Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TSRA Locul Geometric Al Radacinilor 4
TSRA Locul Geometric Al Radacinilor 4
radacinilor
Exemplul 1
1
Locul geometric la radacinilor – exemplul 1
,
1
𝐺 𝑠 =𝐾 𝐻 𝑠 =1
2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2
1. Se determina si se plaseaza polii si zerourile functiei
G(s)H(s) de transfer in bucla deschisa in planul s
1
𝐺 𝑠 =𝐾 𝐻 𝑠 =1
𝑠 𝑠+1 𝑠+2
𝑠=0
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 =0 ቐ𝑠 + 1 = 0 ⇒ 𝑠 = −1
𝑠 + 2 = 0 ⇒ 𝑠 = −2
Se noteaza:
• n este numarul de poli finiti ai functiei G(s)H(s)
• m este numarul de zerouri finite ale functiei G(s)H(s)
Rezulta:
Numarul ramurilor locului geometric al radacinilor
•Numarul de poli n = 3
este : n – m = 3 - 0 = 3
•Numarul de zerouri m = 0
3
Se obtin:
Polii functiei sunt:
• A (0; 0), B(-1; 0), C(-2; 0)
Zerourile functiei sunt:
• functia de transfer nu are zerouri
±1800 2𝑘 + 1
α= 𝑘 = 0, 1, 2, …
𝑛−𝑚
±180
, 0 2𝑘 + 1 ±1800 2𝑘 + 1
α= = = ±600 2𝑘 + 1 𝑘 = 0, 1, 2, …
𝑛−𝑚 3−0
𝑘 = 0 ⇒ α = ±600
𝑘 = 1 ⇒ α = ±1800
𝑘 = 2 ⇒ α = ±3000 Incepand cu k=2, valorile unghiului α se repeta
6
3. Se determina asimptotele locului geometric al
radacinilor
σ𝑛𝑖=1 𝑝𝑖 − σ𝑚
𝑗=1 𝑧𝑗 0 + −1 + −2 −3
σ𝑎 = = = = −1
𝑛−𝑚 3−0 3
,
7
3. Se determina asimptotele locului geometric al
radacinilor
σ𝑎 = −1
α = ±600
,
α = ±1800
α = ±3000
8
4. Se determina punctele de desprindere si intoarcere
1
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 +1=0 𝐾 +1=0
𝑠 𝑠+1 𝑠+2
𝐾 = − 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
𝑑𝐾
= − 3𝑠 2 + 6𝑠 + 2
𝑑𝑠
𝑑𝐾 2 𝑠1 = −0,4226
=0 − 3𝑠 + 6𝑠 + 2 = 0 ቊ
𝑑𝑠 𝑠2 = −1,5774
9
4. Se determina punctele de desprindere si intoarcere
Se obtin punctele:
N (-0,42; 0)
O (-1,57; 0)
Conform regulii 2:
• N (-0,42; 0) apartine locului
geometric al radacinilor
• O (-1,57; 0) nu apartine locului
geometric al radacinilor.
10
5. Se determina unghiul de desprindere (de intoarcere) al locului
geometric al radacinilor intr-un pol complex (zero complex)
11
6. Se determina punctele de intersectie ale locului geometric al
radacinilor cu axa imaginara
Ecuatia caracteristica a sistemului in bucla deschisa are expresia:
1
𝐾 +1=0
𝑠 𝑠+1 𝑠+2
𝐾 = − 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
𝑠 → 𝑗ω 𝑗ω 3 + 3 𝑗ω 2 + 2 𝑗ω + 𝐾 = 0
−ω 3 + 2ω = 0 −ω ω2 − 2 = 0 ω=0⇒𝐾=0
ቊ12 2
ቊ ቊ
−3ω + 𝐾 = 0 −3ω2 + 𝐾 = 0 ω=± 2⇒𝐾=6
6. Se determina punctele de intersectie ale locului geometric al
radacinilor cu axa imaginara
In urma rezolvarii sistemului
de ecuatii se gasesc
punctele de intersectie ale
locului geometric al
radacinilor cu axa imaginara
astfel:
• 𝑃(0, 2) si Q(0, − 2)
• 𝑅(0,0)
13
7. Se traseaza locul geometric al radacinilor intr-o vecinatate a
originii planului s
2 0.94
Axa imaginara
1 0.985
6 5 4 3 2 1
0
-1 0.985
-2 0.94
-3
0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Axa reala
Regula
15 7.2. Reprezentarea locului geometric Regula 7.3. Reprezentarea locului geometric
al radacinilor cu programul SCILAB al radacinilor cu programul MATLAB