Locul geometric al

radacinilor
Exemplul 1

1
Locul geometric la radacinilor – exemplul 1
,

Sa se traseze locul geometric al radacinilor pentru sistemul

considerat:
R(s) C(s)
+
G(s)
-
H(s)

1
𝐺 𝑠 =𝐾 𝐻 𝑠 =1
2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2
1. Se determina si se plaseaza polii si zerourile functiei
G(s)H(s) de transfer in bucla deschisa in planul s
1
𝐺 𝑠 =𝐾 𝐻 𝑠 =1
𝑠 𝑠+1 𝑠+2

𝑠=0
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 =0 ቐ𝑠 + 1 = 0 ⇒ 𝑠 = −1
𝑠 + 2 = 0 ⇒ 𝑠 = −2
Se noteaza:
• n este numarul de poli finiti ai functiei G(s)H(s)
• m este numarul de zerouri finite ale functiei G(s)H(s)

Rezulta:
Numarul ramurilor locului geometric al radacinilor
•Numarul de poli n = 3
este : n – m = 3 - 0 = 3
•Numarul de zerouri m = 0
3
Se obtin:
Polii functiei sunt:
• A (0; 0), B(-1; 0), C(-2; 0)
Zerourile functiei sunt:
• functia de transfer nu are zerouri

Regula 1: determinarea si plasarea

4punctelor critice ale sistemului in
bucla deschisa
 2. Se determina locul geometric al radacinilor pe axa
reala
Daca numarul total de poli si zerouri
reale pozitionati in dreapta unui punct
de pe axa rela este impar, atunci
acesta, apartine locului geometric al
radacinilor.

Regula 2: determinarea locului

5
geometric al radacinilor pe axa reala
 3. Se determina asimptotele locului geometric al
radacinilor

±1800 2𝑘 + 1
α= 𝑘 = 0, 1, 2, …
𝑛−𝑚
±180
, 0 2𝑘 + 1 ±1800 2𝑘 + 1
α= = = ±600 2𝑘 + 1 𝑘 = 0, 1, 2, …
𝑛−𝑚 3−0
𝑘 = 0 ⇒ α = ±600
𝑘 = 1 ⇒ α = ±1800
𝑘 = 2 ⇒ α = ±3000 Incepand cu k=2, valorile unghiului α se repeta
6
3. Se determina asimptotele locului geometric al
radacinilor

σ𝑛𝑖=1 𝑝𝑖 − σ𝑚
𝑗=1 𝑧𝑗 0 + −1 + −2 −3
σ𝑎 = = = = −1
𝑛−𝑚 3−0 3
,

7
 3. Se determina asimptotele locului geometric al
radacinilor

σ𝑎 = −1

α = ±600
,
α = ±1800
α = ±3000

8
4. Se determina punctele de desprindere si intoarcere

1
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 +1=0 𝐾 +1=0
𝑠 𝑠+1 𝑠+2
𝐾 = − 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠

𝑑𝐾
= − 3𝑠 2 + 6𝑠 + 2
𝑑𝑠
𝑑𝐾 2 𝑠1 = −0,4226
=0 − 3𝑠 + 6𝑠 + 2 = 0 ቊ
𝑑𝑠 𝑠2 = −1,5774

9
 4. Se determina punctele de desprindere si intoarcere

Se obtin punctele:
 N (-0,42; 0)
 O (-1,57; 0)

Conform regulii 2:
• N (-0,42; 0) apartine locului
geometric al radacinilor
• O (-1,57; 0) nu apartine locului
geometric al radacinilor.

10
5. Se determina unghiul de desprindere (de intoarcere) al locului
geometric al radacinilor intr-un pol complex (zero complex)

• Functia de transfer a sistemului dat nu are poli si nici zerouri

complexe.

11
6. Se determina punctele de intersectie ale locului geometric al
radacinilor cu axa imaginara
Ecuatia caracteristica a sistemului in bucla deschisa are expresia:

1
𝐾 +1=0
𝑠 𝑠+1 𝑠+2
𝐾 = − 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
𝑠 → 𝑗ω 𝑗ω 3 + 3 𝑗ω 2 + 2 𝑗ω + 𝐾 = 0

−𝑗ω3 − 3ω2 + 2𝑗ω + 𝐾 = 0

−ω 3 + 2ω = 0 −ω ω2 − 2 = 0 ω=0⇒𝐾=0
ቊ12 2
ቊ ቊ
−3ω + 𝐾 = 0 −3ω2 + 𝐾 = 0 ω=± 2⇒𝐾=6
 6. Se determina punctele de intersectie ale locului geometric al
radacinilor cu axa imaginara
In urma rezolvarii sistemului
de ecuatii se gasesc
punctele de intersectie ale
locului geometric al
radacinilor cu axa imaginara
astfel:
• 𝑃(0, 2) si Q(0, − 2)
• 𝑅(0,0)

13
 7. Se traseaza locul geometric al radacinilor intr-o vecinatate a
originii planului s

Regula 7.1. Figurarea tuturor elementelor

14
determinate pentru trasarea locului geometric
al radacinilor
Trasarea locului geometric al radacinilor cu
programe de calcul SCILAB si MATLAB
Locul geometric al radacinilor
4
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
0.86
3

2 0.94

Axa imaginara
1 0.985

6 5 4 3 2 1
0

-1 0.985

-2 0.94

-3
0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2

Axa reala

Regula
15 7.2. Reprezentarea locului geometric Regula 7.3. Reprezentarea locului geometric
al radacinilor cu programul SCILAB al radacinilor cu programul MATLAB