METODA ELEMENTULUI FINIT IN CONSTRUCTII

NAVALE

REFERAT

STUDENT:
GRUPA: 2132 AN
 ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR PRIN
METODA ELEMENTULUI FINIT

GENERALITĂŢI
Dacă frecvenţa excitaţiei aplicată unei structuri este mai mică decât o treime din
frecvenţa naturală fundamentală a structurii, atunci efectul inerţial poate fi neglijat şi analiza
 
este cvasistatică. În acest caz ecuaţia K gu g Qg este suficient de precisă pentru cazul
când încărcările Q g  şi deplasările u  au o variaţie lentă în timp. Inerţia devine
g

semnificativă dacă frecvenţa excitaţiei este mai mare decât treimea frecvenţei fundamentale
a structurii sau suntem în cazul de analiză a vibraţiilor libere.
Problemele de dinamica structurilor pot fi împărţite în două categorii.
O primă categorie, constă în determinarea frecvenţelor şi modurilor proprii de
vibraţie. În general, dorim să comparăm frecvenţele proprii ale structurii cu frecvenţele
sursei de excitaţie. În proiectare se va urmări ca aceste frecvenţe să fie bine separate.
O a doua categorie de probleme, constă în determinarea răspunsului dinamic
al structurii la vibraţii forţate. Pentru determinarea răspunsului dinamic se pot utiliza
două metode: analiza modală sau metode directe de integrare în domeniul timp.
Majoritatea programelor de analiză prin metoda elementului finit FEM
(capitolele 19-21) prezintă module de analiză dinamică a structurilor, atât pentru
vibraţii libere cât şi pentru vibraţii forţate.
 DEDUCEREA ECUAŢIILOR DIFERENŢIALE
DE MIŞCARE ÎN FORMULAREA FEM
La o problemă dinamică deplasările, deformaţiile, tensiunile şi încărcările sunt
dependente de timp. Pentru determinarea sistemului ecuaţiilor dinamice ale mişcării
structurii globale vom utiliza ecuaţiile Lagrange:
d  L   L   R 
  0

u̇ g  
u  
u̇ 
   g   g 
dt  
unde: L  Ec   p este funcţia Lagrangian;
Ec este energia cinetică a structurii;
 p  U  W este energia potenţială totală a structurii;
U este energia internă de deformaţie a structurii;
W este lucrul mecanic al forţelor exterioare de excitaţie aplicate pe structură;
R este funcţia de amortizare;
ug 
este vectorul deplasărilor nodale al structurii;

u̇  dtd u  este vectorul vitezelor nodale al structurii.

g g

MATRICEA MASELOR CONSISTENTĂ SAU CU

MASE CONCENTRATE
Matricea inerţială (12.6) poartă numele de matricea maselor „consistentă”
pentru elementul finit „e”, deoarece aceleaşi funcţii de interpolare a câmpului
deplasărilor, folosite la determinarea matricei de rigiditate, au fost folosite şi la
obţinerea matricei maselor.
 În practică, la analiza dinamică a structurilor se utilizează şi forme mai simple
pentru matricea maselor, cum ar fi cea obţinută prin concentrarea masei la nodurile
elementului pe direcţia gradelor de libertate luate în calcul.
Matricea maselor concentrate este diagonală, în timp ce matricea maselor
consistentă are termeni şi în afara diagonalei principale.
Spre exemplificare, să considerăm cazul unui element de bară ce se poate
deforma doar axial (fig.12.1).

Fig.12.1 Element de bară cu solicitare axială

Pentru cazul din (fig.12.1), avem pentru matricea maselor consistentă expresia:
N x 1  x x 
u  A A 
M   N
e 
u 
T
N dV  A  N u T N
u u
dx 
 
 V e   A 
 2
x  x  x 
A   
1
1  2 1   AA 2 1
 
1 A  A 1 A

 A  dx  AA  1  2 
   d   
x  x  x  
2
 6 1 2

0
 1     
  

A  A   A  
Matricea maselor concentrate se obţine împărţind masa totală AA în mod
egal pe cele două grade de deplasare din nodurile 1 şi 2:
M e   
AA 1 0
0 1
(12.34)
2  
Matricea maselor concentrată va conduce la rezultate aproape exacte, dacă
masele concentrate sunt amplasate în nodurile structurii a cărei masă proprie este
neglijabilă. Matricele de mase consistente vor fi exacte dacă forma deformatei
dinamice este modelată prin funcţiile de formă N u  . Deoarece forma deformatei
dinamice de cele mai multe ori nu este cunoscută, atunci uzual la calculul matricei
maselor se folosesc funcţiile de formă statice, aproximarea încadrându-se în limitele
practice acceptabile.
În practică, prin algoritmul HRZ se poate obţine o matrice a maselor
diagonală, plecând de la forma matricei maselor consistentă şi este aplicabilă pentru
orice tip de element finit. Algoritmul HRZ constă în a utiliza doar termenii diagonali
ai matricei maselor consistente, dar scalaţi astfel încât masa totală a elementului se
conservă.
 Etapele algoritmului HRZ sunt:
1) calcularea numai a termenilor diagonali pentru matricea maselor consistentă;
2) determinarea masei totale a elementului „m”;
3) sumarea termenilor diagonali asociaţi cu gradele de libertate pe translaţie
s   mii ;
i 
4) scalarea termenilor diagonali prin multiplicarea cu m s pentru a conserva masa
totală a elementului.
În cazul (fig.12.1) pe baza algoritmului HRZ şi (12.33) obţinem matricea maselor:
AA 2
s2 2  AA m  AA ms32
6 3
de unde rezultă:
 
M e 
AA 2 0 3 AA 1 0
2


6 
 0 2  2 
0 1
matrice identică cu cea din relaţia (12.34).
Obs. În capitolele 14-17 vom determina matricea maselor consistentă pentru
elementele finite prezentate în capitolele 4-8.

.
 ANALIZA VIBRAŢIILOR LIBERE
Dacă se dă o excitaţie iniţială la o structură elastică, atunci se vor introduce
vibraţii libere ce reprezintă o caracteristică dinamică a structurii şi depind de
distribuţia masei şi de rigidităţile în structura analizată.
Dacă în sistem amortizarea este prezentă, atunci amplitudinile vibraţiilor se
atenuează progresiv, iar dacă amortizarea depăşeşte o valoare critică, atunci mişcarea
vibratorie încetează brusc. Dacă lipseşte amortizarea în sistem, atunci mişcarea
vibratorie va continua, având amplitudinea dependentă doar de condiţiile iniţiale de
excitaţie.
Sistemul ecuaţiilor de mişcare la analiza vibraţiilor libere neamortizate, din
relaţia (12.32) are expresia:
   
Mg u̇˙g  K g ug  0
şi soluţia mişcării armonice în deplasări nodale ale structurii globale, are relaţia:
u t  sin t
g

Din relaţiile (12.37),(12.38) ecuaţia modală are expresia:

 
2 M g  Kg  ,    2
    0
  K g  M g

reprezentând forma nestandard a unei probleme numerice de valori şi vectori proprii

(vezi capitolul 13).
Deoarece (12.39) este un sistem algebric liniar omogen, pentru a avea soluţii
diferite de cea banală impunem ca:
   0
det K g   Mg   2
numită şi ecuaţia caracteristică a frecvenţelor.
Dacă structura globală are „n” grade de libertate u V
g n , atunci se
demonstrează că există „n” moduri proprii distincte, în ipoteza când gradele de
libertate solid rigid au fost eliminate.
 j , j  , j  1, n
unde j este vectorul modal de formă la modul „j”.
Majoritatea procedurile numerice furnizează moduri proprii ortonormate care
satisfac condiţiile:
1 jk
 
 j T M g k 
0 jk
unde j, k  1, n

Obs. Dacă gradele de libertate corp rigid nu sunt eliminate prin condiţiile de
margine din sistemul de ecuaţii dinamice (12.37) , atunci vor exista frecvenţe proprii
nule. Deoarece majoritatea procedurilor numerice (capitolul.13) pentru valori şi
 vectori proprii se vor bloca în această situaţie, atunci se impune ca la ecuaţia modală
originală (12.39) să producem o deplasare pozitivă a frecvenţelor proprii, prin
următorul artificiu de calcul:
     M    0 
2 M g  Kg g

  M K  M  

2
g g g

 M K      
*
g g
* *
K  K  M 
2
g
*
g g



atică probleme cu 10.000 grade de libertate sunt uzuale. La analiza dinamică

unde ne interesează frecvenţele şi vectorii proprii, problemele cu 1000 de grade de
libertate prezintă deja dificultăţi de soluţionare numerică. În practică, se aplică o
metodă de condensare a gradelor de libertate, ceea ce conduce la reducerea efortului
de calcul pentru valori şi vectori proprii. Condensarea va afecta precizia calculului în
mod negativ, dacă nu este realizată în mod corespunzător. Cea mai folosită metodă de
condensare pentru problemele de dinamică este aşa numita metoda Guyan de reducere,
condensarea maselor sau metoda de condensare dinamică.
Ecuaţia caracteristică a vibraţiilor libere (12.39) se poate descompune astfel:
 Kmm Kms  M mm M ms m 
 T    T
K K M    0
  ms ss   ms M ss    s 
unde: „m” reprezintă gradele de libertate „master”  m , care se păstrează;
„s” reprezintă gradele de libertate „slave”  s , care se elimină prin condensare.
Principala ipoteză a metodei Guyan de reducere consideră pentru modurile de
joasă frecvenţă, forţele de inerţie pe gradele de libertate „slave” sunt mai reduse decât
forţele elastice transmise de către gradele de libertate „master”, acesta fiind şi criteriul
de separare a gradelor de libertate în „master” şi „slave”. Cu alte cuvinte, metoda
Guyan de reducere admite faptul că gradele de libertate „slave” au o mişcare
cvasistatică ca răspuns la mişcarea gradelor de libertate „master”.
În consecinţă, pentru a obţine o relaţie între  s  şi  m  vom neglija
componente din matricea maselor, mai puţin termenul M mm  al gradelor de libertate
„master”.
Din relaţia (12.44.a) din partiţia inferioară avem:
K ms T  m K ss s  0   s  K ss1K msT  m
şi putem obţine matricea de transformare:
  
 m  T  T   I m  (12.45)
   K 1 T 
ss  K ms  
m
s  


Din relaţiile (12.43),(12.45) , obţinem forma condensată a problemei de valori

şi vectori proprii:
   
T T   K   M T   0
g g
 K   M   0
m r r m

unde matricele de inerţie şi rigiditate au expresiile:

K r   T T K T   
M   T T M T 
 
 
g r g

 
Obs. Chiar dacă iniţial K g este o matrice bandă şi M g diagonală, matricele  
reduse K r , M r  sunt în general pline, rezultând din combinaţia matricelor originale.
După rezolvarea problemei de valori şi vectori proprii condensată (12.46), se
obţin valorile proprii  j şi vectorii proprii  m j . Se pune problema determinării
vectorilor proprii în nodurile „slave”  s j , pentru care se poate utiliza relaţia
(12.44). Totuşi este mai precis să se obţină  s j direct din partiţia inferioară a
relaţiei (12.43) fără neglijarea termenilor matricei maselor:
 
K ms T   jM msT  m  K ss  M
j
ss s  0 
  M  K    
j j

   K 1 T
  M T

s j ss j ss ms j ms m j

METODE CE DETERMINĂ O PARTE DIN

VALORILE ŞI VECTORII PROPRII
METODA DETERMINANTULUI

Metoda determinantului se poate aplica direct atât formei nestandard (13.1)

cât şi formei standard (13.3) a problemei de valori şi vectori proprii.
Pentru a mări convergenţa algoritmului se recomandă în practică aducerea
problemei nestandard (13.1) la forma standard (13.3) de valori şi vectori proprii.
În ipoteza că matricea B este inversabilă, forma nestandard (13.1) devine:
B AX X  HX X ;
1
H  B1A (13.8)
cu ecuaţia caracteristică:
detH  I  0 (13.9)
 În metoda determinantului se recurge la rezolvarea numerică directă a ecuaţiei
caracteristice (13.9) şi are 3 etape:
a) identificarea domeniului valorilor proprii;
b) rafinarea valorilor proprii prin metoda înjumătăţirii intervalului;
c) determinarea vectorilor proprii.

INDENTIFICAREA SOLUŢIILOR

În practică de cele mai multe ori se doreşte cunoaşterea unui număr limitat de
valori proprii situate într-un domeniu:
   min ,  max  (13.10)
În etapa de identificare a valorilor proprii se consideră divizat domeniul
(13.10) în "m" subintervale echidistante de lăţime d :
d  max  min  m ; 0  min
 (13.11)
i  i1  d , i  1, m
Fie funcţia obiectiv cu expresia: 
f  sgndetH  I  (13.12)
Obs. Pentru o valoare  dată, funcţia (13.12) se poate calcula ca rezultat a
procedurii de factorizare Cholesky , sau prin orice altă metodă de calcul numeric a
determinantului. Ne interesează doar semnul determinantului.
Conform teoremei lui Rolle, dacă pentru două valori consecutive i , i 1
avem satisfăcută relaţia f  i   f  i 1   0 , atunci există cel puţin o valoare
* i , i1 astfel încât  
f *  0 . Dacă f    0 , atunci s-a găsit din start o
i

valoare proprie  i  . *

Deci, pentru divizarea  i , i  0, m (13.11) se determină subintervalul

i, i1, i  0, m  1 pentru care funcţia obiectiv (13.12) are variaţie de semne la
capete.
Obs. Cu cât divizarea d este mai mică cu atât preciza de localizare în
domeniul de căutare a valorilor proprii este mai mare.

13.2.1.1 RAFINAREA VALORILOR PROPRII PRIN METODA

ÎNJUMĂTĂŢIRII INTERVALULUI

Fie un interval  i ,  i 1  ; f  i  f  i 1   0 . Pentru determinarea valorii

 
proprii *  ,  1, f *  0 se parcurge următorul algoritm:
 
i i
iter"0" Iniţializare 0 , 0    , 1 
       
a ib i
f a0  f 1  0  1a ,1b  0a  ,1 (13.13)
iter"1"  
1 0 
    
1  a0   0b 2  f   f  b  0  1a ,1b  1 ,0b   
f     0
1
 *  1
       
f k1  f k   0  k  ,k   k1 ,k  
k 
 k1 k1
2       
f k   f k1  0  k  ,k   k  ,k1 
a a b a
iter"k"     

a b b a b b
f     0
k
  *   k 

Criteriul de oprire: k   k   ,   0
b a

DETERMINAREA VECTORILOR PROPRII

Pentru determinarea vectorului propriu X  corespunzător valorii proprii 

* *

se rezolvă sistemul algebric liniar:

H   I X  0
* * (13.14)

Cum determinantul sistemului omogen (13.14) este nul, atunci vom considera
primul termen al vectorului propriu cu valoarea impusă x1*  1 şi rămâne de rezolvat
printr-o procedură tip Gauss un sistem algebric liniar cu n-1 necunoscute:
h22  * h23 h24 ... h2n  x* 2  h21
  h32 h33  * h34 ... h3n  x*   h31
  X  1, x2 ,..., xn  (13.15)
   3  * * *T
  
... ... ... ... ...   ...   ... 
 h ... h    x*   h 
*
h h
 n2 n3 n4 nn   n  n1

Obs. În relaţia (13.15) am considerat că eliminând linia "i=1" din sistemul

(13.14), obţinem un sistem algebric liniar compatibil. Dacă determinantul
subsistemului rezultat este tot nul, atunci se va căuta linia "i=1,n" ce se elimină din
(13.14), astfel încât sistemul (13.15) să devină compatibil.

MATRICEA MASELOR CONSISTENTĂ PENTRU

ELEMENTUL DE GRINDĂ SUPUS LA
ÎNCOVOIERE
CU FORFECARE ÎNTR-UN SINGUR PLAN

Fig.14.5 Element de grindă cu solicitare la încovoiere cu forfecare

Pentru elementul din fig.14.5.a (planul xy), prezentat la capitolul 4.5, din
relaţiile (4.52),(4.53),(4.54) obţinem următoarele funcţii de interpolare pentru săgeată
şi rotirea din încovoiere:
   0,1
x
vx   N v x u k   z x   N z x u k 
N 
1
 1 32  23  1  
N 
A 
2 2 3 
A
2 y 
 
        

v1
1 y
y v2
1 y  
2 
y 
N 
1
3  2   
2 3
N 
A  2
   3     2 
 
1   1 
v3 y v4
(14.27)
y  2 

1  6  62   
y
N  1 4  32  1 
1
N
y
 A1  y 
z1 z 2
1  y

Nz3 
1
 6  6 2  Nz 4 
1

 2  32   
A1    1y
y
y

12EI
unde y  2 z este factorul forfecării.
GA A y
Matricea maselor consistentă, cu considerarea şi a inerţiei la rotaţie J z 0 ,
 z  J z AA  0 din relaţia (14.19) are expresia:
2
 1 1

M AAN v T N v d  A 2z  N z T N  z  d
(14.28)
0 0 
Analog subcapitolului anterior, calculăm componentele matricei maselor:
1 1
 N v  N v d T
ij   Nvi N vj d i, j  1,4 (14.29)
01
  
1

2       
0 2 1
 3 1  13 7   2 


  


 y y 
1    1 1  
3 2 1 d
11
2 35 10 3  y 2

 


y y
   2 3
0
2  y  A  11 11 1 2 

2 3
A 1

2
12  13 2  1 y 2    d    y  y  

 2 2

1
1y  1
 1 y  210 120 24 
   
1 0
9 3 1 2

 2      
3 2  3         

 
1    1 1   70
3 2 1 3 2 d
10 6 y  
13 y y 2 y
2

  
y 0
  y A
y
 13 3 1 2 

2
1
A
 
 13 2  1 y    2 d21y 


2 3 2 3
14  1  y
2
0 2
 y  y 
 420 40 24  2
2
A  1 
1
A 1 1
2  3    2     
       
2 y 

 2  d
1     
 

22
y
2 2
0 1    105 60
A  13 3
120 
1 
y
2 y y

A 1 y 
 23   22 3   2  3  2   y d  
 y  y 2    
1A2y 21 0



2 3



2 1 y2 2  420 40 24 
y  y  A  1 1 1 
 
      
  


2
2 2 3  2 d1 2 14060y 120 y 
2 3   2
24  2 
2
1   2 

1 3 
y 0
 y

2
2
2  23   y d   13  7  y  1 2y  

33  1  
1 2 
 1  y  0  1y y   35 10 11 3 11 1
A 1 A  
 
32  23   2  3   2


2
34  d  
2 
 y  2 
1  y 0 2
1
y
  
2  1 y   210 120 24 y 
A 2
A  1
2
1 1 

         
2 3 2   y
 d      2 
44
1  y 2 0 2 1  y  105 2
60
y
120 
y



1 1
 A2  N z T N z d ij  A 2 Nzi N zj d
0 i, j  1,4 (14.30)
0
36A
2 1
2 1 6
11 
A21  y 2 
   2 d  
1  y 2 5

 
2
6A 0

         A  1  1   
  1
  2 2


  


A1   2y  0 1   
12 1 4 3 1 y d y
y 2
10 2 


13  
36A2 1
2 
2
    2 d  
1 6
 
A 1 y  0
2
1  y 2 5
6A2 1 2
2

A 1   1 

14 
A1  

     2  3   y d      y 



2
1   10 2
2

 
y 0
  2 y
2
A2  2 1 1 2 
1  4  3
2 1
A

22 
 1  

  y   y   1    y d  1      15


2 2
6 3 
6A2y 0
 
y
  1
  2
   2
      
A  1
  
1 



2  2 y


2 1 1  y   1  2y   10 2 
23 1 4 3 1 yd
A
 A 1 
 
0
A
     2        2      1 1   2 
  
2 
1   y 2 0 1 4 3 1 y   30 6 y 6 y 
24 1 y 2 3 yd

36A2 1 2 1 6

33     2  d 
A2 21  y  0 2
1  y 2 5
6A2 1   2
  1 1  A

2 1
34    2  3   y d    
A1   1   y2  10 12 y 

 
A2
y 0      
2
 
2
 

A 2  2 1   2 
 


1  2
 
1  
2 3 d y 2

44 y
y 0 15 6 y
3 y

Din relaţiile (14.28),(14.29),(14.30), matricea consistentă pentru elementul de

grindă supus la încovoiere cu forfecare şi J z  0 are expresia:
  y1 A y2  y3  A y4 

M  AA  y 2 A y5 A y4  A2y 6 
A 2
(14.31)
1  2   y3
y 

A y4  y1  A y2  
 
 A y 4  A2 y 6  A y2 A y 5 
2


13 7 1 6 1 1 1 
     2   ;  11 11   2    


  
 




y1 y  z
35 10 y 3 y 5 z y2
210 120 24 y 10 2 y 
9 3 1 6 3 1 1 1 
     2   ;  13    2    


 
 





y


y  z
y3
70 10 6 y 5 z y4
420 40 24 y 10 2 y 
1 1 1 2 1 1  1 1 1 1 1 1 
     2     2  ;      2     2 
     
      

y    
 

y6
y5 y
105 60 120 15 6
y
3 y z 140 60 y 120 y 30 6 y 6 y z
Obs. În relaţia (4.65) este prezentată matricea de rigiditate a elementului de
grindă supus la încovoiere cu forfecare în planul (xy).
Obs. În cazul încovoierii în planul (xz), fig.14.5.b se reindexează gradele de
libertate:
v1  w1 z1   y1 sz1  sy1 v2  w2 z2   y2
 (14.32)
sz 2  sy 2 I z  Iy z  12EIz GAz  y  J y AA2
 Matricea maselor consistentă la încovoierea în planul (xz) cu forfecare are
expresia:
 z1  A z 2 z3 Az4 
 A
AA    A2z 6
M  1   2   3  A
2
 z2 A z 5 A z 4

z1 Az2  (14.33)
z z
 2
z4
2 
 Az 4  A  z6 A z2 A z 5 
13 7 1 2 6 11 1 1 1 
        ;   11   2    

   
  



z1 z  y
35 10 z 3 z 5 y z2
210 120 24 z 10 2 z 
9 3 1 6 13 3 1 1 1 
     2   ;      2    
   
   


z


z  y
z3
70 10 6 z 5 y z4
420 40 24 z 10 2 z 
1 1 1 2 1 1  1 1 1 1 1 1 
     2     2  ;      2     2 
   
       

 


 z y z6  y
z5 z
105 60 120
z
15 6 z 3 140 60 z 120 z 30 6 z 6z