CAPITOLUL 5

OSCILAŢIILE CUPLATE LINIARE ALE NAVEI

CORP RIGID

5.1 IPOTEZE DE CALCUL

Nava este considerată corp rigid cu 6 grade de libertate (fig.5.1):

deplasări rotiri
• axială ξ(t) 1 • ruliu ϕ(t) 4
• derivă η(t) 2 • tangaj θ(t) 5
• verticală ζ(t) 3 • giraţie ψ(t) 6

Rezolvarea cuplată a mişcării corpului navei pe cele 6 grade de libertate

simultan conduce la mari dificultăţi de ordin numeric. Din acest considerent vom
grupa mişcările de oscilaţie ale navei astfel:
a) mişcarea de oscilaţie a navei pe verticală şi tangaj (ζ,θ), reprezintă mişcarea în
plan vertical;
b) mişcarea de oscilaţie a navei de derivă, giraţie şi ruliu (η,ψ,ϕ), reprezintă o
combinaţie între mişcarea în plan orizontal şi cea de răsucire;
c) mişcarea axială de oscilaţie a navei (ξ), are intensitate foarte redusă şi se
exclude din studiu.
Capitolul 5 Oscilaţiile cuplate liniare ale navei corp rigid 73

Fig.5.1 Gradele de libertate la oscilaţia navei corp rigid, sisteme de coordonate

Obs. Am notat cu OXYZ sistemul fix de axe şi cu oxyz sistemul mobil de

axe legat de navă.
În cele ce urmează vom analiza oscilaţiile navei în plan vertical (a),
precum şi cele orizontale cu răsucire cuplate (b), în următoarele ipoteze:
1) Considerăm drept unică sursă de excitaţie valul regulat model Airy (capitolul 2).
2) Ecuaţiile diferenţiale de mişcare se vor liniariza.
3) În zona plutirii de calcul este valabilă ipoteza bordurilor verticale.
4) Amplitudinile mişcărilor de oscilaţie se consideră a fi mici.
5) Coeficienţii hidrodinamici sunt calculaţi pentru plutirea de echilibru în apă
calmă şi sunt constanţi în timp.
6) Forţele hidrodinamice sunt determinate prin metoda fâşiilor cu neglijarea
deformaţiilor grinzii navă, varianta Gerritsma şi Beukelman [45].
7) Nava este considerată corp rigid, neglijând vibraţiile induse de valuri.

5.2 OSCILAŢIILE CUPLATE LINIARE ÎN PLANUL

VERTICAL AL NAVEI
La oscilaţiile cuplate în plan vertical sunt incluse oscilaţiile verticale ζ(t)
(3) şi cele de tangaj θ(t) (5), vezi fig.5.2 .
Deplasarea totală a navei într-o secţiune x∈[-L/2,L/2] are expresia:
z (x, t ) = ζ (t ) + x ⋅ θ(t ) (5.1)
Valul echivalent corectat Smith şi mediat pe lăţimea navei (2.50) are
expresia:

ζv* (x, t ) = awe − kT ε(x )cos(kx cos µ − ωet ) ; ωe = ω −

ω2
g
[
u s cos µ; µ ∈ 0o ,180o ] (5.2)

Deplasarea relativă navă-val la o secţiune x∈[-L/2,L/2] are expresia:

z r (x, t ) = z (x, t ) − ζ v* (x, t ) = ζ(t ) + x ⋅ θ(t ) − ζ v* (x, t ) (5.3)
La secţiunea x (fig.5.2) acţionează de sus în jos sarcina pe unitatea de
lungime:
qv (x, t ) = − m(x )⋅ !z!(x, t ) + Fh (x, t ) (5.4)
74 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

unde: m(x) este masa navei pe unitatea de lungime, Fh(x,t) este forţa hidrodinamică
pe unitate de lungime a navei.

Fig.5.2 Oscilaţiile navei cuplate în planul vertical

Conform principiului lui D'Alambert din echilibrul dinamic al navei sub

acţiunea sarcini verticale qv(x,t) ce acţionează pe lungimea navei, rezultă sistemul
ecuaţiilor de mişcare:
L2 L2 L2

∫ qv (x, t )dx = 0 ∫ m(x )!z!(x, t )dx = ∫ (x, t )dx

Fh
−L 2 −L 2 −L 2
L 2 ⇒ L2 L2 (5.5)
∫ x ⋅ qv (x, t )dx = 0 ∫ x ⋅ m(x )!z!(x, t )dx = ∫ 2x ⋅ Fh (x, t )dx
−L 2 −L 2 −L

Pentru forţa hidrodinamică Fh(x,t) conform teoriei fâşiilor, varianta

Gerritsma şi Beukelman [45] (semiempirică) avem expresia:
D  Dz (x, t ) Dz (x, t ) 
Fh (x, t ) = − m33 (x ) r  + N 33 (x ) r + ρgb(x )z r (x, t )
 Dt  Dt  Dt  (5.6)
inerţie şi amortizare hidrodinamică redresare hidrostatică
Din relaţiile (5.3),(5.5),(5.6) sistemul ecuaţiilor de mişcare devine:
L2 L2
 D2 z Dz 
∫ m(x)!z! ⋅ dx + ∫ m33 (x ) 2 + [N 33 (x ) − u s m33
′ (x )] + ρgb(x )⋅ z dx =
−L 2 −L 2 
Dt Dt 
L2
 D 2 ζv* Dζv* 
=  m (
∫  33 Dt 2
x ) + [N 33 (x ) − u m ′
s 33 (x )] + ρgb(x )ζv* dx = FV (t )
−L 2
Dt 
L2 L2
(5.7)
 D2 z Dz 
∫ x ⋅ m (x )z
!! ⋅ dx + ∫  33 Dt 2 + [N33 (x ) − us m33′ (x )] Dt + ρgb(x )⋅ z dx =
x ⋅ m (x )
−L 2 −L 2
L2
 D 2 ζv* Dζ v* 
= ∫  x ⋅  m33 (x ) 2
+ [N 33 (x ) − u s m′
33 (x )] + ρgb(x )ζv* dx = M V (t )
−L 2
Dt Dt 
În urma derivării deplasării (5.1) şi a elongaţiei valului (5.2) rezultă:
Capitolul 5 Oscilaţiile cuplate liniare ale navei corp rigid 75

D ∂ ∂
= − u s ; !z!(x, t ) = !ζ!(t ) + x ⋅ !θ!(t )
Dt ∂t ∂x
(5.8)
Dz ! D 2 z !!
z (x, t ) = ζ(t ) + x ⋅ θ(t ); = ζ + x ⋅ θ! − u s θ; = ζ + x ⋅ !θ! − 2u s θ!
Dt Dt 2
ζ v* (x, t ) = aw e − kT ε(x )cos(kx cos µ − ωe t )
Dζ v* (x, t )
= ω ⋅ aw e −kT ε(x )sin (kx cos µ − ωe t )
Dt (5.9)
D 2 ζ v* (x, t )
2
= −ω2 ⋅ a w e −kT ε(x )cos(kx cos µ − ωe t )
Dt
Din relaţiile (5.7),(5.8),(5.9) sistemul ecuaţiilor diferenţiale la oscilaţia în
plan vertical are forma:
Aζζ!ζ! + Bζζζ! + Cζζζ + Aζθ!θ! + Bζθθ! + Cζθθ = FV (t ) = aw (Foc cos ωet + Fos sin ωet )
(5.10)
Aθζ!ζ! + Bθζζ! + Cθζζ + Aθθ!θ! + Bθθθ! + Cθθθ = MV (t ) = aw (M oc cos ωet + M os sin ωet )
unde coeficienţii sistemului de ecuaţii au expresiile:
L 2 L 2
Aζζ = ∫ [m(x ) + m33 (x )]dx = ∆ + M 33 Cζζ = ρg ∫ b(x )dx = ρgAw
−L 2 −L 2
L 2
(5.11.a)
Bζζ = ∫ [N 33 (x ) − u s m33′ (x )]dx = B33 − u s [m33 (L 2) − m33 (− L 2)]
−L 2

L2
Aζθ = ∫ x[m(x ) + m33 (x )]dx = xG ∆ − M 35
−L 2
L2
Bζθ = ∫ {− 2u s m33 (x ) + x[N 33 (x ) − u s m33′ (x)]}dx =
−L 2

L (5.11.b)
= −u s M 33 − B35 − u s [m33 (L 2) + m33 (− L 2)]
2
L2
Cζθ = ∫ {ρgxb(x ) − u s [N 33 (x) − us m33′ (x )]}dx =
−L 2

= ρgx F Aw − u s B33 + u s2 [m33 (L 2 ) − m33 (− L 2)]

L2 L2
Aθζ = ∫ x ⋅ [m(x ) + m33 (x )]dx = xG ∆ − M 53 Cθζ = ρg ∫ xb(x )dx = ρgxF Aw
−L 2 −L 2
L2
(5.11.c)
L
Bθζ = ∫ x[N 33 (x ) − u s m33
′ (x )]dx = − B53 − u s [m33 (L 2 ) + m33 (− L 2 )] + u s M 33
−L 2
2
76 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

L2

∫ x [m(x) + m33 (x )]dx = J y + M 55

2
Aθθ =
−L 2
L2

∫ 2{− 2us m33 (x )x + x [N 33 (x) − us m33′ (x )]}dx =

2
Bθθ =
−L

L2
= B55 − u s [m33 (L 2) − m33 (− L 2)] (5.11.d)
4
L 2

∫ {ρgx b(x) − us x[N 33 (x ) − us m33′ (x )]}dx =

2
Cθθ =
−L 2

L
[m33 (L 2) + m33 (− L 2)] − u s2 M 33
= ρgI y + u s B53 + u s2
2
respectiv la termenul de excitaţie din val:
L 2

∫ 2{− ω m33 (x )cos(kx cos µ ) + ω[N33 (x) − us m33′ (x )]sin (kx cos µ) +
2
Foc =
−L

+ ρgb(x )cos(kx cos µ )}e −kT ε(x )dx

L2
(5.12.a)
∫ {− ω m33 (x )sin (kx cos µ) − ω[N 33 (x ) − us m33′ (x )]cos(kx cos µ) +
2
Fos =
−L 2

+ ρgb(x )sin (kx cos µ )}e −kT ε(x )dx

L 2

∫ 2x ⋅ {− ω m33 (x )cos(kx cos µ) + ω[N 33 (x ) − us m33′ (x )]sin (kx cos µ) +

2
M oc =
−L

+ ρgb(x )cos(kx cos µ )}e −kT ε(x )dx

L2
(5.12.b)
∫ x ⋅ {− ω m33 (x )sin(kx cos µ ) − ω[N 33 (x ) − us m33′ (x )]cos(kx cos µ) +
2
M os =
−L 2

+ ρgb(x )sin (kx cos µ )}e −kT ε(x )dx

Sistemul ecuaţiilor de mişcare (5.10) fiind liniar, soluţia stabilizată are
forma termenului de excitaţie:
ζ(t ) = ζ1 cosωe t + ζ 2 sin ωe t = ζ a cos(ωe t − ε ζ )
θ(t ) = θ1 cosωe t + θ 2 sin ωe t = θ a cos(ωe t − ε θ )
(5.13)
ζ θ
ζa = ζ12 + ζ 22 ; tgε ζ = 2 ; θa = θ12 + θ 22 ; tgε θ = 2
ζ1 θ1
unde necunoscutele ζ1,ζ2,θ1,θ2 se determină din sistemul algebric liniar de forma:
[A(ωe )]{X (ωe )} = {B(ωe )} (5.14)
Capitolul 5 Oscilaţiile cuplate liniare ale navei corp rigid 77

{X (ωe )} = {ζ1 , ζ 2 , θ1 , θ2 }T ; {B(ωe )} = aw ⋅ {Foc , Fos , M oc , M os }T

Cζζ − ωe2 Aζζ ωe Bζζ Cζθ − ωe2 Aζθ ωe Bζθ 
 
− ωe Bζζ Cζζ − ωe2 Aζζ − ωe Bζθ Cζθ − ωe2 Aζθ 
[A(ωe )] = 
C − ωe2 Aθζ ωe Bθζ Cθθ − ωe2 Aθθ ωe Bθθ 
 θζ 
 − ωe Bθζ Cθζ − ωe2 Aθζ − ωe Bθθ Cθθ − ωe2 Aθθ 
Obs. Cunoscând ζ(t),θ(t) se calculează sarcina verticală qv(x,t) (5.4) pe
baza căreia determinăm eforturile secţionale în plan vertical, forţa tăietoare şi
momentul încovoietor:
x
Tv (x, t ) = ∫ qv (x, t )dx = Ta (x )cos(ωet − εT )
−L 2
x
(5.15)
M v (x, t ) = ∫ Tv (x, t )dx = M a (x )cos(ωet − ε M )
−L 2

Obs. Se pot determina funcţiile de transfer ale răspunsului dinamic în

deplasări şi eforturi secţionale cu relaţiile:
ζ (ω )
H ζ a (ωe ) = a e = ζ a (ωe ) aw=1
aw
θ a (ωe )
H θa (ωe ) = = θ a (ωe ) aw=1
aw
(5.16)
T (x, ωe )
H Tv (x, ωe ) = a = Ta (x, ωe ) aw=1
aw
M a (x, ωe )
H M v (x, ωe ) = = M a (x, ωe ) aw=1
aw

5.3 OSCILAŢIILE CUPLATE LINIARE ÎN PLANUL

ORIZONTAL ŞI CU RĂSUCIRE ALE CORPULUI NAVEI
Se studiază cuplate oscilaţiile pe gradele de libertate: derivă η(t) (2), giraţie
ψ(t) (6) şi ruliu ϕ(t) (4), vezi fig.5.3 .
Ipoteză. Considerăm cazul navă cu secţiune transversală închisă, astfel
încât centrul de greutate G coincide cu centrul de răsucire R:
O R ≈ O G = ρG (x ) (5.17)
Pentru deplasarea în plan orizontal vom considera ca referinţă translaţia
centrului de oscilaţie "o" (din derivă plus giraţie) ce are relaţia de calcul:
yo (x, t ) = η(t ) + x ⋅ ψ(t ) (5.18)
78 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

şi ţinând cont de mişcarea de ruliu în raport cu axa ox, în ipoteza micilor

amplitudini, deplasarea centrului de greutate G în plan orizontal are expresia:
y (x, t ) = η(t ) + x ⋅ ψ (t ) + OG ⋅ ϕ(t ) = yo (x, t ) + ρ G (x ) ⋅ ϕ(t ) (5.19)

Fig.5.3. Oscilaţiile cuplate orizontale şi de răsucire

Notăm viteza orizontală a centrului de oscilaţie " o" cu:

Dyo (x, t )
vo (x, t ) = = η! (t ) + xψ! (t ) − u s ψ (t ) (5.20)
Dt
Viteza orizontală a particulelor din val din relaţia (2.30) are expresia:
a g
φ(x, y, z , t ) = w e −kz sin[k (x cos µ + y sin µ ) − ωe t ]
ω
(5.21)
∂φ
v y (x, y, z , t ) = = ωa w sin µ ⋅ e −kz cos[k (x cos µ + y sin µ ) − ωe t ]
∂y
respectiv ţinând cont de efectul Smith, viteza orizontală echivalentă mediată pe
lăţimea navei are expresia:
v y* (x, t ) = a w ω sin µ ⋅ e − kT ε(x )cos(kx cos µ − ωe t ) (5.22)
Viteza relativă navă-particule din val pe direcţie orizontală, în planul
plutirii, are expresia:
vr (x, t ) = vo (x, t ) − v y* (x, t ) (5.23)
Panta valului echivalent, corectat Smith şi mediat pe lăţimea navei din
relaţia (2.49) are expresia:
Capitolul 5 Oscilaţiile cuplate liniare ale navei corp rigid 79

ζ *v (x, y, t ) = a w e − kT cos[k (x cos µ + y sin µ ) − ωe t ]

∂ζ*v
α *y (x, y, t ) = = −a w k ⋅ sin µ ⋅ e − kT sin[k (x cos µ + y sin µ ) − ωe t ] (5.24)
∂y
α *y (x, t ) = − aw k ⋅ sin µ ⋅ e −kT ε(x )sin (kx cos µ − ωe t )
Unghiul de răsucire relativ navă-val are expresia:
ϕ r (x, t ) = ϕ(t ) − α *y (x, t ) (5.25)
Folosind metoda fâşiilor, la o secţiune x∈[-L/2,L/2] acţionează următoarele
sarcini:
• sarcina orizontală pe unitatea de lungime:
q H (x, t ) = − m(x ) ⋅ !y!(x, t ) + Fh (x, t ) (5.26.a)
• momentul de răsucire pe unitatea de lungime:
mT (x, t ) = −O G ⋅ m(x ) ⋅ !y!(x, t ) + M h (x, t ) (5.26.b)
şi conform principiului lui D'Alambert , echilibrul dinamic al centrului de greutate G
conduce la obţinerea sistemului ecuaţiilor diferenţiale la oscilaţia orizontală şi cu răsucire:
L 2 L2 L2

∫ qH (x, t )dx = 0 ∫ m(x ) ⋅ !y!(x, t )dx = ∫ (x, t )dx

Fh
−L 2 −L 2 −L 2
L2 L2 L2

∫ x ⋅ qH (x, t )dx = 0 ⇒ ∫ x ⋅ m(x ) ⋅ !y!(x, t )dx = ∫ x ⋅ Fh (x, t )dx (5.27)

−L 2 −L 2 −L 2
L2 L 2 L2

∫ mT (x, t )dx = 0 ∫ ρG (x )m(x ) ⋅ !y!(x, t )dx = ∫ M h (x, t )dx

−L 2 −L 2 −L 2

Sarcinile hidrodinamice conform teoriei fâşiilor varianta Gerritsma şi

Beukelman [46], Bishop [20], au următoarele expresii (inerţie hidrodinamică +
amortizare hidrodinamică + componenta Froude-Krâlov de redresare):
D D Dϕ (x, t ) 
Fh (x, t ) = − [m22 (x ) ⋅ vr (x, t )] +  m24 (x ) r −
 Dt Dt  Dt  
 Dϕ (x, t )
−  N 22 (x ) ⋅ vr (x, t ) + N 24 (x ) r  + FFK (x, t )
 Dt 
(5.28)
D D Dϕ (x, t ) 
M h (x, t ) = − [m42 (x ) ⋅ vr (x, t )] +  m44 (x ) r −
 Dt Dt  Dt  
 Dϕ (x, t )
−  N 42 (x ) ⋅ vr (x, t ) + N 44 (x ) r  + M FK (x, t )
 Dt 
Obs. În plan orizontal forţa de redresare este zero:
FFK (x, t ) = 0 (5.29)
80 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

Pentru momentul de redresare (fig.5.3), avem următoarea expresie:

M FK (x, t ) = −m(x )g ⋅ O G ⋅ ϕ r (x, t ) − ρgAT (x ) ⋅ O M ⋅ ϕ r (x, t ) =
= − g [m(x ) − ρAT (x )]⋅ O G ⋅ ϕ r (x, t ) − ρgAT (x ) ⋅ MG ⋅ ϕ r (x, t )
L 2 L 2
(5.30)
g [m(x ) − ρAT (x )]⋅ O G ⋅ ϕ r ≈ 0; O G 〈〈 MG ; ∫ m(x )dx = ρ ∫ 2AT (x )dx
−L 2 −L

MG = O M + O G ≈ ho ⇒ M FK (x, t ) ≅ −ρgAT (x ) ⋅ ho ⋅ ϕ r (x, t )

Din relaţiile (5.28),(5.29),(5.30) rezultă:
D 
Fh (x, t ) = − [m22 (x ) ⋅ vr (x, t )] + N 22 (x ) ⋅ vr (x, t ) −
 Dt 
D  Dϕ r (x, t ) Dϕr (x, t )
−  m24 (x )  + N 24 (x ) 
 Dt  Dt  Dt 
(5.31)
D 
M h (x, t ) = −  [m42 (x ) ⋅ vr (x, t )] + N 42 (x ) ⋅ vr (x, t ) −
 Dt 
D  Dϕ r (x, t ) Dϕ r (x, t ) 
−  m44 (x )  + N 44 (x ) + ρgAT (x )ho ϕ r (x, t )
 Dt  Dt  Dt 
Din relaţiile (5.23),(5.25),(5.27),(5.31) sistemul ecuaţiilor diferenţiale la
oscilaţiile orizontale şi cu răsucire devine:
Dvo (x, t )
L2

∫ m(x )!y!(x, t ) + m22 (x ) + [N 22 (x ) − u s m22
′ (x )]vo (x, t ) + m24 (x )ϕ
!!(t ) +
−L 2 
Dt
L2
 Dv y* (x, t )
+ [N 24 (x ) − u s m24
′ (x )]ϕ! (t )}dx = ∫  22m (x ) + [N 22 (x ) − u s m22
′ (x )]v y* (x, t ) + (5.32.a)
−L 2 
Dt

D 2 α *y (x, t ) Dα *y (x, t )

+ m24 (x ) + [N 24 (x ) − u s m24
′ (x )] dx = FH (t )
Dt 2 Dt 

Dv (x, t )
L 2

∫ x ⋅ m(x )!y!(x, t ) + m22 (x ) o + [N 22 (x ) − u s m22
′ (x )]vo (x, t ) + m24 (x )ϕ
!!(t ) +
−L 2  Dt
L2
 Dv y* (x, t )
+ [N 24 (x ) − u s m24
′ (x )]ϕ! (t )}dx = ∫  22
x ⋅  m (x ) + [N 22 (x ) − u s m22
′ (x )]v y* (x, t ) + (5.32.b)
−L 2  Dt

D 2 α *y (x, t ) Dα *y (x, t )

+ m24 (x ) + [N 24 (x ) − u s m24
′ (x )] dx = M H (t )
Dt 2 Dt 

Dvo (x, t )
L 2

∫ 2 ρG (x )m(x )!y!(x, t ) + m42 (x) + [N 42 (x ) − u s m42
′ (x )]vo (x, t ) +
−L
Dt (5.32.c)
!!(t ) + [N 44 (x ) − u s m44
+ m44 (x )ϕ ′ (x )]ϕ! (t ) + ρgAT (x )ho ϕ(t )}dx =
Capitolul 5 Oscilaţiile cuplate liniare ale navei corp rigid 81

L 2
 Dv y* (x, t ) D 2 α *y (x, t )
= ∫  42 m (x ) + [N 42 (x ) − u m ′
s 42 (x )]v *
y (x , t ) +m44 (x ) 2
+
−L 2  Dt Dt

Dα *y (x, t ) 
+ [N 44 (x ) − u s m44
′ (x )] + ρgAT (x )ho α *y (x, t )dx = M T (t )
Dt 
În urma operaţiilor de derivare obţinem:
y (x, t ) = η(t ) + xψ (t ) + ρG (x )ϕ(t ) ⇒ !y!(x, t ) = η
!!(t ) + xψ
!! (t ) + ρG (x )ϕ
!!(t )
Dyo (x, t )
yo (x, t ) = η(t ) + xψ (t ) ⇒ vo (x, t ) = = η! (t ) + xψ! (t ) − u s ψ (t ) ⇒
Dt (5.33)
Dvo (x, t ) D ∂ ∂
!!(t ) + xψ
=η !! (t ) − 2u s ψ
! (t ); = − us
Dt Dt ∂t ∂x
v y* (x , t ) = a w ω sin µ ⋅ e − kT ε(x )cos (kx cos µ − ω e t )
Dv y* (x , t )
= a w ω 2 sin µ ⋅ e − kT ε (x )sin (kx cos µ − ω e t )
Dt
α *y (x , t ) = − a w k sin µ ⋅ e − kT ε (x )sin (kx cos µ − ω e t )
(5.34)
D α *y (x, t )
= a w kω sin µ ⋅ e − kT ε (x )cos (kx cos µ − ω e t )
Dt
D 2 α *y (x , t )
2
= a w kω 2 sin µ ⋅ e − kT ε(x )sin (kx cos µ − ω e t )
Dt
Din relaţiile (5.32),(5.33),(5.34) rezultă sistemul ecuaţiilor diferenţiale la
oscilaţiile orizontale şi cu răsucire de forma:

Aηηη
!! + Bηηη
! + Aηψψ
!! + Bηψψ !! + Bηϕϕ! = aw (FH1 cosωet + FH2 sinωet)
! + Cηψψ + Aηϕϕ
Aψηη
!! + Bψηη
! + Aψψψ
!! + Bψψψ
! + Cψψψ + Aψϕϕ ! = aw(MH1 cosωet + MH 2 sinωet )
!! + Bψϕϕ (5.35)
Aϕηη
!! + Bϕηη
! + Aϕψψ
!! + Bϕψψ
! + Cϕψψ + Aϕϕϕ ! + Cϕϕϕ = aw(MT1 cosωet + MT 2 sinωet )
!! + Bϕϕϕ

unde coeficienţii sistemului de ecuaţii au expresiile:

L 2
Aηη = ∫ [2m(x) + m22 (x )]dx = ∆ + M 22
−L
L2
Bηη = ∫ [N 22 (x) − us m′22 (x )]dx = B22 − us [m22 (L 2) − m22 (− L 2)] (5.36.a)
−L 2
L2
Aηψ = ∫ x[m(x) + m22 (x )]dx = xG ∆ + M 26
−L 2
82 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

L 2
Bηψ = ∫ {− 2us m22 (x ) + x[N 22 (x ) − us m22′ (x )]}dx =
−L 2

L
= B26 − u s M 22 − u s [m22 (L 2) + m22 (− L 2)]
2
L2

∫ 2[N 22 (x ) − us m22′ (x )]dx = −us B22 + us [m22 (L 2) − m22 (− L 2)]

2
Cηψ = −u s
−L
L2
Aηϕ = ∫ [ρG (x )m(x ) + m24 (x )]dx = zG ∆ + M 24
−L 2
L2
Bηϕ = ∫ [N 24 (x ) − us m′24 (x )]dx = B24 − us [m24 (L 2) − m24 (− L 2)]
−L 2

L2
Aψη = ∫ x[m(x ) + m22 (x )]dx = xG ∆ + M 62
−L 2
L2
L
Bψη = ∫ x[N 22 (x ) − u s m22′ (x )]dx = B62 − us 2 [m22 (L 2) + m22 (− L 2)] + u s M 22
−L 2
L 2

∫ 2x [m(x ) + m22 (x )]dx ≅ J z + M 66

2
Aψψ =
−L
L 2
Bψψ = ∫ x{− 2us m22 (x ) + x[N 22 (x) − us m22′ (x )]}dx =
−L 2

L2
= B66 − u s [m22 (L 2) − m22 (− L 2)] (5.36.b)
4
L2
Cψψ = −u s ∫ x[N 22 (x ) − us m22′ (x )]dx =
−L 2

L
= −u s B62 + u s2 [m22 (L 2) + m22 (− L 2)] − u s2 M 22
2
L2
Aψϕ = ∫ x[ρG (x )m(x ) + m24 (x )]dx ≅ J xz + M 64
−L 2
L2
L
Bψϕ = ∫ x[N 24 (x ) − us m′24 (x )]dx = B64 − us 2 [m24 (L 2) + m24 (− L 2)] + us M 42
−L 2

L 2
Aϕη = ∫ 2[ρG (x)m(x ) + m42 (x )]dx = zG ∆ + M 42 (5.36.c)
−L
Capitolul 5 Oscilaţiile cuplate liniare ale navei corp rigid 83

L2
Bϕη = ∫ [N 42 (x) − us m42′ (x )]dx = B42 − us [m42 (L 2) − m42 (− L 2)]
−L 2
L2
Aϕψ = ∫ 2x[ρG (x )m(x) + m42 (x )]dx ≅ J xz + M 46
−L
L2
Bϕψ = ∫ {− 2us m42 (x ) + x[N 42 (x ) − us m42′ (x )]}dx =
−L 2

L
= B46 − u s M 42 − u s [m42 (L 2) + m42 (− L 2)]
2
L2
Cϕψ = −u s ∫ [N 42 (x) − us m42′ (x )]dx =
−L 2

= −u s B42 + u s2 [m42 (L 2 ) − m42 (− L 2)]

∫ [ρG (x )m(x ) + m44 (x )]dx ≅ J x + M 44

L2
2
Aϕϕ =
−L 2
L2
Bϕϕ = ∫ [N 44 (x) − us m′44 (x )]dx = B44 − us [m44 (L 2) − m44 (− L 2)]
−L 2
L 2
Cϕϕ = ρgho ∫ AT (x)dx = ρghoV = g∆ho
−L 2

respectiv termenii de excitaţie din val au expresiile:

L2
FH1(ωe ) = sinµ ∫ {ω2m22(x)sin(kx cosµ) + ω[N22(x) − us m′22(x)]cos(kx cosµ)}e−kT ε(x)dx
−L 2
L2

∫ {ω m24(x)sin(kxcosµ) + ω[N24(x) − us m′24(x)]cos(kxcosµ)}e ε(x)dx

−kT
+ k ⋅ sinµ 2

−L 2
L2
(5.37.a)
FH 2 (ωe ) = sinµ ∫ {− ω m22(x)cos(kxcosµ) + ω[N22(x) − usm′22(x)]sin(kxcosµ)}e ε(x)dx
2 −kT

−L 2
L2

∫ {− ω m24(x)cos(kxcosµ) + ω[N24(x) − usm′24(x)]sin(kxcosµ)}e ε(x)dx

2 −kT
+ k ⋅ sinµ
−L 2

L2
{
M H1 (ωe ) = sinµ ∫ x ω2 m22 (x)sin(kxcosµ) + ω[N22 (x) − us m′22 (x)]cos(kxcosµ) e−kT ε(x)dx }
−L 2
L2
(5.37.b)
{
+ k ⋅ sinµ ∫ x ω m24 (x)sin(kxcosµ) + ω[N24 (x) − us m24
2
′ (x)]cos(kxcosµ) e } −kT
ε(x)dx
−L 2
84 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

L2
MH 2 (ωe ) = sinµ ∫ x{− ω2m22(x)cos(kxcosµ) + ω[N22(x) − us m22
′ (x)]sin(kxcosµ)}e−kTε(x)x +
−L 2
L2
{ }
+ k ⋅ sinµ ∫ x − ω2m24(x)cos(kxcosµ) + ω[N24(x) − us m′24(x)]sin(kxcosµ) e−kTε(x)dx
−L 2

L2
MT1(ωe ) = sin µ ∫ {ω m42(x)sin(kxcosµ) + ω[N42(x) − usm42′ (x)]cos(kxcosµ)}e ε(x)dx
2 −kT

−L 2
L2

∫ {ω m44(x)sin(kxcosµ) + ω[N44(x) − usm′44(x)]cos(kxcosµ)}e ε(x)dx

2 −kT
+ k ⋅ sin µ
−L 2
L2

∫ AT (x)sin(kxcosµ)e ε(x)dx
−kT
− sin µ ⋅ ρgho
−L 2
L2
(5.37.c)
MT 2 (ωe ) = sinµ ∫ {− ω m42(x)cos(kxcosµ) + ω[N42(x) − usm42′ (x)]sin(kxcosµ)}e ε(x)dx
2 −kT

−L 2
L2

∫ {− ω m44(x)cos(kxcosµ) + ω[N44(x) − usm44′ (x)]sin(kxcosµ)}e ε(x)dx

−kT
+ k ⋅ sinµ 2

−L 2
L2

∫ AT (x)cos(kxcosµ)e ε(x)dx
−kT
+ sinµ ⋅ ρgho
−L 2

Obs. Din relaţiile (5.37) rezultă că pentru cazurile µ=0o, µ=180o nu apar
oscilaţiile orizontale cu răsucire, termenii de excitaţie fiind nuli.

Sistemul ecuaţiilor de mişcare (5.35) fiind liniar, soluţia stabilizată are

forma termenului de excitaţie:
η2
η(t ) = η1 cosωe t + η2 sin ωe t = ηa cos(ωe t − ε η ); ηa = η12 + η22 ; tgε η =
η1
ψ2
ψ (t ) = ψ1 cosωe t + ψ 2 sin ωe t = ψ a cos(ωe t − ε ψ ); ψ a = ψ12 + ψ 22 ; tgε ψ = (5.38)
ψ1
ϕ2
ϕ(t ) = ϕ1 cosωe t + ϕ 2 sin ωe t = ϕ a cos(ωe t − ε ϕ ); ϕ a = ϕ12 + ϕ 22 ; tgε ϕ =
ϕ1
unde necunoscutele η1,η2,ψ1,ψ2,ϕ1,ϕ2 se determină printr-o procedură tip Gauss din
sistemul algebric liniar de forma:
[A(ωe )]{X (ωe )} = {B(ωe )}
{X (ωe )} = {η1 , η2 , ψ1 , ψ 2 , ϕ1 , ϕ2 }T (5.39)
{B(ωe )} = aw {FH 1 , FH 2 , M H 1 , M H 2 , M T 1 , M T 2 }T
Capitolul 5 Oscilaţiile cuplate liniare ale navei corp rigid 85

(
− ωe2 Aηη ωe Bηη Cηψ − ωe2 Aηψ )
ωe Bηψ − ωe2 Aηϕ ωe Bηϕ 
 2
− ωe Bηη − ωe Aηη − ωe Bηψ 2
(
Cηψ − ωe Aηψ )
− ωe Bηϕ − ωe2 Aηϕ 

− ω2 A
[A(ωe )] =  e ψη (
ωe Bψη Cψψ − ωe2 Aψψ )
ωe Bψψ − ωe2 Aψϕ ωe Bψϕ 

2
− ωe Bψη − ωe Aψη − ωe Bψψ (
Cψψ − ω2e Aψψ − ωe Bψϕ) − ωe2 Aψϕ 
− ω2 A
 e ϕη
(
ωe Bϕη Cϕψ − ωe2 Aϕψ )
ωe Bϕψ Cϕϕ − ωe2 Aϕϕ( )
ωe Bϕϕ 

− ωe Bϕη − ωe2 Aϕη − ωe Bϕψ (
Cϕψ − ω2e Aϕψ )
− ωe Bϕϕ (
Cϕϕ − ωe2 Aϕϕ  )
Obs. Cunoscând η(t),ψ(t),ϕ(t) se calculează sarcina orizontală qH(x,t)
(5.26.a) şi cea torsională mT(x,t) (5.26.b) pe baza cărora determinăm eforturile
secţionale în plan orizontal, forţa tăietoare, momentul încovoietor şi momentul de
răsucire:
x
TH (x, t ) = ∫ qH (x, t )dx = Ta (x )cos(ωet − εT )
−L 2
x
M H (x, t ) = ∫ TH (x, t )dx = M a (x )cos(ωet − ε M ) (5.40)
−L 2
x
M T (x, t ) = ∫ mT (x, t )dx = M Ta (x )cos(ωet − ε M ) T
−L 2

Obs. Se pot determina funcţiile de transfer ale răspunsului dinamic în

deplasări, rotiri şi eforturi secţionale cu relaţiile:
η (ω ) T (x, ωe )
H ηa (ωe ) = a e = ηa (ωe ) aw=1 ; H TH (x, ωe ) = a = Ta (x, ωe ) aw=1
aw aw
ψ (ω ) M (x, ωe )
H ψ a (ωe ) = a e = ψ a (ωe ) aw=1 ; H M H (x, ωe ) = a = M a (x, ωe ) aw=1 (5.41)
aw aw
ϕ (ω ) M (x, ωe )
H ϕa (ωe ) = a e = ϕ a (ωe ) aw=1 ; H M T (x, ωe ) = Ta = M Ta (x, ωe ) aw=1
aw aw