CAPITOLUL 6

VIBRAŢII LIBERE ALE GRINZII ELASTICE

CORP NAVĂ

6.1 VIBRAŢII VERTICALE LIBERE ALE NAVEI.

METODA ELEMENTULUI FINIT
Considerăm în cele ce urmează nava discretizată în Ne elemente de grindă
(fig.6.2) solicitate la încovoiere, cu considerarea deformaţiilor din forfecare (grindă
elastică model Timoshenko [127], fig.6.1).

6.1.1 FUNCŢII DE INTERPOLARE ALE CÂMPULUI

DEFORMAŢIILOR PE ELEMENT

Deplasarea totală are expresia:

w(x ) = wM (x )+ wT (x )
θ(x ) = w′M (x ) ; γ (x ) = w′T (x ) (6.1)
w′(x ) = θ(x )+ γ (x )
unde: wM(x) este săgeata la încovoiere, wT(x) este săgeata la forfecare, θ(x) este
rotirea la încovoiere şi γ(x) este lunecarea specifică la forfecare.
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 87

Fig.6.1 Elementul finit de grindă supusă la încovoiere cu forfecare

Din echilibrul pe un element de lungime dx rezultă:

dT dM
=0; = T ; M(x) = − EI y (x)θ′(x); T(x) = GA fz (x)γ(x) (6.2)
dx dx
unde: EIy(x),GAfz(x) reprezintă rigiditatea la încovoiere şi respectiv forfecare.
Din relaţiile (6.1), (6.2) rezultă:
d θ(x)
4 3
d w(x)
= 0 ; = 0 ; w′′(x) = θ′(x) (6.3)
dx 4 dx
3

şi obţinem următoarele funcţii de interpolare a câmpului deformaţiilor:

 φ 2 
w(x )= c1 + c2 x + c3 x2 + c4 x3 ; θ(x )=  c2 + ! c4  + 2c3 x + 3c4 x2
 2 
(6.4)
φ! 2 12EI y
θ′(x )= 2c3 + 6c4 x ; γ (x )= − c4 ; x ∈ [0, !] ; φ =
2 GA fz ⋅ !2
Elementul de grindă supus la încovoiere cu forfecare în plan vertical are 2
noduri cu câte 2 grade de libertate în fiecare nod: deplasarea totală w şi rotirea din
încovoiere θ (fig.6.1).
{q}= {w1 ,θ1 , w2 ,θ2}T = {q1 ,q2 ,q3 ,q4}T (6.5)
Relaţiile (6.4) satisfac în nodurile elementului condiţiile:
w(0 )= w1 = q1 ; w(! )= w2 = q3 ; θ(0 )= θ1 = q2 ; θ(! )= θ 2 = q4 (6.6)
şi notând cu ξ=x/L ∈[0,1], obţinem pentru funcţiile de interpolare (6.4) expresiile:

w(ξ )=
q1
1+ φ
[ ]q ! φ 
1 - 3 ξ2 + 2 ξ3 + φ(1 - ξ ) + 2 ξ - 2 ξ2 + ξ3 + ( ξ - ξ2 ) +
1+ φ  2 
(6.7.a)
q
1+ φ
[ ] q ! φ
+ 3 3 ξ2 - 2 ξ3 + φξ + 4 - ξ2 + ξ3 + (-ξ + ξ2 )
1+ φ  2



θ(ξ)=
6 q1
!(1 + φ )
[ ] q
[
- ξ + ξ2 + 2 1 - 4ξ + 3 ξ2 + φ(1 - ξ ) +
1+ φ
]
(6.7.b)
+
6 q3
!(1 + φ )
[ ] q
[
ξ - ξ2 + 4 - 2ξ + 3 ξ2 + φξ
1+ φ
]
88 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

q1 φ q2 φ q3 φ q4 φ
γ (ξ )= - - + - (6.7.c)
!(1 + φ ) 2(1 + φ ) !(1 + φ ) 2(1 + φ )

θ′(ξ )=
6 q1
[- 1 + 2ξ]+ 2 q2 - 2 + 3ξ - φ  +
! (1 + φ ) !(1 + φ ) 
2
2
(6.7.d)
6q 2 q4  φ
+ 2 3 [1 - 2ξ]+  - 1 + 3ξ + 
! (1 + φ ) !(1 + φ )  2
La analiza dinamică, conform metodei separării variabilelor pentru un mod
de vibraţie din relaţiile (6.7) obţinem:
w(x,t) = [N w (x)]{q(t)} ; θ(x,t) = [N θ (x)]{q(t)}
γ(x,t) = [N γ (x)]{q(t)} ; θ′(x,t) = [N θ′ (x)]{q(t)}
(6.8)

unde [N w (x )], [N θ (x )], [N γ (x )], [N θ′ (x )], reprezintă vectorii linie a funcţiilor de

interpolare şi {q(t)} este vectorul funcţiilor temporare.

6.1.2 MATRICEA DE RIGIDITATE A ELEMENTULUI FINIT

Energia internă de deformaţie pe element are expresia:

! ! 2 2
dx ; U = {q(t )}T [K (e)]{q (t )}
1 M 1 T 1
U= ∫ dx + ∫ (6.9)
2 0 EI y 2 0 GA fz 2
Din relaţiile (6.8),(6.9) obţinem matricea de rigiditate simetrică pe element:
! !

[K ]= EI ∫ [N
(e)
y θ′ (x)] [N θ′ (x)]dx +
T 12
∫
φ !2 0
[N γ (x)]T
[N γ (x)]dx  (6.10.a)
 0 
de unde rezultă:
 12 6! − 12 6! 
 ! (4 + φ ) ! − 6! (2 - φ )! 
2
[K (e)]= (1 +EIφy) 3 −612 − 6! 12 − 6! 
(6.10.b)
!
 
 6! (2 - φ )! − 6! (4 + φ ) !2 

6.1.3 MATRICEA MASELOR A ELEMENTULUI FINIT

Energia cinetică pe element are expresia:

[ ]
! 2 ! 2
1  ∂w  1  ∂θ  1
m  dx + ∫ j y   dx ; Ec = {q"(t)} M (e ) {q"(t)}
2 ∫0  ∂t 
T
Ec = (6.11)
2 0  ∂t  2

∂w(x,t) ∂θ(x,t)
= [N w (x)]{q"(t)}; = [N θ (x )]{q"(t)} (6.12)
∂t ∂t
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 89

unde m(x ) este masa/unitatea de lungime a navei corp uscat, constantă pe element;
j y (x ) este momentul de inerţie masic/unitatea de lungime , constant pe
element.
Din relaţiile (6.11), (6.12), notând ψ = j y m! 2 , rezultă:
! !
[M (e)
]= m ∫ [N w (x)] [N w(x)]dx + j y ∫ [N θ (x)]T [N θ (x)]dx
T
(6.13)
0 0

de unde:
 m11 m12 m13 m14 
m m24 
[ ]
M (e ) = 
21
 m31
m22
m32
m23
m33 m34 
(6.14.a)
 
m41 m42 m43 m44 
unde termenii matricei maselor simetrică sunt:
m !  13 7 1 6 
m11 = 2
+ φ + φ2 + ψ 
(1 + φ )  35 10 3 5 
m !2  11 11 1  1 1 
m21 = 2
+ φ + φ2 + ψ - φ 
(1 + φ )  210 120 24  10 2 
m !3  1 1 1 2  2 1 1 2 
m22 = 2
+ φ+ φ + ψ + φ + φ  
(1+ φ )  105 60 120  15 6 3 
m!  9 3 1 6 
m31 = 2
+ φ + φ2 - ψ 
(1 + φ ) 70 10 6 5 
m !2  13 3 1  1 1 
m32 = 2
+ φ + φ2 - ψ - φ 
(1+ φ )  420 40 24  10 2 
(6.14.b)
m!  13 7 1 6 
m33 = 2
+ φ + φ2 + ψ 
(1+ φ )  35 10 3 5 
m !2  13 3 1  1 1 
m41 = - 2
+ φ + φ2 + ψ - φ 
(1+ φ )  420 40 24  10 2 
m !3  1 1 1 2  1 1 1 2 
m42 = - 2
+ φ+ φ + ψ + φ - φ 
(1 + φ )  140 60 120  30 6 6 
m !2  11 11 1  1 1 
m43 = - 2
+ φ + φ2 + ψ - φ 
(1+ φ )  210 120 24  10 2 
m !3  1 1 1 2  2 1 1 2 
m44 = 2
+ φ+ φ + ψ + φ + φ  
(1+ φ )  105 60 120  15 6 3 
90 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

6.1.4 TRECEREA DE LA COORDONATE DE ELEMENT LA

COORDONATE GLOBALE. ASAMBLAREA ELEMENTELOR

Considerăm grinda navă împărţită în Ne elemente. Prin metoda elementului

finit (FEM) reducem sistemul continuu navă, cu o infinitate de grade de libertate, la
un sistem discret cu 2(Ne+1) grade de libertate.

Fig.6.2 Discretizarea grinzii navă în Ne elemente finite

Pentru grinda navă supusă la încovoiere în plan vertical vectorul

coordonatelor nodale globale este:
{Q}= {w0 ,θ0 ,w1 ,θ1 ,...,wi ,θi ,...,wNe ,θNe}T (6.15)
Pentru un element i∈[1,Ne] avem relaţia de legătură între vectorul
deplasărilor nodale de element şi vectorul deplasărilor nodale ale sistemului:
{q }= [β( ) ]{Q} ; {q }= {w
(i) i (i) (i) (i) (i) (i) T
1 ,θ1 , w2 ,θ2 } ; i = 1, Ne (6.16)
unde [β (i)], i=1,Ne este matricea de transformare la reindexare:
1 2i-1 2i 2i+1 2i+2 2(Ne+1)
0 ... 1 0 0 0 ... 0
0 ... 0 0 ... 0
[ ] (i )
β = 
0 ... 0
1
0
0
1 0 ... 0
(6.17)

 
0 ... 0 0 0 1 ... 0
Folosind relaţiile (6.16),(6.17),(6.9),(6.11) obţinem în sistemul global
pentru elementul finit i expresiile:
(i)
U =
1
2
[ ] 2
{ } [ ]{ }
{Q(t)}T K (i)Q {Q(t)} ; Ec(i ) = 1 Q" (t) T M (i)Q Q" (t) (6.18)

unde:
[K ]= [β( ) ] [K ][β( ) ] ; [M ]= [β( ) ] [M ][β( ) ]
(i)
Q
i T (i) i (i)
Q
i T (i) i
(6.19)
matricele de rigiditate şi a maselor ale elementului i în sistemul global de
coordonate nodale.
A asambla elementele echivalează cu obţinerea energiei sistemului care
este egală cu suma energiilor fiecărui element.
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 91

{} {}
Ne Ne
1
U = ∑U (i ) = {Q}T [K ]{Q} ; Ec = ∑ Ec(i ) = 1 Q" T [M ] Q" (6.20)
i =1 2 i =1 2
unde:

[K ]= ∑ [K (i)Q] [ ]
Ne Ne
; [M ]= ∑ M (i)
Q (6.21)
i=1 i=1

sunt matricele de rigiditate şi a maselor pentru sistemul global al grinzii navă.

6.1.5 ECUAŢIA DE MIŞCARE LA VIBRAŢIA LIBERĂ

Din teorema lui Lagrange avem:

∂  ∂L   ∂L   ∂Ecd 
  −   +   = 0 ; L = Ec − U + Le
{}
∂t  ∂ Q"   ∂{Q}  ∂ Q
" {} 
(6.22)

unde Le=0 este lucrul forţelor exterioare de excitaţie;

Ecd=0 energia disipativă de amortizare;
Din relaţia (6.22) rezultă expresia:
∂  ∂Ec   ∂U 
 + = 0
{}
∂t  ∂ Q"   ∂{Q}
(6.23)

Din relaţiile (6.20), (6.23) sistemul ecuaţiilor de mişcare la vibraţia liberă

neamortizată în plan vertical a navei are următoarea expresie:
{}
[M ] Q"" + [K ]{Q}= 0 ; {Q(t)}= {Q}sin ωt (6.24)
Ecuaţia (6.24) se reduce la o problemă de valori şi vectori proprii nestandard:
ω [M ]{Q}= [K ]{Q} ; λ = ω ⇒ λ[M ]- [K ] = 0
2 2
(6.25)
Problema de vectori şi valori proprii (6.25) este rezolvată numeric printr-o procedură
standard de bibliotecă ce include factorizarea Choleski şi algoritmul Jacobi [111].

6.2 VIBRAŢII LIBERE ORIZONTALE ŞI TORSIONALE

CUPLATE. METODA DIFERENŢELOR FINITE
6.2.1 ECUAŢIA DIFERENŢIALĂ A VIBRAŢIILOR LIBERE
TORSIONAL-ORIZONTALE ALE CORPULUI NAVEI

Fie o secţiune transversală cu centrul de greutate G1 şi centrul de răsucire

R1, deplasată şi răsucită. Cu G2 şi R2 notăm poziţiile centrului de greutate respectiv
răsucire corespunzătoare unei secţiuni transversale „2”, aflată la o distanţă infinit
mică „dx” faţă de secţiunea „1”, înainte de deformare. Notăm prin K punctul de
chilă.
92 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

Centrele de greutate sunt separate de distanţa G1G2 = dξ , datorită curburii

axei neutre G1 K = ξ(x ) şi G2 K = ξ + dξ . Linia centrului de răsucire este curbă şi
egală cu R1 K = η(x ) şi R2 K = η + dη , de unde R1 R2 = dη , fiind considerată
pozitivă atunci când se află sub linia de bază (la secţiuni transversale deschise).

6.2.1.1 RELAŢIILE ÎNTRE DEFORMAŢII ŞI DEPLASĂRI

În fig.6.3 prezentăm diagrama deformaţiilor şi a deplasărilor între

secţiunile transversale „1” şi „2”, unde s-au făcut următoarele notaţii: v deplasarea
pe orizontală a centrului de greutate , vM deplasarea pe orizontală din încovoiere, vT
deplasarea orizontală din forfecare, vR deplasarea orizontală din răsucire , ϕ
unghiul de răsucire , ρ = η + ξ = R1G1 .

Fig.6.3 Relaţii între deformaţii şi deplasări

Deplasarea totală a secţiunii „2” faţă de secţiunea „1” , a centrului de

greutate pe orizontală, o considerăm descompusă pe mai multe componente. Mai
întâi admitem deplasarea planului diametral de simetrie (PD) cu valoarea
dvM + dvT , prin care obţinem deplasarea punctelor: G2 → G2′ şi R2 → R2′ .
Considerând rotirea dϕ în jurul punctului R2′ , atunci centrul de greutate are
deplasarea G2′ → G2′′ . Deplasarea orizontală a centrului de greutate G2 în raport cu
G1 , ca urmare a rotirii secţiunii , este:
dv = dv M + dvT + dv R ⇒ v = vM + vT + v R
∂v R dξ ∂ϕ (6.26)
dv R = ϕdξ + ρdϕ ⇒ =ϕ +ρ
∂x dx ∂x
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 93

6.2.1.2 ECUAŢIILE DE ECHILIBRU DINAMIC PENTRU UN

SEGMENT DE LUNGIME „dx”

În fig.6.4 prezentăm echilibrul dinamic al unui segment de lungime „dx” la

mişcarea în plan orizontal, unde am notat: m(x ) masa navei pe unitatea de
lungime, J ′(x ) moment de inerţie masic în jurul axei oz pe unitatea de lungime,
MH moment de încovoiere orizontal, TH forţă tăietoare orizontală.
Din echilibrul forţelor tăietoare obţinem:
∂ 2v ∂TH ∂ 2v
TH + m dx − TH − dTH = 0 ⇒ = m (6.27)
∂t 2 ∂x ∂t 2
Din echilibrul momentului încovoietor obţinem:
∂ 3 vM ∂v 2 dx 2
TH dx + M H − J ′(x ) dx + m − M H − dM H = 0 ⇒
∂x∂t 2 ∂t 2 2
(6.28)
∂M H ∂ 3 vM
= TH − J ′(x )
∂x ∂x∂t 2
În fig.6.5 prezentăm echilibrul dinamic la mişcarea de răsucire liberă, unde
s-a notat: J ′′(x ) moment de inerţie masic în jurul axei ox pe unitatea de lungime,
MT moment de torsiune liberă.

Fig.6.4 Echilibrul dinamic la mişcarea în plan orizontal

Orice combinare a forţelor tăietoare şi a momentelor de torsiune, acţionând

în secţiunea „x”, va putea fi descompusă ca o forţă tăietoare TH în R1 şi un moment
de torsiune MT. Reacţiunea elastică a elementului la „x+dx” are o rezultantă
TH + dTH acţionând în R2 şi moment M T + dM T .
Forţele de inerţie şi momentul de inerţie la răsucire pe segmentul „dx” au
∂ 2v # ∂ 2ϕ
expresiile: dTH = m 2 dx , M Ti = J ′′ 2 dx .
∂t ∂t
94 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

Fig.6.5 Echilibrul dinamic la mişcarea de răsucire

Datorită faptului că R ≠ G , orice forţă tăietoare va fi asociată cu un cuplu

torsional, ceea ce conduce la cuplarea dintre modurile orizontale şi cele torsionale.
Obs. Aproximăm centrul de forfecare ca fiind identic cu centrul de răsucire
la torsiune liberă.
Pentru răsucirea liberă, rezultă din echilibrul segmentului „dx” în raport cu
R2 , ecuaţia:
∂ 2ϕ
M T + dM T − M T − J ′′ dx − dTH (ρ + dη + dξ ) − TH dη = 0 ⇒
∂t 2
(6.29)
∂M T ∂ 2ϕ ∂TH dη
= J ′′ 2 + ρ + TH
∂x ∂t ∂x dx
Din relaţiile (6.27)-(6.29) obţinem ecuaţiile echilibrului dinamic a
segmentului „dx”:
∂TH ∂ 2v
=m 2
∂x ∂t
∂M H ∂ 3vM
= TH − J ′ (6.30)
∂x ∂x∂t 2
∂M T ∂ 2ϕ ∂T dη
= J ′′ 2 + ρ H + TH
∂x ∂t ∂x dx
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 95

6.2.1.3 RELAŢIILE ÎNTRE EFORTURI ŞI DEFORMAŢII

Din teoria rezistenţei materialelor relaţiile între eforturi secţionale şi

deformaţii sunt:
∂ 2 vM ∂ 2 vM
M H = − EI z (x ) ⇒ M H = − k1 încovoiere
∂x 2 ∂x 2
GA fy (x ) ∂vT ∂v
TH = ⇒ TH = k 2 T forfecare (6.31)
χ(x ) ∂x ∂x
∂ϕ ∂ϕ
M T = GI p ⇒ M T = k3 torsiune liberă
∂x ∂x
Din relaţiile (6.26),(6.30),(6.31) rezultă sistemul de ecuaţii diferenţiale ce
modelează vibraţia liberă orizontal-torsională cuplate.
Obs. Condiţiile de margine pentru grinda navă liberă la capete sunt:
MH 0, L
=0 TH 0, L
=0 MT 0,L
=0 (6.32)

6.2.1.4 DESCOMPUNEREA MODALĂ

Folosind metoda analizei modale răspunsul dinamic la vibraţii libere

orizontal-torsionale admite următoarea descompunere:
• Deplasarea orizontală a secţiunilor transversale datorită momentului de
încovoiere orizontal
∞
( )
vM (x, t ) = ∑ y Mj (x )λ j e
i ω j t −ε j
(6.33.a)
j =1

unde yMj forma vibraţiei de ordinul j din moment încovoietor , λj amplitudinea

vibraţiei de ordinul j în yMj=1 , ωj pulsaţia proprie de ordinul j, εj diferenţa de fază
de ordinul j.
• Deplasarea orizontală a secţiunilor transversale datorită forţelor tăietoare
orizontale
∞
( )
vT (x, t ) = ∑ yTj (x )λ j e
i ω j t −ε j
(6.33.b)
j =1

• Deplasarea orizontală a secţiunilor transversale datorită momentului de

torsiune
∞
( )
v R (x, t ) = ∑ y Rj (x )λ j e
i ω j t −ε j
(6.33.c)
j =1

• Deplasarea orizontală rezultantă a secţiunilor transversale

∞
( )
v(x, t ) = ∑ y j (x )λ j e
i ω j t −ε j
(6.33.d)
j =1
96 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

• Rotirea secţiunilor transversale la torsiune

∞
( )
ϕ(x, t ) = ∑ ϕ j (x )λ j e
i ω j t −ε j
(6.33.e)
j =1

Folosind metoda analizei modale eforturile secţionale admit următoarea

descompunere:
• Moment încovoietor în plan orizontal
∞
( )
M H (x, t ) = ∑ M Hj (x )λ j e
i ω j t −ε j
(6.34.a)
j =1

• Forţă tăietoare în plan orizontal

∞
( )
TH (x, t ) = ∑ THj (x )λ j e
i ω j t −ε j
(6.34.b)
j =1

• Moment de torsiune
∞
( )
M T (x, t ) = ∑ M Tj (x )λ j e
i ω j t −ε j
(6.34.c)
j =1

Din relaţiile (6.33),(6.34) , relaţiile (6.26),(6.30),(6.31) pentru modul „j”

(renunţând în notaţie la indicele j) devin:
dTH
= −ω2 my
dx
dM H dy
= TH + ω2 J ′ M (6.35.a)
dx dx
dM T dT dη
= ρ H + TH − ω2 J ′′ϕ
dx dx dx
dyT
TH = k 2
dx
d 2 yM
M H = −k1 (6.35.b)
dx 2
dϕ
M T = k3
dx
y = y M + yT + y R
dy R dξ dϕ (6.35.c)
=ϕ +ρ
dx dx dx
Cele 3 condiţii de echilibru (6.35.a) , împreună cu cele 3 legi de deformaţie
(6.35.b) şi cu cele 2 relaţii geometrice (6.35.c) , reprezintă sistemul de ecuaţii
diferenţiale pentru modul „j”.
Prin eliminarea eforturilor secţionale TH, MH, MT şi a componentelor de
deplasare yM, yT,yR, se obţin două ecuaţii diferenţiale care vor conţine doar două
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 97

necunoscute: deplasarea totală orizontală „y” a centrului de greutate şi rotirea „ϕ” a

secţiunii transversale în jurul lui R.

6.2.1.5 DEDUCEREA SISTEMULUI DE ECUAŢII DIFERENŢIALE

Din (6.35),(6.32) obţinem următoarele relaţii pentru eforturi secţionale:

1  d   d 2 y m 
TH = ⋅  k1  2 + ω2 ⋅ ⋅ y  +
d  d (1 k 2 )  2 J′ dx dx k 2 
 k1 ⋅  + ω ⋅ − 1   
dx  dx  k2
d (1 k 2 ) dy d  d  dξ dϕ  (6.36.a)
+ ω2 ⋅ m ⋅ k1 ⋅ ⋅ y + ω 2 ⋅ J ′ ⋅ − k1 ⋅  ϕ ⋅ + ρ ⋅  −
dx dx dx  dx  dx dx 
 dξ dϕ 
− ω2 ⋅ J ′ ⋅  ϕ ⋅ + ρ⋅ 
 dx dx 

d 2 y d (1 k 2 ) m d  dξ dϕ  
M H = −k1  2 − TH + ω2 y −  ϕ + ρ  (6.36.b)
 dx dx k2 dx  dx dx 

dϕ
M T = k3 (6.36.c)
dx
şi sistemul ecuaţiilor diferenţiale la vibraţia liberă orizontal-torsională cuplată are
expresia:

d  1  d   d 2 y m 
ω2 m ⋅ y +  ⋅  k1  2 + ω2 ⋅ y  +
dx  d  d (1 k 2 )  2 J′ dx dx k 2 
 k1 ⋅  + ω ⋅ − 1   
 dx  dx  k2
(6.37.a)
d (1 k 2 ) dy d  d  dξ dϕ 
2
+ ω m ⋅ k1 ⋅ y + ω2 ⋅ J ′ ⋅ −  k1 ⋅  ϕ ⋅ +ρ⋅  −
dx dx dx  dx  dx dx 
 dξ dϕ 
− ω2 ⋅ J ′ ⋅  ϕ ⋅ +ρ⋅  
 dx dx 

d  1 d  dϕ   (6.37.b)
 + ω ⋅ J ′′ ⋅ ϕ + ω ⋅ m ⋅ ρ ⋅ y   + ω ⋅ m ⋅ y = 0
2 2 2
 ⋅   k3 ⋅
dx  dη / dx  dx  dx  
Obs. În cazul secţiunilor transversale închise R ≈ G ⇒ ρ ≈ 0 şi
dη dξ
considerând = ≈ 0 atunci cele două mişcări y, ϕ se decuplează şi ecuaţiile
dx dx
de mişcare devin:
98 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

• vibraţiile libere în plan orizontal

 d   d2y 2 m 
 dy d (1 k 2 ) 
 k1  2 + ω y  + ω2 J ′ + ω2 mk1 y
2 d  dx   dx k 2  dx dx 
ω my +  =0 (6.38)
dx 
ω 2 J ′
+
d 
k1
d (1 k 2 ) 
−1 
 k 2 dx  dx  
 
• vibraţiile libere torsionale
d  dϕ 
 + ω J ′′ϕ = 0
2
 k3 (6.39)
dx  dx 
care se rezolvă numeric independent.

6.2.2 INTEGRAREA ECUAŢIEI DIFERENŢIALE A VIBRAŢIILOR

LIBERE ORIZONTAL-TORSIONALE PRIN METODA
DIFERENŢELOR FINITE

6.2.2.1 IPOTEZE SIMPLIFICATOARE

1) Rigiditatea la forfecare se consideră constantă pe lungimea navei k2(x) ≈ ct.;

2) Inerţia la rotaţia din încovoiere se neglijează J' ≈ 0;
dη dξ dρ
3) Pantele = ≈0⇒ ≈ 0 ⇒ ρ ≈ ct. ( ρ = RG) ;
dx dx dx
4) Considerăm secţiune transversală deschisă ρ ≠ 0 .
Relaţiile deduse pentru ecuaţiile diferenţiale orizontal-torsionale devin:
• echilibrul dinamic al elementului "dx" pentru modul "j":
dTH
= −ω2 ⋅ my
dx
dM H
= TH (6.40)
dx
dM T dT
= ρ ⋅ H − ω2 ⋅ J ′′ ⋅ ϕ
dx dx
• relaţiile între eforturi şi deformaţii:
dyT
TH = k 2 ⋅
dx
d 2 yM
M H = − k1 ⋅ (6.41)
dx 2
dϕ
M T = k3 ⋅
dx
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 99

• relaţiile între deplasări:

y = y M + yT + y R = y M + yT + ρ ⋅ ϕ
dy R dρ (6.42)
= ρ⋅
dx dx

6.2.2.2 ECUAŢIILE DE MIŞCARE

d 2 yM d 2M H 
d2 d 2 yM  dTH
M H = −k1 ⋅ ⇒ = − k
 1 ⋅ =
dx 2 dx 2 dx 2
 dx 2  dx (6.43)
dy dT d 2 yT
TH = k 2 ⋅ T ⇒ H = k 2 ⋅
dx dx dx 2
de unde rezultă:
d 2 yT d2  d 2 yM  d 2 yM
k2 ⋅ + k
 1 ⋅  = 0 ⇒ k 2 ⋅ yT ( x ) = − k1 ⋅ + ax + b (6.44)
dx 2 dx 2  dx 2  dx 2
Din alegerea corespunzătoare a axelor de referinţă rezultă:
k1 d 2 y M
yT ( x) = − ⋅
k 2 dx 2
d2  d 2 yM 2 d2  d 2 yM 
− k
 1 ⋅  = − ω ⋅ my ⇒ k
2  1
⋅ 2 
− ω2 my = 0 (6.45)
dx 2  dx 2  dx  dx 
2
k d yM
y = yM + yT + ρ ⋅ ϕ = y M − 1 ⋅ + ρ⋅ϕ
k 2 dx 2
de unde rezultă ecuaţia încovoierii orizontale pentru linia elastică din momentul
încovoietor yM:
d2  d 2 yM  2 m  d 2 yM
k1 ⋅  + ω 
 1 k  ⋅ dx 2 − ω ⋅ m ⋅ y M − ω ⋅ m ⋅ ρ ⋅ ϕ = 0
k ⋅ 2 2
(6.46)
dx 2  dx 2   2 

dM T dM T d  dϕ 
= −ρ ⋅ ω2 ⋅ m ⋅ y − ω2 J ′′ϕ ; = k3 ⋅ 
dx dx dx  dx 
(6.47)
d  dϕ  m d 2 yM
⇒ k ⋅ + ω 2
⋅ J ′′
ϕ + ω 2
⋅ ρ 2
⋅ m ⋅ ϕ + ω 2
⋅ ρ ⋅ m ⋅ y − ω 2
⋅ ρ ⋅ k ⋅ =0
dx  dx 
3 M 1
k 2 dx 2

J *′′ = J ′′ + ρ 2 ⋅ m (în raport cu centrul de răsucire)

Ecuaţia răsucirii libere are expresia:
d  dϕ  m d 2 yM
 k 3 ⋅  + ω 2
⋅ J ′
*′ ⋅ ϕ − ω 2
⋅ ρ ⋅ k1 ⋅ ⋅ 2
+ ω2 ⋅ ρ ⋅ m ⋅ y M = 0 (6.48)
dx  dx  k 2 dx
100 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

Ecuaţiile (6.46) şi (6.48) formează sistemul ecuaţiilor de mişcare cu

necunoscute : yM şi ϕ.
Considerăm o divizare în intervale echidistante a domeniului [0, L ];
{x0 , x1 ,$, xn } cu pasul h: xk +1 = xk + h ; yk = y M ( xk ) şi ϕ k = ϕ( xk )
Vectorul necunoscutelor este {z} = {y0 , y1 ,..., yn ; ϕ1 ,..., ϕn } .
T

Pentru punctul xk din diferenţe finite centrate avem:

y − y k −1 y − 2 y k + y k −1 y − 2 y k +1 + 2 y k −1 − y k −2
yk′ = k +1 ; y ′k′ = k +1 2
; y ′k′′ = k + 2
2h h 2h 3
ϕ − ϕ k −1 ϕ − 2ϕ k + ϕ k −1 ϕ − 2ϕk +1 + 2ϕk −1 − ϕk −2
ϕ′k = k +1 ; ϕ′k′ = k +1 2
; ϕ′k′′ = k +2
2h h 2h3
y − 4 y k +1 + 6 y k − 4 y k −1 + y k −2
y kIV = k + 2
h4
(6.49)
ϕ − 4ϕ k +1 + 6ϕk − 4ϕ k −1 + ϕk −2
ϕkIV = k + 2
h4
k −k k − 2k1k + k1k −1 k −k
k1′k = 1k +1 1k −1 ; k1′′k = 1k +1 2
; k 3′ k = 3k +1 3k −1
2h h 2h
k1k k1′k k1′′k k3 k3′ m 1
ik = 4 ; ik′ = 3 ; ik′′ = 2 ; I k = 2 ; I k′ = ; jk = k1k ⋅ k ⋅ 2
h h h h h k2 h
Din relaţiile (6.46), (6.48) obţinem:
2 m  d 2 yM
4
d yM d 3 yM d 2 yM
k1 + 2k1′ + k1′
′ + ω 
 1 k  dx 2 − ω myM − ω mρϕ = 0
k 2 2
(6.50.a)
dx 4 dx3 dx 2  2 

d 2ϕ dϕ 2  m  d 2 yM
k3 + k ′
3 + ω 2
J ′
*′ ⋅ ϕ − ω ρ
 1 k  dx 2 + ω ρmyM = 0
k 2
(6.50.b)
dx 2 dx  2 

Relaţia (6.50.a), utilizând (6.49), are expresia:

ik ( yk + 2 − 4 y k +1 + 6 y k − 4 y k −1 + yk −2 ) + ik′ ( yk + 2 − 2 yk +1 + 2 y k −1 − y k −2 ) +
(6.51.a)
+ ik′′ ( yk +1 − 2 yk + yk −1 ) + ω2 ⋅ jk ( yk +1 − 2 yk + yk −1 ) − ω2 ⋅ mk ⋅ yk − ω2 ⋅ mk ⋅ ρ ⋅ ϕk = 0
unde notăm:
χ (k1) = ik − ik′ ; χ(k2) = −4ik + 2ik′ + ik′′ ; χ(k3) = 6ik − 2ik′′ ; χ (k4) = −4ik − 2ik′ + ik′′ ; χ (k5 ) = ik + ik′
respectiv pentru k=2,n-2 noduri intermediare obţinem:
yk −2 ⋅ χ (k1) + y k −1 ⋅ χ (k2 ) + yk ⋅ χ (k3) + y k +1 ⋅ χ (k4 ) + yk + 2 ⋅ χ (k5) −
[ ]
− ω 2 ⋅ − y k −1 ⋅ jk + y k (2 jk + mk ) − y k +1 ⋅ j k + ρ ⋅ mk ⋅ ϕ k = 0 ; k=2,n-2
(6.51.b)

Relaţia (6.50.b), utilizând (6.49), are expresia:

I k (ϕ k +1 − 2ϕ k + ϕ k −1 ) + I k′ (ϕ k +1 − ϕ k −1 ) + ω 2 J *′′k ϕ k −
(6.52.a)
− ω2 ρ ⋅ jk ( yk +1 − 2 yk + y k −1 ) + ω2 ρmk y k = 0
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 101

unde notăm:
β (k1) = I k − I k′ ; β (k2) = −2 I k ; β (k3) = I k + I k′
respectiv pentru k=1,n-1 noduri intermediare obţinem:
{ ( )
ϕk −1β(k1) + ϕk β (k2) + ϕk +1β (k3) − ω2 ρjk yk −1 − ρ mk + 2 jk yk + ρjk yk +1 − J *′′k ϕk = 0 (6.52.b) }
Condiţiile de margine , navă grindă liberă la capete, devin:
0 d 2 yM
MH L =0⇒ = 0 ⇒ y k +1 − 2 y k + y k −1 = 0
dx 2
0 d 3 yM (6.53.a)
TH L =0⇒ = 0 ⇒ y k + 2 − 2 y k +1 + 2 y k −1 − y k −2 = 0
dx 3
dϕ
M T 0L = 0 ⇒ = 0 ⇒ ϕ k +1 = ϕ k −1
dx
pentru k = 0 şi k = n
• dacă k=0 atunci:
y1 − 2 y0 + y−1 = 0 ⇒ y−1 = 2 y0 − y1
y2 − 2 y1 + 2 y−1 − y−2 = 0 ⇒ y−2 = y2 − 2 y1 + 4 y0 − 2 y1 = y2 − 4 y1 + 4 y0 (6.53.b)
ϕ −1 = ϕ1
• dacă k=n atunci:
y n +1 − 2 y n + y n −1 = 0 ⇒ y n +1 = 2 y n − y n −1
y n + 2 − 2 y n +1 + 2 y n−1 − y n −2 = 0 ⇒ y n+ 2 = 4 y n − 4 y n −1 + y n − 2 (6.53.c)
ϕn +1 = ϕn −1
Scriem relaţia (6.51.b) (din încovoiere) pentru k = 0,1 şi k = n-1,n, ţinând
cont de relaţiile (6.53.b),(6.53.c).
• dacă k = 0, 1 atunci:
( )
y0 ⋅ ψ 0 + y1 ⋅ψ1 + y 2 ⋅ χ (05) + χ (01) − ω2 ⋅ [y0 ⋅ m0 + ρ ⋅ m0 ⋅ ϕ0 ] = 0
unde: ψ 0 = χ (03) + 4χ (01) + 2χ (02 ) ; ψ1 = χ (04 ) − 4χ (01) − χ (02 )
y0 ⋅ ψ 3 + y1 ⋅ ψ 4 + y 2 ⋅ χ1( 4 ) + χ1(5) − ( ) (6.54.a)
[
ω ⋅ − y0 ⋅ j1 + y1 ⋅ (2 j1 + m1 ) − y 2 ⋅ j1 + ρ ⋅m1 ⋅ϕ1 = 0
2
]
unde: ψ 3 = χ1( 2 ) + 2χ1(1) ; ψ3 = χ1(3) − χ1(1)
• dacă k=n-1,n
y n −3 ⋅ χ (n1−)1 + y n− 2 ⋅ χ (n2−)1 + y n −1 ⋅ ψ 5 + y n ⋅ ψ 6 −
[ ( )
− ω 2 ⋅ − y n −2 ⋅ jn −1 + y n−1 ⋅ 2 j n−1 + mn −1 − y n ⋅ jn−1 + ρ ⋅ mn −1 ⋅ ϕ n −1 = 0 ]
unde: ψ 5 = χ (n3−)1 − χ (n4−)1 ; ψ6 = χ (n4−)1 + 2χ (n5−)1 (6.54.b)
y n −2 ⋅ ψ 7 + y n −1 ⋅ ψ 8 + y n ⋅ ψ 9 − ω ⋅ [yn ⋅ mn + ρ ⋅ mn ⋅ ϕ n ] = 0
2

unde: ψ 7 = χ (n1) + χ (n5) ; ψ 8 = χ (n2 ) − χ (n4) − 4χ 5n ; ψ 9 = χ (n3) + 2χ (n4 ) + 4χ (n5)

102 Dinamica navei. Oscilaţii şi vibraţii ale corpului navei

Scriem relaţia din (6.52.b) pentru k = 0 şi k = n.

ϕ0 ⋅ β(02 ) + ϕ1 ⋅ ψ10 − ω2 ⋅ {− ρ ⋅ y0 ⋅ m0 − J *′′0 ⋅ ϕ0 } = 0
unde ψ10 = β1(3) + β(01)
(6.55)
ϕn−1 ⋅ ψ11 + ϕn ⋅ β(n2 ) − ω2 ⋅ {− ρ ⋅ yn ⋅ mn − J *′′n ⋅ ϕn } = 0
unde ψ11 = β (n1) + β (n3)
Din relaţiile (6.51)-(6.55) rezultă un sistem algebric liniar omogen cu
2(n + 1) ecuaţii şi necunoscute, ce are următoarea formă matriceală:
[K ]{Z }= ω2 [M ]{Z } (6.56)
unde: [K ], [M ] sunt matricele de rigiditate şi inerţie;
{Z }= {y0 , y1 , y2 ,..., yn−1 , yn ; ϕ0 , ϕ1 ,..., ϕn−1 , ϕn }T este vectorul funcţiilor de formă.
• matricea de rigiditate [K ]
[K ] [0] 
[K ] =  y
 [0] [K ϕ ]
 (6.57)

k y 0,0 = ψ 0 ; k y 0,1 = ψ1 ; k y 0, 2 = ψ 2 ;
k y1,0 = ψ 3 ; k y1,1 = ψ 4 ; k y1, 2 = χ1( 4) ; k y1,3 = χ1(5) ;
k yk , k − 2 = χ (k1) ; k yk ,k −1 = χ (k2 ) ; k yk ,k = χ (k3) ; k yk ,k +1 = χ (k4 ) ; k yk ,k + 2 = χ (k5) ; k = 2, n − 2
k yn −1,n −3 = χ (n1−)1 ; k yn −1,n − 2 = χ (n2−)1 ; k yn−1,n −1 = ψ 5 ; k yn −1, n = ψ 6 ;
k yn, n − 2 = ψ 7 ; k yn,n −1 = ψ 8 ; k yn, n = ψ 9 ;
k ϕ 0,0 = β (02 ) ; k ϕ 0,1 = ψ 10 ;
k ϕk ,k −1 = β (k1) ; k ϕk ,k = β (k2) ; k ϕk , k +1 = β (k3) ; k = 1, n − 1
k ϕn , n −1 = ψ 11 ; k ϕn ,n = β (n2 ) ;
în rest termenii matricei de rigiditate sunt nuli.

• matricea de inerţie [M ]

[M ] = [
[ ] [M ]
 My yϕ
] [M ]
 M ϕy ϕ
(6.58)

m y 0,0 = m0 ; m yϕ0, 0 = ρ ⋅ m0 ;
m y1,0 = − j1 ; m y1,1 = m1 + 2 j1 ; m y1, 2 = − j1 ; m yϕ1,1 = ρ ⋅ m1 ;
m yk ,k −1 = − jk ; m yk ,k = mk + 2 jk ; m yk ,k +1 = − jk ; m yϕk ,k = ρ ⋅ mk ; k = 2, n − 2
m yn−1,n−2 = − jn −1 ; m yn−1,n−1 = mn−1 + 2 jn −1 ; m yn−1,n = − jn −1 ; m yϕn−1,n −1 = ρ ⋅ mn−1 ;
m yn,n = mn ; m yϕn ,n = ρ ⋅ mn ;
Capitolul 6 Vibraţii libere ale grinzii elastice corp navă 103

mϕy 0,0 = −ρ ⋅ m0 ; mϕ0,0 = J*′′0 ;

mϕyk,k −1 = ρ ⋅ jk ; mϕyk,k = −ρ(mk + 2 jk ); mϕyk,k +1 = ρ ⋅ jk ; mϕk ,k = − J*′′k ; k = 1, n − 1
mϕyn,n = −ρ ⋅ mn ; mϕn,n = − J*′′n ;
în rest termenii matricei de inerţie sunt nuli.
Relaţia (6.56), deoarece [K ] şi [M ] nu sunt matrici simetrice şi nici
pozitiv definite, nu este o problemă de vectori şi valori proprii standard. Fiind
sistem omogen, pentru a avea şi soluţii nebanale impunem condiţia ca
determinantul :
{ }
det [K ] − ω2 [M ] = 0 (6.59)
Pentru rezolvarea ecuaţiei pulsaţiilor (6.59) se poate apela la metoda
determinatului sau alte metode numerice de calcul pentru valori şi vectori proprii
[111].
Obs. În cazul secţiunilor transversale închise (ρ≈0) problema se reduce
considerabil, împărţindu-se în vibraţii de încovoiere în plan orizontal decuplate de
vibraţiile torsionale.
[ ] [ ]
ρ ≈ 0 ⇒ M yϕ = M ϕy = 0 ⇒ [K ]{Y }= ω [M ]{Y } ; [K ]{φ}= ω [M ]{φ}
y
2
y y ϕ
2
ϕ ϕ (6.60)