Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Schema bloc a unui sistem evidenţiază părţile componente, relaţiile (legăturile) dintre acestea,
mărimile fizice care se transmit între aceste părţi şi sensul de transmitere a mărimilor respective.
În fig. 1.3 procesul este constituit din rezervorul 1 şi conductele de alimentare şi de evacuare a
lichidului. Blocurile de comparare şi de decizie sunt incluse în regulatorul Rh. Blocul de reglare, care
acţionează asupra procesului este constituit din contactorul static CS2, motorul M şi pompa P.
Blocul de măsurare este format din traductorul de nivel Th.
2. Semnale continue în timp deterministe (treaptă, impuls Dirac, rampă unitară,
armonic sinusoidal, semnal cauzal întarziat; definitie, reprezentare).
Si are graficul din fig. 1.14. σ (t) nu este definita pentru t = 0 ; σ (0+ )= 1 si σ (0-) = 0.
Functia treapta unitara reala σ ε (t) este definita de relatie, si are graficul din fig. 1.15.
Se considera:
Daca ε tinde la zero, δ nu tinde catre o limita în sensul functiilor; dar δ, în sensul distributiilor, tinde
spre distributia Dirac, δ (t), fig. 1.16.b:
δ ε (t) este derivata lui σ ε (t). σ (t) nu este derivabila în zero în sensul functiilor, dar este derivabila în
sensul distributiilor si deci:
Care este un mod de definitie a lui δ (t). Impulsul Dirac δ (t) se numeste
unitar pentru ca masura sa, sau ponderea sa, sau aria sa este 1.
3. Semnalul rampa unitara r(t).
Semnalul rampa unitara este definit de relatia:
b) regimuri dinamice sau tranzitorii (regimurile de trecere de la un regim stationar la altul) în care
relatia (1.90) nu mai este respectata
Închiderea dinamica a bilantului se realizeaza acum prin variatia unui set de marimi unic
determinate si care descriu fenomenele de acumulare (dezacumulare) ce au loc în proces. Aceste
marimi se numesc marimi de stare. Pentru o singura marime de stare, relatia (1.91) se scrie:
Din relatia (1.92) rezulta ca fenomenele de acumulare (dezacumulare) au loc atât timp cât Qi - Qe
diferit de 0, pentru ca:
atunci procesul de acumulare (ΔQ > 0) sau de dezacumulare (ΔQ < 0) nu ar înceta niciodata, adica:
unde β(t) este o functie ce urmeaza sa fie determinate astfel ca xf(t) sa satisfaca ecuatia (1.98). Se
gaseste:
xs(t) = xp(t) este componenta permanenta a raspunsului fortat, xt(t) este componenta tranzitorie,
Termenul x0eat determinat de conditiile initiale nenule , termenul ΔQ/a)eat - determinat de
marimea de intrare u(t) = ΔQ
Raspunsurile sistemelor fara autoechilibrare (1.97) si cu autoechilibrare (1.106) sunt reprezentate
îin fig. 1.46.
Din ecuatia (1.98) se obtine pentru regimul stationar urmatoarele relatii:
Adica regimul stationar poate corespundeunor debite diferite de substanta sau energie.
Conducerea procesului are ca obiectiv principal mentinerea unor valori prescrise sau nominale ale
variabilelor de stare:
unde v este marimea perturbatoare, considerata de semn opus debitului Qe, ; e-este un factor de
proportionalitate Calitatea procesului este apreciata printr-un set de marimi notate cu z si numite
marimi de calitate Z=dX , d - este un factor de proportionalitate. Se efectueaza masuratori asupra
procesului. Se
noteaza cu y marimea masurata, dependent de starea x, y = cx . Inlocuind expresiile pentru Qi si Qe
în relatia (1.98) si adaugând relatiile pentru marimile z si y se obtine:
b) controlabilitatea;
Un sistem dinamic este de stare controlabila daca exista comenzi ω(t), care realizeaza
tranzitia starii x(t) din orice stare initiala x( Ƭ) în orice stare finala x(t1), în intervalul de timp
finit [ Ƭ, t1].
c) stabilitatea;
Stabilitatea reprezinta proprietatea unui sistem, care fiind perturbat dintr-o stare de echilibru
stationar, revine dupa disparitia cauzei în aceeasi stare de echilibru în mod natural. Notiunea de
stare de echilibru stationar folosita aici este similara celei din mecanica
d) adaptabilitatea;
Un sistem dinamic este adaptabil daca se poate evidentia în interiorul lui o variabila α care
admite pentru t aparține T o variatie conform unei legi impuse ῃ1 . Variabila α se numeste de
adaptare iar functia ῃ 1 se numeste criteriu de adaptare
e) identificabilitatea;
Un sistem este identificabil daca se poate evidentia în interiorul lui o variabila β, masurabila
pentru t aparține T, numita de identificare care conform unui criteriu ῃ2, sa ofere o imagine
asupra proprietatilor sale interne, respectiv asupra structurii si parametrilor sai.
f) structurabilitatea.
Pentru a evidentia o structura, un sistem dinamic este discretizat într-un ansamblu de parti
numite elemente sau subsisteme legate functional astfel încât sa respecte tranzitia cauzala
intrare-iesire: ω ->ϒ
Se numesc subsisteme de baza sau elemente de baza sistemele cele mai reduse din punct de
vedere al variabilei de stare si care nu mai pot fi descompuse
Acest sistem are o structura deschisa pentru ca marimea de iesire nu influenteaza în nici un fel
marimea de intrare în oricare din elementele sistemului.În schema bloc se pun în evidenta doua
subsisteme înseriate reprezentate în figură: S1 - subsistemul principal (condus) asigura dependenta
marimii de iesire y de marimea de executie m ; S2 - subsistemul de comanda asigura dependenta
marimii de executie m de marimea de intrare în sistem, care este marimea impusa (dorita) y* (sau
de referinta r).
Asupra subsistemelor S1 si S2 actioneaza deseori si alte marimi exterioare care, au de obicei, un
caracter perturbator. In cazul generatorului - marimea perturbatoare este curentul I. Tensiunea UG
scade la cresterea curentului I datorita caderii de tensiune pe rezistenta Rg a rotorului.
a2) Sistemele de compensare automata - functioneaza pe principiului compensarii efectului nedorit
al marimilor perturbatoare. – principiu Victor Poncelet – savant francez
Pentru eliminarea sau diminuarea efectului perturbatiilor asupra marimii de iesire se introduce un
subsistem S3 (fig. 1.57), astfel încât marimea de executie m sa depinda si de perturbatia v. Sistemul
obtinut este tot cu structura deschisa deoarece nu exista nici un element la care marimea de
intrare sa depinda de marimea de iesire direct sau indirect. În cazul sistemului de reglare a
tensiunii generatorului de curent continuu, fig. 1.58 pentru compensarea perturbatiilor se
utilizeaza un semnal proportional cu curentul I, ur = RrI, tensiunea de intrare în amplificatorul A
devine: u1 =
ui
- ur . Tensiunea ui corespunde valorii dorite a tensiunii UG. La cresterea curentului I, UG
scade, creste ur , scad : u1 , u2 si forta F dezvoltata de electromagnet.
Forta Fr devine mai mare decât forta F si armatura electromagnetului se deplaseaza în
sensul micsorarii rezistentei potentiometrului P2 din circuitul de excitatie al generatorului.
În fig. 1.62 se prezinta schema bloc a sistemului din fig. 1.61 unde
unde x este vectorul de stare de dimensiune n; u, y sunt mărimi scalare; u - mărime de intrare, y -
mărime de ieşire; A - este o matrice constantă de dimensiune n x n; b, c sunt vectori constanţi de
dimensiune n; d este o constantă scalară.
Exemplul 2.1. Se consideră un motor de curent continuu cu excitaţie separată
b) b) pe fiecare interval finit al axei reale, f(t) are cel mult un număr finit de discontinuităţi de
speţa întâia ;
c) există două numere reale M şi σ0 astfel că:
Transformata Laplace inversă permite determinarea funcţiei original f(t), când se cunoaşte funcţia
imagine F(s)
Avantaje ale transformatei Laplace:
1.transformă operaţiile de derivare şi de integrare din domeniul timpului în operaţii algebrice
(înmulţire şi împărţire cu s).
2.În domeniul timpului, la rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale se determină mai întâi o soluţie
generală dependentă de n constante de integrare, care sunt apoi determinate impunând ca soluţia
generală să satisfacă anumite condiţii iniţiale. Prin utilizarea transformatei Laplace, condiţiile
iniţiale sunt considerate de la început.
3. În domeniul timpului se determină întâi soluţia generală a ecuaţiei omogene şi apoi utilizând
metoda variaţiei constantelor, se determină o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene. În
domeniul complex utilizând transformata Laplace soluţiile ecuaţiei omogene şi ecuaţiei neomogene
se pot determina independent.
Transformata Laplace se poate aplica şi distribuţiilor. Deoarece transformata Laplace unilaterală
se aplică funcţiilor definite pe [0, + ∞), se consideră numai distribuţiile din (-∞ , + ∞ ) cu suport
în [0, + ∞ ).
Daca functia f(t) este continua în t = 0, f(0+) = f(0-), transformata Laplace a derivatei în sens
distributii coincide cu transformata derivatei obisnuite.
Pentru o functie f(t) cu discontinuitati de speta întâi derivata sa generalizata va contine
impulsuri Dirac în punctele de discontinuitate.
Deci functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente rationale conectate în serie este
egala cu produsul functiilor de transfer ale acestor elemente.
2. PARALEL
Elementele rationale cu functiile de transfer H1(s), H2(s), ..., Hn(s) sunt conectate în paralel daca au
aceeasi marime de intrare iar iesirile se însumeaza (algebric):
Asadar functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate în „paralel” este
egala cu suma functiilor de transfer ale acestor elemente.
3.CU REACȚIE INVERSĂ
Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu functiile de transfer H1(s) si H2(s) unde
elementul cu functia de transfer H2(s) este conectat pe calea de reactie a elementului cu functia de
transfer H1(s).
(*)
Daca în prima relatie, apare semnul '+' se spune ca reactia este pozitiva iar daca apare semnul '-', se
spune ca reactia este negativa.
Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element, se spune ca reactia este unitara. În acest
caz functia de transfer echivalenta se gaseste considerând în U2(s) = Y2(s), adica H2(s) = 1
Deci functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu reactie inversa este egala cu raportul dintre
functia de transfer a caii directe H1(s) si suma sau diferenta (pentru reactie inversa negativa,
respectiv pozitiva) dintre unitate si functia de transfer a buclei (calea directa si calea de reactie),
considerata deschisa în punctul P
Exemplu.
Motorul de curent continuu. Pentru motorul de curent continuu cu excitatie separata functionarea
este descrisa de ecuatiile(*) . Se presupune ca motorul pleaca din repaus (conditiile initiale sunt
nule) si aplicând transformata Laplace în se obtine
Se aplica principiul suprapunerii efectelor. Pentru U2(s) = 0 schema se reduce la schema din fig. a,
iar pentru U1(s) = 0 aceeasi schema se reduce la schema din fig. b. Ecuatiile transferului intrare-
iesire pentru scheme sunt:
Se aproximeaza derivatele succesive ale marimilor u(t) si y(t) prin rapoartele incrementale
successive
unde Cpq = „combinari de p, luate câte q”. Se înlocuiesc în prima ecuatie derivatele marimilor u(t) si
y(t) cu rapoartele de mai sus. Se va obtine
Ordonând dupa ordinul esantioanelor rezulta
Se introduc notatiile:
Cu aceste notatii ecuatia (2.117) devine:
Ecuatia (2.119) este o ecuatie cu diferente de ordin n cu esantioane intarziate, care descrie un
sistem liniar monovariabil discret. Coeficientii ecuatiei cu diferente, depind de perioada de
esantionare T . Pentru esantioanele în avans ale semnalelor de intrare si de iesire, ecuatia cu
diferente care descrie un sistem liniar monovariabil discret devine:
Pentru sistemele esantionate: t = kT, k apartine Z, t apartine R, si introducând timpul normat t/T,
notat abuziv tot cu t, care este egal cu k apartine Z, ecuatiile recurente (cu diferente), (2.119) si
(2.120), pentru un sistem liniar monovariabil discret, devin:
În ecuatiile (2.121) si (2.122), pentru simplificarea scrierii s-a renuntat la indicele superior „'” sau
„1” al coeficientilor si s-a considerat an = 1.
În cele doua ecuatii, coeficientii nu sunt identici. Aceste ecuatii reprezinta formele standard ale
modelelor sistemelor dinamice liniare monovariabile discrete. Exemplul 2.6. Sa se determine
modelul discret pentru un sistem monovariabil continuu, descris de ecuatia diferentiala de ordinul
doi’
Se înlocuiesc în (2.123) derivatele lui u(t) si y(t), conform relatiilor (2.115), pentru o perioada de
esantionare T = 0,1. Se obtine
Se introduce
timpul normat t/T = t = k. Pentru semnalele întârziate se obtine ecuatia cu diferente
Considerând semnalele în avans se obtine ecuatia cu diferente
pondere h(t).
Principalele proprietati ale raspunsului la impuls sunt:
1. h(t) este nul pentru t < 0
2. Pentru t ≥ 0 , h(t) satisface ecuatia :
3. Pentru t > 0, h(t) este o functie continua si infinit derivabila, care satisface ecuatia
diferentiala omogena:
4. Pentru m <= n - 1 , h(t) este o functie continua pentru t ≥0, care se poate exprima printr-o suma
de exponentiale. Acestea se pot obtine aplicând transformata Laplace inversa a functiei de
transfer
H(s)
3. Pentru t > 0, w(t) este o functie continua care satisface ecuatia neomogena
4. Pentru m ≤ n, functia indiciala nu contine distributia Dirac si derivatele ei.
Valorile initiale la momentul t = 0+ ale functiei indiciale se calculeaza cu teorema valorii
initiale.Pentru m = n se poate stabili relatia:
,
Aplicând transformata Laplace inversa rezulta:
Daca sistemul pleaca din repaus, conditiile initiale sunt nule y(-1)=... = y(-n) = 0; u(-1) = ... = u(-n) =
0, si al doilea termen din membrul drept din (2.281) se anuleaza. Primul termen reprezinta
produsul dintre functia de transfer H(z) si imaginea marimii de intrare U(z). Relatia (2.281) se
reduce la forma
Aplicând transformata Z inversa în relatia (2.281) se obtine y(k), solutie a ecuatiei cu diferente
(2.277), pentru conditii initiale nule
Din (2.290) pentru k = 0 rezulta y(0) = 0, iar pentru k≥ 1, δ(k)= 0 si y(k) coincide cu h(k) .
18.Raspunsul la impuls al sistemelor monovariabile discrete
Raspunsul cauzal al unui sistem liniar monovariabil discret, invariant în timp, la impulsul unitar
discret δ(k) este denumit raspuns la impuls sau secventa de ponderare.Un sistem monovariabil
discret, de ordin oarecare, este descris de ecuatia:
respectiv de functia de transfer discreta
Daca la intrarea sistemului se aplica un impuls unitar discre:
Rezulta din cele doua relatii anterioare ca functia de transfer discreta H(z) reprezinta transformata
Z a raspunsului la impuls al unui sistem liniar monovariabil discret.
Ex a). Fie sistemul monovariabil discret descris de ecuatia
(1)
Sa se determine raspunsul la impuls si rapunsul sistemului pentru
(2)
Aplicând transformata Z în ecuatia (1), tinând seama de (2) se obtine
Aplicând transformata Z inversa, dupa descompunerea în fractii simple a expresiilor H(z)/z, Y(z)/z,
se obtine pentru h(k) s
Primul termen din ultima relatie reprezinta componenta fortata a raspunsului determinata de
marimea de intrare u(k). Al doilea termen reprezinta influenta conditiilor initiale asupra raspunsului
sistemului.
Utilizând metoda împartirii infinite relatia de mai sus este dezvoltata în serie de puteri dupa z-1
În care ω0, T si b0 sunt respectiv: pulsatia, perioada si valoarea medie a functiei periodice f(t).
Relatia (2.324) se poate aduce la forma:
Expresia (2.328) se numeste seria complexa Fourier a functiei f(t); ck este un coeficient
complex numit amplitudinea complexa a armonicii k; ejkω0t este numita armonica de ordin k.
Pentru o functie f(t) continua se defineste transformata Fourier F(jω) cu relatia:
Cu transformata Fourier inversa se poate deternina originalul f(t) cand se stie functia imagine
F(jω)
Transformata Fourier F(jω) a functiei f(t) se numeste spectru frecvential al acestei functii, iar
relatia (2.339) se numeste integrala Fourier sau transformata Fourier inversa. Admit
transformata Fourier numai functiile f(t) (cu valori reale, mai rar complexe) de variabila reala t
care satisfac conditiile lui Dirichlet :
1) f(t) este « integrabila »
2) 2) f(t) are un numar finit de discontinuitati de prima speta pe orice interval finit;
3) f(t) are un numar finit de maxime si minime pe orice interval de timp finit.
Teorema esantionarii – Shannon
Daca un semnal f(t) nu contine frecvente mai ridicate ca ωc= 2πfc, atunci acesta este complet
caracterizat de valorile sale masurate periodic cu o perioada T data de relatia (2.365). Atunci
când conditia (2.365) nu este respectata, în spectrul I F*(jω) I nu se mai regaseste decât
partial F(jω) , iar semnalul f*(t) va contine erori importante numite erori de esantionare. În
practica frecventa de esantionare se alege de (10 - 100) ori mai mare decât frecventa de
taiere a sistemului.
Pentru a afla locul de transfer al elementului T1 se eliminǎ η = ωT1 între functiile HR(ω) şi HI(ω). Din
(2.539) rezultǎ:
Răspunsul la impuls (funcţia pondere), pentru t > 0, satisface ecuaţia diferenţială omogenă (2.228)
Calculând răspunsul la impuls prin aplicarea transformatei Laplace inversă funcţiei de transfer
descompusă în fracţii simple se obţine:
Se observă din (4.10) că fiecare pol λi contribuie cu o componentă hi(t) în răspunsul la impuls h(t),
după cum urmează:
pentru un pol simplu λi = αi є R
Funcţia pondere h(t) va fi mărginită dacă şi numai dacă fiecare termen hi(t) este mărginit, adică
există Mi > 0 astfel încât:
Pentru λi є R simple, cazul (4.11a), condiţia (4.12) este satisfăcută dacă λi = αi ≤ 0. În cazul (4.11c) al
unei perechi de poli conjugaţi simpli, termenul hi(t) corespunzător (4.11.c) este mărginit dacă şi
numai dacă αi = Re λi ≤ 0 (funcţia sinusoidală fiind mărginită). În continuare se consideră o funcţie
f(t) = tleat, l ≥ 1, l є N, a є R, a cărei derivată este f'(t) = (ltl-1 + atl)eat. Pentru a > 0, f'(t) > 0, f(t) este
monoton crescătoare şi deci nemărginită. Pentru a < 0, f'(t) = 0 la t = - l/a unde f(t) are un maxim.
Deoarece pe (0, ∞) f(t) este pozitivă, rezultă că este mărginită. Functia f(t) este mărginită dacă şi
numai dacă a < 0. Rezultă că termenii hi(t) corespunzători polilor multipli sunt mărginiţi, dacă λi = αi
< 0 în cazul polilor reali (cazul 4.11b) si αi = Re λi < 0 pentru polii complecşi conjugaţi (cazul 4.11d).
În aceste condiţii termenii hi(t) sunt mărginiţi şi deci h(t) este mărginită (relaţia (4.2) este
satisfăcută) şi sistemul este stabil IMEM.) Criteriul fundamental de stabilitate IMEM – enunţ: Un
sistem liniar monovariabil neted este stabil IMEM dacă şi numai dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice P(s) = 0 (toţi polii funcţiei de transfer H(s)) au partea reală negativă sau nulă:
iar toate rădăcinile (toţi polii) cu partea reală nulă sunt simple. Pentru ca sistemul dinamic stabil să
fie asimptotic stabil trebuie să fie satisfăcută şi condiţia (4.3) ceea ce implică, din (4.10), ca fiecare
din termenii hi(t) să satisfacă condiţia:
Din relaţiile (4.11.a-d) rezultă că această condiţie este satisfăcută dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice (polii funcţiei de transfer) au partea reală negativă.
Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar pentru cazul (4.11c) se scrie:
Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar pentru cazul (4.11c) se scrie, dacă αi <
0.
(unde s-a aplicat de l ori regula l'Hopital) numai dacă a < 0, rezultă condiţia (4.15) şi în cazul polilor
multipli. Se poate enunţa criteriul fundamental de stabilitate asimptotică astfel, Teorema 4.3. Un
sistem dinamic liniar monovariabil neted este asimptotic stabil IMEM dacă şi numai dacă toţi polii
funcţiei de transfer au partea reală strict negativă. Dacă se notează cu C- = {s є C I Re s < 0}
mulţimea tuturor numerelor complexe cu partea reală strict negativă şi cu P[H(s)] mulţimea tuturor
polilor funcţiei de transfer, condiţia (4.15) se poate scrie în forma:
Factorii din (4.17) care corespund rădăcinilor reale sunt de forma (s - λi)qi = (s + αi)qi cu αi > 0,
respectiv sunt polinoamele de grad qi la care coeficienţii tuturor termenilor sunt strict pozitivi.
Perechile de factori corespunzători unei perechi de rădăcini complex-conjugate λi,i+1 = - αi ± jβi (cu
αi > 0), care au obligatoriu acelaşi ordin de multiplicitate qi = qi+1, conduc la un polinom de forma:
deci la un polinom de grad 2qi cu coeficienţii termenilor de toate gradele strict pozitivi. Se obţine
deci următoarea condiţie necesară de stabilitate:
Pentru ca un sistem dinamic să fie (strict) stabil extern este necesar ca polinomul său caracteristic
P(s) (sau ecuaţia caracteristică P(s) = 0) să aibă toii coeficienţii pozitivi. Cu coeficienţii polinomului
caracteristic se construieşte un determinant de ordin n, egal cu gradul polinomului, numit
determinantul Hurwitz. Determinantul Hurwitz se construieşte astfel: pe diagonala principală se
trec coeficienţii polinomului caracteristic P(s) scris în ordinea descrescătoare a puterilor lui s, ca în
relaţia (4.9), începând cu an-1; pe fiecare coloană, sub diagonala principală se trec coeficienţii
termenilor de grad superior, iar deasupra diagonalei principale se trec coeficienţii termenilor de
grad inferior
Deci problema stabilitatii sistemelor cu reactie trebuie analizată pentru fiecare caz în parte. Se
constata usor ca structura cu reactie unitara din fig. 4.3.b are un polinom caracteristic identic cu
cea din fig. 4.3.a, H1(s), H2(s) fiind aceleasi. Se poate limita studiul stabilitatii sistemelor cu reactie la
structurile cu reactie unitara, fig. 4.3.c, în care H(s)= Q(s)/P(s) este funcţia de transfer în circuit
deschis, iar:
Se considera ca functia de transfer a sistemului deschis este unde P(s) si Q(s) sunt doua polinoame
de grad n si respectiv m cu m ≤ n.
Pentru structura închisa din fig. 4.3.c, respectiv fig. 4.4.b, functia de transfer se poate scrie:
Din criteriul fundamental de stabilitate se stie ca sistemul cu structura închisa cu functia de transfer
(4.30) este stabil IMEM daca polii sai sunt în Re s < 0, (C-). Din (4.30) rezulta ca polii sistemului
închis sunt zerourile funcaiei G(s). Ca urmare conditia de stabilitate este ca G(s) sa nu aiba nici un
zerou în semiplanul drept C+ al planului complex (Re s ≥ 0). Din (4.30) si (4.31) se constata ca polii
functiei G(s) sunt chiar polii lui H(s), adica polii sistemului în circuit deschis.
Determinarea localizarii zerourilor functiei (4.31) se poate face cu ajutorul teoremei argumentului
(relatia (2.84)) aplicata functiei G(s), atunci când s parcurge conturul Nyquist, fig. 2.9. Din relatia
(4.31) se observa ca G(s) este raportul a doua polinoame de grad n. În aceste conditii punctul de la
∞ nu introduce nici o variatie a argumentului fazorului G(jω) pentru ω є R. Daca G(s) are z zerouri si
p poli în Re s > 0, z0 ,zerouri si p0 poli pe axa imaginara (Re s = 0), din teorema argumentului rezulta:
Dar sistemul închis este stabil IMEM daca si numai daca G(s) nu are zerouri în Re s ≥ 0, adica daca si
numai daca z = 0, z0= 0, atunci din (4.32) se obtine:
Pe baza relatiei (4.33) se poate enunta criteriul Nyquist :
Teorema 4.8. Un sistem dinamic liniar constant monovariabil neted cu structura închisa, cu functia
de transfer (4.30) este stabil IMEM daca si numai daca variatia argumentului fazorului G(jω), pentru
ω є R satisface relatia (4.33), deci daca acest fazor înconjoara originea planului G(jω) de (p + p0/2)
ori în sens trigonome-tric pozitiv, fig. 4.5, când ω є R.
Deoarece polii functiei G(s) coincid cu polii functiei de transfer a sistemului deschis H(s) rezulta ca
asupra sistemului deschis nu se pun restrictii, acesta putând fi instabil (daca p diferit de 0, p0 diferit
de 0), p,p0 є C+. Pentru verificarea practica a conditiei (4.33) este suficient sa se reprezinte grafic
hodograful H(jω). Hodograful G(jω) se poate obtine din hodograful H(jω) prin raportarea la o noua
origine (-1, j0), în planul H(jω), fig. 4.6. Se poate acum formula criteriul Nyquist astfel: Un sistem
dinamic liniar constant monovariabil neted cu structura închisa cu functia de transfer (4.30) este
stabil IMEM daca si numai daca locul de transfer al sistemului deschis (hodograful H(jω)) înconjoara
punctul (-1, j0) de (p + p0)/2 ori în sens trigonometric pozitiv, când ω variaza de la - ∞ la + ∞. Daca
sistemul deschis este stabil IMEM, respectiv p = 0, p0 = 0, criteriul Nyquist se numeste criteriul
Nyquist simplificat si se enunta astfel: Un sistem dinamic liniar monovariabil cu structura închisa, cu
functia de transfer (4.30) si sistemul deschis stabil IMEM, este stabil IMEM daca si numai daca locul
de transfer H(jω) al sistemului deschis nu înconjoara punctul (-1, j0) atunci când ω variaza de la - ∞
la+ ∞.
- marginea de faza:
Se poate aprecia ca sistemele închise stabile IMEM au o comportare cu atât mai buna cu cât
hodograful H(jω) este mai departat de punctul critic (-1, j0). Aceasta implica valori mari pentru
marginea de amplificare m si marginea de faza. Stabilitatea relativa se considera practic
satisfacuta daca m ≥ 3 si γ ≥ 30o. Se recomanda urmatoarele valori pentru o stabilitate IMEM
satisfacatoare: mdB = 10 - 20 dB si γ = 30 o - 50 o.
se determina asimptotele pentru ω→0 si ω →∞. Aceste asimptote sunt de panta 20 dB/decada.
Din (2.417) rezulta ca se poate obtine caracteristica atenuare rezultanta prin însumarea algebrica
a caracteristicilor termenilor elementari.
Deci daca ω variaza de la 0 la ∞, la fiecare valoare a pulsatiei ωk = 1/Tk în sumele din membrul
drept apare un termen si deci se modifica panta caracteristicii asimptotice de frecventa.Punctele
de abscisa ωl = 1/Tl' si ωi = 1/Ti se numesc puncte de frângere ale caracteristicii. Deoarece din
însumarea a doua functii liniare continue de pante m1 si m2 se obtine o functie liniara continua de
panta m1 + m2, rezulta din (2.417) ca se poate reprezenta caracteristica atenuare-frecventa
asimptotica printr-o linie frânta. Modificarile de panta sunt de + 20 dB/dec în punctele de frângere
corespunzatoare termenilor pozitivi (respectiv zerourilor ωl = 1/Tl' = - zl) si de - 20 dB/dec în
punctele de frângere corespunzatoare termenilor negativi (respectiv polilor functiei de transfer ωi
= 1/Ti = - pi). Pentru frecventele foarte joase:
21-Definitia 2.6. Functia complexa H(jω) se numeste raspunsul la frecveta al unui sistem
dinamic monovariabil si se defineste ca transformata Fourier a raspunsului la impuls al
acestuia.
Rezulta din (2.376) o interpretare fizica a transformatei Fourier: transformata H(jω) este o
imagine frecventiala (spectrala) a originalului h(t). Deoarece H(s) este o functie reala, datorita
proprietatii de reflexie (relatia (2.61)), rezulta ca:
si deci:
unde HR(ω) = Re(H(jω)) este partea reala si HI(ω) = Im(H(jω)) este partea imaginara a functiei
H(jω). Pentru functia complexa H(jω) se definesc modulul M(ω) si argumentul φ(ω)
Raspunsul la frecventa H(jω) caracterizeaza complet raspunsul fortat al unui sistem monovariabil
pentru o marime de intrare sinusoidala. Pentru marimea de intrare sinusoidala de forma:
Rezulta ca raspunsul fortat al sistemului este tot o oscilatie sinusoidala, de aceeasi pulsatie ω0 ca si
marimea de intrare, dar de amplitudine si faza diferite de cele ale marimii de intrare. Din (2.382) si
(2.383) se obtine:
Deci modulul raspunsului la frecventa este egal cu raportul dintre amplitudinea oscilatiei de la
iesire si amplitudinea oscilatiei de la intrare, iar argumentul sau este egal cu faza oscilatiei de la
iesire. Pe baza raspunsului la frecventa s-a dezvoltat metoda de analiza si sinteza a sistemelor
dinamice, denumita metoda
frecventiala.
Reprezentari grafice:
Raspunsul la frecventa H(jω) este o functie complexa de variabila reala ω . Se utilizeaza
reprezentarile grafice
a) În planul complex HR(ω), jHI(ω) se traseaza hodograful fazorului H(jω), pentru ω apartine lui R
care se denumeste loc de transfer al raspunsului la frecventa. Locul de transfer este o curba în
planul H(jω) gradata în valori ale pulsatiei ω, fig. 2.55.
b) Se reprezinta grafic separat functiile M(ω) si φ(ω) pentru ω є [0, ∞) sau functiile HR(ω) si
HI(ω) pentru ω є [0, ∞). M(ω) si φ(ω) se denumesc caracteristica modul-frecventa, respectiv
caracteristica faza-frecventa. HR(ω) si HI(ω) se denumesc caracteristica reala de frecventa,
respectiv, caracteristica imaginara de frecventa.
c) Se reprezinta grafic caracteristica modul-faza, luând în abscisa faza φ(ω) iar în ordonata
modulul M(ω) si se gradeaza curba in valori ale lui ω. O asemenea caracteristica se numeste locul
lui Black.
d) Se traseaza grafic M(ω) si φ(ω) în coordonate logaritmice. Aceste caracteristici
constituie diagrama Bode.