TEORIA SISTEMELOR

AUTOMATE

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

 Cuprins_7_2
Analiza si raspunsul sistemelor liniare in
domeniul timp
II

1. Sisteme de ordinul 2
2. Raspunsul sistemului la semnale standard
• impuls unitar
• treapta unitara
• rampa
3. Notiuni privind calitatea sistemului de ordinul 2
4. Exemple de calcul
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2
 Sisteme de ordinul 2

Exemplu de sistem mecatronic cu o comportare tipică de sistem de

ordinul doi

EcuaŃia diferenŃială care descrie d2y dy

a2 ⋅ + a1 ⋅ + a0 ⋅ y = b0 ⋅ u
sistemul de ordinul doi: dt 2 dt

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3

 Y(s ) b0
G( s ) = =
U ( s ) a2 ⋅ s 2 + a1 ⋅ s + a0

b0 b0
Y ( s) b0 a0 a0
G ( s) = = = = =
U ( s ) a2 ⋅ s 2 + a1 ⋅ s + a0 a2 ⋅ s 2 + a1 ⋅ s + 1 1 ⋅ s 2 + 2 a1
⋅ s +1
a0 a0 a0 a0
2 ⋅ a0 ⋅ a 2 ⋅
a2 a2
S S ⋅ ωn2
= = 2
1 2 2ξ s + 2ξω ⋅ s + ω 2
⋅s + ⋅ s +1 n n
ωn
2
ωn

b a1
S= 0 - sensibilitatea sistemului, sau ξ= - factorul de
a0 factorul de amplificare 2 a0 ⋅ a 2 amortizare
a
ωn2 = 0 - pulsaŃia naturală a
a2
sistemului

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4

 Sisteme de ordinul 2 - raspunsul la
semnal impuls unitar
S S
G( s ) = =
1 2ξ T 2 ⋅ s 2 + 2ξT ⋅ s + 1
⋅ s2 + ⋅ s +1
ω2n ωn

T = 1 / ωn
Raspunsul sistemului la un semnal standard

−1 
 b0 
y( t ) = L −1
{Y ( s )} = L  2
⋅ U ( s )
 a2 ⋅ s + a1 ⋅ s + a0 

Semnal – impuls unitar

U(s)=1

−1 
 Sωn2 
y( t ) = L  2 ⋅ 1
2
 s + 2ξωn ⋅ s + ωn 

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5

a) cazul a două rădăcini reale distincte
∆ = b 2 − 4ac = 4ωn2 ⋅ (ξ 2 − 1) > 0 ξ >1

 1 
y ( t ) = Sωn2 ⋅ L− 1  
 ( s − s1 )( s − s 2 
)

s1 = ωn ( − ξ + ξ2 − 1 ), s2 = ωn ( − ξ − ξ 2 − 1 )

1 s1t 1
y ( t ) = Sω2n ( e − e s2 t )
s1 − s2 s1 − s2

Raspunsul calitativ
al sistemului

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6

• t=0, răspunsul este nul.
• există un maxim (şi numai unul), iar apoi răspunsul tinde
asimptotic la 0;
• valoarea de maxim se determină din condiŃia anulării primei
derivate:

dy( t ) s s2
= ω2n ( 1 e s1t − e s2 t ) = 0
dt s1 − s2 s1 − s2
s1t vf s2 tvf
s1e = s2 e
s /s
tvf = − ln 1 2
s1 − s2

Un astfel de sistem poate fi înlocuit cu o serie de două sisteme

de ordinul 1.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7

b) cazul a două rădăcini complexe (factor de amortizare) ξ < 1

Raspunsul sistemului:

y ( t ) = Ae − ξωn t sin( ωn 1 − ξ2 t + φ )

• constantele “A” şi “φ” se determină din condiŃiile iniŃiale:

• la momentul t=0 semnalul de ieşire trebuie să fie nul, y(t)=0,
defazajul φ rezultă nul;
• “A” se obŃine considerând şi derivata semnalului de ieşire în
origine.
Sωn
A=
1 − ξ2
Sωn
y( t ) = e − ξωn t ⋅ sin( ωn ( 1 − ξ2 )t )
1 − ξ2
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8
 Răspunsul sistemului de ordinul doi la impuls unitar pentru
cazul când factorul de amortizare este subunitar ξ < 1
• În ambele cazuri, pulsatia oscilaŃiei mărimii de ieşire este totdeauna
mai mică decât cea naturală ωn:
ωn 1 − ξ2

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9

 a) ξ=0.05 b) ξ=0.95

Răspunsul oscilatoriu al unui sistem de ordinul doi la impuls

unitar, pentru diferiŃi factori de amortizare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10

 Sisteme de ordinul 2 – raspunsul
la semnal treapta

Se preferă utilizarea funcŃiei de transfer în forma:

Y ( s) = G ( s) X ( s)
1
X (s) = - semnal treapta
s
kωn2
Y ( s) = 2
(
s s + 2ξωn s + ωn2 )
kωn2
Y (s) =
s(s + p1 )(s + p2 )

s 2 + 2ξωn + ωn2 = 0
p1 = −ξωn + ξ 2ωn2 − ωn2 = −ξωn + ωn ξ 2 − 1
− 2ξωn ± 4ξ 2ωn2 − 4ωn2
p1, 2 = p2 = −ξωn − ξ 2ωn2 − ωn2 = −ξωn − ωn ξ 2 − 1
2
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11
 ξ >1
kωn2  p2 p1 − p2t 
y (t ) = 1 − ⋅e − p1t
+ ⋅e 
p1 p2  p2 − p1 p2 − p1 

kωn2
t →∞ y (t ) =
p1 p2
ξ =1
p1 = p2 = −ωn
 1 
kωn2 L−1   = t ⋅ e − at
Y (s) =  (s + a )2

s (s + ωn )2
1

Y ( s) = k  −
1
−
ωn 
2
(
y (t ) = k 1 − e−ωn t − ωnt ⋅ e−ωn t )
 s s + ω n (s + ω n ) 
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12
 ξ <1

y (t ) = k 1 −

e −ξωnt
1−ξ 2
(
sin ωn 1 − ξ 2 t + φ )


cos φ = ξ

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13

 • pentru cazul ξ = 1, se obŃine amortizarea critică.
• pentru ξ > 1, aspectul curbei este cel din figura

1.2

y/H

0.8

0.6 y/H

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14
ωn*t 16

Răspunsul indicial al unui sistem de ordin 2 cu factor de

amortizare ξ = 1.1

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14

 Sisteme de ordinul 2 – raspunsul
la semnal rampa

Pentru o mărime de intrare de tip:

u( t ) = ct

U ( s ) = c / s2
Se utilizeaza forma standard pentru functia de transfer:

1
G( s ) =
T 2 s 2 + 2ξTs + 1

c 1
Y(s) = ⋅
2
s T 2 s 2 + 2ξTs + 1
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15
 u(t)=ct

ξ=0.1
ξ=0
u

ξ=1

t
Răspunsul unui sistem de ordinul 2 la un semnal rampă

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16

 σ1
2% y S
yS

tC

t SC
tS

(yS – valoarea de regim stabilizat; σ – supracreşterea; tC – timpul de

creştere; tSC – timpul de supracreştere; tS – timpul de stabilizare).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17
 π
tC = Timpul de crestere – durata intervalului de
2ω 0 1 − ξ 2 crestere de la 10 % la 90 % din valoarea
de regim stabilizat
π
t SC = Timpul de atingere a valorii maxime
ω0 1 − ξ 2

πξ
−
1−ξ 2
σ 1 = yS ⋅ e Supracresterea

3πξ
− 2πξ
1−ξ 2 −
σ 2 yS ⋅ e 1−ξ 2
rap _ amortizare = = πξ
=e
σ1 −
1−ξ 2
yS ⋅ e

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18

 4
tS ≈ Durata de linistire (eroarea admisa pentru atingerea
ξω 0 valorii stabilizate - 2 %)

3
tS = Durata de linistire (eroarea admisa pentru atingerea
ξωn valorii stabilizate - 5 %)

2 1
n= −1 Numarul de oscilatii pina la linistire
π ξ 2

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19

Probleme propuse:
Descrieti forma semnalului de iesire a unui element senzorial cu
factorul de amortizare egal cu:
a) 0;
b) 0.5;
c) 1;
d) 1.5.
Un element senzorial are frecventa de rezonanta 100 Hz si
coeficientul de amortizare egal cu 0.6. Se cere sa se determine:
• supracresterea [%];
• timpul de crestere la o variatie brusca a semanlului de intrare;
• raportul de amortizare;
• durata de linistire;
• numarul de oscilatii pina la linistire;
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20
 Exemple

1 p1 = p2 = −4
G ( s) = 2
s + 8s + 16
1 1
Y (s) = =
Y (s) = G ( s) X ( s) ( )
s s 2 + 8s + 16 s (s + 4 )(s + 4 )
1
X ( s) =
s

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24
 Exemplu_2

Să se determine răspunsul la semnal treaptă a unui sistem de ordinul

2 pentru factor de amortizare nul (ξ=0).

• Pentru ξ=0, coeficientul σ rezultă de asemenea nul (σ= ξωn=0).

ω2n H Hω2n t  F( s )
G( s ) = Y ( s ) = G( s ) ⋅ = L∫ x( τ )dτ =
s 2 + ω2n s s( s 2 + ω2n )
0  s

ωn
t
− H ω2n − s 2 + ω2n ωn
1
L ( 2 2 ) = Hωn L (1 ) = Hωn ( ∫ L− 1( )( dτ )
s s + ωn 2 2
s 0 s + ωn

t
1 t
y ( t ) = Hωn ∫ sin ωn τdτ = Hωn ( − cos ωn τ ) 0 = H ( 1 − cos ωn t )
0
ωn

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25

 y(t)

u(t)
y

timp

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul 2 fără

factor de amortizare (ξ=0)

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26

 1
G (s) = 2
s +1

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27

 0.1
G(s) =
s 2 + 0.01

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28

 10
G ( s) = 2
s + 100

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 29