Sunteți pe pagina 1din 8

1.

Un sistem automat este format din două mari subsisteme: procesul (instalaţia) de automatizat P şi
dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.8). Sistemele automate cu structurile a) şi b) sunt sisteme
deschise, iar cele cu structura c) sunt sisteme închise. Sistemul cu structura a) este un sistem de
supraveghere automată (prin măsurare şi semnalizare), sistemul cu structura b) este un sistem de
comandă automată (după un program prestabilit), iar sistemul cu structura c) este un sistem de
reglare automată a procesului P.

Fig. 1.8. Structuri ale unui sistem automat.

In cazul sistemului de reglare automată, dispozitivul de automatizare DA primeşte informaţie


despre starea curentă a procesului reglat P şi, pe baza acestei informaţii, generează comenzi
convenabile asupra procesului, în vederea menţinerii sau aducerii acestuia într-o anumită stare
dorită (de referinţă). Abaterea stării curente a procesului de la starea de referinţă se datoreşte
acţiunii perturbaţiilor şi/sau modificării stării de referinţă.

2.Sensul regulatorului
Intr-un system de reglare dupa eroare regulatorul indeplineste rolul elementului de camanda ,de
decizie.Regulatorul primeste la intrare doua semnale:semnalul de referinta , care exprima
procentual valoarea dorita a marimii reglate s semnalul de masura,generalde traductorul marimii
reglate au de ansamblul traductor-adaptor.In urma procesarii celor doua semnale dupa un
algoritm convenabil,cu parametric dependent de comportamentul dynamic al procesului
reglat,regulatorul elaboreaza semnalul de comanda a elementulei de executie ,prin intermediul
caruia se intervine asupra procesului reglat pentru a adduce marimea reglata la o valoare cat
mai apropiata de valoarea referintei.Dupa trecerea sistemului de reglare din regim MANUAL in
regim AUTOMAT,algoritmul de comanda al regulatorului inlocuieste rationamentul
,judecata,logica operatorului uman.
3.Principile reglari automate PRC PRE PRP
Sistemele automate de reglare sunt in general sisteme cu structura inchisa,la care semnalul de
comanda este elaborate tinand seama de valoarea curenta de iesirii procesului reglat P si
uneori de valoarea curenta a unor marimi peturbatoare care influenteaza starea procesului
1.5.1. Principiul Reglării după Efect
Principiul reglării (acţiunii) după efect presupune intervenţia asupra
sistemului reglat, pe baza informaţiei obţinute prin măsurarea mărimii
reglate, în vederea menţinerii acestei mărimi la o valoare cât mai
apropiată de valoarea referinţei, (fig. 1.3 a).
La sistemele cu acţiune după efect, apariţia erorii (diferenţa dintre
valoarea referinţei şi valoarea mărimii reglate) nu poate fi prevenită,
dar acţiunea de reducere a acesteia începe din momentul producerii
celei mai mici erori sesizabile, indiferent de cauza care a provocat
eroarea.
Principiul Reglării după Cauză
Principiul reglării (acţiunii) după cauză presupune intervenţia asupra
procesului reglat, pe baza cunoaşterii valorii curente a intrării
perturbatoare (cazul reglării după perturbaţie) sau a intrării de
referinţă (cazul reglării după referinţă). La reglarea după perturbaţie
se urmăreşte menţinerea constantă a mărimii de ieşire a procesului,
prin compensarea efectului produs de perturbaţie, iar la reglarea
după referinţă se urmăreşte aducerea şi menţinerea mărimii reglate
la o valoare apropiată de cea a referinţei, (fig. 1.3 b).
Deoarece acţiunea compensatorului la reglarea după perturbaţie are loc în paralel şi simultan cu
acţiunea perturbaţiei măsurate, sistemul de reglare poate, cel puţin teoretic, să prevină
modificarea mărimii reglate de către perturbaţia respectivă. Pentru obţinerea unui rezultat
apropiat de cel ideal, este necesară cunoaşterea foarte exactă a modelului dinamic al procesului
reglat. De remarcat însă faptul că efectul perturbaţiei nemăsurate v2 rămâne în totalitate
necompensat
-> PRP(dupa perturbatie ) -> se evalueaza valoarea curenta a perturbatiei , se estimeaza
efectul acesteia asupra marimii reglate si nu intervine convenabil asupra procesului cu
scopulcompensarii efectului produs de perturbatie . R-compensator
Av-deoarce act compensatorului are loc in paralel si simultan cu actiunea directa a perturbatiilor
luate in considerare , sist de regl poate sa previna modificarea marimilir reglate de catre
perturbatia respectiva
Dez -> pentru a asigura o reglare ideala este necesara cunoasterea exacta a modelului
matematic dinamic al partii fixate : - chiar si in cazul ideal al modelului exact perturbatiile care
nu sunt masurate produc la iesire un efect care ramane necompensat modificand marimea
reglata .

4.Care sunt pasi de proiectare a sistemelor de reglare automata


1. Stabilirea scopurilor reglarii
2. identificarea variabilelor reglate si masurate
3. Scriera specificatiilor asociate variabilelor
4. Stabilirea configuratiei sistemului si identificarea elementelor de executie
5. Obtinerea unui model a partii fixate
PF=P+E+T
6.Descrierea regulatorului si selectarea parametrilor de acordare .
7. Optimizarea parametrilor si analiza performatelor
NU (se intoarce la 3 ) -- -Se indeplinessc specificatiile -> DA STOP PROIECT
5.
6. Reglarea debitului pompelor centrifuge:Procesul de modificare a debitului de lichid care
cirucula printro conducta de lungime medie este caracterizat printro dinamica relativ rapida ,cu
regimuri tranzitorii de oridinul secundelor.Intarzierea care apare are drept cauze inertia masei
de lichid de miscare,freacarea interna a lichidului si frecarea de peretii conductei,inertiei pompei
si,nu in ultimul rand,intarzierii ce caracteriseaza raspunsul robinetul de reglare
Deoarece semnalul de masura generat de traducotor de debit contine in multe cazuri un nivel
ridicat de zgomot,regulatoarele de debit sunt de tip Pl,cu componenta proportioanala slaba si
componenta integrala puternica.
Sunt 3 metode de reglare:
1)metoda cu robinet de reglare pe conducta de refulare:

cu RR pe conducta de refulare
Fi-traductor de debit;
Fc-regulator de debit;
RR-robinet reglare;
Ft-traductor de debit
FR-inregistrator de debit
FI-indicator de debit
E/P-regulator electropneumatic
√extractor de radical
>-pompa centrifuga

Prima litera a unui element din componenta SRA semnifica marimea reglata.
F-flow rate
A doua litera arata care este rolul elementului
A doua litera arata care este rolul elementului
La reglarea prin strangularea conductei de refulare de utilizeaza un robinet de reglare mai mare
decat la reglarea prin strangularea conductei de recirculare.In schimb,domeniul in care debitul
poate fi reglat prin prima metoda este mai mare decat in cazul de-a doua metoda.La ambele
metode,o parte semnificativa din energia pompei se consuma pe robinetul de reglare.Acest
neajuns este eliminat prin utilizat celei de-a treaia metoda de reglare
2)metoda cu robinet de reglare pe conducta de recirculare:

3)metoda de modificare a vitezei a pompei:

BCG-bloc comanda pe grila


RTD-redresor trifazat dubla alternanta
Mcc-motor de c.c.
Ft-traductor de debit
ir-curent de referinta
ic-curent de comanda
U-tens.redresata
n-viteza de rotatie a motorului
Echipamentul de automatizare este mai complex si ma scump decat la primele doua metode de
reglare ,dar acest dezavantaj este compensat de faptul ca intreaga energiei a pompei este
utilizata numai la transportul lichidului pe conducta,fara a mai avea pierderi de energie si
presiune pe robinetul de reglare
Schema 3 neavand RR(robinet de reglare)nu consuma din energia pompei.
Se ut.la transportul debitelor mari,unde SRA lucreaza timp indelungat.

OBS:La pompele volumetrice(cu piston)se ut.metodele 2 si 3 de reglare a debitului.1-nu


functioneaza pt ca robinetul daca este inchis debitul este constant.
OBS:La reglarea presiunii pompelor centrifuge si cu piston se ut.toate cele 3 metode.
Reglarea nivelului:
Reglarea nivelului de lichid intr-un aparat tehnologic sau rezervor se face prin modificarea
debitului lichidului de admisie sau evacuare,alegerea variantei convenabile fiind det.numai de
ordin tehnologic.
Procesul avand ca marime de intrare debitul volumic Q de lichid evacuat si ca marime de iesire
nivelul h este de tip pur integral caracterizat prin:
−1 𝑡
h= ∫0 𝑄𝑑𝑡 + ℎ0
𝐴
unde:A-aria sect.orizontale de lichid in dreptul liniei de nivel

LT-traductor nivel;
E/P-convertor electropneumatic
LC-regulator nivel.proceseaza eroarea ir-im;
LI-indicator nivel
LT-traductor de nivel.sesizeaza scaderea nivelului si reduce proportional semnalul de masura
im;
RR-robinet reglare ,reduce sect.de curgere.

Reglarea temperaturii:Procesele de transfer termic sunt procese lente,cu regimuri tranzitorii de


ordinul minutelor si zecilor de minute,in functie de dimensiunile instalatiilor in care au loc aceste
procese(cuptoare,schimbatoare de caldura,reactoare chimice,etc).

La cuptoarele tubulare ,reglarea se face prin modificarea debitului de combustibil sau a presiunii
gazului combustibil,iar la schimbatoarele de caldura ,reglarea se face prin modificarea debitului
de agent termic(vapori supraincalziti,aer,apa de racire,etc).

(normal)
CT-cuptor tubular
TT-traductor de temperatura
TR-inregistrator de temperatura
TC-regulator de temperatura
E/P-convertor electro-pneumatic
RR-robinet de reglare

(in cascada)

TC-regulator principal
PC-regulator secundar

6.3Structuri de reglare a debitului


Structura sistemului de reglare automată a debitului (SRA-D) depinde atât de caracteristica
statică a sursei de presiune, cât şi de motorul care antrenează sursa respective.
SP – sursă de presiune; M – motor; VV – variator de viteză; FT – traductor de debit; FC –
regulator de debit; ΔPc – cădere de presiune pe conductă; pa – presiunea pe aspiraţie; pv –
presiunea la capătul conductei.
Antrenarea pompelor se realizează curent cu motoare electrice de obicei asincrone şi cu turbine
antrenate cu abur. Reglarea debitului prin acţionarea motorului care antrenează pompa
presupune modificarea turaţiei motorului, problemă care din punct de vedere tehnico-economic
se realizează relativ simplu în cazul turbinelor cu abur şi relativ complicat în cazul motoarelor
asincrone. Sistemele de comandă a turaţiei motoarelor asincrone bazate pe variaţia frecvenţei.
Aşa cum se observă din figură, traductorul de debit este montat pe aceeaşi conductă cu
robinetul de reglare, în amonte de robinetul de reglare. Principial, funcţionarea acestui sistem
este relativ simplă: dacă debitul prin conductă este mai mare decât cel prescris, atunci
regulatorul FC va comanda închiderea în mai mare măsură a robinetului de reglare şi invers
atunci când debitul scade

6.2Reglarea nivelului
Se observă că pentru reglarea nivelului în vasul respectiv există două posibilităţi: să se
acţioneze asupra debitului intrării respectiv asupra debitului ieşirii din vas. Deoarece din punctul
de vedere al reglării sunt posibile ambele soluţii, rămâne ca scopul tehnologic deservit de vas
trebuie să impună care din cele două debite va fi utilizat pentru reglarea nivelului. Atunci când
debitul de intrare Qi este utilizat drept comandă pentru reglarea nivelului, debitul Qe constituie
principala perturbaţie pentru SRA-N şi invers în cazul utilizării debitului Qe drept comandă.

L
C
R
LT R
L
T

R
R

6.1Reglarea presiunii
Sursa de presiune, care în mod curent poate fi un compresor, refulează gazul în vasul în care
se doreşte ca presiunea să fie reglată. RR fiind situat pe gaz este de obicei de tipul normal
deschis. SRA-P menţine presiunea în vas la valoarea i P prescrisă regulatorului de presiune
PC. Dacă RR este situat în aval, respectiv în amonte de PT, iar presiunea în vas creşte,
regulatorul PC va comanda deschiderea, respectiv închiderea în mai mare măsură a RR, în
timp presiunea în vas revenind la valoarea dorită.
Stabilirea precisă a structurii de reglare făcându-se în funcţie de procesul tehnologic pe care îl
deserveşte sistemul pneumatic sau hidraulic respectiv. Astfel, pentru dispunerea în amonte a
robinetului de reglare pot fi date ca exemple: reglarea presiunii combustibilului gazos al mai
multor consumatori, reducerea presiunii aburului, iar pentru montarea în aval exemple tipice
sunt: reglarea presiunii în unele coloane de fracţionare, reglarea presiunii în separatoarele de
fază, reglarea presiunii în unele reactoare chimice etc.
6.4Reglarea temperaturii
Reacţiile chimice, transferul de căldură, echilibrul interfazic etc. sunt influenţate puternic de
temperatură. Problemele de reglare a temperaturii sunt în fapt probleme de transfer de căldură
indiferent dacă acesta are la bază radiaţia, conducţia sau convecţia.
Robinetul de reglare acţionează asupra debitului de combustibil Qc . Dacă temperatura T este
mai mică decât temperatura dorită, atunci regulatorul TC va comanda deschiderea în mai mare
măsură a robinetului de reglare. Se observă că în ambele cazuri, mărimea de execuţie (agentul
de reglare) este un debit de agent termic (abur, un fluid cald) respectiv un debit de combustibil,
deci un flux energetic

kp2
Δv
Tp212s2+Tp2s+1
R-PID

kp1

kT T
p11 s +Tp1s+1
2 2

TTs+1
TC