Generalitati privind endomorsmele ortogonale

Exemple de endomorsme ortogonale in plan

Endomorsme ortogonale ale spatiului V

Lectia V - Transformari ortogonale ale spatiului V

Oana Constantinescu

Oana Constantinescu Lectia V - Transformari ortogonale ale spatiului V

1 Generalitati privind endomorsmele ortogonale

2 Exemple de endomorsme ortogonale in plan

Rotatia geometrica a unui plan vectorial
Simetria ortogonala axiala

3 Endomorsme ortogonale ale spatiului V

 Generalitati privind endomorsmele ortogonale
Denitie
Exemple de endomorsme ortogonale in plan
Endomorsme ortogonale ale spatiului V

Notiunile pe care le vom introduce in acest curs pot  denite pe

orice spatiu liniar. Vom considera doar spatiul liniar al vectorilor
liberi, subliniind ca aceleasi denitii si propritati raman valabile
pentru orice subspatiu liniar al acestuia, de exemplu pentru orice
plan vectorial.
Denition
Endomorsmul liniar T : V → V se numeste ortogonal daca
pastreaza produsul scalar, adica

< T (u ), T (v ) >=< u , v >, ∀u , v ∈ V.

Amintim ca T : V → V este endomorsm liniar (sau mai simplu

aplicatie liniara) daca T (αu + β v ) = αT (u ) + β T (v ), ∀u , v ∈ V ,
∀α, β ∈ R.

Oana Constantinescu Lectia V - Transformari ortogonale ale spatiului V

Denitie

Notiunile pe care le vom introduce in acest curs pot  denite pe

orice spatiu liniar. Vom considera doar spatiul liniar al vectorilor
liberi, subliniind ca aceleasi denitii si propritati raman valabile
pentru orice subspatiu liniar al acestuia, de exemplu pentru orice
plan vectorial.
Denition
Endomorsmul liniar T : V → V se numeste ortogonal daca
pastreaza produsul scalar, adica

< T (u ), T (v ) >=< u , v >, ∀u , v ∈ V.

Amintim ca T : V → V este endomorsm liniar (sau mai simplu

aplicatie liniara) daca T (αu + β v ) = αT (u ) + β T (v ), ∀u , v ∈ V ,
∀α, β ∈ R.
Propozitie
Endomorsmul liniar T : V → V este ortogonal daca si numai daca
acesta pastreaza norma vectorilor:

k T (u ) k=k u k, ∀u ∈ V.

Proprietati
Endomorsmele ortogonale au urmatoarele proprietati.
1. Sunt aplicatii injective.
2. Pastreaza unghiul a doi vectori nenuli:
∠(T (u ), T (v )) = ∠(u , v ), ∀u , v ∈ V .
3. Matricea A a unui endomorsm ortogonal in raport cu o baza
ortonormata este ortogonala: A−1 = At .
4. Matricea unui endomorsm ortogonal in raport cu o baza
ortonormata are determinantul ±1.
Theorem
Multimea endomorsmelor ortogonale ale spatiului liniar V
formeaza un grup in raport cu compunerea functiilor, notat O(3) si
numit grupul ortogonal.
Grupul endomorsmelor ortogonale ale planului vectorial se noteaza
cu O(2).
Un endomorsm ortogonal se numeste de specia I (sau rotatie )
daca determinantul matricii asociate in raport cu o baza
ortonormata este +1. In caz contrar se numeste de specia a II-a.
Vericati ca multimea endomorsmelor ortogonale de specia I
formeaza un subgrup al grupului O(3), respectiv O(2), numit
grupul ortogonal special (sau al rotatiilor) SO(3). Evident,
multimea endomorsmelor ortogonale de specia a II-a nu formeaza
grup in raport cu operatia de compunere ( functia identitate pe V
este de specia I, compunerea a doua endomorsme ortogonale de
specia a II-a este un endomorsm ortogonal de specia I).
Theorem
Multimea endomorsmelor ortogonale ale spatiului liniar V
formeaza un grup in raport cu compunerea functiilor, notat O(3) si
numit grupul ortogonal.
Grupul endomorsmelor ortogonale ale planului vectorial se noteaza
cu O(2).
Un endomorsm ortogonal se numeste de specia I (sau rotatie )
daca determinantul matricii asociate in raport cu o baza
ortonormata este +1. In caz contrar se numeste de specia a II-a.
Vericati ca multimea endomorsmelor ortogonale de specia I
formeaza un subgrup al grupului O(3), respectiv O(2), numit
grupul ortogonal special (sau al rotatiilor) SO(3). Evident,
multimea endomorsmelor ortogonale de specia a II-a nu formeaza
grup in raport cu operatia de compunere ( functia identitate pe V
este de specia I, compunerea a doua endomorsme ortogonale de
specia a II-a este un endomorsm ortogonal de specia I).
Theorem
Multimea endomorsmelor ortogonale ale spatiului liniar V
formeaza un grup in raport cu compunerea functiilor, notat O(3) si
numit grupul ortogonal.
Grupul endomorsmelor ortogonale ale planului vectorial se noteaza
cu O(2).
Un endomorsm ortogonal se numeste de specia I (sau rotatie )
daca determinantul matricii asociate in raport cu o baza
ortonormata este +1. In caz contrar se numeste de specia a II-a.
Vericati ca multimea endomorsmelor ortogonale de specia I
formeaza un subgrup al grupului O(3), respectiv O(2), numit
grupul ortogonal special (sau al rotatiilor) SO(3). Evident,
multimea endomorsmelor ortogonale de specia a II-a nu formeaza
grup in raport cu operatia de compunere ( functia identitate pe V
este de specia I, compunerea a doua endomorsme ortogonale de
specia a II-a este un endomorsm ortogonal de specia I).
Rotatia geometrica a unui plan vectorial
Fie planul vectorial euclidian (→
−
π , <, >) orientat si α ∈ (−π, π] o
masura de unghi orientat.
Denition
Se numeste rotatie geometrica a planului vectorial →
−
π , de unghi
→
− →
−
orientat α, o aplicatie Rα : π → π , cu proprietatile:

=k v k, ∀v ∈ →
−
(
k Rα (v ) k π,
→
−
∠o (v , Rα (v )) = α, ∀v ∈ π , v 6= 0.
Theorem
Orice rotatie geometrica este un endomorsm ortogonal de specia I,
avand matricea in raport cu o baza ortonormata

cos α − sin α
 
A= .
sin α cos α

Deci,dacav = xi + y j, cu {i , j } baza otonormata pozitiva si

x
X= , atunci matricea coloana Y a coordonatelor vectorului
y
Rα (v ) in raport cu aceeasi baza se determina prin formula

Y = AX .
Simetria ortogonala axiala
→
− →
−
Fie dreapta vectoriala d <s .l →
−
π , a ∈ d , k a k= 1.
Denition
→
−
Se numeste simetrie ortogonala in raport cu dreapta vectoriala d ,
→ : →
sau mai simplu simetrie ortogonala axiala, aplicatia s− −
π →→ −
π,
d
denita prin
s−
→ = 2pr−
d
→ − Id .
d
Vericati formula
< a, u >
s−
→ (u ) = 2 a − u , ∀u ∈ →
−
π,
d k a k2

unde a este un vector director al dreptei d.

Alegand o baza ortonormata pozitiva convenabila in → −
π , si anume
a
{ kak , b}, k b k= 1, b ⊥ a, se poate determina matricea simetriei
axiale in raport cu aceasta baza:

1 0
 
A=
0 −1

Deci simetria axiala in plan este o transformare ortogonala de

specia a II-a.
Vericati formula
< a, u >
s−
→ (u ) = 2 a − u , ∀u ∈ →
−
π,
d k a k2

unde a este un vector director al dreptei d.

Alegand o baza ortonormata pozitiva convenabila in → −
π , si anume
a
{ kak , b}, k b k= 1, b ⊥ a, se poate determina matricea simetriei
axiale in raport cu aceasta baza:

1 0
 
A=
0 −1

Deci simetria axiala in plan este o transformare ortogonala de

specia a II-a.
Rotatia geometrica in V
Fie (V, <, >) orientat, a ∈ V nenul si→ −π unicul plan vectorial
ortogonal pe a.
Fie v un vector arbitrar. Pentru a determina imaginea acestuia prin
rotatia geometrica de unghi orientat α in jurul vectorului a, mai
intai descompunem vectorul v in mod unic v = v 0 + v 00 , v 0 k a si
v 00 ∈ →
−
π . (altfel zis v 0 este proiectia ortogonala a lui v pe a si v 00
este proiectia ortogonala a lui v pe → −π )
Rotatia geomerica in V

In planul vectorial orientat → −

π , cu orientarea data de baza
v 00 a×v 00
ortonormata { kv 00 k , kakkv 00 k }, rotim vectorul v 00 cu unghiul orientat
α.
Rotatia geometrica de unghi orientat α in jurul vectorului a, a
vectorului v este, prin denitie, vectorul v 0 + Rα (v 00 ).
Am obtinut aplicatia

Ra,α : V → V,

Ra,α (v ) = pra (v ) + Rα (pr−

π (v )), ∀v ∈ V.
→

Se poate demonstra ca rotatia geometrica in jurul unui vector dat,

de unghi orientat dat, este un endomorsm ortogonal de specia I.
Pentru aceasta se determina matricea rotatiei in spatiu in raport cu
o baza aleasa convenabil.
Celelalte endomorsme ortogonale ale spatiului sunt simetria axiala
(de specia I) si simetria planara (de specia a II-a).