Denitia si legatura cu morsmele ane

Exemple
Grupul izometriilor si subgrupurile sale importante
Descompunerea unei izometrii in produse de simetrii ortogonale fata de hiperplane

Izometrii

Oana Constantinescu

Oana Constantinescu Izometrii

1 Denitia si legatura cu morsmele ane

2 Exemple

3 Grupul izometriilor si subgrupurile sale importante

4 Descompunerea unei izometrii in produse de simetrii ortogonale

fata de hiperplane
Spatii ane euclidiene

 →
− 
Consideram un spatiu an euclidian E = E , E , Φ , adica un
spatiu an real al carui spatiu liniar director este inzestrat cu un
produs scalar:
→
− → −
<, >: E × E → R este o forma biliniara, simetrica, pozitiv
denita.
→
−
Folosind norma indusa de produsul scalar, k · k: E → [0, ∞),
√ →
−
k x̄ k= < x̄ , x̄ >, ∀x̄ ∈ E , denim urmatoarea functie distanta
pe E :
−→
d (A, B ) =k AB k, ∀A, B ∈ E .
Proprietatile functiei distanta

Functia distanta are urmatoarele proprietati:

(pozitiva denire) d (A, B ) ≥ 0, ∀A, B ∈ E ;
d (A, B ) = 0 ⇔ A = B;
(simetria) d (A, B ) = d (B , A), ∀A, B ∈ E ;
(inegalitatea triunghiulara)
d (A, C ) + d (C , B ) ≥ d (A, B ), ∀A, B , C ∈ E ; in plus,
d (A, C ) + d (C , B ) = d (A, B ) ⇔ ∃α ∈ [0, 1] astfel incat
C = αA + (1 − α)B.
Daca punctul C este diferit de punctele A si B si verica
d (A, C ) + d (C , B ) = d (A, B ), spunem ca C este situat intre A si

B si notam A − C − B .
Subspatii ane euclidiene
 →
− 
Fie E = E , E , Φ un spatiu an euclidian si
 → − 
E 0 = E 0 , E 0 , Φ|E 0 ×E 0 un subspatiu an al lui E . Atunci
→
−0
restrictia produsului scalar la E este tot un produs scalar, si
astfel E 0 devine un spatiu an euclidian. Spunem ca E 0 este
subspatiu an euclidian al lui E .
 →
− 
Fie E = E , E , Φ un spatiu an euclidian de dimensiune
nita si E1 , E2 doua subspatii ane euclidiene ale sale. Spunem
ca E1 este perpendicular
 pe E2 daca 
−
→ −
→ −
→ −
→⊥ −
→ −
→⊥
E1 ⊥ E2 ⇔ E1 ⊆ E2 ∨ E2 ⊆ E1 .
−
→ −
→⊥ −
→ −
→⊥
Daca E1 = E2 ⇔ E2 = E1 spunem ca cele doua
subspatii sunt normale. In acest caz spunem ca E1 are directia
−
→ −→
normala E2 si E2 are directia normala E1 .
Intersectia a doua subspatii ane euclidiene normale este
formata dintr-un singur punct.
 →
− 
Fie E = E , E , Φ un spatiu an euclidian, E1 un subspatiu
a. e. al sau si A ∈ E \E1 . Atunci subspatiul a.e.
−
→⊥
E2 = A + E1 este unicul subspatiu a.e. al lui E ce trece
prin A si este normal lui E1 . De aceea il numim subspatiul a.e.
normal prin A la E1 .
Va invitam sa recapitulati:
ecuatiile unui subspatiu a.e. dat printr-un punct si directia sa
normala;
formula schimbarii de repere ortonormate;
distanta dintre doua subspatii a.e.;
unghiul dintre o dreapta ana si un subspatiu a.e., unghiul
dintre doua hiperplane.
Denitia izometriilor

Denition
 −
→   −
→ 
Fie E1 = E1 , E1 , Φ1 si E2 = E2 , E2 , Φ2 doua spatii ane
euclidiene si d1 : E1 × E1 → R, d2 : E2 × E2 → R functiile distante
corespunzatoare. O aplicatie f : E1 → E2 se numeste izometrie
daca
d1 (A, B ) = d2 (f (A), f (B )) , ∀A, B ∈ E1 .

Exercitiu Demonstrati, folosind denitia, ca orice translatie a unui

spatiu an euclidian este o izometrie.
Consecinta1 Orice izometrie intre doua spatii ane euclidiene este
o aplicatie injectiva.
→
− − → −
→
Consecinta2 Urma f : E1 → E2 a oricarei izometrii pastreaza
→
− −
→
normele vectorilor: k →−u k1 =k f (ū ) k2 , ∀ū ∈ E1 .
Ultima consecinta ne sugereaza sa studiem legatura intre izometrii
si morsmele ane cu aplicatia liniara asociata ortogonala.
Theorem
O aplicatie f : E1 → E2 intre doua spatii ane euclidiene este
izometrie daca si numai daca f este morsm an cu aplicatia liniara
→
− − → −
→
asociata f : E1 → E2 ortogonala.

Proposition
Orice izometrie intre doua spatii ane eulidiene de dimensiune nita
transforma subspatii ane in subspatii ane de aceeasi dimensiune.
Corolar O izometrie pastreaza relatia a  intre si raportul simplu a trei
puncte. Prin urmare orice izometrie transforma drepte ane in drepte
ane, semidrepte in semidrepte, segmente in segmente, plane in plane,
semiplane in semiplane, semispatii in semispatii.

Denition
Numim gura a unui spatiu an orice submultime nevida F ⊂ E. Doua
guri F1 , F2 ⊂ E se numesc congruente daca exista o izometrie
f:E → E cu proprietatea f (F1 ) = F2 . Notam F1 ≡ F2 .

Relatia de congruenta pe multimea gurilor unui spatiu an este o relatie

de echivalenta.
Exemple
Teorema de caracterizare a izometriilor ne ofera o serie de exemple,
pornind de la aplicatiile ortogonale cunoscute.
Orice translatie tū : E → E este o izometrie, deoarece este
morsm an cu urma aplicatia identitate Id− → care evident este
E
aplicatie ortogonala. Translatiile nu au puncte xe.
Exemple

Denition
→
−
Fie E n = E , E , Φ un spatiu an euclidian si
 
 − → 
E1 = E1 , E1 , Φ|E1 ×E1 un subspatiu a.e. al sau. Simetria lui E
−
→⊥
fata de E1 , paralela cu E1 se numeste simetria ortogonala a lui
E fata de E1 .

Simetria ortogonala a lui E n fata de E1 are ca urma simetria

→
− −
→ −
→ −
→
ortogonala a spatiului liniar E fata de E1 . Stim ca S−
E1 : E1 → E1
→
este o aplicatie ortogonala, deci obtinem o izometrie.
Simetria ortogonala
Simetria ortogonala

Notam simetria ortogonala a spatiului a.e. E fata de E1 prin

SE1 : E → E . Ea asociaza ecarui punct P ∈ E punctul P 0 ,
simetricul lui P fata de E1 , obtinut astfel. Se considera E2
subspatiul an normal prin P la E1 si {Q } = E2 ∩ E1 . (Am
demonstrat in primul curs ca intersectia a doua subspatii a.e.
normale e formata dintr-un singur punct). Q se numeste proiectia
ortogonala a lui P pe E1 .
Punctul P 0 ∈ E2 este unic determinat de conditia ca punctul Q sa
e mijlocul segmentului [PP 0 ].
In cazul in care E1 este un hiperplan observam ca E1 este
hiperplanul mediator al segmentului [PP 0 ].
Aplicatia PrE1 : E → E1 ⊂ E ce asociaza ecarui P proiectia sa
ortogonala pe E1 se numeste proiectia ortogonala a lui E pe E1 .
Observam ca SE1 = 2PrE1 − IdE si ca toate punctele lui E1 sunt
xe pentru SE1 .
Fie A ∈ E1 xat arbitrar. Atunci
−→ −−−−−−−−−→ −→
SE1 (P ) = A+S−E→1 (AP ), ∀P ∈ E ⇔ SE1 (P )SE1 (R ) = S−E→1 (PR ), ∀P , R ∈ E .
Simetria ortogonala
Rotatia in plan
Fie planul an euclidian orientat E 2 , Ω un punct din E si
α ∈ (−π, π].
Denition
Se numeste rotatie de centru Ω si unghi α aplicatia RΩ,α : E → E
denita astfel: RΩ,α (Ω) = Ω si pentru orice punct P ∈ E , P 6= Ω,
R (P ) = P 0 , unde P 0 este unic determinat de conditiile
(Ω,α
d (Ω,
 P ) = d (Ω,
 P ),
0
−→ −−→
]o ΩP , ΩP 0 = α.

Observam ca urma lui RΩ,α este rotatia geometrica de unghi α in

→
− →
− →
−
planul vectorial E , Rα : E → E si aceasta este o aplicatie
ortogonala.
Singurul punct x al unei rotatii este centrul sau (atunci cand
α 6= 0).
−→ −−−−−−−−−−−→ −→
RΩ,α (P ) = Ω+Rα (ΩP ), ∀P ∈ E ⇔ RΩ,α (P )RΩ,α (S ) = Rα (PS ), ∀P , S ∈ E .
Rotatia in plan
Rotatia in spatiu
Intr-un spatiu a.e. trei dimensional orientat E 3 se considera o
→
−
dreapta ana orientata d si α ∈ (−π, π]. Consideram ā ∈ d
orientat pozitiv, nenul. Denim rotatia in jurul dreptei d de
unghi α aplicatia Rd ,α : E → E denita prin

Rd ,α (A) = A, ∀A ∈ d , Rd ,α (P ) = P 0 , P ∈
/ d,
unde P 0 e unic determinat astfel: se considera π planul prin P
−→ −
normal dreptei d si {Ω} = d ∩ π ; e b̄ = ΩP ∈ → π si
c̄ = ā × b̄ ∈ →
−
π ; se orienteaza planul π astfel incat {b̄, c̄ } este o
baza pozitiva in → −
π ; in π se aplica lui P rotatia de centru Ω si unghi
orientat α, obtinandu-se astfel punctul P 0 .
→
−
Urma rotatiei Rd ,α este rotatia geometrica a lui E in jurul lui ā, de
→
− →
−
unghi orientat α, studiata in primul semestru Rā,α : E → E .

−→ −−−−−−−−−−−→ −→
RΩ,α (P ) = Ω+Rā,α (ΩP ), ∀P ∈ E ⇔ RΩ,α (P )RΩ,α (S ) = Rā,α (PS ), ∀P , S ∈ E .
Se observa ca toate punctele xe ale acestei izometrii sunt punctele
dreptei d, numita si axa de rotatie.
Rotatia in spatiu
Grupul izometriilor
Propozitie
O izometrie intre doua spatii ane de aceeasi dimensiune nita este
o bijectie.
Deoarece multimea morsmelor ane bijective ale unui spatiu an
are structura de grup, numit grupul an GA(E ), si multimea
→
−
aplicatiilor ortogonale ale spatiului liniar director E are tot
→
−
structura de grup, O( E ), se obtine:
Theorem
Multimea izometriilor unui spatiu an euclidian nit dimensional E n
are structura de grup in raport cu compunerea functiilor. Notam
acest grup cu GI(E n ) sau I zo (E n ).
Reformuland, am obtinut ca multimea izometriilor unui spatiu an
euclidian nit dimensional En este un subgrup al grupului an GA(E n ).
Putem enunta un rezultat mai general, cand nu impunem ca dimensiunea
spatiului an sa e nita. Multimea izometriilor bijective ale unui spatiu
an este un subgrup al grupului an.
Grupul ortogonal

Amintim ca multimea aplicatiilor liniare ortogonale ale unui spatiu

→
−
liniar de dimensiune n, de exemplu E , formeaza un grup in raport
→
−
cu compunerea functiilor, grup pe care il vom nota O( E ).
Acest grup este izomorf cu grupul matricilor ortogonale de ordin n,
cu elemente reale, numit grupul ortogonal de ordin n.

O (n) = A ∈ Mn (R) | AAt = At A = In .



Izomorsmul este functia ce asociaza ecarei aplicatii ortogonale

→
−
matricea sa in raport cu o baza ortonormata xata in E .
→
− →
−
Grupul O( E ) are ca subgrup multimea rotatiilor SO( E ) (a
aplicatiilor ortogonale de specia I), subgrup izomorf cu grupul
ortogonal special SO(n), unde

SO(n) = {A ∈ O(n) | detA = 1} .

Denition
O izometrie f : E → E ce admite un punct x Ω ∈ E ( f (Ω) = Ω)
se numeste centro-izometrie de centru Ω. Mutimea
centro-izometriilor cu centrul Ω se noteaza cu GI(E n , Ω).

De exemplu rotatia in plan este o centro-izometrie.

Proposition
Multimea centro-izometriilor GI(E n , Ω) este un subgrup al lui
GI(E n ), grup izomorf cu O(n).
→
− →
−
Izomorsmul cautat este ξ : GI(E n , Ω) → O( E ), ξ(f ) = f , deci
functia ce asociaza ecarei izometrii urma sa.
Aceasta functie ne ofera un morsm de grupuri intre GI(E n ) si
→
−
O( E ), mai exact, pentru orice izometrii f , g are loc
−−→ → − −
f ◦g = f ◦→ g . In plus compunerea a doua aplicatii ortogonale
este ortogonala. Daca dorim sa obtinem un izomorsm de grupuri,
avem nevoie de conditia suplimentara f (Ω) = Ω.
 →
− →
−
Sa demonstram ca aplicatia ξ : GI(E n , Ω) → O( E ) , ξ(f ) = f
este bijectie.
→
−
Fie g ∈ O( E ) arbitrara. Vom demonstra ca exista o unica izometrie
f ∈ GI(E n , Ω) ce are ca aplicatie liniara asociata functia g.
Denim
−→ −−−−→ −→
f (A) = Ω + g (ΩA) ⇔ Ωf (A) = g (ΩA), ∀A ∈ E . (1)

Rezulta ca ∀A, B ∈ E are loc

−−−−−−→ −−−−→ −−−−→ −→ −→ −→
f (A)f (B ) = f (A)Ω + Ωf (B ) = −g (ΩA) + g (ΩB ) = g (AB ),
deoarece g e aplicatie liniara. Deci urma lui f este aplicatia liniara
g , de unde rezulta ca f e morsm an. Deoarece g e ortogonala
rezulta ca f este izometrie si, din modul in care a fost denita,
deducem ca f (Ω) = Ω.
Unicitatea: e h : E → E o alta aplicatie ana cu Ω punct x si
aplicatie liniara asociata g . Fie P ∈ E arbitrar. Din
−−−−−−→ −→
h(Ω)h(P ) = g (ΩP ) si h(Ω) = Ω rezulta ca
−→ −→
h(P ) = h(Ω + ΩP ) = Ω + g (ΩP ) = f (P ) din (1).
Proposition
Pentru ecare Ω ∈ E , orice izometrie a lui E se descompune in mod
unic in produsul dintre o centro-izometrie de centru Ω si o
translatie.
Prin produsul a doua izometrii intelegem de fapt compunerea lor.
Fie f ∈ GI(E n ). Stim ca orice morsm an se poate scrie ca si
compunerea dintre o aplicatie ana cu punctul x Ω si o translatie.
Mai exact

f = t−
−−−→ ◦ g , unde g = t−−−−→ ◦ f , g (Ω) = Ω.
Ωf (Ω) f (Ω)Ω

Deoarece f e izometrie si orice translatie este o izometrie, rezulta

ca g este izometrie.
→
−
Unicitate: presupunem ca ∃ū , v̄ ∈ E si ∃g , h ∈ GI(E n , Ω) astfel
incat f = tu ◦ g = tv ◦ h. Rezulta ca
−−−−→ −−−−−−−→ −−−−−→ −−−−→
Ωf (Ω) = Ω(tū (g (Ω)) = Ω(tū (Ω) = ū. Analog Ωf (Ω) = v̄ , deci
ū = v̄ . Rezulta imediat ca g = h.
Deplasari
Un alt subgrup important al grupului izometriilor este grupul
deplasarilor.
Denition
Se numeste deplasare (miscare) o izometrie cu aplicatia liniara
→
− →
−
asociata o aplicatie ortogonala de specia I: f ∈ SO( E ).
Se numeste antideplasare o izometrie cu aplicatia liniara asociata o
aplicatie ortogonala de specia a II-a.
Notam multimea deplasarilor cu D(E n ).
Translatiile si rotatiile (in planul E 2 si spatiul E 3 ) sunt deplasari, cat
si simetria ortogonala fata de o dreapta ana in E 3 . Simetria
ortogonala fata de un hiperplan este o antideplasare.
Proposition
Multimea deplasarilor unui spatiu an este un subgrup al grupului
izometriilor.
Multimea deplasarilor cu un punct x este un subgrup al lui D(E n ),
→
−
izomorf cu SO( E ).
Ecuatiile unei izometrii
Theorem
Fie E n un spatiu an euclidian n dimensional si o aplicatie
f : E → E . O conditie necesara si sucienta pentru ca f sa e o
izometrie este existenta unui reper ortonormat
R = {O ; ē1 , ē2 , · · · , ēn } astfel incat pentru un punct P cu
coordonatele (x 1 , x 2 , · · · , x n ) in reperul R, coordonatele
(y 1 , y 2 , · · · , y n ) ale lui f (P ) in acelasi reper sa e de forma:
n n
yi = aji x j + bi , i ∈ 1, n, si aik ajk = δij . (2)
X X

j =1 k =1

Reformulam (2) in scriere matriciala:

Y = AX + B , A ∈ O(n),
unde 
x1 y1 b1
    

X

=
x2 
, Y

=
y2 
, B=
 b2 
, A = aji
 
∈ O(n).
 ···   ···   ··· 
n n n
Descompunerea unei izometrii in produs de simetrii

Theorem
Orice izometrie a unui spatiu an euclidian n-dimensional se poate
descompune in produs de cel mult n + 1 simetrii ortogonale fata de
hiperplane.
De exemplu, orice translatie tū : E → E se poate scrie ca produsul
a doua simetrii ortogonale fata de doua hiperplane paralele
−
→⊥
H1 k H2 , cu ū ∈ H1 si reciproc.
Particularizam acest rezultat pentru o translatie in plan.
 →
−
tū = Sd2 ◦ Sd1 , ū ⊥ d , k ū k= 2d (d1 , d2 ).
Orice rotatie de centru Ω si unghi α in plan este produsul dintre
doua simetrii ortogonale fata de doua drepte concurente in Ω si
reciproc.
RΩ,α = Sd2 ◦ Sd1 , d1 ∩ d2 = {Ω} , α = 2]o (d1 , d2 ) .