UNIVERSITATEA DIN PITEŞTI

LABORATOR TRACTIUNE ELECTRICA

Lucrarea nr. 4

CALCULUL TREPTELOR DE VITEZA SI ALCATUIREA REZISTENTELOR IN

CAZUL PORNIRI REOSTATICE A VEHICULELOR ELECTRICE CU MOTOARE DE
TRACTIUNE DE CC SERIE. SIMULAREA IN MATLAB A PORNIRII REOSTATICE

1. SCOPUL LUCRĂRII

Prezentarea modelului mașinii de curent continuu din Simulink, familiarizarea cu

principalele scheme bloc folosite în realizarea unei simulări de pornire a motorului de curent
continuu cu trei reostate inseriate in circuitul rotoric și vizualizarea graficelor ce caracterizează
tensiunea si curentul de la bornele mașinii, viteza și cuplul dezvoltat de aceasta și caracteristica
viteză - curent ce evidențiază pornirea motorului.

2. CONSIDERAȚII TEORETICE.

2.1 Descrierea mașinii de curent continuu din Simulink

Mașina de curent continuu se află în librăria Simulink - Simscape – SimPowerSystems –

Machines – DC Machine.

Fig. 1

Blocul DC Machine implementează o mașină cu infășurare de excitație sau o mașină cu

magneți permanenți. Pentru mașina dotată cu infășurare de excitație, sunt disponibile bornele F+
și F-, astfel încât se pot face conexiuni serie-paralel ale infăşurării de excitație cu infășurarea
rotorică. Cuplul aplicat la arborele mașinii este notat cu 𝑇𝐿 . Circuitul rotoric, cu bornele A+ și A-
constă în bobina 𝐿𝑎 , rezistorul 𝑅𝑎 , înseriat cu sursa de tensiune electromotoare E.
T.e.m. este proportională cu viteza mașinii:
𝐸 = 𝐾𝐸 ∙ 𝜔
unde 𝐾𝐸 =constanta electrică a mașinii, iar 𝜔 este viteza mașinii.
Daca mașina are exicație independentă, atunci contanta electrică este proporțională cu
curentul de excitație:

1
 𝐾𝐸 = 𝐿𝑎𝑓 ∙ 𝐼𝑓
unde 𝐿𝑎𝑓 =inductanța mutual a armăturilor.
Cuplul electromagnetic dezoltat de mașina de curent continuu este proporţional cu curentul
rotoric 𝐼𝑎 :
𝑇𝑒 = 𝐾𝑇 ∙ 𝐼𝑎
unde 𝐾𝑇 este constanta de cuplu, iar prin conveție, dacă 𝑇𝑒 , 𝑇𝐿 > 0 mașina funcționează în
regim de motor, iar dacă 𝑇𝑒 , 𝑇𝐿 < 0 mașina funcționează în regim de generator.
Circuitul rotoric este conectat între bornele A+ și A-, reprezentînd o ramură serie𝑅𝑎 , 𝐿𝑎 și
sursa de tensiune controlată și bloc de măsurare curent.
În modelul cu înfășurare de excitație, circuitul de excitație este reprezentat de un circuit
RL conectat între bornele F+ și F- ale blocului DC Machine. Dacă mașina este dotată cu magneți
permanenți în locul infășurării de excitație, atunci, nu există curent care să producă flux magnetic
și 𝐾𝐸, 𝐾𝑇 sunt constante.

Partea mecanică calculează viteza mașinii de curent continuu produsă de cuplul de la

arborele ei. Viteza este folosită în implementarea t.e.m. E a circuitului rotoric. Partea mecanică se
implementează cu ecuația:
𝑑𝜔
𝐽 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 − 𝐵𝑚 𝜔 − 𝑇𝑓
𝑑𝑡
unde J=momentul de inerție, 𝐵𝑚 =coeficientul de frecare și 𝑇𝑓 =cuplul de frecare Coulomb.

2.2 Căsuța de dialog și parametrii - Meniul de configurare

Fig. 2

Modelul prestabilit pune la dispoziție un set de parametrii electrici și mecanici

predeterminați de la diverse mașini de curent continuu. Modelul prestabilit are doar mașini dotate
cu înfășurări de excitație.
Mărimea de intrare mecanică permite introducerea cuplului aplicat la arborele mașinii sau
viteza rotoruui, ca o mărime simulink de intrare sau reprezentat de arborele unei mașini al unui

2
bloc Simscape port de rotație. Selectați Torque 𝑇𝐿 pentru a specifica cuplul la arbore în 𝑁𝑚. Viteza
mașinii este determinată de inerția mașinii J și de diferența dintre cuplul de sarcină și cuplul
electromagnetic dezvoltat. Convenția de semn pentru cuplu mecanic este: când viteza este pozitivă,
un semnal de cuplu pozitiv indică funcționarea ca motor și un semnal negativ indică funcționarea
ca generator. Selectați Speed 𝜔 pentru a verifica viteza de intrare în rad/s și a modifica blocul de
intrare în 𝜔. Viteza mașinii este impusă și momentul de inerție este ignorat. Folosind viteza ca
intrare, se poate modela cuplarea dintre două mașini. Selectați Mechanical rotational port pentru a
adauga la bloc un port Simscape de rotație mecanică, ce permite conectarea arborelui mașinii cu
alte blocuri Simscape ce au porturi de rotație mecanică.
Tipul câmpului selectează dintre mașina cu infășurare de excitație și cea cu magneți
permanenți.

Figurile de mai jos indică cum se poate conecta o sursa ideală de cuplu din libraria
Simscape la arborele mașinii pentru a reprezenta funcționarea în regim de motor sau generator, în
funcție de semnul cuplului:

Fig. 3

3
 2.3 Căsuța de dialog și parametrii - Meniul de parametrii ai Mcc

În Fig. 3 se prezintă meniul Parameters pentru mașina de

curent continuu dotată cu infășurare de excitație și cea cu magneți permanenți:

Fig. 4

Armature resistance and inductance [Ra La], rezistența înfășurării rotorice 𝑅𝑎 [Ω] și
inductanța 𝐿𝑎 [𝐻].
Field resistance and inductance [𝑅𝑓 𝐿𝑓 ], rezistența înfășurării de excitație în ohmi și
inductanța în Henri. Acest parametru este vizibil doar când se seteaza excitație bobinată.

4
 Field armature mutual inductance [𝐿𝑎𝑓 ], inducanța mutuală în Henri. Acest parametru este
vizibil doar când se seteaza excitație bobinată.
Specify, pentru o mașina de curent continuu cu magneți permanenți, selectați constanta
mașinii dorită. Valorile sunt disponibile doar pentru mașinile cu excitație cu magneți permanenți.
Torque constant, reprezinta raportul constant cuplu per constanta de curent în 𝑁𝑚/𝐴. Acest
parametru este vizibil doar pentru mașina dotată cu magneți permanenți.
Back-emf constant este constanta tensiune per viteza 𝑉/𝑟𝑝𝑚 este valabil pentru mașinile
cu magneți permanenți.
Total inertia J, reprezintă inerția totală a mașinii în 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 .
Viscous friction coefficient [𝐵𝑚 ], reprezintă coeficientul de fricțiune total al mașinii în
𝑁𝑚 ∙ 𝑠.
Coulomb friction torque [𝑇𝑓 ], cuplul de frecare Coulomb total în 𝑁𝑚.
Initial speed, specifică dacă se dorește realizarea unei simulări cu viteză inițială. Dacă se
începe simularea din poziție de repaus, valoarea inițială a cuplului de intrare trebuie sa fie
proporțională cu viteza inițială.

3. Modelarea motorului de curent continuu

În continuare este realizata simularea pornirii unui motor de curent continuu cu puterea
3.72 kW și 240Vcc cu 3 rezistențe de pornire inseriate in circuitul rotoric. Cele trei rezistențe se
vor adauga temporizat, după cate 2sec, in circuit.

Fig. 5

5
 Blocul de pornire constând în cele 3 rezistențe rotorice este reprezentat din:

Fig. 6

După realizarea simulării se va vizualiza mărimile electrice, tensiunea pe rotor 𝑉𝑎 [𝑉] și

𝑟𝑎𝑑
curentul rotoric 𝐼𝑎 [𝐴] și mărimile mecanice, turatia la arbore 𝜔[ 𝑠 ] și cuplul la arbore 𝑇𝑒 [𝑁𝑚].

Fig. 7

În grafice se pot observa cele 4 discontinuități reprezentate de pornirea motorului cu cele 3

rezistențe înseriate în circuitul rotoric și șuntarea lor la fiecare 2 secunde.