Mecanisme PDF

ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 3
Introducere
Potrivit unei abordări specifice ingineriei sistemelor, disciplina

MECANISME are ca obiect de studiu maşina sau sistemul mecanic.
Conceptul de maşină poate fi definit în diverse moduri. Astfel,
maşina ar putea fi considerată ca fiind o creaţie umană, cu o evoluţie în
timp, în scopul atingerii unor obiective prestabilite. Obiectivul principal al
omului fiind realizarea unui lucru mecanic util, maşina ar putea fi definită şi
ca un sistem de elemente mecanice dispuse în aşa fel încât să realizeze un
lucru mecanic util.
Clasificarea maşinilor se poate face din punct de vedere funcţional,
astfel:
A. maşini energetice;
B. maşini de lucru.
Maşinile energetice pot fi la rândul lor:
A. maşini motrice, care transformă energia în energie
mecanică (motoarele cu combustie internă, turbinele cu
vapori, motoarele electrice etc.);
B. maşinile generatoare, transformă energia mecanică într-o
altă formă de energie ( compresoare, pompe etc.).
Maşinile de lucru pot fi şi ele împărţite din punct de vedere
funcţional astfel:
maşini unelte;
maşini de ridicat;
roboţi;
maşini de excavat;
maşini de transportat etc.
Lucrarea cuprinde diverse metodologii de studiu a maşinilor,
deoarece această abordare metodologică furnizează instrumente cu caracter
general şi, de aceea, este necesar să se facă clasificarea sistemelor mecanice
atât în baza scopului lor cât şi în baza caracteristicilor cinematice şi
dinamice.
Astfel, se poate da şi o altă interpretare conceptului de maşină, privit
acum ca un sistem mecanic alcătuit din mai multe componente sau
subsisteme, caracteristic sistemului mecanic fiind modelul matematic care
cuprinde sistemul de ecuaţii ce descrie comportamentul cinematic şi
dinamic al acestuia, în condiţii bine determinate.
4 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
În final, definiţia completă a sistemului mecanic este următoarea:

Un ansamblu de componente (rigide, deformabile, solide, fluide,
lichide, gazoase) legate între ele prin cuple cinematice în scopul
realizării de mişcări relative determinate între ele şi în scopul
transmiterii de forţe determinate.
Obiectivul fundamental al disciplinei Mecanisme este de a construi

un model matematic ideal care să reprezinte cel mai bine sistemul real.
Construirea unui model matematic optim presupune un studiu
amănunţit al structurii, al geometriei, al cinematicii, al cinetostaticii, al
dinamicii şi al proceselor mecanice la care sunt supuse ansamblele de
elemente ce alcătuiesc un mecanism.
Disciplina MECANISME se ocupă deci, cu studierea ansamblelor de
elemente ce alcătuiesc mecanismele, din punct de vedere structural,
geometric, cinematic, cinetostatic şi dinamic, precum şi cu studierea
proceselor mecanice care au loc în timpul funcţionării acestora.
Mecanismele sunt sisteme tehnice alcătuite din elemente cinematice
legate între ele prin cuple cinematice care realizează transmiterea sau
transformarea mişcării atunci când se imprimă mişcări determinate unui
element cinematic sau mai multor elemente cinematice, numite elemente
conducătoare şi se realizează mişcări determinate pentru toate celelalte
elemente cinematice, numite elemente conduse.
Mişcarea elementelor mecanismelor se caracterizează prin
periodicitate.
În cadrul acestei discipline vor fi studiate două aspecte
fundamentale:
1. Analiza - prin care se determină parametrii funcţionali ai unui
mecanism, atunci când se cunosc parametrii constructivi ai acestuia.
2. Sinteza - prin care se determină parametrii constructivi ai unui
mecanism, atunci când se impun anumite caracteristici funcţionale.
CAPITOLUL I
STRUCTURA ŞI CONFIGURAŢIA
MECANISMELOR
A determina structura unui mecanism înseamnă a identificara şi

defini elementele cinematice, cuplele cinematice, a determinara lanţurile
cinematice, a stabili schemele cinematice, ecuaţiile structurale şi a
clasificara mecanismele.
A preciza configuraţia unui mecanism presupune determinarea în

orice moment a poziţiilor elementelor cinematice şi implicit a oricăror
puncte aflate pe acestea.
1.1. Elementul cinematic

Elementul cinematic este un corp, de obicei rigid, prin intermediul
căruia se transmit mişcarea şi forţele, atunci când se află în
interacţiune cu alte corpuri materiale.
Elementul cinematic este cea mai mică componentă a unui lanţ

cinematic, nemaiputând fi descompus în părţi componente cu mişcări
relative între ele.
Clasificarea elementelor cinematice

elemente rigide (biele, manivele, came, roţi dinţate
etc.), sunt considerate nedeformabile în timpul
funcţionării mecanismului. Uneori însă deformările
După natura nu mai pot fi neglijate, deoarece afectează
fizică: considerabil funcţionarea mecanismului;
elemente flexibile (curele, lanţuri, fire etc);
elemente fluide (lichidele);
elemente de natură electrică.
elemente cinematice simple (monare şi binare) -

legate prin una sau două cuple cinematice de alte
După numărul
elemente cinematice (fig.1a şi 1b);
legăturilor cu
elemente cinematice compuse sau polinare
alte elemente
(ternare, polinare) mobile, sunt legate prin mai
(rangul
mult de două cuple cinematice de alte elemente, se
elementelor):
simbolizează prin poligoane ce au în vârfuri cuple
cinematice (fig. 1. c )
a b c
Fig.1
1.2. Grad de libertate

Gradul de libertate este dat de numărul mişcărilor elementare
(translaţii şi rotaţii) independente şi relative. Numărul gradelor de libertate
se notează cu L, iar elementul liber (nesupus legăturilor cu alte elemente)
are 6 grade de libertate (gdl) - 3 translaţii şi 3 rotaţii într-un sistem
triortonormat (figura 2).
vz
ω
z
vy
O y
vx ω
ω y
y
Figura 2
Ex: Un element cinematic obligat să se mişte într-un plan are L=3, adică
poate executa două translaţii de-a lungul axelor ce definesc planul şi o
rotaţie în jurul unei axe perpendiculare pe plan.
1.3. Cupla cinematică

Cupla cinematică este legătura mecanică, mobilă şi permanentă
dintre două elemente, care se realizează în scopul micşorării
posibilităţilor lor de mişcare relativă şi transmiterii mişcării şi
forţei.
Clasificarea cuplelor cinematice:
1. Din punct de vedere constructiv, cuplele cinematice pot fi:

cuple cinematice închise - la care contactul dintre elementele
cinematice se realizează printr-o ghidare permanentă,
desfacerea cuplei făcându-se fie prin demontare, fie prin
distrugere, ex: articulaţia simplă - figura 3.
2 1 2
Figura 3
cuple cinematice deschise - la care contactul dintre elemente se

asigură prin forţă, ex: contactul camă-tachet (figura 4).
2
4
Figura 4
2. Din punct de vedere al contactului dintre elemente, cuplele
cinematice pot fi:
cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre elementele
cinematice se realizează după o suprafaţă care poate fi:
cilindrică, sferică, plană, elicoidală, asigurându-se o presiune
mică de contact, o ungere bună şi o durabilitate mare (ex.
articulaţia cilindrică, sferică etc.);
cuple cinematice superioare - la care contactul dintre elementele
cinematice se face după o linie sau într-un punct. Acest tip de
cuple este caracterizat prin presiuni mari de contact, ceea ce
determină uzuri rapide ale elementelor în contact. Ex. angrenaje
cilindrice, contactul camă-tachet etc.
3. Din punct de vedere cinematic:
cuple cinematice plane - la care elementele cinematice pot
efectua mişcări într-un singur plan sau în plane paralele cu un
plan dat;
cuple cinematice spaţiale (asigură mişcări spaţiale pentru
elementele cuplei, ex. cupla şurub, articulaţia sferică), figura 5;
z
2
2
ωz 1
1
O
y
ωy
ωx 1
2 2
x
1
a) articulaţia sferică b) cupla şurub

Figura 5
4. După numărul restricţiilor de mişcare pe care cupla le impune
elementelor sale:
cuple cinematice de clasa I;
cuple cinematice de clasa a II-a;
cuple cinematice de clasa a III-a;
cuple cinematice de clasa a IV-a;
cuple cinematice de clasa a V-a.
În prezenţa cuplelor cinematice se impun restricţii pentru libertăţile
de mişcare ale elementelor cinematice, prin introducerea condiţiilor de
legătură care suprimă mişcarea după o anumită direcţie sau impun o
dependenţă între mărimile unor componente ale translaţiei şi rotaţiei
instantanee. Numărul condiţiilor comune de legătură se notează cu m şi
reprezintă numărul mişcărilor anulate de o cuplă. Este adevărată relaţia:
m+L=6 (1)
unde: 1 ≤ m≤ 5 (2)
În figura 6 sunt prezentate cuplele cinematice de clasa I, a II-a, a III-
a, a IV-a, a V-a.
a) m=1, L=5 b) m=2, L=4
c) m=3, L=3 d) m=4, L=2

e) m=5, L=1
1.4. Lanţ cinematic

Lanţul cinematic reprezintă un ansamblu de elemente cinematice
legate între ele prin cuple cinematice. Toate elementele lanţului cinematic
fiind mobile, acesta nu are aplicabilitate tehnică decât dacă i se fixează un
element.
Clasificarea lanţurilor cinematice

1. După rangul elementelor cinematice:
lanţuri cinematice simple (alcătuite din elemente binare sau
monare), figura 7;
lanţuri cinematice complexe care au în componenţa lor cel puţin
un element ternar sau polinar.
2. După formă lanţurile cinematice pot fi:
deschise (care au în componenţa lor elemente monare);
închise ( care nu au în componenţă elemente monare, ci doar
binare sau polinare).
3. După mişcarea elementelor:
lanţuri cinematice plane (toate elementele se mişcă în plan sau în
plane paralele cu un plan dat);
lanţuri cinematice spaţiale.
2 C D
B 3 E
C 2
1 4
3 B 5 F
D 1
A 4 A 6
2 D 2
C
B 3
1
1
A
C B C
2 3
D 2
B 3
D
4 1
1 4
5 E
A 5
E
6 1 3
2 2
A D A C
F 5 G
1 4
5 4 3
6
E D
F E
Figura 7 Lanţuri cinematice
Gradul de libertate al unui lanţ cinematic reprezintă numărul

parametrilor scalari independenţi care definesc univoc poziţiile tuturor
elementelor cinematice ale lanţului în raport cu unul din aceste elemente.
Gradul de libertate se calculează cu formula:
5
L = 6 ⋅ e − ∑ m ⋅ cm (3)
m =1
unde: L = gradul de libertate al lanţului cinematic;

e = numărul elementelor cinematice;
Cm = numărul cuplelor de clasa m;
m = numărul restricţiilor de mişcare impuse de cupla cinematică de
clasă m.
Argumentare:
Fiecare element în spaţiu are 6 posibilităţi de mişcare, iar cuplele
cinematice restrâng aceste posibilităţi de mişcare, numărul total al
5
gradelor libertate anulate fiind ∑m ⋅c
m =1
m .
Dezvoltând relaţia (3) se obţine:
L = 6e − 5c5 − 4c4 − 3c3 − 2c2 − c1 (4)

Pentru lanţurile cinematice plane, relaţia de calcul a gradului de

libertate este:
5
L = 3 ⋅ e − ∑ (m − 3) ⋅ cm (5)
m=4
adică,
L = 3e - 2c5 - c4 (6)
Dacă lanţul cinematic plan are L=0 şi nu are în structură cuple

cinematice de clasa a IV-a, atunci din relaţia (6) se deduce că: 3e = 2c5 cu
următoarele soluţii:
e 2 4 6 8 .......
c5 3 6 9 12 .......
Aceste lanţuri cinematice se numesc grupe cinematice sau grupe
ASSUR. ele au gradul de libertate zero (0) şi au importanţă deosebită în
alcătuirea mecanismelor, în analiza acestora ca şi în sinteza structurală, fiind
independente de restul lanţului cinematic.
Grupele cinematice pot clasificate, de asemenea, pe clase, după cum
urmează:
1. Grupe cinematice de clasa a II-a sau diade, sunt alcătuite din două
elemente cinematice şi trei cuple cinematice de clasa a cincea.
Din punct de vedere constructiv diada se prezintă în cinci aspecte
sau specii, după cum urmează:
diada RRR, figura 8a;
diada RRT, figura 8b;
diada RTR, figura 8c;
diada TRT, figura 8d;
diada TTR, figura 8e.
B B
2
B
2 1 2
1
1
A C A
A C C
a) b) c)
B
2
1 2 1
C
A C A
d) e)
Figura 8 – Tipuri de diade
2. Grupe cinematice de clasa a III-a sau triade, alcătuite din 4 elemente

cinematice şi şase cuple cinematice de clasa a cincea (figura 9).
D D
A 3 C 2 A 3
1 B C 1 B
2 2 C
B 3
E D
E F E
4 1
4 4
F A F
Figura 9- Tipuri de triade
3. Grupe cinematice de clase superioare tetrada, pentada etc. (figura

10).
Ordinul unei grupe cinematice este dat de numărul cuplelor
cinematice libere.
H 5
C G
D E
B
3 3 4
2 D C
A
1 F
2 6
4 E
B I
1
A
a) tetrada b) pentada
Figura 10
1.5. Mecanismul
Mecanismul este un lanţ cinematic cu un element fix, la care
impunându-se elementelor conducătoare o mişcare determinată, se
obţin mişcări determinate şi periodice ale elementelor conduse.
Clasificarea mecanismelor
1. După posibilităţile de mişcare ale elementelor cinematice din
structura mecanismului:
mecanisme plane (fig.11 a, b, c, d);
mecanisme spaţiale (fig.11 e, f, g).
2. După tipul elementelor cinematice care alcătuiesc mecanismul:
mecanisme cu bare (fig. 11)
mecanisme cu roţi, care, la rândul lor, pot fi:
cu roţi dinţate (fig.12);
cu roţi de fricţiune (fig.13).
La roţile dinţate transmiterea mişcării se realizează prin contactul
direct al dinţilor, care montate corespunzător alcătuiesc un angrenaj, care
poate fi interior sau exterior.
La roţile de fricţiune transmiterea mişcării se realizează datorită
forţelor de frecare care apar atunci când una din roţi este apăsată pe cealaltă.
mecanisme cu came - sunt alcătuite din trei elemente: camă,
tachet şi elementul fix, pot fi cu camă de rotaţie şi tachet de
translaţie, cu camă de translaţie şi tachet de translaţie, camă de
rotaţie, tachet de rotaţie etc. (figura13 a, b, c);
C
2
1 B
A A
1
D
a b
B
2
3
1 C
A
c d
C
2
B
B
2 C
1 1 3
3
A A D
D
e f
1
2
3
3
1
2
α
g h
Figura 11
2
1 ω2
ω
1 2
1 ω2
ω
1
O1 O2 _
N
O1 O2
a b
Figura 12
2 2
2
1 3
D
1 1
a b c
Figura 13
mecanisme cu elemente flexibile - pot fi cu lanţ, cu curea (fig.14)
O2 O1
Figura 14
mecanisme combinate.
3. După destinaţie mecanismele pot fi:
mecanisme de reglare;
mecanisme de acţionare;
mecanisme de frânare;
mecanisme de strângere;
mecanisme de blocare etc.
1.6. Mobilitatea mecanismelor

Tinând cont de faptul că un element al mecanismului este fix, relaţia
(3) devine:
5
M = 6 ⋅ n − ∑ m ⋅ cm (7)
m =1
în care n reprezintă numărul elementelor cinematice mobile, adică n = e-1.

Această relaţie nu are însă valabilitate generală, deoarece cuplele
cinematice se interinfluenţează. Astfel, dacă la un mecanism patrulater
articulat plan se înlocuieşte articulaţia simplă din C, de clasa a V-a, cu o
articulaţie sferică, de clasa a III-a (figura 15), se constată că mişcarea
mecanismului a rămas neschimbată, mişcarea spaţială relativă dintre
elementele 2 şi 3 nefiind posibilă.
C
2
B
1
D
A
Figura 15
Această interinfluenţare a cuplelor cinematice poate fi evidenţiată
prin introducerea noţiunii de condiţie comună de legătură, care reprezintă
numărul de legături de acelaşi tip impuse elementelor unui mecanism. Se
notează cu f , iar relaţia de calcul a gradului de mobilitate devine:
5
M = (6 − f ) ⋅ e − ∑ (m − f ) ⋅ c
m = f +1
m (8)
(formula DOBROVOLSKI)
Ex: Mecanismele plane sunt mecanisme la care f=3, deoarece

elementele cinematice execută mişcări într-un plan sau în plane
paralele. Trebuie făcută însă precizarea că nu toate mecanismele cu f=3
sunt plane, aşa după cum se va vedea mai departe.
Pentru mecanismele plane gradul de mobilitate se calculează cu
relaţia:
M = 3 ⋅ n − 2 ⋅ c5 − c4 (9)
Utilizarea formulei de calcul a gradului de mobilitate trebuie făcută

după o analiză premergătoare a mecanismului care presupune parcurgerea
următoarelor etape:
echivalarea cuplelor cinematice superioare;
eliminarea elementelor cinematice pasive şi a cupelor pasive
(fig.16);
precizarea cuplelor multiple (fig.17);
precizarea cuplelor suprapuse (fig.18).
Trebuie precizat faptul că rolul elementelor pasive şi al cuplelor
pasive este de a consolida mecanismul, de a evita blocarea sa temporară, de
a uşura trecerea acestuia prin poziţiile extreme.
B C
1 C
3
A
M 4 N
1 2
3
B
O
A D
Figura 16
C
2 2 3
A
B D
3 5
1 4
B
1
F
O A
E
Figura 17 Figura 18
Clasificarea mecanismelor din punct de vedere structural constă în

determinarea clasei, dată de clasa celei mai complexe grupe structurale care
există în componenţa mecanismului.
Pentru determinarea clasei unui mecanism se parcurg următoarele
etape:
se înlătură elementul fix (batiul) şi elementul (elementele)
conducător;
se împarte lanţul cinematic rămas în grupe structurale;
se determină clasa mecanismului (clasa celei mai complexe grupe
structurale).
Ex:
C 5
A
2 2 B
B
1
3 O 3 C
1 D
E
D 4
A
F
a- clasa a II-a b- clasa a III-a

Figura 19
Pentru transformarea convenţională a cuplei superioare într-un lanţ
cinematic care să cuprindă numai cuple inferioare, este necesar ca
mecanismul rezultant să îndeplinească următoarele condiţii:
gradul de mobilitate să fie neschimbat;
elementul condus să aibă aceeaşi mişcare şi după echivalare;
echivalenţa celor două mecanisme să fie valabilă pe tot ciclul
cinematic.
Din prima condiţie se obţine:

3 ⋅ n − 2 ⋅ c5 − c4 = 3 ⋅ (n + n') − 2 ⋅ (c5 + c'5 ) (10)
3 ⋅ n'+c4
3 ⋅ n'−2 ⋅ c5 '+ c4 = 0 ⇒ c5 ' = (11)
2
3 ⋅ n'+1
Pentru c4=1 se obţine ecuaţia diofantică: c5 ' = (12)
2
Când n'=1 se obţine c5'=2, adică, lanţul cinematic care înlocuieşte o

cuplă superioară este alcătuit dintr-un element cinematic şi două cuple
cinematice inferioare, gradul de mobilitate al lanţului cinematic de înlocuire
fiind: M= -1.
O cuplă cinematică superioară se poate înlocui deci cu un element
cinematic având două cuple de rotaţie (fig. 20 a) sau o cuplă de rotaţie şi
una de translaţie (fig. 20b şi c).
1
2 2
1 2 2 2
(n) B 1 B
(n)
1
A B 1
C10 =A
)
C20 =B
(n
)
(n
C10 =A
C10 =A
a b c d e
Figura 20
Elementul cinematic este orientat după direcţia normalei comune (n)

a celor două profile în contact ale cuplei superioare, iar cuplele cinematice
sunt amplasate în centrele de curbură ale celor două profile, corespunzătoare
momentului instantaneu în care este surprinsă mişcarea.
Dacă una din curbe se reduce la un punct atunci centrul de curbură este
chiar în acest punct (fig. 20c).
Dacă una din curbele cuplei superioare are raza de curbură infinită,
cupla înlocuitoare este de translaţie şi ghidajul este orientat pe direcţia
profilului liniar, deoarece rotaţia în jurul unui punct situat la infinit este
echivalentă cu o translaţie (fig. 20d)
Dacă unul din profile este o linie dreaptă, iar contactul se face într-un
punct, atunci cele două cuple cinematice ale elementului de înlocuire se
suprapun, încât elementul cinematic are lungime nulă (fig.20e).
Dacă razele de curbură ale celor două profile ce formează cupla
superioară sunt constante, atunci înlocuirea este valabilă pe întreg ciclul
cinematic, dar dacă acestea sunt variabile, echivalarea nu mai este
valabilă decât în poziţia considerată.
Această echivalare a cuplei superioare printr-un lanţ cinematic cu

cuple inferioare, deşi prezintă avantaje legate de rezolvarea cu uşurinţă a
configuraţiei, a cinematicii, a cinetostaticii, nu oferă însă informaţii despre
natura contactului dintre cele două elemente cinematice, despre uzura
acestora etc.
1.7. Clasificarea mecanismelor în

familii
Din punct de vedere a numărului de restricţii comune de mişcare,
mecanismele pot fi:
Mecanisme de familia zero (f=0), nu au nici o condiţie comună de

legătură (fig. 21).
CD
2 4 E
B
3 5
F
1 6
G
Figura 21
Mecanisme de familia 1 (f=1), toate elementele cinematice au o
condiţie comună de legătură, sau, cu alte cuvinte, tuturor elementelor le
este interzisă o mişcare (translaţie, rotaţie) faţă de o axă. Din această
familie face parte şurubul de Leningrad (fig.22), un mecanism alcătuit
din două elemente (1 şi 2) aflate în mişcare de rotaţie şi o bară cu
secţiunea circulară (3). În O1 şi O2 sunt cuple cinematice de clasa a V-a,
iar în A şi B cuple cinematice de clasa a IV-a. Pentru aflarea familiei
mecanismului se completează un tabel în care sunt înscrise elementele
mobile ale mecanismului şi posibilităţile acestora de mişcare faţă de
axele unui sistem triortogonal de axe.
Figura 22
ωx ωy ωz vx vy vz
1 - - X - - -
2 X - - - - -
3 - - - X X X
Coloana evidenţiată arată că numărul condiţiilor comune de legătură
este 1, adică mobilitatea acestui mecanism se va calcula cu relaţia:
5
M = (6 − 1) ⋅ e − ∑ (m − 1) ⋅ cm = 5n − 4c5 − 3c4 − 2c3 − c2 = 1
m=2
Mecanisme de familia a II-a (f=2). Este exemplificat un mecanism din
această familie alcătuit din 4 elemente mobile şi 5 cuple cinematice de
clasa a V-a (cupla şurub este tot o cuplă cinematică de clasa a V-a,
deoarece mişcările de translaţie şi rotaţie pe care le permite, nu sunt
independente (fig.23). Se întocmeşte tabelul cu mişcările tuturor
elementelor faţă de un sistem de axe solidar cu elementul 2.
y
B C
x
2
z 3
D
1
4
A E
Figura 23
1 - - X - - -
2 X - X X X -
3 - - X X X -
4 - - X - - -
Gradul de mobilitate se calculează cu relaţia:
M = 4n − 3c5 − 2c4 − c3 = 4 ⋅ 4 − 3 ⋅ 5 = 1
Mecanisme de familia a III-a (f=3). Din această categorie fac parte, în
general, mecanismele plane. Din expresia gradului de mobilitate pentru
aceste mecanisme se deduce că în structura lor nu pot exista decât cuple
cinematice inferioare (articulaţii, culise) şi cuple cinematice superioare
(contactul dintre doi dinţi sau contactul camă-tachet).
În figura 24 este prezentat un mecanism patrulater plan articulat, iar
în tabelul următor sunt analizate posibilităţile de mişcare ale elementelor
cinematice din structura acestuia.
y
2 C
B
1
3
D
x
A
Figura 24
1 - - X - - -
2 - - X X X -
3 - - X - - -
Nu toate mecanismele din familia a treia sunt mecanisme plane.
Astfel, crucea cardanică este un mecanism spaţial, de familia a treia,
deoarece toate translaţiile elementelor sale sunt oprite, nefiind permise decât
rotaţiile (fig. 25).
1
2
3
α
O
Figura 25
Gradul de mobilitate se calculează cu relaţia de la mecanismele
plane, adică: M = 3n − 2c5 − c4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 = 1 , cu precizarea că din punct
de vedere structural articulaţiile din B' şi C' nu sunt necesare.
Mecanisme de familia a IV-a (f=4). Se exemplifică acest tip de
mecanism printr-un mecanism cu pană (fig.26).
1
y
B C
2
O
x
Figura 26
1 - - - X - -
2 - - - - X -
Gradul de mobilitate se calculează cu relaţia: M=2n-c5 = 1.
1.8. Analiza configuraţiei

mecanismelor
Analiza configuraţiilor sau analiza poziţională constă în
determinarea în orice moment a poziţiilor ocupate de elementele conduse
sau a traiectoriilor descrise de orice punct care aparţine unui element

cinematic din structura mecanismului.
Există mai multe metode de studiu:
metoda grafică;
metoda analitică;
metoda contururilor.
Metoda grafică permite reprezentarea grafică sugestivă a
mecanismului, respectând proporţiile între elementele sale. Se pot pune
astfel în evidenţă poziţiile particulare pe care le poate ocupa mecanismul în
diverse momente, precum şi poziţiile extreme. Trebuie precizată însă
importanţa rezultatelor obţinute prin această metodă, care chiar dacă nu au o
precizie bună, pot constitui puncte de plecare pentru analiza poziţională prin
metode numerice în scopul asigurării unei convergenţe rapide.
Prin metoda analitică se obţin sisteme de ecuaţii, în general
neliniare, dar rezolvabile prin metode numerice.
1.8.1. Rezolvarea configuraţiilor prin

metoda grafică
Pentru determinarea poziţiilor tuturor elementelor se presupun

cunoscute următoarele mărimi, grupate pe categorii.
a) Mărimi invariabile : - puncte fixe;
- lungimi constante;
- unghiuri constante;
b) Parametrii geometrici conducători (coordonatele generalizate).
Numărul parametrilor geometrici conducători este egal cu gradul de
mobilitate M, caz în care se spune că mecanismul este desmodrom.
În cazul în care numărul parametrilor poziţionali este diferit de
gradul de mobilitate M, mecanismul este nondesmodrom.
Analiza poziţională a mecanismelor plane cu bare. Metoda grafică
A. Mecanisme fundamentale (de clasa I)

Sunt alcătuite dintr-un element monar, prevăzut cu o cuplă de
rotaţie, sau o cuplă de translaţie cu ghidaj fix (fig.27)
A
A DA
B
(CA) B DB
O
(CB)
D
Figura 27
Traiectoriile descrise de diverse puncte aparţinând acestor elemente,

sunt cercuri concentrice, respectiv drepte paralele cu ghidajul.
B. Mecanisme de clasa a II-a
Au în structură diade care pot fi analizate independent, folosind
metoda intersecţiilor (drepte şi cercuri) în scopul determinării poziţiei cuplei
inferioare B a diadei în timpul ciclului cinematic.
a) Diada de aspect 1 (RRR)
B - se cunosc traiectoriile punctelor A şi C,

ΓA şi ΓC.
2 - se cunosc lungimile elementelor AB şi
1
CB;
A C - articulaţia din B se va găsi la intersecţia a
ΓA Γ două arce de cerc cu centrele în A şi C, de
C
raze AB, respectiv BC.
Figura 28
Sunt posibile următoarele situaţii

cele două cercuri se intersectează în două puncte;
cele două cercuri sunt tangente;
cele două cercuri sunt exterioare.
Dacă există două soluţii, se alege punctul care asigură continuitatea
mişcării (poziţia cea mai apropiată faţă de cea anterioară dată).
b) Diada de aspect 2 (RRT)

B - se cunosc lungimile segmentelor

AB, BC precum şi unghiul α constant;
h - se cunosc traiectoriile punctelor A şi
1 2 C (ΓA şi ΓC);
B' α lBC = ct.⎫
A C ⎬ ⇒ BB ' = h = lBC ⋅ sin α = ct.
α = ct. ⎭
Γ Γ
A C
Figura 29
Punctul B se află la intersecţia cercului cu centrul în A şi de rază

AB, cu dreapta Δ, paralelă cu ΓC, la distanţa h.
Se alege soluţia care asigură continuitatea mişcării.
c) Diada de aspect 3 (RTR)

2 - se cunosc: lungimea segmentului AB şi
B unghiul α;
- se cunosc traiectoriile punctelor A şi C (ΓA şi
ΓC).
1 α A' - Se construieşte cercul de centru A şi rază
C
h h=lAB sinα = ct. Direcţia ghidajului B este
A
tangenta la acest cerc dusă prin C, iar punctul
Γ Γ B se află la intersecţia acestei tangente cu
A C cercul cu centrul în A şi de rază AB.
Figura 30
d) Diada de aspect 4 (TRT)

Δ - se cunosc lungimile segmentelor AB
Δ 2
1 şi BC, unghiurile α1 şi α2;
B
Γ - se cunosc traiectoriile punctelor A şi
A h h2 Γ
1
1 2 C C (ΓA şi ΓC).
B' α1 α2 B" - Se construiesc dreptele Δ1 şi Δ2
paralele cu direcţiile ΓA , respectiv ΓC
A C situate la distanţele constante h1=lAB
sinα1, respectiv h2=lCB sinα2.
Figura 31
e) Diada de aspect 5 (RTT)
- se cunosc: lungimea segmentului BC
B
Γ
şi unghiul α (h=lBC sinα);
1 A A - se cunosc traiectoriile punctului A şi
α
h
2
ale ghidajului C;
Direcţia ghidajului B este
β
C tangentă la cercul de rază h=lBC sinα
şi face unghiul β cu direcţia ΓC dată.
Γ
C culisa B se află pe această direcţie şi
pe cercul cu centrul în A şi de rază
lBC.
Se alege soluţia care asigură
continuitatea mişcării.
Figura 32
C. Mecanisme de clasa a III-a

Analiza poziţională pentru mecanismele de clasa a treia se bazează
pe metoda şablonului care are drept scop găsirea poziţiilor succesive pe care
le ocupă elementul ternar al triadei în timpul ciclului cinematic. Şablonul
reprezintă copia elementului ternar la scara lungimilor.
De exemplu, pentru triada din figura 33 se cunosc:
traiectoriile cuplelor exterioare A, O şi F.
lungimile constante.
Se construiesc traiectoriile punctelor B, Cşi E (cercuri cu centrele în
A, D şi F), de raze, respectiv, l2, l4, l5.
Separat se construieşte şablonul şi se deplasează vârfurile sale până
când se suprapun peste cercurile ΓB, ΓE, ΓC.
D
A 4
2 B C Γ
D
Γ
A 3 Γ
Γ C
B
E Γ
E
5
F
Γ
F
Figura 33
D. Mecanisme de clase superioare

- se foloseşte metoda intersecţiilor locurilor geometrice, care este însă cu
atât mai greoaie cu cât creşte clasa mecanismului.
Concluzii
Prin metoda grafică de analiză a poziţiilor, se pot determina
coordonatele oricărui punct din structura unui mecanism, construindu-se
astfel traiectoria acestuia. Traiectoriile descrise de puncte care aparţin bielei
se numesc curbe de bielă şi au importanţă deosebită în proiectarea
diverselor mecanisme.
1.8.2. Analiza poziţională a mecanismelor

prin metoda analitică
În literatura de specialitate, metoda analitică de rezolvare a

configuraţiei mecanismelor plane este cunoscută sub denumirea de "metoda
barelor".
Această metodă foloseşte două tipuri de funcţii de poziţie:
pentru un element cu cuple de rotaţie la ambele capete (fig. 34), funcţia
de poziţie are forma:
( xi − x j ) 2 + ( yi − y j ) 2 = lij2 (13)
pentru un element care are o cuplă de rotaţie şi o cuplă de translaţie
(fig.35), funcţia de poziţie are două variante, în funcţie de forma sub
care este dată ecuaţia ghidajului:
a) dacă ecuaţia ghidajului este sub forma:
x cos α − y sin α − p = 0 (14)
atunci funcţia de poziţie este:
xi cos α − yi sin α − p = d (15)
b) dacă ecuaţia ghidajului este sub forma:
Ax + By + C = 0 (16)
atunci funcţia de poziţie este:
Ax + Byi + C
d= i (17)
A2 + B 2
y
y
Ai (xi,yi)
lij Δ
Aj (xj,yj) d
p
Ai (xi,yi)
x α
x
O
O
Figura 34 Figura 35
Metoda barelor se aplică uşor pe grupe structurale:
Diada RRR
y
B(x,y)
1 2
⎧ ( x1 − x) 2 + ( y1 − y ) 2 = l12
C(x2,y2) ⎨ ⇒ x, y (18)
⎩( x2 − x) + ( y21 − y ) = l2
2 2 2
A(x1,y1)
x
O
fig. 36
Diada RRT
y
B(x,y)
α
⎧( x1 − x) 2 + ( y1 − y ) 2 = l12
d
α 1
⇒ x, y
2
⎨
C(x2,y2)
A(x1,y1) ⎩ x sin α − y cos α + ( y2 cos α − x2 sin α ) = d
x
(19)
fig. 37
Diada RTR
y
mx − y + n
2 d = l1 sin α = 1 1 ⇒ m, n
B(x,y) 1 + m2
1 α
d y2 = mx2 + n ⎫ (20)
C(x2,y2)
2⎪
A(x1,y1) x ( x1 − x) + ( y1 − y ) = l1 ⎬ ⇒ x, y
2 2
O ⎪
y = mx + n ⎭
fig. 38
Diada TRT
y B(x,y) x sin α 1 − y cos α 1 + ( y1 cos α 1 − x1 sin α 1 ) = d1 ⎫

⎬
α1
d1
1 2
d2
x sin α 2 − y cos α 2 + ( y 2 cos α 2 − x2 sin α 2 ) = d 2 ⎭
α2
C(x2,y2) ⇒ x, y
A(x1,y1) (21)
O
fig. 39
Diada TTR
y2 = mx2 + n
mx1 − y1 + n
y
B(x,y)
= l1 sin β 2
β2
1 + m2
2
β1
1
C(x2,y2) ( x1 − x) 2 + ( y1 − y ) 2 = l12
A(x1,y1) x x2 sin α − y2 cos α + ( y1 cos α − x1 sin α ) = l1 sin β1
O
y2 − y1 = ( x2 − x1 )tgα
fig.40 y2 = mx2 + n
(22)
Triada RR-RR-RR
⎧(x1 − X 1 )2 + ( y1 − Y1 )2 = l12
⎪
⎪(x2 − X 2 ) + ( y 2 − Y2 ) = l 2
y D 2 2 2
A 3
1 B C
⎪
⎪(x3 − X 3 ) + ( y3 − Y3 ) = l3
2 2 2
2
⎨ (23)
⎪( X 3 − X 1 ) + (Y3 − Y1 ) = l6
E 2 2 2
4
⎪
⎪( X 2 − X 1 ) + (Y2 − Y1 ) = l 4
F 2 2 2
O x
⎪( X − X )2 + (Y − Y )2 = l 2
⎩ 2 3 2 3 5
fig.41
Observaţie:
Această metodă conduce la sisteme de ecuaţii algebrice neliniare,
rezolvabile prin metode numerice. După rezolvarea sistemelor obţinute, se
aleg soluţiile care asigură continuitatea mişcării.
CAPITOLUL II
CINEMATICA MECANISMELOR PLANE
2.1. Generalităţi
Analiza cinematică a unui mecanism are ca finalitate determinarea
distribuţiei de viteze şi acceleraţii, pentru toate elementele cinematice din
structura mecanismului, în timpul unui ciclu cinematic, fără a lua în
considerare forţele care se dezvoltă în timpul ciclului cinematic.
Cunoaşterea vitezelor şi a acceleraţiilor oricăror puncte din structura
mecanismului este deosebit de importantă, pentru calculul de dimensionare
a elementelor, pentru studiul dinamic al mecanismelor.
Analiza cinematică se face după analiza poziţională, pe baza
parametrilor cinematici independenţi ai elementului (elementelor)
conducător (conducătoare).
2.2. Viteza unghiulară

Se consideră un rigid într-un sistem de axe fix x1O1y1z1. Solidar cu
rigidul aflat în mişcare, se consideră un alt sistem de axe xOyz. (fig. 1)
z1
z M
r
O y
r1
r0
x
y1
O1
x1
Figura 1
Un punct oarecare M al rigidului are faţă de reperul mobil

coordonatele x, y, z care rămân constante în timpul mişcării, iar faţă de
sistemul fix coordonatele x1, y1, z1 variabile în timpul mişcării. Poziţia
sistemului mobil faţă de sistemul fix este dată de vectorul r0 , iar faţă de
sistemul fix de vectorul r1 . Între aceşti vectori există relaţia:
r1 = r0 + r (1)
Viteza unui punct oarecare M al rigidului se obţine prin derivarea în
raport cu timpul a relaţiei (1).
. . . . .
v = r1 = r0 + x i + y j + z k (2)
Se obţine:
v = v0 + ω × r (3)
.
unde: r = ω × r (4)
Cu alte cuvinte, derivata unui vector într-un sistem mobil este egală
cu produsul vectorial dintre operatorul ω şi vectorul de poziţie dat.
Vectorul ω are următoarele componente pe axe:
.
ωx j⋅ k
.
ω = ωy = k⋅ i (5)
.
ωz i⋅ j
şi poate avea o semnificaţie asociată mişcării de rotaţie, ştiut fiind faptul că

orice mişcare poate fi considerată o suprapunere de mişcări elementare
(rotaţii şi translaţii).
În mişcarea plan paralelă Oz || O1z1 şi viteza unghiulară nu are decât
componentă după axa z, adică ω = ω ⋅ k
În cazul general, viteza unghiulară ω poartă doi indici: ωij = ωi − ω j şi
poate fi interpretată ca o viteză unghiulară relativă, a elementului i faţă
de elementul j.
2.3. Acceleraţia unghiulară

Acceleraţia unui punct oarecare M al rigidului se obţine prin
derivarea în raport cu timpul a vitezei punctului, rezultând:
. . . .
a = v = v0 + ω× r + ω × r (6)
.
Dacă se ţine cont de relaţiile Poisson de derivare, atunci ε = ω sau
∂ ωij
ε ij = . În mişcarea plană, acceleraţia unghiulară nu are componente
∂t
decât după axa z, adică: ε = ε ⋅ k (7)
2.4. Formulele Euler de conexiune

între viteze şi acceleraţii
a) În figura 1 considerăm că vectorul r este variabil ca direcţie, dar
invariabil ca modul, adică distanţa dintre punctele O şi M rămâne aceeaşi în
tot timpul mişcării.
Fie rM vectorul de poziţie al punctului M, faţă de sistemul fix.
Relaţia (1) se scrie sub forma:
rM = r0 + r (8)
Derivând această relaţie în raport cu timpul şi ţinând cont de regula
de derivare a unui vector într-un sistem mobil, se obţine:
d rM d r0 ∂ r
= + +ω×r (9)
dt dt ∂t
vM = v0 + ω × r (10)
deoarece derivata locală este nulă (distanţa dintre punctele O şi M este
constantă).
Relaţia (10) reprezintă ecuaţia Euler de conexiune şi mai poate fi
scrisă sub forma: vM = v0 + vMO (11)
în care vMO este viteza din rotaţia lui M faţă de O.
Cea de-a doua ecuaţie de conexiune, pentru acceleraţii se obţine
derivând relaţia (10) în raport cu timpul:
( )
aM = a0 + ω × ω × r + ε × r (12)
Cum ( )
ω × ω × r = (ω ⋅ r ) ⋅ ω − (ω ⋅ ω ) ⋅ r = −ω 2 ⋅ r (13)
Se obţine: aM = a0 − ω 2 ⋅ r + ε × r (14)
Relaţia 14 reprezintă ecuaţia de conexiune pentru acceleraţiile a
două puncte situate la distanţă invariabilă. Mai poate fi scrisă sub forma:
aM = aO + aMOn
+ aMO
t
(15)
n t
unde: aMO , aMO sunt componentele normală şi tangenţială ale acceleraţiei
din mişcarea lui M în jurul lui O.
b) Dacă distanţa dintre punctele O şi M nu este constantă (fig.2),
atunci vectorul r este variabil atât ca direcţie cât şi ca mărime.
y1 2
1
y M x
r1 r
r0 O
O
1 x1
Figura 2
Se obţine:
∂r
vM = v0 + ω × r + (16)
∂t
tr r
sau vM = vM + vM (17)
tr r
în care vM şi vM sunt viteza de transport şi viteza relativă.
Cele două viteze mai pot fi notate şi astfel: vM 1 , vMM 1 ,
considerându-se că transportorul este elementul mobil, notat cu 1. Prima
componentă reprezintă viteza de transport (ca şi cum punctul M ar fi solidar
cu transportorul, elementul 1, iar cea de-a doua, viteza relativă a punctului
M faţă de transportor).
Pentru a obţine relaţiile de conexiune pentru acceleraţii în acest caz,
se derivează relaţia (16) în raport cu timpul şi se obţine:
d ⎛∂ r ⎞
d vM d v0 d
dt
= +
dt dt
(
ω × r + ⎜⎜ ⎟⎟
dt ⎝ ∂t ⎠
) (18)
( )
aM = a0 + ω × ω × r + ε × r + 2ω ×
∂ r ∂ 2r
+
∂t ∂t 2
(19)
în care:
(
aM = a0 + ω × ω × r + ε × r
t
) (20)
∂r
aM = 2ω ×
c
(21)
∂t
r ∂ 2r
aM = (22)
∂t 2
sunt componentele acceleraţiei absolute, respectiv: acceleraţia de transport,
acceleraţia Coriolis şi acceleraţia relativă. Acceleraţia Coriolis sau
acceleraţia complementară este justificată ca o consecinţă a interferenţei
celor două mişcări ale elementului cinematic. Ea este complet cunoscută din
câmpul de viteze şi este un vector perpendicular pe planul determinat de
vectorii viteză unghiulară şi viteză relativă, respectând regula produsului
vectorial.
c) În punctele suprapuse ale cuplelor superioare

Se consideră două elemente în contact printr-o cuplă superioară, C1
şi C2 centrele de curbură instantanee ale elementelor, iar punctul M este
punctul de contact. Normala comună a celor două suprafeţe în contact trece
prin centrele de curbură instantanee (fig.3).
y1
2 C2
1 M
n
C1 t
O
1 x
Figura 3
Pentru centru de curbură C2, viteza şi acceleraţia se calculează cu

relaţiile:
⎧vC 2 = vC1 + vC 2 C1
⎪
⎨ (23)
c
⎪⎩aC 2 = aC1 + aC 2 C1 + aC 2 C1
în care: vC2C1 || t , adică are direcţia tangentei comune în punctul de contact;
n t
aC1C 2 = aC1C 2 + aC1C 2 , adică are două componente, una normală şi
una tangenţială. Componenta normală se poate determina cu relaţia:
2
⎛ vC C ⎞
aC1C 2 = ⎜ 2 1 ⎟ ⋅ C2C1
n
(24)
⎜ LC C ⎟
⎝ 1 2⎠
iar componenta tangenţială are direcţia tangentei comune.
În cazul în care elementul 2 are suprafaţă plană (fig.4),
n
LC1C 2 → ∞ ⇒ aC2C1 = 0 şi acceleraţia relativă nu are decât
componentă tangenţială.
În această situaţi, ecuaţiile de conexiune se scriu sub forma:
⎧vM 2 = vC1 + vM 2 C1
⎪
⎨ (25)
t c
⎪⎩aM 2 = aC1 + aM 2 C1 + aM 2 C1
În cazul în care contactul dintre elementul 1 şi 2 se face printr-un vârf,
MC2=0 (fig.5).
Ecuaţiile de conexiune au forma:
⎧vM 2 = vC1 + vM 2 C1
⎪
⎨ (26)
n t c
⎪⎩ M 2
a = aC1 + a M 2 C1 + a M 2 C1 + a M 2 C1
2
⎛ vM C ⎞
=⎜ 2 1 ⎟ ⋅ M 2C1
n
unde: aM 2 C1 (27)
⎜ LM C ⎟
⎝ 2 1 ⎠
y1 y1
2 n t n
1 M 1 M
2
C1 C1
O O
1 x1 1 x1
Figura 4 Figura 5
2.5. Cinematica grafo-analitică a

mecanismelor cu bare
Această metodă se bazează pe rezolvarea grafică a ecuaţiilor de

conexiune, construind planul vitezelor şi planul acceleraţiilor.
Ecuaţiile de conexiune se vor reprezenta grafic prin poligoane de
vectori, la o scară convenabil aleasă, presupunând cunoscută configuraţia
mecanismului.
Se va exemplifica metoda grafo-analitică de rezolvare a cinematicii
mecanismului pentru un mecanism manivelă - piston (fig.6).
A
1
2
3
ω1=ct.
ϕ1 B x
O=A0
Figura 6
Se presupun cunoscute: configuraţia şi parametrii cinematici
independenţi.
Se cere determinarea vitezelor şi a acceleraţiilor punctelor
caracteristice ale mecanismului.
a) Câmpul de viteze
v A = ω1 × OA ⇒ v A = ω1 ⋅ OA si v A ⊥ OA
⎧v B || Ox;
⎪⎪
vB = v A + vBA ; în această relaţie ⎨v B ⊥ OA;
⎪
⎩⎪v BA ⊥ AB
Se poate construi poligonul vitezelor (fig.7), alegându-se un punct
de origine, numit polul vitezelor. Se determină valoarea acceleraţiei
v
unghiulare ω2= BA , bineînţeles ţinând cont de scările de reprezentare ale
l AB
vitezelor şi ale lungimilor alese corespunzător.
b) Câmpul de acceleraţii
⎧a = ω12 ⋅ OA
a A = −ω12 ⋅ OA ⇒ ⎨ A
⎩ a A || OA
⎧ a B || Ox
⎪
⎪ a || OA
a B = a A + a BA + a BA ⇒ ⎨ nA
n t
⎪ a BA || BA
⎪a t ⊥ AB
⎩ BA
Se construieşte poligonul acceleraţiilor, la o scară convenabil aleasă
(fig.8) şi din acesta se determină şi acceleraţia unghiulară a elementului 2,
at
ε2= BA
AB
AB
AB
Pv vB Ox b' Pa
2
vA G2 AB g'2
OA
a'
Figura 7 Figura 8
2.6. Cinematica analitică a

mecanismelor plane
Pentru rezolvarea analitică a cinematicii mecanismelor, se scriu
ecuaţiile de conexiune de tip Euler, care proiectate pe axele sistemului de
referinţă ce defineşte planul, conduc la ecuaţii şi sisteme de ecuaţii
(liniare), uşor de rezolvat, fie folosind programe de calcul, fie realizând
decuplarea acestora.
Ecuaţiile vectoriale de conexiune pot fi scrise sub formă simbolică,
aşa după cum se va vedea mai departe.
Metoda analitică este prezentată pentru două mecanisme plane, cu
articulaţii şi culise, scriindu-se şi ecuaţiile sub formă simbolică.
Exemplul 1
Se consideră mecanismul patrulater plan din figura 9, pentru care se
presupun cunoscute configuraţia şi parametrii cinematici conducători.
Câmpul de viteze
Calculul cinematic se începe cu o articulaţie, în sensul fluxului de
forţă şi de aceea primul punct caracteristic va fi punctul A.
v A = vO + v AO , dar vO=0 şi atunci: v A = v AO = ω1 × OA . Cum produsul
vectorial poate fi calculat ca un determinant simbolic, în care pe prima linie
se află versorii sistemului de axe, iar pe celelalte două linii se află
componentele vectorilor din produs pe cele trei axe, se poate scrie:
i j k
vA = 0 0 ω1 = −ω1OAy ⋅ i + ω1OAx j
OAx OAy 0
Simbolic, viteza punctului A poate fi scrisă astfel:
v Ax − OAy
v A = ω1ΔOA sau dezvoltat: = ω1
v Ay OAx
y B
A 2
1 3
ω1
ε1
O x
Figura 9
Viteza punctului B se determină dintr-o relaţie de conexiune de tip
Euler, scrisă pentru elementul 2, observând că viteza acestui punct nu are
componentă decât după o direcţie paralelă cu direcţia axei Ox, deoarece
articulaţia din B aparţine şi elementului 3 care este în mişcare de translaţie.
vB = v A + ω2 × AB sau sub formă simbolică: vB = v A + ω2 ΔAB

Dezvoltat, această relaţie conduce la următorul sistem liniar:
vBx v Ax − ABy
= + ω2 ⇒ vBx , ω2
0 v Ay ABx
Precizare:
În toate aceste relaţii ABx=xB-xA, iar ABy=yB-yA, sunt proiecţiile vectorului

AB pe axele x, respectiv y.
Câmpul de acceleraţii:
n t
a A = aO + a AO = aO + a AO + a AO
Cum aO = 0 şi explicitând componentele normală şi tangenţială a
acceleraţiei, relaţia de mai sus se poate scrie sub forma:
a A = −ω 12 ⋅ OA + ε 1 × OA sau sub formă simbolică:
a A = −ω12 ⋅ OA + ε1ΔOA . Dezvoltat, această ultimă relaţie se scrie:
a Ax OAx − OAy ⎧a Ax
= −ω12 ⋅ + ε1 ⋅ ⇒⎨
a Ay OAy OAx ⎩a Ay
Pentru punctul B se scriu relaţiile:
vectoriale
aB = a A + aBA = a A + aBA + aBA = a A − ω22 ⋅ AB + ε 2 × AB
n t
simbolice
aB = a A − ω22 ⋅ AB + ε 2 ΔAB
dezvoltate
aBx a Ax ABx − ABy ⎪⎫
= − ω22 ⋅ + ε2 ⋅ ⎬ ⇒ aBx , ε 2
0 a Ay ABy ABx ⎪⎭
Exemplul nr.2
Să se studieze cinematica mecanismului din figura 10.
y
3
B
ω1 2
ε1
1 C x
A
Figura 10
Câmpul de viteze:
Calculul se începe cu articulaţia din B. Punctul B are o mişcare
absolută de rotaţie în jurul articulaţiei fixe din C. Cum B aparţine
elementelor 2 şi 3, înseamnă că elementul 1 este transportorul.
Se scriu mai întâi ecuaţiile vectoriale, apoi cele simbolice şi în final
se dezvoltă, obţinându-se ecuaţii şi/sau sisteme de ecuaţii.
vB = vB1 + v BB1 în care v BB1 este viteza relativă, iar v B1 este viteza de
transport.
Mişcarea de transport se pune în evidenţă astfel: se consideră că
mişcarea relativă a încetat şi se studiază mişcarea punctul B, solidar cu
transportorul, adică cu elementul 1. Mişcarea de transport este deci, de
rotaţie faţă de articulaţia fixă din A.
Mişcarea relativă se pune în evidenţă astfel: se consideră că
transportorul nu se mai mişcă (elementul 1 devine fix), şi se studiază
mişcarea obţinută. In acest caz mişcarea relativă este de translaţie de-a
lungul direcţiei AB şi poate fi scrisă ca produsul dintre un scalar şi versorul
acestei direcţii, aşa după cum se va vedea mai departe.
Vectorial
⎫
vB = ω2 × CB ⎪⎪
⎪ AB
vB1 = ω12 × AB ⎬ ⇒ ω2 × CB = ω12 × AB + vBB1 ⋅
⎪ LAB
AB ⎪
vBB1 = vBB1 ⋅
LAB ⎪⎭
Simbolic:
AB
ω2 ΔCB = ω1ΔAB + vBB ⋅ 1
LAB
Dezvoltat:
− CBy − ABy v BB1 ABx
ω2 ⋅ = ω1 ⋅ + ⋅ ⇒ ω 2 , v BB1 ⇒ v B
CBx ABx L AB ABy
Câmpul de acceleraţii
t c
aB = aB1 + aBB1 + aBB1 , adică acceleraţia de transport, acceleraţia
relativă şi acceleraţia Coriolis.
aB = −ω22 ⋅ CB + ε 2 × CB ⎫
⎪
aB1 = −ω12 ⋅ AB + ε1 × AB ⎪
AB ⎪
⎬⇒
t
aBB1 = aBB1 ⋅
LAB ⎪
AB ⎪
aBB1 = 2ω1 × vBB1
c
⎪
LAB ⎭
AB AB
− ω22 ⋅ CB + ε 2 × CB = −ω12 ⋅ AB + ε 2 × AB + aBB1 ⋅ + 2ω1 × vBB1
LAB LAB
Simbolic:
aBB1 vBB1
− ω22 CB + ε 2 ΔCB = −ω12 AB + ε1ΔAB + AB + 2ω1 ΔAB
LAB LAB
Dezvoltat:
CBx − CBy ABx − ABy aBB1 ABx vBB − ABy
− ω22 + ε2 = −ω12 + ε1 + + 2ω1 1
CBy CBx ABy ABx LAB ABy LAB ABx
Observaţie:
Pentru mecanismele complexe, principiile de calcul analitic a
cinematicii, prezentate mai sus, rămân valabile, cu precizarea că de această
dată sistemele vor avea un număr mai mare de ecuaţii şi implicit, de
necunoscute.
2.7. Rezolvarea cinematicii

mecanismelor prin metoda proiecţiei
conturului poligonal
Principii generale
În această metodă distanţele dintre cuplele mecanismului aparţinând
aceluiaşi element, se asimilează cu nişte vectori orientaţi care formează
contururi poligonale închise. Se spune că un contur este independent dacă
are în alcătuirea sa cel puţin un vector care nu aparţine şi altor contururi.
Numărul contururilor poligonale deformabile şi independente este:
N=c-n în care: c=numărul cuplelor inferioare;
n= numărul elementelor mobile.
Cele N ecuaţii vectoriale de închidere a conturului vectorial sunt
echivalente cu 2N ecuaţii scalare obţinute prin proiectarea ecuaţiilor
vectoriale pe axele X şi Y ale planului de referinţă.
Cinematica poate fi rezolvată prin derivarea în raport cu timpul a
relaţiilor scalare de mai înainte. Se derivează o dată în raport cu timpul şi se
obţine câmpul de viteze; se derivează de două ori în raport cu timpul şi se
obţine câmpul de acceleraţii.
• Exemplul 1
Se consideră mecanismul patrulater articulat plan din figura 11. Se
cere să se rezolve cinematica acestuia prin metoda proiecţiei conturului
poligonal de vectori.
l2 B
ϕ3
A ϕ2
l3
l1 ϕ1 ϕ4
l4 C x
O
Figura 11
Ecuaţia vectorială a conturului poligonal este:

l1 + l2 + l3 + l4 = 0 (28)
Se proiectează această relaţie pe axe şi se obţine:

⎧l1 ⋅ cos ϕ1 + l2 ⋅ cos ϕ 2 + l3 ⋅ cos ϕ3 − l4 = 0
⎨ ⇒ ϕ 2 , ϕ3 (29)
⎩l1 ⋅ sin ϕ1 + l2 ⋅ sin ϕ 2 + l3 ⋅ sin ϕ3 = 0
⎧l , i = 1,4
Se cunosc mărimile ⎪⎨ i . .
şi se fac următoarele notaţii:
⎪⎩ϕ1 , ϕ1 = ω1 ; ω1 = ε 1
⎧a = l4 − l1 ⋅ cos ϕ1
⎪b = −l ⋅ sin ϕ
⎪ 1 1
⎪ l32 + a 2 + b 2 − 2l22
⎨c = (30)
⎪ 2l3
⎪ l22 + a 2 + b 2 − 2l32
⎪c ' =
⎩ 2l2
Soluţiile acestui sistem de două ecuaţii cu două necunoscute se scriu
sub forma:
⎧ b c
⎪⎪ϕ 2 = arctg a ± arccos 2
a + b2 (31)
⎨ b c'
⎪ϕ3 = arctg ± arccos
⎪⎩ a a2 + b2
Pentru rezolvarea câmpului de viteze, se derivează în raport cu
timpul relaţiile (29), obţinându-se:
⎧ω1l1 ⋅ sin ϕ1 + ω2l2 ⋅ sin ϕ2 + ω3l3 ⋅ sin ϕ3 = 0
⎨ ⇒ ω2 , ω3 (32)
⎩ω1l1 ⋅ cos ϕ1 + ω2l2 ⋅ cos ϕ 2 + ω3l3 ⋅ cos ϕ3 = 0
Se rezolvă sistemul şi cu notaţiile făcute soluţia se poate scrie sub
forma:
⎧ l1 sin(ϕ1 − ϕ 2 )
⎪⎪ω2 = ω1 ⋅ l sin(ϕ − ϕ )
⎨
2 3 2
(33)
l1 sin(ϕ1 − ϕ 2 )
⎪ω3 = ω1 ⋅
⎪⎩ l3 sin(ϕ 2 − ϕ3 )
Pentru determinarea câmpului de acceleraţii se derivează relaţiile
(32) în raport cu timpul şi se obţine sistemul:
⎧ε1l1 sin ϕ1 + ω12l1 cos ϕ1 + ε 2l2 sin ϕ2 + ω22l2 cos ϕ 2 + ε 3l3 sin ϕ3 + ω32l3 cos ϕ3 = 0
⎨
⎩ε1l1 cos ϕ1 − ω1 l1 sin ϕ1 + ε 2l2 cos ϕ2 − ω2 l2 sin ϕ 2 + ε 3l3 cos ϕ3 − ω3 l3 sin ϕ3 = 0
2 2 2
(33)
ale cărui soluţii sunt:
⎧ ε1l1 sin(ϕ1 −ϕ3 ) + ω12l1 cos(ϕ1 −ϕ3 ) + ω22l2 cos(ϕ2 −ϕ3 ) + ω32l3
⎪⎪ 2 ε =
l2 sin(ϕ3 − ϕ2 )
⎨
⎪ε3 = ε1l1 sin(ϕ1 − ϕ2 ) + ω1 l1 cos(ϕ1 − ϕ2 ) + ω3 l3 cos(ϕ3 −ϕ2 ) + ω2 l2
2 2 2
⎪⎩ l3 sin(ϕ2 − ϕ3 )
(34)
• Exemplul 2
Se cere să se studieze cinematica mecanismului bielă - manivelă din
figura 12, folosind metoda proiecţiei conturului poligonal de vectori.
y ϕ2
l1 B
A
ϕ1
l0 l2
ϕ0
x
O
Figura 12
Ecuaţia de închidere a conturului este:
l1 + l2 + l0 = 0 (35)
Proiectată pe axe conduce la:
⎧l1 ⋅ cos ϕ1 + l2 ⋅ cos ϕ 2 = 0
⎨ ⇒ l2 , ϕ 2 (36)
⎩l1 ⋅ sin ϕ1 + l2 ⋅ sin ϕ 2 + l0 = 0
Derivând în raport cu timpul se obţine:
⎧ dl2
⎪− l1ω1 sin ϕ1 + dt cos ϕ 2 − l2ω2 sin ϕ 2 = 0
⎨ (37)
dl
⎪ l1ω1 cos ϕ1 + 2 sin ϕ 2 + l2ω2 cos ϕ 2 = 0
⎩ dt
Echivalent cu sistemul:
⎧− l1ω1 sin ϕ1 + vBB2 cos ϕ 2 − l2ω2 sin ϕ 2 = 0
⎨ ⇒ ω2 , vBB2 (38)
⎩ l1ω1 cos ϕ1 + vBB2 sin ϕ 2 + l2ω2 cos ϕ 2 = 0
Derivând relaţiile din sistemul (38) în raport cu timpul, se obţine
sistemul:
⎧− l1ε1 sin ϕ1 − l1ω12 cos ϕ1 + aBB2 cos ϕ 2 − ω2vBB2 sin ϕ 2 − l2ε 2 sin ϕ 2
⎪
⎪− l2ω2 cos ϕ 2 − vBB2 ω2 sin ϕ 2 = 0
2
⎨
⎪ l1ε1 cos ϕ1 − l1ω1 sin ϕ1 + aBB2 sin ϕ 2 + ω2vBB2 cos ϕ 2 + l2ε 2 cos ϕ 2
2
⎪ − l ω 2 sin ϕ + v ω cos ϕ = 0
⎩ 2 2 2 BB2 2 2
(39)
CAPITOLUL III
CONFIGURAŢIA ŞI ANALIZA CINEMATICĂ

A MECANISMELOR SPAŢIALE
3.1. Generalităţi
Lanţurile cinematice spaţiale cunosc o amplă dezvoltare ca urmare a
multiplelor lor aplicaţii în procesele de automatizare şi robotizare, fiind
utilizare pentru generarea unor funcţii, pentru generarea traiectoriilor,
pentru ghidajul unor corpuri rigide etc.
Lanţurile cinematice spaţiale pot fi : - închise;
- deschise.
Lanţurile spaţiale deschise s-au dezvoltat spectaculos datorită
utilizării roboţilor industriali. Roboţii industriali sunt alcătuiţi din
următoarele sisteme:
1. Sistem mecanic;
2. Sistem de acţionare (pneumatic, electric etc.);
3. Sistem de control (senzori şi traductori);
4. Sistem de guvernare, care comandă sistemul de acţionare pe baza
informaţiilor provenite de la senzori.
Mobilitatea unui lanţ cinematic spaţial se calculează cu formula
generală:
5
M = 6n − ∑ m ⋅ cm = 6n − 5c5 − 4c4 − 3c3 − 2c2 − c1 (1)
m =1
unde:n=e-1 reprezintă numărul de elemente mobile
m= clasa cuplei cinematice;
cm= numărul cuplelor cinematice de clasa m.
Dacă M=0 structura spaţială este izostatică sau fermă;
M<0 structura este hiperstatică;
M=1 structura are mobilitatea unitară;
M>1 structura mecanică are mobilitatea supraunitară.
3.2. Analiza poziţională şi cinematică

a mecanismelor spaţiale
Analiza poziţională a mecanismelor spaţiale este greoaie şi dificilă,
deoarece conduce la obţinerea unor sisteme neliniare de ecuaţii.
Există următoarele metode analitice de analiză poziţională:
metoda barelor;
metoda contururilor;
metoda matriceală.
Metoda barelor se bazează pe exprimarea unor unghiuri de
încrucişare, a unor versori, a direcţiilor perpendiculare pe un plan, unor
lungimi constante, etc.
Metoda matriceală are avantajul automatizării calculelor şi
prezentarea lor sub o formă concisă, folosind matricile de transformare a
coordonatelor unui punct într-un sistem de referinţă în coordonatele
aceluiaşi punct în alt sistem de referinţă, precum şi exprimarea matriceală a
coordonatelor unui punct comun unor elemente legate prin cuple
cinematice.
Metoda contururilor se bazează pe ecuaţiile de închidere a
contururilor deformabile şi independente, care se proiectează pe axele
ataşate fiecărui element, aplicându-se apoi formulele de transformare
matriceală.
Analiza cinematică se referă la determinarea cinematicii tuturor
punctelor din structura unui mecanism spaţial, pe baza ecuaţiilor de
conexiune de tip Euler, care proiectate pe axele unui sistem de referinţă
conduc la trei ecuaţii scalare.
Astfel, relaţiile de conexiune între două puncte A şi B (fig. 1) sunt:
ε
vA
ω B
vB
A
Figura 1
⎧⎪v B = v A + ω × AB
⎨ (2)
( )
⎪⎩a B = a A + ω × ω × AB + ε × AB
Observaţie:
Pentru cuplele cinematice se foloseşte nomenclatura uzuală, adică
cupla cilindrică se notează cu C, articulaţia simplă cu R, articulaţia sferică
cu S, cupla prismatică cu P.
3.3. Analiza poziţională şi cinematică

a mecanismului patrulater spaţial RRSC
Se consideră mecanismul spaţial RRSC din figura 2, care este un
mecanism de familia zero, adică elementele sale nu au nici o condiţie
comună de legătură. Gradul de mobilitate este:
5
M = 6n − ∑ m ⋅ cm = 6 ⋅ 3 − 5 ⋅ 2 − 4 ⋅ 1 − 3 ⋅ 1 = 1 (3)
m =1
Elementul 1 este element conducător şi ca urmare parametrii
poziţionali şi cinematici ai acestuia vor face parte din categoria mărimilor
de intrare.
B
(R)
1 (S)
ϕ1 C
(R) u0
u1 Do
A ω1 ε1
D 3
(C)
(Δ)
u3
Figura 2
Analiza poziţională
Pentru a determina poziţiile articulaţiilor mobile din B şi C se
presupun cunoscute următoarele mărimi:
versorul axei de intrare u1 ;
versorul axei de ieşire u3 ;
direcţia Δ faţă de care se măsoară poziţia iniţială a manivelei

conducătoare AB, dată prin versorul acesteia u 0 ;
lungimile constante ale elementelor AB, BC, CD;
poziţiile punctelor fixe A şi D0, ultimul fiind un punct fix de pe
direcţia u3 ;
coordonata generalizată (parametrul poziţional independent) ϕ1.
Coordonatele articulaţiei din B se determină din sistemul de ecuaţii:

⎧ AB 2 = l AB
2
⎪
⎨u1 ⋅ AB = 0 (4)
⎪u ⋅ AB = l ⋅ cos ϕ
⎩ 0 AB 1
echivalent cu sistemul:
⎧(xB − x A )2 + ( yB − y A )2 + ( z B − z A )2 = l AB 2
⎪
⎨u1x ( xB − x A ) + u1 y ( y B − y A ) + u1z ( z B − z A ) = 0 (5)
⎪u ( x − x ) + u ( y − y ) + u ( z − z ) = l ⋅ cos ϕ
⎩ 0x B A 0y B A 0z B A AB 1
Un sistem de trei ecuaţii cu trei necunoscute, coordonatele lui B (xB,

yB, zB).
Pentru aflarea coordonatelor punctelor C şi D se folosesc
următoarele relaţii:
⎧ BC 2 = lBC 2
⎪
⎪(u1 , AB, BC ) = 0
⎨ (6)
⎪ DC ⋅ u3 = 0
⎪ DC 2 = l 2
⎩ DC
S-a ţinut cont de faptul că vectorii u1 , AB, BC sunt coplanari şi ca

urmare produsul lor mixt este nul. Cum punctele D şi D0 sunt pe aceeaşi
dreaptă de versor u3 , se poate scrie relaţia:
D0 D = d ⋅ u3 (7)
în care d este o mărime scalară necunoscută. Relaţia (7) mai poate fi scrisă
şi sub forma:
xD xD0 u3 x
yD = y D0 + d ⋅ u3 y (8)
zD z D0 u3 z
Ecuaţiile vectoriale se pot scrie sub forma scalară:
⎧(xC − xB )2 + ( yC − yB )2 + (zC − zB )2 = lBC
2
⎪
⎪ u1x u1y u1z
⎪⎪ ABx ABy ABz = 0
⎨ (9)
⎪BCx BCy BCz
[ ( )] [ ( )] [ ( )]
⎪ xC − xD0 + d ⋅ u3x ⋅ u3x + yC − yD0 + d ⋅ u3y ⋅ u3y + zC − zD0 + d ⋅ u3z ⋅ u3z = 0
[ (
⎪
)] [ (
2
)] [ ( )]
2 2
⎪⎩ xC − xD0 + d ⋅ u3x + yC − yD0 + d ⋅ u3y + zC − zD0 + d ⋅ u3z = lDC
2
Acesta este un sistem de patru ecuaţii cu patru necunoscute: xC, yC,

zC, d.
Analiza cinematică presupune cunoaşterea unui parametru cinematic
independent (M=1); se cunoaşte vectorul viteză unghiulară a elementului 1,
adică ω1 = ω1 ⋅ u1 . (viteza unghiulară a elementului 1 are direcţia Δ1).
Pentru punctul B, aflat în mişcare de rotaţie viteza este:
i j k
vB = ω1 × AB ⇔ vB = ω1 ⋅ u1x u2 x u3 x (10)
ABx ABy ABz
Această relaţie mai poate fi scrisă simbolic, sub forma:
vB = ω1Δu1 , AB (11)
Pentru viteza punctului C se aplică relaţiile de conexiune Euler, astfel:
vC = vB + ω2 × BC (12)
unde ω2 = ω1 + ω21 (13)
În relaţia (13) ω 21 este viteza unghiulară relativă dintre elementele 2
şi 3 şi este orientată după direcţia normalei la planul definit de vectorii u1
şi AB . Această viteză unghiulară relativă poate fi exprimată ca un produs
între o mărime scalară şi versorul direcţiei normalei, după cum urmează:
u × AB
ω21 = ω21 ⋅ 1 = ω21 ⋅ u21 (14)
l AB
Punctul C aparţine şi elementului 3, iar viteza sa se poate scrie prin
suprapunerea celor două mişcări elementare: translaţie şi rotaţie (cupla
cilindrică).
vC = vCt + ω3 × DC (15)
Translaţia elementului 3 se face de-a lungul direcţiei Δ3 şi deci
această viteză poate fi scrisă ca produsul dintre o mărime scalară şi versorul
direcţiei Δ3, astfel:
vCt = vCt ⋅ u3 (16)
Egalând relaţiile 12 şi 15 şi ţinând cont de relaţiile 13, 14, 16 se
obţine:
vBx i j k
vBy + ω1u1x + ω21u21x ω1u1 y + ω21u21 y ω1u1z + ω21u21z =
vBz BCx BC y BCz
(17)
u3 x i j k ⎧ω21
⎪
vCt ⋅ u3 y + ω3 ⋅ u3 x u3 y u3 z ⇒ ⎨ ω3 ⇒ vC
u3 z DC x DC y DCz ⎪v
⎩ Ct
Pentru câmpul de acceleraţii se presupune cunoscută acceleraţia
unghiulară a elementului 1, ε1. Se începe cu punctul B, în sensul fluxului de
forţă.
aB = −ω12 ⋅ AB + ε1 × AB (18)
Simbolic, relaţia de mai sus se poate scrie:
⎧aBx
aB = −ω12 AB + ε1Δu1 , AB ⇒ ⎨ (19)
⎩ a By
Pentru acceleraţia punctului C se procedează la fel ca în cazul

vitezei, scriind în două moduri această mărime. Trebuie făcută o precizare
importantă legată de acceleraţia unghiulară a elementului 2, obţinută prin
derivarea relaţiei (13) în raport cu timpul, ţinând cont de regula de derivare
a unui vector într-un sistem mobil.
∂ ω12
ε 2 = ε1 + + ω1 × ω21 (20)
∂t
∂ ω12 ∂ω12 u1 × AB
= ⋅ (21)
∂t ∂t l AB
Se obţine:
aC = aB + ω2 × (ω2 × BC ) + ε 2 × BC = aCt − ω32 DC + ε 3 × DC (22)
Relaţia vectorială (22) proiectată pe axe conduce la un sistem de trei

ecuaţii cu trei necunoscute: ε , ε 3 , aCt care permit rezolvarea întregului câmp
de acceleraţii.
3.4. Configuraţia şi cinematica

mecanismului patrulater spaţial RSSR
Mecanismul este prezentat în figura 3. Elementele acestui mecanism
nu au condiţii comune de legătură şi de aceea mecanismul este de familia
zero, iar mobilitatea sa se calculează cu relaţia:
5
M = 6n − ∑ m ⋅ cm = 6 ⋅ 3 − 5 ⋅ 2 − 3 ⋅ 2 = 2 (23)
m =1
Mobilitatea suplimentară apare ca urmare a posibilităţii de rotaţie a
bielei 2 în jurul axei proprii, rotaţie permisă de articulaţiile sferice din B şi
C. Această mişcare suplimentară nu influenţează cinematica punctelor
principale determinată doar de un singur parametru cinematic independent,
cum ar fi de exemplu viteza (acceleraţia) unghiulară a elementului 1.
B
2
ϕ0
(Δ)
C
1
ε1 3
u1 ω1
A
u0 u3
Figura 3
Pentru analiza poziţională a acestui mecanism se presupun cunoscute
următoarele mărimi:
lungimile constante ale elementelor AB, BC, CD;
poziţiile punctelor fixe A şi D;
coordonata generalizată (parametrul poziţional independent) ϕ1.

Pentru început se vor determina coordonatele punctului B, rezolvând
sistemul de ecuaţii:
⎧ AB 2 = l AB
2
⎪
⎨u1 ⋅ AB = 0 (24)
⎩ 0 AB 1
⎪
⎪u ( x − x ) + u ( y − y ) + u ( z − z ) = l ⋅ cos ϕ
cu necunoscutele: xB, yB, zB.

Pentru punctul C se scriu ecuaţiile:
⎧ BC 2 = lBC 2
⎪
⎨u3 ⋅ DC = 0 (26)
⎪ CD 2 = l 2
⎩ CD
echivalente cu sistemul:
⎧(xC − xB )2 + ( yC − yB )2 + ( zC − z B )2 = lBC 2
⎧ xC
⎪ ⎪
⎨u3 x ( xC − xD ) + u3 y ( yC − yD ) + u3 z ( zC − z D ) = 0 ⇒ ⎨ yC (27)
⎪(x − x )2 + ( y − y )2 + ( z − z )2 = l 2 ⎪z
⎩ D C D C D C DC ⎩ C
În ceea ce priveşte analiza cinematică trebuie făcută următoarea
precizare: mişcarea de rotaţie a bielei 2 nu se poate determina şi de aceea
trebuie evitată exprimarea acesteia.
Pentru punctul B se scriu ecuaţiile:
i j k
vB = ω1 × AB ⇔ vB = ω1 ⋅ u1x u2 x u3 x (28)
ABx ABy ABz
Pentru punctul C se scrie relaţia vectorială:
vC = vB + vCB (29)
⎧vCB ⊥ BC
⎪⎪
Tinând cont de faptul că : ⎨vCB = ω2 × BC (30)
⎪
⎪⎩vC = ω3 × DC
se obţine: ω3 × DC = ω1 × AB + ω2 × BC (31)
Din relaţiile 31 şi 32 rezultă sistemul simbolic:
⎪⎧ω3Δu3 , DC = ω1Δu1 , AB + vCB
⎨ (32)
⎪⎩vCBx ⋅ BC x + vCBy ⋅ BC y + vCBz ⋅ BC z = 0
sau dezvoltat:
⎧ i j k i j k vCBx
⎪
⎪ω3 ⋅ u3 x u3 y u3 z = ω1 ⋅ u1x u1 y u1z + vCBy
⎨ (33)
⎪ DC x DC y DC z ABx ABy ABz vCB z
⎪vCBx ⋅ BC x + vCBy ⋅ BC y + vCBz ⋅ BC z = 0
⎩
determinându-se necunoscutele: ω3, vCBx, vCBy, vCBz.
La fel ca şi în cazul câmpului de viteze şi pentru acceleraţii trebuie
să se evite folosirea acceleraţiei unghiulare a elementului 2, ε2.
În acest scop se scriu ecuaţiile Euler de conexiune pentru
acceleraţiile a două puncte aflate pe un element cinematic (figura 4) şi se
proiectează pe direcţia elementului. Proiectarea se realizează înmulţind
scalar ecuaţia de conexiune cu vectorul direcţiei respective în scopul
eliminării acceleraţiei unghiulare a acestui element. Metoda este cunoscută
sub denumirea de metoda proiecţiilor acceleraţiilor.
aB C
aC
B
Figura 4
aC = aB + ε 2 × BC + ω2 × vCB / ⋅ BC (34)
Se obţin succesiv relaţiile:
(
aC ⋅ BC = aB ⋅ BC + ω2 × vCB ⋅ BC ) (35)
2
aC ⋅ BC = aB ⋅ BC − vCB (36)
deoarece:
(ω × v )⋅ BC = −(v
2 CB CB ) ( )
× ω2 ⋅ BC = −vCB ⋅ ω2 × BC = −vCB
2
(37)
Aplicând relaţia 36 pentru mecanismul patrulater spaţial considerat,
se obţine:
(aC
n t
) ( n
+ aC ⋅ BC = aB + aB ⋅ BC − vCB
t
) 2
(38)
Tinând cont de faptul că:
⎧a n = ω × ω × DC
⎪ Ct 3 3 ( )
⎪aC = ε 3 × DC
⎨ n (39)
(
⎪aB = ω1 × ω1 × AB )
⎪a t = ε × AB
⎩ B 13
se obţine se obţine o ecuaţie cu necunoscuta ε3.
3.5. Configuraţia şi cinematica

mecanismului bielă - manivelă spaţial
(RSSP)
Mecanismul este prezentat în figura 5. Este un mecanism de familia
zero, mobilitatea acestuia fiind:
5
M = 6n − ∑ m ⋅ cm = 6 ⋅ 3 − 5 ⋅ 2 − 3 ⋅ 2 = 2 (40)
m =1
B
u3
2
ϕ1 3
C
1
u0
D
A u1 ω1 ε1
(Δ)
Figura 5
La fel ca şi la mecanismul precedent, apare o mişcare suplimentară

de rotaţie a elementului 2 în jurul axei proprii, mişcare permisă de
articulaţiile sferice din B şi C. Cinematica altor puncte caracteristice ale
acestui mecanism nu este influenţată de această mişcare suplimentară şi la
fel ca în exemplul anterior, în calculul cinematic trebuie să se evite folosirea

vitezei şi acceleraţiei unghiulare a elementului 2.
Se presupun cunoscute următoarele mărimi:
lungimile constante ale elementelor AB, BC;
poziţiile punctelor fixe A şi D;
coordonatele generalizate (parametrii poziţionali şi cinematici
independenţi) ϕ1, ω1, ε1.
Coordonatele punctului B se obţin rezolvând sistemul de ecuaţii:
⎧ AB 2 = l AB
2
⎪
⎨u1 ⋅ AB = 0 (41)
⎩ 0 AB 1
⎪
⎪u ( x − x ) + u ( y − y ) + u ( z − z ) = l ⋅ cos ϕ
cu necunoscutele: xB, yB, zB.

Pentru punctul C se scrie ecuaţia vectorială:
DC = α ⋅ u3 (43)
echivalentă cu următoarele relaţii scalare:
⎧ xC = xD + α ⋅ u3 x
⎪
⎨ yC = yD + α ⋅ u3 y (44)
⎪ z = z +α ⋅u
⎩ C D 3z
Dacă se adaugă acestor relaţii şi ecuaţia de lungime constantă a

elementului 2, adică lBC=ct.
(xC − xB )2 + ( yC − yB )2 + (zC − zB )2 = lBC
2
(45)
se obţine o ecuaţie a cărei necunoscută este α.
Analiza cinematică
Viteza punctului B se determină cu relaţiile:
i j k
vB = ω1 × AB ⇔ vB = ω1 ⋅ u1x u2 x u3 x (46)
ABx ABy ABz
Pentru viteza punctului C se scriu relaţiile:
⎧vC = vC ⋅ u3
⎪⎪
⎨vC = vB + vCB (47)
⎪
⎪⎩vCB ⋅ BC = 0
echivalente cu:
⎧ u3 x vBx vCBx
⎪
⎪vC ⋅ u3 y = vBy + vCBy
⎨ (48)
u3 z vBz vCBz
⎪
⎪vCB ⋅ BCx + vCB ⋅ BC y + vCB ⋅ BC z = 0
⎩ x y z
ceea ce reprezintă un sistem de patru ecuaţii cu patru necunoscute:

vC , vCB x ,vCB y ,vCB z .
Pentru câmpul de acceleraţii, la fel ca în exemplul precedent, trebuie
ă se evite folosirea acceleraţiei unghiulare a elementului 2 prin aplicarea
metodei proiecţiei acceleraţiilor.
Se determină acceleraţia lui B din ecuaţia vectorială:
⎧ aB x
( ) ⎪
aB = ω1 × ω1 × AB + ε1 × AB ⇒ ⎨aB y (49)
⎪a
⎩ Bz
Pentru acceleraţia lui C se scriu ecuaţiile Euler de conexiune sub
forma:
aC = aB + aCB (50)
care se înmulteşte scalar cu BC , obţinându-se succesiv:
n t
aC ⋅ u3 = aB + aCB + aCB (51)
( )
aC ⋅ u3 = aB + ω2 × ω2 × BC + ε 2 × BC /⋅ BC (52)
2
aC ⋅ u3 ⋅ BC = aB ⋅ BC − vCB (53)
Relaţia (53) reprezintă o ecuaţie scalară din care se determină
necunoscuta aC, cu ajutorul căreia se poate determina întreg câmpul de
acceleraţii.
CAPITOLUL V
CINETOSTATICA MECANISMELOR
5.1. Clasificarea forţelor şi a

momentelor forţelor
Forţele şi momentele care acţionează asupra mecanismelor, numite
generic sarcini, pot fi clasificate după următoarele criterii:
Criteriul Clasificarea
1. • - sarcini motoare (L>0);
După semnul • - sarcini motoare propriu-zise;
lucrului mecanic • - sarcini motoare accidentale;
produs • - sarcini rezistente (L<0);
• - sarcini rezistente utile (forţe de aşchiere, de
presare, de tracţiune etc.);
• - sarcini rezistente pasive, care pot fi:
• - disipative (frecările);
• - recuperative (forţele elastice, masice);
2. • - sarcini exterioare;
După locul în • - sarcini de contact;
care acţionează • - sarcini masice;
• - sarcini motoare;
• - sarcini interioare
• - interacţiunea moleculară;
• - sarcini de legătură între elementele grupei
cinematice;
• - sarcini de legătură între elementele mobile ale
mecanismului.
3. • - sarcini constante;
După modul de • - sarcini variabile cu timpul;

variaţie în timp • - periodice;
• - neperiodice;
• - aleatoare;
• - sarcini variabile cu poziţia mecanismului;
• - sarcini variabile cu vitezele.
5.2. Sarcini de inerţie

În mişcarea generală a unui element cinematic, asupra sa se
manifestă sarcini de inerţie, sub forma torsorului de inerţie (o forţă de
inerţie şi un moment al forţelor de inerţie) care acţionează în centrul de
masă al elementului.
Fie un solid rigid (S), fig. 1, raportat la un triedru absolut XO1YZ,
fix. Se consideră un sistem mobil xCyz, solidar cu solidul, cu originea în
centrul de masă al rigidului.
Z
z
ε C y
ω
rC
R
O
S
M0
r0
M01 x Y
O1
R
X
Figura 1
Pentru determinarea sarcinilor de inerţie interesează axioma
derivatei impulsului, sau Teorema impulsului şi axioma derivatei
momentului cinetic sau Teorema momentului cinetic.
[ (
M a0 + ε × rC + ω × ω × rC = R )] (1)
M rC × aO + J O ⋅ ε + ω × ⎛⎜ J O ⋅ ω ⎞⎟ = M O (2)
⎝ ⎠
unde:
M - masa solidului rigid;
ω , ε - viteza şi respectiv acceleraţia instantanee unghiulară;
a - acceleraţia instantanee a originii reperului propriu;
J O - tensorul de inerţie relativ la reperul propriu
⎡ J xx − J xy − J xz ⎤
⎢ ⎥
J O = ⎢− J xy J yy − J yz ⎥ (3)
⎢ − J xz − J yz J zz ⎥⎦
⎣
(R, M )- torsorul în O al forţelor exterioare şi de legătură.

O
Torsorul de inerţie al unui solid rigid în originea O a reperului

propriu este date de:
• Rezultanta forţelor de inerţie:
[ (
Fi = − M a0 + ε × rC + ω × ω × rC )] (4)
• Momentul rezultant:
M i ,O = − M rC × aO − J O ⋅ ε − ω × ⎛⎜ J O ⋅ ω ⎞⎟ (5)
⎝ ⎠
În cazul în care originea sistemului de referinţă coincide cu punctul
C, centrul de greutate al plăcii, se obţine:
⎧ Fi = − MaCx i − MaCy j = − M aC
⎪
⎨ (18)
⎪⎩M i , O = − J z C z C ε k
Dacă elementul cinematic este tip bară dreaptă, omogenă, torsorul de
⎛ L⎞
inerţie în centrul de greutate al barei ⎜ xC = ⎟ este:
⎝ 2⎠
⎧ Fi = − M aC
⎪
⎨ ML2 (19)
M
⎪ i ,C = − J zC zC ε k = − ⋅ ε
⎩ 12
5.3. Calculul torsorului de inerţie

prin concentrarea maselor
Se consideră un element cinematic sub formă de placă plană, de

masă m, centru de greutate C şi moment de inerţie axial faţă de o axă care
trece prin centru său de greutate JC=Jzz. Se urmăreşte înlocuirea plăcii cu
mase concentrate, punctiforme, situate în planul plăcii, în scopul
simplificării modului de calcul, înlocuind consideraţiile privind dinamica
rigidului cu cele corespunzătoare dinamicii punctului material.
Concentrarea maselor trebuie să se facă cu respectarea următoarelor
condiţii:
1. Torsorul de inerţie trebuie să fie acelaşi în cele două situaţii;
2. Concentrarea maselor trebuie să se facă independent de cinematică.
Pentru respectarea primei condiţii, relaţiile care se scriu sunt:
Fi = − m ⋅ aC ;
(23)
M iC = −ε ⋅ J C
Pentru respectarea primei relaţii sunt suficiente condiţiile:
a) masa iniţială a plăcii este egală cu suma maselor discrete;
b) poziţia centrului de greutate să fie aceeaşi în cele două situaţii.
Cu notaţiile din figura 7, se pot scrie relaţiile:
⎧ n
⎪⎪ m = ∑
p =1
mp
⎨n (24)
⎪∑ m p rp = 0
⎪⎩ p =1
m1
r1
C
r3 r2
m3 m2
Figura 7
Pentru respectarea celei de-a doua relaţii, sunt suficiente condiţiile:
1. punctele în care se face concentrarea maselor să aparţină plăcii şi

astfel acceleraţia unghiulară este aceeaşi;
2. momentul de inerţie axial să fie acelaşi în cele două situaţii:
n
J C = ∑ m p rp
2
(25)
p =1
Concluzie:
Condiţiile care se scriu pentru calculul torsorului de inerţie prin
concentrarea maselor sunt:
⎧ n
⎪ m = ∑ mp
⎪n p =1
⎪ m r =0
⎨∑ p p (26)
⎪ p =1
⎪ n
⎪ C ∑ m p rp
2
J =
⎩ p =1
Dacă se respectă doar primele două condiţii, atunci se spune că s-a

realizat o concentrare statică a maselor, iar dacă se respectă şi cea de-a treia
condiţie, concentrarea se numeşte dinamică.
Aplicaţii în cazul barelor
1. Reducerea unei bare drepte la un sistem de trei mase concentrate,
în trei puncte cunoscute (la capetele barei şi în centrul de
greutate al acesteia, fig.8)
y
mA mC mB x
A C B
xA xB
Figura 8
Se obţine sistemul:
⎧mA + mB + mC = m
⎪
⎨− mA x A + mB xB = 0 (27)
⎪m x 2 + m x 2 = J
⎩ A A B B C
de unde rezultă:
⎧ JC
⎪m A = l ⋅ x
⎪ A
⎪ JC
⎨mB = unde : l = x A + xB (28)
⎪ l ⋅ xB
⎪m = m − J C
⎪ C x A ⋅ xB
⎩
Pentru o bară omogenă se obţine relaţiile:
⎧ m
⎪mA = mB = 6
⎨ (30)
2
⎪mC = ⋅ m
⎩ 3
2. Reducerea unei bare omogene la un sistem de două puncte
materiale, dinamic echivalent (fig.9)
mA m mB x
A C B
xA xB
Figura 9
Dacă punctele în care se face concentrarea maselor sunt chiar
extremităţile acesteia, iar caracteristicile geometrice şi mecanice ale barei
nu sunt cunoscute (problemă de proiectare), atunci se obţine sistemul:
⎧ m A + mB = m
⎪
⎨− mA x A + mB xB = 0 (31)
⎪m x 2 + m x 2 = J
⎩ A A B B C
Acesta are drept necunoscute mărimile: mA , mB , x A , xB , m, J C . Pentru

rezolvare se aleg trei din mărimi şi se rezolvă sistemul, determinându-se şi
celelalte trei necunoscute.
3. Reducerea unei bare la un sistem de două mase concentrate,
necunoscute, amplasate astfel, o masă la o extremitate a barei, iar
cealaltă într-un punct K, necunoscut (fig. 10).
mA m mK x
A C K
xA xK
Figura 10
Din sistemul:
⎧ m A + mK = m
⎪
⎨− mA x A + mK xK = 0 (32)
⎪m x 2 + m x 2 = J
⎩ A A K K C
se determină necunoscutele m A , mK , xK , obţinându-se:

⎧ m ⋅ JC
⎪m A = m ⋅ x 2 + J
⎪ A C
⎪⎪ m ⋅ xA
2 2
⎨ mK = 2
(33)
⎪ m ⋅ xA + J C
⎪ J
⎪ xK = C
⎪⎩ mx A
⎛ l ml 2 ⎞
Dacă bara este omogenă ⎜⎜ x A = , J C = ⎟ atunci:
⎝ 2 12 ⎟⎠
⎧ m
⎪m A = 4
⎪⎪ 3
⎨mK = m (34)
⎪ 4
⎪ xK = l
⎪⎩ 6
4. Reducerea unei bare la un sistem de două mase de dimensiuni
finite situate la extremităţile barei, concentrate dinamic (fig.11).
y
A mA B mB
iA C iB x
xA xB
Figura 11
Sistemul de ecuaţii are forma:

⎧ m A + mB = m
⎪
⎨ − m A x A + mB x B = 0 (35)
⎪m i 2 + m x 2 + m i 2 + m x 2 = J
⎩ AA A A B B B B C
cu necunoscutele: m A , mB , i A , iB . Se alege una din necunoscute şi apoi din

sistem se determină celelalte trei.
5. Reducerea unei bare drepte la un sistem de patru puncte
materiale, dinamic echivalent (fig. 12).
Z M1 (x1 ,y1)
M2 (x2,y 2)
M3 (x3,y3)
M4 (x4,y 4)
M2 (m2) M1 (m1)
Y
O
M3 (m3) M 4 (m4)
Figura 12
Se obţine sistemul:
⎧m1 + m2 + m3 + m4 = m
⎪m x + m x + m x + m x = 0
⎪ 11 2 2 3 3 4 4
⎨ (36)
⎪m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4 = 0
⎪⎩m1( x12 + y12 ) + m2 (x22 + y22 ) + m3 (x32 + y32 ) + m4 ( x42 + y42 ) = JC
cu necunoscutele: m1 , m2 , m3 , m4 dacă poziţiile maselor concentrate sunt
impuse.
6. Reducerea unei bare drepte la un sistem de două mase
concentrate, amplasate la extremităţile acesteia, static echivalent
(fig.13)
mA C mB
A B
xA xB
Figura 13
Sistemul este de forma:

⎧ m A + mB = m
⎨ (37)
⎩− mA x A + mB xB = 0
cu soluţiile:
⎧ xB
⎪ m A = m ⋅
l (38)
⎨ xA
⎪mB = m ⋅
⎩ l
m
Pentru bara omogenă: mA = mB = .
2
5.4. Determinarea reacţiunilor din

cuplele cinematice
5.4.1. Generalităţi
Pentru determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice se folosesc

metodele din mecanică:
metoda izolării grupelor cinematice şi/sau
metoda izolării elementelor cinematice.
Se scriu ecuaţii de echilibru dinamic, în conformitate cu principiul
D'Alembert, elementele putând fi încărcate cu următoarele categorii de
sarcini:
Fm , M m forţe şi momente motoare;
Fu , M u forţe şi momente utile;
Fi , M i forţe şi momente de inerţie;
Ff , M f forţe şi momente de frecare.
Calculul este iterativ şi presupune parcurgerea următorilor paşi:
1. Se determină reacţiunile din cuplele cinematice în absenţa
frecărilor;
2. Se determină frecările pe baza reacţiunilor anterioare şi se reia
calculul reacţiunilor, tinând cont şi de frecări;
3. Se compară reacţiunile din această etapă cu cele din etapa
precedentă şi dacă precizia este suficient de bună, calculul se
opreşte; dacă însă nu este verificată condiţia de precizie, calculul
se reia pănă când se obţine precizia impusă.
5.4.2. Precizarea reacţiunilor din cuplele

cinematice
1. Articulaţia, cuplă de clasa a V-a, introduce cinci reacţiuni în

cazul încărcării spaţiale (două componente pentru moment şi trei
componente pentru forţe), figura 14 şi două reacţiuni în cazul încărcării
plane (două componente pentru forţe) figura15.
My
Ry
Ry
O
O
Mx Rx x Rx x
Rz
Figura 14 Figura 15
2. Culisa, cuplă cinematică de clasa a V-a, introduce cinci reacţiuni

în încărcarea spaţială (două componente pentru forţe şi trei pentru momente)
figura 16, iar în încărcarea plană două reacţiuni (o forţă perpendiculară pe
direcţia mişcării relative şi un moment perpendicular pe planul mişcării)
figura 17a. Această încărcare poate fi echivalată şi cu o forţă aplicată
excentric, la o distanţă d faţă de direcţia de mişcării relative, figura17b.
y
y
My
Ry
Ry Ry
Mz
x
O
x d
Rx Mx x
Mz
z
a b
Figura 16 Figura 17
3. Cupla cilindrică este o cuplă de clasa a IV-a şi introduce patru

reacţiuni (două componente pentru forţe şi două componente pentru
moment) figura 18.
My
Ry O
Rx Mx x
Figura 18
4. Cupla superioară plană introduce o singură reacţiune orientată
după direcţia normalei comune în punctul de contact (figura 19)
Ry
x
O
Figura 19
5. Articulaţia sferică introduce trei reacţiuni (trei componente de
forţe) orientate după direcţiile axelor x, y şi z (figura 20).
y
Ry
O Rx x
Rz
z
Figura 20
Observaţii:
1. În calculul cinetostatic, pe schema cu încărcările elementelor
cinematice şi a grupelor cinematice, sensurile reacţiunilor au fost alese
arbitrar, considerându-se că acţionează asupra unui element din cuplă.
Pentru celălalt element, ele vor fi egale şi de sens contrar, conform
principiului acţiunii şi reacţiunii.
2. Notarea reacţiunilor se va face astfel încât să se indice elementul
cinematic asupra căruia îşi exercită acţiunea, astfel:
Rij = − R ji , unde Rij este reacţiunea cu care elementul i acţionează
asupra elementului j;
RAi este reacţiunea aplicată în A asupra elementului I.
5.4.3. Determinarea reacţiunilor din

cuplele grupelor cinematice
În vederea determinării reacţiunilor din cuplele cinematice ale unui

mecanism, se procedează la descompunerea mecanismului în părţile sale
componente, adică elementul conducător şi grupele cinematice.
Analiza cinetostatică se face în sens invers fluxului de forţă,
începând cu ultima grupă cinematică şi continuând cu celelalte, până la
elementul conducător. Se presupun cunoscute configuraţia, cinematica şi
încărcările exterioare, pentru fiecare grupă cinematică în parte. Se vor
neglija în prima etapă forţele şi momentele de frecare.
1. Diada RRR
Necunoscutele sunt: RA1 , RB , RC 2 . Cu P1 şi P2 s-au notat centrele de

greutate ale celor două elemente cinematice ale diadei (fig.21). Se scriu
ecuaţii de echilibru dinamic pentru fiecare element cinematic în parte:
⎧⎪ (1) : ∑M A = 0 ⇔ AP1 × F1 + AB× RB1 + M1 = 0 ⎧RB1x = −RB2x
⎨ ⇒⎨ (39)
⎪⎩(2) : ∑MC = 0 ⇔ CP2 × F2 + CB× RB2 + M2 = 0 ⎩RB1y = −RB2 y
F2
B
M1 1 2
P1 M2
RC2
RA1 A P2 C
F1
x
Figura 21
⎧⎪ (1) : ∑ F = 0 ⇔ R A1 + F1 + RB1 = 0 ⎧R
⎨ ⇒ ⎨ A1 (40)
⎪⎩(2) : ∑ F = 0 ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 = 0 ⎩ RC 2
2. Diada RRT
Necunoscute: RA1 , RB , RC 2 , M C 2 .
⎧⎪(1) : ∑ M A = 0 ⇔ AP1 × F1 + AB × RB1 + M 1 = 0
⎨
( )
⎪⎩(2 ) : ∑ F = 0 /⋅ CD ⇔ RB 2 + F2 + RC 2 ⋅ CD = 0 ⇔ − RB1 + F2 ⋅ CD = 0 ( )
⎧ RB1x = − RB 2 x
⇒⎨
⎩ RB1 y = − RB 2 y
(41)
B D
F2
y P2
P1 F1 M2
A M1 RC2 MC2
RA1
C
O x
Figura 22
⎧⎪ (1) : ∑ F = 0 ⇔ RA1 + F1 + RB1 = 0 ⎧R

⎨ ⇒ ⎨ A1 (42)
⎪⎩(2) : ∑ F = 0 ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 = 0 ⎩ RC 2
(2) : ∑ M B = 0 ⇔ BP2 × F2 + BC × RC 2 + M 2 + M C 2 = 0 ⇒ M C 2 (43)
3. Diada RTR
(
Necunoscutele sunt: RA1 , RC 2 , RB , M B , RB ⊥ AB )
B
F2
y M1
RA1 1 F1
2 P2
P1 M2
A RC2
x
Figura 23
⎧ (1) : ∑ M A = 0 ⇔ AP1 × F1 + AB × RB1 + M 1 + M B1 = 0

⎪
⎨(2) : ∑ M C = 0 ⇔ CP2 × F2 + CB × RB 2 + M 2 + M B 2 = 0
⎪ (44)
⎩ RB ⋅ AB = 0
{
⇒ RB1 = − RB 2 ; M B1 = − M B1
⎧⎪ (1) : ∑ F = 0 ⇔ RA1 + F1 + RB1 = 0 ⎧R

⎨ ⇒ ⎨ A1 (45)
⎪⎩(2) : ∑ F = 0 ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 = 0 ⎩ RC 2
4. Diada TRT
Necunoscutele sunt: RA1 , M A1 , RB , RC 2 , M C 2

B F2
y RA1 P1 F1 P2
M2
A M1 MC2
RC2
C
O
D
O x
Figura 24
( )
⎧⎪ (1) : ∑ F = 0 /⋅ AO ⇔ RA1 + F1 + RB1 /⋅ AO = 0
⇒
⎨
( )
⎪⎩(2 ) : ∑ F = 0 /⋅ CD ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 /⋅ CD = 0
(46)
( )
⎧ F1 + RB1 ⋅ AO = 0 ⎧ RB1x = − RB 2 x
⇒⎨
⎨
(
⎩ 2 F + RB2)⋅ CD = 0 ⎩ RB1 y = − RB 2 y
⎧⎪ (1) : ∑ F = 0 ⇔ RA1 + F1 + RB1 = 0 ⎧R

⎨ ⇒ ⎨ A1 (47)
⎪⎩(2) : ∑ F = 0 ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 = 0 ⎩ RC 2
(2) : ∑ M B = 0 ⇔ BP2 × F2 + BC × RC 2 + M 2 + M C 2 = 0 ⇒ M C 2
(48)
(1) : ∑ M B = 0 ⇔ BP1 × F1 + BA × RA1 + M 1 + M A1 = 0 ⇒ M A1

(49)
5. Diada RTT
Necunoscutele sunt: RA1 , RB , M B , RC 2 , M C 2

F2
B C
P2
y M2
MC2
M1 P1 2
F1 RC2
1
A
RA1 D
O x
Figura 25
( ) (
⎧⎪(2) : ∑ F = 0 /⋅ CD ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 /⋅ CD = 0 ⇒ F2 + RB 2 ⋅ CD = 0 )
⎨
⎪⎩ RB 2 ⋅ AB = 0
⎧ RB 2 x
⇒⎨
⎩ RB 2 y
(50)
⎧⎪ (1) : ∑ F = 0 ⇔ RA1 + F1 + RB1 = 0 ⎧R

⎨ ⇒ ⎨ A1 (51)
⎪⎩(2) : ∑ F = 0 ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 = 0 ⎩ RC 2
(1) : ∑ M B = 0 ⇔ BP1 × F1 + BA × RA1 + M 1 + M B1 = 0 ⇒ M B1 (52)
(2) : ∑ M B = 0 ⇔ BP2 × F2 + BC × RC 2 + M 2 + M C 2 = 0 ⇒ M C 2 (53)
6. Calculul reacţiunilor şi al sarcinilor motoare
Elementul conducător poate fi în mişcare de translaţie sau în mişcare

de rotaţie; pentru fiecare situaţie se analizează schema de calcul.
Elementul conducător în mişcare de rotaţie
Necunoscute: RO1 , M m
Se scriu ecuaţiile de echilibru:
RA1
M1
P1 F1
1 R O1
Mm
O x
Figura 26
⎧ RO1x
∑F = 0 ⇔ R + F1 + RA1 = 0 ⇒ ⎨
O1 (54)
⎩ RO1 y
∑ M O = 0 ⇔ OA × RA1 + OP1 × F1 + M1 + M m = 0 ⇒ M m (55)
Elementul conducător în mişcare de translaţie

Necunoscutele sunt: RO1 , Fm , M O1 , Fm || Ox
y
RA1 A
F1
P1
R O1 M1
Fp
Fm
O
x
M O1
Figura 26
∑ F = 0 /⋅ i ⇔ (R A1 )
+ F1 + RO1 + Fm ⋅ i = 0 ⇒ Fm (56)
∑ F = 0 /⋅ j ⇔ (R A1 )
+ F1 + RO1 + Fm ⋅ j = 0 ⇒ RO1 (57)
∑M O = 0 ⇔ OA× RA1 + OP1 × F1 + OPm × Fm + M1 + MO1 = 0 ⇒ MO1 (58)
7. Cazuri particulare
Pentru un element cinematic în formă de bară, cu articulaţii la

ambele capete, nesupus altor încărcări, reacţiunile vor fi egale şi
de sens contrar, orientate după direcţia barei.
RA A B RB
Figura 28
Pentru un element cinematic în formă de bară, cu articulaţie la un
capăt şi culisă la celălalt capăt, nesupus altor încărcări,
reacţiunile sunt egale şi de sens contrar, direcţia fiind
perpendiculară pe ghidajul cuplei de translaţie.
F12
1 2
N u3
F32
d
Figura 29
Pentru cazul cuplelor multiple, se scrie şi o ecuaţie de echilibru
în punctul respectiv.
RA1 + RA2 + RA3 = 0 (59)
A 3 3
1
2 1 2
Figura 30
Pentru cazul cuplelor suprapuse (o articulaţie suprapusă peste o
culisă), dacă nu se neglijează momentul de inerţie propriu al
patinei, se pot scrie ecuaţiile de echilibru:
Mi2 2
Fi2
y
M12 3
1
R12
R 32
O x
Figura 31
⎧⎪ R32 + R12 + Fi 2 = 0;
⎨ (60)
⎪⎩M 12 + M i 2 = 0
5.4.4. Sarcini de frecare în cuplele

cinematice
Frecarea apare în cuplele cinematice sub forma forţelor sau

momentelor de frecare. Frecarea poate fi:
de alunecare;
de rostogolire;
combinată.
Frecarea de alunecare se manifestă în toate tipurile de cuple
cinematice. Forţele de frecare de alunecare sunt proporţionale cu forţele
normale rezultante care se exercită în zona contactului dintre elemente.
Coeficientul de proporţionalitate se notează cu μ* şi se numeşte coeficient
de frecare de alunecare convenţional, care depinde de următorii factori:
coeficientul de frecare de alunecare μ dintre cele două materiale

în contact;
geometria contactului;
distribuţia presiunii între suprafeţe.
F f = μ * ⋅R (61)
Frecarea de rostogolire apare în cuplele cinematice superioare şi se
manifestă printr-un moment de frecare, proporţional cu rezultanta forţei de
apăsare locală, care acţionează la distanţa s.
M f = s⋅R (62)
Forţele de frecare sau momentele de frecare se introduc în cuplă ca

forţe şi momente exterioare. Trebuie cunoscută constructiv cupla, în sensul
că la o cuplă R, unul dintre elemente este conectat la fus, iar celălalt la
cuzinet şi acest lucru este important pentru stabilirea sensului momentului
de frecare sau a forţei de frecare.
Pentru determinarea reacţiunilor atunci când se ţine cont şi de
frecare se procedează prin aproximaţii succesive:
1. Se consideră μ=0, adică în absenţa frecării în cuple şi se determină
forţele de legătură Fl ( 0 ) şi momentele de legătură M l( 0) ;
2. Se determină sarcinile de frecare F f( 0 ) sau M (f 0) , pe baza
consideraţiilor anterioare şi se introduc ca încărcări exterioare pentru
fiecare cuplă;
3. Se recalculează forţele de legătură Fl (1) şi momentele de legătură
M l(1) ;
4. Se recalculează forţele sau momentele de frecare, Ff(1) sau M (f1) etc.
Procedeul se repetă de câteva ori. Pentru un ε ∈ R + , impus iniţial,
calculul se opreşte atunci când este satisfăcută relaţia:
Fl ( k −1) − Fl ( k ) < ε sau M l( k −1) − M l( k ) < ε (67)
Notă: În toate consideraţiile anterioare nu s-au făcut referiri la autoblocare.

5.5. Autoblocarea în cupla cinematică

de rotaţie
Se consideră o bară articulată în O, asupra căreia acţionează o forţă
activă F.
La autoblocare, momentul forţei active (F) nu poate învinge
momentul de frecare rezistent (fig. 36).
vA
δ
F
Figura 36
Pentru articulaţia din O se pot scrie ecuaţiile de echilibru:

⎪⎧ RO = F
⎨ (68)
⎪⎩M fO = μ * rRO = μ * rF
Condiţia de autoblocare se scrie: M < M fO (69)

şi este echivalentă cu:
⎛ μ *r ⎞
lOA F cos δ ≤ μ * rF ⇒ δ ≥ arccos⎜⎜ ⎟⎟ = δ cr . (70)
⎝ lOA ⎠
sau δ ≥ δ cr . (71)
Relaţia (71) exprimă condiţia de autoblocare a cuplei cinematice de

rotaţie. Semnificaţia mărimilor care intervin este următoarea:
μ*=coeficientul de frecare de alunecare convenţional;
r = raza fusului cuplei de rotaţie;
lOA = lungimea barei;
δcr = unghiul critic;
δ = unghiul de presiune, iar complementul său se numeşte unghi
de transmitere.
Concluzie:
Dacă unghiul de presiune este mai mare decât o valoare limită
(critică), elementul cinematic nu mai poate fi rotit, oricât de mare
ar fi forţa F.
5.6. Autoblocarea şi autofrânarea

cuplei cinematice de translaţie
închise
Se consideră o cuplă cinematică de translaţie închisă (fig.37).
Asupra elementului 1 acţionează o forţă activă şi o forţă rezistentă utilă.
h
v12
N' y
Fa 2
1
μN' O x
d
δa μN" δ a
Fu
N"
La l Lu
Figura 37
⎧
⎪Fa ⋅ cosδa − Fu ⋅ cosδu − μ ⋅ (N'+N") = 0
⎪
⎪
⎨Fa ⋅ sinδa − Fu ⋅ sinδu − (N'−N") = 0 (72)
⎪
⎪ ⎛ l⎞ ⎛ l⎞ l d
⎪− Fa ⋅ sinδa ⎜⎝ La + 2⎟⎠ − Fu ⋅ sinδu ⎜⎝ Lu + 2⎟⎠ + 2 (N'+N") + μ(N'−N") 2 = 0
⎩
În acest sistem se elimină N' şi N" şi se obţine corelaţia dintre forţa

activă şi cea rezistentă utilă sub forma:
⎡ ⎛ l μd ⎞ l ⎤
− Fu ⎢ μ ⎜ Lu + + ⎟ sin δ u + cos δ u ⎥
⎣ ⎝ 2 2 ⎠ 2 ⎦
Fa = (73)
⎛ l μd ⎞ l
μ ⎜ La + − ⎟ sin δ a − cos δ a
⎝ 2 2 ⎠ 2
Autofrânarea cuplei se produce atunci când mişcarea directă nu este

posibilă, oricât de mare ar fi forţa activă. Deci, Fa → ∞ atunci când
numitorul fracţiei (73) tinde către 0, adică atunci când:
⎧ l
⎪tgδ a = μ (2 L + l − μd )
⎪
⇒ δ a ≥ δ ak
a
⎨ (74)
⎪δ = arctg l
⎪⎩ ak μ (2 La + l − μd )
Autoblocarea cuplei se referă la imposibilitatea realizării mişcării

inverse în cuplă, atunci când forţa activă dispare. Pentru ca forţa activă să
fie nulă trebuie ca numărătorul relaţiei (73) să fie nul, adică:
⎧ −l
⎪tgδ u = μ (2 L + l + μd )
⎪
⇒ δ u ≥ δ uk
u
⎨ (75)
⎪δ = arctg −l
⎪⎩ uk μ (2 Lu + l + μd )
Există mecanisme care se proiectează cu autofrânare, din această

categorie făcând parte vinciurile cu şurub, dispozitivele de fixare cu
şuruburi.
CAPITOLUL VII
STUDIUL MIŞCĂRII MAŞINILOR
7.1. Fazele mişcării maşinii

Se consideră un agregat format dintr-o maşină motoare şi o maşină
de lucru, cuplate rigid. Trebuie studiat modul în care funcţionează acest
agregat pe toată durata fluxului de forţe.
Pentru agregatul considerat se poate aprecia că viteza unghiulară la
arborele comun are o variaţie în timp ca în figura 1
ω
Δω
ωmax
ω
med 1 2
ω
min
2 1
Δω
Δω
1 2
a b c t
O
tp tr to
Figura 1
Astfel, se constată că există trei faze caracteristice:
faza de pornire, corespunzătoare intervalului de timp tp, este faza în care
viteza unghiulară creşte, adică Δω>0;
faza de oprire, corespunzătoare intervalului de timp to, este faza în care
viteza unghiulară scade până la valoarea zero, adică Δω<0;
faza de regim, caracterizată prin variaţii periodice ale vitezei unghiulare
în jurul unei valori medii ωmed, considerată constantă. Dacă mişcarea
periodică este caracterizată de perioada T, atunci viteza unghiulară
medie este:
b
1
ωmed = ∫ ω (t )dt (1)
Ta
În această fază se constată că viteza unghiulară variază între limitele

notate ωmax şi ωmin. Se defineşte gradul de neuniformitate a mişcării, notat cu
δ ca fiind raportul:
ω − ωmin
δ = max (2)
ωmed
Cu o aproximaţie suficient de bună se poate calcula viteza

unghiulară medie ca fiind media aritmetică a valorilor maximă şi minimă,
adică:
ω + ωmin
ωmed = max (3)
2
Dacă valorile coeficientului de neuniformitate sunt mici, se pot

calcula vitezele unghiulare extreme, în faza de regim, cu relaţiile:
⎧ ⎛ δ⎞
⎪ωmax = ωmed ⎜1 + 2 ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎨ (4)
⎪ω = ω ⎜1 − ⎟ ⎛ δ ⎞
⎪⎩ min med
⎝ 2⎠
În funcţie de destinaţia maşinii se stabilesc valori admisibile pentru

coeficientul de neuniformitatea mişcării, δ adm .
Viteza unghiulară variază ciclic, ciclurile sunt datorate periodicităţii
forţelor exterioare, adică depind de ciclul energetic rezultant şi se numesc
cicluri cinematice. Trebuie făcută precizarea că aceste cicluri cinematice nu
se confundă cu ciclurile geometrice.
7.2. Ecuaţia bilanţului energetic

Bilanţul energetic reflectă legătura care se stabileşte între câmpul
forţelor aplicate şi mişcarea rezultantă. Plecând de la teorema energiei, se
poate scrie:
t2 t2
dE = dL ⇒ ∫ dE = ∫ dL ⇔ E2 − E1 = L12 = Lm − Lr (5)
t1 t1
unde: Lm este lucrul mecanic motor;

Lr este lucrul mecanic al forţelor rezistente utile.
În relaţia (5) energia cinetică se calculează cu relaţia König, care
însumează energia cinetică din mişcarea de rotaţie cu energia cinetică din
mişcarea de translaţie.
⎛1 1 ⎞ ⎛1 1 ⎞
E2 − E1 = ∑⎜ mpvCp + JCpωp2 ⎟ − ∑⎜ mpvCp + JCpωp2 ⎟ (6)
2 2
p ⎝2 2 ⎠2 p ⎝ 2 2 ⎠1
Lucrul mecanic motor şi lucrul mecanic rezistent sunt calculate în

acelaşi interval de timp.
Lr = Lu + L f (7)
unde Lu este lucrul mecanic rezistent util;

Lf este lucrul mecanic al frecărilor.
Corespunzător celor trei faze de funcţionare a maşinii, se constată că:
în faza de pornire Lm>Lr;
în faza de regim Lm=Lr;
în faza de oprire Lm>Lr.
În conformitate cu principiul d'Alembert, energia cinetică elementară
poate fi considerată, formal, ca un lucru mecanic elementar produs de
forţele de inerţie, cu semn schimbat.
În aceste condiţii ecuaţia bilanţului energetic se scrie sub forma:
Lm − Lr ± Li = 0 (8)
Corespunzător celor trei faze de funcţionare a maşinii, se constată că:

în faza de pornire Li<0;
în faza de regim Li=0;
în faza de oprire Li>0.
Dacă intervalele de timp sunt foarte mici, ecuaţia bilanţului energetic
(8) poate exprimată cu ajutorul puterilor, astfel:
Pm − Pr ± Pi = 0 (9)
7.3. Randamentul mecanic

Eficienţa cu care maşina transformă energia mecanică motoare în
lucru mecanic util se exprimă cu ajutorul randamentului mecanic.
Pentru faza de regim, în care lucrul mecanic motor este egal cu
lucrul mecanic rezistent, adică:
Lm = Lr ⇔ Lm = Lu + L f (10)
Randamentul este:
L L − Lf L
η= u = m = 1− f = 1−ϕ (11)
Lm Lm Lm
unde ϕ este coeficient de pierderi mecanice.
Randamentul mecanic este o mărime adimensională, cuprinsă între
valorile 0 şi 1, astfel:
0 ≤η <1 (12)
La pornirea în gol, Lu=0, ϕ=1 şi η =0;
Randamentul mecanic nu poate lua niciodată valoarea 1, deoarece
acest lucru ar însemna ca ϕ=0, adică să existe sisteme mecanice ideale, în
care să nu se producă pierderi prin frecare.
Dacă se impune calculul randamentului pentru un interval foarte
scurt de timp, se utilizează exprimarea acestuia folosind puterile:
P P − Pf P
η= u = m =1− f =1−ϕ (13)
Pm Pm Pm
Eficienţa energetică a unei maşini nu poate fi apreciată decât după ce

se calculează media randamentului pe durata ciclului cinematic.
7.4. Randamentul agregatelor de maşini
7.4.1. Agregate de maşini cuplate în serie
Se consideră un agregat alcătuit din n maşini cuplate în serie, astfel

încât lucrul mecanic motor al maşinii j este lucru mecanic util pentru maşina
j-1.
L L1 Lj-1 Lj Ln-1 Ln=L
1 2 3 j n u
Figura 2
L ⎫
ηj = j ; ⎪
L j −1 ⎪ Lu
⎬ ⇒η = = η1 ⋅η2 ⋅ .... ⋅ηn (14)
L1 L2 Lu ⎪ Lm
η1 = ;η2 = ;........ηn =
Lm L1 Ln −1 ⎪⎭
Deci, pentru agregatele de maşini cuplate în serie, randamentul se
calculează cu relaţia:
n
η = ∏η j (15)
j =1
7.4.2. Agregate de maşini cuplate în

derivaţie
Sunt posibile două scheme de agregate de maşini cuplate în paralel.

Prima schemă corespunde situaţiei în care lucrul mecanic motor este
produs de o maşină motoare centrală şi este distribuit mai multor
consumatori, care produc fiecare câte un lucru mecanic util Lui (fig.3a);
A doua schemă corespunde situaţiei în care mai multe maşini motoare
acţionează un singur consumator care absoarbe întreaga energie motoare
(fig.3b).
Lm1 Lu1
1 1 Lm1
Lm2 Lu2 Lu
Lm 2 Lm2
2 L
Lmn Lu3 Lmn

n n
a b
Figura 3
Pentru ambele cazuri se poate scrie:
Lui
ηi =
Lmi
∑L ui
(16)
η= i
∑L i
mi
∑L ui
Pentru a): η= i =1
n
(17)
Lui
∑η
i =1 i
n
∑η L i mi
Pentru b): η= i =1
n
(18)
∑L
i =1
mi
7.4.3 Agregate de maşini cuplate mixt
Pentru agregatele de maşini cuplate mixt se exprimă mai întâi

randamentul ramurilor legate în serie şi apoi randamentul ramurilor grupate
în paralel.
De exemplu, pentru agregatul de maşini din figura 4 se scriu pe rând
relaţiile:
Lm'
1 2 3 n Ln'
Lm Lm" Lr"
1 2 3 r
Lm"'
1 2 3 s Ls"'
Figura 4
Ln ' ⎫
η ' = η1 '⋅η 2 '⋅η3 '⋅....... ⋅η n ' = ⎪
Lm ' ⎪
Lr " ⎪
η " = η1"⋅η 2 "⋅η3 "⋅....... ⋅η r " = ⎬⇒
Lm " ⎪
L "' ⎪ (19)
η '" = η1 '"⋅η 2 '"⋅η3 '"⋅....... ⋅η s '" = s ⎪
Lm " ' ⎭
L '+ L "+ Ls " ' L '+ L "+ Ls " '
ηt = n r = n r
Lm '+ Lm "+ Lm " ' Ln' L " L "'
+ r + s
η ' η" η"'
7.5. Mişcarea directă şi mişcarea

inversă
În toate consideraţiile de până acum s-au făcut referiri la o maşină
care transformă un lucru mecanic motor în lucru mecanic util, înregistrându-
se pierderi prin frecări. Aceasta este mişcarea directă şi eficienţa acestei
transformări este apreciată cu ajutorul randamentului mecanic, definit
anterior.
Considerăm acum mişcarea inversă, în care sarcina rezistentă utilă
devine sarcină motoare. Pentru a determina randamentul în mişcarea inversă
trebuie făcute următoarele precizări:
Pentru ca mişcarea inversă să nu fie posibilă de la sine (cazul

mecanismelor autofrânate), este necesar ca frecările din mişcarea
inversă să fie mai mari decât acţiunea motoare corespunzătoare
acestei faze.
Puterea motoare în mişcarea inversă este egală cu puterea utilă
din mişcarea directă.
Frecările sunt aceleaşi în mişcarea directă şi în mişcarea inversă.
Notând mărimile energetice din mişcarea inversă cu ('), se pot scrie

relaţiile:
Pf ' ≥ Pm '⎫
⎪ Pu 1 −η
Pm ' = Pu ⎬ ⇒ η = ⇒ Pf = P ≥ Pu ⇒ η ≤ 0,5 (20)
⎪ Pu + Pf η u
Pf ' = Pf ⎭
Concluzie: Pentru ca mişcarea inversă să nu fie posibilă de la sine

este necesar ca frecările să consume cel puţin 50% din puterea motoare.
Există în practică mecanisme care se proiectează cu autofrânare,
astfel încât mişcarea inversă să nu fie posibilă de la sine. Ex: vinciurile cu
şurub, dispozitivele de fixare cu şurub.
7.7. Reglarea mişcării maşinilor şi a

mecanismelor
Variaţiile periodice ale vitezei unghiulare în timpul fazei de regim,
cauzate de periodicitatea forţelor care acţionează asupra agregatului format,
de regulă, dintr-o maşină motoare şi o maşină de lucru, sunt caracterizate de
coeficientul de neuniformitate a mişcării, notat cu δ .
Se consideră o maşină la care variaţia periodică a momentului redus
al forţelor active Mred şi a momentului de inerţie redus Jred asigură
funcţionarea în regim cu o viteză unghiulară medie ωmed şi un coeficient de
neuniformitate a mişcării δ.
Se consideră un interval ϕ1 ,ϕ2 la capetele căruia viteza unghiulară a
elementului conducător atinge valorile extreme ωmin şi respectiv ωmax.
Se integrează ecuaţia de mişcare pe acest interval şi se obţine:
ϕ
1 1 2
J red (ϕ1 ) ⋅ ωmax

2
− J red (ϕ1 ) ⋅ ωmin
2
= ∫ M red (ϕ ) (65)
2 2 ϕ1
Dacă se consideră că: J red (ϕ ) = J1 + ΔJ (ϕ ) , unde J1 reprezintă o

parte constantă a momentului de inerţie redus, obţinută din momentele de
inerţie ale elementelor maşinii legate prin raport de transmitere constant,

atunci se scrie:
ϕ
ωmax
2
− ωmin
2 2
⎡1 1 2 ⎤
J1 ⋅ = ∫ M red (ϕ )dϕ − ⎢ ΔJ (ϕ 2 )ωmax
2
− − ΔJ (ϕ1 )ωmin ⎥⎦
2 ϕ1 ⎣2 2
(66)
Dacă se notează:
ϕ2
⎡1 1 2 ⎤
A= ∫M red (ϕ )dϕ − ⎢ ΔJ (ϕ 2 )ωmax
2
− − ΔJ (ϕ1 )ωmin ⎥⎦ (67)
ϕ1
⎣2 2
şi ţinând cont că:
ωmax
2
= ωmed
2
(1 + δ )
(68)
ωmin
2
= ωmed
2
(1 + δ )
se obţine legătura între δ , M red , J red :
A
δ= (69)
J1ωmed
2
Din această relaţie se constată că dacă se doreşte un coeficient de

neuniformitate cât mai mic, adică δ → 0 ar trebui ca J1 → ∞ , lucru
imposibil de realizat, ceea ce conduce la concluzia că variaţiile periodice ale
vitezei unghiulare nu pot fi complet înlăturate.
Se poate obţine însă valoarea dorită pentru J1, adăugând un volant cu
un moment de inerţie ales astfel încât să se asigure o valoare admisibilă a
coeficientului de neuniformitate, δ adm.
Se presupune că pentru o maşină dată, pentru anumite condiţii
iniţiale date şi pentru un sistem de forţe aplicate cunoscut, s-a integrat
. ..
ecuaţia de mişcare şi s-au determinat mărimile: q(t ), q(t ), q(t ) care
reprezintă coordonata generalizată, împreună cu derivatele sale de ordinul I
şi II în raport cu timpul.
Momentul de inerţie redus din ecuaţia de mişcare poate fi exprimat
în funcţie de timp, prin intermediul coordonatei generalizate, astfel:
J red (t ) = J red (q(t )) (70)
O altă mărime energetică care poate fi exprimată în funcţie de timp
este energia cinetică:
⎛. ⎞
2
1
Ec (t ) = J red (q(t )) ⋅ ⎜ q(t )⎟ (71)
2 ⎝ ⎠
Se reprezintă grafic curbele de variaţie ale energiei cinetice şi ale
momentului de inerţie redus (fig.9), în funcţie de timp; din aceste variaţii se
poate deduce grafic sau numeric variaţia energiei cinetice în funcţie de
momentul de inerţie redus, adică ΔEc(Jred), care este o curbă închisă.
Considerând un punct oarecare de pe această curbă şi unindu-l cu
originea sistemului de referinţă, se notează unghiul γ pe care îl face cu axa
Ox, iar tangenta acestui unghi este:
⎛. ⎞
2
1
J red (q(t )) ⋅ ⎜ q(t )⎟
⎠ = 1 ⎛ q. (t )⎞
2
E (t ) 2 ⎝
tgγ = c = ⎜ ⎟ (72)
J red (t ) J red (q(t )) 2⎝ ⎠
Ec Ec
γ
max
Jv
γ γ
max min
γ
min
J
t red
J
red
t
Jv
Figura 9
Se constată că înclinarea maximă se obţine atunci când viteza are
valoare maximă, iar înclinarea minimă corespunde vitezei minime. Deci, cu
cât diferenţa de pantă este mai mare, cu atât este mai mare diferenţa între
viteza maximă şi cea minimă şi deci şi gradul de neuniformitate a mişcării.
Se consideră un volant, cu momentul de inerţie JV, cuplat direct la

arborele motor sau printr-un mecanism cu raportul de transmitere τ (în
acest caz momentul de inerţie al volantului redus la arborele motor se obţine
înmulţind Jv cu pătratul raportului de transmitere).
Se reintegrează ecuaţia de mişcare a agregatului considerat, cu
volant, cu aceeaşi sarcină motoare şi aceeaşi sarcină rezistentă utilă. Se
obţin alte diagrame ale energiei cinetice şi ale momentului de inerţie redus.
Se constată că energia cinetică înregistrează o translaţie deasupra
curbei trasată în absenţa volantului, cauzată de energia cinetică a volantului
care este constantă.
Acelaşi lucru se constată în diagrama de variaţie a momentului de
inerţie redus, care apare translatat cu mărimea momentului de inerţie al
volantului.
În ceea ce priveşte dependenţa energiei cinetice de momentul de
inerţie, se obţine o altă curbă închisă, pentru care diferenţa corespunzătoare
unghiurilor maxime şi minime este mai mică, ceea ce înseamnă un grad de
neuniformitate a mişcării mai mic decât în absenţa volantului.
Volantul are deci rolul de a înmagazina energia cinetică şi de a
reduce neuniformitatea mişcării.
Dacă variaţiile periodice ale vitezei pot fi reglate cu ajutorul
volantului, variaţiile neperiodice, care apar ca urmare a modificărilor
accidentale ale torsorului forţelor aplicate, pot fi uniformizate cu ajutorul
unor dispozitive speciale, numite regulatoare de viteză, alcătuite în general
din două subsisteme:
• Unul pentru sesizarea variaţiilor neperiodice mari ale vitezei;
• Unul de comandă care acţionează pentru modificarea parametrilor de
sarcină ai maşinii motoare.

Mecanisme PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanisme PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 3

Potrivit unei abordări specifice ingineriei sistemelor, disciplina

În final, definiţia completă a sistemului mecanic este următoarea:

Obiectivul fundamental al disciplinei Mecanisme este de a construi

A determina structura unui mecanism înseamnă a identificara şi

A preciza configuraţia unui mecanism presupune determinarea în

1.1. Elementul cinematic

Elementul cinematic este cea mai mică componentă a unui lanţ

Clasificarea elementelor cinematice

 elemente cinematice simple (monare şi binare) -

1.2. Grad de libertate

1.3. Cupla cinematică

Clasificarea cuplelor cinematice:

1. Din punct de vedere constructiv, cuplele cinematice pot fi:

 cuple cinematice deschise - la care contactul dintre elemente se

a) articulaţia sferică b) cupla şurub

a) m=1, L=5 b) m=2, L=4

c) m=3, L=3 d) m=4, L=2

1.4. Lanţ cinematic

Clasificarea lanţurilor cinematice

Figura 7 Lanţuri cinematice

Gradul de libertate al unui lanţ cinematic reprezintă numărul

unde: L = gradul de libertate al lanţului cinematic;

Dezvoltând relaţia (3) se obţine:

L = 6e − 5c5 − 4c4 − 3c3 − 2c2 − c1 (4)

Pentru lanţurile cinematice plane, relaţia de calcul a gradului de

Dacă lanţul cinematic plan are L=0 şi nu are în structură cuple

2. Grupe cinematice de clasa a III-a sau triade, alcătuite din 4 elemente

Figura 9- Tipuri de triade

3. Grupe cinematice de clase superioare tetrada, pentada etc. (figura

1.6. Mobilitatea mecanismelor

în care n reprezintă numărul elementelor cinematice mobile, adică n = e-1.

Ex: Mecanismele plane sunt mecanisme la care f=3, deoarece

Utilizarea formulei de calcul a gradului de mobilitate trebuie făcută

Clasificarea mecanismelor din punct de vedere structural constă în

a- clasa a II-a b- clasa a III-a

Din prima condiţie se obţine:

Când n'=1 se obţine c5'=2, adică, lanţul cinematic care înlocuieşte o

Elementul cinematic este orientat după direcţia normalei comune (n)

Această echivalare a cuplei superioare printr-un lanţ cinematic cu

1.7. Clasificarea mecanismelor în

 Mecanisme de familia zero (f=0), nu au nici o condiţie comună de

Gradul de mobilitate se calculează cu relaţia: M=2n-c5 = 1.

1.8. Analiza configuraţiei

sau a traiectoriilor descrise de orice punct care aparţine unui element

1.8.1. Rezolvarea configuraţiilor prin

Pentru determinarea poziţiilor tuturor elementelor se presupun

Analiza poziţională a mecanismelor plane cu bare. Metoda grafică

A. Mecanisme fundamentale (de clasa I)

Traiectoriile descrise de diverse puncte aparţinând acestor elemente,

B - se cunosc traiectoriile punctelor A şi C,

Sunt posibile următoarele situaţii

b) Diada de aspect 2 (RRT)

B - se cunosc lungimile segmentelor

Punctul B se află la intersecţia cercului cu centrul în A şi de rază

c) Diada de aspect 3 (RTR)

d) Diada de aspect 4 (TRT)

C. Mecanisme de clasa a III-a

D. Mecanisme de clase superioare

1.8.2. Analiza poziţională a mecanismelor

În literatura de specialitate, metoda analitică de rezolvare a

Metoda barelor se aplică uşor pe grupe structurale:

y B(x,y) x sin α 1 − y cos α 1 + ( y1 cos α 1 − x1 sin α 1 ) = d1 ⎫

elemente cinematice simple (monare şi binare) -

cuple cinematice deschise - la care contactul dintre elemente se

Mecanisme de familia zero (f=0), nu au nici o condiţie comună de

direcţia Δ faţă de care se măsoară poziţia iniţială a manivelei

coordonata generalizată (parametrul poziţional independent) ϕ1.