Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
6
neagră” (black box), cu una sau mai multe intrări xi care se modifică în timp şi se
obţine o ieşire xe sau mai multe, care se modifică în timp (fig. 1.1).
xi(t) xe(t) f
f
xin(t) xen(t)
xi(t) xe(t)
Automobil
7
astfel posibilitatea prelucrării numerice a semnalului prin conversia analog-numerică a
eşantioanelor extrase.
xi(t) xi(t)
xe(t) xe(t)
“1”
t “0”
t
Semnale continue de Semnale logice (unitatea de
intrare şi de ieşire măsură este adimensională)
xi(t)
xe(t)
t
t
Semnal eşantionat
t – perioada de eşantionare
8
procedurilor de pornire şi de oprire;
- semnal impuls Dirac;
- semnale logice tip sub forma unor coduri;
- semnal rampă;
- semnal sinusoidal;
- semnal triunghiular;
- semnal trapezoidal.
Considerând cazul automobilului, determinarea experimentală a funcţiei care
face legătura între mărimea de intrare şi mărimea de ieşire (funcţia de transfer pentru
automobil), conduce la obţinerea unei constante de proporţionalitate k. Dacă mărimea
de intrare este consumul de combustibil, iar mărimea de ieşire este distanţa parcursă pe
şosea, se poate scrie:
deplasare x 100km km
k e 10 (1.1)
combustibil x i 10l l
x e
k lim (1.2)
t x i
9
Legat de metoda sistemică, se evidenţiază conceptul de legătură inversă, reacţie,
sau “feedback”, un concept de bază în automatică (fig. 1.5).
y1
x1 x1
y (x2=0)
y = y1 +y2
x2
y2
x2
(x1=0
)
Fig. 1.4. Principiul superpoziţiei.
x
y
yr
Reacţia sau legătura inversă (de la ieşire la intrare) poate fi de tip negativ,
atunci când ieşirea se opune acţiunii intrării, sau de tip pozitiv, atunci când ieşirea se
adună cu intrarea.
Experimental s-a constatat că ieşirea mai depinde şi de starea sistemului. Spre
exemplu, la automobil, este necesară luarea în consideraţie a vitezei de rulare (fig. 1.6)
sau a gradului uzură al automobilului, care sunt mărimi de stare ale sistemului
automobil.
xi [ l ] v [km/h] xe [m]
Consumul Deplasarea
de viteza pe şosea
combustibil
10
În general, mărimile de stare caracterizează acumulările de energie, de masă, de
defecţiuni, etc.
xi xe xi xe
SA f
a) Problema analizei
Sistemul automat există, se cunoaşte funcţia f, se aplică la intrarea sistemului
mărimea de intrare xi dorită şi se determină variaţiile în timp ale mărimii de ieşire xe,
ceea ce permite determinarea performanţelor sistemului automat.
Pe scurt, problema analizei se poate scrie: xi, f xe
b) Problema sintezei
Sistemul automat trebuie sintetizat (proiectat), deci se determină funcţia f care
face legătura între intrarea xi şi ieşirea xe. Mărimea de ieşire dorită xe rezultă din tema
de proiectare a sistemului automat, în condiţiile în care sunt cunoscute variaţiile în
timp care pot apare pentru mărimea de intrare xi.
Problema sintezei se poate scrie: xi, xe f
c) Problema testării
Sistemul automat a fost proiectat şi implementat şi trebuie testat în vederea
punerii în funcţiune, sau periodic pe durata exploatării. Metoda de testare constă în
aplicarea unor intrări tip care permit evidenţierea şi localizarea defectelor. Se cunosc
funcţia f şi ieşirea xe şi se determină intrarea xi care conduce la o anumită ieşire.
Deci se poate scrie: f, xe xi
11
1.3. Funcţiile sistemelor automate
xi xe xi xe
SA EA IT (P)
(w) (y)
SA
v
C
+
w + u m y’ + y
R
RA EE P
P
_ A
yr
T
12
Semnificaţia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în figura 1.9 este
următoarea: C - comparator, R – regulator automat, E – element de execuţie, P –
proces (instalaţie tehnologică), T – traductor, w – referinţă, yr – reacţie (mărimea
măsurată), - abaterea, u – comanda regulatorului, m – mărimea cu care elementul de
execuţie acţionează asupra procesului, y’ – ieşirea neperturbată, v – perturbaţia, y –
ieşirea perturbată.
În structura sistemului de reglare automată se deosebesc calea directă, pe care
se găsesc R, E, P şi calea inversă (de reacţie) pe care se găseşte T.
Funcţiile sistemelor automate sunt date de funcţiile echipamentelor de
automatizare şi sunt următoarele: funcţia de comandă, funcţia de reglare, funcţia de
măsurare, funcţia de control, funcţia de semnalizare, funcţia de protecţie.
a) Funcţia de comandă ( comanda în buclă deschisă, fără reacţie) este realizată
numai de către calea directă a sistemului automat. Se aplică la intrarea sistemului o
comandă prin modificarea mărimii de referinţă w, iar la ieşire se obţine o valoare y a
ieşirii din sistem. Nu are loc şi o verificare a modului în care y atinge valoarea impusă
cu ajutorul lui w.
Exemplu: Se comandă pornirea unui motor electric, dar operatorul nu dispune
de nici un mijloc de control asupra execuţiei comenzii.
b) Funcţia de reglare (comanda în buclă închisă, cu reacţie) se îndeplineşte
numai dacă există calea de reacţie cu ajutorul căreia se verifică în mod automat
executarea comenzii simple de tipul închis-deschis, sau după o anumită lege de
reglare.
c) Funcţia de măsurare este realizată cu ajutorul căii de reacţie, iar elementul
care realizează această funcţie este traductorul. Asigură o informare cantitativă asupra
parametrilor procesului.
d) Funcţia de control este realizată prin calea de reacţie, dar în mod
discontinuu, pentru sesizarea depăşirii anumitor limite ale parametrilor procesului.
e) Funcţia de semnalizare se realizează optic selectiv şi acustic colectiv.
Realizează o informare calitativă asupra parametrilor procesului.
f) Funcţia de protecţie duce la blocarea sau oprirea funcţionării procesului
atunci când anumiţi parametri depăşesc valorile prestabilite.
13
Capitolul 2
(t ) dt
1 (2.1)
(t ) (t )
t
0 t
a) b)
14
Dacă impulsul unitar este aplicat la momentul 0, atunci este notat cu t-
şi se reprezintă ca în figura 2.1.b.
Treapta unitară, notată cu u1(t), are valori nule pentru t < 0 şi valoarea 1
pentru t > 0, la t = 0 având loc trecerea prin salt între cele două valori (fig. 2.2.a).
0 t≤0
u1(t) = (2.2)
1 t>0
u1(t) u 1 (t )
1 1
0 t 0 τ t
a) b)
Fig. 2.2. Semnal treaptă unitară.
Dacă treapta unitară este aplicată la momentul ≠ 0, atunci este notată cu u1(t-
şi se reprezintă ca în figura 2.2.b.
0 t≤
u1(t-) = (2.3)
1 t>
0 t≤0
v(t) = (2.4)
t t>0
15
v(t) v(t-)
0 t 00 τ t
a b
0 t≤
v(t-) = (2.5)
t t>
du1 (t )
(t)= (2.7)
dt
Răspunsul unui sistem (sau element) la un impuls unitar este denumit funcţie
pondere. Răspunsul unui sistem (sau element) la o treaptă unitară este denumit
răspuns indicial.
u y
uR=Ri (2.9)
1
C
uC= idt u C 0 (2.10)
1
u2=
C idt (2.11)
du 2 1
Se derivează relaţia (2.11), = i (t ) şi se obţine curentul la intrarea
dt C
circuitului:
du 2
i(t)= C (2.12)
dt
du2
u1= RC u2
dt
du 2
RC u 2 u1
dt
du 2
T u 2 u1 (2.13)
dt
Conform notaţiilor din figura 2.4, folosite de regulă în sistemele automate, u1 =
u (intrarea) şi u2 = y (ieşirea), modelul matematic se scrie sub forma următoare:
18
dy
T y u (2.14)
dt
R L
i1=i i20 u1 Circuit u2
RLC
u1
C u2
u y
u1(t)=uR+uL+uC (2.15)
uR=Ri (2.16)
di
uL=L (2.17)
dt
1
C
uC= idt uC 0 (2.18)
19
Condensatorul se consideră iniţial descărcat, uC0 = 0, se derivează relaţia lui u2 şi
du 2 (t ) 1 du (t )
se obţine relaţia lui i(t): i (t ) i (t ) C 2 . Deoarece în relaţia (2.17)
dt C dt
di (t ) d 2 u 2 (t )
i(t) apare derivat, C . Deci, vom avea prin înlocuire în relaţia (2.15)
dt dt 2
du 2 (t ) d 2 u 2 (t )
u1(t)= RC LC u 2 (t ) (2.19)
dt dt
d 2 u 2 (t ) du (t )
LC 2
RC 2 u 2 (t ) u1 (t ) (2.20)
dt dt
d 2 u 2 (t ) RC du 2 (t ) 1 1
2
u 2 (t ) u1 (t ) (2.21)
dt LC dt LC LC
Se notează:
1
n2 (2.22)
LC
R
2 n (2.23)
L
u1u, u2y (2.24)
R
R R R
L (2.26)
2 n 2 L n 1 L
2L 2
LC C
20
Se obţine în final modelul matematic al circuitului RLC sub forma ecuaţiei
diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi, obişnuită în teoria sistemelor automate:
d2y dy
2
2 n n2 y n2u (2.27)
dt dt
F Sistem x
f mecanic
F
k u y
M
21
dv d 2x
Fi=Ma= M M 2 (2.28)
dt dt
Fe=kx (2.29)
dx
Ff=fv= f (2.30)
dt
Fi+Fe+Ff = F (2.31)
d 2x dx
M 2
f kx F
dt dt
d 2 x f dx k F
2
x
dt M dt M M
şi se notează:
k
n pulsaţia naturală,
M
(2.32)
f
f f f
2 n M factorul de
M 2 n k 2 kM
2M amortizare,
M
x = y, F=u
Se obţine:
d2y dy 1
2
2 n n2 y n2 u (2.33)
dt dt k
22
modelul matematic al sistemului mecanic sub forma ecuaţiei diferenţiale liniare cu
coeficienţi constanţi. Se constată că şi sistemul mecanic studiat este tot un sistem de
ordinul doi.
u y
u(t)
q1(t)
y(t)
q2(t)
L
TM (2.34)
v
23
u q1, la momentul t, se obţine o ieşire y q2 după un timp TM, care reprezintă o
întârziere pură (timp mort pur).
dy (t )
T y (t ) ku (t TM ) (2.37)
dt
ia Ra La
Re, Le e
Maşina de
ua
lucru
ie
ue
24
Intensitatea curentului prin excitaţia separată a motorului fiind constantă, ie=ct.,
ecuaţiile care descriu funcţionarea motorului se obţin aplicând teorema a doua a lui
Kirchhoff circuitului de alimentare a motorului (2.38) şi legea echilibrului cuplurilor
(2.39) care intervin în funcţionare.
dia
e u a R a i a La
dt
dia
u a e Ra i a La (2.38)
dt
Motorul este privit ca un sistem (fig. 2.9) având drept intrări tensiunea de
alimentare ua şi perturbaţia dată de cuplul rezistent Crez, iar ca ieşire viteza unghiulară
la axul motorului.
Crez
ua
Mo
tor
Fig. 2.9. Schema bloc a sistemului motor electric.
d
Ci J (2.40)
dt
e = Ke
C m = K m ia (2.42)
25
Ecuaţia (2.39) a cuplurilor devine:
d
K m ia J C rez (2.43)
dt
J d C rez
ia (2.44)
K m dt Km
d 2 d
La J 2
Ra J K m K e K m u a Ra C rez
dt dt
(2.45)
dny d n 1 y dy d mu d m 1u du
an n
a n 1 n 1
... a1 a 0 y b m m
bm 1 m 1
... b1 b0 u (2.46)
dt dt dt dt dt dt
26
În mod necesar an 0, deoarece altfel ecuaţia ar avea alt ordin . Dacă se
consideră an = 1 atunci ecuaţia (2.46) devine:
dny d n 1 y dy d mu du
n
a n 1 n 1
... a1 a 0 y bm m
... b1 b0 u (2.47)
dt dt dt dt dt
u1(t)
u2(t) y
un(t)
Răspunsul y(t) al unui sistem liniar, la mai multe intrări u 1(t) , u2(t) , … , un(t)
care actionează simultan, este egal cu suma răspunsurilor la fiecare intrare considerată
singură: u1 y1 ; u 2 y 2 ;...; u k y k y y1 y 2 ... y k
Spunem că sistemul este liniar dacă la o intrare u (t ) u1 (t ) u 2 (t ) ... u k (t )
se obţine o ieşire y (t ) y1 (t ) y 2 (t ) ... y k (t ) .
Pentru o relaţie generală y(t) = g(u(t)), unde funcţia y(t) este o funcţie continuă
pe întregul domeniu de interes (fig. 2.11), se poate obţine un model liniar aproximativ
dacă se cunoaşte punctul de funcţionare de coordonate (y0, u0).
Prin dezvoltare în serie Taylor a funcţiei y(t) = g(u(t)) în vecinătatea punctului
de funcţionare, se obţine modelul liniarizat.
dg u u0 d 2 g (u u 0 )
y g (u ) g (u 0 ) u u 0 2 u u0 ... (2.48)
du 1! du 2!
Notăm
27
dg
m u u0 (2.49)
du
y
y = g(u)
y0
u0 u
y y 0 m(u u 0 )
y y 0 m(u u 0 ) (2.50)
y mu
28
Y ( s)
H ( s)
U ( s)
(2.51)
În cazul în care ecuaţia diferenţială a sistemului este scrisă în jurul unui punct în
regim staţionar, condiţiile iniţiale reprezintă în practică chiar valorile de regim
staţionar.
Deoarece variabila s = + j este o variabilă complexă, atunci şi H(s) este o
funcţie complexă :
H ( s ) H RE ( s ) jH im ( s ) (2.52)
Transformata Laplace realizează trecerea unei funcţii reale în timp f(t), într-o
funcţie complexă F(s) :
F ( s)
0
f (t )e st dt
(2.53)
dy (t )
T y (t ) u (t )
dt
(2.57)
TsY ( s ) Y ( s ) U ( s )
(2.58)
Y ( s) 1
H (s) (2.59)
U ( s ) 1 sT
K
H (s) (2.60)
1 sT
30
b) Sistemul (elementul) de ordinul II
d 2 y (t ) dy (t )
2 n n2 y (t ) n2u (t ) (2.61)
dt 2
dt
2 2
s 2Y ( s ) 2 n sY ( s ) n Y ( s ) n U ( s )
(2.62)
2
Y ( s) n
H ( s) 2 (2.63)
U ( s) s 2 n s n 2
y (t ) u (t TM ) (2.64)
Y ( s ) U ( s )e sTM (2.65)
31
Y ( s)
H (s) e sTM
U ( s)
(2.66)
dy (t )
T y (t ) ku (t TM ) (2.67)
dt
TsY ( s ) Y ( s ) kU ( s )e sTm
(2.68)
Y ( s ) ke sTM
H (s) (2.69)
U ( s ) Ts 1
T
£f(t)=F(s)= lim f (t )e dt f ( t )e
st st
dt
T
0 0
(2.70)
0<ε<T
32
unde s este o variabilă complexă definită prin s=σ+jω, σ şi ω sunt variabile reale şi j
1 .
Limita inferioară a integralei de definiţie a transformatei Laplace a funcţiei f(t)
t = ε >0 este folosită pentru funcţii care prezintă discontinuităţi la t=0. Funcţia f(t)
admite o transformată Laplace F(s) dacă este univocă pentru t >0 şi F(σ) este absolut
convergentă pentru orice σ0 şi pentru Re(s) > σ0.
T
(2.71)
Funcţia e –t este transformabilă Laplace deoarece
1 1
e t e t0 dt e
( 1 0 ) t
dt e (1 0 ) t
(1 0 ) 10
0
0 0
c j
1
F ( s )e
st
£-1[F(s)]=f(t)= 2j ds
c j
(2.72)
unde c >σ0 .
33
1
t
s2
( n 1)!
t n 1
sn
1
e at
sa
1
t e at
( s a) 2
a
sin at
s a2
2
s
cos at
s a2
2
u y
E P T
H F ( s) H E ( s) H P ( s) H T ( s ) (2.73)
35
Se înţelege prin răspuns indicial al unui proces dintr-o instalaţie, variaţia în
timp a mărimii de ieşire y1(t) atunci când la intrare se aplică un semnal treaptă unitară
u1 (t) .
După aspectul răspunsului indicial se deosebesc procese cu autoreglare (fig.
2.13a) şi procese fără autoreglare (fig. 2.13b). Pentru prima categorie funcţia de
transfer HF(s) nu are poli în origine, în timp ce la a doua categorie există un pol în
origine.
Dacă expresia de la numitorul funcţiei de transfer se egalează cu zero,
rădăcinile acestei ecuaţii poartă numele de poli. Dacă expresia de la numărătorul
funcţiei de transfer se egalează cu zero, rădăcinile acestei ecuaţii poartă numele de
zerouri.
u1 u1
0 t 0 t
y1
y1
y1()
t
0 t 0
a b
Fig. 2.13. Procese cu şi fără autoreglare.
Există mai multe variante de obţinere a funcţiei de transfer HF(s) după aspectul
răspunsului indicial y1(t) al procesului. În cadrul acestor variante se stabilesc relaţii sau
metode grafo-analitice de trecere de la ordonatele răspunsului indicial corespunzător
diferitelor valori ale timpului, la coeficienţii care intervin în funcţia de transfer HF(s) .
Aparatura necesară pentru identificarea pe baza răspunsului indicial este simplă,
fiind compusă dintr-un generator de semnal şi un înregistrator. Numărul încercărilor
experimentale este funcţie de nivelul perturbaţiilor care acţionează asupra sistemului,
recomandându-se 3…5 testări chiar şi în cazul unor perturbaţii neglijabile.
36
O metodă des folosită pentru identificarea proceselor este utilizarea unor
modele cu funcţii de transfer tipice, de dimensiune redusă, acceptabile pentru un
număr destul de mare de procese tehnologice. Metoda este folosită în cazul proceselor
lente şi foarte lente, la care răspunsul indicial este supraamortizat. Drept funcţii de
transfer tipice se utilizează de obicei una din formele:
K F e TM s K F e TM s
H F1 ( s ) ; H F 2 ( s)
1 TF s (1 TF s ) n
(2.74)
TM s
KF e
H F 3 (s)
(1 T1 s ) (1 T2 s )
În cazul acestor modele apare timpul mort TM, care este prezent în majoritatea
proceselor lente .
B
yst
I
I
0 A B’ t
TM TF
37
Fig. 2.14. Identificarea prin metoda Küpfmuller.
Astfel, pentru un răspuns indicial de tipul celui prezentat în figura 2.14 se poate
aproxima funcţia de transfer a procesului identificat conform metodei Küpfmuller sub
forma:
K F e TM s
H F (s) (2.75)
1 sTF
y y y initial
K F lim lim st (2.76)
t u t u u
initial
K F e TM s
H F (s) (2.77)
(1 sTF ) n
38
Tabelul 2.2
0
Tb/Tc 0,104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570
n 1 2 3 4 5 6 7
y
TC
yst
I
KF
0 t0
Ta Tb
Timpul mort pur al părţii fixate este TM = Ta , iar constanta de timp TF se calculează cu
relaţia :
t 0 Ta
TF (2.78)
n 1
Identificarea prin metoda Strejc poate fi utilizată cu o precizie mai bună decât
identificarea Küpfmuller, dar şi aici există dezavantajul unei stabiliri imprecise a
poziţiei punctului de inflexiune I pe graficul răspunsului indicial. Din acest motiv este
recomandată varianta de identificare Strejc [30], [31] prezentată în continuare, care nu
ţine seama de poziţia punctului de inflexiune pe grafic.
Funcţia de transfer a părţii fixate este dată de aceeaşi relaţie (2.77), dar
răspunsul indicial de la care porneşte procedura de identificare se prelucrează conform
figurii 2.16.
Timpul mort este dat de lungimea segmentului a:
TM = a (2.79)
39
Ordinul n al sistemului se stabileşte cu ajutorul relaţiei
b
n Round (10 1)
c
(2.80)
ca valoare rotunjită în plus dacă valoarea numerică după virgulă a parantezei este mai
mare de 0,5 şi ca valoare rotunjită în minus dacă valoarea numerică după virgulă a
parantezei este mai mica decât 0,5 .
u
1
0 t
c
yst
yinit
a b
t
Fig. 2.16. Identificarea Strejc fără stabilirea punctului de inflexiune.
Tabelul 2.3
n 1 2 3 4 5 6
c/TF 1 2.7 3.7 4.46 5.12 5.7
40
şi factorul de amplificare a părţii fixate folosind relaţia (2.76).
Ambele metode de identificare Strejc au dezavantajul aproximărilor specifice
metodelor grafice şi al aproximării ordinului n al sistemului.
Capitolul 3
v1 v2 vn
w Proces y
Echipament de u
automatizare condus
yr
(Regulator)
41
Procesul condus, reprezentat ca un sistem cu intrările u şi vi şi ieşirea y, este
supus acţiunii comenzii u generate de echipamentul de automatizare şi acţiunii
mărimilor exogene vi,, care reprezintă perturbaţii. Perturbaţiile care acţionează asupra
proceselor pot fi aditive sau parametrice. Acţiunea perturbaţiilor aditive se cumulează
la ieşire cu acţiunea comenzii u, pe când perturbaţiile parametrice se concretizează în
modificări structurale ale procesului.
Sistemul automat îşi îndeplineşte cu succes sarcinile impuse dacă abaterea sau
eroarea de reglare , definită ca fiind diferenţa dintre referinţa w şi ieşirea măsurată yr
conform relaţiei:
(t ) w(t ) y r (t ) (3.1)
lim (t ) 0 (3.2)
t
C
w u m y
+
R E P
-
yr T
43
O structură de sistem de reglare automată cu largă aplicabilitate este structura
de reglare în cascadă. Este utilizată atât în cazul proceselor rapide, cât şi în cazul
proceselor lente cu timp mort. Prezenţa unui număr mare de constante de timp în
funcţia de transfer a procesului face dificilă utilizarea unor algoritmi de reglare tipizaţi
[14].
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţia mărimi intermediare
măsurabile, iar funcţia de transfer a procesului poate fi scrisă ca un produs de funcţii
de transfer care nu conţin mai mult de două constate de timp, se recomandă reglarea în
cascadă. Admiţând că procesul condus este decompozabil în subprocese interconectate
cauzal, cu variabile intermediare accesibile măsurării şi cu dinamică descrescătoare de
la intrare spre ieşire, se poate alcătui o structură de reglare în cascadă folosind un
număr de regulatoare egal cu numărul variabilelor măsurate din proces [10].
În cazul reglării în cascadă are loc o reglare simultană a mai multor mărimi din
cadrul procesului, ceea ce determină o reducere însemnată a duratei procesului
tranzitoriu, mai ales dacă mărimile intermediare sunt alese astfel încât să răspundă mai
repede decât mărimea de ieşire la perturbaţiile care acţionează asupra procesului.
În figura 3.3. este prezentată o structură de reglare în cascadă cu două variabile
y1 şi y2. Sistemul este format din două sisteme simple de reglare în serie (sau în
cascadă).
V2(s) V1(s)
U2(s) Y2(s)
W(s) E1(s) U1(s) E2(s)
+ Y1(s)
HR1(s) HR2(s) HE(s) HP2(s) HP1(s)
_ _
Yr1(s) Yr2(s)
HT2(s)
HT1(s)
Tahogenerator
grilă a tiristoarelor
prescrierea turaţiei
n
Uc
Regulator
Regulator
Element pentru
de turaţie
de curent
U* IA
M
+ +
- -
Transformator
de curent
45
Mărimea de referinţă pentru turaţie U este furnizată de un traductor de valoare
prescrisă şi este comparată cu valoarea efectivă a turaţiei, care este măsurată şi
transmisă prin calea de reacţie de un generator tahometric. Mărimea de ieşire a
regulatorului de turaţie reprezintă valoarea prescrisă pentru regulatorul de curent
rotoric.
Valoarea efectivă a acestei mărimi reglate auxiliare IA este sesizată de
traductorul pentru curentul rotoric şi este transmisă la intrarea regulatorului de curent.
Regulatorul curentului rotoric produce o tensiune continuă de comandă Uc , care prin
intermediul unui echipament de emitere a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor
comandă redresorul şi modifică prin acesta tensiunea de alimentare a motorului de
curent continuu.
Procesul supus automatizării în acest caz este motorul electric, al cărui model
matematic a fost stabilit în capitolul 2 sub forma ecuaţiei diferenţiale. Funcţia de
transfer HP(s) a motorului (procesul) descompusă în HP1(s) şi HP2(s) pentru reglarea în
cascadă este calculată în [6], [14], [16].
Un alt exemplu de sistem de reglare în cascadă specific proceselor din
construcţii se prezintă în capitolul 4, care este sistemul de reglare automată a debitului
la un transportor cu bandă.
46
întrucât o asemenea soluţie ar fi neeconomică, iar unele perturbaţii nu pot fi bine
cunoscute.
Avantajele reglării după perturbaţie combinate cu avantajele reglării după
abatere conduc la o structură de sistem de reglare combinată (fig. 3.5).
uV v
R
V
-
w u m y
+ R E P
+
-
yr
k
H (s) (3.3)
1 sT
k
y 1 (t ) £-1 s (1 sT )
49
Descompunem în fracţii simple:
k A B A sAT sB
s (1 sT ) s 1 sT s (1 sT )
k A s( AT B ) A k
AT B 0 kT B 0
B kT
k k kT k kT k k
s(1 sT ) s 1 sT s 1 s s 1
T s
T T
k k
t
t
y (t ) £ -1
k1(t ) k e T k 1 e T pentru t 0
1
s s 1
T
t
y 1 (t ) k
1 e
T
(3.4)
k
y p (t ) lim sY ( s ) lim s k pentru t 0 (3.5)
s 0 s0 s (1 sT )
t
y t (t ) k e T (3.6)
d
t t
dy 1 (t ) 1 k
t 0 k (1 e
T
t 0 0 k e T t 0 (3.7)
dt dt T T
50
k
unde este unghiul cu abscisa al tangentei de pantă maximă.
T
w1, y1
st
1 w
T t
ttr
Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi este trasat în figura 3.6, unde
s-au folosit următoarele notaţii:
T – constanta de timp a procesului;
tt – durata procesului tranzitoriu.
Constanta de timp defineşte viteza de răspuns sau inerţia sistemului.
Timpul tranzitoriu reprezintă timpul necesar pentru ca răspunsul tranzitoriu al
sistemului să intre în banda (10,05) yst fără a o mai părăsi ulterior.
Tangenta în origine intersectează răspunsul staţionar după un timp egal cu
constanta de timp a sistemului.
y st y p k
t
t
0,95k k 1 e T
tt
e T
1 0,95
tt
tt
ln e T
ln 0,05 ln 0,05
T
t t T ln 0,05 3T (3.8)
51
Eroarea staţionară a sistemului se defineşte ca diferenţa dintre mărimea de
intrare (referinţa) şi valoarea staţionară a mărimii de ieşire a sistemului:
st w( t ) y st (t ) 1 k (3.9)
d 2 y (t ) dy (t )
2
2 n n2 y (t ) n2 u (t ) (3.10)
dt dt
p 2 2 n p n2 0
(3.11)
p1, 2 n j n 1 2
j
p1
n
n 1 2
sin 1 2
cos
-n
p2 n 1 2
52
Funcţia de transfer a sistemului de ordinul doi obţinută prin aplicarea
transformatei Laplace ecuaţiei diferenţiale (3.10) este:
n2
H ( s) 2 (3.12)
s 2 n s n2
W(s) Y(s)
H(s)
1
W ( s) U ( s) (3.13)
s
Se calculează răspunsul sistemului în complex
n2 1
Y ( s ) H ( s)U ( s ) (3.14)
s 2 n s n s
2 2
de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou în
domeniul timp.
n2 1
1 -1
y (t ) £ 2 (3.15)
s 2 n s n s
2
n2 A Bs C
2
( s 2 n s n ) s s s 2 n s n2
2 2
53
n2 As 2 2 A n s A n2 Bs 2 Cs
n2 s 2 ( A B ) s( 2 A n C ) A n2
: n2 A n2 A1
0 A B B A 1
0 2 A n C C 2 n
1 s 2 n 1 s 2 n
Y (s) 2 2
s s 2 n s n s s 2 n s n2 2 n2 2 n2
2
1 s 2 n
s ( s n ) 2 ( n 1 2 ) 2
1 s n n
s ( s n ) ( n 1 )
2 2 2
( s n ) ( n 1 2 ) 2
2
1 s n n 1 2
s ( s n ) 2 ( n 1 2 ) 2 1 2 ( s n ) 2 ( n 1 2 ) 2
s
£ -1 n
e
n t
cos n 1 2t
2 ( 1 2 )2
( s
n
)
n
1 2
£ -1 e
n n t
sin n 1 2t
2 ( 2 )2
( s
n
)
n
1
sin 1 2
(3.16)
cos
şi se obţine:
54
e n t
y 1 (t ) 1 sin( n 1 2 t ) (3.17)
1 2
y1
w1
w
1
Fig. 3.9. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi pentru diverse
valori ale factorului de amortizare ξ .
=0 răspunsul este neamortizat (sistemul este instabil);
=1 răspunsul sistemului este amortizat critic;
>1 răspunsul sistemului este supraamortizat;
55
0< <1 răspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general).
y1
w1
w
1,05
0,95
Pentru cazul când 0< <1, răspunsul indicial permite stabilirea performanţelor
sistemului automat de ordinul doi (fig. 3.10).
Eroarea staţionară este nulă st w y st 0 , w y st .
Fig. 3.11. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staţionară este
nenulă.
Eroarea staţionară este diferită de zero st w y st 0 , w y st .
56
Eroarea staţionară impusă unui sistem de reglare poate fi st 0 , sau poate fi
de forma st st impus (exprimată în procente, prin raportare la voloarea yst). Permite
aprecierea calităţii regimului staţionar al sistemului automat, sau cu alte cuvinte
caracterizează precizia sistemului de reglare:
w y st
st w y st st [%] 100 (3.18)
y st
y max y st
y max y st [%] 100 (3.19)
y st
e 1 2 (3.20)
57
imp. (3.21)
y y st
- limita fixată (3.22)
De cele mai multe ori în practică se adoptă = 0,05yst , deci un domeniu de 5%
în jurul valorii staţionare. Astfel, tt se calculează conform [10], [14] punând această
condiţie în (3.17)
e n tt
1 sin( n 1 2 t t ) 0,95 (3.23)
1 2
sin( n 1 2 t t ) 1 (3.24)
ln(0,05 1 2 )
tt
n
(3.25)
sau aproximativ
4
tt (3.26)
n
În scopul asigurării rapidităţii necesare desfăşurării procesului de reglare
automată, pentru timpul tranzitoriu se impune o performanţă de forma:
t t t impus (3.27)
58
Gradul de amortizare () se exprimă prin raportul între două “pulsuri” de
acelaşi semn ale regimului tranzitoriu
3 3
impus (3.28)
1
v
C +
w + u m y’ + y
RA
RA EE P
_
yr
T
59
v
v
1
1
y
w,yst y w yst
st
yst yst
t t
Fig. 3.13. Răspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrări treaptă ale
perturbaţiei. Eroarea staţionară este nulă, respectiv nenulă.
st 0
(3.29)
fie de forma
st impus (3.30)
sau în procente
y max y st (3.32)
% 100
y st
Condiţia impusă este de forma
impus (3.33)
60
Durata regimului tranzitoriu (tt) se defineşte ca şi în cazul răspunsului la o
variaţie treaptă a mărimii w, iar condiţia impusă este
t t t timpus (3.34)
Mai multe elemente sunt legate în serie dacă semnalul de ieşire al fiecăruia este
aplicat la intrarea elementului următor. Pentru uşurinţa echivalării se consideră
exemplul a trei elemente legate în serie (fig. 3.14).
X1(s) X4(s)
H(s)
Fig. 3.14. Grup de trei elemente legate în serie echivalate cu un singur element.
61
X 2 ( s) X 3 ( s) X 4 ( s)
H A ( s) H B (s) H C (s) (3.35)
X 1 ( s) X 2 ( s) X 3 ( s)
X 4 (s)
H (s) (3.36)
X 1 (s)
X 4 ( s ) H C ( s ) X 3 ( s ) H C ( s ) H B ( s) X 2 ( s ) H C ( s ) H B ( s) H A ( s ) X 1 ( s ) (3.37)
H C (s ) H B ( s ) H A ( s) X 1 ( s )
H (s) H A ( s) H B (s ) H C ( s) (3.38)
X 1 (s)
Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în serie este deci
egală cu produsul funcţiilor de transfer ale elementelor respective.
În cazul general, când sunt conectate în serie n elemente, funcţia de transfer a
elementului echivalent conexiunii serie este următoarea:
n
H ( s) H i ( s) (3.39)
i 1
62
Mai multe elemente sunt legate în paralel dacă primesc acelaşi semnal de
intrare, iar semnalele de ieşire se sumează. Pentru uşurinţa echivalării se consideră
exemplul a trei elemente legate în paralel (fig. 3.15).
X1(s) X2(s)
HA(s)
+
Xi(s) X5(s)=X2(s)+X3(s)+X4(s)
X1(s) X3(s) +
HB(s)
+
X1(s)
X4(s)
HC(s)
X1(s) X5(s)
H(s)
Fig. 3.15. Grup de trei elemente legate în paralel echivalate cu un singur element.
X 2 ( s) X 3 (s) X 4 ( s)
H A (s) H B ( s) H C (s) (3.40)
X 1 (s) X 1 (s) X 1 ( s)
X 5 (s)
H (s) (3.41)
X 1 (s)
X 2 ( s ) X 3 ( s ) X 4 ( s ) H A ( s) X 1 ( s ) H B ( s) X 1 ( s ) H C ( s) X 1 ( s )
H ( s)
X 1 ( s) X 1 ( s)
63
Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în paralel este egală
cu suma funcţiilor de transfer ale elementelor respective.
În cazul general, când sunt conectate în paralel n elemente, funcţia de transfer a
elementului echivalent conexiunii paralel este următoarea:
n
H ( s) H i ( s) (3.43)
i 1
X 3 ( s) X 4 ( s)
H A ( s) H B ( s) (3.44)
X 2 ( s) X 3 ( s)
X4(s) HB(s)
X3(s)
X3(s)
X1(s)
H0(s)
X1(s)=X2(s)+X4(s) (3.46)
X 3 ( s)
H 0 (s) (3.47)
X 1 (s)
Numitorul funcţiei de transfer H0(s) se înlocuieşte din relaţia (3.46), apoi X4(s) se
înlocuieşte din relaţia (3.45), se ţine seama de relaţiile (3.44) şi se obţine:
X 3 (s) X 3 ( s)
X 3 (s) X 2 (s) X 2 (s)
H 0 (s)
X 2 ( s ) X 4 ( s) X 2 ( s ) X 4 ( s) 1 X 4 ( s )
X 2 (s) X 2 (s)
X 3 ( s)
X 2 ( s) H A ( s)
H 0 ( s) (3.48)
H B ( s) X 3 ( s) 1 H A ( s) H B ( s)
1
X 2 (s)
H 0 (s)
H A (s) (3.49)
1 H A ( s) H B ( s)
H 0 (s)
H A (s) (3.50)
1 H A (s)
65
X3(s) X3(s)
X1(s) X2(s)
+ HA(s)
-
X3(s)
E (s)
H EC ( s ) (3.51)
W (s)
EC
W(s) + E(s) Y(s)
H(s)
-
Yr(s)
E ( s) 1 1
H EC ( s )
E ( s) Y ( s) Y ( s) 1 H ( s) (3.52)
1
E ( s)
funcţia de transfer a elementului de comparaţie.
Conform (3.50), funcţia de transfer a unui sistem cu reacţie negativă unitară
este
66
H (s)
H 0 ( s) (3.53)
1 H (s)
şi comparând H EC ( s ) cu H 0 ( s) se obţine
H 0 s H ( s ) H EC ( s ) (3.54)
Fie următorul sistem automat (fig. 3.19) pentru care s-a adoptat structura de
reglare clasică cu un singur regulator, unde traductorul se consideră ideal HT(s)=1.
Sistemul este în circuit deschis (în buclă deschisă) dacă lipseşte reacţia. Funcţia
de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se defineşte
Y (s)
H d ( s)
E ( s)
(3.55)
Y ( s)
H 0 (s) (3.56)
W (s)
67
Funcţia de transfer a căii directe (sistem în circuit deschis) se obţine sub forma:
H d ( s) H R ( s) H E ( s) H p ( s) (3.58)
+
W(s) E(s) Y(s)
Hd(s)
-
Fig. 3.20. Sistem automat la care se evidenţiază funcţia de transfer a căii directe.
Y ( s)
Y ( s) Y ( s) E ( s) H d ( s)
H 0 ( s) (3.59)
W ( s) E ( s) Y ( s) Y ( s) 1 H d ( s)
1
E ( s)
HT(s)
68
Y (s) Y ( s) Y (s)
H ( s)
W ( s ) E ( s ) Y ( s ) E ( s) H T ( s )Y ( s )
Y (s)
E (s) H d ( s)
Y (s) 1 H d (s) H T (s)
1 HT
E (s)
(3.60)
69
imaginară jω, însă pentru fenomene periodice partea reală σ =0, deci
H(s)=H(σ+jω)=H(jω).
Se consideră sistemul automat reprezentat sub forma schemei bloc în figura 3.22 şi
mărimile de intrare şi de ieşire conform [23]
w=Wcos(ωt+φi) (3.61)
y=Ycos(ωt+φe) (3.62)
w y
SA
Y w
W y
I t
e
70
W
W (s) ( s cos i sin i ) (3.65)
s 2
2
Y
Y (s) ( s cos e sin e ) (3.66)
s 2
2
Y j cos e sin e
H ( j ) (3.68)
W j cos i sin i
Y cos e j sin e
H ( j ) (3.69)
W cos i j sin i
Y e j e Y j ( e i )
H ( j ) e (3.70)
W e j i W
Y ( ) j [ e ( ) i ]
H ( j ) e H ( )e j ( ) (3.72)
W
71
Fiind o mărime complexă, H(jω) se poate scrie şi sub forma:
H ( j ) H ( )e j ( ) H Re ( ) jH Im ( ) (3.73)
H ( ) [ H Re ( )] 2 [ H Im ( )] 2 (3.74)
H Im ( )
( ) arctg (3.75)
H Re ( )
1
HH T ( s ) (3.76)
Ts 1
72
care reprezintă un sistem de ordinul întâi. Înlocuim s j şi obţinem
1 jT 1 1 jT 1 T
HHT(jω) jT 1 ( jT 1)( jT 1) 1 2 T 2 1 2 T 2 j 1 2 T 2 (3.77)
1 1
HH T ( j ) (3.78)
jT 1 T 2 1
2
Im HH T ( j )
( ) arctg arctg ( T ) arctgT (3.79)
Re HH T ( j )
jHim()
= =0
Hre()
0
HHT(s)=1+Ts (3.80)
care este cunoscut sub numele de sistem de anticipaţie de ordinul întâi, înlocuind
s j avem
HH T ( j ) 1 jT (3.81)
HH T ( j ) 1 2 T 2 e j ( ) (3.82)
( ) arctgT (3.83)
73
Locul de transfer are forma din figura 3.26.
Im
=90 =0
=0
= Re
1 Re
74
n2 2 n2 n4 2 j n3
H ( j )
2 n2 2 j n 2 n2 2 4 2 2 n2
2 (3.84)
n4 1 2 2 n4
n j
n
2
2 2 2 2
4 2
n 1 2 4 2 2 1 2 4 2 2
4
n
n n
n n
Im
Re
1
2
3
2
2
2
1 4 2
n n
H ( j ) H Re
2
( j ) H Im
2
( j ) 2
2
2
2
1 2 4 2
n n
(3.85)
1
2
2
2
1 4 2
n n
75
2
n
( ) arctg 2 (3.86)
1
n
Forma locului de transfer pentru sistemul de ordinul doi este dată în figura 3.27.
Caracteristicile amplitudine-fază pentru diferite elemente tip utilizate în
sistemele automate sunt prezentate în [23], iar cazul general al unui sistem definit prin
funcţia de transfer a căii directe este prezentat în [10] şi în [14].
H ( j ) H 1 ( j ) H 2 ( j ) H 3 ( j ) (3.87)
76
şi deci caracteristica logaritmică a ansamblului se obţine printr-o însumare grafică
simplă a caracteristicilor elementelor componente.
Amplitudinea unei funcţii de transfer H d ( j ) (pentru un sistem deschis) se
exprimă în decibeli
A( ) 20 lg H ( j )
d [ dB ] (3.89)
( )
2
(3.91)
77
Caracteristicile logaritmice sunt trasate în figura 3.29.
A[dB] [rad / s ]
k>0
20 lg
0
[ rad / s ]
k<0
-π
1 10 100 1000 ω [rad/s]
a b
1
Elementul de întârziere de ordinul întâi, H ( s ) . Înlocuind s j
Ts 1
rezultă
1 1 jT 1 T
H ( j ) 2 2 2 2 j 2 2 ,
j 1 T 1 T 1 T 1
A[dB]
[rad ]
60
0 0
40
1 [rad / s ]
20
0 -
2 2
-20
3 3
-40
-60 2
10-1 1 10 [rad / s ]
a b
de unde
1
A( ) 20 lg H ( j ) 20 lg 20 lg 2T 2 1 [dB] (3.92)
2T 2 1
78
( ) arg H ( j ) actg ( T ) arctg (T ) (3.93)
Caracteristica A( ) are două asimptote, care pot determinate considerând întâi
T <<1 şi apoi ωΤ>>1.
1
Pentru T <<1, deci pentru , expresia (3.92) se poate aproxima prin:
T
A( ) 20 lg 1 0
(3.94)
1
iar pentru ωΤ>>1, deci pentru , expresia (3.92) se poate aproxima prin:
T
79
A[dB]
10-1 1 1/T 10
0
[rad/s]
-20
-20dB/dec
a
2-1
1010
1/T1
[rad/s]
-/4
-/2
80
H ( s ) 1 sT
. Pentru elementele de anticipaţie de ordinul întâi, a doua asimptotă are o
pantă pozitivă de +20 dB/dec, caracteristica amplitudine-pulsaţie fiind astfel simetrică
– în raport cu axa absciselor – cu cea a elementelor de întârziere de ordinul întâi;
caracteristica fază-pulsaţie este de asemenea simetrică, elementele de anticipaţie
determinând – spre deosebire de cele de întârziere – defazări pozitive, deci defazări
înainte [10], [14].
1
20 lg 1 0 [ dB ] pentru
A( ) 20 lg 1 2T 2
20 lg T [ dB ] pentru
1
T
(3.96)
T
A[db]
/2
20
/4
81
n2
H ( s) 2 conţine doi poli complex conjugaţi ( 0 1 ), caracteristicile de
s 2 n s n2
frecvenţă A(ω) şi φ(ω) se obţin în mod similar prin aproximarea acestora cu
asimptotele lor.
Ţinem seama de expresia modulului vectorului H(jω) obţinut din funcţia de
transfer a sistemului de ordinul doi determinată în paragraful 3.6.1 (relaţia 3.85) şi
avem
2
2 2
A( ) 20 lg 1
4 2
[ dB ] (3.98)
n n
2
n
( ) arctg 2 (3.99)
1
n
A( ) 40 lg
[dB ] (3.100)
n
n
Intersecţia celor două asimptote are loc la pulsaţia de frângere f n . Eroarea făcută
prin adaptarea caracteristicii asimptotice în locul caracteristicii exacte în acest caz
depinde de valoarea lui ξ:
2
2
20 lg 1 4 2 40 lg [dB ] (3.101)
n n n
20 lg 2 [ dB ] (3.102)
82
Reprezentarea grafică a caracteristicilor amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie
pentru diverse valori ale lui ξ este dată în figura 3.32.
A(dB)
20
=0.1
10 =0.2
=0.3
0
0.2 0.5 1 5 10 (rad/s)
-10 =0.5
=0.707
-20
-30
a.
(grad)
0.2 0.5 1 2 5 10
[rad/s]
0 =0.1
=0.3
-40 =0.5
=0.707
-60
-120
-160
-180
b.
Faza unui element de ordinul doi variază între 00 pentru frecvenţe joase şi
180 0 pentru frecvenţe foarte înalte.
Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de anticipaţie de ordinul
doi se trasează în mod similar, fiind simetrice faţă de caracteristicile unui element de
întârziere de ordinul doi. Pulsaţiile de frângere pentru aceste elemente sunt determinate
de pulsaţiile naturale n , iar forma caracteristicii exacte este influenţată de valoarea
factorului de amortizare ξ .
Caracteristicile totale ale unui sistem ce conţine m –zerouri şi n – poli se
83
obţine prin însumarea contribuţiei fiecărui pol şi zerou atât asupra amplitudinii cât şi
asupra fazei.
Pentru cazul în care sunt cunoscute valorile pulsaţiilor de frângere determinate
de polii şi zerourile funcţiei de transfer, se poate trasa caracteristica A(ω) relativ
simplu, ţinând seama de asimptotele cu care se pot aproxima caracteristicile fiecărui
element de întârziere şi anticipaţie. Prezenţa unui număr α de poli în origine determină
panta iniţială pentru frecvenţe joase ca fiind -20α [dB/dec]. Această pantă se modifică
începând cu prima pulsaţie de frângere, adăugându-se sau scăzându-se 20 dB/dec după
cum pulsaţia de frângere este determinată de un zero sau de un pol al funcţiei de
transfer. În cazul pulsaţiei unui termen pătratic (polii sau zerourile complex
conjugate), panta se modifică cu ±40 dB/dec, după cum pulsaţia de frângere este
determinată de polii sau de zerourile complex conjugate.
84