Curs Mecanica 1

Specializările LIEMZ + LTDHZ

Toate Grupele
perioada 12.03-27.03.2020
Prof.dr.ing. Al. Pupăzescu
 Unitatea de învăţare nr. 2 – 3 ore

Statica solidului rigid. Momentul unei forţe în raport cu un punct.

Momentul unei forţe în raport cu o axă.

2. Statica solidului rigid

2.1. Operații elementare de echivalență
2.2. Momentul unei forțe în raport cu un punct
2.2.1. Proprietățile momentului unei forțe în raport cu un punct
2.2.2. Expresia analitică a momentului unei forțe în raport cu un punct
2.3. Momentul unei forțe în raport cu o axă
2.3.1. Proprietățile momentului unei forțe în raport cu o axă
2.3.2. Expresia analitică a momentului unei forțe în raport cu o axă

UI are drept scop:

- să pună la dispoziţia studenţilor cunoştinţele necesare cu privire la studiul sistemelor de forţe
ce acţionează asupra unui solid rigid;
- să prezinte semnificația și modul de calcul a momentului unei forțe în raport cu un punct și cu
o axă.
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare, studenții vor putea să:
- precizeze operaţiile elementare de echivalenţă;
- cunoască noţiunile de moment al unei forţe în raport cu un punct şi cu o axă;
- rezolve aplicații referitoare la calculul momentului unei forțe în raport cu un punct și cu o axă.

2. STATICA SOLIDULUI RIGID

În mecanica teoretică se consideră că diferitele distanțe dintre punctele materiale ale continuumului
material rămân constante oricât de mare ar fi intensitatea forțelor ce acționează asupra punctelor lui.
Acest model al corpului material a fost introdus pentru
simplificarea, la început, a calculelor, fără ca rezultatele să se
îndepărteze prea mult de realitate.
Această modelare definește în mecanica teoretică conceptul de
solid rigid și are la bază principiul rigidității cu cele două aspecte
ale sale:
‒ aspectul geometric (fig. 2.1) prin care se afirmă că distanța
dintre două puncte Pi și Pj ale corpului rămâne invariabilă;
‒ aspectul fizic care afirmă că două forțe Fi și F j egale ca
Fig. 2.1.
mărime, aplicate în punctele Pi și Pj, , având același suport ( PP
i j ) și

sensuri contrare (se spune că cele două forțe sunt egale și direct opuse), nu au nici‒un efect mecanic
asupra corpului.

1
 2.1. OPERAȚII ELEMENTARE DE ECHIVALENȚĂ

Prin operații elementare de echivalență se înțeleg acele operații simple ce se pot aplica unui sistem
de forțe dat care acționează asupra unui solid rigid, fără să se modifice efectul mecanic pe care sistemul
de forțe îl are asupra acestuia.
Aceste operații elementare de echivalență sunt definite în continuare.
1) Introducerea într‒un sistem de forțe aplicate unui solid rigid (sau scoaterea dintr‒un sistem de forțe) a unor
perechi de forțe coliniare egale și direct opuse nu modifică efectul mecanic pe care îl are sistemul de forțe dat
asupra solidului rigid (fig. 2.1);
2) Efectul mecanic al unei forțe ce aparține unui sistem de forțe aplicat unui solid rigid rămâne
neschimbat dacă forța este deplasată pe suportul ei (forța poate luneca pe suportul ei). În punctul Pj (fig.
2.2), situat pe suportul forței Fi , în baza primei operații elementare de echivalență, se introduc două forțe
egale și direct opuse F j și F j , ce au suportul PP
i j . Mărimea celor două forțe se alege egală cu cea a

forței Fi : F j = F j = Fi . Dar, tot în baza primei operații elementare de echivalență, forțele Fi și F j se

pot elimina. Rezultatul obținut: forța Fi a alunecat pe suportul său din punctul Pi în punctul Pj.

Fig. 2.2. Fig. 2.3.

3) În baza primelor două operații elementare de echivalență și a principiului paralelogramului, se

observă că, două sau mai multe forțe aplicate asupra unui solid rigid, în puncte diferite ale acestuia, dar
care au suporturile concurente, pot fi înlocuite cu o singură forță al cărei suport trece prin punctul lor de
intersecție și este egală cu rezultanta lor. Astfel în figura 2.3 forțele Fi și F j aplicate în punctele Pi,
respectiv Pj, au suporturile concurente în punctul P. Aplicând a doua operație elementară de echivalență
cele două forțe sunt deplasate pe suporturile lor până când punctele lor de aplicație ajung în P. Aplicând
principiul paralelogramului cele două forțe se înlocuiesc cu rezultanta lor F = Fi + F j .
Operațiile elementare de echivalență ne vor permite să demonstrăm când două sisteme de forțe
aplicate independent asupra aceluiași solid rigid au același efect mecanic.
Pentru aceasta este necesar să se introducă noțiunea de moment al unui vector în raport cu un punct,
respectiv în raport cu o axă.

2.2. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU UN PUNCT

Prin definiție, momentul unei forțe în raport cu un punct,

notat MO F este un vector:
- aplicat în punctul O (numit și pol) ;
- perpendicular pe planul definit de polul O și
suportul forței F ;
- cu sensul ales astfel încât un observator așezat în
O, orientat după direcția momentului, să vadă
vectorul F că rotește (în mod aparent) planul (O,
F ) în sensul pozitiv ales (în cadrul acestui curs Fig. 2.4.
sensul pozitiv este sensul trigonometric);

2
 - cu mărimea egală cu produsul F  d , unde d este distanța de la punctul O la suportul forței
F (fig. 2.4).

Expresia vectorială a momentului unei forțe în raport cu un punct este:

MO F = r  F (2.1)
în care r este vectorul de poziție (față de polul O) al punctului de aplicație al forței F (fig. 2.4).
Simbolul M trebuie privit ca un „operator” aplicat vectorului F , așa încât momentul forței F este o
consecință directă a operației efectuate asupra lui F .
Mărimea (norma) momentului unei forțe în raport cu un punct este:
M O F = r F sin = Fd (2.2)

ea fiind exprimată prin produsul dintre mărimea forței și brațul acesteia, adică dintre mărimea forței și
distanța de la punctul în raport cu care se calculează momentul la suportul forței (v. fig. 2.4)

2.2.1. Proprietăţile momentului unei forţe în raport cu un punct

Din definiția momentului unei forțe în raport cu un punct reies mai multe consecințe:
a) Momentul unei forțe în raport cu un punct este nul când:
‒ forța F are intensitatea nulă;
‒ suportul forței F trece prin polul O.
b) Momentul unei forțe în raport cu un punct nu se modifică dacă forța lunecă pe suportul ei.
Conform cu figura 2.5 se poate constata că:

Fig. 2.5. Fig. 2.6.

MO F  = r   F  = (r  PP)  F = r  F + PP  F = r  F = MO F , (2.3)

deoarece: F = F  ; r  = r + PP și PP  F = 0 (vectori coliniari).
c) Momentele unei forțe F în raport cu punctele situate pe o dreaptă paralelă cu suportul ei, sunt
egale. Conform cu figura 2.6 se poate scrie:

MO' F = r   F = ( OO + r )  F = r  F = MO F . (2.4)

d) Momentele a două forțe egale și direct opuse sunt egale și direct opuse (fig. 2.7).
Dacă F = ‒ F  atunci:
MO F  = r   F  = ( r + PP )  F  = r  F  + PP  F  = ‒ r  F = ‒ MO F . (2.5)

Fig. 2.7. Fig. 2.8.

3
 În baza celor prezentate rezultă că două forțe ( F și F  ) sunt egale și direct opuse atunci când:

F + F  = 0 și MO F + MO F  = 0. (2.6)

e) Momentul forței rezultante a unor forțe concurente, în raport cu un punct, este egal cu suma
momentelor forțelor concurente în raport cu același punct (teorema lui Varignon). Conform figurii 2.8 se
poate scrie:

MO R = r  R = r  ( F1 + F2 +...+ Fn )= r  F1 + r  F2 +...+ r  Fn =
n
= MO F1 + MO F2 +...+ MO Fn = M
i 1
O Fi . (2.7)

2.2.2. Expresia analitică a momentului unei forţe în raport cu un punct

Dacă punctul O în raport cu care se calculează momentul forței F are coordonatele (x0, y0, z0) față de
sistemul de referință Oxyz (fig. 2.9), iar punctul de aplicație al forței F este P(x, y, z), atunci momentul
forței F = i Fx+ j Fy+ k Fz are următoarea expresie analitică:

i j k
MO F = r  F = x  x0 y  y0 z  z0 =[(y ‒y0)Fz‒ (z ‒ z0)Fy] i +
Fx Fy Fz

[(z ‒ z0)Fx ‒ (x ‒ x0)Fz] j +[(x ‒ x0)Fy ‒ (y ‒ y0)Fx] k (2.8)

Dacă se notează cu Mx, My, Mz componentele

momentului forței F în raport cu punctul O pe axele
sistemului de referință în conformitate cu (2.8) se poate
scrie:
Mx =(y ‒ y0)Fz‒ (z ‒ z0)Fy;
My =(z ‒ z0)Fx ‒ (x ‒ x0)Fz; (2.9)
Mz =(x ‒ x0)Fy ‒ (y ‒ y0)Fx.
Fig. 2.9. Dacă O  O, adică sistemul de referință are originea în
O, atunci relațiile (2.9) devin:
Mx =yFz ‒ zFy;
My =zFx‒ xFz; (2.10)
Mz =xFy ‒ yFx.

2.3. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU O AXĀ

Proiecția pe o axă Δ a momentului unei forțe F în raport cu un punct O ce aparține axei, se numește
momentul forței F în raport cu axa Δ. El se notează MΔ F și este exprimat prin relația:

MΔ F = pr(MO F )Δ = (MO F )  =( r  F )  (2.11)

unde  este versorul axei Δ (fig. 2.10). Se poate dovedi ușor că punctul
O în raport cu care se calculează MO F , se poate lua oriunde pe axa Δ,
valoarea momentului MΔ F rămânând neschimbată.
Din cele prezentate rezultă că momentul unei forțe în raport cu o axă
este o mărime scalară, al cărei semn depinde de mărimea unghiului Δ
Fig. 2.10. dintre MO F și versorul  (fig. 2.10)

4
 2.3.1. Proprietăţile momentului unei forţe în raport cu o axă
Din definiția momentului unei forțe în raport cu o axă se pot deduce mai multe concluzii:
a) Momentul unei forțe în raport cu o axă este nul dacă:
‒ intensitatea forței este nulă;
‒ suportul forței este coplanar cu axa (intersectează axa sau este paralelă cu ea);
b) Momentul unei forțe în raport cu o axă rămâne neschimbat dacă forța lunecă pe suportul ei.
Această proprietate este evidentă deoarece MO F nu se modifică (v.par. 2.2.1, b);
c) Momentele a două forțe F și F  egale și direct opuse, în raport cu aceeași axă, sunt egale și de
semne diferite:

MΔ F  = (MO F  )  = (‒MO F )  = ‒MΔ F (2.12)

în baza relației (2.5)

d) Suma algebrică a momentelor în raport cu o axă a unor forțe ce au suporturile concurente într‒un
punct este egală cu momentul în raport cu acea axă a rezultantei forțelor. Acestă proprietate este o
consecință a proprietății e) enunțată în paragraful 2.2.1 și a definiției momentului unei forțe în raport cu o
axă.

2.3.2. Expresia analitică a momentului unei forţe în raport cu o axă

Dacă versorul  al axei Δ are cosinuși directori (l, m, n) în sistemul de axe Oxyz cu notațiile
anterioare (fig. 2.11) rezultă:

l m n
MΔ F =  (r  F ) = x  x0 y  y0 z  z0 = [(y ‒ y0)Fz‒ (z ‒ z0)Fy]l + (2.13)
Fx Fy Fz
+[(z ‒ z0)Fx‒ (x ‒ x0)Fz]m +[(x ‒ x0)Fy‒ (y ‒ y0)Fx]
Dacă axa Δ trece prin originea O a sistemului de referință, expresia (2.13) capătă forma:

MΔ F =(yFz ‒ zFy)l + (zFx ‒ xFz)m + (xFy ‒ yFx)n (2.14)

Momentele forței F în raport cu axele sistemului de referință
Oxyz sunt:
MOx F = yFz ‒ zFy = Mx;
MOy F = zFx‒ xFz = My; (2.15)
MOz F = xFy ‒ yFx = Mz.
Din compararea relațiilor (2.10) și (2.15) se constata că
momentele forței F în raport cu axele sistemului de referință
sunt de fapt componentele momentului forței F calculat în
Fig. 2.11. raport cu originea sistemului de referință.
Observație. Din cele prezentate anterior rezultă că atât
momentul unei forțe în raport cu un punct MO F , cât și momentul unei forțe în raport cu o axă MΔ F
rămân neschimbate dacă li se aplică operațiile elementare de echivalență.

Aplicații

A2.1. Fie forța F aplicată în punctul A cu mărimea F = P 6 (fig. 2.12). Se cere să se determine: a)
momentul forței F în raport cu punctul O; b) momentul forței F în raport cu axa Δ.
a) Momentul forței F în raport cu punctul O.
Pentru determinarea componentelor forței F pe axele sistemului de referință se procedează astfel:
5
 AD (0  a) i  (0  2a) j  (a  0)k ai  2aj  ak
F =F = =P 6 = ‒P i ‒2P j +P k .
AD a  4a  a
2 2 2
a 6

Conform definiției (2.1) :

i j k
MO F = r  F = a 2a 0 =
 P  2P P

= 2Pa i +Pa j

deoarece r =(a – 0) i +(2a + 0) j + (0 + 0) k =a i + 2a j .

Fig. 2.12.
Mărimea scalară a momentului MO F este:
 MO F = Pa 5 .
b) Momentul forței F în raport cu axa Δ.
Pentru aceasta se alege un punct de pe axa Δ. Fie acesta punctul B identificat de vectorul de poziție r  .
1 2 1
Versorul  al axei Δare următorii cosinuși directori: ( , , ) deoarece:
6 6 6

BC (a  0) i  (0  2a) j  (a  0)k 1
 = 1 = = ( i ‒2 j + k ).
BC a  4a  a
2 2 2
6

Conform definiției (2.11) și deoarece r  = a i rezultă:

1 2 1

6 6 6
4
MΔ F =  ( r   F ) = a 0 0 =‒ Pa
6
P 2 P P

Teste de autoevaluare
T2.1. Dacă într‒un sistem de forțe ( Fi ) ce acționează asupra unui solid rigid se introduc două forțe
egale ca mărime, paralele și de sensuri contrare atunci:
a) noul sistem de forțe are efect mecanic nul;
b) noul sistem de forțe are același efect mecanic cu cel inițial;
c) noul sistem de forțe are efect mecanic diferit de cel inițial;
d) noul sistem de forțe are torsorul nul.
T2.2. Dacă forțele din figura 2.13 au F1  F2  P 6 și MO F1 = = 2Pai  Pak atunci:
a) MO F2 =  Pai  2Paj ; b) MO F2 = 2Pai  Pak ;
c) MO F2 =  2Pai  Pak ; d) MO F2 = 0.
T2.3. Dacă forța din figura 2.14 este F  2Pi  Pj  3Pk atunci momentul său în raport cu punctul A
este:
a) MA F = 0; b) MA F =– 6Pa i + 3Pa j ‒3Pa k ;
c) MA F =– 6Pa i + 3Pa j ‒Pa k ; d) MA F = – 3Pa i + 6Pa j .

6
 Fig. 2.13. Fig. 2.14. Fig. 2.15.

T2.4. Forța F din figura 2.15 are expresia F = ‒ P 10 i ‒ P 10 j . Momentul acestei forțe în
raport cu dreapta Δ este:
a) MΔ F = +2Pa; b) MΔ F = 3Pa;
c) MΔ F = +4Pa; d) MΔ F = +3Pa.

Răspunsuri la testele de autoevaluare

T2.1. T2.2. T2.3. T2.4.
c c a b

Bibliografie

1. Pupăzescu Al., Mecanică teoretică şi Rezistenţa materialelor, vol I, Ed. Universităţii din Ploieşti, 2004
2. Pupăzescu Al., Vasilescu Ş., Talle V., Mecanica, Ed. Universităţii din Ploieşti, 1999;
3. Florian V., Mecanică teoretică şi Rezistenţa materialelor, Ed. Didact. şi Pedag., Bucureşti, 1982;
4. Popa Al., Pupazescu Al., Tănase M., Lucrări experimentale de mecanica, Ed. Universităţii Petrol‒Gaze din
Ploieşti, 2017
5. Buchholtz N.N., Culegere de probleme de mecanică raţională, Ed. Tehnică, 1952
6. Stan A., Grumăzescu M., Probleme de mecanică, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973;
7. Huidu T., Popa Al., Marin C., Culegere de probleme şi teme aplicative de mecanică. Statica., Ed. Macrie,
Târgovişte, 2001

7
 Unitatea de învăţare nr.3 – 3 ore

Statica solidului rigid. Torsor. Echivalenţa sistemelor de forţe.

3. Statica solidului rigid

3.1. Torsorul unui sistem de forţe în raport cu un punct
3.1.1. Proprietăţi ale torsorului unui sistem de forţe
3.1.2. Torsorul în raport cu un punct al unei singure forţe aplicatã unui solid rigid
3.1.3. Torsorul în raport cu un punct al unui cuplu de forţe aplicat unui solid rigid
3.1.4. Expresii analitice privind torsorul unui sistem de forţe
3.1.5. Invarianţa torsorului unui sistem de forţe în raport cu operaţiile elementare de
echivalenţă
3.2. Recunoaşterea efectului mecanic al unui sistem de forţe aplicate unui solid rigid cu ajutorul
torsorului

UI are drept scop:

- să prezinte semnificația și modul de calcul al torsorului unui sistem de forțe;
- să prezintă modalităţile de recunoaştere a efectului mecanic al unui sistem de forţe aplicate
unui solid rigid cu ajutorul torsorului.

La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare, studenții vor putea să:

- precizeze semnificația și modul de calcul al torsorului unui sistem de forțe;
- poată găsi sisteme de forţe echivalente mult mai simple al căror efect mecanic să se identifice
cu uşurinţă;
- rezolve aplicații referitoare la calculul torsorului unui sistem de forțe.

3.1. TORSORUL UNUI SISTEM DE FORŢE ÎN RAPORT CU UN PUNCT

Prin definiție, torsorul unui sistem de forțe de n forțe Fi , (i = 1,2,...,n) notat TO( Fi ), este format din
doi vectori (fig. 3.1):
‒ vectorul rezultant, R , aplicat în punctul O și egal cu suma vectorilor forță Fi : m
n
R =  Fi ;
i 1

‒ vectorul moment rezultant, M O , aplicat în punctul O și egal cu suma momentelor forțelor Fi

(aplicate în punctele Pi), în raport cu O:

Fig. 3.1. Fig. 3.2.

1
 n
MO = M
i 1
O Fi .

Punctul O, față de care se calculează momentul rezultant, poartă numele de originea torsorului.
Cei doi vectori nu au o semnificație fizică dar ei pot să caracterizeze împreună sistemul de forțe Fi
din punctul de vedere al efectului mecanic pe care acesta îl are asupra solidului rigid.
Vectorul rezultant R nu depinde de vreun sens pozitiv ales, pe când vectorul moment rezultant M O
depinde de sensul pozitiv ales pentru rotația axelor sistemului de referință adoptat.

3.1.1. Proprietăţi ale torsorului unui sistem de forţe

a) Variația torsorului cu schimbarea originii. Se poate observa că vectorul rezultant R al

torsorului TO( Fi ) nu se schimbă atunci când torsorul se calculează față de un alt punct O (fig. 3.2)
deoarece:
n
R = F
i 1
i (3.1)

Se spune că vectorul rezultant este un invariant față de punctul în raport cu care se calculează torsorul
unui sistem de forțe.
În ceea ce privește vectorul moment rezultant:
n n n
M O = 
i 1
o Fi =  ri Fi =  (OO  ri )  Fi =
i 1 i 1

n n n
=  OO  Fi +  ri  Fi = OO   Fi + M O = OO  R + M O .
i 1 i 1 i 1

Rezultă că torsorul sistemului de forțe Fi calculat față de punctul O are următoarea expresie în
funcție de componentele torsorului T O( Fi ):
 R  R
TO( Fi )  . (3.2)
 M O  M O  OO  R

b) Scalarul torsorului. Dacă multiplicăm relația vectorului moment rezultant din (3.2) scalar cu R
rezultă:
M O  R = M O  R + ( OO  R ) R

Deoarece produsul mixt ( OO  R ) R = 0 (doi vectori sunt coliniari) rezultă:

M O  R = M O  R (3.3)
Produsul M O  R poartă numele de scalarul torsorului și este și el un invariant al sistemului de forțe
Fi în raport cu schimbarea originii torsorului.
c) Proiecția lui M O pe direcția lui R . Dacă relația (3.3) se multiplică cu 1/ R se obține:

R R
M O  = MO  (3.4)
R R

în care se recunoaște proiecția vectorului moment

rezultant M O , respectiv M O pe direcția vectorului
rezultant R (fig. 3.3), adică:

pr( M O ) R  pr( M O ) R .
Fig.3.3.
Se deduce că, indiferent de punctul în raport cu care

2
se calculează torsorul unui sistem de forțe, proiecția vectorului moment rezultant pe direcția vectorului
rezultant este aceeași.

d) Torsorul minim și axa centrală. Să descompunem vectorii moment rezultant M O și M O după

direcția vectorului rezultant și după o direcție normală la acesta (fig. 3.4). Se poate constata că M O diferă
de M O prin componenta normală la R deoarece s‒ a arătat că M O = M O  .

Fig. 3.4. Fig. 3.5.

Deoarece proiecția unui vector pe o direcție oarecare este mai mică decât norma lui, înseamnă că,
dacă ar exista un punct O1 în care vectorul moment rezultant M O1 să aibă direcția vectorului rezultant R ,
atunci vectorul M O1 ar avea cea mai mică normă, egală cu proiecția lui pe suportul lui R . Dacă se poate
dovedi existența unui astfel de punct, atunci el nu ar fi unic, ci vor exista mai multe puncte situate pe o
dreaptă paralelă cu R ce trece prin O1, față de care vectorul moment rezultant are norma cea mai mică.
Un astfel de punct se poate găsi prin vectorul de poziție r1 al punctului O1 față de punctul O, vector
cu originea în punctul față de care s-a calculat torsorul TO( Fi ) (fig. 3.5).
În baza relației (3.17) vectorul moment rezultant în O1 este:
M O1 = M O + O1O  R = M O + r1  R (3.5)

A scrie că M O1 are valoare minimă este achivalent cu a scrie că el este paralel cu vectorul R , deci,
înmulțind relația (3.20) vectorial la stânga cu R se obține:
R  M O1 = R  M O + R  ( r1  R )= R  M O + r1  R 2 + R  ( r1  R ) =0 (3.6)

Așa cum anticipam, se constată că sunt mai multe soluții pentru r1 care satisfac relația (3.6) (suma a
doi vectori oarecare trebuie să rămână constantă). Deoarece este suficientă o singură soluție, se alege
soluția particulară care anulează produsul scalar r1  R , deci acea soluție pentru care vectorul r1 este
perpendicular pe suportul lui R . Fie  vectorul pentru care   R = 0. În acest caz relația (3.6) devine:

R  MO +   R 2 = 0 (3.7)
din care rezultă:
R  MO
 = (3.8).
R2
Din (3.8) se deduce că punctul căutat și identificat prin vectorul  există. Mai mult, se constată că 
este normal nu numai pe R , ci și pe planul format de R și M O și are sensul determinat de sensul pozitiv
de rotație al produsului vectorial R  M O , definind astfel, în mod unic, un punct O1, față de care vectorul
moment rezultant are valoare minimă:

3
 MO  R
M O1 = pr ( M O ) R = . (3.9)
R

Celelalte puncte, în care vectorul moment rezultant are aceeași valoare, sunt situate pe o dreaptă
paralelă cu R ce trece prin punctul O1. Aceată dreaptă poartă numele de axă centrală.
În orice punct al axei centrale torsorul are valoare minimă. Așadar, axa centrală poate fi definită ca
locul geometric al tuturor punctelor în care torsorul unui sistem de forțe îmbracă forma minimală, adică:
 n

 R   Fi
 i 1
TO1 ( Fi )  (3.10)
M O  M O  R  R  M O  R  R
 1 R R R2

Din expresiile (3.3) și (3.10) se constată că: dacă scalarul torsorului într‒ un punct oarecare O este
nul, în punctul O1 de pe axa centrală vectorul moment rezultant este nul.

3.1.2. Torsorul în raport cu un punct al unei singure forţe aplicatã unui solid rigid

Fie forța F aplicată unui solid rigid. Torsorul calculat în punctul O va avea forma:
 R  F
TO ( F )  (3.11)
 M O  O F

Deoarece MO F este perpendicular pe F scalarul torsorului este nul. În acest caz axa centrală
coincide cu suportul rezultantei R și în orice punct al ei vectorul moment rezultant este nul.

3.1.3. Torsorul în raport cu un punct al unui cuplu de forţe aplicat unui solid rigid

Un cuplu de forțe este definit de două forțe egale, de sensuri opuse care au suporturile paralele,
F    F  (fig. 3.6).

Fig. 3.6.
În acest caz vectorul rezultant este nul:

R  F   F   0 . (3.12)

Vectorul moment rezultant calculat în punctul O este (fig. 3.6):

MO  O F  O F   r   F   r   F   r   F   r   (F ) 
 (r   r )  F   P2 P1  F  . (3.13)
Se constată că vectorul moment rezultant al unui cuplu de forțe nu depinde de punctul în raport cu
care acesta se calculează. El este un vector liber, normal pe planul format de P2 P1 și F  , adică pe planul

4
cuplului, și are sensul astfel încât un om orientat după M O să vadă sensul de rotație aparent al cuplului că
rotește în sensul pozitiv ales. Norma vectorului moment rezultant este:

M O  P2 P1  F   sin( P2 P1 , F )  d  F  , (3.14)

unde d este brațul cuplului și reprezintă distanta dintre suporturile forțelor cuplului.
3.1.4. Expresii analitice privind torsorul unui sistem de forţe

Se consideră sistemul rectangular de referință Oxyz, cu versorii i , j , k (fig. 3.7), față de care forțele Fi
aplicate unui solid rigid au proiecțiile (Fix, Fiy, Fiz), iar punctele lor de aplicație au coordonatele (xi, yi, zi). În
această situație torsorul sistemului de forța ( Fi ) calculat în raport cu originea O a sistemului de referință (fig. 3.7)
va avea următoarea formă:
 n n n n

 R   F i  i  Fix  j  F iy  k  Fiz
 i 1 i 1 i 1 i 1

 n n (3.15)
TO( Fi )  M O   M O Fi   ri  Fi 
 i 1 i 1
 n n n
  i  ( yi Fiz  zi Fiy )  j  ( zi Fix  xi Fiz )  k  ( xi Fiy  yi Fix )
 i 1 i 1 i 1

Fig. 3.7.

Așadar, cei doi vectori rezultanți ce alcătuiesc torsorul au următoarele componente:

‒ vectorul R :
n n n
X=  Fix ; Y =
i 1
 Fiy ; Z =
i 1
F
i 1
iz ; (3.16)

‒ vectorul M O :
n n n
L=  ( yi Fiz  zi Fiy ) ; M =  ( zi Fix  xi Fiz ) ; N=  ( xi Fiy  yi Fix ) (3.17)
i 1 i 1 i 1

Scalarul torsorului va avea expresia:

M O  R = M O1  R = LX + MY + NZ = L1X + M1Y + N1Z (3.18)

din care cauză el mai este denumit și trinom invariant.

Proiecția vectorului moment rezultant M O pe direcția lui R este:
M R LX  MY  NZ
= (3.19)
R X 2 Y2  Z2

Vectorul moment rezultant, care are norma minimă, se determină cu expresia:

5
 M R LX  MY  NZ
M O1 = R = ( i X + j Y + k Z) (3.20)
R 2
X 2 Y2  Z2
iar proiecțiile sale pe axele sistemului de referință sunt:
LX  MY  NZ
L1 = X;
X 2 Y2  Z2
LX  MY  NZ
M1 = Y; (3.21)
X 2 Y2  Z2
LX  MY  NZ
N1 = Z.
X 2 Y2  Z2
În baza relației (3.5) componentele L1, M1, N1 mai pot fi scrise și astfel:

L1 = L – (yZ + zY); M1 = M – (zX + xZ); N1 = N – (xY – yX). (3.22)

Din condiția de paralelism între vectorul moment rezultant M O1 și vectorul rezultant R rezultă
ecuațiile analitice ale axei centrale:
L1 M N
= 1 = 1
X Y Z
sau, sub altă formă
L  ( yZ  zY ) L  ( zX  xZ ) N  ( xY  yX )
= = (3.23)
X Y Z
Cele două ecuații liniare în (x, y, z) în care (X, Y, Z) și (L, M, N) sunt mărimi cunoscute, reprezintă
ecuațiile axei centrale.

3.1.5. Invarianţa torsorului unui sistem de forţe în raport cu operaţiile elementare de

echivalenţă
În baza proprietăților momentului unei forțe în raport cu un punct, se poate dovedi ușor că aplicând
operațiile elementare de echivalență torsorului unui sistem de forțe, (v. relația (3.1)) efectul său mecanic
nu se modifică.
a) Introducerea (sau scoaterea) unor perechi de forțe egale și direct opuse într‒ un sistem de forțe aplicate
unui solid rigid nu modifică vectorul rezultant, deoarece suma forțelor egale și direct opuse este nulă, și
nici vectorul moment rezultant nu se modifică întrucât momentele a două forțe egale și direct opuse sunt
egale și direct opuse (v. proprietatea d din cadrul parag. 2.2.1).
b) Alunecarea unei forțe, din cadrul unui sistem de forțe aplicat unui solid rigid, pe suportul său nu
modifică nici vectorul rezultant și nici vectorul moment rezultant, deoarece momentul forței respective nu
se modifică (v. proprietatea b din cadrul parag. 2.2.1).
c) Înlocuirea unor forțe ce au suporturile concurente cu rezultanta lor sau înlocuirea unor forțe cu
componentele acestora după direcții concurente cu suporturile lor, nu modifică vectorul rezultant, în baza
proprietăților de distributivitate, respectiv asociativitate ale sumei vectoriale. Nici vectorul moment
rezultant nu se schimbă în baza teoremei lui Varignon (v. proprietatea e din cadrul parag. 2.2.1).
Rezultă că torsorul unui sistem de forțe este un invariant față de operațiile elementare de echivalență.

3.2. RECUNOAŞTEREA EFECTULUI MECANIC AL UNUI SISTEM DE FORŢE

APLICATE UNUI SOLID RIGID CU AJUTORUL TORSORULUI
Pentru a putea folosi torsorul unui sistem de forțe aplicate unui solid rigid în aprecierea efectului
mecanic al acestora, vom enunța, mai întâi, patru leme și două teoreme.
În baza principiului rigidității, două forțe egale și direct opuse, aplicate unui solid rigid, au efect
mecanic nul. Ele formează un sistem nul deoarece vectorul rezultant este nul, suma lor fiind egală cu zero
și, de asemenea, vectorul moment rezultant este nul în baza proprietății d) a momentului unei forțe în
6
raport cu un punct. Rezultă că orice sistem de forțe care poate fi redus, prin operații elementare de
echivalență la două forțe egale și direct opuse este un sistem nul. De aici se deduc lemele și teoremele de
mai jos.
Lema 1. Orice sistem nul are torsorul nul într‒ un punct.
Lema 2. Dacă un sistem de forțe are torsorul nul într‒ un punct, el are torsorul nul în oricare alt
punct (în baza proprietăților torsorului unui sistem de forțe aplicate unui solid rigid ( vezi par. 3.2.1, a).
Pe baza celor două leme rezultă:
Teorema 1. Condiția necesară și suficientă ca un sistem de forțe aplicate unui solid rigid să formeze un sistem
nul este ca torsorul acestuia să fie nul într‒ un punct.
 n



R  
i 1
Fi  0
TO( Fi )  n
(3.24)
M 


O 
i 1
O Fi  0

Lema 3. Sistemele de forțe care au același torsor într‒ un punct, au același torsor în oricare alt
punct.
Dacă, în punctul O cele două sisteme de forțe ( Fi ) și ( Fj ) au același torsor, adică:
R = R și M O = MO ,

rezultă că în O ele vor avea:

R = R și M O = MO , (3.25)

deoarece vectorul rezultant este un invariant în raport cu punctul față de care se calculează torsorul, iar
vectorul moment rezultant variază după legea (3.2).
Lema 4. Sistemele de forțe echivalente au același torsor într‒ un punct.
Această lemă este evidentă având în vedere invarianța torsorului unui sistem de forțe aplicate unui
solid rigid, în raport cu operațiile elementare de echivalență.
Teorema 2. Condiția necesară și suficientă ca două sisteme de forțe, aplicate independent unui solid
rigid, să fie echivalente este ca ele să aibă același torsor într‒ un punct.
Această teoremă, numită și teorema de echivalență, este reciproca lemei 4 și este valabilă în cazul unui
sistem de forțe aplicate unui solid rigid.
Efectul mecanic al unui sistem de forțe aplicate unui solid rigid va fi cu atât mai ușor de recunoscut
cu cât sistemul de forțe este mai simplu (are un număr mai mic de forțe). Deci, în baza teoremei de
echivalență, este suficient să găsim un sistem de forțe care să aibă același torsor într‒ un punct cu sistemul
de forțe dat, dar care să fie cât mai simplu posibil, pentru ca să putem evidenția efectul mecanic.
Determinarea sistemelor de forțe echivalente cu sistemul de forțe dat se va face cu ajutorul torsorului,
care se dovedește a fi un operator ce se aplică sistemelor de forțe. S‒ a arătat că, cel mai simplu sistem de
forțe este alcătuit din două forțe egale și direct opuse, efectul lor mecanic fiind nul.
a) Să presupunem că am calculat torsorul sistemului de forțe dat ( Fi ) în punctul O și am obținut
următorul torsor:
 n



R  
i 1
Fi  0
TO( Fi )  n
(3.26)
M  M F  0
 O  i 1
O i

În acest caz sistemul de forțe dat este echivalent cu un sistem format din două forțe egale și direct opuse
al căror efect mecanic este nul. Se spune că sistemul de forțe dat ( Fi ) se află în echilibru sau, nu atât de
riguros, solidul rigid acționat de sistemul de forțe ( Fi ), este în echilibru. În consecință, sistemul de forțe (
Fi ) are efect mecanic nul asupra solidului rigid.
b) Dacă torsorul sistemului de forțe ( Fi ), calculat în raport cu punctul O este:

7
 Fig. 3.8. Fig. 3.9.

 n



R  
i 1
Fi  0
TO( Fi )  n
(3.27)
M  M F  0
 O  i 1
O i

atunci sistemul de forțe dat ( Fi ) este echivalent cu o singură forță F , cu suportul trecând prin punctul O,
cu mărimea scalară, sensul și direcția aceleași cu ale vectorului rezultant R , adică F = R (fig. 4.19).
c) Dacă torsorul sistemului de forțe ( Fi ), calculat în raport cu punctul O este:
 n

 R   Fi  0
 i 1
TO( Fi )  n
(3.28)
M  M F  0
 O  i 1
O i

atunci sistemul de forțe dat ( Fi ) este echivalent cu un cuplu al cărui moment este egal cu ( M O ) alcătuit
din două forțe F și F  ( F = -F  ) situate într-un plan perpendicular pe suportul lui M O la distanța
d = MO /F (fig. 3.9).

Fig. 3.10. Fig. 3.11.

Observație. Așa cum s‒ a arătat în paragraful 3.1.3 momentul rezultant al unui cuplu de forțe (două forțe
egale ca mărime, de sensuri contrare și cu suporturile paralele) nu depinde de punctul în raport cu care el
se calculează: este un vector liber, perpendicular pe planul definit de cuplu de forțe, având sensul astfel
încât sensul aparent de rotire al cuplului de forțe să se vadă, de pe momentul rezultant, în sensul pozitiv
ales. Mărimea scalară a vectorului rezultant este egală cu produsul dintre norma forței și brațul cuplului
(distanța dintre suporturile forțelor cuplului).
d) Dacă, în caz general:

 n



R  
i 1
Fi  0
TO( Fi )  n
(3.29)
M  M F  0
 O 
i 1
O i

8
atunci sunt în discuție două posibilități:
d1) Scalarul torsorului este nul: R  M O = 0, ceea ce ne arată că R  M O și deci pr( M O ) R = 0,
norma minimă a vectorului rezultant M O1 (unde O1 este un punct ce aparține axei centrale) fiind în acest
caz, nulă:
M R
M O1 = = 0. (3.30)
R
În consecință, se spune că sistemul de forțe dat ( Fi ) este echivalent cu o forță F (= R ) al cărui suport
este axa centrală (fig. 3.10).
d2) Dacă însă R  M o  0 avem cazul general când sistemul de forțe dat ( Fi ) este echivalent cu o forță F
(= R ) (fig. 3.11) care are ca suport axa centrală și cu un cuplu de forțe dirijat de asemenea, după axa
centrală, format din două forțe F și F  ( F = ‒ F  ) situate într-un plan perpendicular pe axa centrală la
depărtarea d = M O / F una față de alta.

Aplicații

A3.1. Fie sistemul de forțe din figura 3.12 cu F1 = P 6 ; F2 = P 2 , F3 = P. Să se determine:

a) torsorul în raport cu originea sistemului de referință; b) torsorul în raport cu punctul A; c) torsorul
minim; d) ecuația axei centrale; e) echivalența sistemului
de forțe.
a) Pentru a calcula vectorul rezultant R trebuie mai
întâi să determinăm proiecțiile forțelor Fi (i=1, 2, 3) pe
axele sistemului de referință. Astfel:
EB
F1 =F1 =
EB
(a  0) i  (2a  0) j  (0  a)k
=P 6 =
a 2  4a 2  a 2 Fig. 3.12.
= P i +2P j ‒ P k ;
BC (0  a) i  (a  0)k
F2 =F2 =P 2 = ‒ P i +P k ;
BC a2  a2
F3 = ‒ F3 j = ‒ P j
Aplicând prima relație din (3.15) rezultă: R = P j .
Conform relației (3.1) se obține:
i j k
MO F1 = r1  F1 = OB  F1 = a 2a 0 = ‒ 2Pa i + Pa j ;
P 2P  P

i j k
MO F2 = r2  F2 = OC  F2 = 0 2a a = 2Pa i ‒ Pa j + 2Pa k ;
P 0 P

i j k
MO F3 = r3  F3 = OD  F3 = a 0 0 = ‒ Pa k ;
0 P 0

9
Prin aplicarea celei de a doua relație din (3.15) rezultă: M O = Pa k . Deci torsorul sistemului de forțe dat,
calculat față de punctul O, are expresia:

R  Pj
TO( Fi ) 
 M O  Pak
vectorii R și M O fiind reprezentați în figura 3.12.
b) Pentru a calcula TA( Fi ) trebuie să calculăm decât M A , deoarece vectorul rezultant este un
invariant față de punctul în raport cu care se calculează torsorul.
Pentru calculul lui M A se aplică relația (3.2) și se obține:

i j k
M A = M O + AO  R = Pa k +  a  2a  a = Pa k + Pa i + Pa k = Pa i .
0 P 0
c) Aplicând relația (3.10) se obține:

 R  Pj
TO1 ( Fi ) 
 M O1  0

deoarece produsul M O  R = 0.
d)Având în vedere că: X = 0, Y = P, Z = 0; L = 0, M = 0, N = Pa, aplicând relația (3.23) se obține:
zP 0 Pa  xP
= =
0 0 0
care conduce la următoarele ecuații z = 0 și x = a. Rezultă că axa centrală este o dreaptă cuprinsă în planul
Oxy (z = 0) și paralelă cu axa Oy ce trece prin punctul D(a, 0, 0) (este normal, deoarece R este dirijat
după Oy, iar axa centrală este, prin definiție paralelă cu R ) (fig. 3.12).
e) În urma determinării torsorului în raport cu punctul O s‒ a constatat că R  0 și M O  0. În acestă
situație suntem în cazul d), relația (3.29). Deoarece M O  R = 0, rezultă că sistemul este echivalent cu o
forță F (= R ) al cărui suport este axa centrală ( vezi fig. 3.12).
A4.2. Fie sistemul de forţe din figura 3.13 cu F1  P 6 ; F2  P 2 , F3  P. Să se determine: a)
torsorul în raport cu originea sistemului de referinţă; b) torsorul în raport cu punctul A; c) torsorul minim;
d) ecuaţia axei centrale; e) echivalenţa sistemului de forţe.
a) Pentru a calcula vectorul rezultant R trebuie
mai întâi să determinăm proiecţiile forţelor Fi (i1,
2, 3) pe axele sistemului de referinţă. Astfel:
EB
F1 F1 
EB
(a  0) i  (2a  0) j  (a  0)k
 P 6
a 2  4a 2  a 2
 P i 2P j P k ;

Fig. 3.13.
F3 F3 j  P j ;

10
 BC (0  a) i  (a  0)k
F2 F2 P 2 P i P k ;
BC a2  a2
Aplicând prima relaţie din (3.15) rezultă: R  P j .
Conform relaţiei (4.1) se obţine:
i j k
MO F1  r1  F1  OB  F1  a 2a 0 2Pa i  Pa j ;
P 2P P
i j k
MO F2  r2  F2  OC  F2  0 2a a  2Pa i  Pa j  2Pa k ;
P 0 P
i j k
MO F3  r3  F3  OD  F3  a 0 0  Pa k ;
0 P 0
Prin aplicarea celei de a doua relaţii din (4.30) rezultă: M O  Pa k . Deci torsorul sistemului de forţe
dat, calculat faţă de punctul O, are expresia:

 R  Pj
TO( Fi ) 
 M O  Pak
vectorii R şi M O fiind reprezentaţi ]n figura 3.13.
b) Pentru a calcula TA( Fi ) trebuie să calculăm decât M A , deoarece vectorul rezultant este un
invariant faţă de punctul în raport cu care se calculează torsorul.
Pentru calculul lui M A se aplică relaţia (3.2) şi se obţine:

i j k
M A  M O  AO  R  Pa k  a 2a a  Pa k  Pa i  Pa k  Pa i .
0 P 0

c) Aplicând relaţia (4.25) se obţine:

 R  Pj
TO1 ( Fi ) 
 M O1  0

deoarece produsul M O  R  0.
d)Având în vedere că: X  0, Y  P, Z  0; L  0, M  0, N  Pa, aplicând relaţia (3.23) se obţine:
zP 0 Pa  xP
 
0 0 0
care conduce la următoarele ecuaţii z  0 şi x  a. Rezultă că axa centrală este o dreaptă cuprinsă în planul
Oxy (z  0) şi paralelă cu axa Oy ce trece prin punctul D(a, 0, 0) (este normal, deoarece R este dirijat
după Oy, iar axa centrală este, prin definiţie paralelă cu R ) (fig. 3.13).
e) În urma determinării torsorului în raport cu punctul O s-a constatat că R  0 şi M O  0. În acestă
situaţie suntem în cazul d), relaţia (3.29). Deoarece M O  R  0 (cazul d1), rezultă că sistemul este
echivalent cu o forţă F ( R ) al cărui suport este axa centrală ( vezi fig. 3.13).

11
 Test de autoevaluare

T3.1. Torsorul sistemului de forțe din figura 3.13 calculat în raport cu originea sistemului de referință
R   Pi  2 Pj
este: TO Fi  . Axa centrală a acestui sistem de forțe trece prin punctul de coordonate:
 M O  2 Pak
a) (a , 2a , 0); b) (a , 2a , ‒ a);
c) (‒ a , 2a , a); d) (a , 3a , ‒ a).
T3.2. Un sistem de forțe ( Fi ) aplicat unui solid rigid are
efect mecanic nul dacă:
a) vectorul rezultant R = 0;
b) torsorul sistemului de forțe ( Fi ) nu este nul
într‒ un punct;
c) MO  0 ;
d) torsorul sistemului de forțe ( Fi ) este nul într‒
Fig. 3.13 un punct.
T3.3. Două sisteme de forțe ( Fi ) și ( F j ) aplicate independent unui solid rigid sunt echivalente din
punct de vedere mecanic dacă:
a) au același vector rezultant R ;
b) au torsoarele egale;
c) au, în același punct, torsoarele egale;
d) au același vector moment rezultant M O ;
T3.4. Torsorul unui sistem de forțe ( Fi ) aplicat unui solid rigid calculat în raport cu originea
 R  0
sistemului de referință are expresia: TO  Fi   . Cu cine este echivalent sistemul de forțe ( Fi )?
 M O  2 Pai
a) cu două forțe de mărime F =F = P situate într-un plan perpendicular pe axa Ox, la distanța d = 2a
una față de alta și al căror sens de rotația, în raport cu axa Ox este pozitiv;
b) cu două forțe de mărime F =F =2P situate într-un plan perpendicular pe axa Ox, la distanța
d = 2a una față de alta și al căror sens de rotația, în raport cu axa Ox este pozitiv;
c) cu două forțe de mărime F  = F  = 2P situate într- un plan perpendicular pe axa Ox, la distanța
d = 2a una față de alta și al căror sens de rotația, în raport cu axa Ox este negativ;
d) cu două forțe de mărime F  = F  = P situate într-un plan perpendicular pe axa Ox, la distanța
d = 2a una față de alta și al căror sens de rotația, în raport cu axa Ox este negativ.
T3.5. Torsorul unui sistem de forțe ( Fi ) aplicat unui solid rigid calculat în raport cu punctul B de
 R  2 Pj
coordonate (a, 0, 2a) are expresia: TB  Fi   . Torsorul sistemului de forțe ( Fi ) în punctul C de
 M O   Pak
coordonate (0, a, 0) are forma:

 R  2 Pj R  2 Pj
a) TC  Fi   ;  
b) TC Fi  ;
 M O  4 Paj  3Pak  M O  4 Pai  3Pak
 R  2 Pj
  R  2 Pj

c) TC  Fi   ; d) TC  Fi   .
 M O  4 Paj  3Pak
  M O  4 Pai  3Pak


12
 Răspunsuri la testele de autoevaluare
T3.1. T3.2. T3.3. T3.4. T3.5.
a d c a d

Bibliografie

1. Pupăzescu Al., Mecanică teoretică şi Rezistenţa materialelor, vol I, Ed. Universităţii din Ploieşti, 2004
2. Pupăzescu Al., Vasilescu Ş., Talle V., Mecanica, Ed. Universităţii din Ploieşti, 1999;
3. Florian V., Mecanică teoretică şi Rezistenţa materialelor, Ed. Didact. şi Pedag., Bucureşti, 1982;
4. Popa Al., Pupazescu Al., Tănase M., Lucrări experimentale de mecanica, Ed. Universităţii Petrol‒ Gaze din
Ploieşti, 2017
5. Buchholtz N.N., Culegere de probleme de mecanică raţională, Ed. Tehnică, 1952
6. Stan A., Grumăzescu M., Probleme de mecanică, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973;
7. Huidu T., Popa Al., Marin C., Culegere de probleme şi teme aplicative de mecanică. Statica., Ed. Macrie,
Târgovişte, 2001

13