Curs Mecanisme Filip V

] Rude 05/09/2005 09:28:5.
4
<? Mecanisme
•î? ResUtats <Elud« l >

Trajertoires
Cou*«
MECANISME
Viviana FILIP
Editura BibltGtheca
EDITURA SibtfctUeca
Târgovişte
• Atestată de Ministerul Culturii şi Cultelor
cu avizul nr. 4363 / 27.05.1997
• Acreditată de Consiliul Naţional al Cercetării
Ştiinţifice din învăţământul Superior (CNCSIS)
cu avizul nr. 1142 / 30.06.2003
•Membru al Asociaţiei Editorilor din România-AER
(Romanian Publishers Association - RPA)
N. Radian, KB 2/3, Târgovişte, 130062
tel/fax: 0245.212241; tel. 0245.217145
e-mail: biblioth@gmail.com
www.bibliotheca.connsoft.ro
Director editorial - Mihail-Florin Stan
Director executiv - Ion Anghel
Coperta - Biblietbeca, după o idee a autoarei

Culegere computerizată - Viviana Filip
Corectură - Viviana Filip
Tehnoredactare - loan Alexandru Muscalu
Descrierea CIP a Bibiliotecii Naţionale a României

FILIP, VIVIANA
Mecanisme / Viviana Filip. - Târgovişte:
Bibliotheca, 2005
ISBN 973-712-083-3
531
531.2
VIVIANA FILIP
ECANISME
Elemente clasice şi moderne
Editura Bîbffctheca
Târgovişte, 2005
Coperţile l şi 4 - Imagini din software MecaBD
şi CosmosMotion pentru SblidWorks
Referenţi ştiinţifici:
Prof. univ. dr. ing. PĂUN ANTONESCU (Universitatea Politehnica Bucureşti)
Prof. univ. dr. ing. IULIAN POPESCU (Universitatea din Craiova)
Colecţia
i(WI$iQfâ$Qâ-ÎI8§(^&
coordonată de Dr. ing. Mihail-Florin STAN
Copyright © 2005 Editura BibtietHeco

Toate drepturile asupra acestei
ediţii aparţin Editurii Biblfotheca
&Viviana Filip
Cuvânt înainte
… familiei mele, în semn de preţuire
Lucrarea de faţă constituie obiectul cursului de Mecanisme, pentru studenţii

care se pregătesc în domenii de licenţă ale ştiinţelor inginereşti. Cursul sintetizează
noţiuni fundamentale de Teoria mecanismelor şi a maşinilor, consacrate în literatura
de specialitate şi prezintă metode moderne de proiectare a mecanismelor, totul într-o
manieră facilă, accesibilă.
Elementele de noutate se concretizează în abordarea analizei structurilor
mecanice, folosind tehnici informatizate de calcul matematic, prezentarea modelelor
tridimensionale ale mecanismelor, realizate cu software profesional, precum şi
prezentarea modului de utilizare a unor tehnici CAD de nivel european, pentru
calculul şi proiectarea sistemelor de corpuri.
Concepţia modernă şi introducerea unor elemente de actualitate sunt
inspirate din stagiile de formare profesională la universităţi şi institute de profil
tehnic din Franţa, care ne-au permis documentare asupra metodei şi nivelului de
predare al acestei discipline.
Dorim să credem că lucrarea satisface atât interesul de cunoaştere al
studenţilor de la formare iniţială, cât şi al celor de la master şi oferă unui specialist
în materie, suficiente date de referinţă pentru o abordare generativ - modernă a unei
probleme concrete. Rămâne ca cititorul să aprecieze asupra reuşitei.
Mulţumim domnilor profesori universitari Păun Antonescu - Universitatea
Politehnica Bucureşti şi Iulian Popescu - Universitatea din Craiova, referenţii
acestei lucrări, pentru sprijinul ştiinţific acordat.
Autoarea
aprilie 2005, Târgovişte
Cuprins
1. ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMELOR

1.1. Elemente, cuple şi lanţuri cinematice / 15
1.1.1. Noţiuni specifice / 15
1.1.2. Reprezentări convenţionale ale mecanismelor / 17
1.1.3. Exemple de mecanisme plane cu bare, întâlnite în practica
inginerească / 18
1.1.4. Cuple cinematice / 19
1.1.4.1. Clasificarea cuplelor cinematice / 19
1.1.4.2. Cuple cinematice uzuale / 33
1.1.4.3. Mecanisme plane. Cuple plane / 35
1.1.5. Elemente cinematice – terminologie / 36
1.1.6. Rangul unui element. Clasificarea elementelor, funcţie de rang / 37
1.1.7. Clasificarea lanţurilor cinematice / 38
1.1.8. Formulele structurale ale lanţurilor cinematice şi ale mecanismelor / 38
1.1.8.1. Noţiuni specifice. Formula lui Dobrovolski / 38
1.1.8.2. Particularizarea formulei lui Dobrovolski / 42
1.1.8.3. Exemplu: Mecanismul spaţial manivelă – glisieră / 43
1.1.8.4. Exemplu: Mecanism spaţial cu bare / 45
1.1.8.5. Exemplu: Mecanismul patrulater plan / 47
1.1.9. Aspecte importante privind stabilirea gradului de mobilitate / 49
1.1.9.1. Elemente passive / 49
1.1.9.2. Cuple passive / 50
1.1.9.3. Grade de mobilitate de prisos / 51
1.1.9.4. Ansamblu rigid / 54
1.1.9.5. Cuple multiple / 55
1.1.10. Aplicaţii / 57
1.2. Echivalarea cuplelor cinematice superioare / 60
1.2.1. Echivalarea mecanismelor cu came / 62
1.3. Analiza structurală a mecanismelor plane. Analiza Assur – Artobolevski / 64
1.3.2. Stabilirea grupelor cinematice / 64
1.3.2.1. Diada / 65
1.3.2.2. Triada şi tetrada / 66
1.3.2.3. Triada dezvoltată, tetrada dezvoltată, pentada şi hexada / 67
1.3.3. Clasa şi ordinul unei grupe cinematice. Clasa unui mechanism / 69
1.3.4. Schema structurală şi analiza structurală a unui mechanism / 69
1.3.4.1. Noţiuni specifice / 69
1.3.4.2. Aplicaţii / 70
1.3.4.3. Corespondenţa între gradul de mobilitate al mecanismului şi
numărul de motoare necesar acţionării / 75
1.4. Sinteza structurală a mecanismelor / 76
1.4.2. Mecanismele fundamentale Watt şi Stephenson / 76
1.5. Tipuri uzuale de mecanisme / 79
5
Viviana FILIP – Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005
2. ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU BARE

2.1. Analiza cinematică şi cinetostatică a mecanismelor cu bare / 85
2.1.2. Graful asociat unui mecanism / 86
2.1.2.1. Noţiuni specifice / 86
2.1.2.2. Tabloul de structură al mecanismelor plane / 88
2.1.3. Metoda ciclurilor independente / 89
2.1.4. Exemplu de calcul pentru mecanismul cu sită oscilantă / 94
2.1.4.1. Analiza cinematică de ordinul zero (AC-0) / 96
2.1.4.2. Analiza cinematică de ordinul 1 (AC-1) / 97
2.1.4.4. Analiza cinetostatică (ACS) / 101
2.1.5. Exemplu de calcul pentru mecanismul patrulater / 106
2.1.5.1. Analiza cinematică de ordinul zero (AC-0) / 108
2.1.5.2. AC-0, folosind software Mathematica / 110
2.1.5.5. Analiza cinetostatică (ACS) / 114
2.2. Sinteza mecanismelor cu bare / 120
2.2.2. Condiţia de existenţă a manivelei / 121
2.2.3. Sinteza mecanismului patrulater / 122
3. ELEMENTE DE DINAMICA MASINILOR
3.1. Noţiuni specifice. Exemple de calcul / 127
3.1.1. Bilanţul energetic al unei maşini / 128
3.1.2. Momentul de inerţie redus. Masa redusă. Aplicaţie / 130
3.1.3. Momentul redus. Forţa redusă. Aplicaţie / 133
3.2. Ecuaţia diferenţială a mişcării unui agregat. Tehnici moderne de calcul / 139
3.2.1. Ecuaţia de mişcare a unui agregat / 139
3.2.2. Rezolvarea ecuaţiei de mişcare, folosind software de calcul
matematic avansat / 141
3.3. Echilibrarea mecanismelor plane / 147
3.3.1. Condiţiile generale ale echilibrării / 147
3.3.2. Determinarea centrului de greutate al unui mecanism / 150
3.3.3. Echilibrarea statică a mecanismului patrulater / 153
3.3.3.1. Determinarea centrului de greutate al mecanismului / 153
3.3.3.2. Condiţia echilibrării statice a mecanismului patrulater / 154
3.3.3.3. Variante de echilibrare statică a mecanismului patrulater / 156
4. MECANISME CU ROTI DINTATE
4.1. Noţiuni specifice. Exemple. Clasificare / 165
4.1.2. Exemple / 166
4.1.3. Criterii de clasificare a angrenajelor cu roţi dinţate / 169
4.2. Curbe de profil ale roţilor dinţate / 172
4.2.1. Evolventa de cerc / 172
4.2.2. Epicidoida / 173
6
Cuprins
4.2.3. Hipocidoida / 174

4.2.4. Pericicloida / 174
4.2.5. Ortocicloida / 175
4.3. Legea fundamentală a angrenării / 175
4.4. Caracteristici constructive ale roţilor dinţate / 178
4.4.1. Suprafeţele de rostogolire. Cercul de rostogolire / 178
4.4.2. Profilul de referinţă standardizat. Cercul de divizare. Angrenajul deplasat, cu
dinţi în evolventă / 179
4.5. Elemente geometrice ale angrenajelor cu dinţi drepţi / 184
4.6. Tipuri de angrenaje cu roţi dinţate / 186
4.6.1. Roţi dinţate cilindrice cu axe fixe, în angrenare exterioară / 186
4.6.2. Roţi dinţate cilindrice cu axe fixe, în angrenare interioară / 187
4.6.3. Roţi dinţate conice cu axe fixe, în angrenare exterioară / 188
4.6.4. Roţi dinţate conice cu axe fixe, în angrenare interioară / 189
4.6.5. Trenuri de roţi dinţate cilindrice cu axe fixe - montaj serie / 190
4.6.6. Trenuri de roţi dinţate cilindrice cu axe fixe - montaj parallel / 191
4.7. Mecanisme planetare / 193
4.7.2. Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente / 195
4.7.3. Aplicaţii / 198
5. MECANISME CU CAME
5.1. Noţiuni specifice / 203
5.2. Variante constructive de mecanisme camă-tachet / 206
5.3. Studiul autoblocării mecanismului camă – tachet / 210
5.3.1. Formularea problemei / 210
5.3.2. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere / 211
5.4. Gradul de mobilitate al mecanismului camă-tachet / 213
5.5. Analiza cinematică a mecanismelor cu came. Tehnici moderne de calcul / 214
5.5.1. Stabilirea legii de mişcare a tachetului / 214
5.5.1.1. Stabilirea legii de miscare, folosind software Mathematica / 215
5.5.2. Legi de mişcare uzuale ale tachetului / 218
5.5.3. Determinarea vitezei şi a acceleraţiei tachetului prin metoda planului de
viteze şi acceleraţii / 221
5.6. Sinteza mecanismelor cu came / 225
5.6.1. Principiul de determinare a profilului camei / 225
5.6.2. Sinteza profilului camei rotative cu tachet translant, folosind software
Mathematica / 226
6. ALTE TIPURI DE MECANISME
6.1. Mecanisme cu cruce de Malta / 231
6.1.1. Principiul de funcţionare. Caracteristici constructive / 231
6.1.2. Cinematica mecanismelor cu cruce de Malta. Tehnici moderne de calcul/237
6.1.3. Variante constructive ale mecanismelor cu Cruce de Malta / 242
6.2. Mecanisme cu clichet / 245
6.2.1. Principiul de funcţionare / 245
6.2.2. Variante constructive / 247
6.3. Mecanisme cu profiluri compuse / 251
7
6.4. Mecanisme cu roţi stelate / 253

7. TEHNICI MODERNE DE ANALIZĂ CINEMATICĂ ŞI CINETOSTATICĂ A
MECANISMELOR
7.1. Aspecte generale / 257
7.2. Meca3D pentru SolidWorks / 257
7.2.1. Modul de lucru / 258
7.2.2.Determinarea legii de mişcare a elementului condus la mecanismul
patrulater / 275
7.3. CosmosMotion pentru SolidWorks / 281
7.3.1. Modul de lucru / 282
7.3.2.Determinarea legii de mişcare a elementului condus la mecanismul
patrulater / 292
7.4. Motion pentru Inventor / 297
8
Contents
1. STRUCTURAL ANALYSIS OF MECHANISMS

1.1. Links, kinematic pairs and chains / 15
1.1.1. Characteristics / 15
1.1.2. Graphical symbols of mechanisms / 17
1.1.3. Examples of planar mechanism with lower pairs / 18
1.1.4. Kinematic pairs / 19
1.1.4.1. Kinematic pairs classification / 19
1.1.4.2. Common kinematic pairs / 33
1.1.4.3. Planar mechanisms. Planar pairs / 35
1.1.5. Links – terminology / 36
1.1.6. Rank of link. Links classification according to the rank / 37
1.1.7. Kinematic chains classification / 38
1.1.8. Structural relations of kinematic chains and mechanisms / 38
1.1.8.1. Characteristics. Dobrovolski’s relation / 38
1.1.8.2. Exemplification of Dobrovolski relation / 42
1.1.8.3. Example: Slider – crank mechanism / 43
1.1.8.4. Example: Spatial bar mechanism / 45
1.1.8.5. Example: Four – bar mechanism / 47
1.1.9. Important aspects in establishing the degrees of freedom / 49
1.1.9.1. Passive links / 49
1.1.9.2. Passive pairs / 50
1.1.9.3. Redundancy degrees of freedom / 51
1.1.9.4. Rigid assembly / 54
1.1.9.5. Multiples pairs / 55
1.1.10. Applications / 57
1.2. Replacing the higher pairs with an equivalent / 60
1.2.1. Equating of cam mechanisms / 62
1.3. The structural analysis of planar mechanisms. Assur – Artobolevski analysis / 64
1.3.2. Establishing kinematic groups / 64
1.3.2.1. Dyad / 65
1.3.2.2. Ternary and tetrade / 66
1.3.2.3. Evolved ternary, evolved tetrade, pentad and hexad / 67
1.3.3. The class and the order of a kinematic group. Mechanism Class / 69
1.3.4. Structural scheme and analysis of a mechanism / 69
1.3.4.1. Characteristics / 69
1.3.4.2. Applications / 70
1.3.4.3. The correspondence between the degree of freedom of a
mechanism and the number of motors needed to actuate / 75
1.4. Structural synthesis of mechanisms / 76
1.4.2. Watt and Stephenson fundamental mechanisms / 76
1.5. Common mechanisms / 79
2. ANALYSIS AND SYNTHESIS OF BAR MECHANISMS
2.1. Kinematic and kinetostatic analysis of bar mechanisms / 85
9
2.1.2. Associated graph of mechanism / 86

2.1.2.1. Characteristics / 86
2.1.2.2. Structural table of planar mechanisms / 88
2.1.3. The independent cycle’s method / 89
2.1.4. Calculation example for shaker / 94
2.1.4.1. Positional analysis) / 96
2.1.4.2. Kinematic analysis of velocities / 97
2.1.4.3. Kinematic analysis of accelerations / 99
2.1.4.4. Kinetostatic analysis / 101
2.1.5. Calculation example for four – bar mechanism / 106
2.1.5.1. Positional analysis / 108
2.1.5.2. Positional analysis, by using the Mathematica software / 110
2.1.5.3. Kinematic analysis of velocities / 112
2.1.5.4. Kinematic analysis of accelerations / 113
2.1.5.5. Kinetostatic analysis / 114
2.2. Bar mechanism’s synthesis / 120
2.2.2. Crank existence Condition / 121
2.2.3. Synthesis of Four – bar mechanism / 122
3. CONCEPTS OF MACHINE DYNAMICS
3.1. Characteristics. Calculation examples / 127
3.1.1. A machine’s energy balance / 128
3.1.2. Reduced moment of inertia. Reduced mass. Application / 130
3.1.3. Reduced moment of inertia. Reduced force. Application / 133
3.2. Differential equation of a machine. Advanced technics of calculation / 139
3.2.1. Motion equation of a machine / 139
3.2.2. Integrating the motion’s equation by using advanced mathematical
software / 141
3.3. Balancing the planar mechanisms / 147
3.3.1. General conditions for balancing / 147
3.3.2. Establishing the mass centre of a mechanism / 150
3.3.3. Static balancing of a four – bar mechanism / 153
3.3.3.1. Establishing the mass centre of a mechanism / 153
3.3.3.2. Static balancing condition for a four – bar mechanism / 154
3.3.3.3. Static balancing for four – bar mechanism cases / 156
4. GEAR MECHANISMS
4.1. Characteristics. Examples. Classification / 165
4.1.2. Examples / 166
4.1.3. Classification criteria for gearing / 169
4.2. Profile curves for gears / 172
4.2.1. Circle evolvent / 172
4.2.2. Epicycloid / 173
4.2.3. Hipocycloid / 174
4.2.4. Pericycloid / 174
4.2.5. Orthocycloid / 175
10
Contents
4.3. Fundamental law of gearing / 175

4.4. Constructional characteristics of gears / 178
4.4.1. Rolling surfaces. Rolling circle / 178
4.4.2. Standard profile. Indexing circle. X-toothing of involute-teeth gear / 179
4.5. Geometrical elements of toothing of face / 184
4.6. Models of gear mechanisms / 186
4.6.1. Cylindrical external gearing with fixed axes / 186
4.6.2. Cylindrical internal gearing with fixed axes / 187
4.6.3. External bevel gearing with fixed axes / 188
4.6.4. Internal bevel gearing with fixed axes / 189
4.6.5. Cylindrical gear trains with fixed axes – serial connection / 190
4.6.6. Cylindrical gear trains with fixed axes – parallel connection / 191
4.7. Planetary gears / 193
4.7.2. Planetary gears calculus by using the independents cycles method / 195
4.7.3. Applications / 198
5. CAM MECHANISMS
5.1. Characteristics / 203
5.2. Cam mechanisms models / 206
5.3. Study of self-locking cam mechanism / 210
5.3.1. Concept formulation / 210
5.3.2. Establishing the analytical relation for the transmission angle / 211
5.4. Degree of freedom for a cam mechanism / 213
5.5. Kinematic analysis of cam mechanisms. Modern technics of calculus / 214
5.5.1. Establishing the motion’s law for the cam follower / 214
5.5.1.1. Establishing the motion’s law, by using Mathematica
software / 215
5.5.2. Common motion laws of cam follower / 218
5.5.3. Establishing the velocity and acceleration by using velocity and acceleration
plan method / 221
5.6. Cam mechanism synthesis / 225
5.6.1. Cam profile’s determining principle / 225
5.6.2. Synthesis of rotating cam profile with cam follower using parallel
displacement, by using Mathematica software / 226
6. OTHER MECHANISMS
6.1. Maltese Cross Mechanisms / 231
6.1.1. Functioning principle. Constructional characteristics / 231
6.1.2. Kinematic of Maltese Cross Mechanisms. Modern technics of calculus /237
6.1.3. Models of Maltese Cross Mechanisms / 242
6.2. Click mechanisms / 245
6.2.1. Functioning principle / 245
6.2.2. Constructional models / 247
6.3. Mechanisms with composed profiles / 251
6.4. Mechanisms with ratchs / 253
11
7. MODERN TECHNICS FOR KINEMATIC AND KINETOSTATIC ANALYSIS OF

MECHANISMS
7.1. General aspects / 257
7.2. Meca3D for SolidWorks / 257
7.2.1. Working mode / 258
7.2.2. Dtermination of the motion law for the output link of a four-bar
mechanism / 275
7.3. CosmosMotion for SolidWorks / 281
7.3.1. Working mode / 282
7.3.2. Dtermination of the motion law for the output link of a four-bar
mechanism / 292
7.4. Motion for Inventor / 297
12
C A P I T O L U L
1
ANALIZA
STRUCTURALĂ A
MECANISMELOR
1.1 Elemente, cuple şi lanţuri cinematice
1.2 Echivalarea cuplelor cinematice
1.3 Analiza structurală a mecanismelor plane
1.4 Sinteza structurală a mecanismelor
1.5 Tipuri uzuale de mecanisme

Capitolul 1 – Analiza structurală a mecanismelor
1.1. ELEMENTE, CUPLE ŞI LANŢURI CINEMATICE
1.1.1. Noţiuni specifice
Elementul cinematic este un solid nedeformabil, cunoscut de la

mecanică sub denumirea de corp rigid.
Cupla cinematică reprezintă legătura dintre două elemente
cinematice, care permite mişcarea relativă a acestora.
Aşa cum se cunoaşte de la Mecanică, gradul de libertate al unui
punct/corp în spaţiu reprezintă numărul de parametri independenţi, necesari
pentru a determina poziţia punctului/corpului respectiv.
Un punct are în spaţiu trei grade de libertate, deoarece trei
coordonate (x,y,z) definesc poziţia lui. Aceste trei grade de libertate sunt
materializate prin cele trei translaţii în lungul axelor de coordonate.
Pentru ca un corp în spaţiu să aibă o poziţie determinată, trebuie ca el
să fie imobilizat, prin fixarea a trei puncte ale sale (A,B,C). Drept consecinţă,
poziţia corpului în spaţiu este definită prin nouă parametri (xA,yA,zA,
xB,yB,zB, xC,yC,zC), care însă nu sunt independenţi!
A(xA,yA,zA)
x
C(xC,yC,zC)
x B(xB,yB,zB)
x
Fig. 1.1
15
Ei sunt legaţi prin trei relaţii de dependenţă, şi anume:
AB = ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2 + ( z B − z A ) 2
BC = ( xC − x B ) 2 + ( y C − y B ) 2 + ( z C − z B ) 2 (1.1)
AC = ( xC − x A ) 2 + ( y C − y A ) 2 + ( z C − z A ) 2
Din cei nouă parametri, se scad cele trei relaţii de dependenţă şi se

obţin şase parametri independenţi ce definesc poziţia corpului în spaţiu. Cele
6 grade de libertate ale unui element cinematic în spaţiu sunt materializate
prin cele trei translaţii, respectiv trei rotaţii în lungul, respectiv în jurul
axelor de coordonate. Drept consecinţă, putem sintetiza:
Gradul de libertate este dat de numărul de mişcări relative,
independente ale elemenului cinematic. Un element cinematic liber în spaţiu
are 6 grade de libertate, el putând să efectueze 3 translaţii, caracterizate de vx,
vy, vz şi 3 rotaţii, caracterizate de ωx, ωy, ωz, în lungul, respectiv în jurul
axelor de coordonate ale unui triedru drept.
Numărul de mişcări independente este dat de numărul total de mişcări
pe care le efectuează elementul cinematic minus numărul relaţiilor de
dependenţă dintre acestea.
Exemplu: Mişcarea de şurub este caracterizată de un grad de
libertate, deoarece între cele 2 mişcări (mişcarea de rotaţie şi mişcarea de
translaţie) există 1 relaţie de dependenţă (care exprimă faptul că la o rotaţie
completă, şurubul avansează cu un pas).
Clasa unei cuple cinematice reprezintă numărul gradelor de libertate
suprimate de cuplă, sau, altfel spus, numărul de restricţii de mişcare
16
introduse de cuplă şi se notează cu k. Numărul cuplelor de clasă k se notează

cu Ck.
Lanţul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice, legate
între ele prin cuple cinematice.
Mecanismul este un lanţ cinematic închis la care, pentru o mişcare
dată unuia sau mai multor elemente cinematice (numite elemente
conducătoare sau manivele), în raport cu un element considerat fix (numit
şasiu, batiu sau bază), toate celelalte elemente posedă mişcări complet
determinate. Această proprietate a mecanismului se numeste desmodromie.
Altfel spus, mecanismul este un lanţ cinematic închis şi desmodrom.
MECANISMUL = LANŢ CINEMATIC ÎNCHIS ŞI DESMODROM
ELEMENTE CINEMATICE CUPLE CINEMATICE
1.1.2. Reprezentări convenţionale ale mecanismelor
Reprezentările convenţionale ale mecanismelor se realizează conform

standardelor:
- SR EN ISO 3952-1:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mişcarea
elementelor componente ale mecanismelor/ Cuple cinematice/ Elementele
componente şi legăturile lor/ Mecanisme articulate şi componentele lor)
- SR EN ISO 3952-2:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mecanisme
cu fricţiune şi cu dantură/ Mecanisme cu camă)
- SR EN ISO 3952-3:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mecanisme
cu cruce de Malta şi cu clichet/ Cuplaje, ambreiaje şi frâne)
- SR EN ISO 3952-4:2001, care au înlocuit STAS 1543-86).
17
1.1.3. Exemple de mecanisme plane cu bare, întâlnite în practica inginerească
Mecanismul de pompare Mecanismul de tăiere
Fig. 1.2 Fig. 1.3
Mecanismul de deplasare a filmului Mecanismul de frământare
Fig. 1.4 Fig. 1.5
18
Mecanismul de concasare
Fig. 1.6
1.1.4. Cuple cinematice
1.1.4.1. Clasificarea cuplelor cinematice
I. Clasificarea după forma şi numărul zonelor de contact

a. după forma zonelor de contact
b. după numărul zonelor de contact
II. Clasificarea cinematică
a. după criteriul legăturilor
b. după criteriul axelor şi a mişcărilor după aceste axe
c. după criteriul traiectoriilor
III. Clasificarea constructivă
a. după modul de limitare a gradului de libertate
b. după modul de realizare al legăturii
19
Clasificarea cuplelor cinematice se poate face după mai multe criterii, dintre
care cele mai importante sunt: forma geometrică şi numărul zonelor de
contact (regiunea comună celor două corpuri), precum şi numărul gradelor
de libertate din mişcarea relativă.
I. a) Clasificarea cuplelor cinematice după forma geometrică a zonei de contact

a elementelor cinematice
Elementele cinematice pot participa la cuplă cu o suprafaţă, o curbă

sau un punct. Dacă se analizează toate combinaţiile posibile şi se ţine seama
de legătura rezultată, se poate sintetiza [18]:
• legătură pe o suprafaţă, rezultată din contactul
suprafaţă ∩ suprafaţă.
• legătură pe o curbă, rezultată din contactul
suprafaţă ∩ suprafaţă;
suprafaţă ∩ curbă;
curbă ∩ curbă.
• legătură într-un punct, rezultată din contactul
suprafaţă ∩ suprafaţă;
suprafaţă ∩ curbă;
suprafaţă ∩ punct;
curbă ∩ curbă;
curbă ∩ punct;
punct ∩ punct.
20
Contactul suprafaţă - suprafaţă. Zona de contact poate fi: porţiunea

de suprafaţă, porţiunea de curbă şi punctul. În figura 1.7 este prezentat un
exemplu de cuplă în care cele două suprafeţe aflate în contact sunt două
suprafeţe sferice, forma zonei de contact fiind de asemenea o porţiune de
suprafaţă sferică.
S∩S=S S∩S=C
Fig. 1.7 Fig. 1.8

Exemplu de legătură S ∩ S = S Exemplu de legătură S ∩ S = C
contactul sferă – sferă contactul dintre două roţi dinţate
În figura 1.8 s-a prezentat contactul a două roţi dinţate cilindrice

pentru care forma suprafeţei de contact este un segment de dreaptă, ca un caz
particular al contactului suprafaţă - suprafaţă, la care forma zonei de contact
este o porţiune de curbă. Un exemplu pentru cazul contactului suprafaţă –
suprafaţă, la care forma zonei de contact este un punct, este contactul sferă -
plan arătat în figura 1.9.
21
Contactul suprafaţă - curbă. În acest caz, zona de contact poate

îmbrăca forma unei curbe sau a unui punct. Exemplele din figurile 1.10 şi
1.11 ilustrează aceste situaţii. În figura 1.10 este arătat cazul contactului
dintre muchia dreaptă a unei prisme triunghiulare cu un plan, iar în figura
1.11 este arătat cazul contactului dintre muchia racordată a unui corp cu un
plan.
S∩S=P S∩C=C S∩C=P
Fig. 1.9 Fig. 1.10 Fig. 1.11

Exemplu de legătură Exemplu de legătură Exemplu de legătură
S ∩ S = P: S∩C=C: S ∩ C = P:
contactul sferă - plan contactul muchie contactul muchia
dreaptă a unei prisme - curbă a unei prisme -
plan plan
22
Contactul suprafaţă - punct. Contactul se face în această

situaţie într-un singur punct. Un exemplu pentru acest caz este
prezentat în figura 1.12: contactul dintre vârful unui con şi un plan.
Contactul curbă - curbă. În acest caz, zona de contact poate

fi materializată printr-o curbă sau un punct. Un exemplu pentru
primul caz este arătat în figura 1.13, unde s-a reprezentat contactul a
două prisme triunghiulare de-a lungul unei muchii comune. Un
exemplu pentru cel de-al doilea caz este reprezentat în figura 1.14
prin contactul a două corpuri, dintre care unul are o muchie dreaptă,
iar celălalt o muchie racordată după o curbă oarecare.
C∩C=C C∩C=P
S∩P=P
Fig. 1.12 Fig. 1.13 Fig. 1.14
Exemplu de legătură Exemplu de legătură Exemplu de legătură
S ∩ P = P: C ∩ C = C: C ∩ C = P:
contactul vârf de con - contactul muchie dreaptă contactul muchia curbă
plan a unei prisme - muchie a unei prisme – muchie

dreaptă a unei prisme dreaptă a unei prisme
23
Contactul curbă - punct. În acest caz, zona de contact este

un punct. Un exemplu pentru acest caz este prezentat în figura 1.15
prin contactul dintre vârful unui con şi muchia unei prisme
triunghiulare.
Contactul punct - punct. În mod evident, forma zonei de

contact nu poate fi în acest caz decât un punct. Un exemplu este
arătat în figura 1.16 ilustrează contactul realizat între vârfurile a
două conuri. Deşi singura formă a zonei de contact care se întâlneşte
în practică este aceea reprezentată de cazul suprafaţă - suprafaţă
pentru care forma zonei de contact este porţiunea de suprafaţă,
totuşi sunt frecvente situaţiile în care legăturile întâlnite în practică
trebuie aproximate cu cazurile teoretice prezentate mai sus.
C∩P=P P∩P=P
Fig. 1.15 Fig. 1.16

Exemplu de legătură C ∩ P = P: Exemplu de legătură P ∩ P = P:
contactul muchie dreaptă a unei vârf de con - vârf de con
prisme - vârf de con
24
După criteriul formei zonei de contact, cuplele se clasifică în

- cuple superioare, la care zona de contact este o curbă sau un punct
- cuple inferioare, la care zona de contact este o suprafaţă
I. b) Clasificarea cuplelor cinematice după numărul zonelor de contact
- cuple cu o singură zonă de contact

- cuple cu două sau mai multe zone de contact
II. a) Clasificarea cinematică după criteriul legăturilor
Aşa cum s-a precizat mai sus, cupla cinematică suprimă o parte din
numărul gradelor de libertate ale elementelor cinematice pe care le leagă,
introducând astfel condiţii de legătură între acestea.
Ansamblul mişcărilor de translaţie şi rotaţie, permise de cuplă
alcătuiesc torsorul mişcărilor relative. Dacă cupla restricţionează translaţia
elementului pe o axă, înseamnă că ea introduce o forţă pe acea axă. Dacă
cupla restricţionează rotaţia elementului în jurul unei axe, înseamnă că ea
introduce un moment în lungul acelei axe. Ansamblul forţelor şi momentelor
introduse de legătură alcătuiesc torsorul acţiunilor relative.
Considerând torsorul mişcărilor relative vx, vy, vz, ωx, ωy, ωz format
de vitezele elementului cinematic pe axele de coordonate şi torsorul
acţiunilor relative Rx, Ry, Rz, Mx, My, Mz, alcătuit din forţele şi momentele
ce se exercită asupra elementului cinematic, se poate scrie relaţia
Rx vx + Ry vy + Rz vz + Mx ωx + My ωy + Mz ωz = 0 (1.2)
Relaţia de mai sus este evidentă, deoarece fiecare termen al sumei este nul.
Exemplu: dacă vx este nenul, înseamnă că nu există Rx, adică Rx este nul, prin
urmare Rxvx este nul.
25
În cazul lanţurilor cinematice aflate în planul xOy, torsorul mişcărilor relative

este format din vx, vy, wz, iar torsorul acţiunilor relative este alcătuit din Rx,
Ry, Mz. Relaţia (1.2) devine:
Rx vx + Ry vy + Mz ωz = 0 (1.3)
Deoarece un element cinematic liber în spaţiu are 6 grade de libertate, el
putând efectua vx, vy, vz, ωx, ωy, ωz, înseamnă că suma dintre numărul
gradelor de libertate permise de cuplă şi numărul gradelor de libertate răpite
de cuplă este 6.
Numărul gradelor de libertate răpite de o cuplă poate fi minim 1 şi
maxim 5. Minim 1 deoarece dacă elementul cinematic nu ar avea un grad de
libertate suprimat, înseamnă că ar avea toate cele 6 grade de libertate
permise, deci ar fi un rigid liber. Maxim 5 deoarece, dacă elementul
cinematic ar avea 6 grade de libertate răpite, înseamnă că el nu ar mai avea
nici o posibilitate de mişcare, ceea ce contrazice definiţia cuplei (cupla
trebuie să permită mişcarea relativă a elementelor).
Numărul gradelor de libertate suprimate de cuplă reprezintă clasa
cuplei şi se notează cu k. Numărul cuplelor de clasă k se notează cu Ck. Dacă
se notează cu M numărul de mişcări permise de cuplă, atunci între k şi M
există următoarea relaţie k+M=6.
Funcţie de clasă, cuplele se clasifică [20], conform tabelului 1.1.
26
Tabelul 1.1
Clasificarea cuplelor cinematice în clase. Exemple
Nr. Cupla Clasa

crt. Denumirea Figura Torsorul Torsorul
elementelor mişcărilor relative reacţiunilor relative
cinematice
ωz
Rz
a) Sferă - plan vx vy
ωx
ωy
1 I
ωz
Rz
vx vy
b) Con - plan
ωx
ωy
27
Nr. Cupla Clasa

cinematice
ωz
Rz
a) Sferă -
cilindru
Ry
vx
ωx ωy
2 II
ωz
Rz
b) Cilindru - plan vx
vy
ωx My
28
Clasa
Nr. Cupla
cinematice
ωz Rz
My
a) Plan - plan vy Mx
vx
3 III
Rz
ωz
b) Sferă – sferă
ωy Rx Ry
ωx
29
Nr. Cupla Clasa

elementelor
mişcărilor relative reacţiunilor relative
cinematice
Mz
vx
Rz
a) Cilindru – cilindru ωx
Ry
My
4 IV
ωz
b) Tor - tor Rz
Rx Ry
ωy Mx
30
Nr. Cupla Clasa
cinematice
Rz
ωz
Ry
a) Con - con Rx
Mx Mz
5 V
Mz
b) Prismă - prismă
Rz
vx
Mx Ry
My
31
II. b) Clasificarea cuplelor după criteriul axelor faţă de care există mişcări
relative ale elementelor cinematice:
- cuple care permit mişcare după o axă (cazul 4a, 5a, 5b – tab. 1.1)
- cuple care permit mişcare după două axe (cazul 4b – tab. 1.1)
- cuple care permit mişcare după trei axe (cazul 1a, 1b, 2a, 2b, 3a, 3b – tab.
1.1)
II. c) Clasificarea cuplelor cinematice după criteriul traiectoriilor
- cuplă plană - dacă traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat în
mişcare relativă în raport cu celălalt element al cuplei sunt plane (cazul
3a, 5a, 5b – tab. 1.1).
- cuplă spaţială – dacă traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat
în mişcare relativă în raport cu celălalt element al cuplei sunt spaţiale
(cazul 1a, 1b, 2a, 2b, 3b, 4a, 4b – tab. 1.1).
III a) Clasificarea constructivă după modul de limitare a gradului de libertate
- cuple deschise, la care contactul între elemente este menţinut prin forţă
(forţa unui arc, a unui element hidraulic, etc.); ele sunt cuple fără
ghidare; sunt caracterizate de faptul că un element se poate deplasa faţă
de celălalt într-un singur sens al normalei (cazul 1a, 1b, 2b, 3a, 4a, 5a –
tab. 1.1)
- cuple închise, la care contactul între elemente este menţinut prin formă;
ele sunt cuple cu ghidare (cazul 2a, 3b, 4b, 5b – tab. 1.1)
32
III b) Clasificarea constructivă după modul de realizare a legăturii
- cuple simple, atunci când elementele cinematice se află în contact direct

- cuple compuse, atunci când există un element intermediar de legătură,
de dimensiuni neglijabile, între elementele cinematice
Cuplele compuse pot lega două sau mai multe elemente.
Atunci când o cuplă leagă trei elemente, ea se numeşte cuplă dublă; când
leagă patru elemente, se numeşte cuplă triplă, etc. Generalizând, se poate
afirma că atunci când cupla serveşte la îmbinarea a p + 1 elemente, cupla se
numeşte cuplă multiplă de ordinul p.
1.1.4.2. Cuple cinematice uzuale
Cele mai uzuale cuple sunt articulaţia sferică (cupla sferică), (figura
1.17), care permite trei grade de libertate – trei rotaţii – şi este o cuplă de
clasa a 3-a, cupla cilindrică plană (de rotaţie) (figura 1.18), care permite un
grad de libertate – o rotaţie – şi este o cuplă de clasa a 5-a şi cupla prismatică
(de translaţie) (figura 1.19), care permite un grad de libertate – o translaţie –
şi este o cuplă de clasa a 5-a.
a. b.
33
Rz
ωz
ωy Ry
ωx Rx
c. d.
Fig. 1.17 Articulaţia sferică

a. Modelul 3D (1, 2 – elemente cinematice),
b. Simbol grafic c. Torsorul mişcărilor relative, d. Torsorul reacţiunilor relative
2
1
a. b. c.
Mz
Rz
ωx Rx Ry
My
d. e.
Fig. 1.18
Cupla cilindrică plană
a. Modelul 3D (1,2 – elemente cinematice, 3 limitator axial),
b. Simbol grafic pentru mecanisme plane, b. Simbol grafic pentru mecanisme spaţiale
d. Torsorul mişcărilor relative, e. Torsorul reacţiunilor relative
34
2
a. b.
M
Rz
vx
Mx Ry
My
c. d.
Fig. 1.19 Cupla prismatică
a. Modelul 3D (1,2 – elemente cinematice), b. Simbol grafic
c. Torsorul mişcărilor relative, d. Torsorul reacţiunilor relative
1.1.4.3. Mecanisme plane. Cuple plane
Un mecanism se numeşte mecanism plan, atunci când toate

elementele mecanismului şi toate forţele care îl acţionează sunt conţinute
într-un plan.
Un element cinematic liber, conţinut în planul xOy poate efectua
numai trei mişcări, caracterizate de vx, vy, ωz.
Prin urmare, o cuplă a unui mecanism plan – o cuplă plană - poate
permite una sau două mişcări relative ale elementului cinematic pe care îl
leagă, căci dacă ar permite trei, înseamnă că elementul cinematic nu ar mai fi
legat prin cuplă, ci ar fi liber. Drept urmare, o cuplă plană suprimă cinci sau
patru grade de libertate, deci cuplele plane sunt cuple de clasa a 5-a sau de
clasa a 4-a.
35
Cele mai uzuale cuple plane de clasa a 5-a sunt cupla cilindrică
plană (permite un singur grad de libertate – rotaţie – figura 1.18) şi cupla
prismatică (permite un singur grad de libertate – translaţie – figura 1.19).
Cuplele plane de clasa a 4-a se întâlnesc la angrenarea roţilor
dinţate, la contactul roţilor de fricţiune, la contactul camă-tachet etc.
1.1.5. Elemente cinematice – terminologie
Element conducător - element cinematic [3] prin care forţa şi

mişcarea sunt introduse în mecanism (de ex. elementul 1 din fig. 1.22).
Element condus - element de la care se obţin forţele şi mişcările
necesare (de ex. elementul 3 din fig. 1.22).
Bară – element cinematic care are numai cuple de rotaţie.
Manivelă – element cinematic care se roteşte complet în jurul unei
axe fixe sau mobile (de ex. elementul 1 din fig. 1.20).
Balansier – element cinematic care oscilează faţă de o axă fixă, în
limitele unui unghi de rotaţie.
Bielă – element cinematic care nu este legat direct la batiu cinematic
(de ex. elementul 2 din fig. 1.20).
Culisă/Glisor/Glisieră – element cinematic care formează o cuplă
cinematică translantă cu un element cinematic şi o cuplă cinematică rotativă
cu alt element cinematic (de ex. elementul 3 din fig. 1.20).
Piatră de culisă/patină – element cinematic compact care alunecă în
lungul unui ghidaj.
Ghidaj – element cinematic care impune o mişcare translantă pentru
piatra de culisă.
36
Camă – element cinematic cu profil sau suprafaţă curbă, care

transmite mişcare elementului condus prin contact punct sau linie (de ex.
elementul 1 din fig. 1.25).
Tachet – elementul cinematic condus care primeşte direct mişcarea
de la camă (de ex. elementul 2 din fig. 1.25).
1.1.6. Rangul unui element. Clasificarea elementelor funcţie de rang
Rangul j al unui element este egal cu numărul cuplelor cinematice

cu care acest element se leagă de celelalte elemente.
Funcţie de rangul lor, elementele se clasifică [17] conform tabelului
1.2. Tabelul 1.2
Nr.
Denumirea elementului Simbolul grafic
crt.
Element monar
1.
Rang: j = 1
Element binar
2.
Rang: j = 2
3.
Element ternar
Rang: j = 3
Element polinar
4. Rang: j = n
37
1.1.7. Clasificarea lanţurilor cinematice
I. După criteriul traiectoriilor
- Lanţ cinematic plan (LCP), atunci când traiectoriile

diferitelor puncte ale sale sunt traiectorii plane
- Lanţ cinematic spaţial, (LCSp), atunci când traiectoriile
diferitelor puncte ale sale sunt traiectorii spaţiale
II. După rangul elementelor pe care le conţin
- Lanţ cinematic simplu (LCS) – la care rangul oricărui
element indeplineşte condiţia j ≤ 2
- Lanţ cinematic complex (LCC) - care are în componenţă
cel puţin un element cu j ≥ 3
- Lanţ cinematic deschis (LCD) - care cuprinde cel puţin un
element cu j = 1
- Lanţ cinematic închis (LCI) - la care toate elementele
verifică condiţia j ≥ 2
În tabelul 1.3 sunt prezentate câteva exemple de lanţuri cinematice.
1.1.8. Formulele structurale ale lanţurilor cinematice şi ale mecanismelor
1.1.8.1. Noţiuni specifice. Formula lui Dobrovolski
Se consideră un lanţ cinematic cu e elemente. Deoarece un element

cinematic liber are 6 grade de libertate, atunci întreg lanţul cinematic ar avea
6e grade de libertate, dacă între elemente nu ar exista cuple cinematice care
să le impună restricţii de mişcare.
38
Tabelul 1.3
Nr. Denumire Simbolul grafic

crt.
1. Lanţ cinematic
plan deschis
1
4
a) simplu LCPSD 2
1 3
2
b) complex LCPCD 5
2
4
2. Lanţ cinematic
plan închis
5
1
a) simplu LCPSI
4 2
2
5
3 4
b) complex LCPCI
1 6
39
Cupla cinematică de clasă k introduce k restricţii de mişcare. Notăm

cu Ck numărul cuplelor cinematice de clasă k, pe care le conţine lanţul
cinematic. Un număr de Ck cuple de clasă k răpesc k•Ck grade de libertate.
Notăm cu L0 – gradul de libertate al lanţului cinematic.
L0 = 6e - (C1 +2C2 + . . . + 5C5) (1.4)
5
L0 = 6e - ∑ k ⋅ C k (1.5)
K =1
Trecerea de la lanţ cinematic la mecanism se face prin fixarea unui

element al lanţului cinematic, care va fi denumit batiu.
Se notează cu M0 - gradul de mobilitate al mecanismului.
Gradul de mobilitate al unui mecanism reprezintă gradul său de
libertate în raport cu un element considerat fix.
Deoarece prin fixarea unui element, s-au pierdut 6 grade de libertate, rezultă
că gradul de mobilitate al mecanismului este
M0 = L0 – 6 (1.6)
Înlocuind (1.5) în (1.6), se obţine
5
M0 = 6e - ∑ k ⋅ C k – 6 (1.7)
K =1
5
M0 = 6 (e - 1) - ∑ k ⋅ C k (1.8)
K =1
În relaţia (1.8), e–1 semnifică numărul de elemente mobile ale mecanismului.

Dacă el se notează cu n, atunci se obţine formula:
5
M0 = 6n - ∑ k ⋅ C k (1.9)
K =1
Relaţia (1.9) reprezintă formula Somov (1887) – Molîşev (1923).
40
Această formulă s-a determinat în ipoteza că elementele lanţului

cinematic, înainte de legarea lor prin cuple, aveau şase grade de libertate.
Dacă considerăm, spre exemplu, că aceste elemente se găsesc în acelaşi plan,
- ipoteza lanţului cinemtic plan, înseamnă că i s-au impus un număr de trei
restricţii de mişcare, drept urmare fiecare element va avea doar trei grade de
libertate.
Se generalizează şi se consideră că elementelor ce urmează a fi legate
într-un lanţ cinematic li se impun un număr de f restricţii de mişcare.
Înseamnă că fiecare element, înainte de legarea lui cu cuple, va avea 6 - f
grade de libertate şi o cuplă cinematică de clasă k va răpi k - f grade de
libertate. Este evident că pentru obţinerea lanţului cinematic se vor folosi
numai cuple de clasă k > f . Dacă se notează cu Lf numărul gradelor de
libertate ale lanţului cinematic, se obţine:
5
Lf = (6 - f)e - ∑ (k − f )C
k = f +1
k (1.10)
Dacă se fixează un element al lanţului cinematic, atunci se pierd 6 - f grade

de libertate. Prin urmare,
Mf = Lf - (6 - f ) (1.11)
5
Mf = (6 - f ) e - ∑ ( k − f ) Ck - (6 – f) (1.12)
k = f +1
5
Mf = (6 - f)(e - 1) - ∑ ( k − f )Ck (1.13)
k = f +1
5
Mf = (6 - f) n - ∑ ( k − f ) Ck (1.14)
k = f +1
41
Relaţia (1.14) reprezintă formula generală a lui Dobrovolski (1943)

pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismelor, unde
Mf - gradul de mobilitate al mecanismelor de familia f
f - familia mecanismului, adică numărul de restricţii de mişcare
comune pentru toate elementele mobile ale mecanismului
n - numărul de elemente mobile ale mecanismului
k - clasa cuplei cinematice
Ck - reprezintă numărul de cuple cinematice de clasă k
1.1.8.2. Particularizarea formulei lui Dobrovolski
• Mecanisme de familia zero:

5
f = 0; M0 = 6n - ∑ k ⋅ Ck = 6n - C1 - 2C2 - 3C3 - 4C4 - 5C5
k =1
M0 = 6n - 5C5 - 4C4 -3C3 - 2C2 - C1 (1.15)

• Mecanisme de familia întâi:
5
f = 1; M1 = 5n - ∑ ( k − 1 )C k = 5n - C2 - 2C2 - 3C4 - 4C5
k =2
M1 = 5n - 4C5 - 3C4 - 2C3 - C2 (1.16)

• Mecanisme de familia a doua:
5
f = 2; M2 = 4n - ∑ ( k − 2 )Ck = 4n - C3 - 2C4 - 3C5
K =3
M2 = 4n - 3C5 - 2C4 - C3 (1.17)

• Mecanisme de familia a treia:
5
f = 3; M3 = 3n - ∑ ( k − 3 )C k = 3n - C3 - 2C4 - 3C5
K =4
42
M3 = 3n - 2C5 - C4 (1.18)
• Mecanisme de familia a patra:
5
f = 4; M4 = 2n - ∑ ( k − 4 )Ck = 2n - C5
K =5
M4 = 2n - C5 (1.19)
1.1.8.3. Exemplu: Mecanismul spaţial manivelă – glisieră
Se pune problema să se stabilească familia mecanismului spaţial

manivelă – glisieră (fig. 1.20) şi să se determine gradul de mobilitate al
acestuia.
Rezolvare:
În tabelul 1.4 sunt arătate posibilităţile de mişcare ale fiecărui element
al mecanismului. Spre exemplu, elementul 1 poate efectua doar rotaţie în
jurul axei z şi nici o translaţie, de aceea, are în tabel 1 la ωz şi 0 în rest.
Tabelul 1.4
Elementul ωx ωy ωz vx vy vz
(rot. x) (rot. y) (rot. z) (trans. x) (trans. y) (trans. z)
1 0 0 1 0 0 0
2 1 1 1 1 1 1
3 0 0 0 0 0 1
Ştiind că familia mecanismului reprezintă numărul de restricţii de

mişcare comune pentru toate elementele mecanismului, pentru stabilirea
familiei, se caută coloanele cu toţi termenii nuli. Numărul de coloane ce au
toţi termenii nuli reprezintă familia mecanismului. Deoarece în acest caz nu
există nici o coloană care să aibă toţi termenii nuli, înseamnă că familia
acestui mecanism este zero.
43
Drept urmare, gradul său de mobilitate se calculează cu relaţia (1.15).
y
1
a. Modelul 3D
B
z 2
3
C x
b. Schema cinematică
Fig. 1.20
Cuplele mecanismului sunt:

A (0,1) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
B (1,2) - articulaţie sferică - cuplă de clasa a treia
C (2,3) - articulaţie sferică - cuplă de clasa a treia
C (3,0) - cuplă prismatică - cuplă de clasa a cincea
44
Observaţie: C este cuplă dublă, deoarece leagă 3 elemente.

Rezultă că C5 = 2, C4 = 0, C3 = 2, C2 = 0, C1 = 0.
Înlocuind în relaţia (1.15) se obţine:
M0 = 6n - 5C5 - 4C4 -3C3 - 2C2 - C1 = 6 ⋅ 3 – 5 ⋅ 2 – 3 ⋅ 2 = 2.
Unul dintre aceste două grade de mobilitate este un grad de mobilitate de
prisos [vezi 1.1.9.3.], şi anume rotaţia barei BC în jurul propriei axe de
simetrie longitudinale.
În concluzie, mecanismul are un singur grad de mobilitate şi este suficient un
singur motor de acţionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte
elemente să aibă o mişcare determinată).
1.1.8.4. Exemplu: Mecanism spaţial cu bare
Să se stabilească familia mecanismului spaţial din fig.1.21 şi să se

determine gradul de mobilitate al acestuia.
3 D
4
C
E
2
0
1 z
A
x
C
0
Fig. 1.21
Mecanism spaţial cu bare
45
Rezolvare:
al mecanismului.
Tabelul 1.5
1 1 0 0 0 0 0
2 1 1 1 1 1 1
3 1 1 1 1 1 1
4 1 0 0 0 0 0

toţi termenii nuli reprezintă familia mecanismului. Deoarece în acest caz, nu
există nici o coloană care să aibă toţi termenii nuli, înseamnă că familia
acestui mecanism este zero. Drept urmare, gradul său de mobilitate se
calculeză cu relaţia (1.15).
B (1,2) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
C (2,3) - articulaţie sferică - cuplă de clasa a treia
D (3,4) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
E (4,0) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
Rezultă că C5 = 4, C4 = 0, C3 = 1, C2 = 0, C1 = 0.
Înlocuind în relaţia (1.15) se obţine
M0 = 6n - 5C5 - 4C4 -3C3 - 2C2 - C1 = 6 ⋅ 4 – 5 ⋅ 4 – 3 ⋅ 1 = 1.
46
Mecanismul are un grad de mobilitate şi este suficient un singur motor de

acţionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte elemente să
aibă o mişcare determinată).
1.1.8.5. Exemplu: Mecanismul patrulater plan
Să se stabilească familia mecanismului din fig. 1.22 şi să se determine

gradul de mobilitate al acestuia.
y 2
C
B
3
1
A D x
0
Fig. 1.22
Mecanism patrulater plan
Rezolvare:
al mecanismului.
Tabelul 1.6
1 0 0 1 0 0 0
2 0 0 1 1 1 0
3 0 0 1 0 0 0

47

toţi termenii nuli reprezintă familia mecanismului. În acest caz există trei
coloane cu toţi termenii nuli, înseamnă că familia acestui mecanism este trei.
Drept urmare, gradul său de mobilitate se calculeză cu relaţia (1.18).
Observaţie: Mecanismele plane sunt mecanisme de familia f = 3 (în

componenţa lor intră cuple de clasa a patra şi a cincea) sau, mai rar, de
familia f = 4 (în componenţa lor intră cuple de clasa a cincea).
C (2,3) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
D (3,4) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
Rezultă că C5 = 3, C4 = 0
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 = 1
Mecanismul are un grad de mobilitate şi este suficient un singur motor de
acţionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte elemente să
aibă o mişcare determinată).
În funcţie de lungimea şi poziţia reciprocă a celor patru elemente (trei
elemente mobile şi unul fix), ţinând cont de unele relaţii elementare din
geometria triunghiului, se poate afirma că orice mecanism patrulater plan se
află într-una din situaţiile: dublă manivelă - barele 1 şi 3 descriu fiecare
3600, dublu balansier - barele 1 şi 3 descriu fiecare unghiuri mai mici de
3600 sau în situaţia intermediară manivelă-balansier.
48
1.1.9. Aspecte importante privind stabilirea gradului de mobilitate
În structura unui mecanism pot apărea elemente pasive, cuple pasive,

grade de mobilitate de prisos, ansambluri rigide, cuple multiple, care, dacă
nu sunt corect evaluate, pot conduce la o apreciere eronată a gradului de
mobilitate. În cele ce urmează se va prezenta modul în care trebuie
interpretate aceste capcane, pentru a se putea face o apreciere justă a gradului
de mobilitate.
1.1.9.1. Elemente pasive
Sunt acele elemente [17] care contribuie la mărirea rigidităţii

mecanismului şi, prin îndepărtarea lor, nu se modifică funcţionarea
mecanismului. Elementele pasive împreună cu cuplele care leagă aceste
elemente de mecanism nu se iau în calculul gradului de mobilitate al
mecanismului.
B 2
C
B 2 E C
1 3
1 3
A D 4
A F D
4
F E
a) b)
Fig. 1.23
a), b) Exemple de mecanism patrulater cu element pasiv
Elementul 4 este un element pasiv (figura 1.23 a, b). Acest element,
împreună cu cuplele care îl leagă de mecanism (E şi F) nu se iau în calculul
gradului demobilitate: M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 - 0 = 1.
49
1.1.9.2. Cuple pasive
Sunt acele cuple care se introduc în mecanism pentru a-i mări

rigiditatea. Ele pot fi îndepărtate fără a influenţa funcţionarea mecanismului.
Ele nu se iau în calculul gradului de mobilitate [17].
G F H
5
0 E 0
4
3
1
C
A 2
D
0
B
0
Fig. 1.24
Exemplu de mecanism cu cuplă pasivă
În cazul mecanismului din figura 1.24, cupla H este o cuplă pasivă.

Din punct de vedere funcţional, ea îndeplineşte acelaşi rol ca şi cupla G. Prin
urmare, cupla H a fost introdusă în mecanism în vederea rigidizării acestuia.
Mecanismul fiind plan, gradul lui de mobilitate se calculează cu relaţia
M3 = 3n - 2C5 - C4
Cuplele acestui mecanism sunt:
50
C (1,2) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea

D (2,3) - cuplă prismatică - cuplă de clasa a cincea
E (3,4) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
F (4,5) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
G (5,0) - cuplă cilindrică plană - cuplă de clasa a cincea
Drept urmare C5 = 7, C4 = 0, n = 5.
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1
Mecanismul are un grad de mobilitate.
1.1.9.3. Grade de mobilitate de prisos
Există situaţii în care gradul de mobilitate al unui mecanism, rezultat

din calcul, este mai mare decât numărul de motoare de acţionare necesar
pentru ca toate elementele mecanismului să aibă o mişcare determinată.
Diferenţa dintre gradul de mobilitate calculat şi numărul de motoare
de acţionare necesar pentru ca toate elementele mecanismului să aibă o
mişcare determinată reprezintă ceea ce se numeşte grad de mobilitate de
prisos. Gradul de mobilitate real al mecanismului este diferenţa dintre
gradul de mobilitate rezultat din calcul şi gradul de mobilitate de prisos.
În paragraful 1.1.7.3. s-a arătat că gradul de mobilitate al
mecanismului spaţial manivelă – culisă (figura 1.20) rezultat din calcul este
2. În realitate, însă, ar fi suficient un singur motor de acţionare (legat la
elementul 1, spre exemplu), pentru ca toate celelalte elemente ale
mecanismului să aibă o mişcare determinată. Cel de-al doilea grad de
mobilitate, rezultat din calcul, reprezintă un grad de mobilitate de prisos şi
51
anume rotaţia barei BC în jurul propriei axe de simetrie longitudinale. Prin

urmare, gradul de mobilitate real al mecanismului este 1.
Un al doilea exemplu de mecanism cu grad de mobilitate de prisos
este mecanismul camă-tachet cu rolă palpatoare (figura 1.25).
0
D
2
3
C 1
B
A
Profilul teoretic
Profilul real
0
Fig. 1.25
Mecanismul camă-tachet cu rolă palpatoare
Fiind un mecanism plan de familia a treia, gradul său de mobilitate se

calculează cu relaţia (1.18).
Numărul de elemente mobile este n=3 (1-cama, 2-tachetul, 3-rola palpatoare)
Cuplele de clasa a cincea sunt: A(0,1) – articulaţie; C(2,3) – articulaţie;
D(3,0) – culisă
Cupla de clasa a patra este: B(1,2)
Gradul de mobilitate: M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 3 - 1 = 2
În realitate, însă, un singur motor (care să acţioneze cama) este suficient
pentru ca toate elementele mecanismului să aibă o mişcare determinată . Prin
52
urmare, unul dintre cele două grade de mobilitate este un grad de mobilitate
de prisos [17].
Rotaţia rolei 3 în jurul axei proprii nu influenţează mişcarea
elementului condus (tachetul 2), de aceea ea reprezintă gradul de mobilitate
de prisos.
Mecanismul poate funcţiona şi dacă rola este îndepărtată, tachetul
venind în contact cu o camă cu profilul echidistant, situat la o distanţă egală
cu raza rolei, faţă de profilul real al camei. Acest profil se numeşte profilul
teoretic al camei. Astfel, rola poate fi considerată un element pasiv şi ea
introduce un grad de mobilitate de prisos. Rolul rolei este de a micşora
frecarea între tachet şi camă, ştiut fiind faptul că rostogolirea are un
coeficient de frecare mai mic decât alunecarea.
C
2
B
1
Fig. 1.26
Mecanismul camă-tachet – model teoretic
Îndepărtând rola, se obţine modelul teoretic (figura1.26), care stă la

baza calculării gradului de mobilitate al mecanismului camă-tachet.
Gradul de mobilitate este M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 2 – 2 ⋅ 2 - 1 = 1.
53
1.1.9.4. Ansamblu rigid (supraconstrâns)
Este posibil ca [17] în componenţa unui mecanism să existe lanţuri

cinematice care în raport cu unul dintre elemente să aibă gradul de mobilitate
zero sau negativ. În acest caz, lanţul cinematic respectiv împreună cu
elementul formează un ansamblu rigid, iar la determinarea gradului de
mobilitate al mecanismului, va fi luat în calcul ca un singur element.
8
I J
N L
5
4 3 6 7
D E
G
C F
B
G
1 2
A H
Fig. 1.27
Spre exemplu, pentru mecanismul din figura 1.27 se va determina
gradul de mobilitate al lanţului cinematic format din elementele: 4, 5, 6, 7, 8
faţă de elementul 3:
n = 5 (elementele 4, 5, 6, 7, 8); C5 = 8 (cuplele C, D, E, F, I, J, L, N);
M3 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 8 = -1. Deoarece s-a obţinut un grad de mobilitate negativ,

înseamnă că elementele 4,5,6,7,8 nu se mişcă în raport cu elementul 3; lanţul
cinematic 4,5,6,7,8 împreună cu elementul 3 formează un ansamblu rigid.
54
La determinarea gradului de mobilitate al mecanismului din figura

1.27, acest ansamblu rigid se va înlocui cu un singur element (figura 1.28):
3
B
G
1
2
A H
Fig. 1.28
Gradul de mobilitate al întregului mecanism este:
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 = 1, unde n = 3 (elementele 1, 2, 3), C5 = 4
(cuplele A,B,G,H).
Un lanţ cinematic ce are gradul de mobilitate nul se numeşte lanţ
static, în timp ce un lanţ cinemtic ce are gradul de mobilitate negativ se
numeşte lanţ hiperstatic sau supraconstrâns.
1.1.9.5. Cuple multiple
În paragraful 1.1.3. s-a prezentat la punctul III. b) noţiunea de cuplă

multiplă de ordinul p. În calculul gradului de mobilitate al unui mecanism, o
cuplă multiplă de ordinul p (leagă p+1 elemente) se numără ca p cuple
simple, de aceeaşi clasă cu cupla multiplă.
Spre exemplu, la mecanismul [17] din figura 1.29:
- B este cuplă multiplă de ordinul 2 (cuplă dublă), deoarece leagă trei
elemente: 1, 2, 5; în calculul gradului de mobilitate, ea se consideră
echivalentă cu două cuple simple.
55
- C este cuplă multiplă de ordinul 2 (cuplă dublă), deoarece leagă tot

trei elemente: 2, 3, 7; în calculul gradului de mobilitate, ea se
consideră echivalentă cu două cuple simple.
- E este cuplă multiplă de ordinul 2 (cuplă dublă), deoarece leagă tot
- F este cuplă multiplă de ordinul 2 (cuplă dublă), deoarece leagă tot
E D
5 4
2 3
6 B
C
1
F A
7
0
Fig. 1.29
În concluzie:
Numărul de elemente mobile: n=7
Cuple simple de clasa a cincea: A, D
Cuple duble de clasa a cincea: B, C, E, F ≡ 8 cuple simple
Gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 7 – 2 ⋅ 10 = 1
56
1.1.10. Aplicaţii
Să se stabilească gradul de mobilitate al următoarelor mecanisme,

numerotând elementele cu cifre arabe şi cuplele cu cifre romane:
1) 2)
3) 4)
5) 6)
57
7) 8)
9) 10)
11) 12)
58
13) 14)
15) 16)
17) 18)
59
1.2. ECHIVALAREA CUPLELOR CINEMATICE SUPERIOARE

Prin noţiunea de echivalare a cupelor cinematice superioare, se
înţelege înlocuirea lor cu lanţuri cinematice în componenţa cărora se află
numai cuple inferioare. Mecanismul obţinut în urma înlocuirii se numeşte
mecanism înlocuitor sau mecanism echivalent cu cel iniţial.
Echivalarea cuplelor superioare este necesară pentru realizarea
schemei structurale a mecanismului şi pentru analiza structurală a acestuia.
Mecanismul echivalent trebuie să îndeplinească următoarele două
condiţii [17]:
- Condiţia structurală: mecanismul înlocuitor trebuie să aibă acelaşi grad
de mobilitate cu mecanismul iniţial.
- Condiţia cinematică: prin înlocuirea cuplelor superioare trebuie să se
păstreze mişcarea relativă a elementelor.
În cazul mecanismelor plane, care, cel mai adesea, sunt mecanisme de
familia a treia şi au gradul de mobilitate dat de relaţia (1.18):
M3 = 3n - 2C5 - C4, problema echivalării cuplelor superioare se pune astfel:
Din relaţia (1.18), rezultă că o cuplă superioară de clasa a patra
(simbolizată în tabelul 1.2 nr. 2b) micşorează gradul de mobilitate al
mecanismului cu o unitate. Această cuplă trebuie înlocuită cu un lanţ
cinematic având ne elemente mobile şi C5e cuple de clasa a cincea.
Problema se pune în felul următor: câte elemente mobile (ne) şi câte cuple
de clasa a 5-a (C5e) sunt necesare pentru a reduce gradul de mobilitate cu o
unitate?
3 ⋅ n e − 2 ⋅ C 5e = −1 (1.20)
60
3⋅ ne +1
C 5e = (1.21)
2
Rezultă că sunt posibile şi uzuale mecanismele echivalente cu următoarea
structură (tabelul 1.7):
Tabelul 1.7
ne 1 3 5 7
C5e 2 5 8 11
Din acest tabel, rezultă că o cuplă superioară de clasa a 4-a poate fi

înlocuită cu:
- un lanţ cinematic format dintr-un element şi 2 cuple cinematice de clasa a
5-a
- un lanţ cinematic format din 3 elemente şi 5 cuple de clasa a cincea
Până aici s-a urmărit îndeplinirea condiţiei structurale. Pentru
îndeplinirea condiţiei cinematice, se studiază mişcarea relativă dintre două
elemente legate între ele printr-o cuplă superioară (fig. 1.30 a, b).
R1 R2
R1+R2
C1 C2 C1 C2
1 2
a)
61
R1 R1
C1 C1
2
b)
Fig. 1.30
Pentru o porţiune infinit mică, în vecinătatea punctului de contact,

cele două profile pot fi înlocuite prin cercurile lor de curbură (figura 1.30 a).
Distanţa între centrele de curbură C1 şi C2 este fixă şi este egală cu R1+R2.
Această distanţă poate fi materializată printr-o bară articulată în C1 şi C2 la
tangenţa celor două profile 1 şi 2 şi deci se reproduce fidel mişcarea relativă.
Astfel, cupla superioară între profilele 1 şi 2 (fig. 1.30 a) a fost
înlocuită de un element de lungime R1+R2 (bara C1C2 ) şi două cuple de clasa
a 5-a aşezate în centrele de curbură ale profilelor (articulaţia din C1 şi
articulaţia din C2).
În cazul în care profilul 2 este o dreaptă (fig. 1.30 b), în locul cuplei
de rotaţie din C2 se va întroduce o cuplă de translaţie pe profilul 2.
1.2.1. Echivalarea mecanismelor cu came
Ţinând cont de aspectele teoretice arătate mai sus, au fost determinate

mecanismele echivalente a două mecanisme cu camă (fig. 1.31 şi 1.32).
Mecanismele din figurile 1.31 a) şi 1.32 a) au 2 elemente mobile, 2 cuple de
clasa a cincea - A(0,1) şi C(2,0) - şi o cuplă de clasa a patra - B(1,2). Gradul
lor de mobilitate este M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 2 – 2 ⋅ 2 – 1 = 1.
62
C
C
2 2
B C2≡B
3
1
ρ 1 ρ
A A
C1
C1
0
0
a) b)
Fig. 1.31 Echivalarea cuplelor superioare
a) mecanism camă - tachet cu vârf; b) mecanism echivalent
0 0
C C
2 2
B C2≡B
ρ 3
1 ρ
A C1
C1
A A
1
0 0
a) b)
Fig. 1.32 Echivalarea cuplelor superioare
a) mecanism camă - tachet disc (1- cama, 2- tachetul); b) mecanism echivalent
În urma echivalării cuplei superioare B(1,2), mecanismele echivalente

(figura 1.31 b) şi 1.32 b) au 3 elemente mobile şi 4 cuple de clasa a cincea –
A(0,1), C1(1,3), C2≡B(3,2), C(2,0), iar gradul lor de mobilitate este
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 = 1. Prin urmare, atunci când profilele au
raze de curbură constante (sunt cercuri – fig.1.30 a), echivalarea are un
63
caracter permanent, iar când au raze de curbură variabile – fig. 1.31, 1.32,
echivalarea are un caracter instantaneu.
1.3. ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR PLANE.

ANALIZA ASSUR – ARTOBOLEVSKI
Această analiză are la bază noţiunea de grupă cinematică numită şi
grupă assur, după numele celui care a definit-o.
O grupă cinematică reprezintă [17] un ansamblu de elemente şi

cuple cinematice care introdus în structura unui mecanism sau scos din
structura unui mecanism nu îi modifică gradul de mobilitate; de
asemenea, introdus sau scos din structura unui lanţ cinematic, nu îi modifică
gradul de libertate.
1.3.2. Stabilirea grupelor cinematice
Mecanismele plane de familia a treia au gradul de mobilitate dat de

relaţia M3 = 3n - 2C5 - C4. În urma echivalării cuplelor de clasa a patra,
relaţia de mai sus se poate scrie:
M3 = 3n’ - 2C5’ (1.22)
unde n’ reprezintă numărul total de elemente cinematice mobile, iar C5’
reprezintă numărul total de cuple cinematice de clasa a cincea, rezultate în
urma echivalării.
Conform definiţiei din paragraful 1.3.1, grupa cinematică trebuie să
îndeplinească următoarea condiţie:
64
3n’ - 2C5’ = 0 (1.23)

din care rezultă:
' 3n '
C5 = (1.24)
2
Prin urmare, grupa cinematică [17] este alcătuită, în mod uzual, (tabelul 1.9)
din:
- două elemente mobile şi trei cuple de clasa a cincea;
- patru elemente mobile şi şase cuple de clasa a cincea;
- şase elemente mobile şi nouă cuple de clasa a cincea;
- opt elemente mobile şi douăsprezece cuple de clasa a cincea
Tabelul 1.8
n’ 2 4 6 8
C5’ 3 6 9 12
În practică, se întâlnesc mecanisme cu cel mult n’ = 8 elemente mobile.
1.3.2.1. Diada
Grupa cinematică cu n’ = 2, C5’ = 3 se numeşte diadă (figura 1.33).

Cupla B, care leagă elementele diadei se numeşte cuplă interioară;
cuplele A şi C cu care diada se leagă de alte elemente ale mecanismului se
numesc cuple exterioare sau potenţiale. Diada are 2 elemente cinematice
binare (bare) şi 2 cuple potenţiale.
B
1 2
A C
Fig. 1.33
Diada
65
Diada are cinci aspecte [17]:

Diada de aspect 1 - este diada la care toate cele trei cuple sunt de rotaţie
şi se simbolizează R-R-R
Diada de aspect 2 - este diada la care una din cuplele exterioare este
cuplă de translaţie şi se simbolizează T-R-R sau R-R-T
Diada de aspect 3 - este diada la care cupla interioară este cuplă de
translaţie şi se simbolizează R-T-R
Diada de aspect 4 - este diada la care cele două cuple exterioare sunt
cuple de translaţie şi se simbolizează T-R-T
Diada de aspect 5 - este diada la care cupla interioară şi una din cele două
cuple exterioare sunt cuple de translaţie şi se
simbolizează T-T-R sau R-T-T
1.3.2.2. Triada şi tetrada
Grupa cinematică cu n’ = 4, C5’ = 6 poate avea:

- cazul I: 3 elemente de rang 2 şi un element de rang 3
În acest caz, grupa cinematică se numeşte triadă (figura 1.34). Elementul
central al triadei este un contur triunghiular nedeformabil în vârfurile căruia
sunt articulate bare (elemente binare) de rang 2.
C D
4
B E
3
A 2 F
1
Fig. 1.34 Triada
- cazul II: 2 elemente de rang 2 şi 2 elemente de rang 3

66
În acest caz, grupa cinematică se numeşte tetradă (figura 1.35). Elementul

central al tetradei este un patrulater închis deformabil.
C D
3
B 4
E
1 F
A 2
Fig. 1.35
Tetrada
1.3.2.3. Triada dezvoltată, tetrada dezvoltată, pentada şi hexada
În practică se întâlnesc zece cazuri de grupe cinematice cu n’ = 6 şi

C5’ = 9, dintre care amintim două:
- cazul I: grupa cu 4 elemente de rang 2 şi 2 elemente de rang 3
Această grupă se numeşte triada dezvoltată (figura 1.36).
D 3
F
E
C 4
5
2
I
G 6
B
A H
1
Fig. 1.36
Triada dezvoltată
- cazul II: grupa cu 3 elemente de rang 2, 3 elemente de rang 3 şi 3 cuple

potenţiale (exterioare), fig. 1.37a sau 2 elemente de rang 2, 4 elemente
de rang 3 şi 2 cuple potenţiale (exterioare), fig. 1.37b [2].
67
3
C D 2 C E 4
1 3 B
F
4 1
B E 5
D G
5 A F
A
6
G I
2 I H
6
H
a Fig. 1.37 b
Tetrada dezvoltată
- cazul III: grupa cu 3 elemente de rang 2 şi 3 elemente de rang 3, ce are în

interior un contur pentagonal deformabil.
Această grupă se numeşte pentada (figura 1.38).
4 E
1 C D
5 B 3
D F
G E
2
3
H A F
C
6 4
2 6 G
B I
I
1 5
A H
Fig. 1.38 Fig. 1.39
Pentada Hexada
- cazul IV: grupa cu 3 elemente de rang 2 şi 3 elemente de rang 3, ce are

în interior un contur hexagonal deformabil
Această grupă se numeşte hexada (figura 1.39).
68
1.3.3. Clasa şi ordinul unei grupe cinematice. Clasa unui mecanism
Clasa unei grupe cinematice reprezintă [17] numărul cel mai mare
de cuple care mărginesc un contur închis, rigid sau deformabil, aflat în
structura grupei cinematice.
Conform acestei definiţii, diada are clasa egală cu 2, triada are clasa egală
cu 3, tetrada are clasa egală cu 4, pentada are clasa egală cu 5.
Ordinul unei grupe cinematice reprezintă numărul de cuple
exterioare ale grupei cinematice, cu care aceasta se leagă la un lanţ
cinematic.
Conform acestei definiţii, diada are ordinul egal cu 2, triada are ordinul egal
cu 3, tetrada are ordinul egal cu 2, triada dezvoltată are ordinul egal cu 4,
pentada are ordinul egal cu 3. Clasa unui mecanism este clasa grupei
cinematice cu clasa cea mai mare din structura mecanismului.
1.3.4. Schema structurală şi analiza structurală a unui mecanism
1.3.4.1. Noţiuni specifice
Schema structurală a unui mecanism - este reprezentarea

convenţională a elementelor şi a cuplelor cinematice ale mecanismului,
conform standardelor în vigoare şi are ca obiective evidenţierea rangurilor
elementelor cinematice şi eliminarea suprapunerii de cuple.
În vederea realizării schemei structurale a mecanismului, se
procedează mai întâi la echivalarea cuplelor superioare.
Analiza structurală a unui mecanism constă în extragerea în mod
succesiv a grupelor cinematice, pornind de la elementele cele mai îndepărtate
69
de elementul conducător, până se ajunge la elementul conducător, având grijă

ca, după fiecare operaţie, lanţul care rămâne să reprezinte un mecanism.
Gradul de mobilitate al mecanismului respectiv este egal cu numărul
elementelor cinematice legate la batiu, rămase după extragerea succesivă a
grupelor cinematice.
Un astfel de element cinematic, legat printr-o cuplă la batiu are gradul
de mobilitate egal cu 1.
1
1
A A
a) b)
Fig. 1.40
a) Element legat la batiu prin cuplă de rotaţie, b) Element legat la batiu prin cuplă de translaţie
1.3.4.2. Aplicaţii
1. Să se realizeze schema structurală şi analiza structurală a

mecanismului transportor din figura 1.41.
C
2
B 3
D 4
1
A F
E
0 0 5 0
Fig. 1.41
Schema structurală a mecanismului:
Elementul 3 are rangul 3, de aceea el va fi reprezentat astfel încât să
evidenţieze acest rang.
70
În punctul F se suprapun două cuple: cupla de rotaţie între elementele 4 şi 5

şi cupla de translaţie între elementele 5 şi 0. Cele două cuple cuple se vor
reprezenta separat.
Ţinând cont de acestea, în figura 1.42 este reprezentată schema structurală a
mecanismului. C
2
F
B 4
3 5
1
E
A D G
0 0 0
Fig. 1.42
Gradul de mobilitate al mecanismului este
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1.
Analiza structurală a mecanismului:
Elementul conducător este elementul 1.
Se extrag următoarele grupe cinematice:
- diada R–R–T din figura 1.43, caracterizată de aspectul 2, clasa 2,
ordinul 2 F
4
5
Fig. 1.43
- diada R–R–R din figura 1.44, caracterizată de aspectul 1, clasa 2,
ordinul 2
71
C
2
B
3
1
A
D
Fig. 1.44 Fig. 1.45
A rămas elementul conducător 1, legat la baza 0, fig. 1.45.

Deoarece clasa cea mai mare a grupelor cinematice extrase este 2, rezultă că
mecanismul din figura 1.41 are clasa egală cu 2.
2. Să se realizeze schema structurală şi analiza structurală a
mecanismului din figura 1.46.
E
3
F
2’
4 D 2
B’
B
0 1
G 5
A
H
0 C
0
Fig. 1.46
Schema structurală a mecanismului:
Rola 2’ introduce un grad de mobilitate de prisos, aşa cum s-a arătat
în paragraful 1.1.7.3. Prin urmare, ea va fi îndepărtată, împreună cu cupla B’
(vezi figura 1.47).
72
E
3
F
4 D 2
C4
0 B 1
5 G
G
C3
A
H
0 C
0
0
Fig. 1.48
Fig. 1.47
Gradul de mobilitate al mecanismului este:

M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 6 – 2 = 1.
Cuplele B(1,2) şi G(4,5) sunt cuple de clasa a patra şi se vor echivala, (fig.
1.48), conform celor prezentate în capitolul 1.2.
În urma echivalării se obţine schema structurală a mecanismului, prezentată
în figura 1.49. E
4 3
C4 D
2
C2≡B
F 6
7
C3 C1 1
0
5 A
C
H
0
0
Fig. 1.49
În urma echivalării, gradul de mobilitate se păstrează: M 3 = 3 ⋅ 7 − 2 ⋅ 10 = 1
73
Analiza structurală a mecanismului:

Elementul 1 este element conducător (fig.1.52). Se extrag următoarele
grupe cinematice:
- diada T–R–R din figura 1.50, caracterizată de aspectul 2, clasa 2,
ordinul 2
ordinul 2
ordinul 2
După extragerea succesivă a grupelor cinematice, rămâne elementul
cinematic 1 legat la batiu, ceea ce înseamnă că gradul de mobilitate al
mecanismului este 1.
J
E
7 4 3
G
5 D
F
H
Fig. 1.50 Fig. 1.51

2
I 1
6
A
B
C 0
Fig. 1.52 Fig. 1.53

74
Întrucât cea mai mare clasă a grupelor cinematice care au fost extrase
este clasa a doua, se poate afirma că mecanismul este de clasa a doua.
1.3.4.3. Corespondenţa între gradul de mobilitate al mecanismului şi

numărul de motoare necesar acţionării
În majoritatea situaţiilor, gradul de mobilitate al unui mecanism,

rezultat din calcul, este egal cu numărul de motoare de acţionare necesare
pentru ca toate elementele mecanismului să aibă o mişcare determinată.
Există situaţii însă, când nu se respectă această regulă. Este şi cazul
mecanismului de frânare din fig. 1.54.
La acest mecanism, frânarea mişcării se realizează în mod progresiv. Ea
începe cu sabotul 4 (se realizează mai întâi pe lanţul cinemtic scurt 1, 2, 3, 4)
şi continuă cu sabotul 6 (pe lanţul lung 1, 2, 3, 5, 6).
C
5 F
G
D 3
6 2
4
1
E A
H
Fig. 1.54
Gradul de mpbilitate, calculat cu formula lui Dobrovolski este:

M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 6 – 2 ⋅ 8 = 2
Într-adevăr, din schema cinematică din fig. 1.54, se extrage triada (2, 3, 4, 5)
şi rămân elementele 1 şi 6, deci gradul de mobilitate este 2.
75
Sau: se extrag diadele (2,3) şi (5,6) şi rămân elementele 1 şi 4, deci gradul de

mobilitate este 2.
Este necesar şi suficient, însă, un singur motor de acţionare, pus la
manivela 1, pentru ca toate celelalte elemente ale mecanismului să aibă o
mişcare determinată.
1.4. SINTEZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR
Sinteza structurală a unui mecanism înseamnă stabilirea structurii

optime a mecanismului, necesară pentru ca el să îndeplinească cerinţele
impuse prin tema de proiectare.
Pentru a realiza sinteza structurală a unui mecanism impus prin tema
de proiectare, se porneşte de la un mecanism, ce are acelaşi grad de libertate
cu cel impus prin temă, la care se adaugă în mod succesiv grupe cinematice.
Această teorie are la bază faptul că grupa cinematică are gradul de mobilitate
nul, deci prin adăugarea de grupe cinematice nu se schimbă mobilitatea
mecanismului iniţial.
Din punct de vedere practic, mecanismele cele mai uzuale sunt
mecanismele cu mobilitate unitară, dar se întâlnesc şi mecanisme bimobile
sau cu mobilităţi superioare.
1.4.2. Mecanismele fundamentale Watt şi Stephenson
Lanţurile fundamentale sunt cele care conţin numai cuple inferioare

închise, adică numai cuple de clasa a cincea (R sau T).
76
Există posibilitatea de a echivala lanţurile generale prin lanţuri

fundamentale. Echivalenţa structurală a două lanţuri cinematice înseamnă
egalitatea gradelor lor de libertate, deşi numărul de elemente şi de cuple
diferă de la un lanţ la altul. După cum se cunoaşte, mecanismul se obţine
dintr-un lanţ cinematic, prin fixarea unui element. Deci mecanismele
fundamentale sunt lanţurile fundamentale la care s-a fixat un element.
În cazul mecanismelor plane de familia a treia, gradul de mobilitate se
calculează cu relaţia M3 = 3n - 2C5 - C4, (unde n este numărul de elemente
mobile, C5 este numărul de cuple de clasa a cincea, iar C4 este numărul de
cuple de clasa a patra din structura mecanismului), iar gradul de libertate al
lanţului cinematic din care a provenit mecanismul se calculează cu relaţia
L3 = 3e - 2C5 - C4 (unde e este numărul de elemente, C5 este numărul de cuple
de clasa a cincea, iar C4 este numărul de cuple de clasa a patra din structura
lanţului).
Cele mai importante mecanisme fundamentale cu gradul de
mobilitate unu sunt: mecanismul patrulater, mecanismul Watt, mecanismul
Sthephenson. Mecanismul patrulater provine din lanţul cinematic patrulater,
care are gradul de libertate egal cu 4. Analog, mecanismele Watt şi
Sthephenson provin din lanţurile Watt, respectiv Sthephenson care au gradul
de libertate egal cu 4.
Sinteza structrală a lanţului patrulater se realizează astfel:
Se porneşte de la un lanţ cinematic (figura 1.55) cu gradul de libertate
egal cu 4 (L3 = 3e - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 2 – 2 ⋅ 1 = 4) şi se adaugă o diadă
(figura 1.56).
77
B C
2
3
A 4
1 D
Fig. 1.55 Fig. 1.56

Se obţine lanţul cinematic patrulater din figura 1.57.
B 3 C B 3 C
2 2 4
4
1 1
A D
A D
Fig. 1.57 Lanţul patrulater Fig. 1.58 Mecanismul patrulater

Dacă se fixează un element, se obţine mecanismul patrulater (figura 1.58).
Dacă lanţului cinematic patrulater obţinut i se mai ataşează o diadă, se va
obţine lanţul cinematic Watt (figura 1.59) şi lanţul cinematic Sthephenson
(figura 1.60).
3
B C
3
C D
5
2
5 D
2
B F
G E 4
E
1 6
6
A F
A
4 G
1
Fig. 1.59 Lanţul Watt Fig. 1.60 Lanţul Sthephenson
78
Prin fixarea unui element, se obţin mecanismele Watt (figura 1.61) şi

Sthephenson (figura 1.62).
3
B C
3
C D
5
2
5 D
2
B F
G E 4
E
1 6
A F 6
A
0 G
0
Fig. 1.61 Mecanismul Watt Fig. 1.62 Mecanismul Sthephenson
Aceste lanţuri cinematice fundamentale stau la baza sintezei

structurale a lanţurilor cinematice generale.
1.5. TIPURI UZUALE DE MECANISME

Cele mai uzuale mecanisme cu bare articulate sunt:
- mecanismul patrulater (figura 1.61) alcătuit din manivela-1, biela-2,
balansierul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 =3 ⋅ 3 – 2 ⋅ 4 =1.
- mecanismul manivelă-piston, (figura 1.62), alcătuit din manivela-1,
biela-2, pistonul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 3 – 2 ⋅
4 = 1.
- mecanismul cu culisă oscilantă (figura 1.63), alcătuit din manivela-1,
culisa-2, balansierul-3 cu gradul de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 3
– 2 ⋅ 4 = 1.
79
- mecanismul manivelă-piston al unui motor în V (figura 1.64) cu gradul

de mobilitate M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1.
- mecanismul şeping (figura 1.65), cu gradul de mobilitate
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1.
- mecanismul transportor (figura 1.66), cu gradul de mobilitate
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 5 – 2 ⋅ 7 = 1. 2
C
B
3
1
A
D
0
a) Modelul 3D b) Schema cinematică

Fig. 1.61 Mecanism patrulater
1 2 C
A
3 0
0
Fig. 1.62 Mecanism manivelă-piston
80
B
3
1
A
C

Fig. 1.63 Mecanism cu culisă oscilantă sau rotativă
3 E 5
C
D
4
2
1
A
B

Fig. 1.64 Mecanism manivelă-piston al unui motor în V
81
G F H
5
E 0
0 4
3
1
C
A 2
D

Fig. 1.65 Mecanism şeping
(mecanismul de avans transversal)
C
2
B 3
D 4
1
A F
E
0 5 0
Fig. 1.66 Mecanism transportor
82
C A P I T O L U L
2
ANALIZA ŞI SINTEZA
MECANISMELOR CU
BARE
2.1 Analiza cinematică şi cinetostatică a

mecanismelor cu bare
2.2 Sinteza mecanismelor cu bare

Capitolul 2 – Analiza şi sinteza mecanismelor cu bare
2.1. ANALIZA CINEMATICĂ ŞI CINETOSTATICĂ A

MECANISMELOR CU BARE
Analiza cinematică a mecanismelor are următoarele componente:

- analiza cinematică de ordinul zero (analiza poziţională), adică
determinarea coordonatelor cuplelor şi a înclinărilor culiselor, atunci
când se cunoaşte geometria fixă a mecanismului (lungimi şi unghiuri
fixe) şi geometria variabilă (mărimi liniare sau unghiulare ce exprimă
poziţia la manivele); se poate folosi metoda grafică, metoda analitică
explicită care constă în exprimarea analitică directă a coordonatelor
cuplelor cinematice şi a înclinărilor culiselor şi metoda analitică
implicită care constă în scrierea ecuaţiilor de contur poligonal şi
proiectarea lor pe axele de coordonate, urmată de exprimarea analitică a
unor elemente geometrice fixe sau variabile, totul urmat de o rezolvare
iterativă a acestora;
- analiza cinematică de ordinul unu (analiza vitezelor), adică
determinarea vitezelor cuplelor şi elementelor cinematice, atunci când
se cunoaşte geometria fixă şi variabilă a mecanismului, se cunosc
vitezele la manivele şi rezultatele de la analiza poziţională; se foloseşte
metoda ciclurilor independente, relaţia lui Euler în mişcarea generală
a rigidului, relaţia între viteze în mişcarea relativă; se verifică prin
metode numerice sau prin metoda grafică (metoda planului vitezelor);
85
- analiza cinematică de ordinul doi (analiza acceleraţiilor) adică

determinarea acceleraţiilor cuplelor şi elementelor cinematice, atunci
când se cunoaşte geometria fixă şi variabilă a mecanismului, vitezele şi
acceleraţiile manivelelor şi rezultatele de la analiza poziţională şi de la
analiza vitezelor; se foloseşte metoda ciclurilor independente, relaţia
lui Rivals în mişcarea generală a rigidului; se verifică se verifică prin
metode numerice sau prin metoda grafică (metoda planului
acceleraţiilor);
Analiza cinetostatică înseamnă determinarea reacţiunilor din cuple şi a
momentelor motoare, atunci când se cunoaşte geometria fixă şi variabilă a
mecanismului, vitezele şi acceleraţiile manivelelor, masele şi momentele de
inerţie ale elementelor cinematice, forţele şi momentele exterioare ce
acţionează asupra mecansimului şi rezultatele de la analiza poziţională şi de
la analiza vitezelor şi a acceleraţiilor; se foloseşte metoda cinetostatică, iar
verificarea rezultatelor se face cu principiul vitezelor virtuale.
2.1.2. Graful asociat unui mecanism
2.1.2.1. Noţiuni specifice
Pentru analiza structurală a mecanismelor este necesară întocmirea

grafului mecanismului.
Graful asociat unui mecanism reprezintă o figură plană alcătuită din
noduri, în care se înscriu corpurile şi laturi (drepte sau curbe), pe care se
înscriu cuplele [4].
Numărul de cicluri ce formează o bază de cicluri independente de
pe graful asociat mecanismului, se notează cu ν şi se calculează cu relaţia
86
ν = C4 + C5 – n (2.1)
unde C4 reprezintă numărul de cuple de clasa a patra, C5 reprezintă numărul
de cuple de clasa a cincea, iar n reprezină numărul de elemente mobile ale
mecanismului. Pentru extragerea ciclurilor independente dintr-un graf, se
stabileşte un sens de parcurs al grafului şi se ţine cont de faptul că fiecare
ciclu care se extrage din graf trebuie să înceapă cu elementul zero şi să se
sfârşească cu elementul zero.
Exemplu: Graful mecanismului din figura 1, capitolul 1.1.8 este:
I G
7 6 5
J H F
A B
0 1 2
E C
D
4 3
Având în vedere faptul că mecanismul are 7 elemente mobile şi 10

cuple de clasa a 5-a, conform relaţiei (1.25), numărul de cicluri ce formează o
bază de cicluri independente este ν =3. In conformitate cu sensul de parcurs
ales, acestea sunt:
Ciclul I 0–J–7–I–6–H–0
Ciclul II 0–H–6–G–5–F–2–B–1–A-0
Ciclul III 0–A–1–B–2–C–3–D–4–E-0
87
2.1.2.2. Tabloul de structură al mecanismelor plane
Tabelul 2.1
Nr. M n C5 C4 ν Exemple de mecanisme plane
1. 1 1 0 2 1 Bară dublu rezemată (pe parcurs sau la extremităţi)
2. 1 2 0 5 3
3. 1 2 1 3 2
4. 1 2 2 1 1 Mecanism camă-tachet
5. 1 3 2 4 3
6. 1 3 3 2 2 Mecanism planetar, o roată fixă, cealaltă mobilă
7. 1 3 4 0 1 Mecanism patrulater, mecanism cu culisă oscilantă
8. 1 4 2 7 5
9. 1 4 3 5 4
10. 1 4 4 3 3 Tren serie de 4 roţi dinţate cilindrice cu axe fixe
11. 1 4 5 1 2
12. 1 5 4 6 5
13. 1 5 5 4 4
14. 1 5 6 2 3
15. 1 5 7 0 2 Mecanism şeping, Watt, Stephenson
16. 2 1 0 1 0 Bară rezemată pe un cui
17. 2 2 1 2 1 Două bare articulate, fiecare rezemată
18. 2 2 2 0 0 Dublul pendul fizic
19. 2 3 0 7 4
20. 2 3 1 5 3
21. 2 3 2 3 2
22. 2 3 3 1 1 Mecanism planetar cu o roată centrală
23. 2 4 0 10 6
24. 2 4 1 8 5
25. 2 4 2 6 4
26. 2 4 3 4 3
27. 2 4 4 2 2
28. 2 4 5 0 1 Mecanism pentalater articulat
88
Mecanismele plane sunt mecanisme de familia treia, (rareori de familia a

patra) şi sunt caracterizate prin următoarele cinci numere:
n - numărul de elemente mobile, C4 - numărul de cuple de clasa a patra, C5 -
numărul de cuple de clasa a cincea, M – gradul de mobilitate, ν - numărul de
cicluri independente de pe graful asociat mecanismului. Funcţie de aceste 5
numere, mecanismele plane se pot clasifica conform tabelului 2.1.
2.1.3. Metoda ciclurilor independente
Se consideră un sistem plan de corpuri, ce alcătuiesc un lanţ

cinematic simplu închis (figura 2.1).
B(B2, B3) 2
B3
3 B2 A2
A(A1, A2)
A1
C3
C(C3, C1)
C1
1
Fig. 2.1
Legăturile acestei structuri sunt: A, B, C. Legătura din A este comună pentru
corpurile 1 şi 2. În scrierea ecuaţiilor pentru viteze şi acceleraţii, este necesar
să se facă referire la legătura A ce aparţine corpului 1 şi la legătura A ce
aparţine corpului 2, de aceea, se va nota cu A1 legătura din A, atunci când ne
referim la faptul că ea aparţine corului 1, şi se va nota cu A2 legătura din A,
atunci când ne referim la faptul că ea aparţine corului 2.
Se alege un sens arbitrar de parcurgere, indicat în figura 2.1:
A1 – A2 – B2 – B3 – C3 – C1 - A1. Se scrie relaţia între viteze în mişcarea
89
relativă şi relaţia lui Euler referitoare la vitezele punctelor de pe acelaşi corp

şi se însumează.
r r r
v A 20 = v A10 + v A 21
r r r
v B20 = v A 20 + ω 20 × AB
r r r
v B30 = v B20 + v B32
r r r
v C30 = v B30 + ω30 × BC
r r r
v C10 = v C30 + v C13
r r r
v A10 = v C10 + ω10 × CA
r r r r r r
0 = v A 21 + v B32 + v C13 + ω 20 × AB + ω30 × BC + ω10 × CA
Generalizând, pentru orice lanţ cinematic simplu închis, se poate scrie

simbolic:
r r v
∑ v O ii+1,i + ∑ ωi0 × Oi −1Oi = 0 (2.2)
unde Oi este cupla de pe corpul i. Proiectând relaţia (2.2) pe axele de

⎧∑ v x
⎪ O ii +1,i
− ∑ ωi 0 (y O i
− y O i−1 = 0)
coordonate, se obţine: ⎨ (2.3)
y
⎪∑ v O + ∑ ωi 0 (x O i
− x O i −1 )= 0
⎩ ii +1,i
Pentru studiul acceleraţiilor, se scrie relaţia între acceleraţii în

mişcarea relativă şi relaţia lui Rivals referitoare la acceleraţiile punctelor de
pe acelaşi corp şi se însumează:
90
r r r rt r
a A 20 = a A10 + a nA + a A + aCA 21
21 21
r r r r2
a B 20 = a A 20 + ε 20 × AB − ω 20 AB
r r r rt r
a B 30 = a B 20 + a nB + a B + aCB
32 32 32
r r r r2
a C 30 = a B 30 + ε 30 × BC − ω30 BC
r r rn rt r
a C10 = a C 30 + a C + aC + aCC13
13 13
r r r r2
a A10 = a C10 + ε10 × CA − ω10 CA
r r rn rt rt rt r r r
0 = a nA + a nB + aC + aA + aB + aC + aCA
+ aCB
+ aCC
+
21 32 13 21 32 13 21 32 13
r r r r r2 r2
ε 20 × AB + ε 30 × BC + ε10 × CA − ω 220 AB − ω30 BC − ω10 CA
Pentru orice lanţ cinematic simplu închis, se poate scrie simbolic:
rn rt r r r2 r
∑aO + ∑aO + ∑aC O
+ ∑ ε i0 × O O
i −1 i − ∑ ω O O
i 0 i −1 i = 0 (2.4)
ii +1,i ii +1,i ii +1,i
Proiectând relaţia (2.4) pe axele de coordonate, se obţine:
( ) ( )
r
⎧∑ a O
nx tx
+ ∑aO + ∑ a Cx − ∑ ε i 0 y O i − y Oi −1 − ∑ ωi20 x O i − x Oi −1 = 0
⎪ i i +1, i i i +1, i O i i +1, i
⎨ ny r (2.5)
⎪∑ a O i
⎩ i +1, i
ty
+ ∑aO
i i +1, i
+ ∑aO Cy
i i +1, i
( ) (
+ ∑ ε i 0 x O i − x Oi −1 − ∑ ωi20 y O i − y Oi −1 = 0 )
care se mai poate scrie:
⎧∑ a tx
⎪ Oii +1,i
(
− ∑ εi0 yO i − yOi −1 = L1 )
⎨ (2.6a)
ty
⎪∑ a O (
+ ∑ εi0 xO i − xOi −1 = L2 )
⎩ ii +1,i
unde
(
L1 = ∑ ωi20 xO i − xOi −1 − ∑ aO
nx
i
) i +1,i
+ 2∑ ωi0 vOy
ii +1,i
(2.6b)
( ny
L2 = ∑ ωi20 yO i − yOi −1 − ∑ aO
ii +1,i
)
− 2∑ ωi0 vOx
ii +1,i
91
S-au folosit relaţiile:

r r r
i j k
r
r
ε i 0 × O i −1O i = 0 0 (
ε i 0 = i (− ε i 0 ) y Oi − y Oi −1 − )
(2.7)
x Oi − x Oi −1 y Oi − y Oi −1 0
r r r
− j(− ε i 0 ) x Oi ( ) (
− x Oi −1 = i (− ε i 0 ) y Oi − y Oi −1 + j ε i 0 x Oi − x Oi −1 ) ( )
r r r
i j k
r r r r
a COi = 2ω i 0 × v O i =2 0 0 ωi 0 = 2 i ⎛⎜ − ωi 0 v Oy i ⎞−
⎟
i +1,i i +1,i ⎝ i +1,i ⎠
v Ox i v Oy i 0 (2.8)
i +1,i i +1,i
r r ⎞ + 2 rj⎛⎜ ω v x
− 2 j⎛⎜ − ωi 0 v Ox i ⎞⎟ = 2 i ⎛⎜ − ω v y ⎟ ⎞⎟
i 0 Oi
⎝ i +1,i ⎠ ⎝ i +1,i ⎠ ⎝ i 0 Oii +1,i ⎠
Termenii a Onxi , a Onyi din relaţia (2.5b) reprezintă componentele normale

i +1,i i +1,i
ale acceleraţiilor liniare ale cuplelor. În cazul mecanismelor cu bare, aceşti

termeni sunt nuli. Cazurile cele mai uzuale de mecanisme în care aceşti
termeni sunt nenuli sunt mecanismele cu roţi dinţate şi mecanismele cu came.
În cazul legăturii de tip culisă, ecuaţiilor (2.3) şi (2.6) li se adaugă
relaţia de legătură dintre panta culisei şi componentele pe axe ale vitezei şi
acceleraţiei. direcţia culisei
y y
direcţia culisei vx, ax
vy, ay
v, a
α vy, ay
v, a
α vx, ax
x x
a) b)
vy ay − vy − ay
tg α = = tg α = =
vx ax − vx − ax
92
y y direcţia culisei
vx, ax
v, a vy, ay
α
vy, ay α
direcţia culisei
v, a vx, ax
x x
− vy − ay − vy − ay
tg α = = tg α = =
vx ax vx ax
c) d)
Fig. 2.2
Aceste relaţii de legătură diferă funcţie de dispunerea direcţiei culisei în

raport cu axele de coordonate (fig. 2.2).
Aceste relaţii se pot sintetiza într-una singură, (ilustrată de figura 2.3,
unde, de această dată, α reprezintă unghiul dintre direcţia culisei şi axa Ox):
direcţia culisei
y α
vx, ax // x
v, a vy, ay
vy ay
tg α = =
vx ax
Fig. 2.3
Pentru analiza cinematică a unui mecanism, relaţiile (2.3) şi (2.4) se scriu
pentru fiecare ciclu independent extras din graf.
93
2.1.4. Exemplu de calcul pentru mecanismul cu sită oscilantă
Se cere să se efectueze analiza cinematică de ordinul zero, AC-0,

(analiza poziţională), analiza cinematică de ordinul 1, AC-1 (analiza
vitezelor), analiza cinematică de ordinul 2, AC-2 (analiza acceleraţiilor) şi
analiza cinetostatică, ACS (determinarea reacţiunilor din legături şi a
momentului motor) pentru mecanismul de sită oscilantă din figura 2.4, pentru
poziţia dată de unghiul φ10 la manivelă.
Se cunosc: lungimile barelor (l1, l2, l3), unghiul manivelei (φ10), viteza
unghiulară a manivelei (ω10), acceleraţia unghiulară a manivelei (ε10),
unghiul constant α, masele elementelor (m1, m2, m3), momentele de inerţie
ale elementelor 1 şi 2 (J1 şi J2), forţa rezistentă Fr pe care o întâmpină sita. Se
lucrează în ipoteza că barele sunt omogene.
C
2
y
B
ε10 β
3
ω10
1
α D
A φ10 Fr x
Fig. 2.4
0
Rezolvare:
Pentru analiza cinematică şi cinetostatică a unui mecanism, se
întocmeşte graful mecanismului, se extrag ciclurile independente şi pentru
fiecare ciclu se scriu:
94
Pentru AC0 – ecuaţiile neliniare de proiecţie pe axele de coordonate

ale poligonului vectorial asociat ciclului (calcul analitic implicit); dacă
mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic explicit,
aşa cum se arată în acest exemplu
Pentru AC1 – ecuaţiile de condiţie pentru viteze (relaţia 2.2), însoţite
în cazul culisei de relaţia de legătură dintre panta culisei şi componentele pe
axe ale vitezei, urmate de relaţia lui Euler
Pentru AC2 – ecuaţiile de condiţie pentru acceleraţii (relaţia 2.5),
însoţite în cazul culisei de relaţia de legătură dintre panta culisei şi
componentele pe axe ale acceleraţiei, urmate de relaţia lui Rivals
Pentru ACS – ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp, sub
acţiunea forţelor şi momentelor aplicate din exterior, a forţelor şi
momentelor din legături, a forţelor şi momentelor de inerţie, precum şi a
momentului motor. În cadrul analizei cinematice şi cinetostatice, se vor
calcula:
- AC-0: coordonatele cuplei B, coordonatele cuplei C, coordonatele
punctului D, unghiul β, coordonatele centrelor de greutate ale elementelor
(C1, C2, C3).
- AC-1: viteza unghiulară a elementului 2 (ω20), viteza liniară a sitei
( v Dx 30 ), viteza cuplei B (vB), viteza cuplei C (vC), vitezele centrelor de
greutate ale elementelor (vC1, vC2, vC3).

- AC-2: acceleraţia unghiulară a elementului 2 (ε20), acceleraţia liniară a
sitei ( a Dx 30 ), acceleraţia cuplei B (aB), acceleraţia cuplei C (aC),
acceleraţiile centrelor de greutate ale elementelor (aG1, aG2, aG3).
95
- ACS: reacţiunile din legături: HA, VA, HB, VB, HC, VC, ND, MD şi
momentul motor cu care este acţionată manivela Mm.
Se întocmeşte graful mecanismului (figura 2.5):
A
0 1
D B
C
3 2
Fig. 2.5
Gradul de mobilitate al mecanismului este M3=3n-2C5-C4 = 1.
Numărul de cicluri independente care se pot extrage din graf este:
ν = C4 + C5 – n = 4 – 3 = 1.
Ciclul extras din graf: 0 – A – 1 – B – 2 – C – 3 – D – 0.
2.1.4.1. Analiza cinematică de ordinul zero (AC-0):
Deoarece mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic
explicit:
xB= l1 ·cos ϕ10 ; yB= l1 ·sin ϕ10
yC= l1 ·sin ϕ10 + l 2 ·sin β (2.9)

Pe de altă parte:
yC = l 3 ·sin α (2.10)
l 3 sin α − l1 ·sin ϕ10

Identificând (2.9) cu (2.10), rezultă sin β = , ceea ce
l2
⎛ l ·sin α − l1·sin ϕ10 ⎞

conduce la β = arcsin⎜⎜ 3 ⎟⎟ . Cum această relaţie are 2 soluţii,
⎝ l2 ⎠
96
se va reţine doar valoarea lui β din intervalul (0,900). Coordonatele centrelor

de greutate ale elementelor sunt:
xC= l1 ·cos ϕ10 + l 2 ·cos β ; xD= l1 ·cos ϕ10 + l 2 ·cos β + l 3 ·cos α ; yD=0
l1 l
x C1 = ·cos ϕ10 ; y C1 = 1 ·sin ϕ10 ;
2 2
l2 l
x C2 = l1 ·cos ϕ10 + ·cos β; y C2 = l1 ·sin ϕ10 + 2 ·sin β
2 2
l l
x C 3 = l1 ·cosφ10 + l 2 ·cosβ + 3 ·cosα; y C 3 = 3 ·sinα
2 2
2.1.4.2. Analiza cinematică de ordinul 1 (AC-1):
Se aplică metoda ciclurilor independente pentru ciclul extras din graf.

Se particularizează relaţia (2.3):
v/ Ax 10 + v/ Bx 21 + v/ Cx 32 + v Dx 03 − ω10 ( y B − y A ) − ω 20 ( y C − y B ) − ω
/ 30 ( y D − y C ) = 0
v/ Ay 10 + v/ By 21 + v/ Cy 32 + v/ Dy 03 + ω10 ( x B − x A ) + ω 20 ( x C − x B ) + ω
/ 30 ( x D − x C ) = 0
După îndepărtarea termenilor nuli, se obţine sistemul (2.11) de 2 ecuaţii cu 2

necunoscute:
v Dx 03 − ω10 ( y B − y A ) − ω 20 ( y C − y B ) = 0
(2.11)
ω10 ( x B − x A ) + ω 20 ( x C − x B ) = 0
Se determină necunoscutele:
ω 10 ( x B − x A )
ω 20 = − ;
xC −xB
x ω ( x − xA )
vD = ω10 ( y B − y A ) − 10 B ·( yC − y B )
03 xC − x B
97
x x
vD = −v D 30
03
Celelalte viteze se determină cu relaţia lui Euler:

r r r
i j k
r r r r
v B = v A + ω10 × AB = 0 + 0 0 ω10 =
xB − x A yB − y A 0
r r
= −ω10 ( y B − y A )i + ω10 ( x B − x A ) j
r r r r r
vC = v B + ω20 × BC = −ω10 ( y B − y A )i + ω10 ( x B − x A ) j +
r r r
i j k
r
+ 0 0 ω20 = ( −ω10 ( y B − y A ) − ω20 ( yC − y B ))i +
xC − x B y C − y B 0
r
+ ( ω10 ( x B − x A ) + ω20 ( xC − x B )) j
r r r
i j k
r r r r
vC1 = v A + ω10 × AC1 = 0 + 0 0 ω10 =
xC1 − x A yC1 − y A 0
r r
= i ( −ω10 ·( yC 1 − y A )) − j ( −ω10 ( xC 1 − x A )) =
r r
= −ω10 ·( yC 1 − y A )i + ω10 ( xC 1 − x A ) j
r r r r r
vC 2 = v B + ω20 × BC 2 = −ω10 ( y B − y A )i + ω10 ( x B − x A ) j +
r r r
i j k
r
+ 0 0 ω20 = ( −ω10 ( y B − y A ) − ω20 ( yC 2 − y B ))i +
xG 2 − x B y G 2 − y B 0
r
+ ( ω10 ( x B − x A ) + ω10 ( xC 2 − x A )) j
r r r
vC 3 = v D = vC
98
Pentru determinarea acceleraţiilor, se aplică relaţia (2.6) pentru ciclul

extras din graf şi, după îndepărtarea termenilor nuli, se obţine:
a Dx 03 − ε10 ( y B − y A ) − ε 20 ( y C − y B ) = L1
(2.12)
ε10 ( x B − x A ) + ε 20 ( x C − x B ) = L 2
unde
L 1 = 2ω10 v By 21 + 2ω 20 v Cy 32 + 2ω30 v Dy 03 + ω10
2
(x B − x A ) + ω 220 (x C − x B ) +
+ ω 30
2
(x D − x C )
L 2 = −2ω10 v Bx 21 − 2ω 20 v Cx 32 − 2ω 30 v Dx 03 + ω10
2
(y B − y A ) + ω 220 (y C − y B ) +
+ ω 30
2
(y D − y C )
Cum v Bx 21 , v By 21 , v Cx 32 , v Cy 32 , v Dy 03 , ω30 sunt nuli, rezultă:
2
L1 = ω10 ( x B − x A ) + ω 220 ( x C − x B )
2
L 2 = ω10 ( y B − y A ) + ω 220 ( y C − y B )
Verificare:
Sistemul (2.12) trebuie să fie analog cu sistemul de ecuaţii (2.11) de
la viteze, în care v → at, ω → ε, iar termenii din dreapta nu mai sunt nuli, ci
au expresiile din relaţia (2.6).
Sistemul (2.12) este un sistem de 2 ecuaţii cu necunoscutele ε20 şi
axD03. Se determină:
2 2
ω10 ( y B − y A ) + ω20 ( yC − y B ) − ε10 ( x B − x A )
ε 20 =
xC − x B
tx 2 2
aD = ω10 ( x B − x A ) + ω20 ( xC − x B ) + ε10 ( y B − y A ) +
03
2 2
ω10 ( y B − y A ) + ω20 ( yC − y B ) − ε10 ( x B − x A )
+ ( yC − y B )
xC − x B
99
Acceleraţiile cuplelor şi ale centrelor de greutate ale elementelor se determină

cu relaţia lui Rivals.
r r r r r
a B = a A + ε10 × AB + ω10 x ( ω10 x AB ) , care în cazul mecanismelor plane,
devine:
r r r r 2 r
a B = a A + ε10 × AB − ω10 · AB
r r r
i j k
aB = 0 + 0 0 2
ε10 − ω10 [ r r
]
(x B − x A )· i + ( y B − y A )· j =
x B − x A yB − yA 0
2
r 2
r
= −(ε10 ( y B − y A ) + ω10 ( x B − x A ))· i + (ε10 ( x B − x A ) − ω10 ( y B − y A ))· j
r r r 2
r 2 r
aC = a B + ε 20 × BC − ω20 ·BC = −( ε10 ( y B − y A ) + ω10 ( x B − x A ))·i +
r r r
i j k
2 r
+ ( ε10 ( x B − x A ) − ω10 ( y B − y A ))· j + 0 0 ε 20 −
xC − x B yC − y B 0
2 r r
− ω20 (( xC − x B )·i + ( yC − y B )· j ) = −( ε10 ( y B − y A ) + ε 20 ( yC − y B ) +
2 2 r
+ ω10 ( x B − x A ) + ω20 ( xC − x B ))·i + ( ε10 ( x B − x A ) + ε 20 ( xC − x B ) −
2 2 r
− ω10 ( y B − y A ) − ω20 ( y C − y B ))· j
r r r 2 2 r
aC1 = a A + ε10 × AC1 − ω10 · AC1 = −( ε10 ( yC1 − y A ) + ω10 ( xC1 − x A ))·i +
2 r
+ ( ε10 ( xC1 − x A ) − ω10 ( yC1 − y A ))· j
r r r 2
aC 2 = a B + ε 20 × BC 2 − ω20 ·BC 2 = − ( ε10 ( y B − y A ) + ε 20 ( yC 2 − y B ) +
2 2 r
+ ω10 ( x B − x A ) + ω20 ( xC 2 − x B ))i + ( ε10 ( x B − x A ) + ε 20 ( xC 2 − x B ) −
2 2 r
− ω10 ( y B − y A ) − ω20 ( yC 2 − y B ))· j
aC 3 = aC = a D
100
2.1.4.4. Analiza cinetostatică (ACS)
Se izolează corpurile, se reprezintă forţele şi momentele aplicate din

exterior, se înlocuiesc legăturile cu forţele şi momentele corespunzătoare, se
aşează elementele torsorului de inerţie în centrele de greutate ale elementelor
în sensurile pozitive ale axelor (figura 2.6) şi se scriu ecuaţiile ce exprimă
echilibrul sistemului de corpuri sub acţi unea reacţiunilor din legături, a
momentului motor, a forţelor date, a forţelor de inerţie şi a momentelor de
inerţie. Aceste ecuaţii se pot scrie în mod independent pentru fiecare corp
(metoda clasică) sau pot fi înglobate într-o ecuaţie matriceală (metoda
matriceală). VC
Fi2y
2
HC HC
y C
Mi2z C
VB C2 VC Fi3y
HB B Fi2x Mi3z
Fi1y B β
HB G2
α C3 Fi3x
Mi1z VB
1
C1 G3
Mm MD
Fi1x
VA G1
3
φ10 α D
A HA Fig. 2.6 Fr x
ND
Metoda clasică
Ecuaţiile de echilibru pentru corpul 1:
∑ Xi = 0 H A + Fi1x + H B = 0 (2.13)
i
∑ Yi = 0 VA + Fi1y + VB − G 1 = 0 (2.14)
i
l l l1
Fi1x 1 sin ϕ10 − Fi1y 1 cos ϕ10 + G 1 cos ϕ10 +
∑ M iA =0 2 2 2 (2.15)
i + H B l1 sin ϕ10 − VB l1 cos ϕ10 − M m − M i1z = 0
101

∑ Xi = 0 − H B + Fi 2 x + H C = 0 (2.16)
i
∑ Yi = 0 − VB + Fi 2 y + VC − G 2 = 0 (2.17)
i
l l l
Fi 2 x 2 sin β − Fi 2 y 2 cos β + G 2 2 cos β + H C l 2 sin β −
∑ M iB = 0 2 2 2 (2.18)
i − VC l 2 cos β − M i 2z = 0

∑ Xi = 0 − H C + Fi3x + Fr = 0 (2.19)
i
∑ Yi = 0 − VC + Fi3y − G 3 + N D = 0 (2.20)
i
l l l
Fi3x 3 sin α + Fi3y 3 cos α − G 3 3 cos α + Fr l 3 sin α +
∑ M iC = 0 2 2 2 (2.21)
i + N D l 3 cos α + M D + M i3z = 0
în care
G 1 = m1· g G 2 = m 2· g G 3 = m 3· g
Fi1x = −m1 ·a Cx 1 Fi1y = −m1 ·a Cy 1 M i1z = − J1 ·ε10
Fi 2 x = −m 2 ·a Cx 2 Fi 2 y = −m 2 ·a Cy 2 M i 2 z = − J 2 ·ε 20
Fi 3x = − m 3 ·a Cx 3 Fi3 y = −m 3· a Cy 3 = 0 M i3z = −J 3 ·ε 30 = 0
Ecuaţiile (2.13) ÷ (2.21) reprezintă un sistem liniar de 9 ecuaţii cu 9

necunoscute. Cele 9 necunoscute sunt:
H A , VA , M m , H B , VB , H C , VC , M D , N D .
Pentru rezolvarea sistemului de ecuaţii liniare se poate folosi un
software de calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD,
MathLab.
102
Metoda matriceală
Se scrie ecuaţia matriceală de echilibru
[R ]· {N} + {F} = {0} (2.22)
unde
[R ] reprezintă matricea coordonatelor plűckeriene ale reacţiunilor din
legături şi ale momentului motor,
{N} reprezintă modulele reacţiunilor din legături şi ale momentului motor,
{F} reprezintă vectorul elementelor de reducere în originea sistemului de
referinţă a forţelor şi momentelor aplicate din exterior, precum şi a forţelor şi
momentelor de inerţie. Pentru a alcătui matricea [R ] , se procedează astfel:
Etapa I:
Se scriu coordonatele plűckeriene ale reacţiunilor din legături şi ale
momentului motor. Aceste coordonate sunt:
a - proiecţia forţei pe axa x, considerând că modulul forţei are
valoarea egală cu 1 (pentru momente, a=0)
b - proiecţia forţei pe axa y, considerând că modulul forţei are valoare
egală cu 1 (pentru momente, b=0)
n - momentul forţei, calculat în raport cu originea sistemului de axe,
considerând că modulul forţei este egal cu 1. Pentru momente, n are valoarea
±1, după cum momentul este în sensul axei z sau în sens opus.
Tabelul 2.2
HA VA Mm HB VB HC VC ND MD
a 1 0 0 1 0 1 0 0 0
b 0 1 0 0 1 0 1 1 0
n 0 0 1 -yB xB -yC xC xD 1
103
Etapa a II-a:
Se scrie matricea de conexiune corpuri-legături:
Tabelul 2.3
Corpuri\Legături A B C D
1 A B
2 -B C
3 -C D
Ţinând cont de tabelul 2.2 şi de tabelul 2.3, se alcătuieşte matricea [R ] :
HA VA Mm HB VB HC VC ND MD
⎡1 0 0 1 0 0 0 0 0⎤
⎢0 1 0 0 1 0 0 0 0⎥⎥
⎢
⎢0 0 1 − yB xB 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 −1 0 1 0 0 0⎥
[R ] = ⎢0 0 0 0 −1 0 1 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 yB − xB − yC xC 0 0⎥
⎢0 0 0 0 0 −1 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 −1 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 0 0 yC − xC xD 1⎦
(9x9)
Se alcătuieşte vectorul {N} al modulelor forţelor şi momentelor din
⎡HA ⎤
⎢V ⎥
⎢ A⎥
⎢M m ⎥
⎢ ⎥
legături şi al momentului motor: ⎢ HB ⎥
{N} = ⎢ VB ⎥
⎢ ⎥
⎢ HC ⎥
⎢V ⎥
⎢ C⎥
⎢ ND ⎥
⎢M ⎥
⎣ D⎦
104
Calculul elementelor de reducere Rx, Ry, MA în originea sistemului de

referinţă, a forţelor şi momentelor aplicate din exterior, precum şi a forţelor şi
momentelor de inerţie:
Pentru corpul 1:
R 1x = Fi1x ; R 1y = Fi1y − G 1 ; M1A = M i1z − Fi1x y C1 + (Fi1y − G 1 ) x C1
Pentru corpul 2:
R 2 x = Fi 2 x ; R 2 y = Fi 2 y − G 2 ; M 2 A = M i 2 z − Fi 2 x y C 2 + (Fi 2 y − G 2 ) x C 2
Pentru corpul 3:
R 3x = Fi3x + Fr ; R 3 y = Fi3 y − G 3 ;
M 3A = M i3z − Fi3x y C3 + (Fi3 y − G 3 ) x C3 + Fr y D
unde
G 1 = m1· g G 2 = m 2· g G 3 = m 3· g
Fi 2 x = −m 2 ·a Cx 2 Fi 2 y = −m 2 ·a Cy 2 M i 2 z = −J 2 ·ε 20
Fi3x = − m 3 ·a Cx 3 Fi3 y = −m 3· a Cy 3 = 0 M i3z = −J 3 ·ε 30 = 0
⎡ R 1x ⎤
⎢R ⎥
⎢ 1y ⎥
⎢ M1A ⎥
⎢ ⎥
⎢ R 2x ⎥
Prin urmare, vectorul {F} se scrie: {F} = ⎢ R 2 y ⎥
⎢ ⎥
⎢M 2 A ⎥
⎢R ⎥
⎢ 3x ⎥
⎢ R 3y ⎥
⎢M ⎥
⎣ 3A ⎦
105
Ecuaţia matriceală de echilibru este: [R]·{N}+{F}={0}. Necunoscuta
este vectorul {N}. Se înmulţeşte ecuaţia matriceală la stânga cu [R ]−1 şi se

determină vectorul {N} cu relaţia (2.23).
[R ]−1 ⋅ | [R ]·{ N} = −{F}

{N} = −[R ] −1{F} (2.23)
Pentru calculele aferente relaţiei (2.23), se poate folosi un software de
calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD, MathLab.
Verificarea rezultatelor folosind principiul puterilor virtuale
Suma puterilor virtuale ale forţelor şi moentelor aplicate din exterior, precum
şi ale forţelor şi momentelor de inerţie, trebuie să fie nulă.
F⋅v + M⋅ω = 0
Fi1x ⋅ v C1x + Fi1y ⋅ v C1y − G 1y ⋅ v C1y + M i1z ⋅ ω10 +
+ Fi 2 x ⋅ v C 2 x + Fi 2 y ⋅ v C 2 y − G 2 y ⋅ v C 2 y + M i 2 z ⋅ ω 20 +
+ Fi3x ⋅ v C3x + Fi3 y ⋅ v C3 y − G 3 y ⋅ v C3 y + M i3z ⋅ ω30 + Fr ⋅ v Dx 30 = 0
2.1.5. Exemplu de calcul pentru mecanismul patrulater
Se cere să se efectueze analiza cinematică de ordinul zero, AC-0,

(analiza poziţională), analiza cinematică de ordinul 1, AC-1 (analiza
vitezelor), analiza cinematică de ordinul 2, AC-2 (analiza acceleraţiilor) şi
analiza cinetostatică, ACS, (determinarea reacţiunilor din legături şi a
momentului motor) pentru mecanismul patrulater din figura 2.7.
Se cunosc: lungimile barelor (l0, l1, l2, l3), unghiul manivelei (φ10),
viteza unghiulară a manivelei (ω10), acceleraţia unghiulară a manivelei (ε10),
106
masele elementelor (m1, m2, m3), momentele de inerţie ale elementelor 1, 2 şi

3 (J1, J2, J3), momentul rezistent Mr la balansier. Se lucrează în ipoteza că
barele sunt omogene.
y
2 C
B
ε10 θ
3
ω10
1 ψ
φ10 D x
A
0
Fig. 2.7
Rezolvare:
În cadrul analizei cinematice şi cinetostatice, se vor calcula:
- AC-0: coordonatele cuplelor B, C, D, şi ale centrelor de greutate ale
elementelor (C1, C2, C3).
- AC-1: viteza unghiulară a bielei 2 (ω20), şi a balansierului 3 (ω30),
vitezele din cuplele B şi C, vitezele centrelor de greutate ale elementelor
(vC1, vC2, vC3).
- AC-2: acceleraţia unghiulară a bielei 2 (ε20) şi a balansierului 3 (ε30),
acceleraţiile din cuplele B şi C, acceleraţiile centrelor de greutate ale
elementelor (aC1, aC2, aC3).
- ACS: reacţiunile din legături: HA, VA, HB, VB, HC, VC, HD, VD şi
momentul motor cu care este acţionată manivela Mm.
Gradul de mobilitate al mecanismului este M3=3n-2C5-C4 = 1.

Se întocmeşte graful mecanismului (figura 2.8):
107
A
0 1
D B
C
3 2
Fig. 2.8
Numărul de cicluri independente care se pot extrage din graf este:

ν = C4 + C5 – n = 4 – 3 = 1.
Ciclul extras din graf: 0 – A – 1 – B – 2 – C – 3 – D – 0.
2.1.5.1. Analiza cinematică de ordinul zero (AC-0):
Deoarece mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic
explicit:
xB= l1 ·cos ϕ10 ; yB= l1 ·sin ϕ10 (2.24)
Se scriu ecuaţiile celor două cercuri cu centrele în B, respectiv D, având
razele l2, respectiv l3.
(xC- xB)2+(yC- yB)2=l22 ; (xC- xD)2+(yC- yD)2=l32 (2.25)
în care:
xD =l0, yD =0 (2.26)
Înlocuind (2.23) şi (2.25) în (2.24), rămâne un sistem de 2 ecuaţii în
necunoscutele xC, yC. Pentru rezolvarea lui, se poate folosi un software de
calcul matematic avansat, precum Mathematica. Sintaxa de rezolvare a
acestui sistem de ecuaţii în Mathematica, pentru cazul particular
l0 = 15 cm, l1 = 3 cm, l2 = 16 cm, l3 = 7 cm, ϕ10 = 450, este
108
Se obţin soluţiile:
Aceste soluţii reprezintă coordonatele celor două puncte de intersecţie ale

cercurilor. Dintre cele două soluţii, se reţine doar soluţia în care yC este
pozitiv, deoarece această soluţie corespunde cazului particular ales.
Prin urmare, soluţia este:
În situaţia în care, datorită complexităţii mecanismului, AC0 nu se poate
realiza prin calcul analitic explicit, atunci se recurge la scrierea ecuaţiilor de
proiecţie pe axele de coordonate ale poligonului vectorial asociat fiecărui
ciclu independent de pe graf (calcul analitic implicit) şi scrierea relaţiilor
care exprimă proprietăţi ale elementelor şi cuplelor mecanismului.
Se exemplifică în cele ce urmează acest calcul analitic implicit:
Poligonul vectorial aferent ciclului extras din graf este:
AB + BC + CD + DA = 0 (2.27)
Se proiectează relaţia (2.27) pe axele de coordonate şi se obţine:
(xB-xA) + (xC-xB) + (xD-xC) + (xA-xD) = 0 (2.28)
(yB-yA) + (yC-yB) + (yD-yC) + (yA-yD) = 0 (2.29)
Relaţiile care exprimă proprietăţi ale elementelor şi cuplelor sunt:
(xC- xB)2+(yC- yB)2=l22 (2.30)
(xC- xD)2+(yC- yD)2=l32 (2.31)
Se notează (xB-xA) cu X1, (xC-xB) cu X2, (xD-xC) cu X3, (xA-xD) cu X4,
(yB-yA) cu Y1, (yC-yB) cu Y2, (yD-yC) cu Y3, (yA-yD) cu Y4. Relaţiile (2.28)÷
(2.31) pot fi rescrise astfel :
X1+X2+X3+X4=0 (2.32)
Y1+Y2+Y3+Y4=0 (2.33)
109
X22 + Y22 = l22 (2.34)

X32 + Y32 = l32 (2.35)
Relaţiile (2.32) ÷ (2.35) reprezintă un sistem de 4 ecuaţii în necunoscutele
X2, Y2, X3, Y3, pentru a cărui rezolvare se pot folosi software de calcul
matematic avansat.
Cum xA = 0, yA = 0, xB= l1 ·cos ϕ10 ; yB= l1 ·sin ϕ10 , se determină
xC=X2+ xB, yC=Y2+ yB, xD=X3+ xC, yD=Y3+ yC (2.36)
Odată determinate toate coordonatele cuplelor, pentru determinarea
coordonatelor centrelor de greutate ale elementelor, este necesar a se
determina mai întâi unghiurile θ şi ψ, cu relaţiile:
yC − yB
θ = arctg (2.37)
xC − xB
yC − yD
ψ = arctg (2.38)
xC − xD
Coordonatele centrelor de greutate ale elementelor sunt:
l1 l
x C1 = ·cos ϕ10 ; y C1 = 1 ·sin ϕ10 ;
2 2
l l
x C 2 = l1·cos ϕ10 + 2·cos θ; y C 2 = l1·sin ϕ10 + 2·sin θ
2 2
l3 l
x C3 = x D + cos ψ; y C3 = y D + 3 sin ψ
2 2
2.1.5.2. Analiza cinematică de ordinul zero, folosind software Mathematica
În cadrul analizei cinematice de ordinul zero, prezintă interes trasarea

graficului θ(φ10) (figura 2.9) şi al lui ψ(φ10) (figura 2.10) pentru o rotaţie
completă a manivelei 1. Deoarece calculele sunt laborioase, pentru a avea o
110
bună precizie de lucru, este necesar să se lucreze pe intervale. Se exemplifică

aici calculul pentru intervalul φ10 de la 00 la 700.
Se scriu ecuaţiile de proiecţie pe axe ale poligonului vectorial (2.39), din
care, folosind funcţia FindRoot în software Mathematica, se determină
soluţiile θ şi ψ, funcţie de φ10.
l1 Cos[φ10] + l2 Cos[θ] - l3 Cos[ψ] = l0
l1 Sin[φ10] + l3 Sin[ψ] - l2 Sin[θ] = 0 (2.39)
Cu funcţia Table, se generează un set de soluţii pentru φ10 de la 00 la 700.
Table[L[i] = FindRoot[{l2 Cos[θ] - l3 Cos[ψ] == l0 - l1 Cos[φ10],
l3 Sin[ψ]-l2 Sin[θ]==l1 Sin[φ10]},{θ,15Degree},{ψ,130Degree}] /.
{l0 → 80, l1 → 30, l2 → 40, l3 → 40, φ10→ 10*i Degree}, {i, 0, 7}]
Se obţine o listă de
soluţii pentru θ şi ψ.
Se verifică
corectitudinea
soluţiilor obţinute,
θ[0]
probând dacă
membrul stâng al
ecuaţiilor este egal cu
cel drept. Din lista de
soluţii se extrag
valorile lui θ şi se
φ10[0]
construieşte o listă L1
de forma {φ10, θ}, ca
în figura 2.9.
111
Se apelează
Interpolation [L1]
θ[φ10]
Plot[θ[φ10],{φ10,0,70}].
ψ[0]
Rezultă astfel graficul
lui θ funcţie de φ10. În
mod analog, se
construieşte lista L2 de
forma {φ10, ψ}, ca în
figura 2.10 şi se
φ10[0]
determină graficul lui
ψ funcţie de φ10.
Se aplică metoda ciclurilor independente pentru ciclul extras din graf.

Se particularizează relaţia (2.3):
v/ Ax 10 + v/ Bx 21 + v/ Cx 32 + v/ Dx 02 − ω10 ( y B − y A ) − ω 20 ( y C − y B ) − ω 30 ( y D − y C ) = 0
v/ Ay 10 + v/ By 21 + v/ Cy 32 + v/ Dy 03 + ω10 ( x B − x A ) + ω 20 ( x C − x B ) + ω 30 ( x D − x C ) = 0
După îndepărtarea termenilor nuli şi separarea necunoscutelor, se obţine

sistemul de 2 ecuaţii în necunoscutele ω20 şi ω30:
− ω10 ( y B − y A ) − ω 20 ( y C − y B ) − ω30 ( y D − y C ) = 0
(2.40)
ω10 ( x B − x A ) + ω 20 ( x C − x B ) + ω30 ( x D − x C ) = 0
Se determină necunoscutele:
( x D − x C )( y B − y A ) + ( y D − y C )( x B − x A )
ω 20 = ω10
( y B − y C )( x D − x C ) + ( y D − y C )( x C − x B )
112
( x B − x A )( y B − y C ) − ( x C − x B )( y B − y A )
ω30 = ω10
( y B − y C )( x D − x C ) + ( y D − y C )( x C − x B )
Celelalte viteze se determină cu relaţia lui Euler:
r r r r r r r r r
v B = v A + ω10 × AB; vC = v B + ω 20 × BC ; vC1 = v A + ω 10 × AC1 ;
r r r r r r
vC2 = v B + ω 20 × BC 2 ; vC3 = v D + ω 30 × DC3
Relaţia pentru determinarea acceleraţiilor este analogă relaţiei (2.40)

de la viteze, în care ω→ε, iar termenul drept devine L1, respectiv L2.
− ε10 ( y B − y A ) − ε 20 ( y C − y B ) − ε 30 ( y D − y C ) = L1
(2.41)
ε10 ( x B − x A ) + ε 20 ( x C − x B ) + ε 30 ( x D − x C ) = L 2
unde, conform relaţiei (2.6):
L 1 = 2ω10 v By 21 + 2ω 20 v Cy 32 + 2ω30 v Dy 03 + ω10
2
(x B − x A ) + ω 220 (x C − x B ) +
+ ω 30
2
(x D − x C )
L 2 = −2ω10 v Bx 21 − 2ω 20 v Cx 32 − 2ω 30 v Dx 03 + ω10
2
(y B − y A ) + ω 220 (y C − y B ) +
+ ω 30
2
(y D − y C )
Cum v Bx 21 , v By 21 , v Cx 32 , v Cy 32 , v Dx 03 , v Dy 03 sunt nuli, rezultă:
L1 = ω10
2
( x B − x A ) + ω 220 ( x C − x B ) + ω30
2
(x D − x C )
L 2 = ω10
2
( y B − y A ) + ω 220 ( y C − y B ) + ω30
2
(y D − y C )
Se determină: ε20 şi ε30.

Acceleraţiile cuplelor şi ale centrelor de greutate ale elementelor se determină
cu relaţia lui Rivals:
r r r r r
a B = a A + ε10 × AB − ω10
2
· AB
r r r r
a C = a B + ε 20 × BC − ω 220· BC
113
r r r
a C1 = a A + ε10 × AC1 − ω10 2
· AC1
r r r
a C 2 = a B + ε 20 × BC 2 − ω 220· BC 2
r r r
a C3 = a D + ε 30 × DC 3 − ω30 2
· DC 3 = ε 30 × DC 3 − ω30
2
· DC 3
2.1.5.5. Analiza cinetostatică (ACS)
Se izolează corpurile, se reprezintă forţele şi momentele aplicate din

exterior, se înlocuiesc legăturile cu forţele şi momentele corespunzătoare, se
aşează elementele torsorului de inerţie în centrele de greutate ale elementelor
în sensurile pozitive ale axelor (figura 2.11) şi se scriu ecuaţiile ce exprimă
echilibrul sistemului de corpuri sub acţiunea reacţiunilor din legături, a
momentului motor, a forţelor date, a forţelor de inerţie şi a momentelor de
inerţie.
VC
y Fi2y
2
HC HC
C
Mi2z C
VB C2 VC Fi3y
HB B Fi2x
Fi1y B θ
HB G2 Mi3z C3 Fi3x
Mi1z VB
1
C1 G3 Mr
Mm
Fi1x
VA G1
3 ψ
φ10 D
HD
A HA
x
Fig. 2.11 VD
Metoda clasică:
∑ Xi = 0 H A + Fi1x + H B = 0 (2.42)
i
114
∑ Yi = 0 VA + Fi1y + VB − G 1 = 0 (2.43)
i
l l l1
Fi1x 1 sin ϕ10 − Fi1y 1 cos ϕ10 + G 1 cos ϕ10 +
∑ Mi A = 0 2 2 2 (2.44)
i + H B l1 sin ϕ10 − VB l1 cos ϕ10 − M m − M i1z = 0

∑ Xi = 0 − H B + Fi 2 x + H C = 0 (2.45)
i
∑ Yi = 0 − VB + Fi 2 y + VC − G 2 = 0 (2.46)
i
l2 l l
Fi 2 x sin θ − Fi 2 y 2 cosθ + G2 2 cosθ + H C l 2 sin θ −
∑ M iB = 0 2 2 2
i − VC l 2 cosθ − M i 2 z = 0
(2.47)
∑ Xi = 0 − H C + Fi 3x + H D = 0 (2.48)
i
∑ Yi = 0 VC − Fi 3 y + G 3 − VD = 0 (2.49)
i
l3 l l
Fi 3 x sin ψ + Fi 3 y 3 cosψ − G3 3 cosψ +
2 2 2
∑ M iC = 0 π
(2.50)
i + H D l3 sin(π − ψ ) + VD l 3 sin(ψ − ) − M r + M i 3 z = 0
2
în care
G 1 = m1· g G 2 = m 2· g G 3 = m 3· g
Fi 3x = − m 3 ·a Cx 3 Fi3 y = − m 3 ·a Cy 3 M i 3z = − J 3· ε 30
115
Ecuaţiile (2.42) ÷ (2.50) reprezintă un sistem liniar de 9 ecuaţii cu 9

necunoscute ( H A , VA , M m , H B , VB , H C , VC , H D , VD ), pentru rezolvarea
căruia se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum
Mathematica, MathCAD, MathLab etc.
Metoda matriceală
Se scrie ecuaţia matriceală de echilibru
[R ]· {N} + {F} = {0} (2.51)
unde
[R ] reprezintă matricea coordonatelor plűckeriene ale reacţiunilor din
legături şi ale momentului motor,
{N} reprezintă modulele reacţiunilor din legături şi ale momentului motor
{F} reprezintă vectorul elementelor de reducere în originea sistemului de
Pentru a alcătui matricea [R ] , se parcurg următoarele etape:
Etapa I:
Se scriu coordonatele plűckeriene ale reacţiunilor din legături şi ale
momentului motor. Aceste coordonate sunt:
a - proiecţia forţei pe axa x, considerând că modulul forţei are
valoarea egală cu 1 (pentru momente, a=0)
b - proiecţia forţei pe axa y, considerând că modulul forţei are valoare
egală cu 1 (pentru momente, b=0)
n - momentul forţei, calculat în raport cu originea sistemului de axe,
considerând că modulul forţei este egal cu 1. Pentru momente, n are valoarea
±1, după cum momentul este în sensul axei z sau în sens opus.
116
Tabelul 2.4
HA VA Mm HB VB HC VC HD VD
a 1 0 0 1 0 1 0 1 0
b 0 1 0 0 1 0 1 0 1
n 0 0 1 -yB xB -yC xC yD xD
Etapa a II-a:
Se scrie matricea de conexiune corpuri-legături:
Tabelul 2.5
Corpuri\Legături A B C D
1 A B
2 -B C
3 -C D
Ţinând cont de tabelul 2.4 şi 2.5, se alcătuieşte matricea [R ] :
HA VA Mm HB VB HC VC HD VD
⎡1 0 0 1 0 0 0 0 0⎤
⎢0 1 0 0 1 0 0 0 0 ⎥⎥
⎢
⎢0 0 1 − yB xB 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 −1 0 1 0 0 0⎥
[R ] = ⎢0 0 0 0 −1 0 1 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 yB − xB − yC xC 0 0⎥
⎢0 0 0 0 0 −1 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 −1 0 1⎥
⎢0 0 0 0 0 yC − xC yD x D ⎥⎦
⎣
(9 x 9)
Se alcătuieşte vectorul{N} al modulelor forţelor şi momentelor din legături şi
117
⎡ HA ⎤
⎢V ⎥
⎢ A⎥
⎢M m ⎥
⎢ ⎥
⎢ HB ⎥
al momentului motor: {N} = ⎢ VB ⎥
⎢ ⎥
⎢ HC ⎥
⎢V ⎥
⎢ C⎥
⎢ HD ⎥
⎢V ⎥
⎣ D⎦
Calculul elementelor de reducere Rx, Ry, MA, în originea sistemului de
Pentru corpul 1:
R 1x = Fi1x ; R 1y = Fi1y − G 1 ; M1A = M i1z − Fi1x y C1 + (Fi1y − G 1 ) x C1
Pentru corpul 2:
R 2 x = Fi 2 x ; R 2 y = Fi 2 y − G 2 ; M 2 A = M i 2 z − Fi 2 x y C 2 + (Fi 2 y − G 2 ) x C 2
Pentru corpul 3:
R 3x = Fi3x ; R 3 y = Fi3 y − G 3 ; M 3A = M i3z − M r − Fi3x y C3 + (Fi3 y − G 3 ) x C3
⎡ R 1x ⎤
⎢R ⎥
⎢ 1y ⎥
⎢ M 1A ⎥
⎢ ⎥
⎢ R 2x ⎥
Prin urmare, vectorul {F} se scrie: {F} = ⎢ R 2 y ⎥
⎢ ⎥
⎢M 2A ⎥
⎢R ⎥
⎢ 3x ⎥
⎢ R 3y ⎥
⎢M ⎥
⎣ 3A ⎦
118
unde
G 1 = m1· g G 2 = m 2· g G 3 = m 3· g
Fi3x = − m 3 ·a Cx 3 Fi3 y = − m 3 ·a Cy 3 M i3z = −J 3· ε 30
Ecuaţia matriceală de echilibru este: [R]·{N}+{F}={0}. Necunoscuta
este vectorul {N}. Se înmulţeşte ecuaţia matriceală la stânga cu [R ]−1 şi se

determină vectorul {N} cu relaţia (2.52).
[R ]−1 ⋅ | [R ]·{ N} = −{F}
{N} = −[R ] −1{F} (2.52)
Pentru calculele aferente relaţiei (2.51), se poate folosi un software de

calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD, MathLab.
Verificarea rezultatelor folosind principiul puterilor virtuale
Suma puterilor virtuale ale forţelor şi momentelor aplicate din exterior,

precum şi ale forţelor şi momentelor de inerţie trebuie să fie nulă.
R ⋅v + M⋅ω = 0
Fi1x ⋅ v C1x + Fi1y ⋅ v C1y − G 1y ⋅ v C1y + M i1z ⋅ ω10 +

+ Fi 2 x ⋅ v C 2 x + Fi 2 y ⋅ v C 2 y − G 2 y ⋅ v C 2 y + M i 2 z ⋅ ω 20 +
+ Fi3x ⋅ v C3x + Fi3 y ⋅ v C3 y − G 3 y ⋅ v C3 y + M i3z ⋅ ω30 + M r ⋅ ω30 = 0
119
2.2. SINTEZA MECANISMELOR CU BARE
Sinteza unui mecanism înseamnă proiectarea acestuia, adică

determinarea formei şi a dimensiunilor mecanismului, necesare pentru ca
acesta să îndeplinească cerinţele constructiv-funcţionale impuse prin tema de
proiectare.
La stabilirea structurii şi a geometriei unui mecanism care urmează să
realizeze legile de mişcare impuse prin temă, trebuie avuţi în vedere şi alţi
factori precum: condiţia de existenţă a manivelei, posibilitatea transmiterii
forţelor în condiţii dinamice bune, adică limitarea unghiului de transmitere,
astfel încât să se evite autoblocarea, gabarite acceptabile, economicitate,
fiabilitate, etc.
În cadrul sintezei mecanismelor sunt atinse următoarele obiective:
- transformarea mişcării elementului conducător în mişcarea impusă
prin temă elementului condus,
- realizarea de către unul din elementele mecanismului a unei legi de
mişcare impusă prin temă,
- realizarea de către anumite puncte ale elementelor mecanismului a
unor traiectorii date, etc.
Pot exista mai multe tipuri de mecanisme care soluţionează cerinţele
impuse prin tema de proiectare (mecanisme cu bare articulate, mecanisme cu
came, mecanisme cu roţi dinţate, mecanisme cu cruce de Malta, etc.), ori
mecanisme complexe, care combină aceste tipuri. Deoarece mecanismele
120
bare articulate au preţ de cost scăzut şi fiabilitate mare, ele constituie de

multe ori soluţia optimă.
Pentru a se putea aborda sinteza mecanismelor, este necesar să se
stăpânească analiza mecanismelor.
Sinteza mecanismelor are următoarele etape:
- sinteza structurală, în cadrul căreia se determină structura
mecanismului ce urmează a realiza cerinţele impuse prin tema de proiectare;
- sinteza dimensională, în cadrul căreia se determină dimensiunile
elementelor mecanismului.
În cazul sintezei roboţilor, se porneşte de la o structură şi de la
dimensiuni geometrice cunoscute şi se determină legile de mişcare ale
elementelor conducătoare, astfel ca elementul condus să realizeze legea de
mişcare impusă.
2.2.2. Condiţia de existenţă a manivelei
Multe mecanisme sunt acţionate de motoare electrice cu rotaţie

continuă, de aceea elementul conducător al acestor mecanisme trebuie să fie
manivela, adică să poată executa o mişcare de rotaţie completă (de 3600).
În cazul mecanismului patrulater (fig. 2.13), condiţia de existenţă a
manivelei este dată de teorema lui Grashof, care se enunţă astfel:
Pentru ca un mecanism patrulater să admită cel puţin o manivelă,
este necesar şi suficient ca suma dintre lungimile celui mai mic şi a celui mai
mare element cinematic să fie mai mică decât suma lungimilor celorlalte
două elemente cinematice.
În această situaţie, cel mai mic element este manivela.
În cazul mecanismului manivelă - piston (fig. 2.12), condiţia de existenţă a
121
manivelei OA este dată de relaţia: l1 + e < l2 , unde l1, respectiv l2 reprezintă

lungimile elementelor 1, respectiv 2.
1 2
O
e B
Fig. 2.12
2.2.3. Sinteza mecanismului patrulater
Se realizează sinteza mecanismului patrulater articulat (figura 2.13)

pentru trei poziţii asociate.
y
2 C
B
θi
3
1
ψi
φi D x
A
0
Fig. 2.13
Cele trei poziţii impuse sunt:
ϕ 1 = 70 0 ϕ 2 = 130 0 ϕ 3 = 250 0
I. II. III.
ψ 1 = 77,509 0 ψ 2 = 103,048 0 ψ 3 = 114 ,670 0
Se cunoaşte l1 = 3 cm. Se cere l2, l3, l0.
122
Rezolvare:
→ → → →
AB + BC + CD + DA = 0 (2.53)
Se proiectează relaţia vectorială (2.53) pe axele de coordonate:
(
l1 cos i + l 2 cos θi + l3 cos 180 0 +Ψ i + l0 cos 180 0 = 0 )
(
l1 sin i + l 2 sin θi + l3 sin 180 0 +Ψ i + 0 = 0 ) (2.54)
l1 cos i + l 2 cos θi − l3 cosΨ i − l0 = 0 (2.55)
l1 sin i + l 2 sin θi − l 3 sinΨ i = 0 (2.56)

Se elimină θi :
Din (2.55) ⇒
l + l cosΨ i − l1 cos i
cos θi = 0 3 (2.57)
l2
Din (2.56) ⇒
l sinΨ i − l1 sin i
sin θi = 3 (2.58)
l2
Cum sin 2 θi + cos 2 θi = 1 (2.58)

Înlocuind (2.57) şi (2.58) în (2.59), rezultă:
l02 + l 32 cos 2 Ψ i + l12 cos 2 ϕ i + 2l0 l 3 cosΨ i − 2l1 l 3 cosΨ i cos ϕ i − 2l0 l1 cos ϕ i
+
l 22
l 32 sin 2 Ψ i + l12 sin 2 ϕ i − 2l1 l 3 sinΨ i sin ϕ i
+ =1
l 22
Dacă se grupează termenii, se obţine:
l02 + l 32 + l12 − 2l1l 3 cos(Ψ i − ϕ i ) + 2l0 l 3 cosΨ i − 2l0 l1 cos ϕ i

=1
l 22
123
l02 + l 32 + l12 − 2l1 l 3 cos(Ψ i − ϕ i ) + 2l0 l 3 cosΨ i − 2l0 l1 cos ϕ i − l 22 = 0 ⋅ (− 1)
( )
2l0 l1 cos ϕ i + 2l1 l 3 cos(Ψ i − ϕ i ) − 2l0 l 3 cosΨ i − l02 + l 32 + l12 − l 22 = 0 : 2l0
2l1l 3 l 2 + l 32 + l12 − l 22
l1 cos ϕ i + cos(Ψ i − ϕ i ) − l 3 cosΨ i − 0 = 0 : l1
2l0 2l0
l3 l l2 + l2 + l2 − l2
cos ϕ i − cosΨ i + 3 cos(Ψ i − ϕ i ) − 0 3 1 2 = 0
l1 l0 2l0 l1
l3 l3 l 02 + l 32 + l12 − l 22
Se notează: =u ; =v ; = w . Ecuaţia devine:
l1 l0 2l 0 l1
cos ϕ i − u cos Ψi + v cos(Ψi − ϕ i ) − w = 0 . Deoarece se cunosc cele trei poziţii

impuse, relaţia de mai sus se transformă într-un sistem de 3 ecuaţii liniare în
necunoscutele u, v şi w:
cos ϕ 1 − u cos Ψ1 + v cos(Ψ1 − ϕ 1 ) − w = 0
cos ϕ 2 − u cos Ψ2 + v cos(Ψ2 − ϕ 2 ) − w = 0 (2.60)
cos ϕ 3 − u cos Ψ3 + v cos(Ψ3 − ϕ 3 ) − w = 0
Prin rezolvarea sistemului, se obţine: u = 2,334 ; v = 0,466 ; w = 0,3.
l3
Cum u = = 2,334 şi l1 = 3 cm, se obţine l3 = 7,002 cm.
l1
l3
Din v = = 0,466 şi l 3 = 7,002 cm, se obţine l 0 = 15,025 cm.
l0
l 02 + l 32 + l12 − l 22
Cum w = şi l 0 = 15,025 cm, l1 = 3 cm, l3 = 7,002 cm,
2l 0 l1
rezultă l 2 = 16,020 cm.

Prin urmare, lungimile elementelor mecanismului patrulater sunt:
l0 = 15 cm, l1 = 3 cm, l2 = 16 cm, l3 = 7 cm.
124
C A P I T O L U L
3
ELEMENTE DE
DINAMICA
MAŞINILOR
3.1 Noţiuni specifice. Exemple de calcul
3.2 Ecuaţia diferenţială a mişcării unui

agregat. Tehnici moderne de calcul
3.3 Echilibrarea mecanismelor plane

Capitolul 3 – Elemente de dinamica maşinilor
3.1. NOŢIUNI SPECIFICE. EXEMPLE DE CALCUL
Maşina poate fi definită ca un sistem tehnic ale cărui părţi componente

au mişcări determinate, în scopul efectuării unui lucru mecanic util sau al
transformării unei forme de energie într-o altă formă de energie. Maşinile se
clasifică în două mari categorii: maşini motoare (motoare cu ardere internă,
turbine cu aburi, turbine hidraulice, motoare electrice, ş.a.) şi maşini de lucru
(maşini unelte, maşini textile, mori de măcinat, benzi transportoare, macarale,
poduri rulante, etc.). Ansamblul alcătuit din maşina motoare şi maşina de
lucru poartă denumirea de agregat.
Orice maşină are trei regimuri de funcţionare: două regimuri tranzitorii
(pornirea şi oprirea) şi un regim permanent. Diagrama vitezei unghiulare a
axului maşinii, ω = ω(t), se numeşte tahograma mişcării (fig.3.1).
ω Mers de regim
Pornire Oprire
ωmax
ωmed
ωmin
t
O
tp tr to
T
Fig. 3.1 Tahograma mişcării
tp – timpul de pornire; tr – timpul de funcţionare în regim;

to – timpul de oprire; T – timpul pornire-oprire
127
Oricâte precauţii s-ar lua, viteza unghiulară a axului unui agregat nu

se poate menţine riguros constantă în faza de regim; ea variază între două
valori extreme ωmin şi ωmax.
Mişcarea unei maşini este caracterizată de două mărimi: viteza
unghiulară medie ωmed (relaţia 3.1) şi gradul de neregularitate δ (relaţia
3.2).
ωmin + ωmax
ωmed = (3.1)
2
ωmax − ωmin
δ= (3.2)
ωmed
Valoarea gradului de neregularitate se poate stabili experimental, pe

standul de probă. Pentru maşini electrice δ=0,003…0,006; pentru prese,
foarfeci δ=0,1…0,2.
În faza de pornire, viteza creşte de la valoarea 0 la valoarea de regim,
în faza de oprire, viteza descreşte de la valoarea de regim la valoarea 0. În
faza de regim, viteza are mici oscilaţii în jurul valorii medie.
3.1.1. Bilanţul energetic al unei maşini
Este important de efectuat bilanţul energetic al unei maşini între două

momente oarecare t1 şi t2 (t1<t2). Bilanţul energetic include energiile cinetice
corespunzătoare celor două momente, E1, respectiv E2, precum şi lucrul
mecanic între cele două momente, cu următoarele componente: lucrul
mecanic motor Lm, lucrul mecanic util Lu, cel al rezistenţelor pasive, adică al
128
frecărilor care însoţesc orice mişcare L’p şi cel al rezistenţelor pasive

provenind de la acţionarea frânelor L”p.
Ecuaţia generală este:
E 2 − E1 = Lm − Lu − L' p − L' 'p (3.3)
În faza de pornire:
t1 = 0 , t 2 = t p , E1 = 0 , Lu = 0 (pornire în gol),
L' 'p = 0 (frâna neacţionată) (3.4)
E 2 = Lm − L' p
din care rezultă
Lm = E 2 + L' p (3.5)
În faza de regim:
t1 = t p , t 2 = t p + t r , E1 = E2 , L' 'p = 0 (frâna neacţionată) (3.6)
Lm − Lu − L' p = 0
din care rezultă
Lm = Lu + L' p (3.7)
În faza de oprire:
t1 = t p + t r , t 2 = t p + t r + t o , E 2 = 0 , Lm = 0 , Lu = 0 (3.8)
E1 = L' p + L' 'p (3.9)
129
Randamentul unei maşini este raportul dintre lucrul mecanic util şi

lucrul mecanic motor.
L
η= u (3.10)
Lm
3.1.2. Momentul de inerţie redus. Masa redusă. Aplicaţie
Din punctul de vedere al Mecanicii, atât maşina, cât şi mecanismul

reprezintă una şi aceeaşi noţiune: un sistem de corpuri rigide de complexitate
mai mare sau mai mică. Fiind vorba despre sisteme de corpuri rigide, rămân
valabile toate mărimile, relaţiile, teoremele şi ecuaţiile mecanicii, cu unele
particularizări.
Energia cinetică E a unei maşini sau a unui mecanism este suma
energiilor elementelor sale componente.
m ⋅ v2
Pentru elemente în mişcare de translaţie, E = (m – masa
2
elementului, v – viteza acestuia); pentru elemente în mişcare de rotaţie,
J ∆ ⋅ ω2
E= (J∆ – momentul de inerţie în raport cu axa de rotaţie a
2
elementului, ω – viteza unghiulară a elementului); pentru elemente în mişcare
m ⋅ v 2 J ∆C ⋅ ω2
plan-paralelă E = + (J∆C – momentul de inerţie în raport cu
2 2
axa ce trece prin centrul de greutate al elementului şi este perpendiculară pe
planul fix al mişcării). Însumând astfel de tipuri de energii, se determină
energia cinetică a mecanismului, maşinii sau agregatului respectiv.
130
Dacă se scrie energia cinetică a unui mecanism sau maşină ce are

1 2
elementul conducător în mişcare de rotaţie şi se dă factor comun ω1 (ω1 –
2
viteza unghiulară a manivelei), se obţine o expresie de forma
1 1
E= J ω2 (3.11)
2 red 1
1
în care J red este denumit momentul de inerţie redus la manivela 1.
Aplicaţie
Pentru exemplificare, se prezintă calculul momentului de inerţie redus

la manivela 1 a mecanismului manivelă-glisieră, pentru care se cunosc legea
de mişcare φ=φ(t), φ& = ω 1, lungimile elementelor OA=AB=l şi masele
acestora m1=m2=m3=m. Mecanismul se mişcă în sensul indicat de momentul
motor Mm. Forţa rezistentă Fr se opune mişcării culisei 3.
y
A
Mm C2
2
1
Fr B x
φ
O
0 3
0
Fig. 3.2
Rezolvare:
Energia cinetică a mecanismului este
ω 12 ω 22 vG2 v2
E = J 1O ⋅ + ( J 2 C2 ⋅ + m2 ) + m3 B (3.12)
2 2 2 2
131
unde s-a notat cu C2 – centrul de greutate al bielei 2, J1O – momentul

de inerţie al manivelei în raport cu punctul O, J2C2 momentul de inerţie al
elementului 2, în raport cu punctul C2.
Se aplică relaţia lui Euler referitoare la viteza în mişcarea generală a
solidului rigid, pentru a determina vA, vB, vC2:
i j k
v A = ω 1 × OA = 0 0 − ω 1 = ω 1 l sin φ i − ω 1 l cos φ j
l cos φ l sin φ 0
i j k
vB = vA + ω 2 × AB = ω 1 l sin ϕ i − ω 1 l cos ϕ j + 0 0 ω2 =
l cos ϕ − l sin ϕ 0
= ( ω 1 + ω 2 ) l sin ϕ i + ( ω 2 − ω 1 ) l cos ϕ j
Pe de altă parte, v B = v B i
⎧( ω 1 + ω 2 ) l sin ϕ = v B ⇒ v B = 2 ω 1 l sin ϕ
⎨ (3.13)
⎩ ( ω 2 − ω 1 ) l cos ϕ = 0 ⇒ ω 2 = ω 1
i j k
v C2 = v A + ω 2 × AC2 = ω1 l sinϕ i − ω1 l cosϕ j + 0 0 ω1 =
l l
cosϕ − sinϕ 0
2 2
3 1
= ω1 l sin ϕ i − ω1 l cosϕ j
2 2
(3.14)
Valorile momentelor de inerţie mecanice sunt:
m l2 m l2
J 1O = , J 1C2 = (3.15)
3 12
132
Înlocuind relaţiile (3.13), (3.14), (3.15) în (3.12), se obţine:
1 2 2m l 2
E = ω1 ( ( 1 + 9 sin 2 φ )) (3.16)
2 3
Prin identificarea relaţiei (3.11) cu (3.16), rezultă:
1 2
J red = m l 2 ( 1 + 9 sin 2 φ ) (3.17)
3
În cazul în care elementul conducător 1 are mişcare de translaţie, în
1 2
expresia energiei cinetice se dă factor comun v A (vA – viteza unui punct A
2
1 1A 2
al elementului conducător) şi se obţine o expresie de forma E = mred v A .
2
Echivalentul momentului de inerţie redus la manivelă este în acest caz masa
1A
redusă mred , a cărei expresie se determină analog momentului de inerţie
redus. Atât momentul de inerţie redus, cât şi masa redusă, sunt mărimi
constante, în cazul mecanismelor cu roţi sau sunt funcţie de poziţia manivelei
(unghiul ϕ), în cazul mecanismelor cu bare.
3.1.3. Momentul redus. Forţa redusă. Aplicaţie
Determinarea momentului redus şi a forţei reduse se poate face

plecând de la calculul puterii instantanee (relaţia 3.18): puterea instantanee a
mecanismului este suma puterilor date de forţele/momentele exterioare,
inclusiv forţele/cuplurile de inerţie:
n n
P = ∑F j ⋅v j + ∑M j ⋅ω j (3.18)
j =1 j =1
133
Fj – forţa rezultantă exterioară ce acţionează asupra elementului

j, redusă în centrul de greutate al elementului (include forţe de inerţie, de
greutate, rezistente, etc.),
vj – viteza centrului de greutate al elementului j,
Mj – momentul rezultant exterior ce acţionează asupra

elementului j (include cuplul de inerţie),
ωj – viteza unghiulară a elementului j,
n – numărul de elemente mobile ale mecanismului
În cazul mecanismelor plane, relaţia (3.18) se scrie sub formă scalară:
n n
P = ∑ ( F jx v jx + F j y v j y ) + ∑ M j z ω j z (3.19)
j =1 j =1
unde
Fjx respectiv Fjy – forţa rezultantă exterioară ce acţionează pe
axa x respectiv y asupra elementului j, redusă în centrul de greutate al
elementului (include forţe de inerţie, de greutate, rezistente, etc.),
v jx respectiv v jy – viteza pe axa x respectiv y a centrului de
greutate al elementului j,
Mjz – momentul rezultant exterior ce acţionează pe
axa z asupra elementului j (include cuplul de inerţie),
ωjz – viteza unghiulară pe axa z a elementului j,
Pe de altă parte, dacă elementul conducător 1 are mişcare de rotaţie cu
viteza ω1, puterea instantanee se scrie:
1
P = M red ⋅ ω1 (3.20)
Prin identificarea relaţiilor (3.19) şi (3.20), se obţine momentul redus

la manivela 1:
134
n n
∑ ( F jx v jx + F j y v j y ) + ∑ M j ω j
1 j =1 j =1
M red = (3.21)
ω1
Dacă elementul conducător 1 are mişcare de translaţie, puterea
instantanee se scrie:
1A
P = Fred ⋅ v A (3.22)
Prin identificarea relaţiilor (3.19) şi (3.22), se obţine forţa redusă la

elementul conducător 1, în punctul A:
n n
∑ ( F jx v jx + F jy v j y ) + ∑ M j ω j
1A j =1 j =1
Fred = (3.23)
vA
Aplicaţie
Se pune problema să se determine momentul redus la manivela 1 al
mecanismului manivelă-glisieră din figura 3.3, pentru care se cunosc legea de
mişcare φ=φ(t), φ& = ω 1, lungimile elementelor OA=AB=l , masele acestora
m1=m2=m3=m, cuplul motor Mm şi forţa rezistentă Fr.
Fiy1 1 A 2 Fiy2
Miz1
Fix1 Fix2
Mm Miz2
G1 G2 Fr B Fix3 x
O φ
0 3 G3
0
Fig. 3.3
135
Rezolvare:
Se introduc în centrele de greutate ale elementelor, în sensurile
pozitive ale axelor, forţele de inerţie Fix, Fiy, respectiv momentul de inerţie
Miz.
De asemenea, se pun în centrele de greutate, forţele de greutate ale
elementelor, pe direcţia şi în sensul firului cu plumb.
În relaţia de mai sus, forţele, momentele, precum şi vitezele se înlocuiesc cu
valorile pozitive ori negative (relativ la axele de coordonate), aşa cum au
rezultat din calcule. Spre exemplu, forţa Fr se înlocuieşte cu semnul minus,
deoarece are sensul opus axei x. Forţele şi momentele de inerţie se înlocuiesc
cu valorile:
Fi jx = − m j ⋅ a jx , în care a jx reprezintă acceleraţia pe axa x a
centrului de greutate al elementului j şi se înlocuieşte cu valoarea pozitivă

sau negativă obţinută din calcul
Fi jy = − m j ⋅ a jy , în care a jy reprezintă acceleraţia pe axa y a
centrului de greutate al elementului j şi se înlocuieşte cu valoarea pozitivă

sau negativă obţinută din calcul
Mi jz = − J j ⋅ ε jz , în care Jj reprezintă momentul de inerţie al
elementului j, calculat în raport cu centrul său de greutate, iar ε jz reprezintă
acceleraţia unghiulară pe axa z a elementului j şi se înlocuieşte cu valoarea

pozitivă sau negativă obţinută din calcul.
În cazul mecanismului considerat, relaţia (3.19) devine:
P = Fi1x· v1x + (Fi1y –G1) · v1y+ (Mi1z +Mm) · ω1z + Fi2x· v2x + (Fi2y –G2) · v2y+
+ Mi2z · ω2z + (Fi3x +Fr) · v3x, întrucât v3y = 0, ω3z = 0 (3.24)
Dacă se notează cu C1 centrul de greutate al elementului 1, atunci:
136
i j k
l l
v C 1 = ω 1 × OC1 = 0 0 − ω1 = ω1 sin ϕ i − ω 1 cos ϕ j
l l 2 2
cos ϕ sin ϕ 0
2 2
l l
a C 1 = aO + ε 1 × OC 1 − ω 12 OC1 = − ω 12 ( cos ϕ i + sin ϕ j )
2 2
în care aO=0, ω1=const., ε1=0.
Prin urmare:
l l
Fi1x = - m a1x = - m ( −ω 12 cos ϕ ) = mω 12 cos ϕ
2 2
l l
Fi1y = - m a1y = - m ( −ω 12 sin ϕ ) = mω 12 sin ϕ
2 2
Mi1z = - J1O ε1z = 0, întrucât ω1=const. (3.25)
l l
v1x = ω 1 sin ϕ , v1y = − ω 1 cos ϕ , ω1z = - ω1
2 2
G1 = G2 = G3 = m ⋅ g
Se calculează în continuare:
a A = a O + ε 1 × OA − ω 12 ⋅ OA = − ω 12 ( l cos ϕ i + l sin ϕ j )
a B = a A + ε 2 × AB − ω 22 ⋅ AB = − ω 12 ( l cos ϕ i + l sin ϕ j ) +
i j k
+ 0 0 ε 2 − ω 22 ( l cos ϕ i − l sin ϕ j ) =
l cos ϕ − l sin ϕ 0
= ( −2 ω 12 l cos ϕ + ε 2 l sin ϕ ) i + ε 2 l cos ϕ j
Dar a B = a B i ⇒ ε 2 = 0
a B = −2 ω 12 l cos ϕ (3.26)
137
Ţinând cont că ε2=0 şi ω2=ω1:

3 2 1
a C 2 = a A + ε 2 × AC 2 − ω 22 AC 2 = − ω 1 l cos ϕ i − ω 12 l sin ϕ j
2 2
Forţele şi momentele de inerţie pentru elementul 2 sunt:
3 3
Fi2x = - m a2x = - m ( − ω 12 l cos ϕ ) = mω 12 l cos ϕ
2 2
1 1
Fi2y = - m a2y = - m ( − ω 12 l sin ϕ ) = mω 12 l sin ϕ (3.27)
2 2
Mi2z = - J2C2 ε2z = 0
3 1
Din (3.14) ⇒ v2x = ω 1 l sin ϕ , v2y = − ω 1 l cos ϕ , ω2z = ω2
2 2
Ţinând cont de (3.26) şi (3.13), rezultă:
Fi3x= - m a3x = 2 m ω 12 l cos ϕ v3x= 2 ω 1 l sin ϕ (3.28)
Înlocuind (3.25), (3.27), (3.28) în (3.24), se obţine:
l2 l l
P = ( M m + ( m ω12 sin φ cos φ + m ( g − ω12 sin φ ) cos φ +
4 2 2
9 m 1
+ mω12 l 2 sin φ cos φ − ( ω12 l sin φ − g ) l cos φ +
4 2 2
+ 2 ( 2 mω12 l cos φ − Fr ) l sin φ )) ω1
care se mai poate scrie:
P = ( M m + m g l cos φ + 3 m ω12 l 2 sin 2φ − 2 Fr l sin φ ) ω1
Ţinând cont de relaţia (3.20), rezultă:
M1 = M m + m g l cos φ + 3 m ω12 l 2 sin 2φ − 2 Fr l sin φ (3.29)

red
138
3.2. ECUAŢIA DIFERENŢIALĂ A MIŞCĂRII UNUI AGREGAT. TEHNICI MODERNE

DE CALCUL
3.2.1. Ecuaţia de mişcare a unui agregat
Diagrama momentului motor, ca funcţie de viteza unghiulară a axului

maşinii (fig.3.4), Mm = Mm (ω1) şi a momentului rezistent Mr = Mr (ω1) poartă
denumirea de caracteristici mecanice (fig.3.5).
Mm Mr
Maşina motoare Maşina de lucru
(motor)
Cuplaj
Fig. 3.4
Intersecţia acestor două reprezentări grafice, trasate în acelaşi sistem de

coordonate, poartă denumirea de punct de funcţionare (K); el poate fi stabil
(fig.3.6a) sau instabil (fig.3.6b).
Mm Mr
ω ω
a) Motor b) Maşina de lucru
Fig. 3.5
Punctul de funcţionare este caracterizat de faptul că Mm ≈ Mr, ceea ce

înseamnă că viteza unghiulară a axului maşinii este constantă şi se numeşte
viteză nominală ω1= ω1 nominal = constant.
139
Mr(ω) Mm(ω)
Mm Mm
Mr K Mr K
∆ω ∆ω
Mm(ω) Mr(ω)
ωn ω ωn ω
a) b)
Fig. 3.6
Punctul de funcţionare este stabil atunci când pentru ∆ωn>0, are loc Mr>Mm
şi este instabil atunci când pentru ∆ωn>0, are loc Mm>Mr.
Derivând în raport cu timpul relaţia (3.11), se obţine:
1 1 dω 1 1 2 dJ red
1
dE
J red 2 ⋅ ω 1 + ω1 =
2 dt 2 dt dt
1 1 dω 1 1 2 dJ red
1
J red 2 ⋅ ω 1 + ω1 =P
2 dt 2 dt
1 1 dω 1 1 2 dJ red
1
J red 2 ⋅ ω 1 + ω1 = M red
1
⋅ω1 ω1
2 dt 2 dt
dω 1 1 1
dJ red
J 1
red + ω1 = M red
1
dt 2 dt
dω 1 1 1
dJ red dϕ
J 1
+ ω1 = M red
1
dϕ dt
red
dt 2
dω 1 1 dJ 1
1
J red + ω 1 red ω 1 = M red
1
dt 2 dϕ
Prin urmare, ecuaţia diferenţială a mişcării unui agregat, alcătuit dintr-o
maşină motoare (motor) şi o maşină de lucru, aflate în mişcare de rotaţie este:
dω 1 1 2 dJ red
1
1
J red + ω1 = M red
1
(3.30)
dt 2 dϕ
140
unde
1
J red - momentul de inerţie redus la manivela 1,
ω1 - viteza unghiulară a manivelei,

1
M red - momentul redus la manivelă, care se mai poate scrie
1
În cazul în care J red este constant, relaţia (3.30) devine
dω 1
1
J red = M red
1
(3.31)
dt
1 1
unde M red = ( M m − M r )red , Mm – momentul motor, Mr – momentul
rezistent.
Aplicaţie
Se pune problema să se stabilească ecuaţia diferenţială a mişcării
mecanismului din fig. 3.2.
Rezolvare:
1 1
Se aplică relaţia (3.31), pentru cazul particular când în care J red şi M red se
înlocuiesc din (3.17), respectiv (3.29). Se obţine:

2
m l 2 ( 1 + 9 sin 2 φ ) φ
&& − 3 m l 2 φ& 2 sin 2 φ =
3 (3.32)
= M m + m g l cos φ − 2 Fr l sin φ
3.2.2. Rezolvarea ecuaţiei de mişcare, folosind software de calcul matematic

avansat
Pentru exemplificare, se consideră următoarea aplicaţie:

Aplicaţie
Pentru un agregat turbină-alternator, se cunosc:
141
¾ Momentul cuplului motor Mm = b/ω

¾ Momentul cuplului rezistent Mr = aּω, unde a = 73,53 Nּmּs,
b = 1,16 MNּm/s
¾ Momentul de inertie al rotoarelor J = 3200 kgּm2
Se cer :
a) Expresia vitezei unghiulare ω(t) după care funcţionează agregatul şi
reprezentarea grafică a acestei funcţii
b) Expresia acceleraţiei unghiulare ε(t) şi graficul acesteia
c) Expresia poziţiei unghiulare φ(t) şi graficul acesteia
d) Viteza unghiulară nominală ωn şi turaţia nominală, pentru funcţionare
stabilă
e) Momentul motor la viteză unghiulară nominală
f) Intervalul de timp de la pornire, după care se atinge 0,99 din ωn
g) Puterea nominală
h) Viteza unghiulară la avarie (când Mr=0), după 10s de la pornirea
avariei
Rezolvare
Se propune rezolvarea acestei aplicaţii, folosind un software profesional de
calcul matematic, denumit Mathematica.
a) Conform relaţiei (3.31), ecuaţia de mişcare este :
dω b
J = − a⋅ω
dt ω
Pentru rezolvarea acestei ecuaţii, se apelează funcţia DSolve, în sintaxa căreia
se introduce ecuaţia şi condiţia iniţială ω(0)=0:
DSolve @8J * w '@tD ä b ê w@tD - a * w@tD, w@0D == 0<, w@tD, tD
unde t – variabila timp.
142
Se obţine următorul răspuns:
$ 2 Jat−JLogB−" b FN $ 2 Jat−JLogB−" b FN
:ω@tD → − , ω@tD →
− −
èa èa
b− J b− J
,
$ 2 Jat−JLogB" b FN $ 2 Jat−JLogB" b FN
ω@tD → − , ω@tD → >

− −
èa èa
b− J b− J
Considerând că sensul de mişcare ales este cel pozitiv şi ţinând seama că

funcţia logaritm are domeniul de definiţie pozitiv, se reţine:
è
$ 2 Iat−J LogA b EM
ω@tD →
−
b−
è
J
a
Se calculează valoarea lui ω(t) pentru cazul particular al constantelor date:
$
è
2 Ja t-J LogB b FN
w@tD Æ ê. 8a Æ 73.53 , b Æ 1.16 * 10 ^ 6, J Æ 3200 <

-
è
b-„ J
$
ω@tD → 0.116619
22342.3−73.53t
1.16 × 106 − 1600
Se obţine răspunsul:
Se apelează funcţia Plot pentru trasarea graficului vitezei unghiulare:
Plot @w@tD ê. %, 8t, 0, 10 <D
Se obţine următoarea diagramă:
ω
60
40
20
t
2 4 6 8 10
143
Se construieşte funcţia ω(t):
$
w@tD = 0.11661857142355325`
237.47200818923707`-73.53` t
1.16` * 10 ^ 6 - „ 1600
Programul returnează:
$ 237.472−73.53t
0.116619 1.16 × 106 − 1600
b) Se construieşte funcţia acceleraţie unghiulară prin derivarea vitezei:

e@tD = D@w@tD, tD
Se obţine:
237.472−73.53t
0.00267968 1600
$ 1.16 × 106 − 237.472−73.53t

1600
Se construieşte graficul acceleraţiei unghiulare pentru intervalul de timp de la

0 la 10 secunde:
Plot @e@tD, 8t, 0, 10 <D
Se obţine:
2.8 ×10 - 6
2.6 ×10 - 6
2.4 ×10 - 6
2.2 ×10 - 6
t
2 4 6 8 10
-6
1.8 ×10
c) Pentru aflarea poziţiei unghiulare, se integrează viteza:

ϕ@tD = Integrate @ω@tD, tD
144
Se obţine funcţia:
i "
k
0.116619 −43.5197 1.16 × 106 − 1.16 −0.0459563t +
" −0.0459563t Fy
46872.1 ArcTanhB0.000928477
{
1.16 × 106 − 1.16
Se construieşte graficul poziţiei unghiulare pentru intervalul de timp de la 0

la 10 secunde:
Plot[f[t],{t,0,10}]
Se obţine:
φ
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
t
2 4 6 8 10
d) Punctul de funcţionare se determină din rezolvarea ecuaţiei Mm= Mr.
Pentru aceasta, se apelează funcţia Solve, cu următoarea sintaxă:
Solve @1.16 * 10 ^6 ê w == 73.53 * w, wD
Se obţin soluţiile:
88ω → −125.602<, 8ω → 125.602<<
din care se reţine cea pozitivă.

30 ω
Turaţia nominală se calculează cu relaţia n = . Se cere valoarea turaţiei,
π
atunci când ω este la valoare nominală:
n = 30 * w ê Pi ê. w Æ 125.60204533768412
Se obţine turaţia nominală: 1199.41

145
b
e) Momentul motor la turaţie nominală se calculează cu relaţia M = .
ω
Se calculează valoarea momentului motor, atunci când ω este la valoare
nominală:
M motor -> 1.16 * 10 ^ 6 ê w ê. w Æ 125.60204533768412
Se obţine: M motor → 9235.52
f) Se face o iniţializare a variabilei ω: w =.
Se apelează funcţia FindRoot pentru rezolvarea ecuaţiilor neliniare, pentru a

afla necunoscuta timp din ecuaţia ω(t)=0,99ωn, unde funcţia ω(t) are expresia
determinată la punctul a.
$
FindRoot B0.11661857142355325`
22342.288900932075`-73.53` t
1.16`*^6 - „ 1600 ä
0.99 * 125.60204533768412 , 8t, 5<F
Se obţine: 8t → 85.234<
g) Puterea nominală este produsul dintre momentul nominal şi viteza

unghiulară nominală:
Pnominal = 9235.518393679911` * 125.60204533768412
Se obţine:
1.16 × 106
h) Viteza unghiulară la avarie se determină prin rezolvarea ecuaţiei de

mişcare în situaţia Mr=0, cu condiţia: ω la momentul iniţial este ωn.
DSolve @8J * w'@tD ä b ê w@tD, w@0D == 125.60204533768412 <, w@tD, tD
è
:w@tD → >
è
1.41421 7887.94 J + b t
J
146
Se cere programului să returneze valoarea lui ω la t=10s, pentru constantele

date:
è
w@tD → è ê.
1.4142135623730951` 7887.936896504826` J+b t
8b → 1.16 ∗ 10 ^ 6, J → 3200 , t → 10 <

J
w@10D → 151.743
3.3. ECHILIBRAREA MECANISMELOR PLANE
3.3.1. Condiţiile generale ale echilibrării
Considerând mecanismul ca un sistem de puncte materiale, torsorul

forţelor de inerţie al mecanismului are expresia [17]:
r
r dH
Fi = − (3.33)
dt
r
r dK
Mi = − (3.34)
dt
r r
unde H este impulsul mecanismului, iar K este momentul cinetic al
mecanismului.
Relaţia (3.33) se mai scrie
r r
Fi = −m ⋅ aC (3.35)
în care
m - masa mecanismului
r
aC - acceleraţia centrului de greutate al mecanismului
147
r
Condiţia echilibrării statice a mecanismului este Fi = 0 , respectiv
r
r r dvC r
m ⋅ aC = 0 . Ştiind că aC = , se obţine condiţia vC = const . , ceea ce
dt
înseamnă că centrul de greutate al mecanismului trebuie să se afle în mişcare
uniformă sau să fie fix. Cum, de cele mai multe ori, mecanismele au o
mişcare periodică, înseamnă că rămâne doar varianta în care centrul de
greutate al sistemului trebuie să fie fix.
Pentru un sistem continuu de puncte materiale, momentul cinetic se
calculează cu relaţia:
r r r
K = ∫ r × v dm (3.36)
r r
unde r este vectorul de poziţie, iar v este vectorul viteză al masei elementare
dm. Prin urmare,
r r r
i j k
( )
r r r r r
K = ∫ x y z dm , adică K = ∫ ( z&y − y& z )i + ( x&z − z&x ) j + ( xy& − yx& )k dm .
x& y& z&
Presupunând că mişcarea se efctuează în planul xOy, atunci z& = 0 , iar

r r
[
r r
K = ∫ − y&zi + x&zj + ( xy& − yx& )k dm (3.37) ]
Înlocuind (3.36) în (3.37), rezultă:
∫ [− y& z i + x& z j + (xy& − yx& )k ] dm

r d r r r
Mi = − (3.38)
dt
Prin urmare, proiecţiile momentului rezultant al forţelor de inerţie pe
axele de coordonate sunt:
d d d
M ix = −
dt ∫
− y& z dm ; M iy = −
dt ∫
x&z dm ; M iz = −
dt ∫ ( xy& − yx& ) dm
148
M iz este în echilibru dinamic cu momentele forţelor motoare şi
rezistente. Deci pentru echilibrarea momentului forţelor de inerţie este

necesar ca
Mi x = 0 ; Mi y = 0 (3.39)
d d
ceea ce înseamnă
dt ∫ y& z dm = 0 , respectiv
dt ∫
x&z dm = 0 .
Aceste relaţii se mai scriu ∫ y&z dm = C1 , respectiv ∫ x&z dm = C 2 , sau

d d
dt ∫ yz dm =C 1 , respectiv
dt ∫
xz dm = C 2 . Prin integrare, se obţine:
⎧I yz = C1t + C3
⎨ (3.40)
⎩I xz = C 2 t + C 4
Deoarece de cele mai multe ori, mecanismele au o mişcare periodică, aceste
relaţii pot fi îndeplinite numai dacă C1 = 0 ; C 2 = 0 , ceea ce conduce la
condiţia echilibrării dinamice:
⎧I yz = C3
⎨ (3.41)
⎩I xz = C 4
Pentru îndeplinirea condiţiei (3.41), trebuie ca fiecare element să
admită un plan de simetrie perpendicular pe axa z şi, în acelaşi timp,
elementele să fie repartizate simetric faţă de planul în care este situat centrul
de greutate al mecanismului. Un caz particular îl constituie situaţia în care
planul xOy este plan de simetrie pentru toate elementele mecanismului.
Pentru ca un mecanism plan să poată funcţiona, trebuie ca elementele lui să
fie situate în plane paralele, ceea ce face ca echilibrarea totală a
componentelor momentului de inerţie să nu fie posibilă.
149
Dar, pentru mecanismele care au o dimensiune redusă pe axa z, momentele

Iyz şi Ixz sunt mici, iar efectul componentelor momentului rezultant de inerţie
este mult mai redus faţă de cel al forţei rezultante de inerţie. Drept
consecinţă, echilibrarea statică a acestor mecanisme este suficientă.
3.3.2. Determinarea centrului de greutate al unui mecanism
Pentru echilibrarea unui mecanism, este necesar a se determina

centrul de greutate al acestuia. Se consideră un mecanism monocontur plan
articulat (fig. 3.7), pentru care se va determina centrul de greutate prin
metoda vectorilor principali [17].
l3
s3
v C3
l2 u2 A3 lj
Aj-1
r v sj
A2 h3 uj
s2 C2 r r
v h2 hj Cj
u2
r r Aj
A1 r3 r
rj hC v
r
r2 r C An-1 u n sn
Cr1 rC r ln
l1
rn Cn
h1
r1
v
s1
u1 An
A0
Fig. 3.7
Vectorul de poziţie al centrului de greutate al mecanismului, poate fi

determinat cu relaţia (3.42):
n r
r
∑ mi ri
i =1
rC = n
(3.42)
∑ mi
i =1
150
Vectorii de poziţie ai centrelor de greutate ale elementelor pot fi

determinaţi cu relaţiile (3.43):
r r
r1 = s1 u1
r r r
r2 = l1 u1 + s 2 u 2
r r r r
r3 = l1 u1 + l 2 u 2 + s 3 u 3
LLLLLLLLL (3.43)
r r r r r
r j = l1 u1 + l 2 u 2 + L + l j −1 u j −1 + s j u j
LLLLLLLLLLLLLL
r r r r r
rn = l1 u1 + l 2 u 2 + L + l n−1 u n −1 + s n u n
r
unde u j reprezintă versorul direcţiei elementului j.
n
Notând prin m = ∑ mi , masa întregului mecanism şi înlocuind relaţiile
i =1
(3.43) în relaţiile (3.42), se obţine:

r 1 r r r r r r
rC = [m1 s1 u1 + m2 ( l1 u1 + s 2 u 2 ) + m3 ( l1 u1 + l 2 u 2 + s3 u 3 ) + L
m
( r r r r
)
+ m j l 1 u 1 + l 2 u 2 + L + l j −1 u j − 2 + s j u j + L
r r r r
... + mn ( l1 u1 + l 2 u 2 + L + l n −1 u n− 2 + s n u n )]
Grupând după versori, expresia de mai sus devine:

r m s + l (m + m3 + L + mn ) r m2 s 2 + l 2 (m3 + m4 + L + mn ) r
rC = 1 1 1 2 u1 + u2 + L
m m
( )
m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n r m s r
L+ u j + L + n n un
m m
r (
m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n r )
Se notează h j = u j şi se obţine
m
r n r
rC = ∑hj (3.44)
j =1
151
r
Vectorii h j sunt paraleli cu elementele mecanismului şi au modulul
constant în timpul mişcării. Ei se numesc vectori principali.

Se consideră elementul j, cu masa mj concentrată în centrul greutate al
elementului, în articulaţia Aj–1 din stânga se consideră o masă concentrată
egală cu suma maselor elemntelor aflate înaintea elementului j în mecanism,
iar în articulaţia Aj se consideră o masă egală cu suma maselor elementelor
aflate după elementul j în mecanism.
mj+1+mj+2+...+mn
Aj
mj Hj
Cj
m1+m2+...+mj-1
Aj-1
sj
hj
lj
Fig. 3.8
Se notează cu Hj centrul de masă al acestui sistem de mase. El este

situat la distanţa hj faţă de articulaţia Aj – 1.
Pentru determinarea lui Aj-1Hj, se scrie ecuaţia de momente statice faţă de
articulaţia din stânga:
(
m ⋅ A j −1 H j = m j s j + m j + 1 + m j + 2 + L + m n l j ) (3.45)
de unde rezultă
(
m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n )
A j −1 H j = = hj (3.46)
m
Punctele Hj se numesc puncte principale.
152
3.3.3. Echilibrarea statică a mecanismului patrulater
3.3.3.1. Determinarea centrului de greutate al mecanismului
Poziţia centrului de greutate C al mecanismului (figura 3.9) se

determină cu relaţia
r r r r
rC = h1 + h2 + h3 (3.47)
unde
m1 s1 + l1 (m2 + m3 ) m 2 s 2 + l 2 m3 m s
h1 = ; h2 = ; h3 = 3 3 (3.48)
m m m
în care m = m1 + m2 + m3 l2
2 B
s2
A s3
r C2
1 h2 C3
l1
r
C1 r h3 3
l3
r
s1 h1 rC
A0 B0
Fig. 3.9
2 B
A
5 3
I 4 D
r E
1 r h2 r 6
h1 8
A0
h3 B0
r
rC F
C
9 7
H
Fig. 3.10
153
Pentru materializarea centrului de greutate al mecanismului, se poate

amplifica acesta cu diadele (4, 5), (6, 7), (8, 9) ca în figura 3.10. În acest fel,
C devine un punct al mecanismului. Se poate calcula astfel viteza lui C,
acceleraţia acestuia şi mărimea forţei de inerţie a mecanismului în diferite
poziţii ale manivelei.
3.3.3.2. Condiţia echilibrării statice a mecanismului patrulater
Condiţia necesară pentru echilibrarea statică a unui mecanism este ca

centrul său de greutate să rămână fix, ceea ce înseamnă:
r
rC = const . (3.49)
Înlocuind (3.47) în (3.49), pentru mecanismul patrulater, rezultă
r r r
h1 + h2 + h3 = const . (3.50)
Această condiţie este îndeplinită dacă modulele vectorilor principali
sunt proporţionale cu lungimile elementelor (fig. 3.11), adică dacă este
satisfăcută relaţia
h1 h2 h3
= = (3.51)
l1 l2 l3
l2
B
s2
C2 s3
A
r H2 l3
h2 C3
H1
l1 r r
C1 h1 h3
s1 r
rC B0
A0
C
Fig. 3.11
154
Într-adevăr, dacă este satisfăcută această relaţie, atunci

∆A0H1H2 ~ ∆A0AB şi punctele A0, H2, B sunt coliniare şi, de asemenea,
∆A0H2C ~ ∆ A0BB0 şi punctele A0, C, B0 sunt coliniare.
h3 r h
Din ultima asemănare, se obţine = C sau rC = A0 B0 3 , de
l3 A0 B0 l3
r
unde rezultă că vectorul de poziţie rC este constant ca modul, deci C este
punct fix şi se află pe latura A0B0.
Înlocuind relaţiile (3.48) în (3.51) se obţine:
m1 s1 + l1 (m3 + m2 ) m2 s 2 + l 2 m3 m3 s3
= = (3.52)
l1 l2 l3
ceea ce se mai poate scrie:
⎧ l1
⎪m1 s1 = − m2 (l 2 − s 2 ) l
⎪ 2
⎨ (3.53)
⎪m s = −m (l − s ) l 2
⎪⎩ 2 2 3 3 3
l3
Considerând cunoscute lungimile elementelor l1, l2, l3 , relaţiile (3.53)

reprezintă un sistem cu necunoscutele m1, m2, m3, s1, s2, s3. Sistemul fiind
nedeterminat, pot fi luate arbitrar patru necunoscute, rezultând celelalte două.
Sistemul (3.53) nu este verificat, în situaţiile în care centrele de greutate se
găsesc între articulaţii, adică 0 < s1 < l1; 0 < s2 < l2; 0 < s3 < l3 deoarece în
aceste situaţii membrul stâng al fiecărei ecuaţii este pozitiv, iar cel drept
negativ. Sunt posibile următoarele variante:
- membrul stâng să devină negativ, (s1 < 0, s2< 0), ceea ce înseamnă
ca centrele de greutate ale elementelor 1 şi 2 să se mute în afara
articulaţiilor extreme
155
- membrul drept să devină pozitiv, (s2 > l2, s3 > l3), ceea ce
înseamnă ca centrele de greutate ale elementelor 2 şi 3 să se mute
în afara articulaţiilor
3.3.3.3. Variante de echilibrare statică a mecanismului patrulater
Masa m a unui element AB (figura 3.12) poate fi repartizată static în

articulaţiile extreme A şi B ale elementului, folosind relaţiile:
m A + mB = m
(3.54)
m A s = m B (l − s )
Prima condiţie arată conservarea masei elementului, iar a doua

condiţie asigură conservarea poziţiei centrului de greutate al elementului. Se
obţin relaţiile (3.55):
l−s
mA = m
l
(3.55)
s
mB = m
l
l
B
s
C
A
Fig. 3.12
Pentru mecanismul patrulater din figura 3.13, se repartizează masele
elementelor considerate iniţial concentrate în centrele de greutate în
articulaţiile extreme ale elementelor, după cum urmează:
156
l2
B
s2
s3
C2
A C3
l3
l1
C1
s1
A0 B0
l0
Fig. 3.13
- masa m1 în articulaţiile A0 şi A:
l 1 − s1 s1
m1 A0 = m1 ; m1 A = m1
l1 l1
- masa m2 în articulaţiile A şi B:
l2 − s2 s2
m2 A = m2 ; m2 B = m2
l2 l2
- masa m3 în articulaţia B şi B0:
l3 − s3 s3
m3 B = m3 ; m3 B 0 = m3
l3 l3
Se obţine astfel distribuţia din figura 3.14, cu masele centrate în

articulaţiile A0, A, B, B0, calculate cu relaţiile:
m A0 = m1 A0 ; m A = m1 A + m2 A ; m B = m 2 B + m3 B ; m B0 = m3 B0
157
A
mA mB
mB0
mA0
B0
A0
Fig. 3.14
Alte variante de echilibrare statică a mecanismului patrulater:
I. Echilibrarea cu două contragreutăţi plasate pe prelungirile

manivelei şi balansierului (figura 3.15) B
A
mB
mA l3
l1
B0
A0
rI mA0 mB0 rII
mI
mII
Fig. 3.15
Pe prelungirile manivelei se aşează contragreutatea de masă m I la distanţa
rI de articulaţia fixă A0, astfel încât centrul de masă al sistemului mA, mAo, şi
m I să se găsească în A0.
l1
Condiţia este: m I rI = m A l1 . Alegând constructiv pe rI rezultă m I = m A .
rI
158
Analog se aşează pe prelungirea balansierului BB0 o contragreutate

mII la distanţa rII , cu condiţia ca centrul sistemului mB, mBo şi m II să se
găsească în B0.
Rezultă m II rII = m B l 3 , de unde alegând constructiv pe rII , se obţine
l3
m II = m B .
rII
Sistemul de mase este echivalent cu două mase plasate în articulaţiile
fixe A0 şi B0, (figura 3.16), m'Ao = m Ao + m A + m I şi m'Bo = m Bo + m B + m II .
A0 B0
C
xC m’B0
m’A0
l4
Fig. 3.16
Centrul acestui sistem se va găsi între A0 şi B0, la distanţa xC de A0:
m'Bo
xC = l 4 , în care m este masa mecanismului după echilibrare:
m
m = m1 + m2 + m3 + m I + m II
Se realizează astfel condiţia echilibrării statice a mecanismului:
centrul de greutate se găseşte între articulaţiile fixe A0 şi B0, la distanţa xC de
A0.
II. Echilibrarea cu ajutorul a două contragreutăţi: una plasată pe
prelungirea bielei şi cealaltă pe prelungirea manivelei (figura 3.17)
Contragreutatea m I , plasată pe prelungirea bielei AB la distanţa rI ,
mută centrul de greutate al sistemului mA, mB, m I în punctul A.
159
B
l2
r
rI mB
A
mA
mI
A0 l1 B0
mB0
mA0
rII
mII
Fig. 3.17
Rezultă condiţia m I rI = mB l 2 . Se alege constructiv rI , şi se obţine

l2
mI = mB .
r1
Se poate considera în continuare o masă concentrată în punctul A:
m'A = m A + m B + m I . Cu ajutorul contragreutăţii m II plasată pe prelungirea
manivelei la distanţa rII de A0, centrul sistemului mA’, mA0, mII se mută în
A0: m II rII = m'A l1 . Se alege constructiv rII şi se obţine masa de echilibrare

l1
m II = m'A .
rII
Astfel, sistemul de mase din care este format mecanismul, se reduce
la două mase fixe plasate în A0 şi B0 (figura 3.18), adică:
m'Ao = m Ao + m'A + m II , m Bo = m3 Bo .
l4
mA mB0
C
xC
Fig. 3.18
160
Centrul celor două mase, va fi, de asemenea, un punct fix aflat la distanţa
m Bo
xC = l 3 , unde m este masa totală a mecanismului după echilibrare.
m
III. Echilibrarea cu două contragreutăţi: una plasată pe prelungirea

bielei, cealaltă plasată pe prelungirea balansierului (figura 3.19)
Contragreutatea m I are rolul de a muta centrul sistemului de mase mA, mB,

m I în punctul B: m I rI = m A l 2 . Alegând constructiv pe rI , rezultă masa de
l2
echilibrare m I = m A . În punctul B se poate considera acum masa
rI
concentrată m'B = m B + m A + m I . r
rI
mI
l1
B
mB
A
mA l3
A0 B0
mA0
mB0
rII
mII
Fig. 3.19
A doua contragreutate mută centrul sistemului de mase mB’, mB0, m II în B0:

l3
m II rII = m'B l 3 , rezultând masa de echilibrare m II = m'B . Se realizează
rII
astfel condiţia echilibrării statice a mecanismului.
161
C A P I T O L U L
4
MECANISME CU
ROŢI DINŢATE
4.1 Noţiuni specifice. Exemple. Clasificare.
4.2 Curbe de profil ale roţilor dinţate
4.3 Legea fundamentală a angrenării
4.4 Caracteristici constructive
4.5 Elemente geometrice ale angrenajelor cu dinţi

drepţi
4.6 Tipuri de angrenaje cu roţi dinţate
4.7 Mecanisme planetare

Capitolul 4 – Mecanisme cu roţi dinţate
4.1. NOŢIUNI SPECIFICE. EXEMPLE. CLASIFICARE
Roţile dinţate sunt elemente cinematice danturate, care transmit o

mişcare de rotaţie între doi arbori situaţi la o distanţă nu prea mare unul faţă
de celălalt.
O roată dinţată este alcătuită din butucul roţii (partea care se
montează pe arbore), coroana roţii (dantura şi obada) şi partea de legătură
dintre butuc şi coroana roţii, care este formată fie dintr-un disc, fie din mai
multe spiţe.
Mecanismele cu roţi dinţate sunt folosite în cele mai diverse
construcţii mecanice şi pot avea dimensiuni foarte variate începând de la
fracţiuni de milimetru, până la peste 12 metri.
Angrenajele cu roţi dinţate pot fi simple (au numai două roţi) sau
multiple (au trei sau mai multe roţi). Angrenajele multiple se mai numesc
trenuri de roţi dinţate.
Raportul de transmitere a două roţi dinţate aflate în angrenare
reprezintă raportul vitezelor lor unghiulare absolute (STAS 915/2-81).
ω1
i12 = (4.1)
ω2
i12 – raportul de transmitere;
ω1 – viteza unghiulară a roţii conducătoare
ω2 – viteza unghiulară a roţii conduse
Cremaliera este roata dinţată, cu raza ce tinde la infinit (fig. 4.1 h).
165
4.1.2. Exemple
a. b.
c. d.
166
e. f.
g. h.
Fig. 4.1 Angrenaje cu roţi dinţate

a. Angrenaj paralel cilindric exterior cu b. Angrenaj paralel cilindric exterior cu
dantură dreaptă dantură înclinată
c. Angrenaj paralel cilindric exterior cu d. Angrenaj paralel cilindric interior cu
dantură în V dantură dreaptă
e. Angrenaj conic exterior cu dantură f. Angrenaj conic exterior cu dantură
dreaptă înclinată
g. Angrenaj încrucişat exterior cu dantură h. Angrenaj roată dinţată -cremalieră, cu
curbă dantură dreaptă
167
3 2
1 – Roată dinţată cilindrică cu dantură dreaptă exterioară, cu axă mobilă

2 – Roată dinţată cilindrică cu dantură dreaptă exterioară, cu axă fixă
3 – Roată dinţată cilindrică cu dantură dreaptă interioară, cu axă fixă
4 – Braţ port-satelit
Fig. 4.2 Mecanism planetar
1 - Melc, 2 - Roată melcată

Fig. 4.3 Motoreductor
168
4.1.3. Criterii de clasificare a angrenajelor cu roţi dinţate
Criteriul 1) Poziţia axelor arborilor pe care sunt montate roţile

Conform acestui criteriu, angrenajele se clasifică în:
- angrenaje paralele – când axele roţilor sunt paralele (fig. 4.1 a-d),
fig. (4.2)
- angrenaje concurente – când axele roţilor sunt concurente (fig.
4.1 e, f)
- angrenaje încrucişate (fig. 4.1 g), spre exemplu angrenajele melc-
roată melcată (fig. 4.3), angrenajele cu roţi elicoidale – când
axele roţilor sunt oarecare
Criteriul 2) Forma suprafeţelor exterioare ale roţilor

- angrenaje cilindrice (fig. 4.1 a-d, g)
- angrenaje conice (fig. 4.1 e, f)
- angrenaje hiperbolice
- angrenaje toroidale
Criteriul 3) Tipul angrenării

Conform acestui criteriu, mecanismele cu roţi dinţate pot fi cu:
- angrenare interioară - când o roată are dantură exterioară şi
cealaltă are dantură interioară (fig. 4.1 d)
- angrenare exterioară – când ambele roţi au dantură exterioară
(fig. 4.1 a, b, c, e, f, g)
Criteriul 4) Raportul de transmitere, i12

169

- angrenaje reductoare, dacă i12 > 1 , deci ω1 > ω2
- angrenaje multiplicatoare, dacă i12 < 1 , deci ω1 < ω2
Criteriul 5) Constanţa raportului de transmitere, i12

- angrenaje circulare, dacă raportul de transmitere este constant
- angrenaje necirculare, dacă raportul de transmitere este variabil
Criteriul 6) Starea cinematică a axelor roţilor
Conform acestui criteriu, angrenajele se clasifică în
- angrenaje ordinare – când axele roţilor sunt fixe (fig. 4.3)
- angrenaje planetare – când cel puţin o roată are axa mobilă (fig.
4.2)
Criteriul 7) Forma dintelui
Suprafeţele laterale ale dintelui se numesc flancuri (fig. 4.3). Forma
liniei flancului (fig. 4.3) defineşte forma dintelui. După cum linia flancului
este dreaptă, înclinată sau curbă, dantura roţii se numeşte dreaptă, înclinată
sau curbă. Conform acestui criteriu, angrenajele se clasifică în:
- angrenaje cu dantură dreaptă (fig. 4.1 a, d, e, h)
- angrenaje cu dantură înclinată (fig. 4.1 b)
- angrenaje cu dantură curbă (fig. 4.1 f, g)
- angrenaje cu dantură în V (fig. 4.1 c), Z sau W
Criteriul 8) Forma profilului
Prin intersectarea angrenajului paralel cu un plan perpendicular pe
axele roţilor, se obţine angrenajul plan, la care cilindrii de vârf şi de fund
devin cercuri, iar flancurile (fig. 4.4) devin profile.
170
După forma profilului, angrenajele se clasifică în

- angrenaje evolventice
- angrenaje cicloidale
- angrenaje în arc de cerc sau alte profile
Criteriul 9) Felul contactului între flancuri

- angrenaje cu contact liniar
- angrenaje cu contact punctiform
Având în vedere aceste criterii de clasificare, un angrenaj poate să
poarte următoarea denumire: angrenaj paralel cilindric interior cu dantură
dreaptă evolventică.
Linia flancului Flancul dintelui
Fig. 4.4
171
4.2. CURBE DE PROFIL ALE ROŢILOR DINŢATE

Cele mai uzuale curbe utilizate pentru profilul dintelui roţii dinţate sunt:
evolventa de cerc, epicicloida, hipocicloida, pericicloida, ortocicloida.
4.2.1. Evolventa de cerc – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig.4.5),
aparţinând unei drepte d, care se rostogoloşte fără alunecare peste un cerc fix
C(O,rb). Funcţie de sensul de rostogolire al dreptei d, evolventa are două
ramuri, R şi R’. Punctul de întoarcere aparţine cercului de bază şi se notează
cu P0. y
R’
R
P(x,y)
∆
P0 α
α
rb
x
O
T
C
Fig. 4.5 Generarea profilului evolventic
În timp ce dreapta d, care iniţial este tangentă la cercul C(O,rb) în

punctul P0, se rostogoleşte fără alunecare pe cercul C(O,rb), punctul P descrie
curba R. Când dreapta d a ajuns în punctul de tangenţă T, prin punctul P(x,y)
se construieşte dreapta ∆ perpendiculară pe d în P(x,y).
172
Se notează cu α unghiul dintre ∆ şi d şi cu θ unghiul dintre OP şi OP0.

Arcul P0T = rb (θ + α ) (4.2)
PT = rb tgα (4.3)
Arcul P0 T = PT (4.4)
Înlocuind (4.2) şi (4.3) în (4.4), se obţine
θ + α = tg α (4.5)
de unde rezultă
θ = tg α - α = invα (4.6)
Funcţia invα se citeşte involut de α. Invα se mai notează şi cu evα (se citeşte
evolvent de α); α se numeşte unghi de presiune. Dacă punctul considerat de
pe evolventă coincide cu polul angrenării, atunci α se numeşte unghi de
angrenare. Curba denumită spirala lui Arhimede este un caz particular al
evolventei.
4.2.2. Epicidoida – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig. 4.6),
aparţinând unui cerc C2, care se rostogoleşte fără alunecare peste un cerc fix
C1. C2
y
P(x,y)
C1 P0
x
O1
Fig. 4.6 Generarea profilului epicicloidal
173
4.2.3. Hipocidoida – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig.4.7),

aparţinând unui cerc C2, care se rostogoleşte fără alunecare în interiorul unui
cerc fix C1. y
P0
C1
C2
P(x,y)
O1
Fig. 4.7 Generarea profilului hipocicloidal
4.2.4. Pericicloida – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig. 4.8),

aparţinând unui cerc C2 care se rostogoleşte fără alunecare cu partea
interioară peste partea exterioară a unui cerc fix C1.
y
P(x,y)
P0
x
C2 O1
C1
Fig. 4.8 Generarea profilului pericicloidal
174
4.2.5. Ortocicloida – reprezintă curba descrisă de un punct P (fig. 4.9),

aparţinând unui cerc C1, care se rostogoleşte fără alunecare peste dreapta fixă
d.
y
C1
P(x,y)
P0 d x
Fig. 4.9 Generarea profilului ortocicloidal
4.3. LEGEA FUNDAMENTALĂ A ANGRENĂRII
Enunţ:
Pentru ca un angrenaj să asigure un raport de transmitere

constant, trebuie ca normala comună în orice punct de contact a două
profile conjugate să treacă printr-un punct fix I, denumit polul angrenării.
Acest punct este situat pe linia centrelor roţilor şi împarte linia centrelor în
raportul de transmitere.
Polul angrenării este singurul punct în care mişcarea relativă dintre
cele două profile este o mişcare de rostogolire pură, neexistând alunecare
relativă între profilele dinţilor. Cu cât punctul de contact al celor două profile
se îndepărtează de polul angrenării, cu atât creşte viteza relativă a punctelor
de contact situate pe cele două roţi aflate în angrenare. Prezenţa vitezei
175
relative a punctului de contact atrage după sine o serie de neajunsuri, dintre

care cel mai important este uzura şi încălzirea dinţilor, datorită frecării, ceea
ce conduce la scăderea randamentului transmisiei. La mutarea punctului de
contact, în timpul mişcării roţilor, dintr-o parte în cealaltă a polului
angrenării, are loc o schimbare a sensului vitezei relative. Consecinţele
acestei schimbări sunt: ruperea peliculei uleiului de ungere, mărirea
rezistenţei hidraulice, apariţia zgomotului, apariţia unui fenomen de ciupire şi
sudură succesivă a materialelor din care sunt alcătuite cele două roţi (denumit
fenomen de pitting).
t
ω2 O2
n
β
K2
vM2 α M
I
vM1
ω1 K1
t α
n
O1
Fig. 4.10 Profile aflate în angrenare
176
Se urmăreşte evitarea acestor fenomene, prin realizarea de transmisii

(denumite transmisii extrapolare) la care angrenarea începe în polul
angrenării şi se efectuează numai de o parte a liniei centrelor.
Demonstraţie:
Fie O1, O2 (fig.4.10) centrele roţilor dinţate, iar M punctul de contact

al celor doi dinţi aflaţi într-un anumit moment în angrenare. Fie tt tangenta la
profile, iar nn normala comună a profilelor. Se notează cu M1 punctul M,
atunci când se consideră că el aparţine roţii 1 şi se notează cu M2 punctul M,
atunci când se consideră că el aparţine roţii 2.
Condiţie: pentru a rămâne în contact, punctele M1 şi M2 trebuie să
aibă aceeaşi viteză în lungul normalei comune.
Vitezele punctelor M1 şi M2 sunt:
v M 1 = ω 1 × O1 M (4.7)
v M 1 = ω 1 ⋅ O1 M ⋅ sin 90 o
v M 2 = ω 2 × O2 M (4.8)
v M 2 = ω 2 ⋅ O2 M ⋅ sin 90 o
Pe direcţia normalei comune, componentele vitezelor sunt v M 1 cos α ,
respectiv v M 2 cos β .
Se pune condiţia ca aceste componente să fie egale:

v M 1 cos α = v M 2 cos β ⇒ ω 1 ⋅ O1 M cos α = ω 2 ⋅ O2 M cos β (4.9)
Din O1, respectiv O2 se construiesc perpendicularele pe nn şi se obţin

punctele K1, respectiv K2.
177
Ţinând cont că O1 M cos α = O1 K 1 şi O2 M cos β = O2 K 2 , înlocuind în (4.9),

se obţine
ω 1 ⋅ O1 K 1 = ω 2 ⋅ O2 K 2 (4.10)
Raportul de transmitere este
ω 1 O2 K 2
i12 = = (4.11)
ω 2 O1 K 1
Fie I punctul de intersecţie dintre O1O2 şi K1K2.
O2 K 2 O2 I
∆ O1 K 1 I ~ ∆ O2 K 2 I ⇒ = (4.12)
O1 K 1 O1 I
Pentru ca raportul de transmitere i12 să fie constant, trebuie ca
O2 I
= const . (4.13)
O1 I
ceea ce înseamnă că punctul I trebuie să fie fix.
4.4. CARACTERISTICI CONSTRUCTIVE ALE ROTILOR

DINTATE
4.4.1. Suprafeţele de rostogolire. Cercul de rostogolire
La angrenajele paralele, cu raport de transmitere constant, suprafeţele

de rostogolire sunt cilindri circulari, iar la angrenajele concurente sunt conuri
circulare. În cazul angrenării între o roată dinţată cilindrică şi o cremalieră,
suprafeţele de rostogolire sunt: cilindru pentru roată, respectiv plan pentru
cremalieră. În planul transversal al angrenajului, cilindrul de rostogolire
178
devine cerc de rostogolire, iar planul de rostogolire devine dreaptă de

rostogolire.
Suma razelor cercurilor de rostogolire este egală cu distanţa dintre
axele roţilor aflate în angrenare (fig. 4.11).
rw1+ rw2 = a12 (4.14)
unde rw1, rw2 reprezintă razele cercurilor de rostogolire, iar a12 reprezintă
distanţa dintre axele roţilor.
rw1 O1
a12
O2
rw2
Fig. 4.11
4.4.2. Profilul de referinţă standardizat. Cercul de divizare. Angrenajul deplasat,

cu dinţi în evolventă
În paragraful 4.1.1 a fost introdusă noţiunea de cremalieră. În funcţie

de forma şi dimensiunile danturii cremalierei, denumită de STAS 915/2-81
cremalieră de referinţă (organ de referinţă), se defineşte geometric
dantura roţilor dinţate cilindrice şi conice.
Organul complimentar celui de referinţă, care se potriveşte în organul
de referinţă, astfel încât dinţii unuia să “umple” exact golul celuilalt se
numeşte organ generator (cremalieră generatoare).
Organul generator astfel conceput serveşte la generarea danturii roţii
dinţate cu dantura exterioară prin metoda rostogolirii şi formează cu roata
179
angrenajul organ generator-roată dinţată (STAS 915/2-81).

Organul generator este real şi se identifică cu scula, dacă prelucrarea
se face prin deformare plastică, sau, este fictiv, dacă prelucrarea se face prin
aşchiere.
Detalii privind prelucrarea danturii roţilor dinţate se găsesc în
literatura de specialitate [11].
Angrenajul paralel plan poate fi generat de către o pereche de
cremaliere congruent-complimentare, cu profil oarecare. Deoarece sunt mai
uzuale, se vor studia cu exclusivitate numai profilele generatoare drepte şi
conjugatele acestora, evolventele normale de cerc.
Cremaliera de referinţă cu profilul drept, corespunzătoare danturii
drepte (figura 4.12) este definită prin profilul de referinţă standardizat,
conform STAS 821-82.
p0 = π m Cremaliera generatoare
s0 e0
α0 α0
hoa
Linia de
ho
referinţă
hof hoa
co
ρ0f
Cremaliera de referinţă
Fig. 4.12
Dintele cremalierei, de înălţime h0, cuprins între dreapta de cap şi
linia de picior, este împărţit de linia de referinţă în două părţi: capul de
180
referinţă de înălţime h0a şi piciorul de referinţă h0f. Înălţimea piciorului de

referinţă este mai mare decât cea a capului de referinţă cu cantitatea c0,
denumită joc de referinţă la picior. Profilul rectiliniu al cremalierei, denumit
profil de bază are înălţimea 2h0a, fiind racordat cu linia de picior cu un cerc
de racordare de referinţă de rază ρ0f.
Unghiul de profil α0 al cremalierei, denumit unghi de presiune de
referinţă este de 200.
Cremaliera de referinţă este prevăzută cu un şir de profiluri omoloage
echidistante de dreapta şi cu un alt şir de profiluri omoloage echidistante de
stânga. Profilurile opuse sunt două câte două simetrice faţă de o dreaptă
normală pe linia de referinţă.
Distanţa între două profiluri omoloage consecutive măsurată pe linia
de referinţă sau pe orice paralelă la aceasta poartă denumirea de pas al
cremalierei de referinţă p0 .
Pe linia de referinţă, coarda s0 a dintelui este egală cu coarda e0 a
golului. Pe orice paralelă cu aceasta, s0 ≠ e0.
Cremaliera generatoare este complimentară cremalierei de referinţă şi
se potriveşte cu aceasta astfel încât dinţii uneia umplu exact golul dinţilor
celeilalte.
În cazul angrenării cremalieră generatoare - roată dinţată, cercul de
rostogolire poartă denumirea de cerc de divizare. Acesta este un cerc
caracteristic al roţii considerate izolat şi independent de roata conjugată cu
care va forma un angrenaj. Pe acest cerc se va reproduce pasul cremalierei de
referinţă.
Fie z numărul de dinţi ai roţii generate. Dacă d este diametrul cercului
de divizare, atunci circumferinţa roţii, măsurată pe cercul de divizare, este
181
p0
π d = p0 z. Prin urmare, diametrul de divizare al roţii este d = z . Pentru a
π
p0
uşura proiectarea roţilor dinţate, raportul , denumit modulul roţii dinţate
π
este standardizat în STAS 822-82. Rezultă deci că d = mּ z.
La generarea roţii, linia de referinţă a cremalierei generatoare
(cremaliera sculă) poate fi tangentă la cercul de divizare sau nu. Dacă este
tangentă, atunci se generează o roată dinţată zero, iar dacă nu, o roată
dinţată deplasată. După cum deplasarea este pozitivă, adică linia de referinţă
se află în exteriorul cercului de divizare, atunci roata dinţată generată este
roată dinţată plus (fig. 4.13 a). Dacă deplasarea este negativă, adică linia de
referinţă intersectează cercul de divizare, atunci roata dinţată generată este
roată dinţată minus (fig. 4.13 b). Deplasările se exprimă prin coeficientul de
deplasare x1 sau x2, denumit şi deplasare de profil specifică (x=deplasarea
sculei/modul).
r1 O1 r1 O1
+x1 -x2
O2 O2
r2 r2
a0 = r1+ r2
a. b. c.
Fig. 4.13
182
Dacă într-un angrenaj de roţi dinţate, ambele roţi sunt roţi zero, atunci,
angrenajul se numeşte angrenaj zero, iar dacă una este roată plus, iar cealaltă
roată minus, astfel ca x1=-x2, atunci angrenajul obţinut se numeşte zero-
deplasat , (fig. 4.13 c). În acest caz, la angrenarea roţilor, cercurile de
divizare se confundă cu cercurile de rostogolire, realizându-se distanţa între
axe a0.
d + d2 z + z2
a0 = 1 =m 1 (4.15)
2 2
Profilele generatoare care nu au forma dreaptă nu pot genera decât roţi
dinţate care formează angrenaje zero sau zero-deplasate, la care cercurile de
divizare coincid cu cele de rostogolire. Numai în cazul profilelor generatoare
drepte se pot genera şi alte tipuri de angrenaje, la care cercurile de divizare nu
coincid cu cele de rostogolire. În acest caz, x1 ≠ x 2 , distanţa a dintre axe
diferă de distanţa axială elementară a0, iar angrenajele se numesc angrenaje

deplasate.
Efectele pozitive ale danturii deplasate sunt:
- modificarea razelor de curbură ale flancurilor şi îmbunătăţirea comportării
la oboseală superficială a acestora
- creşterea grosimii dintelui la bază şi implicit a rezistenţei acestuia la
încovoiere.
- posibilitatea utilizării unor roţi cu număr de dinţi sub zmin = 17, la care, în
mod normal, ar apărea interferenţa danturii
Pentru deplasarea danturii, se mai foloseşte şi termenul de corijarea
danturii.
183
4.5. ELEMENTE GEOMETRICE ALE ANGRENAJELOR CU

DINŢI DREPŢI
Elementele geometrice ale angrenajelor sunt prevăzute în STAS
6522/1962 şi 915/1981. Cele mai importante dintre acestea sunt (figura 4.14):
d
de
di
g
b
p
Fig. 4.14
- pasul danturii, p, măsurat pe cercul de divizare
- modulul, m, care este parametrul de bază al unui angrenaj şi
reprezintă raportul dintre pasul danturii şi numărul π
p
m= (4.16)
π
- înălţimea danturii, h, definită ca semidiferenţa între diametrul
exterior şi cel interior al roţii
- diametrul exterior, de şi diametrul interior, di al roţii dinţate,
adică diametrul cercului de vârf, respectiv de fund al danturii
184
- diametrul de divizare, d, al roţii

- distanţa între axele roţilor, a, reprezentând cea mai scurtă
distanţă între axele celor două roţi (distanţa între punctele O1 şi O2
în fig. 4.11); valoarea acestei distanţe se standardizează conform
STAS 6055/1968
Alte elemente sunt: lăţimea roţii, b, grosimea dinţilor, g.
Condiţia ca două roţi dinţate să poată angrena este ca ele să aibă acelaşi
pas de divizare şi, deci, acelaşi modul.
Între raza R a cercului de divizare şi pasul p de divizare, există următoarea
relaţie:
p ·z = 2 π R (4.17)
În cazul a două roţi dinţate aflate în angrenare, relaţia (4.17) devine:
Pentru roata 1:
p · z1 = 2 π R1 (4.18)
Pentru roata 2:
p · z2 = 2 π R2 (4.19)
unde z1, respectiv z2 reprezintă numerele de dinţi ale roţilor dinţate, iar R1, R2
reprezintă razele cercurilor de divizare ale roţilor dinţate.
z1 R1
Împărţind relaţiile rezultă: = (4.20)
z 2 R2
185
4.6. TIPURI DE ANGRENAJE CU ROŢI DINŢATE
4.6.1. Roţi dinţate cilindrice cu axe fixe, în angrenare exterioară
R2
O2 O2
ω2
P
R1
O1 O1
ω1
a) Schema cinematică b) Modelul 3D
Fig. 4.15 Roţi dinţate în angrenare
Din condiţia ca punctul P de contact al profilelor să aibe aceeaşi

viteză pe ambele roţi, rezultă vP1= vP2, adică ω1R1= ω2R2, ceea ce se poate
ω R
scrie 1 = 2 . La angrenarea exterioară, sensul de rotaţie al roţii conduse
ω2 R1
este opus sensului roţii conducătoare, motiv pentru care raportul de
transmitere i12 este negativ:
ω1 n1 R z
i12 = = =− 2 =− 2 (4.21)
ω2 n 2 R1 z1
unde ω1, ω2 sunt vitezele unghiulare ale roţilor dinţate, n1, n2 sunt
turaţiile roţilor dinţate, R1, R2 sunt razele cercurilor de rostogolire ale roţilor
186
dinţate, iar z1, z2 sunt numerele de dinţi ale roţilor dinţate. Relaţia de
dependenţă între ω şi n este:
πn
ω= (4.22)
30
4.6.2. Roţi dinţate cilindrice cu axe fixe, în angrenare interioară
1
braţ fix
O1 R1
O1 ω1
O2
O2
R2
ω2
2
Fig. 4.16 Roţi dinţate în angrenare interioară
Raportul de transmitere se calculează cu relaţia:
ω1 n1 R2 z2
i12 = = = = (4.23)
ω 2 n2 R1 z1
unde ω1, ω2 sunt vitezele unghiulare ale roţilor dinţate, n1, n2 sunt
turaţiile roţilor dinţate, R1, R2 sunt razele cercurilor de rostogolire ale roţilor
dinţate, iar z1, z2 sunt numerele de dinţi ale roţilor dinţate.
187
4.6.3. Roţi dinţate conice cu axe fixe, în angrenare exterioară
ω1 δ1
δ1 δ2
ω21
1
δ2
2
ω2 ω2
ω1
a) Schema cinematică b) Poligonul vectorial al vitezelor
Fig. 4.17 Roţi dinţate conice în angrenare exterioară
Se scrie relaţia între vitezele unghiulare ale celor două roţi:
ω 2 = ω1 + ω 21 (4.24)
unde
ω1 este viteza unghiulară absolută a roţii 1
ω2 este viteza unghiulară absolută a roţii 2
ω21 este viteza unghiulară relativă a roţii 2 faţă de roata 1
π ω1 n1 R2 z2 sin δ 2
Pentru δ 1 + δ 2 ≠ i12 = = = = = (4.25)
2 ω 2 n2 R1 z1 sin δ 1
π ω1 n1 R2 z2
Pentru δ 1 + δ 2 = i12 = = = = = ctgδ 1 = tgδ 2 (4.26)
2 ω 2 n2 R1 z1
188
4.6.4. Roţi dinţate conice cu axe fixe, în angrenare interioară
ω1
δ2
1
ω2
ω2
ω21
δ2 δ1
δ1
ω1
a) Schema cinematică b) Poligonul vectorial al vitezelor

Fig. 4.18 Roţi dinţate conice în angrenare interioară
ω 2 = ω1 + ω 21 (4.27)
unde
ω1 este viteza unghiulară absolută a roţii 1, ω2 este viteza unghiulară absolută
a roţii 2, iar ω21 este viteza unghiulară relativă a roţii 2 faţă de roata 1.
π ω1 n1 R2 z2 sin δ 2
Pentru δ 1 + δ 2 ≠ i12 = = = = = (4.28)
2 ω 2 n2 R1 z1 sin δ 1
π ω1 n1 R2 z2
Pentru δ 1 + δ 2 = i12 = = = = = ctgδ 1 = tgδ 2 (4.29)
2 ω 2 n2 R1 z1
189
4.6.5. Trenuri de roţi dinţate cilindrice cu axe fixe - montaj serie
Raportul de transmitere al trenului de roţi dinţate (fig. 4.19) este produsul

rapoartelor de transmitere intermediare (relaţia 4.30):
R4 ω4
ω4
O4
R3 3
ω3
O3
ω3
ω2 R2
O2 ω2
2
1
R1
ω1
O1
ω1
Fig. 4.19 Trenuri de roţi dinţate cilindrice – montaj serie
i14 = i12 . i 23 . i34 (4.30)
Înlocuind, se obţine:
190
ω1 ω2 ω3 ω1
i14 = i12 . i23 . i34 = . . =
ω2 ω3 ω4 ω4
⎛ R2 ⎞⎛ ⎞ ⎛ R4 ⎞
R3 R
i14 = i12 . i23 . i34 = ⎜⎜ − ⎟⎟.⎜⎜ − ⎟⎟.⎜⎜ − ⎟⎟ = (− 1)3 4
⎝ R1 ⎠⎝ R2
⎠ ⎝ R3 ⎠ R1
(4.31)
⎛ z 2 ⎞ ⎛ z3 ⎞ ⎛ z4 ⎞ z
i14 = i12 . i23 . i34 = ⎜⎜ − ⎟⎟.⎜⎜ − ⎟⎟.⎜⎜ − ⎟⎟ = (− 1)3 4
⎝ z1 ⎠ ⎝ z 2 ⎠ ⎝ z 3 ⎠ z1
Pentru un montaj serie cu n roţi dinţate, raportul de transmitere va fi

ω1 R z
i1n = = (− 1)n − 1 n = (− 1)n − 1 n (4.32)
ωn R1 z1
4.6.6. Trenuri de roţi dinţate cilindrice cu axe fixe - montaj paralel
Raportul de transmitere al trenului de roţi dinţate (fig. 4.20) este

produsul rapoartelor de transmitere intermediare:
i14 = i12 . i 23 . i34 (4.33)
Înlocuind se obţine:
ω1 ω2 ω3 ω1
i14 = i12 . i23 . i34 = . . =
ω2 ω3 ω4 ω4
⎛ R2 ⎞ ⎛ R3 ⎞ ⎛ ⎞ R4 R2 R3 R4
i14 = i12 . i23 . i34 = ⎜⎜ − ⎟.⎜ − ⎟.⎜ − ⎟⎟ = (− 1)3 (4.34)
⎝ R1 ⎟⎠ ⎜⎝ r2 ⎟⎠ ⎜⎝ ⎠r3 R1 r2 r3
⎛ Z ⎞⎛ Z3 ⎞ ⎛ Z4 ⎞ Z2 Z3 Z4
i14 = i12 . i23 . i34 = ⎜⎜ − 2 ⎟⎟.⎜⎜ − ⎟⎟.⎜⎜ − ⎟⎟ = (− 1)3
⎝ Z1 ⎠ ⎝ z2 ⎠ ⎝ z3 ⎠ Z1 z2 z3
unde
Zi, Ri reprezintă numărul de dinţi, respectiv raza roţii mari cu numărul i
zi, ri reprezintă numărul de dinţi, respectiv raza roţii mici cu numărul i
Pentru un montaj serie cu n roţi dinţate, raportul de transmitere va fi:
191
ω1 R R K Rn Z Z KZ n
i1n = = (− 1)n − 1 2 3 = (− 1)n − 1 2 3 (4.35)
ωn R1 r2 K rn − 1 Z1 z2 K zn −1
ω4
ω4 R4
O4
4
3
r3 ω3
ω3
O3
R3
ω2 r2 2
O2
R2
ω2
ω1 R1
O1
ω1
Fig. 4.20 Trenuri de roţi dinţate cilindrice – montaj paralel
192
4.7. MECANISME PLANETARE
Mecanismele planetare sunt acele mecanisme care au în componenţa lor

atât roţi cu axe fixe cât şi roţi cu axe mobile, ele putând fi roţi cilindrice sau
conice, cu angrenare exterioară sau interioară. Roţile cu axe fixe se numesc
roţi centrale sau solare (1 – fig. 4.21), iar cele cu axe mobile se numesc roţi
satelit sau planetare (2 – fig. 4.21). Acestea din urmă sunt ghidate de bare
mobile în jurul unei axe fixe, denumită braţ port-satelit (3 – fig. 4.21).
Mecanismele planetare sunt folosite în multe maşini, dispozitive şi utilaje în
ingineria mecanică.
2
O2
3
A
B
O1
a. Modelul 3D b. Schema cinematică

Fig. 4.21 Mecanism planetar cu angrenare exterioară
Dacă atât braţul port-satelit, cât şi ambele roţi sunt mobile, atunci
mecanismul are gradul de mobilitate 2 şi se numeşte mecanism planetar
diferenţial. Dacă roata centrală este fixă, iar satelitul şi braţul port-satelit
193
sunt mobile, mecanismul are gradul de mobilitate 1 şi se numeşte mecanism

planetar simplu.
A
3 2
O1
2 3
O2
1
1
a. Vedere din faţă b. Vedere din profil
c. Modelul 3D
Fig. 4.21 Mecanism planetar cu angrenare interioară
Analiza cinematică a acestor mecanisme poate fi efectuată prin metode

analitice, precum metoda inversării mişcării, denumită şi metoda Willis,
metoda ciclurilor independente şi prin metode grafice, dintre care cea mai
folosită este metoda grafo-analitică Kutzbach. Se vor analiza din punct de
vedere cinematic aceste mecanisme, folosind metoda ciclurilor independente.
194
4.7.2. Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente
Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente

[6] are la bază scrierea ecuaţiei de condiţie ∑ ω i 0 ⋅ ∆y = 0 (ωi0 - viteza
i
unghiulară absolută a elementului mobil i din ciclu, ∆y – diferenţa între

ordonatele cuplelor care leagă elementul i) pentru fiecare ciclu ce formează
baza de cicluri independente a grafului mecanismului.
Exemplu
Se consideră mecanismul planetar din fig. 4.22, pentru care se cunosc:
turaţia arborelui la intrare n1=1000 rot/min, numerele de dinţi ale roţilor
aflate în angrenare z1 = 160, z2 = 30, z3 = 220, z4 = 40, z5 = 30, z6 = 100.
Se cere să se determine turaţiile n2, n4, n5, n6.
y
3≡0
D
2 6
C H
F 5
B
1 G
A E I
x
n1 4 n6
Fig. 4.22
195
Rezolvare:
Elemente mobile: 1, 2, 4, 5, 6
Cuple de clasa a V-a: A, C, E, F, I
Cuple de clasa a IV-a: B, D, G, H
Gradul de mobilitate al mecanismului este M3 = 3 n – 2 C5 – C4 = 1
Se întocmeşte graful mecanismului (fig. 4.23):
I A
6 0 1
F D B
H E
5 4 2
G C
Fig. 4.23
Numărul de cicluri independente ce se pot extrage de pe graf este
υ = C4+ C5 – n = 4.
Fiecare ciclu trebuie să înceapă şi să se încheie cu elementul 0.
Ciclul I: 0–A–1–B-2–D–0
Ciclul II: 0–D–2–C–4–E–0
Ciclul III: 0 – E - 4– G – 5 – F – 0
Ciclul IV 0–F–5–H–6–I–0
Pentru fiecare ciclu se scrie ecuaţia metodei ciclurilor independente:
n1 (yB – yA) + n2 (yD – yB) = 0
n2 (yC – yD) + n4 (yE – yC) = 0 (4.36)
n4 (yG – yE) + n5 (yF – yG) = 0
n5 (yH – yF) + n6 (yI – yH) = 0
196
Coordonatele legăturilor sunt:

yA= 0, yB = r1, yC = r1 + r2, yD = r1 + 2 r2, yE = 0, yF = r4 + r5, yG = r4,
yH= r4 + 2 r5, yI = 0
Înlocuind coordonatele legăturilor în relaţia (4.36), se obţine:

n1ּ r1 + 2ּn2ּ r2 = 0
- n2ּ r2 - n4 (r1 + r2) = 0 (4.37)
n4ּ r4 + n5ּ r5 = 0
n5ּ r5 - n6 (r4+2ּr5) = 0
Se împarte fiecare relaţie printr-una din razele ce apar în componenţa ei:
n1ּ r1/r2 + 2ּn2 = 0
- n2 - n4 (r1/r2 +1) = 0 (4.38)
n4 + n5ּ r5/r4 = 0
n5 - n6 (r4/r5+2) = 0
Se înlocuiesc rapoartele razelor cu rapoartele numerelor de dinţi:
n1ּ z1/z2 + 2ּn2 = 0

- n2 - n4 (z1/z2 +1) = 0 (4.39)
n4 + n5ּ z5/z4 = 0
n5 - n6 (z4/z5+2) = 0
Înlocuind, se obţin următoarele rezultate:

n2 = -2666,67 rot/min, n4 = 421,053 rot/min, n5 = -561,404 rot/min,
n6 = -168,42 rot/min.
197
4.7.3. Aplicaţii
Să se rezolve următoarele probleme:

1. Se cunosc (fig. 4.24) y
2
n1 = 280 rot/min, C
4
n3 = 630 rot/min, B
z1 = 20, z2 = 40, z2’ = 80, D
A 3 E
z4 = 30, z5 = 140. x
Se cer n2, n4, n5.

1
n3
F Fig. 4.25
y 4 E
3. Se cunosc (fig. 4.26)
D 3 n1 = 500 rot/min, z1 = 60,
2 C G
x
z2 = 60, z3 = 160, z4 = 40, z5 =
2’
B 40, z6 = 100.
A
1 Se cer n2, n4, n5, n6.
n1 5 y 3≡0
6
D H
Fig. 4.24 2 F
C 5
2. Se cunosc (fig. 4.25) B

G
A 1 E I
n3 = 10000 rot/min, x
4
n4 = 1000 rot/min, n1
z1 = z2 = z3 = 50.
Se cer n1 şi n2.
Fig. 4.26
198
4. Se cunosc (fig. 4.27) Se cer n2, n3, n5, n6 şi n7.

1
n3 = 200 rot/min, 7
n1 A x
z3 = 20, z4 = 20, z5 = 40, 5≡0
z5’ = 25, z6 = 50. G

B
C H
Se cer n2, n4, n5, n6.
y 4 6 K
1≡0 D
2 F
E I
B
2 3
C 3’
4 6 J
D I
A 3 E y
x
n3 F
H Fig. 4.28
5 5’ y
G
B
3 7 H
Fig. 4.27 C
4≡0
D G
n1 = 1000 rot/min, 2
E 6 K
z1 = z2 = 20, z3 = 40,
I
F
z3’ = 20, z4 = 40, A 1 J 5
x
z5 = 100, z6 = 40,
n1
z7 = 80.
Se cer n2, n3, n4, n6, n7.
n1 = 180 rot/min,
z1 = z5 = z7 = 20,
z2 = z3 = z6 = 30. Fig. 4.29
199

y
n1 = 250 rot/min, 2
C
z1 = 20, z2 = 30, D
B
Se cer n2, n3. A 1 0 E
x
y
0 n1
3
D
2 F
0 C G
4
3
B
A 1 E
Fig. 4.31
x
n1 9. Se cunosc (fig. 4.32)
n1 = 340 rot/min,
Fig. 4.30
n7 = -630 rot/min
8. Se cunosc (fig. 4.31) z1 = 50, z2 = 40, z3 = 50,
n1 = 1000 rot/min, z3’ = 30, z4 = 20, z5 = 20,
z1 = 60, z2 = 130, z6 = 20, z7 = 70.
z3 = 150, z4 = 40. Se cer n2, n3, n4, n5, n6.
Se cer n2, n3, n4.
4 G
y
3 F H
E 5 J 6
I
K
B 2 D
7
L
C
A 1 n7
x
0 n1
Fig. 4.32
200
C A P I T O L U L
5
MECANISME CU
CAME
5.1 Noţiuni specifice
5.2 Variante constructive de mecanisme

camă-tachet
5.3 Evitarea autoblocării mecanismului camă-

tachet
5.4 Gradul de mobilitate al mecanismului

camă-tachet
5.5 Analiza cinematică a mecanismelor cu

came. Tehnici moderne de calcul
5.6 Sinteza mecanismelor cu came

Capitolul 5 – Mecanisme cu came
5.1. NOŢIUNI SPECIFICE
Mecanismele cu came fac parte din categoria mecanismelor cu cuple

superioare. Ele sunt alcătuite dintr-un prim element având un anumit profil,
denumit camă (în general element conducător – 1-fig.5.1) şi un al doilea
element denumit tachet (în general element condus – 2-fig.5.1). Pe tachet
este aşezat un arc (3-fig.5.1), ce are rolul de a menţine tachetul în contact cu
cama.
2
2
0
s s 3
3
1
1
5
φR φu
φc φr
φ
φ e
Fig. 5.1 Fig. 5.2
Mişcarea se poate transmite de la camă către tachet prin contact direct (cuplă
de clasa a IV-a), sau printr-un element intermediar, denumit rolă (4-fig. 5.2),
care are drept scop înlocuirea frecării de alunecare dintre camă şi tachet cu
frecarea de rostogolire dintre rolă şi camă. După cum se cunoaşte,
203
coeficientul de frecare la rostogolire este mai mic decât coeficientul de

frecare la alunecare, ceea ce conduce la o diminuare a pierderilor datorate
frecării, a uzurii, precum şi a altor consecinţe negative pe care frecarea le
generează.
Deoarece mecanismele cu came pot realiza practic orice lege de
mişcare a tachetului prin proiectarea corespunzătoare a profilului camei, ele
au aplicaţii în aproape toate domeniile inginereşti. Printre acestea amintim:
motoarele cu ardere internă, maşinile textile, maşinile automate.
Deplasarea tachetului dintr-o poziţie oarecare într-un anumit sens
până la revenirea sa în aceeaşi poziţie cu mişcare în acelaşi sens reprezintă un
ciclu cinematic (fig. 5.3). În general, acesta corespunde unei rotaţii a camei
de 3600. În cadrul unei rotaţii complete, se pot identifica pe cercul de bază 5
al camei (fig. 5.2) 4 unghiuri:
φu - unghiul corespunzător urcării tachetului;
φR - unghiul corespunzător repausului superior al tachetului;
φc - unghiul corespunzător coborârii tachetului;
φr - unghiul corespunzător repausului inferior al tachetului;
s
[mm]
φ [rad]
φu φR φc φr
2π
Fig. 5.3 Ciclu cinematic

204
Axa tachetului poate fi centrică sau excentrică faţă de centrul de

rotaţie al camei. În cazul în care este centrică, tachetul se numeşte tachet
axial (fig. 5.1), iar dacă este excentrică, tachetul se numeşte tachet dezaxial,
(fig. 5.2), iar distanţa e dintre axa tachetului şi centrul de rotaţie al camei se
numeşte excentricitate.
Din punct de vedere al mişcării, tachetul poate fi de translaţie (fig.
5.1, 5.2), de rotaţie (fig. 5.4 a) sau cu mişcare plan paralelă. De asemenea,
cama poate fi rotativă (fig. 5.1, 5.2, 5.4a), translantă (fig. 5.4b) sau cu
mişcare plan-paralelă.
Din punct de vedere al formei constructive, tachetul poate fi cu vârf
(fig. 5.1), cu rolă (fig. 5.2) sau cu disc – plan (fig. 1.32 a) sau curb.
Menţinerea contactului camă-tachet se poate realiza prin forţă (arc
fig. 5.2, sistem pneumatic, hidraulic, etc.) sau prin formă (ghidaj – fig. 5.6 –
5.12).
3 2
3
1
a. b.
Fig. 5.4
205
5.2. VARIANTE CONSTRUCTIVE DE MECANISME CAMĂ-TACHET
Legea de mişcare a tachetului este determinată strict de profilul camei

şi de poziţia tachetului faţă de camă (axial, dezaxial). Cama, care este un
element profilat poate să aibă o formă plană fig. 5.5 şi fig. 5.6 sau spaţială
fig. 5.7 – 5.12, în care 1-camă, 2 - tachet.
1 2
Fig. 5.5
1 2 1
2
Fig. 5.6 Fig. 5.7
206
Fig. 5.8
Fig. 5.9
207
a. Vedere 1
b. Vedere 2
Fig. 5.10
208
2
Fig. 5.11
Fig. 5.12
209
5.3. STUDIUL AUTOBLOCĂRII MECANISMULUI CAMĂ - TACHET
5.3.1. Formularea problemei
Se consideră mecanismul camă-tachet din figura 5.13 în care s-a notat

1 – cama; 2 – tachetul; tt - tangenta la profilul camei în punctul de contact;
nn – normala la profilul camei în punctul de contact; F12 – forţa transmisă de
camă tachetului; Mm – cuplul motor (la intrare); Fr – forţa rezistentă (la
ieşire); δ – unghiul de presiune cuprins între normala la profilul camei în
punctul de contact şi direcţia tachetului; τ – unghiul de transmitere,
complementar unghiului de presiune (τ = π/2 – δ).
Fr
2
N2
b
µN2 N1
µN1
n a
δ
t
τ
t
1
F12
ω1
Mm
Fig. 5.13
Forţa transmisă de camă tachetului, F12, are două componente:

F12cosδ, care produce deplasarea tachetului şi F12sinδ, care generează
reacţiunile din lagăr şi produce frecarea şi înţepenirea tachetului în ghidaj.
210
Prin urmare, dacă unghiul de presiune δ are valori mari, poate apărea
autoblocarea mecanismului. De aceea, unghiul de presiune trebuie să aibă
valori mai mici decât valoarea admisibilă δ< δadm, unde δadm = 300 … 450 în
cursa de ridicare şi δadm = 450 … 600 în cursa de coborâre. În mod
corespunzător, unghiul de transmitere τ trebuie să fie mai mare decât o
valoare admisibilă τ > τ adm unde τadm = π/2 – δadm.
5.3.2. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere
Se notează cu N1,2 – reacţiunile normale din lagăr (fig. 5.13) şi µ -

coeficientul de frecare dintre tachet şi lagăr. Se consideră cunoscute a, b, Fr,
µ, τ şi se pune problema să se determine N1, N2, F12 şi valoarea minimă a
unghiului τ pentru a se evita autoblocarea.
Se scriu ecuaţiile de echilibru ale tachetului:
N2 - N1 + F12 cos τ = 0 (5.1)
F12 sin τ - µN1 - µN2 - Fr = 0 (5.2)
N2ּ b – aּ F12 cos τ = 0 (5.3)
Rezolvând sistemul de 3 ecuaţii cu 3 necunoscute, se obţine:
a
N1 = (1+ ) F12 cos τ (5.4)
b
a
N2 = F12 cos τ (5.5)
b
Fr
F12 = (5.6)
⎛ 2a ⎞
sin τ − µ⎜1 + ⎟ cos τ
⎝ b ⎠
Pentru τ = τcr = arctg µ⎛⎜1 + ⎞⎟ , F12 → ∞.

2a
Observaţie:
⎝ b ⎠
211
Pentru transmiterea mişcării, trebuie ca F12 să fie pozitivă. Pentru a studia

semnul lui F12, se notează
⎛ 2a ⎞ ⎡ π⎤
f(τ) = sin τ − µ ⎜1 + ⎟ cos τ , τ ∈ ⎢0, ⎥
⎝ b ⎠ ⎣ 2⎦
şi se studiază semnul acestei funcţii. Se calculează derivata
2a
f ' ( τ) = cos τ + µ (1 + ) sin τ
b
Se determină punctele în care se anulează derivata, pentru a stabili eventuale
extreme ale funţiei f(τ).
⎛ ⎞
⎜ ⎟
f ' ( τ) = 0 ⇒ τ 0 = arctg⎜ −
1 ⎟ < 0 ⇒ τ 0 ∉ ⎡0, π ⎤
⎜ 2a ⎟ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
⎜ µ (1 + ) ⎟
⎝ b ⎠
Se întocmeşte tabelul de semn:
2a π
τ 0 τ cr = arctg µ (1 + )
b 2
f’(τ) + + + + +
f(τ) -0,5 0 1
Aşa cum rezultă din tabelul de semn, funcţia f(τ) este monoton
crescătoare. Pentru ca F12 să fie pozitivă, trebuie ca f(τ) să fie pozitivă, ceea
ce înseamnă τ > τcr.
În concluzie, pentru evitarea autoblocării, trebuie îndeplinită condiţia
2a
τ > τcr, unde τ cr = arctg µ (1 + ).
b
212
5.4. GRADUL DE MOBILITATE AL MECANISMULUI CAMĂ-TACHET
În fig. 5.14a este reprezentat modelul teoretic al mecanismului camă-

tachet, pe care se pot identifica: elementele mobile 1- cama, 2- tachetul,
cupla de clasa a 4-a B(1,2), cuplele de clasa a 5-a A(0,1), C(2,0).
C
0
s
2
1
B
1 A B
C
A 0 2
0
φ
a) b
Fig. 5.14
Gradul de mobilitate se calculează cu relaţia M3 = 3 n - 2 C5 - C4. Prin

urmare, M3 = 1. În cazul în care se introduce rola, ca element intermediar,
apare un grad de mobilitate de prisos, care este discutat în capitolul 1,
secţiunea 1.1.7.3.
Numărul de cicluri independente ce se pot extrage din graful
mecanismului (fig. 5.14 b) este ν = C4 + C5 – n = 1.
Prin urmare, cele 5 numere ce caracterizează structura unui
mecanism cu camă sunt: n=2, C4=1, C5=2, M=1, ν= 1.
213
5.5. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR CU CAME. TEHNICI MODERNE

DE CALCUL
5.5.1. Stabilirea legii de mişcare a tachetului
Analiza cinematică a mecanismelor cu came are drept scop

determinarea deplasărilor, a vitezelor şi acceleraţiilor tachetului în timpul
unui ciclu cinematic.
Se consideră cunoscute profilul tachetului, profilul camei şi legea de
mişcare a camei. Se determină legea de mişcare a tachetului.
Curba de deplasare a tachetului se trasează prin metoda lui Willis,
denumită şi metoda inversiunii mişcării. Această metodă constă în a
imprima întregului spaţiu o mişcare identică, dar de sens contrar cu cea a
camei.
-φ
φ3
s
φ2
φ1
B3 s3
s2 φ
s1
φ1
φ2
φ3
A 2π
a. b.
Fig. 5.15
214
Drept urmare, cama rămâne fixă, iar tachetul şi batiul capătă o mişcare
de rotaţie sau translaţie, după caz, de sens contrar rotaţiei camei. Se roteşte
tachetul cu unghiurile φ1, φ2, φ3, etc. Razele ABi corespunzătoare (fig.5.15 a)
intersectează profilul camei în puncte care se transpun cu compasul pe
direcţia iniţială a tachetului, de unde cu linii drepte se transpun până în
dreptul ordonatelor corespunzătoare aceleiaşi împărţiri a absciselor diagramei
s=s(φ). Unind punctele astfel obţinute se obţine diagrama deplasării
tachetului (fig. 5.15 b). Viteza tachetului v=v(φ) şi acceleraţia tachetului
a=a(φ) se obţin prin derivare grafică sau numerică a funcţiei s=s(φ). Operaţia
de derivare grafică pentru determinarea funcţiei v=v(φ) respectiv a=a(φ)
constă în alegerea unui pol al vitezelor, respectiv al acceleraţiilor, prin care se
duc drepte paralele cu tangentele la curba s=s(φ), respectiv v=v(φ) în
punctele mediane ale intervalelor.
5.5.1.1. Stabilirea legii de miscare a tachetului, folosind software Mathematica
Pentru stabilirea graficului legii de mişcare a tachetului, se poate

apela un software de calcul matematic avansat, precum Mathematica.
Se introduc sub funcţia Interpolation coordonatele (φ,s), preluate de pe
conturul camei, ca în exemplul următor:
s=Interpolation[{{0,1},{π/20,1.02},{2π/20,1.15},{3π/20,1.2},{4π/20,1.3},{5π/20,1.4},{6π/2
0,1.5},{7π/20,1.7},{8π/20,1.9},{9π/20,2.3},{10π/20,3.1},{11π/20,3.5},{12π/20,3.7},{12.5π/2
0,3.8},{13π/20,3.9},{14π/20,4},{15π/20,4},{16π/20,4},{17π/20,4},{18π/20,4},{19π/20,4},{2
0π/20,4},{20.5π/20,4},{21π/20,4},{21.5π/20,4},{22π/20,3.98},{23π/20,3.8},{24π/20,3.7},{25
π/20,3.5},{26π/20,3.1},{27π/20,2.3},{28π/20,1.9},{29π/20,1.7},{30π/20,1.5},{31π/20,1.4},{3
2π/20,1.3},{33π/20,1.2},{34π/20,1.13},{35π/20,1.05},{36π/20,1},{37π/20,1},{38π/20,1},{39
π/20,1},{40π/20,1}}]
Se evaluează în Mathematica această sintaxă şi se obţine răspunsul:
215
InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>]
Pentru a afla valoarea deplasării s a tachetului pentru un unghi oarecare
φ=13,5π/20, se foloseşte sintaxa:
s[13.5π/20]
Se obţine răspunsul: 3.965
Pentru a determina graficul funcţiei s=s(φ) se apelează funcţia Plot
Plot[s[ϕ],{ϕ,0,2π},PlotRange->{0,4.1}]
şi se obţine:
s
φ
1 2 3 4 5 6
Opţiunea PlotRange stabileşte intervalul de valori din ordonată, care să fie

vizualizat în grafic.
Pentru determinarea vitezei tachetului, funcţie de unghiul camei, se apelează
funcţia de derivare a poziţiei tachetului:
v=D[s[ϕ],ϕ]
InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>][ϕ]
Pentru a afla valoarea vitezei la un anumit unghi al camei (φ->15π/20), se
foloseşte următoarea sintaxă:
v/.ϕ→15π/20
216
-0.106103
Pentru trasarea graficului vitezei, se apelează funcţia Plot:
Plot[v,{ϕ,0,2π}, PlotRange→{-6,6}]
Se obţine:
s
6
2
φ
1 2 3 4 5 6
-2
-4
-6
Pentru determinarea acceleraţiei tachetului, funcţie de unghiul camei, se

apelează funcţia de derivare a vitezei tachetului:
a=D[v,ϕ]
InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>][ϕ]
Pentru a afla valoarea acceleraţiei la un anumit unghi al camei (φ->22π/20),
se foloseşte următoarea sintaxă:
a/.ϕ→22π/20
-6.48456
Pentru trasarea graficului acceleraţiei, se apelează funcţia Plot:
Plot[a,{ϕ,0,2π}, PlotRange→{-18,18}]
Se obţine:
217
s
15
10
5
φ
1 2 3 4 5 6
-5
-10
-15
5.5.2. Legi de mişcare uzuale ale tachetului
Printre cele mai uzuale legi de mişcare ale tachetului la mecanismele

cu came se numără: legea de mişcare sinusoidală, cosinusoidală, parabolică,
logaritmică. Se prezintă în cele ce urmează legea sinusoidală :
s = C1sin k φ + C2 φ + C3 (5.7)
unde s este deplasarea tachetului, φ este unghiul de rotaţie al camei, iar C1,
C2, C3 sunt constante.
Prin derivare în raport cu timpul se obţine viteza tachetului:
v = C1cos k φ ּ k ω + C2 ω (5.8)
v
unde ω este viteza unghiulară a camei. Se obţine raportul denumit viteză
ω
redusă:
v
= kC1 cos kφ + C 2 (5.9)
ω
Prin derivarea relaţiei (5.8) în raport cu timpul şi ţinând seama că ω este
constant, se obţine acceleraţia tachetului:
a = - C1sin k φּ k2 ω2 (5.10)
218
Acceleraţia redusă este:

a
= − k 2 C1 sin kφ (5.11)
2
ω
Condiţii la limită:
La φ = 0 trebuie ca s = 0 şi v = 0 (5.12)
La φ = φu trebuie ca s = h şi v = 0 (5.13)
Înlocuind (5.7) şi (5.8) în (5.12) şi în (5.13), se obţine:
0 = C3 (5.14a)
0 = C1 k ω + C2 ω (5.14b)
h = C1sin k φu + C2 φu + C3 (5.14c)
0 = C1cos k φu ּ k ω + C2 ω (5.14d)
Prin înlocuirea lui C2 ω din ecuaţia (5.14d) în ecuaţia (5.14b), se obţine
2π
0 = C1 k ω (cos k φu -1), adică (cos k φu -1) = 0, de unde k = .
φu
h
Înlocuind pe k în ecuaţia (5.14c), se obţine C 2 = .
φu
h
Înlocuind C2 şi k în (5.14b), se obţine C1 = − .
2π
Prin urmare,
h h 2π
C1 = − , C2 = , C3 = 0 , k = (5.15)
2π φu φu
Valorile acestor constante se înlocuiesc în relaţiile (5.7), (5.9), (5.11), de
unde rezultă:
219
O φu φR φc φr
v
ω
2h
φu
φc
φR + φ
2
O φu
2
2h
a
φc
ω2
2 hπ 2 hπ
φ 2u φu φ c2
φc
2 φR +
4
O φu
3 φc
4 φR +
4
Fig. 5.16
220
φ 1 2π
s = h( − sin φ) (5.16)
φu 2π φu
v h 2π
= ( 1 − cos φ) (5.17)
ω φu φu
a 2π h 2π
= sin φ (5.18)
2 2 φu
ω φ
Din relaţia (5.17) se observă că valoarea maximă a vitezei se atinge când
2π φ 2h
cos φ = -1, adică φ = u şi este v max = ω.
φu 2 φu
În mod analog, din relaţia (5.18) rezultă că valoarea maximă a acceleraţiei se
2π φ 2 πh
obţine atunci când sin φ = 1, adică φ = u şi este a max = 2 ω 2 .
φu 4 φu
Graficul deplasării, al vitezei reduse şi al acceleraţiei reduse, funcţie de
unghiul de rotaţie al camei este reprezentat în figura 5.16.
5.5.3. Determinarea vitezei şi a acceleraţiei tachetului prin metoda planului de

viteze şi acceleraţii
Pentru determinarea vitezei şi a acceleraţiei tachetului, se scriu

relaţiile referitoare la viteze (5.19) şi acceleraţii (5.20) în mişcarea relativă în
cupla superioară B.
Determinarea vitezei :
Relaţia generală v a = v t + v r , (va –viteza absolută, vt –viteza de transport, vr
–viteza relativă), particularizată pentru mecanismul din figura 5.17a, devine:
v B2 = v B1 + v B 21
(5.19)
// y ⊥ AB ⊥ OB
221
unde vB2 - viteza absolută a punctului B aparţinând tachetului, vB1 - viteza

punctului B aparţinând camei, în mişcarea de transport, vB21 – viteza
punctului B în mişcarea relativă tachet-camă, tt - tangenta în punctul de
contact, nn - normala în punctul de contact, O – centrul de curbură, aflat pe
direcţia normalei, iar ρ - valoarea razei de curbură în punctul de contact.
y
2
n
// y
t
B ┴ OB
1
a
vB21
t
vB2
A vB1
ρ ┴ AB pv
O
n b. Planul vitezelor
a. Schema cinematică
// OB
// y
aBCor
b a nB21
// OB
a B2 a t
┴ OB
B 21
┴ OB aBCor
vB21
pa
ω
a nB1
// AB
c. Acceleraţia Coriolis d. Planul acceleraţiilor

Fig. 5.17
222
Mişcarea de transport este o mişcare circulară în jurul articulaţiei fixe A, raza

acestei mişcări fiind AB. Mişcarea relativă este o mişcare circulară
instantanee cu raza ρ – raza de curbură instantanee, centrul de rotaţie
instantaneu fiind O.
Vectorii din relaţiile (5.19) şi (5.20) cu modulul cunoscut sunt subliniaţi cu
două linii.
Valoarea vitezei în mişcarea de transport este vB1 = ωּ AB. Sensul lui
v B1 este dat de sensul lui ω. Ceilalţi vectori viteză se determină prin metoda
planului vitezelor:
Se alege un punct pv, denumit polul vitezelor (fig.5.17b), se
construieşte v B1 cu originea în pv, pe o direcţie perpendiculară pe AB, în
sensul lui ω. Prin vârful lui v B1 se construieşte perpendiculară pe OB. Prin pv

se construieşte o paralelă la direcţia y a tachetului. Punctul în care se
intersectează perpendiculara pe OB cu paralela la y se notează cu a şi va
reprezenta vârful vectorilor v B2 şi v B 21 . Se uneşte pv cu a şi rezultă vectorul
v B2 . Se uneşte vârful lui v B1 cu a şi se obţine v B 21 .
Determinarea acceleraţiei
Relaţia generală, a a = a t + a Cor + a r (aa – acceleraţia absolută, at –

acceleraţia de transport, ar – acceleraţia relativă, aCor – acceleraţia Coriolis)
devine în cazul dat:
n t n t
a B2 = a B1 + a B1 + a BCor + a B 21 + a B 21
(5.20)
// y // AB → A ⊥ AB // OB // OB → O ⊥ OB
unde aB2 - acceleraţia absolută a punctului B aparţinând tachetului; a nB1 ,

223
t
aB 1 - componenta normală, respectiv tangenţială a acceleraţiei punctului B
t
aparţinând camei, în mişcarea de transport; a nB21 , a B 21 – componenta
normală, respectiv tangenţială a punctului B în mişcarea relativă tachet-camă;

Valoarea componentei normale a acceleraţiei în mişcarea de transport este
n
a nB1 = ω 2 ⋅ AB . Vectorul a B1 are direcţia BA, cu sensul către A. Vectorul
t
a B1 este nul deoarece se viteza ω a camei este constantă.
Acceleraţia Coriolis a Cor = 2 ω x v r se scrie pentru mecanismul studiat:
a BCor = 2 ω x v B21 . Modulul acceleraţiei Coriolis este a Cor = 2 ω ⋅ v B21 .

Direcţia şi sensul acceleraţiei Coriolis se determină cu regula burghiului drept
şi sunt reprezentate în fig. 5.17 c. Valoarea componentei normale a
v2
acceleraţiei în mişcarea relativă este a nB21 = B21 .
ρ
Componenta este orientată pe direcţia BO, cu sensul către O. Vectorul
t
a B2 are direcţia paralelă cu axa y a tachetului, iar vectorul a B21 are direcţia
perpendiculară pe raza de curbură instantanee OB.
Aceşti doi vectori de modul necunoscut se determină prin metoda planului
acceleraţiilor:
Se alege un punct pa, denumit polul acceleraţiilor (fig.5.17d), se
construieşte a nB1 cu originea în pa, pe o direcţie paralelă cu AB, cu sensul
către A. Prin vârful lui a nB1 se construieşte vectorul a BCor pe o direcţie
paralelă cu OB. Prin vârful lui a BCor se construieşte vectorul a nB21 tot pe o
224
paralelă la OB. Prin vârful lui a nB21 se construieşte o perpendiculară pe OB

care se intersectează cu paralela la y dusă prin pa în punctul b. Unind pa cu b
t
se obţine vectorul a B2 şi unind vârful lui a nB21 cu b se obţine vectorul a B21 .
Analiza cinematică a mecanismelor cu came se poate realiza şi prin
metoda mecanismelor echivalente. Metoda se bazează pe echivalarea cuplei
superioare a mecanismului camă-tachet şi studiul cinematicii mecanismului
echivalent.
Aspecte privind echivalarea mecanismelor cu came sunt prezentate în
capitolul 1, secţiunea 1.2.
5.6. SINTEZA MECANISMELOR CU CAME
5.6.1. Principiul de determinare a profilului camei
Sinteza revine la determinarea profilului camei, atunci când se

cunosc profilul tachetului, legea de mişcare a tachetului şi legea de mişcare
a camei. Pentru înţelegerea principiului, se consideră cazul unui tachet a
cărui axă este centrică. Principiul care stă la baza determinării profilului
camei este analog celui de la analiza cinematică: se împarte abscisa diagramei
s=s(φ) (fig.5.18b) în părţile φ1, φ2, φ3, etc., se ridică verticale până
intersectează graficul. Din punctele de intersecţie se construiesc paralele la
abscisă până la direcţia tachetului. Punctele de intersecţie cu axa tachetului se
transpun cu compasul aşezat cu vârful în articulaţia camei la unghiurile
corespunzătoare: φ1, φ2, φ3, etc. Unind punctele rezultate în urma
transpunerii, se obţine profilul camei (fig. 5.18a).
225
Razele ABi pot fi determinate analitic, funcţie de variantele

constructive ale tachetului (tachet de translaţie, de rotaţie, tachet cu vârf, cu
rolă, tachet disc, tachet axial, dezaxial, etc.), de unghiul de presiune şi alte
variabile. Punctele ce definesc profilul camei pot fi indicate prin coordonate
polare [2], de forma (ABi, θi) ca funcţii de s şi φ, astfel încât profilul camei
poate fi trasat cu ajutorul calculatorului.
-φ
φ3
s
φ2
φ1
B3 s3
s2 φ
s1
φ1
φ2
φ3
A0 2π
a. b.
Fig. 5.18
5.6.2. Sinteza profilului camei rotative cu tachet translant, folosind software

Mathematica
Pentru mecanismul din fig. 5.19 se cunoaşte [2] legea de mişcare a

tachetului s=s(φ), parametrii s0 şi e, care determină raza r0 a cercului de bază
şi definesc poziţia centrului de rotaţie al camei A0 în raport cu poziţia iniţială
a tachetului.
226
Poziţia instantanee a camei corespunde unghiului de rotaţie φ, măsurat în

sens orar, format de semiaxa A0x1 cu direcţia A0B, reprezentând poziţia
iniţială a acestei semiaxe mobile.
B
s
rB
θB x1
s0
e
A0
ω1
Fig. 5.19
Sinteza profilului camei revine la determinarea razei rB şi a unghiului θB,

funcţie de unghiul φ.
Din geometria figurii, rezultă
rB = e 2 + ( s0 + s )2 , θB = φ - γB (5.21)
unde
s0 + s s
γ B = arctg( ) − arctg( 0 ) (5.22)
e e
Se determină cu software Mathematica rB şi θB, în cazul unei legi de mişcare
ϕ 1 2π
sinusoidale a tachetului, s = h( − sin ϕ ) , pentru următoarele valori
ϕ u 2π ϕu
particulare: h = smax = 8 cm, s0 = 5 cm, e = 2 cm, φu = 2π/3.
Pentru aceasta, se folosesc următoarele sintaxe:
227
è 2
rB = e + Hs0 + s2L2
θB = ϕ − γB
γB = ArcTanA E − ArcTanA E
s0 + s2 s0
e e
s2 = h i
2π y
SinA Eϕ
ϕ 1
k ϕu 2 π {
−
ϕu
Se generează cu funcţia Table un set de perechi {rB, θB} pentru valorile

particulare precizate mai sus, pentru unghiul φ de la 0 la φu=2π/3, cu pasul
π/20:
TableANA8rB, θB ∗ 180 ê π< ê. 9h → 8, s0 → 5, e → 2, ϕu → =E, 9ϕ, 0, =E

2π 2π π
,
3 3 20
Se obţin următoarele perechi {rB, θB}, în care θB este exprimat în grade:
885.38516, 0.<, 85.91986, 6.94429<,
86.4609, 14.231<, 87.00683, 21.7835<, 87.55658, 29.5459<,
88.10938, 37.4767<, 88.66464, 45.5441<, 89.22192, 53.7241<,
89.78087, 61.9977<, 810.3412, 70.3499<, 810.9028, 78.7688<,
811.4653, 87.2446<, 812.0287, 95.7695<, 812.5929, 104.337<<
228
C A P I T O L U L
6
ALTE TIPURI DE
MECANISME
6.1 Mecanisme cu Cruce de Malta
6.2 Mecanisme cu clichet
6.3 Mecanisme cu profiluri compuse
6.4 Mecanisme cu roţi stelate

Capitolul 6 – Alte tipuri de mecanisme
6.1. MECANISME CU CRUCE DE MALTA
6.1.1. Principiul de funcţionare. Caracteristici constructive
Mecanismele cu Cruce de Malta fac parte din categoria

mecanismelor cu mişcare intermitentă.
1 ω1
O1
r1
2α
B a
A v
2β r2
2 O2
ω2
Fig. 6.1
Mecanism cu Cruce de Malta
Mecanismul (fig.6.1) se compune [15] din elementul de antrenare 1

–elementul conducător-, Crucea de Malta 2 –elementul condus- şi batiul 0.
A - bolţul elementului de antrenare
O1 - articulaţia fixă a elementului de antrenare
231
O2 - articulaţia fixă a Crucii de Malta

r1 - raza cercului descris de bolţul elementului de
antrenare
AO2, BO2 - axele a două canale vecine ale Crucii de Malta, între
care există unghiul 2β.
r2 - raza cercului purtător al centrului bolţului, atunci
când acesta se află la adâncimea maximă în canalele Crucii de Malta
a - distanţa între articulaţiile fixe O1 şi O2.
În intervalul de timp în care elementul de antrenare descrie unghiul
2α, în sensul indicat de ω1, Crucea de Malta descrie unghiul 2β, în sensul
indicat de ω2. În intervalul de timp în care elementul de antrenare descrie
unghiul 2π-2α, Crucea de Malta rămâne în repaus, deoarece profilul exterior
circular al elementului de antrenare se suprapune cu profilul exterior circular
al Crucii de Malta, blocând astfel mişcarea acesteia, fără a utiliza alte
mecanisme în acest scop.
Pentru micşorarea acceleraţiei mari care apare la intrarea bolţului în
canal, este necesar ca bolţul să aibă viteza orientată radial, spre centrul
elementului condus, adică v coliniar cu AD. Dar v ⊥ AO1 , deoarece bolţul A
are o mişcare circulară. Prin urmare, AO2 ⊥ AO1 . Printr-un raţionament
similar, la ieşirea bolţului din canal, O2 B ⊥ O1 B . Aceasta înseamnă că figura

O1AO2B este un dreptunghi, deci [15]:
2α + 2β = π (6.1)
sau α + β = π/2.
Dacă elementul condus are z canale, se poate scrie relaţia
2 β ⋅ z = 2π , de unde rezultă:
232
2π
2β = (6.2)
z
Înlocuind relaţia (6.2) în (6.1), rezultă:
2π ⎛ 2⎞
2α = π − 2 β = π − = π⎜ 1 − ⎟ (6.3)
z ⎝ z⎠
Braţul se roteşte în gol în intervalul corespunzător unghiului
2π-2α:
⎛ 2⎞ 2π ⎛ 2⎞
2π − 2α = 2π − π ⎜1 − ⎟ = 2π − π + = π ⎜1 + ⎟ (6.4)
⎝ z⎠ z ⎝ z⎠
Considerând că elementul de antrenare se mişcă cu viteză constantă
ω1, unghiul descris de acesta într-un interval de timp, t, este
φ = ω1ּt (6.5)
Viteza unghiulară ω1 se exprimă în funcţie de turaţia n1, astfel:
π n1
ω1 = (6.6)
30
Se înlocuieşte relaţia (6.6) în (6.5) şi se scoate timpul:
φ ⋅ 30
t= (6.7)
π ⋅ n1
Dacă se notează [15] cu:
tt - timpul total aferent unei rotaţii complete a elementului de
antrenare
tm - timpul aferent rotaţiei elementului de antrenare cu unghiul
2α, corespunzător mişcării Crucii de Malta
tr - timpul aferent rotaţiei elementului de antrenare cu unghiul
2π-2α, corespunzător repausului Crucii de Malta.
Ţinând cont de semnificaţia acestor mărimi şi de relaţia (6.7), se
233
poate scrie:
2π ⋅ 30 60
tt = = (6.8)
π ⋅ n1 n1
2α ⋅ 30
tm = (6.9)
π ⋅ n1
( 2π − 2α ) ⋅ 30
tr = (6.10)
π ⋅ n1
30 ⎛ 2⎞
tm = ⎜1 − ⎟ (6.11)
n1 ⎝ z⎠
30 ⎛ 2⎞
tr = ⎜1 + ⎟ (6.12)
n1 ⎝ z⎠
Ţinând cont de (6.8) şi (6.9), rezultă:
tm 1 1
= − (6.13)
tt 2 z
tr 1 1
= + (6.14)
tt 2 z
Se impun condiţiile
t
0< m <1 (6.15)
tt
şi
t
0< r <1 (6.16)
tt
Din (6.13) şi (6.15), rezultă:
234
1 1 z−2
− > 0, > 0 , z − 2 > 0 , z > 2 , z min = 3
2 z 2z
1 1 z−2 z − 2 − 2z
− < 1, − 1 < 0, < 0 , z + 2 > 0 , z > −2 adevărat.
2 z 2z 2z
Din (6.14) şi (6.16), rezultă:
1 1 z+2
+ > 0, > 0 , z + 2 > 0 , z > −2 adevărat
2 z 2z
1 1 z+2 −z+2
+ < 1, < 1, < 0 , − z + 2 < 0 , z > 2 , z min = 3
2 z 2z 2z
În concluzie, numărul minim de canale al Crucii de Malta trebuie
să fie 3.
Dacă elementul de antrenare are n braţe, atunci timpul total tt se
obţine din însumarea timpilor tm şi tr corespunzători celor n braţe:
n n
∑ t m i + ∑ t r i = tt (6.17)
i =1 i =1
Dacă perioadele de mişcare tm sunt egale pe fiecare braţ, atunci

relaţia (6.17), devine:
n
n ⋅ t m + ∑ t r i = t t , care se împarte prin tt şi devine
i =1
n ⋅ tm n tr i
+∑ =1 (6.18)
tt t
i =1 t

n tr i 1 1
∑ = 1− n ( − ) (6.19)
i = 1 tt 2 z
Se impune ca suma timpilor corespunzători repausului să fie mai mică decât
timpul total:
235
n tr i
0< ∑ <1 (6.20)
i =1 tt
1 1
Din (6.19) şi (6.20), rezultă 1 − n ( − ) > 0 , ceea ce înseamnă:
2 z
1 1
n( − )<1 (6.21)
2 z
Pentru z=3, înlocuind în (6.21), se obţine:
1 1 n n−6
n( − ) < 1, < 1, < 0 , n < 6 , adică n = 1, 2, 3, 4, 5.
2 3 6 6
Pentru z=4, înlocuind în (6.21), se obţine:
1 1 n n−4
n( − ) < 1, < 1, < 0 , n < 4 , adică n = 1, 2, 3.
2 4 4 4
Pentru z ≥ 5, înlocuind în (6.21), se obţine n = 1, 2.
Din (6.19) şi (6.20), rezultă
1 1 1 1 1 1 z−2
1− n ( − ) < 1, n ( − ) > 0 , ( − ) > 0 , > 0 , z > 2 adevărat.
2 z 2 z 2 z 2z
În concluzie:
- dacă Crucea de Malta are 3 canale, elementul de antrenare poate avea 1, 2,
3, 4 sau 5 braţe;
- dacă Crucea de Malta are 4 canale, elementul de antrenare poate avea 1, 2
sau 3 braţe;
- dacă Crucea de Malta are 5 canale sau mai multe, elementul de antrenare
poate avea 1 sau 2 braţe.
Analizând figura 6.1, se poate scrie relaţia:
a = r1 + r2 (6.22)
Dar, din triunghiul ABD:
r1 = a sin β (6.23)
236

π
r1 = a sin (6.24)
z
Ţinând seama de (6.22) şi (6.24), rezultă:
π
r2 = a ( 1 − sin ) (6.25)
z
6.1.2. Cinematica mecanismelor cu Cruce de Malta. Tehnici moderne de calcul
Pentru determinarea deplasării, a vitezei şi a acceleraţiei unghiulare a

Crucii de Malta, se consideră mecanismul din fig.6.2:
O1 1
r1
α
a
B
A β
O2
Fig. 6.2
În triunghiul O1AO2:
AB
tgβ = (6.26)
O2 B
În triunghiul DBC:
237
AB = r1 sin α (6.27)
O2 B = O2 O1 − O1 B = a − r1 cos α (6.28)
Înlocuind (6.27) şi (6.28) în (6.26), rezultă:

r1 sin α
tg β = (6.29)
a − r1 cos α
De unde:
r1 sin α
β = arctg (6.30)
a − r1 cos α
Pentru trasarea graficului unghiului β în funcţie de α, pentru valorile
particulare r1-> 0.3m, a->0.5m, se defineşte în software Mathematica funcţia
β = ArcTan[r1Sin[α]/(a-r1 Cos[α])]/.{r1->0.3,a->0.5} şi se apelează funcţia

Plot[β,{α,0,2π}].
β[rad]
0.6
0.4
0.2
α[rad]
1 2 3 4 5 6
-0.2
-0.4
-0.6
Viteza unghiulară ω2 a elementului condus se obţine prin derivarea poziţiei

unghiulare β, în raport cu timpul:
238
′ ′
dβ ⎛ r sin α ⎞ 1 ⎛ r1 sin α ⎞
ω2 = = ⎜⎜ arctg 1 ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ =
dt ⎝ a − r1 cos α ⎠ r12 sin 2 α ⎝ a − r1 cos α ⎠
1+
(a − r1 cos α )2
(a − r1 cos α )2 r cos α ⋅ α ′ ⋅ (a − r1 cos α ) − r1 sin α ⋅ (r1 sin α ⋅ α ′)
= ⋅ 1 =
a 2
− 2 ar1 cos α + r12 cos α + r12 sin 2 α
2
(a − r1 cos α )2
r cos α ⋅ a − r12 cos 2 α − r12 sin 2 α r1 cos α ⋅ a − r12
= ω1 ⋅ 1 = ω1
a 2 − 2 ar1 cos α + r12 a 2 − 2 ar1 cos α + r12
în care α' = ω1 reprezintă viteza unghiulară a elementului de antrenare.

Expresia de mai sus se restrânge în:
r1 (a cos α − r1 )
ω2 = ω1 (6.31)
a 2 − 2 ar1 cos α + r12
Se apelează software Mathematica şi se obţine graficul lui ω2 funcţie de ω1,
în cazul particular r1-> 0.3m, a->0.5m, α->450 :
ω2[rad/s]
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
ω1[rad/s]
0.2 0.4 0.6 0.8 1
Viteza unghiulară ε2 a Crucii de Malta, se obţine prin derivarea vitezei

unghiulare ω2, în raport cu timpul. Se apelează la software-ul Mathematica,
în care se defineşte funcţia
r1 Ha Cos@α@tDD − r1L
ω2 = ω1@tD
Ha − 2 a r1 Cos@α@tDD + r12L
2
239
Se derivează această funcţie şi se simplifică expresia, ţinând seama că

derivata poziţiei unghiulare α este viteza unghiulară ω1, care este constantă.
Simplify@D@ω2, tD ê. 8α @tD −> ω1@tD, ω1@tD → 0<D
Se obţine:
a Sin@α@tDD r1 Ha2 − r21L ω1@tD2
Ha2 − 2 a Cos@α@tDD r1 + r2
1L
ε2 == −
2
(6.32)
Este important de determinat valorile maxime ale acceleraţiei şi de evitat,
deoarece la aceste valori se produc şocuri.
Înlocuind relaţia (6.24) în (6.32), rezultă:
SinA π E I1 − SinA π E2M Sin@α@tDD ω @tD2
1
I1 − 2 Cos@α@tDD SinA π E + SinA π E2M

z z
ε2 == −
2
z z (6.33)
Pentru z=3, se obţine:
è
3 Sin@α@tDD ω1@tD2
8 I 7 − è 3 Cos@α@tDDM
ε2 == −
2
4 (6.34)
ε
Se notează f = 2 şi se trasează graficul funcţiei f:
ω12
Plot@f, 8α@tD, 0, π<D
Se obţine:
0,083 α [rad]
0.5 1 1.5 2 2.5 3
-5
-10
-15
-20
-25
-30
f=ε2/(ω1)2 [rad-1]
240
Din grafic reiese că f are valoarea absolută maximă în jurul valorii 0.1 radiani
a lui α.
Pentru a se determina cu exactitate valoarea lui α pentru care are loc maximul
dε 2
lui ε2, se calculează derivata :
dt
è
2 I7 3 Cos@α@tDD + 6 H−3 + Cos@2 α@tDDLM ω1@tD3
I− 7 + 4 è 3 Cos@α@tDDM
derivata ==
3
(6.35)
dε 2
Se rezolvă ecuaţia = 0 , folosind funcţia FindRoot; se impune ca valoare
dt
de start în calculul iterativ α = 0.1 radiani.
FindRoot@derivata 0, 8α@tD, 0.1<D
Se obţine:
8α@tD → 0.0830465< (6.36)
ceea ce înseamnă 4,750.
Se calculează valoarea lui ε2 pentru α determinat:
N@ε2D ê. 8α@tD → 0.0830465<
ε2 == − 31.3924 ω1@tD
2
(6.37)
În concluzie, dacă Crucea de Malta are z=3 canale, maximul
acceleraţiei are loc pentru α = 4,750 şi este ε 2 max = −31,3924 ω12 . Repetând
calculul pentru diferite valori ale lui z, se obţin următoarele rezultate:
La z=4 canale, maximul acceleraţiei are loc pentru α = 11,46370 şi
este ε 2 max = −5 ,40698 ω12 .

este ε 2 max = −2 ,29883 ω12 .

241
este ε 2 max = −1,34964 ω12 .

La z=7 canale, maximul acceleraţiei are loc pentru α = 27,5550 şi este
ε 2 max = −0 ,928398 ω12 .
este ε 2 max = −0 ,699757 ω12 .

În concluzie, pentru un anumit număr de canale ale Crucii de Malta,
acceleraţia unghiulară maximă depinde numai de turaţia elementului de
antrenare, nu şi de dimensiunile geometrice ale mecanismului. Se observă că
atunci când numărul de canale ale Crucii de Malta creşte, valoarea
acceleraţiei unghiulare maxime şi puterea necesară antrenării scad.
6.1.3. Variante constructive ale mecanismelor cu Cruce de Malta
În afară de faptul că poate să varieze n - numărul de braţe al

elementului de antrenare şi z - numărul de canale ale Crucii de Malta,
diversificarea mecanismelor cu Cruce de Malta se poate face [15] şi prin
alegerea unor intervale neegale între braţele elementului de antrenare (fig.
6.3) şi prin angrenare interioară (fig. 6.4).
În figura 6.3 (1 - elementul de antrenare, 2 - Crucea de Malta) se
prezintă un mecanism cu 3 perioade neegale de rotaţie a Crucii de Malta, iar
în figura 6.4 se prezintă un mecanism cu Cruce de Malta cu angrenare
interioară la care atât elementul conducător - 1, cât şi cel condus - 2 au
acelaşi sens de rotaţie. Bolţul elementului 1 intră în canalele elementului 2,
pentru a determina mişcarea acestuia [15].
242
Fig. 6.3
1’
Fig. 6.4
243
În intervalul de timp în care elementul de antrenare – 1 (fig. 6.4)

descrie unghiul corespunzător staţionării Crucii de Malta, sabotul – 1’ al
acestuia vine în contact cu segmenţii -3 ai Crucii de Malta, blocând astfel
mişcarea ei, fără a utiliza alte mecanisme în acest scop.
Crucea de Malta 2 poate avea [15] un profil liniar, ca o cremalieră,
efectuând astfel o mişcare de translaţie, iar elementul de antrenare 1 poate
avea un braţ (fig. 6.5) sau două braţe (fig. 6.6).
1 2
Fig. 6.5
1 2
Fig. 6.6
244
6.2. MECANISME CU CLICHET
6.2.1. Principiul de funcţionare
Mecanismele cu clichet sunt folosite pentru transmiterea mişcării cu

raport de transmitere discontinuu variabil. Un mecanism cu clichet este
alcătuit dintr-un element profilat 2 denumit clichet ce poate pătrunde în golul
dintre doi dinţi ai unei roţi de clichet 1 (fig. 6.7). Profilele dinţilor roţii de
clichet sunt linii drepte [10]. Se notează:
γ – unghiul dintre profilul activ al dintelui şi raza ce trece prin
vârful dintelui l
2
µN
C
O2
γ
γ’
γ
3
N
B
A
O1
M 1
d0
Fig. 6.7
Mecanism cu clichet oscilant
245
γ’ – unghiul dintre profilul pasiv al dintelui şi raza corespunzătoare;

între cele două unghiuri există relaţia γ’> γ.
d0 – diametrul cercului tangent acestor profile
d – diametrul cercului de vârf al dinţilor roţii
Din triunghiul O1BC se observă că între cele două diametre există
următoarea relaţie:
d0 = d sin γ (6.38)
Sub acţiunea momentului M care tinde să rotească roata de clichet
în sensul acelor de ceasornic, aceasta apasă asupra clichetului cu forţa N.
Totodată, asupra vârfului clichetului acţionează şi forţa de frecare
µN, unde µ este coeficientul de frecare dintre clichet şi roată.
Clichetul va intra în golul dintre dinţi dacă momentul forţei N va fi
mai mare decât momentul forţei µN în raport cu articulaţia O2, ceea ce se
scrie [10]:
N l sin γ > µN l cos γ (6.39)
sau
tg γ > µ (6.40)
Se recomandă γ=170.
Clichetul, intrat în golul dintre dinţi, împiedică rotirea roţii în sensul acelor de
ceasornic şi este menţinut în golul dintre dinţi prin acţiunea unui arc 3 (fig.
6.7). Atunci când roata de clichet este acţionată de un moment în sens
trigonometric, profilul pasiv al următorului dinte împinge clichetul afară din
golul dintre dinţi, învingând forţa arcului; se permite astfel rotirea roţii.
În concluzie, mecanismul cu clichet din fig. 6.7 permite mişcarea
roţii de clichet în sens trigonometric şi împiedică mişcarea în sensul acelor de
ceasornic, făcând-o posibilă la o comandă exterioară.
246
6.2.2. Variante constructive
Clichetul poate fi oscilant (fig. 6.7) sau poate avea mişcare de translaţie (fig.
6.8 1- roată de clichet, 2- clichet). Mecanismul cu clichet din figura 6.8
permite mişcarea roţii de clichet în sens trigonometric şi împiedică mişcarea
în sens orar.
Farc
Fig. 6.8
Mecanism cu clichet de translaţie
O altă categorie de mecanisme cu clichet o reprezintă mecanismele
care împiedică mişcarea de rotaţie a roţii de clichet în ambele sensuri (fig.
6.9, 1 - roată de clichet, 2 - clichet, 3 - arc) şi o face posibilă la o comandă
exterioară a clichetului. La aceste mecanisme, profilele roţii sunt radiale.
2
247
În figura 6.10 se prezintă un mecanism cu clichet care serveşte la

transmiterea cu intermitenţă a mişcării de rotaţie. Clichetul 1 este articulat la
elementul 4 al unui mecanism patrulater. Când elementul 4 se roteşte [8] în
sens trigonometric, clichetul 1 pătrunde în golul dintre dinţii roţii 2,
determinând mişcarea acesteia. În acelaşi timp, clichetul 1’ este împins afară
din dantură. La inversarea sensului de rotaţie al elementului 4, clichetul 1 este
împins afară din dantură, iar clichetul 1’ pătrunde între dinţi, împiedicând
mişcarea roţii. Prin urmare, când elementul 4 se roteşte în sens trigonometric,
roata se roteşte şi ea în acelaşi sens, iar când elementul 4 se roteşte în sens
orar, roata rămâne în repaus, mişcarea fiind deci transmisă cu intermitenţă, ca
şi în cazul mecanismelor cu Cruce de Malta. Arcul 3, respectiv 3’ are rolul de
a menţine poziţia clichetului 1, respectiv 1’ în golul dintre dinţi, atunci când
248
acesta are rolul de a bloca mişcarea roţii. Unghiul de oscilatie al elementului

4 trebuie sa fie un multiplu întreg al pasului danturii roţii 2.
2 3 1 4
3’ 1’
Fig. 6.10
Mecanism pentru transmiterea cu intermitenţă a mişcării
În figura 6.11 este prezentat un mecanism cu clichet în formă de

ancoră, ce are două zone active, folosit în construcţia ceasurilor mecanice.
Asupra roţii de clichet 2 acţionează un moment constant M, care tinde
să o rotească în sens orar. Clichetul execută o miscare oscilantă. La rotaţia
clichetului în sens orar, roata de clichet, eliberată de clichetul din stânga, se
va roti cu arcul δ, măsurat pe cercul de divizare al roţii de clichet, până când
va atinge clichetul din dreapta. Se poate scrie [8]:
δ1 = pc – zּpr (6.41)
unde:
249
pc - pasul clichetului, măsurat pe cercul de divizare al roţii, între

cele două braţe ale clichetului în poziţie de lucru
pr - pasul roţii, măsurat pe cercul de divizare
z - numărul de dinţi ai roţii cuprinşi între braţele clichetului.
Fig. 6.11
Mecanism cu clichet în formă de ancoră
La oscilaţia în sens trigonometric a clichetului, acesta va permite rotaţia roţii

cu
δ2 = pr – δ1 (6.42)
Dacă se urmăreşte ca rotaţiile roţii să fie egale, se pune condiţia
δ1 = δ2 (6.43)
Se obţine [8] pasul clichetului:
1
pc = p r ( z + ) (6.44)
2
250
6.3. MECANISME CU PROFILURI COMPUSE
Mecanismele ce au în componenţă elemente cu profiluri compuse

servesc la transmiterea cu intermitenţă a mişcării. Elementele cu profiluri
compuse sunt asemănătoare roţilor dinţate, la care pe unele porţiuni dinţii
lipsesc şi sunt înlocuiţi de curbe [15]. Un astfel de mecanism este alcătuit
dintr-o roată conducătoare 1 ce poate avea 3 dinţi (fig. 6.12), respectiv grupe
de 1, 2, 3, 4 … dinţi (fig. 6.13) şi o roată condusă 2 ce poate avea grupe de 2
dinţi (fig. 6.12), respectiv grupe de câte 1, 2, 3 … dinţi (fig. 6.13).
1 1
2 2
Fig. 6.12 Fig. 6.13
Elementul 1 are o mişcare de rotaţie continuă. În intervalul de timp

în care dinţii elementului 1 angrenează cu dinţii elementului 2, se produce
mişcarea elementului 2. În intervalul de timp în care zona fără dantură a
elementului 1 se află în contact cu zona fără dantură a elementului 2,
elementul 2 staţionează.
251
Funcţie de felul în care sunt grupaţi dinţii pe circumferinţa roţii (fig.

6.14), se obţin diverse rapoarte de transmitere [15] şi perioade de staţionare
ale roţii conduse.1 2
Fig. 6.14
Când diametrul roţii conducătoare tinde la infinit (fig.6.15), roata

conducătoare se transformă într-o cremalieră 1, cu porţiuni fără dinţi.
Mişcării continue a cremalierei îi corespunde o mişcare intermitentă a
sectorului dinţat 2 .
Fig. 6.15
252
6.4. MECANISME CU ROŢI STELATE
Mecanismele cu roţi stelate fac parte din categoria mecanismelor ce

servesc la transmiterea mişcării de rotaţie cu raport de transmitere variabil,
discontinuu [10].
Elementul conducător 1 este reprezentat de un disc (fig. 6.16), pe
circumferinţa căruia sunt dispuse la distanţă egală role cilindrice circulare 3
şi saboţi 4. Elementul condus 2 este format dintr-o roată stelată, prevăzută cu
saboţi 5. Elementul conducător 1 are o mişcare de rotaţie continuă. În
intervalul de timp în care rolele elementului 1 intră în golurile dintre dinţii
elementului 2, are loc rotaţia elementului 2, iar în intervalul de timp în care
suprafaţa sabotului elementului 1 este în contact cu suprafaţa sabotului
elementului 2, rotaţia elementului 2 este blocată, acesta rămânând în repaus.
1 3 4 5 2
Fig. 6.16
Numărul de saboţi ai elementelor (fig.6.17) coincide cu numărul

perioadelor de repaus ale roţii conduse [10].
253
1 3 4 5 2
Fig. 6.17
254
C A P I T O L U L
7
TEHNICI MODERNE
DE ANALIZĂ
CINEMATICĂ ŞI
CINETOSTATICĂ A
MECANISMELOR
7.1 Aspecte generale
7.2 Meca3D pentru SolidWorks
7.3 CosmosMotion pentru SolidWorks
7.4 Motion pentru Inventor

Capitolul 7 – Tehnici moderne de analiză cinematică şi cinetostatică a mecanismelor
7.1. ASPECTE GENERALE
Câteva dintre cele mai uzuale software, de nivel european,

specializate în analiza cinematică şi cinetostatică a structurilor mecanice
tridimensionale, sunt:
- Meca3D, care rulează sub platforma de modelare tridimensională
SolidWorks
- CosmosMotion, care rulează, de asemenea, sub platforma
SolidWorks
- MotionInventor, care rulează sub platforma de modelare
tridimensională Inventor
Aceste 3 software se constituie ca module ale platformelor de
modelare amintite şi se pot instala separat de acestea. Odată instalate, ele apar
ca meniuri în cadrul acestor platforme.
7.2. MECA3D PENTRU SOLIDWORKS
Meca3D este un software destinat analizei mecanismelor spaţiale, sub

trei aspecte:
- geometric
- cinematic
- cinetostatic
El conţine trei module: modulul grafic, modulul de analiză numerică
şi modulul de rezultate.
Obiectivul acestui software constă în simularea mecanismelor în faza
de concepţie a acestora, precum şi în testarea performanţelor şi a
257
proprietăţilor mecanismelor existente. Se pot aborda diverse soluţii

constructive de mecanisme, care să satisfacă cerinţele impuse de tema de
proiectare, determinându-se pentru fiecare dintre ele eforturile din cuple,
precum şi distribuţia de viteze şi acceleraţii. Aceste informaţii sunt necesare
pentru stabilirea elementelor tehnologice folosite pentru materializarea
cuplelor cinematice şi pentru stabilirea dimensiunilor acestora (rulmenţi,
ghidaje, angrenaje etc.).
Cunoaşterea precisă a eforturilor la care sunt supuse elementele este
necesară pentru stabilirea deformaţiilor şi a tensiunilor la care acestea vor fi
supuse.
7.2.1. Modul de lucru
Modul de lucru cu acest software este ilustrat pe cazul particular al

unui mecanism spaţial manivelă culisă (fig. 7.1).
¾ Se modelează în SolidWorks elementele mecanismului, în fişiere de
tip part
¾ Se asamblează elementele, într-un fişier SolidWorks de tip ansamblu
¾ Se apelează Meca3D
Rezultatele furnizate de software Meca3D sunt raportate, opţional, fie
la sistemele de referinţă locale, ataşate elementelor mecanismului fie la
sistemul de referinţă global, fix. De aceea, din momentul în care se
construieşte part-ul batiului, se va ţine seama ca sistemul de referinţă ataşat
lui să aibă poziţia corespunzătoare, pentru ca ulterior să devină sistem global.
Când începe construcţia fişierului de ansamblu, primul element care trebuie
adus este baza (batiul). Dacă acest element a fost construit ţinând cont de
precizarea de mai sus, atunci el va fi inserat în originea origin din fişierul de
258
ansamblu. În acest fel, sistemul de referinţă al bazei va deveni sistem de

referinţă global.
Dacă acest element (baza) nu a fost construit conform precizărilor de mai sus,
atunci nu se va insera în origine, ci într-un punct oarecare. Pentru a aduce
originea origin într-un punct dorit, cu scopul de a deveni originea sistemului
global, se foloseşte comanda mate din SolidWorks.
Fig. 7.1
Dacă axele sistemului general mai trebuie orientate, atunci se
foloseşte comanda mate între Front plane, Top plane, respectiv Right plane şi
diverse plane ale bazei. Pentru aceasta, baza trebuie să aibă atributul Float.
De asemenea, contează poziţia de zero a mecanismului, adică poziţia în care
primul element mobil (următorul după bază) se introduce în desen. Această
259
poziţie va fi fixată tot prin mate între plane. Meca3D ataşează în mod
automat câte un sistem de referinţă fiecărui element al mecanismului,
inserând-ul în centrul de masă al acestuia, şi câte un sistem de referinţă
fiecărei legături. În program, sistemele ataşate elementelor sunt colorate în
albastru, iar cele ataşate legăturilor în roşu. Axele se identifică astfel: axa x
are o săgeată, axa y are două săgeţi, iar axa z are trei săgeţi.
După aceste setări, se apelează Meca3D. Există 2 posibilităţi:
1. Se optează pentru interpretarea automată de către Meca3D a
întregului mecanism, construit în SolidWorks
2. Se aduc rând pe rând fiecare piesă şi fiecare legătură, pentru a fi
„văzute şi interpretate” de Meca3D.
În varianta 1, se procedeză astfel (fig. 7.2):
Fig. 7.2
260
Se face clic dreapta pe cuvântul piese din structura arborescentă şi de acolo

se selecteză Conversion automatique. În acest moment, piesele sunt “văzute
şi interpretate“ de Meca3D. Analog, pentru ca legăturile să fie văzute în mod
automat, se activează Construction automatique (fig. 7.3).
Fig. 7.3
În varianta a doua, se procedeză astfel (fig. 7.4):

Se face clic dreapta pe cuvântul piese din structura arborescentă, se apelează
comanda Ajouter şi se selectează din desen piesa ce se doreşte a fi “văzută“
de Meca3D. Se repetă operaţia pentru toate piesele mecanismului.
Se procedează analog şi pentru legăturile mecanismului: se face clic dreapta
pe cuvântul legături din structura arborescentă, se apelează comanda Ajouter
şi se selectează din desen legătura ce se doreşte a fi “văzută“ de Meca3D.
261
Fig. 7.4
2 1
baza
Fig. 7.5
262
După ce toate piesele şi toate legăturile au fost “aduse“ în Meca3D, structura

arborescentă apare ca în fig. 7.5. În continuare, se apelează graful structurii,
cu clic dreapta pe Analyse pentru a verifica dacă mecanismul este înţeles în
mod corect de Meca3D. Se obţine rezultatul din fig. 7.6.
Fig. 6
Fig. 7.6
Pentru a calcula gradul de mobilitate al mecanismului, se apelează comanda

Calcul mecanique (fig.7.7)
Mecanismul este analizat din punct de vedere static şi cinematic şi se
raportează următorul rezultat (fig. 7.8).
Se selectează tipul de studiu ce se doreşte a fi efectuat (se alege studiul
geometric), se activează butonul Calcul şi apoi butonul Fin.
Proprietăţile fiecărui element se pot apela ca în fig.7.9. Sunt afişate:
coordonatele centrului de masă al elementului, faţă de sistemul global, masa
elementului, momentele de inerţie axiale şi centrifugale (fig. 7.10).
263
Fig. 7.7
Fig. 7.8
264
Fig. 7.9
Fig. 7.10
265
Proprietăţile elementului se pot modifica apelând butonul Modifier: se

modifică masa elementului, poziţia şi orientarea axelor sistemului local etc.
Analog se pot determina şi modifica legăturile (fig. 7.11) şi proprietăţile
acestora.
Pentru a simula o mişcare, se selectează opţiunea Analyse din structura
arborescentă şi comanda Calcul mecanique cu ajutorul căreia se impun
parametrii de mişcare.
După aceea, din opţiunea Resultates, se selectează Simulation (fig. 7.12).
Programul permite afişarea traiectoriilor centrelor de masă ale elementelor,
precum şi afişarea curbelor de poziţie, viteză, acceleraţie, reacţiuni din cuple
sub formă de curbe simple, curbe parametrice, ori curbe multiple (fig. 7.13).
Fig. 7.11
266
Fig. 7.12
Fig. 7.13
267
Opţiunea Curbe simple permite realizarea graficelor paramerilor selectaţi, în

funcţie de timp (intervalul de timp este cel setat la Analyse – Calcul
mecanique).
Opţiunea Curbe parametrice permite realizarea graficului unui parametru în
funcţie de alt parametru.
Opţiunea Curbe multiple permite înscrierea mai multor curbe în acelaşi
grafic.
Spre exemplu, pentru a afişa graficul deplasării unghiulare din cupla
cilindrică plană dintre elementul 1 şi bază, în funcţie de timp, se alege
opţiunea Curbe simple, se selectează cu clic dreapta legătura pivot1 din
arborele structural şi se setează (fig. 7.14) tipul de rezultat şi tipul de
componentă (unghiulară) pentru care se solicită graficul.
Fig. 7.14
268
Se obţine graficul din figura 7.15, în care a1 reprezintă deplasarea unghiulară

în jurul axei x, a2 reprezintă deplasarea unghiulară în jurul axei y, iar a3
reprezintă deplasarea unghiulară în jurul axei z. Este vorba despre axele x, y,
z ale sistemului de referinţă ataşat cuplei pivot1. Se observă în figura 7.14 că
aceste axe sunt dispuse astfel: axa x este axa de rotaţie şi are o săgeată, axa y
este orientată spre dreapta şi are 2 săgeţi, iar axa z este orientată în jos şi are 3
săgeţi. În program, acest sistem de referinţă are culoarea roşie.
Fig. 7.15
Graficul lui a1 pentru poziţia 0-10s este de fapt legea de mişcare a manivelei,
adică φ(t) în notaţia consacrată, numai că Meca3D atribuie notaţiile în mod
implicit, fără ca utilizatorul să le poată modifica.
Poziţia de zero a manivelei este considerată cea indicată în fig. 7.14, în care
manivela se află în prelungirea axei z a sistemului ataşat cuplei pivot1, iar
269
sensul pozitiv de rotaţie al manivelei este spre dreapta, adică în sensul pozitiv
ale axei x a sistemului.
Fig. 7.16
Analog, se determină (fig. 7.16) graficul deplasării liniare pe axa x a

elementului 3 (numerotarea elementelor se vede în fig. 7.5) în funcţie de
timp. Se face precizarea că d1 este deplasarea elementului 3 pe axa x, d2 este
deplasarea pe axa y, iar d3 pe axa z, relativ la axele sistemului de referinţă
situat în centrul de greutate al elementului 3.
Pentru a stabili legea de mişcare a mecanismului, trebuie să se determine
graficul deplasării elementului 3, în funcţie de deplasarea unghiulară a
elementului 1. Pentru aceasta, se optează pentru Curbe parametrice şi se
setează cele două componente ale graficului. Rezultatul este evidenţiat în fig.
7.17, în care pe abscisă este deplasarea unghiulară a manivelei, a1, exprimată
270
în grade, în jurul axei x (a sistemului ataşat cuplei pivot1) iar pe ordonată

deplasarea liniară a elementului 3, d1, exprimată în mm, pe axa x (a
sistemului ataşat elementului 3).
Dacă se impune calculul pentru un interval mai larg de valori ale unghiului la
manivelă, de la -600 la 600 (fig. 7.18), se poate observa că momentul
coliziunii elementului 3 cu baza este în jurul valorii de 520 la manivelă (fig.
7.19).
d1(≡s3)
a1(≡φ1)
Fig. 7.17
Pentru a avea în acelaşi grafic deplasarea unghiulară la manivelă şi

deplasarea liniară a elementului 3, se optează pentru Curbe multiple, se
setează componentele graficului (fig. 7.20) şi se obţin curbele din fig. 7.21. În
fig. 7.22 este ilustrat modul de lucru pentru determinarea graficului vitezei
liniare a centrului de masă al elementului 1.
271
Fig. 7.18
Fig. 7.19
272
Fig. 7.20
Fig. 7.21
273
După efectuarea acestor setări, programul permite ca utilizatorul să aleagă

componenta vitezei pentru care se doreşte graficul (fig. 7.23).
Fig. 7.22
Fig. 7.23
274
7.2.2. Determinarea legii de mişcare a elementului condus la mecanismul

patrulater
În studiul mecanismului patrulater (fig. 7.24), este important de

determinat legea de mişcare a elementului condus. Pentru aceasta, se parcurg
următoarele etape:
- Se stabileşte poziţia zero a manivelei (fig. 7.24), cu Move Component
Pivot 1
Elementul
Poziţia zero a manivelei condus
Fig. 7.24
- Folosind succesiunea Clic dreapta Analyse – Calcul mécanique, se imprimă
pivotului 1 o turaţie de -60 rot/min (fig. 7.24). Unitatea de măsură [rot/min]
este stabilită în mod implicit de program. Ţinând cont de relaţia
⎡ rot ⎤
2πn⎢
⎡ rad ⎤
ω⎢ = ⎣ min ⎥⎦ , înseamnă că viteza imprimată manivelei este de
⎣ s ⎥⎦ 60
275
2π[rad/s]. Cum durata imprimată mişcării este de 1 s, înseamnă că unghiul

descris de manivelă este φ = ω ◦ t = 2π rad/s ◦ 1 s = 2π rad. Numărul de
poziţii (cadre) în care este simulată mişcarea este 50.
Observaţie: Dacă s-ar fi imprimat cuplei Pivot 1 o turaţie de 60 rot/min,
atunci manivela s-ar fi rotit spre dreapta, deoarece sensul de mişcare, pe care
programul îl setează în mod implicit, este sensul pozitiv al axei în jurul căreia
se produce rotaţia, din sistemul de referinţă ataşat cuplei (în cazul de faţă axa
este x, marcată cu o singură săgeată). Pentru ca manivela să se rotească spre
stânga, a fost necesară introducerea semnului minus în faţa valorii turaţiei.
- Se apelează Résultats – Courbes – Unités, pentru a seta unităţile de măsură
(fig. 7.25) în care să fie afişate rezultatele.
Fig. 7.25
- Se apelează Résultats – Simulation – Animer (fig. 7.26)
276
Fig. 7.26
Unghiul φ descris de manivelă şi unghiul ψ descris de elementul condus sunt

reprezentate în fig.7.27.
ψ
φ Poziţia zero a manivelei
Poziţia iniţială a
elementului
condus,
corespunzătoare
poziţiei zero a
manivelei
Fig. 7.27
- Folosind Résultats – Courbes – Simples – Consulter , se solicită mai întâi

curba de variaţie în timp a unghiului la cupla Pivot 1 (cupla motoare) şi apoi
la cupla Pivot 4, aşa cum se indică în fig. 7.28.
277
Pivot 1
Pivot 4
Fig. 7.28
Se obţine reprezentarea grafică a legii de mişcare a manivelei (fig.7.29 –

φ[grade], t[s]) şi a legii de mişcare a elementului condus (fig.7.30 - ψ[grade],
t[s]).
Observaţie: În program, tabul a1(deg) desemnează rotaţia în jurul axei x,
tabul a2(deg) desemnează rotaţia în jurul axei y, iar tabul a3(deg)
desemnează rotaţia în jurul axei z a sistemului de referinţă ataşat cuplei
(desenat cu roşu în program).
Unghiul de rotaţie φ la manivelă, respectiv ψ la elementul condus se află în
program sub tabul a1(deg), deoarece rotaţia în cuplele Pivot 1, respectiv
278
Pivot 4 are loc în jurul axei x a sistemelor ataşate acestor cuple.

Pentru a determina legea de mişcare a elementului condus, funcţie de
mişcarea manivelei, adică graficul ψ = ψ(φ) , se apelează Résultats – Courbes
– Paramétrées – Consulter şi se fac setările prezentate în fig.7.31. Se obţine
legea de mişcare prezentată în fig. 7.32.
Fig. 7.29
279
Fig. 7.30
Fig. 7.31
280
Fig. 7.32
7.3. COSMOSMOTION PENTRU SOLIDWORKS
CosmosMotion este un software de analiză cinematică a sistemelor

mecanice. Integrat în interfaţa SolidWorks şi destinat simulării sistemelor
mecanice ca prototipuri virtuale, el permite:
- creşterea eficienţei procesului de proiectare, uzând de facilitatea
de simulare a sistemelor mecanice, oferită de mediul de modelare
SolidWorks
281
- definirea parametrilor mişcării mecanismelor, simularea mişcării

şi îmbunătăţirea rezultatelor, reiterând etapele proiectării, totul în
aceeaşi interfaţă SolidWorks
- accelerarea procesului de proiectare, prin reducerea costurilor
iteraţiilor de modificare a proiectului
- eliminarea costurilor de refabricare, cauzate de modificări în
proiect
- simularea mişcării mecanismelor, sesizarea eventualelor coliziuni
şi corectarea greşelilor, înainte de a realiza prototipul fizic
- calculul reacţiunilor din legături, necesare pentru a defini cazurile
de încărcare în vederea efectuării calculului la rezistenţă al
structurii
7.3.1. Modul de lucru
Modul de lucru cu acest software este ilustrat pentru cazul particular

al unui mecanism patrulater:
¾ Se modelează în SolidWorks elementele mecanismului, în fişiere de
tip part
¾ Se asamblează elementele, într-un fişier SolidWorks de tip assembly
¾ În fişierul assembly, se apelează instrumentul corespunzător meniului
Motion (fig. 7.24)
Arborele structural din partea stângă a ferestrei de lucru indică următoarele
module (fig. 7.24): Parts, Constraints, Forces, Results. Modulul Parts
conţine elementele cinematice ale mecanismului, fixe şi mobile; modulul
Constraints este modulul constrângerilor impuse mecanismului; modulul
282
Forces grupează forţele şi momentele ce acţionează asupra mecanismului, iar

modulul Results este modulul rezultatelor.
Fig. 7.24
Elementele cinematice ale mecanismului sunt grupate în 2 categorii: Moving

Parts – elemente mobile şi Ground Parts – elemente fixe.
Pentru a defini batiul ca element fix, se face clic dreapta pe numele acestuia
şi se selectează opţiunea GroundPart (fig. 7.25).
Dacă desenul este corect realizat în SolidWorks, legăturile vor fi corect
interpretate de CosmosMotion. Pentru a afişa lista legăturilor mecanismului,
se face clic pe semnul + din faţa cuvântului Joints din modulul Constraints.
283
Tipurile de legături predefinite în CosmosMotion se găsesc în meniul Motion

– Joints şi sunt ilustrate în fig. 7.26.
Programul ataşează în mod
automat sisteme de referinţă,
desenate cu culoarea roşie
cuplelor şi sisteme de referinţă,
desenate cu culoarea albastră,
elementelor, pe care le pune în
centrele de greutate ale acestora.
Poziţia zero a elementului
conducător se stabileşte prin
mutarea respectivului element cu
Move Component. Se fixează
elementul în poziţia care trebuie
să fie poziţia zero şi se fac setările
prezentate în cele ce urmează.
Pentru exemplificarea unei
simulări, se propune imprimarea
unei mişcări de rotaţie cu viteză
constantă de 60 grade/s în cupla
Revolute. Pentru aceasta, se
procedează astfel: clic dreapta pe
cuvântul Revolute – Properties –
Motion, iar în fereastra Edit User
Defined Joint se fac setările din
Fig. 7.25
284
fig. 7.27. Se închide fereastra cu butonul Apply.
Fig. 7.26
Deplasarea unghiulară a manivelei reprezintă produsul dintre viteza

unghiulară setată şi timpul de mişcare φ = ω t. Timpul se setează cu comanda
IntelliMotion Builder – Simulation – Duration, fig. 7.28.
Pentru a simula această mişcare de rotaţie, se apelează comanda Simulate din
meniul Motion.
Dacă se doreşte inversarea sensului de rotaţie al manivelei, se pune semnul
minus în faţa valorii de 60 grade/s a vitezei unghiulare (fig. 7.27).
Marcarea traiectoriei centrului de greutate al unui element, se face prin
apelarea Trace Path – Create Trace Path din modulul Results.
Se selectează elementul a cărui traiectorie se doreşte.
285
Fig. 7.27
Fig. 7.28
286
Pentru a verifica faptul că viteza unghiulară în cupla motoare este de 60

grade/s, se procedează astfel: clic dreapta pe Revolute – Plot – Angular
Velocity – Z Component fig. 7.29.
Fig. 7.29
Fig. 7.30
287
Se obţine următorul răspunsul din fig. 7.30. În mod analog, se

determină viteza unghiulară din celelalte cuple (fig. 7.31).
Aceste grafice sunt evidenţiate în modulul Results – XY Plots. Ele
se pot şterge cu clic dreapta pe
numele graficului şi comanda
Delete. O nouă simulare a
mişcării se poate face numai
după ce se apelează meniul
Motion – Delete Results. Dacă
se doreşte setarea unei noi
poziţii zero pentru elementul
conducător, după Motion –
Delete Results, se apelează din
nou Move Component şi se
fixează elementul într-o nouă
poziţie. În fig. 7.32 este
ilustrată succesiunea de setări
în cadrul meniului derulant ce
permite determinarea vitezei
unghiulare a manivelei.
Stabilirea componentelor
vitezei liniare a centrului de
masă al manivelei este
prezentată în fig. 7.33.
Fig. 7.31
288
Fig. 7.32
Fig. 7.33
289
Printr-un procedeu similar, se poate determina acceleraţia

unghiulară a fiecărui element cinematic, precum şi componentele acceleraţiei
liniare a centrului de masă a fiecărui element.
În scopul definirii forţelor exterioare ce acţionează asupra structurii,
se apelează mai întâi comanda Delete Results din meniul Motion. Pentru a
simula acţiunea unui arc asupra elementului balansier: modulul Forces - clic
dreapta pe Springs – Add Linear Spring – se selectează balansierul şi apoi
batiul (fig. 7.34). În fereastra Insert Spring se stabileşte rigiditatea arcului,
forţa din arc, diametrul arcului, numărul de spire, diametrul sârmei.
Fig. 7.34
În vederea efectuării analizei cinetostatice a mecanismului, se

realizează o simulare a mişcării: meniul Motion – Simulate.
290
Fig. 7.35
Fig. 7.36
291
Pentru determinarea reacţiunilor din legături: clic drepta pe numele

legăturii – Plot – Reaction Force, fig. 7.35.
Ştergerea unui grafic de pe ecran: la secţiunea XY Plots – clic
dreapta pe numele graficului - Delete.
Determinarea momentului motor la manivelă: clic drepta pe
cuvântul manivelă din secţiunea Moving Parts – Plot – Angular Momentum
about CM, fig. 7.36.
7.3.2. Determinarea legii de mişcare a elementului condus la mecanismul

patrulater
În studiul mecanismului patrulater, este important de determinat

legea de mişcare a elementului condus.
Pentru aceasta, se propune studiul mişcării elementului condus,
(fig.7.37), pentru două intervale (0, 1800) şi (1800, 3600) ale unghiului la
manivelă.
Pentru intervalul (0, 1800), se parcurg următoarele etape:
- Se setează poziţia zero a manivelei (cu Move Component), ca în fig. 7.37
- Se imprimă mişcare (clic dreapta – Properties) în cupla Revolute, cu
parametrii indicaţi în fig. 7.37. Sensul de rotaţie al manivelei, pe care
programul îl alege în mod implicit este sensul pozitiv al axei z a sistemului de
referinţă global, aflat în partea stângă a ecranului.
- Se setează la IntelliMotion – Builder la tabul Simulation - Duration 1
secundă şi numărul de cadre 50
- Se apelează Motion – Simulate
Unghiul φ descris de manivelă şi unghiul ψ descris de elementul condus sunt
prezentate în fig. 7.38.
292
Revolute
Elementul
condus
Revolute4
Poziţia zero a manivelei
Fig. 7.37
ψ
φ
Poziţia zero a manivelei
Poziţia iniţială a
elementului
condus,
corespunzătoare
poziţiei zero a
Fig. 7.38 manivelei
293
- Se solicită mai întâi curba de variaţie în timp a unghiului la cupla Revolute

(cupla motoare) şi apoi la cupla Revolute 4, aşa cum se indică în fig. 7.39.
Fig. 7.39
Fig. 7.40
294
Prin urmare, legea de mişcare în timp, ψ = ψ(t), a elementului condus, pentru

intervalul (00,1800) al unghiului la manivelă, adică legea de variaţie în timp a
unghiului în cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.40 (ψ [grade] funcţie de
t[s]).
În mod analog se procedează pentru a studia mişcarea în intervalul
(1800,3600) al unghiului la manivelă:
- Se şterg rezultatele, apelând Motion – Delete Results
- Se imprimă mişcare (clic dreapta – Properties) în cupla Revolute, cu
parametrii indicaţi în fig. 7.41. Se setează Iniţial displacement 180
- Se apelează Motion – Simulate şi se obţin curbele din fig. 7.42
Fig. 7.41
Prin urmare, legea de mişcare în timp a elementului condus, ψ = ψ(t), pentru
intervalul (1800,3600) al unghiului la manivelă, adică legea de variaţie în timp
295
a unghiului în cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.43 (ψ [grade] funcţie de
t[s]).
Spre deosebire de Meca3D, CosmosMotion nu trasează curbe parametrice.
Fig. 7.42
Fig. 7.43
296
7.4. MOTION PENTRU INVENTOR
Motion pentru platforma Inventor este un software profesional pentru

analiza cinematică şi cinetostatică a mecanismelor spaţiale.
Spre deosebire de programul Meca3D pentru SolidWorks,
MotionInventor nu are optiunea de convertire automată a mecanismului. De
aceea, este necesară definirea tuturor cuplelor de către utilizator. Datorită
problemelor care pot apărea în definirea acestor cuple, este bine ca aceasta să
se facă simultan cu inserarea condiţiilor (constraints) mecanismului.
Fig. 7.44
Odată introduse elementele mecanismului în fişierul de tip assembly –
fig. 7.44, pentru fiecare cuplă se va defini mai întâi tipul acesteia şi apoi
297
condiţiile de poziţie ale mecanismului. Adăugarea unei cuple se face prin

executarea comenzii add joint din bara de comenzi Motion.
În fereastra nou apărută, se poate stabili tipul cuplei, precum şi axele
sistemului ce va fi ataşat. În exemplul de faţă, se va alege o cuplă de rotaţie.
Cea mai simplă posibilitate de definire a cuplei este stabilirea axei z a
acesteia. Însă există momente când această abordare simplistă poate genera
erori şi, de aceea, este cel mai bine să se stabilească şi originea sistemului de
axe ce va fi ataşat automat cuplei – fig. 7.45. Un alt aspect important ce nu
trebuie neglijat este că cele două origini trebuie să fie definite în acelaşi
punct, comun celor două componente legate prin cuplă.
Fig. 7.45
După aceste setări, se poate testa dacă cupla a fost definită corect. Dacă nu
există erori şi totuşi mecanismul nu se află în poziţia normală (componentele
nu se află în contact), aceasta se datorează faptului că este activată condiţia
298
out of place. La dezactivarea ei, se observă deplasarea componentelor mobile

în poziţia corectă - fig. 7.46.
Pasul următor constă în definirea condiţiilor de poziţie ale
mecanismului – acestea sunt cele care menţin în poziţie mecanismul atunci
când acesta nu este solicitat din punct de vedere dinamic.
Fig. 7.46
Fig. 7.47
299
Pentru exemplul de faţă, s-a ales condiţia insert, care oferă cele mai bune
condiţii de definire a contactului şi a tipului cuplei dintre cele două
componente batiu şi manivelă – fig. 7.47.
În secţiunea selections se pot observa uneltele de selecţie a zonelor
celor două componente pentru realizarea cuplei efective - constraint, diferită
de joint, care este o cuplă definită doar pentru simularea mişcării. Se mai
poate selecta, de asemenea, şi tipul cuplei: interioară sau exterioară - solution,
precum şi distanţa dintre piese - offset.
Fig. 7.48
Odată selectate cele două suprafeţe de contact, acestea vor fi evidenţiate pe

desen, iar uneltele aferente vor fi dezactivate – fig. 7.48.
În cazul în care, la începutul asamblării mecanismului, s-a neglijat
orientarea piesei de bază - base, (în cazul de faţă batiul), aceasta se poate
remedia prin adăugarea unei condiţii de identitate între originea sistemului de
300
referinţă şi originea sistemului de coordonate dorit, ţinând totuşi seama şi de

orientarea axelor. Acest lucru se realizează prin definirea a trei plane de lucru
(lansând comanda work plane din bara de instrumente motion), intersecţia lor
determinând punctul dorit fig. 7.49.
Selectând planul faţă de care se va construi planul de lucru şi glisând
mouse-ul, se va observa apariţia unei linii de comandă pentru selectarea
distanţei de lucru (offset). Similar, se vor realiza şi celelalte două plane fig.
7.50, 7.51, 7.52.
Fig. 7.49
Fig. 7.50
301
Fig. 7.51
Fig. 7.52
Fig. 7.53
302
Adaugarea punctului ce va deveni originea sistemului de axe se face

prin comanda work point – fig. 7.53; se selecteză cele trei plane definite
anterior, pentru a-l plasa la intersecţia lor – fig. 7.54.
Fig. 7.54
Ultimul pas pentru orientarea dorită este definirea unei condiţii constraint
între punctul de mai sus şi originea sistemului de referintă - fig. 7.55.
Fig. 7.55
Toate cuplele de mişcare - joints şi condiţiile de poziţie - constraints, se pot

observa în panoul din stânga - construction tree, fig. 7.56.
303
Fig. 7.56
Trecerea de la modul de afişare al condiţiilor, la cel al cuplelor se face

apelând MotionInventor, ca în fig. 7.57.
Fig. 15
Fig. 7.57
Programul permite afişarea grafului mecanismului, precum şi a
proprietăţilor corpurilor şi cuplelor. În fig. 7.58, se poate observa graful
mecanismului ales ca exemplu, precum şi felul şi poziţia diferitelor cuple -
Joints inserate. În secţiunea Model a panoului de comenzi din stânga, sunt
enumerate elementele componente ale mecanismului.
304
Cu click-dreapta pe
numele piesei, alegând
opţiunea Properties (fig.
7.59), se pot afla
proprietăţile fizice ale
acesteia: coordonatele
centrelor de greutate,
momentele de inerţie,
masa, suprafaţa, volumul,
materialul, densitatea,
fig. 7.60. În acelaşi fel,
dar în secţiunea
Fig. 7.58
MotionInventor se pot
determina proprietăţile
cuplelor, precum şi
condiţiile de mişcare ale
diferitelor piese, fig. 7.61.
Sunt afişate proprietăţile
cuplei selectate şi se pot
modifica atât parametrii
iniţiali (limita de mişcare
minimă/maximă, viteza,
poziţia iniţială etc.),
precum şi o serie condiţii
impuse în funcţie de tipul
Fig. 7.59
305
cuplei (viteză, acceleraţie, moment de inerţie, forţă aplicată, forţă de frecare

şi de amortizare etc.)
Fig. 7.60
Tot în această secţiune se poate determina durata şi numărul de cadre

necesare simulării mişcării. Proprietăţile unei cuple sau ale unei piese se mai
306
pot determina din graful mecanismului, efectuând un click-dreapta pe

cupla/piesa respectivă - fig. 7.62.
În exemplul de faţă, se prezintă
modalitatea de adăugare a unui cuplu
motor la manivelă: click-dreapta pe
piesă şi se selectează opţiunea
Properties, fig. 7.63. În fereastra nou
deschisă, în secţiunea Torque se
selectează direcţia de aplicare, prin
apăsarea butonului CY , fig. 7.64.
Fig. 7.61 Fig 7.62
Parametrii momentului pot fi selectati manual, indicând valorile iniţială şi

finală precum şi timpul de aplicare, în secţiunile Starting/Ending point, sau
prin stabilirea curbei de variaţie a momentului, fig. 7.65.
307
Odată stabilite caracteristicile

mecanismului, se poate trece la
simularea mişcării acestuia, accesând
butonul Play din bara-meniu de jos.
De asemenea, se poate cere afişarea
graficelor de variaţie în timp a
poziţiilor, vitezelor, acceleraţiilor
diferitelor puncte ale mecanismului,
Fig. 7.63 a vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare
ale elementelor, precum şi
a reacţiunilor din legături.
Accesarea utilitarului
pentru trasarea graficelor
se face tot din bara-meniu
de jos, apăsând butonul
Graph. Fereastra nou
deschisă permite
Fig. 7.64
selectarea componentelor
şi trasarea graficelor, fie în timp real, concomitent cu simularea mişcării, fie
ulterior acesteia.
Toate graficele sunt trasate în funcţie de timp, dacă nu este specificat alt
parametru ca valoare de referinţă.
În fig. 7.66 este prezentat graficul de variaţie în timp a poziţiei
centrului de masă a manivelei. Dacă graficul nu este centrat, sau doar o parte
a lui este observabilă, aceast neajuns se poate remedia efectuând click-
dreapta pe grafic şi alegând optiunea Center Curves.
308
Fig. 7.65
Fig. 7.66
309
Dacă se doreşte trasarea graficului în funcţie de altă coordonată, şi nu de

timp, se efectuează click-dreapta pe entitatea al cărei grafic se doreşte şi se
selectează opţiunea Set reference, fig. 7.67.
Fig. 7.67
Fig. 7.68
310
În fig. 7.68, 7.69, respectiv 7.70 sunt prezentate graficele poziţiei, vitezei,
respectiv acceleraţiei centrului de masă al elementului 2, în funcţie de poziţia
centrului de masă al elementului 1.
Fig. 7.69
Fig. 7.70
311
Bibliografie
1. Agati, P., Rossetto, M. – Liaisons et mecanismes, Dunod Paris, 1994

2. Antonescu, P. – Mecanisme, Editura Printech, Bucureşti, 2003
3. Antonescu, P., Antonescu O. – Terminologie pentru Teoria Mecanismelor şi a
Maşinilor şi vocabular englez – german – român, Bucureşti, 2001
4. Antonescu, P. – Mecanisme şi manipulatoare, Aplicaţii – Teme de proiect, Ed.
Printech, 2000
5. Antonescu, P., Adâr, G., Petrescu, R., Antonescu, O. – Mecanisme cu roţi
dinţate. Aspecte structural-topologice, cinematice şi constructive, şi
manipulatoare, Editura Printech, Bucureşti, 1999
6. Atanasiu, M., Filip, V. – Teoria mecanismelor şi a maşinilor, suport de curs,
2000
7. Demian T., Tudor, D., Grecu, E. – Mecanisme de mecanică fină, Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1982
8. Dudiţă, F., Diaconescu, D., Lateş, M., Neagoe, M. – Cuplaje mobile podomorfe,
Trisedes Press Braşov, 2001
9. Handra-Luca, V., Stoica, I. – Introducere în teoria mecanismelor, Editura Dacia,
Cluj Napoca 1983
10. Kovacs, F., ş.a. – Sinteza mecanismelor, Lito U.P. Timişoara 1992
11. Ocnărescu, C. – Mecanisme, Editura Bren Bucureşti, 2001
12. Oprean, I.M. – Transmisii automate pentru automobile, Editura Printech,
Bucureşti 1999
13. Pelecudi, Chr., ş.a. – Mecanisme, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1985
14. Perju, D. – Mecanisme de mecanică fină, U.P. Timişoara, 1990
15. Popescu I. – Proiectarea mecanismelor plane, Editura Scrisul Românesc,
Craiova, 1997
16. Sandin, P. – Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated, McGraw-
Hill, 2001
17. Tempea I., Martineac A. – Organe de maşini. Teoria mecanismelor şi prelucrări
prin aşchiere, IPB, 1983
18. Tempea, I., Popa, G. – Mecanisme plane articulate, Lito I.P.Bucureşti, 1978
19. Tsai, Lung-Wen – Enumeration of Kinematic Structures According to Function,
CRC Press LLC, 2001
20. Zaharia, S., Atanasiu, M., Filip, V. – Mecanică. Aplicaţii în inginerie. Statica,
Editura Niculescu, Bucureşti, 2000
21. Mathematica – Release notes
22. Meca3D - SolidWorks – Release notes
23. CosmosMotion - SolidWorks – Release notes
24. Motion - Inventor – Release notes
313
MECANISME
•Absolventă a Universităţii „Politehnica" Bucureşti, secţia Mecanică Fină

• Doctor în specializarea Mecanică tehnică
• Conferenţiar la Catedra de Echipamente de proces şi mecatronică a
Universităţii „Valahia" din Târgovişte
•Autor/coautor a peste 50 de articole publicate la manifestări ştiinţifice
naţionale şi internaţionale şi 5 cărţi în domeniul ingineriei mecanice
asistate de calculator
• Coordonator şi colaborator la peste 20 de granturi şi contracte de
cercetare ştiinţifică şi formare profesională
• Membră a Asociaţiei Române de Teoria Mecanismelor şi a Maşinilor,
preşedinte filiala Târgovişte
• Evaluator la programele naţionale CERES şi CNCSIS de finanţare a
cercetării ştiinţifice
ISBN 9 7 3 - 7 1 2 - 0 8 3 - 3
Colecţia
9"7 8 9 7 3 7 " l 2 0 8 3 0

Curs Mecanisme Filip V

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Mecanisme Filip V

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

] Rude 05/09/2005 09:28:5.

•î? ResUtats <Elud« l >

Coperta - Biblietbeca, după o idee a autoarei

Descrierea CIP a Bibiliotecii Naţionale a României

Copyright © 2005 Editura BibtietHeco

… familiei mele, în semn de preţuire

Lucrarea de faţă constituie obiectul cursului de Mecanisme, pentru studenţii

1. ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMELOR

2. ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU BARE

4.2.3. Hipocidoida / 174

6.4. Mecanisme cu roţi stelate / 253

1. STRUCTURAL ANALYSIS OF MECHANISMS

2.1.2. Associated graph of mechanism / 86

4.3. Fundamental law of gearing / 175

7. MODERN TECHNICS FOR KINEMATIC AND KINETOSTATIC ANALYSIS OF

1.1 Elemente, cuple şi lanţuri cinematice

1.2 Echivalarea cuplelor cinematice

1.3 Analiza structurală a mecanismelor plane

1.4 Sinteza structurală a mecanismelor

1.5 Tipuri uzuale de mecanisme

1.1. ELEMENTE, CUPLE ŞI LANŢURI CINEMATICE

1.1.1. Noţiuni specifice

Elementul cinematic este un solid nedeformabil, cunoscut de la

Ei sunt legaţi prin trei relaţii de dependenţă, şi anume:

Din cei nouă parametri, se scad cele trei relaţii de dependenţă şi se

introduse de cuplă şi se notează cu k. Numărul cuplelor de clasă k se notează

MECANISMUL = LANŢ CINEMATIC ÎNCHIS ŞI DESMODROM

ELEMENTE CINEMATICE CUPLE CINEMATICE

1.1.2. Reprezentări convenţionale ale mecanismelor

Reprezentările convenţionale ale mecanismelor se realizează conform

1.1.3. Exemple de mecanisme plane cu bare, întâlnite în practica inginerească

Mecanismul de pompare Mecanismul de tăiere

Fig. 1.2 Fig. 1.3

Mecanismul de deplasare a filmului Mecanismul de frământare

Fig. 1.4 Fig. 1.5

1.1.4. Cuple cinematice

1.1.4.1. Clasificarea cuplelor cinematice

I. Clasificarea după forma şi numărul zonelor de contact

I. a) Clasificarea cuplelor cinematice după forma geometrică a zonei de contact

Elementele cinematice pot participa la cuplă cu o suprafaţă, o curbă

Contactul suprafaţă - suprafaţă. Zona de contact poate fi: porţiunea

Fig. 1.7 Fig. 1.8

În figura 1.8 s-a prezentat contactul a două roţi dinţate cilindrice

Contactul suprafaţă - curbă. În acest caz, zona de contact poate

S∩S=P S∩C=C S∩C=P

Fig. 1.9 Fig. 1.10 Fig. 1.11

Contactul suprafaţă - punct. Contactul se face în această

Contactul curbă - curbă. În acest caz, zona de contact poate

Fig. 1.12 Fig. 1.13 Fig. 1.14

Exemplu de legătură Exemplu de legătură Exemplu de legătură

contactul vârf de con - contactul muchie dreaptă contactul muchia curbă

plan a unei prisme - muchie a unei prisme – muchie

Contactul curbă - punct. În acest caz, zona de contact este

Contactul punct - punct. În mod evident, forma zonei de

Fig. 1.15 Fig. 1.16

După criteriul formei zonei de contact, cuplele se clasifică în

I. b) Clasificarea cuplelor cinematice după numărul zonelor de contact

- cuple cu o singură zonă de contact

II. a) Clasificarea cinematică după criteriul legăturilor

În cazul lanţurilor cinematice aflate în planul xOy, torsorul mişcărilor relative

Nr. Cupla Clasa

Nr. Cupla Clasa

Nr. Cupla Clasa

II. c) Clasificarea cuplelor cinematice după criteriul traiectoriilor