În cazul modelului geometric invers, se consideră a fi cunoscute coordonatele efectorului final,

notate cu: X G , ZG ,Y G unghiurile ψ şi θ cât şi parametrii geometrici ai robotului: b şi h (fig. 3.4, 3.2
şi 3.3). De asemenea este necesară şi cunoaşterea precisă a poziţiei punctului B (punctul de inserţie
al instrumentului în interiorul abdomenului pacientului), coordonate notate cu X B, Z B,Y B .Vor fi
determinate coordonatele motoareq 1,q 2,q 3,q 4,q 5.
Un aspect important care trebuie luat în calcul este faptul că, cunoscând poziţia punctului B,
unghiurile ψ şi θ nu se mai pot impune, ci se determină cu relaţiile:

ψ=a tan 2¿, X B− X G ¿ (1)

q 2=q 1+ √ ¿ ¿ (2)
q 2=q 1+ √ ¿ ¿ (3)
Dacă X A ≠ X Bşi Y A ≠Y B din fig. 3.2, 3.3 şi 3.4 obţin unghiurile ψ şi θ:
q 3=a tan 2( ¿Y A , X A )¿ (4)
q 3=a tan2 ¿ ¿ (5)
Fǎcând toate calculele necesare, se obţine urmǎtorul set de relaţii:
q 4=−a tan 2 ¿ (6)
cos ( q5 ) =cos ( ψ−q3 ) ∙ sin ( θ ) ∙ sin ( a2 ) −cos ( θ ) ∙ cos ( a2 ) (7)
cos ( ψ−q 3 ) ∙ sin ( θ ) ∙sin ( a2 )−cos ( θ ) ∙ cos ( a2 )
cos ( q5 ) =
cos q 4