Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

1
Introducere

1 Introducere

1.1 Obiectivele analizei dinamice şi diferenţele faţă de analiza

statică
Obiectivul analizei dinamice este acela de a determina răspunsul (deplasări, eforturi,
tensiuni) dezvoltat în structuri supuse unei acţiuni dinamice care are ca efect mişcarea
structurii. Acţiunea dinamică este o acţiune pentru care cel puţin unul dintre următorii
parametri variază in timp: intensitatea, direcţia, sensul, punctul de aplicaţie. Răspunsul
structurii la o astfel de acţiune va fi şi el variabil în timp.
Prin precizarea acestui obiectiv rezultă o primă caracteristică specifică analizei
dinamice şi anume prezenţa factorului timp.
Dacă variaţia în timp este lentă, forţele de inerţie care se dezvoltă datorită inerţiei
materialului sunt neglijabile, iar analiza dinamică nu se justifică, acţiunile putând fi tratate ca
acţiuni statice, chiar dacă atât acţiunea cât şi răspunsul prezintă variabilitate în timp. Dacă
variaţia în timp este suficient de rapidă sunt mobilizate forţele de inerţie şi acţiunile sunt
tratate ca acţiuni dinamice, iar răspunsul este descris printr-o succesiune de soluţii
corespunzătoare momentelor de timp, sub forma istoricului răspunsului.
Răspunsul dinamic este exprimat prin variaţia deplasării cu timpul în secţiunile
caracteristice iar în funcţie de acestea se poate obţine istoricul pentru viteze, acceleraţii,
tensiuni, etc.
Prezenţa forţelor de inerţie reprezintă o altă caracteristică de bază ce diferenţiază
analiza statică de cea dinamică. Astfel rezultă că pentru o analiză dinamică sunt necesare
informaţii despre masa structurii. Dacă se face o analiză statică a unei grinzi simplu
rezemate, răspunsul (sub forma eforturilor, formei deformate) se determină în funcţie de
intensitatea forţei aplicate. Dacă sarcina este aplicată dinamic, deplasările secţiunilor grinzii
sunt asociate cu acceleraţiile care produc forţe de inerţie, forţe care se opun acceleraţiilor.
Altă caracteristică ce diferenţiază analiza dinamică de cea statică este amortizarea
datorată multiplelor mecanisme de disipare a energiei.

Răspunsul dinamic al unei structuri depinde de:

 natura acţiunii dinamice;

2
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

 caracteristicile dinamice proprii ale structurii (sub forma perioadelor proprii

sau a modurilor proprii de vibraţie), care depind de proprietăţile inerţiale ale
structurii (masa) şi caracteristicile elastice ale structurii (rigiditatea);
 capacitatea de amortizare a structurii care presupune disiparea energiei unui
sistem dinamic ca urmare a prezenţei forţelor rezistente.

1.2 Clasificarea acţiunilor dinamice

In funcţie variabilitatea în timp, acţiunile dinamice se poate clasifica în periodice şi
neperiodice, după cum este prezentat în tabelul de mai jos

Acţiuni Încărcări Efectul F(t )

periodice repetitive, cu maselor

t imp
armonice aceeaşi neechilibrate
variaţie în din
T’=2/
timp pentru un mecanismele
număr mare de rotative
cicluri
F (t )  F0 sin t

Acţiuni Încărcări Valuri, F(t )

periodice repetitive, care t imp

nearmonice se pot
T’
descompune
printr-o
analiză Fourier
într-o sumă de
armonice
Acţiuni Şocuri F(t )

neperiodice produse de
de scurtă explozii t imp

durată

3
Introducere

Acţiuni Solicitare F(t ), a c c (t )

neperiodice seismică
t imp

de lungă
durată

Acţiunile dinamice aplicate unei structuri elastice generează o mişcare având

caracterul unor mici oscilaţii în vecinătatea poziţiei de echilibru stabil.
În funcţie de cauzele care le produc vibraţiile se pot clasifica în:
 Vibraţii libere – când structura este scoasă din poziţia de echilibru de un factor
perturbator şi după încetarea acţiunii factorului perturbator structura execută mişcarea
numai sub acţiunea forţelor elastice interioare
 Vibraţii forţate – care se produc sub acţiunea unei cauze perturbatoare exterioare care
acţionează pe întreaga durată a vibraţiilor

Pentru evaluarea răspunsului structurii la încărcări dinamice se pot aplica două

metode a căror alegere depinde de modul în care este definită încărcarea:
 Deterministă aplicabilă dacă variaţia în timp a încărcării este cunoscută.
Analiza deterministă conduce la o variaţie în timp a deplasărilor corespunzător
variaţiei în timp date a încărcărilor; eforturile, tensiunile, deformaţiile se pot
obţine într-o fază secundară a analizei şi se bazează pe deplasările determinate.
 Nedeterministă se pretează în cazul încărcărilor aleatoare pentru care variaţia
în timp a încărcării nu este cunoscută, dar poate fi definită în sens statistic.
Analiza nedeterministă furnizează o informaţie statistică asupra deplasărilor.
Rezultatele secundare (eforturile, tensiunile, deformaţiile) trebuie evaluate
direct, tot prin analiză nedeterministă independentă, mai degrabă decât pe baza
rezultatelor asupra deplasărilor.

1.3 Modelarea sistemelor dinamice

Cel mai simplu model dinamic este constituit dintr-o masă conectată de un suport
elastic fixat în plan sau spaţiu, aşa încât este posibilă mişcarea în timp (oscilaţia) în jurul unei

4
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

poziţii de echilibru. Dacă acestui sistem i se adaugă un sistem disipativ care modelează
amortizarea se obţine un sistem dinamic complet.

1.3.1 Caracteristica inerţială

Toate structurile de rezistenţă sunt sisteme dinamice cu masă continuă distribuită, aşa
încât şi forţele de inerţie generate de acţiunile dinamice vor avea o distribuţie continuă, iar
răspunsul structurii în deplasări, viteze şi acceleraţii va fi descris prin funcţii continue.
Determinarea poziţiei maselor unei structuri în timpul vibraţiilor în raport cu un
sistem de referinţă, se face cu ajutorul unor parametri geometrici – distanţe, unghiuri – care
reprezintă coordonatele sistemului. Definirea univocă a poziţiei sistemului dinamic, în orice
moment al mişcării ar fi exprimată în această situaţie printr-o infinitate de parametri
independenţi.
Pentru a evita dificultăţile ridicate de rezolvarea unui sistem cu masă continuă se
adoptă un model schematizat, în care sistemul real, cu masă continuă, este transformat într-un
sistem cu mase discrete, pentru care forţele de inerţie vor fi asimilate unor forţe concentrate,
iar coordonatele independente necesare pentru definirea univocă a poziţiei maselor
concentrate în timpul vibraţiilor vor fi limitate şi numite în continuare grade de libertate
dinamică (GLD)
Masa sistemului de calcul este echivalentă masei distribuite a structurii şi corespunde
rezultantei încărcărilor gravitaţionale – încărcări permanente, de exploatare, încărcări din
zăpadă. De exemplu, dacă se urmăreşte analiza dinamică pentru un sistem ce schematizează o
structură parter cu funcţiune rezidenţială solicitat de o forţă dinamică excepţională (seism),
masa sistemului oscilant se va obţine grupând încărcările gravitaţionale aşa cum se prevede în
CR0-2012:
G  0.3U  0.4Z
m unde G reprezintă rezultanta încărcărilor permanente, U rezultanta de
g
încărcărilor exploatare pe tesasă, Z rezultanta încărcărilor din zăpadă.

1.3.2 Grade de libertate dinamică

Gradele de libertate dinamică reprezintă parametrii geometrici independenţi care
pot defini complet poziţia instantanee a unui sistem dinamic discret, la orice moment al
mişcării. Deplasările pe direcţia coordonatelor dinamice reprezintă necunoscutele principale
în analiza dinamică, prin urmare numărul necunoscutelor dinamice este egal cu numărul GLD
5
Introducere

sau cu numărul minim de legături necesare pentru a fixa sistemul dinamic în poziţia de
repaus.
Un exemplu de sistem cu 1 GLD este castelul de apă reprezentat în Fig. 1a care masa
e concentrată în la partea superioară; în analiza dinamică simplificată (care nu ţine seama de
interacţiunea fluid - pereţii rezervorului) se poate un singur GLD şi anume translaţia
orizontală a masei concentrate.
Pentru cadrul plan din Fig 1b, masele se consideră concentrate la nivelul riglelor, şi
fiecare din ele au o singură posibilitate de mişcare dacă se consideră perfect rigide faţă de
stâlpi. Deci pentru cadrele plane, de fac parte din structuri cu planşee rigide, numărul
gradelor de libertate este egal cu cel planşeelor ce se pot translata.
Structurilor cu masă continuă, aşa cum este coşul de fum din Fig. 1c le corespunde un
număr infinit de GLD, dar în analizele dinamice se practică împărţirea pe tronsoane şi
considerarea unui număr finit de GLD corespunzător translaţiilor maselor concentrate în
centrul de greutate al fiecărui tronson.

m1 u1(t)
m u(t) m1
m2
m2 u2(t)

m3 u3(t)

mn

a) b) c)

Fig. 1 Legatura dintre numarul GLD si numarul maselor concentrate alese la schematizarea pentru
analiza dinamica a diverselor sisteme

În fig.2 este reprezentat modul în care se pot alege gradele de libertate dinamică
pentru un sistem, funcţie de simplificările făcute.

6
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

m m

a) b)

u u u1 u4
u2 u5

u3 u6

c) d)

Fig. 2 a - sistem real; b - model dinamic; c - schematizare cu 1 gld; d - model cu 6 gld

1.3.3 Caracteristica elastică

Caracteristica elastică a sistemului oscilant este introdusă ca rigiditate (k), sau ca
flexibilitate ().
Pentru structurile schematizate ca sisteme oscilante cu 1 GLD interesează rigiditatea k
la deplasarea pe direcţia GLD în punctul de concentrare a masei – forţa care aplicată pe
direcţia GLD, în secţiunea în care se concentrează masa, produce o deplasare unitară după
direcţia GLD.
Pentru unele sisteme (de regulă cele static determinate) caracteristica elastică poate fi
descrisă prin intermediul flexibilităţii calculată ca deplasarea elastică a secţiunii de
concentrare a masei, după direcţia GLD, produsă de o forţă unitară aplicată după direcţia
GLD.

1.3.4 Amortizarea
Mecanismul de disipare a energiei prin amortizare este complex, de aceea
reprezentarea matematică a acestui fenomen este foarte dificilă. Principalele forme de
amortizare sunt următoarele:

7
Introducere

 Amortizarea structurală (histeretică) se datorează fenomenului de histerezis,

forţele rezistente sunt funcţii neliniare de deformaţiile structurii.


bucla de
histerezis


aria = energia disipata

Fig. 3 amortizarea structurala

 Amortizarea vâscoasă (umedă) se identifică atunci când structura execută

vibraţii într-un fluid, forţele rezistente sunt în acest caz funcţii liniare de
viteze; descreşterea de amplitudine este exponenţială.
 Amortizarea coulombiană (uscată) apare în cazul mişcării unui corp pe o
suprafaţă uscată; descreşterea de amplitudine urmează o lege liniară.
 Amortizarea negativă se referă la situaţia în care în locul disipării energiei
mecanice se produce o creştere a acesteia, ca de exemplu, în cazul „flutter”-
ului unei structuri flexibile elastice intr-un curent de aer.
In realitate, în structurile de rezistenţă capacitatea de amortizare se obţine dintr-un
cumul al amortizărilor menţionate. Din acest considerent mărimea efectivă a amortizării este
greu de evaluat iar coeficientul de amortizare care se va nota în continuare cu c (şi care prin
multiplicare cu viteza furnizează forţa de amortizare) se obţine prin extrapolarea rezultatelor
obţinute la testarea in situ a unor structuri asemănătoare. In domeniul liniar de comportare a
structurilor se va admite ca predominantă amortizarea vâscoasă.
Cu cât capacitatea de amortizare este mai ridicată, timpul necesar pentru încetarea
completă a mişcării vibratorii este mai mic, aşa cum se vede în Fig. 4. Cea mai mică valoare a
capacităţii de amortizare pentru care este eliminată complet vibraţia sistemului aşa încât
structura scoasă din poziţia de echilibru revine la aceasta printr-o mişcare aperiodică, se
numeşte amortizare critică.

8
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

c1

c2>c1
c

timp(s)
c
Fig. 4 Efectul creşterii amortizării

În mod obişnuit capacitatea de amortizare este exprimată sub forma fracţiunii

(procentului) din amortizarea critică care reprezintă raportul dintre coeficientul efectiv de

amortizare vâscoasă şi coeficientul amortizării critice   c .

ccr

Tab.2 Fracţiunea din amortizarea critică la diferite tipuri de structuri

Tipul de construcţie  [%]

Cadre din oţel sudate, cu toţi pereţii cu structură flexibilă 2

Cadre din oţel sudate, cu planşee normale din beton şi zidării numai la exterior 5
Cadre din oţel bulonate cu planşee normale din beton şi toţi pereţii din zidărie 10
Cadre din beton cu pereţii având structură flexibilă 5
Cadre din beton cu zidării exterioare rigide şi zidării interioare flexibile 7
Cadre din beton cu pereţii din beton 10
Diafragme din beton şi zidărie 10
Construcţii cu schelet şi pereţi din lemn 15

În cazul oscilaţiilor construcţiilor disiparea energetică are loc atât în elementele

structurale cât şi în cele nestructurale, diferenţiat pentru fiecare componentă individuală, ceea
ce conduce la valori corespunzătoare structurii pe ansamblu mai greu de anticipat.
Ansamblul teren-structură este un exemplu de sistem cu nivele de amortizare diferite.
În multe situaţii terenul de fundare se consideră rigid. Dar la construcţiile subterane, terenul
nu mai poate fi acceptat ca rigid. Astfel în cazul rezervoarelor subterane, al tunelurilor ar
trebui considerate valori diferite ale amortizării – coeficienţi din amortizarea critică de 15-
20% pentru terenul de fundare şi de 3-5% pentru structură.
9
Introducere

Alt exemplu este cel al rezervoarelor umplute cu lichide, la care amortizarea

lichidului este neglijabilă în raport cu cea a rezervorului.
În aceste situaţii considerarea amortizării vâscoase nu este realistă şi se recomandă
exprimarea amortizării ca o matrice obţinută din asamblarea matricelor de amortizare
corespunzătoare subansamblurilor respective [dimoiu]

10
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

2 Dinamica sistemelor cu un singur GLD

Sistemele cu 1 GLD reprezintă un caz particular al sistemelor oscilante, iar studiul
acestora prezintă importanţă atât din punct de vedere teoretic, cât şi din punct de vedere
practic deoarece există structuri cu configuraţii specifice care se pot modela ca sisteme cu un
singur GLD. Este vorba despre acele structuri la care se poate considera că întreaga masă este
concentrată punctual sau care execută o mişcare de vibraţie ce conduce la o configuraţie a
sistemului ce poate fi descrisă printr-un singur parametru, şi anume o deplasare de tip
translaţie după o singură direcţie.
Exemple:
 Pentru o grindă supusă acţiunii dinamice produsă de un motor electric care
generează vibraţii transversale se poate alege schema de calcul cu 1 GLD din
Fig. 6.

F(t)

u(t)

Fig. 5 Grindă solicitată de o forţă armonică, schematizată ca un sistem cu 1 GLD

 Pentru un castel de apa plin, masa rezervorului este mult mai mare decât masa
turnului şi de aceea se poate considera în mod simplificat o schemă de calcul
cu 1 GLD la care masa e concentrată în centrul de greutate al ansamblului
fluid-rezervor (fig. 1a).
 In cazul structurilor parter masa stâlpilor este neglijabilă faţă de cea distribuită
pe placă. În cazul planşeelor cu rol de şaibă rigidă (indeformabile) se
consideră că acesta şi riglele suferă doar translaţii orizontale şi se poate adopta
schema de calcul cu 1 GLD (fig. 2c).

Acţiunile dinamice care se manifestă asupra sistemelor cu 1 GLD, funcţie de direcţia

de aplicare a forţelor perturbatoare se pot clasifica în:
 acţiuni dinamice directe aplicate direct elementelor portante ale sistemului
oscilat; aceste acţiuni sunt descrise prin variaţia intensităţii forţei funcţie de
timp şi direcţia acestora coincide cu direcţia GLD;

11
Dinamica sistemelor cu un singur GLD

 acţiuni dinamice indirecte care se transmit structurilor prin medii de

propagare (acţiuni seismice, explozii subterane, trafic) aplicate la baza de
sprijin a structurii şi descrise prin variaţia acceleraţiei mişcării terenului.

O posibilitate pentru a obţine ecuaţiile care guvernează mişcarea sistemelor este

exprimarea echilibrului dinamic instantaneu, în acord cu principiul lui D’Alambert.
Principiul lui D'Alambert afirmă că un sistem dinamic poate fi considerat ca un sistem
static echivalent asupra căruia acţionează forţele externe şi forţa de inerţie. Forţa de inerţie
este egală cu produsul dintre masă şi acceleraţie şi acţionează în sens invers acceleraţiei.
Conform principiului lui D'Alambert, un sistem dinamic care include forţele de inerţie este în
echilibru la orice moment. În Fig. 7 este prezentat sistemul de forţe care acţionează asupra
masei m.
u(t)
k
F(t) F(t)
m Fa(t) Fe(t)

c Fi(t)

Fig. 6 Sistemul de forţe aflate în echilibru în cazul acţiunilor dinamice aplicate direct

În cazul acţiunilor directe F(t), forţele care participă la echilibrul dinamic instantaneu
sunt următoarele:
 Forţa de inerţie Fi (t )   mu(t )

 Forţa de amortizare Fa (t )  cu (t )

 Forţa elastică Fe (t )  ku (t )

 Forţa dinamică F (t )
Ecuaţia de mişcare va avea forma
 Fi (t )  Fa (t )  Fe (t )  F (t )
sau prin înlocuirea forţelor se ajunge la o ecuaţie diferenţială de ordinul II cu coeficienţii
constanţi m (masa), c (coeficientul amortizării vâscoase), k (rigiditatea).
mu(t )  cu (t )  ku (t )  F (t ) (2.1)

12
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

Prin particularizări ale ecuaţiei se obţine ecuaţia diferenţială a vibraţiilor neamortizate

pentru c=0, respectiv a vibraţiilor libere pentru F(t)=0.
In cazul acţiunilor indirecte care se manifestă asupra bazei de sprijin, structura va
suferi o deplasare de corp rigid împreună cu terenul, la care se adaugă deplasările elastice ale
structurii. Mişcarea absolută se compune din mişcarea de transport cu acceleraţia bazei de
sprijin, ug (t ) , şi mişcarea relativă cu acceleraţia u(t ) . Prin urmare acceleraţia mişcării

absolute a masei va fi suma celor două acceleraţii.

ug(t)
ug(t) u(t)
k

m
c

ug (t )

Fig. 7 Schematizarea unui sistem cu 1 GLD supus unei acţiuni dinamice indirecte

Ecuaţia de mişcare rezultă

 
m ug (t )  u(t )  cu (t )  ku (t )  0

sau, dacă se consideră  mug (t )  F (t ) ca o forţă perturbatoare aparentă se ajunge la expresia

corespunzătore acţiunii directe

mu(t )  cu (t )  ku (t )   mug (t )  F (t ) (2.2)

2.1 Vibraţii libere neamortizate

Vibraţiile libere se execută în absenţa unor forţe perturbatoare, sub acţiunea forţelor
elastice, după ce sistemul a fost scos din poziţia de repaus, aplicând un impuls iniţial. Dacă se
consideră situaţia ipotetică în care se neglijează amortizarea, vibraţiile libere neamortizate vor
fi descrise de următoarea ecuaţie diferenţială liniară omogenă cu coeficienţi constanţi.

mu(t )  ku (t )  0 : m  u(t )   2 u (t )  0   km

în care prin împărţire cu m, intervine constanta  care reprezintă pulsaţia proprie sistemului
oscilant (neinfluenţată de amortizare) ce reprezintă caracteristica dinamică corespunzătoare
sistemelor cu 1 GLD, mărime indispensabilă pentru orice analiză dinamică.
13
Dinamica sistemelor cu un singur GLD

Pentru o astfel de ecuaţie diferenţială soluţia generală este de forma

u (t )  C1 cos(t )  C 2 sin(t ) , iar constantele de integrare se obţin din condiţiile iniţiale. La
momentul iniţial t=0, sistemul este scos din echilibru cu o deplasare iniţială u0 şi i se imprimă
masei o viteză iniţială u 0 .

u 
u (t )  u 0 cos(t )  0 sin(t )
 2
 2  u 0  u 0
u 0  A sin    u (t )  A sin(t   ), A  u 0    ,   arctg
   u 0
u 0
 A cos  
 

Prezenţa funcţiei sin în ecuaţia obţinută arată periodicitatea mişcării care se repetă identic
după trecerea unui interval de timp T, numit perioadă proprie. Cum perioada de variaţie a
2
funcţiei sin este 2 , se deduce că perioada proprie a mişcării este T  [ s ] iar numărul de

1 
vibraţii efectuate într-o secundă reprezintă frecvenţa f   [ Hz ] . Pulsaţia proprie
T 2
reprezintă numărul de vibraţii executat de sistem într-un interval de timp egal cu 2 s. Cele
trei mărimi - perioada, pulsaţia, frecvenţa, depind numai de caracteristicile intrinseci ale
structurii, fiind independente de condiţiile iniţiale ale mişcării. Ele reprezintă caracteristicile
dinamice ale sistemelor cu 1GLD, fiind indispensabile oricărei analize dinamice.

T=2/
u 0

u0 A (amplitudine)

A A

Fig. 8 Vibraţii libere pentru un sistem fără amortizare [1]

14
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

Din ecuaţia de mişcare rezultă că pentru o vibraţie liberă, în absenţa amortizării:

 Amplitudinea vibraţiei A rămâne constantă în timpul mişcării şi depinde de condiţiile
iniţiale ale mişcării (doar în ipoteza teoretică a absenţei amortizării)
 Argumentul funcţiei trigonometrice (t   ) poartă numele de fază, iar  este faza
iniţială care depinde de condiţiile iniţiale ale mişcării.

2.2 Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă

Vibraţiile libere neamortizare sunt importante doar din punct de vedere teoretic,
practic însă, toate oscilaţiile sunt amortizate, adică încetează după un interval de timp, mai
mare sau mai mic, funcţie de capacitatea de amortizare.
Ecuaţia de mişcare a sistemului oscilant are expresia
mu(t )  cu (t )  ku (t )  0

care prin împărţire la masă şi cu notaţiile k   2 şi c  2 , devine

m m
u(t )  2 u (t )   2 u (t )  0
Acestei ecuaţii diferenţiale îi corespunde ecuaţia caracteristică de gradul 2 în r
r 2  2r   2  0
care admite rădăcinile

r1, 2      2   2

În funcţie de semnul discriminantul se pot distinge trei cazuri de amortizare: critică,

subcritică şi supracritică.

Amortizare critica =1

Amortizare supracritica =2

u(t)/u0

Amortizare subcritica =0.1

Fig. 9 Revenirea la poziţia de echilibru in cele trei cazuri de amortizare [1]

15
Dinamica sistemelor cu un singur GLD

Amortizarea critică corespunde cazului în care discriminantul ecuaţiei caracteristice

se anulează.
ccr
 2   2  0   cr      cr    ccr  2m  2 mk
2m
Din expresia de mai sus rezultă că amortizarea critică este şi ea o caracteristică
intrinsecă structurii, deoarece depinde de caracteristica inerţială şi cea elastică.
În această situaţie, coeficientul din amortizarea critică este egal cu 1, iar soluţiile
coincid r1, 2      .

Soluţia ecuaţiei diferenţiale este

u (t )  e  t (C1  tC 2 )
şi rezultă că mişcarea îşi pierde caracterul oscilatoriu, iar sistemul scos din poziţia de
echilibru printr-o deplasare iniţială u0 revine treptat la această poziţie.
Din punct de vedere fizic amortizarea critică este cea mai mică valoare a amortizării
pentru care condiţiile iniţiale nu produc oscilaţii.
În cazul amortizării supracritice discriminantul este pozitiv  2   2  0     .
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt distincte şi negative, iar valoarea fracţiunii din
amortizarea critică este supraunitară. Datorită amortizării puternice, mişcarea îşi pierde
caracterul oscilatoriu, devenind o mişcare aperiodică.
Amortizarea subcritică corespunde discriminantului negativ,  2   2  0     .
Valoarea fracţiunii din amortizarea critică este subunitară, iar rădăcinile ecuaţiei caracteristice
sunt numere complexe.
c 2m 
  
ccr 2m 

r1, 2      2   2     i  2   2     i *

2
unde  *   2   2   1    1  2
 2

Soluţia ecuaţiei diferenţiale va fi

u (t )  e  t (C1 cos  *t  C2 sin  *t )
sau, după înlocuirea constantelor C1  A sin  şi C2  A cos 

u (t )  Ae  t sin( *t   ) (2.3)

16
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

care este reprezentată în Fig. 11. Dacă constantele arbitrare de integrare se exprimă funcţie de
condiţiile iniţiale ale mişcării se obţine:
   
  
   u
u (t )  e  t u0  cos  *t  * sin  *t 0
*
 
sin  *t 
   
Din analiza ec. (2.3) rezultă următoarele caracteristici ale vibraţiilor libere în prezenţa
amortizării:
 Amplitudinea vibraţiilor descreşte în timp după o lege exponenţială A(t )  Ae  t ;

 Mişcarea îşi păstrează caracterul oscilatoriu, are caracter armonic, cu pulsaţia  * , şi

se numeşte pseudoarmonică;
 Intervalul de timp T* dintre două amplitudini succesive se numeşte pseudoperioada
2 2
mişcării şi este egală cu T *  
 *
 1  2

Valorile T* şi * reprezintă perioada şi pulsaţia proprie în prezenţa amortizării, dar pentru

structurile întâlnite în mod curent în domeniul construcţiilor diferenţele faţă de valorile
determinate în absenţa amortizării, T şi , sunt neglijabile.
T *  T  *   pentru   0.2

2.3 Decrementul logaritmic al amortizării

Decrementul logaritmic al amortizării este o mărime ce se poate determina
experimental şi care face legătura dintre răspunsul sistemului cu 1 GLD şi fracţiunea din
amortizarea critică. Acesta este definit ca logaritmul natural al raportului dintre două
amplitudini succesive, notate un şi un+1.

u(t)
u 0

un
u0 un+1

Fig. 10Oscilaţii amortizate caracterizate de amortizare subcritica

17
Dinamica sistemelor cu un singur GLD

un Ae  t 2 2 2
  ln  ln   (t  T * )   T *   *     2 pentru   20%
u n 1 Ae   1  2 1  2
Caracteristicile de amortizare astfel determinate sunt reale şi înglobează mai multe
tipuri de amortizare, depinzând de natura şi tipul structurii (amortizarea histeretică), de
proprietăţile mediului în care se execută mişcarea (amortizarea vâscoasa) etc. Astfel,
amortizarea reală a structurii este aproximată cu o amortizare vâscoasă echivalentă.
Aparatele care fac înregistrări ale oscilaţiilor măsoară de cele mai multe ori acceleraţia
de răspuns, funcţie de acceleraţia gravitaţională, aşa cum este vede în figura de mai jos.
acceleratii de raspuns, g

timp (s)

Fig. 11 Înregistrarea vibraţiilor libere ale unui sistem cu 1 GLD [1]

Astfel devine util ca decrementul logaritmic al amortizării să fie exprimat şi în funcţie

de raportul amplitudinilor acceleraţiilor de răspuns dar şi în funcţie de raportul amplitudinilor
între care s-au efectuat mai multe oscilaţii complete (aşa cum se vede in Fig. 12).
un
  ln  2 pentru   20%
un 1

un Ae  t
  ln  ln   jT *  2  j pentru   20%
un  j   (t  jT * )
Ae
Oricare dintre variantele de mai sus s-ar folosi, pe baza decrementului logaritmic al
amortizării se poate determina fracţiunea din amortizarea critică vâscoasă echivalentă  şi
mai departe, coeficientul amortizării c.

18
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

2.4 Răspunsul sistemelor cu 1 GLD la acţiuni armonice în absenţa

amortizării
Acţiunea dinamică a unui motor electric sau unei maşini cu piese mobile neechilibrate
în mişcare de rotaţie, se poate reprezenta matematic printr-o forţa armonică de tipul
F (t )  F0 sin t  ,

în care F0 este amplitudinea forţei, iar  este pulsaţia acţiunii armonice, care se poate
determina în funcţie de turaţia motorului, notată cu n.
n
 [rad / s ], unde n[rot / min]
30
Pentru ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului
F0
mu(t )  ku (t )  F0 sin(t ) : m  u(t )   2 u (t )  sin(t ) (2.4)
m
soluţia generală se compune din soluţii particulare:
 una corespunzătoare ecuaţiei diferenţiale omogene u1 (t )  C1 cos(t )  C 2 sin(t ) şi
 una care se propune de forma u 2 (t )  M cos(t )  N sin(t ) cu condiţia să satisfacă
ecuaţia diferenţială neomogenă (2.4)
Pentru condiţiile iniţiale la t=0, u0 şi u 0 , se ajunge la următoarea expresie pentru
soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale:
u 0 F0   
u (t )  u 0 cos(t )  sin(t )  2 
sin t   sin(t ) (2.5)
 m(   ) 
2
 
sau dacă sistemul porneşte din repaus
F0    
u (t )  2 
sin t   sin(t ) 
m(   ) 
2
     
F0 F0 F0 1   u (t )  u st  sin t   sin(t )
   u st      
m(   )
2 2
 2  k  2 
m 2 1  2  1  2  
      
(2.6)
Relaţia (2.6) reprezintă răspunsul staţionar, obţinut din suprapunerea a două
componente:

 vibraţiile armonice având perioada proprie structurii u st  sin(t ) ;


19
Inginerie seismică

 vibraţiile care au perioada forţei armonice, care reprezintă vibraţiile pur forţate
u st  sin t  .
Termenul ust reprezintă deplasarea elastică care ar fi produsă de acţiunea statică de
intensitate egală cu amplitudinea forţei armonice P0, aplicată după direcţia forţei armonice.
Dacă forţa armonică este aplicată după direcţia GLD, se poate demonstra uşor că u st  F0 .

1
Această deplasare este afectată de factorul de amplificare dinamică   , unde

1 2

 .

Relaţia de definiţie a acestui factor arată că intensitatea răspunsului este influenţată în
mod semnificativ de raportul dintre pulsaţia forţei perturbatoare () şi pulsaţia proprie
structurii ().
Pentru o forţa armonică de amplitudine dată, valorile maxime ale răspunsului se obţin
pentru cazul în care pulsaţia forţei armonice şi pulsaţia proprie sunt egale, ceea ce conduce la
apariţia fenomenului de rezonanţă. La rezonanţă, în situaţia teoretică în care vibraţia nu este
amortizată, valoarea factorului de amplificare dinamică tinde la , iar deplasările cresc
nelimitat în timp, după o lege de variaţie liniară, aşa cum se vede în Fig. 13.
u(t)

Fig. 12 Răspunsul sistemelor cu 1 GLD la rezonanţă [4]

Pentru valori foarte apropiate ale celor două pulsaţii, fără a fi identice,   
  1 se
 
produce fenomenul de bătăi. Vibraţia rezultantă este o mişcare armonică cu pulsaţia ,
2

20
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

cu amplitudini variabile în timp tot după o lege armonică. Amplitudinile cresc de la 0 la

2
2  u st . Periodic au loc amplificări ale răspunsului. Perioada bătăii este egală cu T A  .
 

u(t)

Fig. 13 Răspunsul sistemelor cu 1 GLD in cazul fenomenului de bătăi [4]

100 u(t) [mm]

80
60
40
20
0
-20 0 2 4 6 8 10

-40
-60
-80
rezonanta batai timp [s]
-100

Fig. 14 Deplasările de răspuns pentru un sistem caracterizat de perioada proprie T=0.6s,

solicitat de o forţă cu pulsaţia de 10,46 rad/s (rezonanţă) si respectiv 11.5 rad/s (bătăi)

Efectul dinamic este semnificativ pentru valori  mai mici sau mai mari cu 25% faţă

de ω, ceea exprimat în funcţie de raportul pulsaţiilor se exprimă 0.75    

  1.25 .
Variaţia factorului de amplificare dinamică, în funcţie de raportul celor două pulsaţii
este redată în graficul de mai jos, pentru situaţia teoretică a vibraţiilor neamortizate, pentru
cazul teoretic al absenţei amortizării

21
Inginerie seismică

Factorul de amplificare dinamica 

=1,25
=0,75 Raportul pulsatiilor 

Fig. 15 Variaţia factorului de amplificare dinamică, în absenţa amortizării, funcţie de raportul

dintre pulsaţia forţei armonice şi pulsaţia proprie

Din studiul graficului se pot trage următoarele concluzii:

 pentru =0, se obţine =1. Nu există forţă perturbatoare, sistemul oscilant se află în
poziţia de echilibru static.
 pentru       1 , deplasările rezultă mai mari decât în cazul aplicării statice a forţei
F0. Se spune că structura lucrează în acordare joasă.
 pentru    2    (1,1) şi deplasările rezultă mai mici decât în cazul aplicării
statice a forţei F0. Se spune că structura lucrează în acordare superioară.
 valorile negative pentru FAD (pentru θ >ω) indică o deplasare de răspuns defazată cu 
faţă de perturbaţie, aşa încât valorile maxime în timp ale perturbaţiei şi răspunsului sunt
în sensuri opuse.

În unele situaţii analiza dinamică urmăreşte determinarea răspunsului dinamic extrem

sub forma valorilor extreme ale eforturilor generate de aplicarea dinamică a forţei F(t) de
exemplu, Mmax si Mmin. Valorile extreme se obţin din încărcarea sistemului oscilant cu forţele
gravitaţionale şi cu o forţa aplicată static, numită forţă dinamică, pe direcţia de acţiune a
forţei armonice, în sens alternant. Forţa dinamică este produsul dintre amplitudinea forţei
armonice şi factorul de amplificare dinamică Fd    F0

22
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

2.5 Răspunsul sistemelor cu 1 GLD la acţiuni armonice în prezenţa

amortizării
Ecuaţia diferenţială a mişcării amortizate a sistemului cu 1 GLD se modifică astfel:
F
mu(t )  cu (t )  ku (t )  F0 sin(t ) : m  u(t )  2 u (t )   2 u (t )  0 sin(t ) (2.7)
m
Soluţia generală se obţine însumând cele două soluţii particulare:
 una corespunzătoare ecuaţiei diferenţiale omogene u1 (t )  C1 cos(t )  C 2 sin(t ) şi
 una care se propune de forma u 2 (t )  M cos(t )  N sin(t ) cu condiţia să satisfacă
ecuaţia diferenţială neomogenă (2.7).

Fig. 16 Suprapunerea celor două componente ale răspunsului la solicitari armonice (se consideră
amortizarea) [4]

Când acţiunea forţei dinamice este de lungă durată, răspunsul liber are un caracter
tranzitoriu datorită amortizării, răspunsul total reducându-se numai la cel forţat.
După amortizarea componentei corespunzătoare vibraţiilor libere exprimate prin
soluţia u1(t), răspunsul staţionar se poate exprima sub forma
F0 1
u (t )  u 2 (t )  sin(t  1 )  u st  * sin(t  1 ) (2.8)
m 2 1    2 2
 4 
2 2

F0
u st  (2.9)
m 2
1 
*  ,  (2.10)
1   2 2
 4 
2 2 

23
Inginerie seismică

2
tan(1 )  (2.11)
1  2
Efectele amortizării asupra răspunsului staţionar se deduc pe baza relaţiilor (2.8), (2.9)
şi sunt enumerate în continuare:
 mişcarea este o vibraţie armonică cu pulsaţia forţei perturbatoare, , de amplitudine
constantă;
 amortizarea diminuează efectul de amplificare dinamică  *   ;
 în cazul rezonanţei factorul de amplificare dinamică are o valoare finită spre deosebire de
1
cazul în care nu se ţine cont de amortizare  *  ;
2
 micşorarea efectului dinamic este cu atât mai mare cât fracţiunea din amortizarea critică
este mai mare;
 din cauza amortizării mişcarea sistemului oscilant este defazată faţă de acţiunea forţei
perturbatoare, diferenţa de fază fiind notată cu 1.
o pentru     1  0 ;

o pentru     1  ;
2
o pentru     1   .

În proiectarea dinamică a structurilor schematizate ca sisteme cu un 1 GLD solicitate

de surse perturbatoarea armonice precum cele generate de utilajele şi agregatele neechilibrate
pe structuri independente (fundaţii de maşini) sau pe planşeele unor structuri de rezistenţă, se
va ţine cont de dependenţa factorului de amplificare dinamică de raportul celor două pulsaţii.
În funcţie de regimul de exploatare al utilajului se recomandă una din situaţiile:

 Funcţionarea utilajului în acordarea joasă 0   0.75 care are avantajul că în nici-un

moment al funcţionării nu se ajunge la rezonanţă, dar care conduce la factori de
amplificare dinamică supraunitari şi deci la amplitudini destul de mari ale răspunsului
structurii.

24
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică


 Funcţionarea utilajului în acordarea înaltă 1.41  care are avantajul amplitudinilor

foarte mici datorate unor factori de amplificare dinamică subunitari, dar la punere şi
scoaterea din funcţiune a utilajului se ajunge la rezonanţă.

ν
factor de amplificare dinamica *

ν
defazarea 1

raportul pulsatiilor 

Fig. 17 Variaţia factorului de amplificare dinamică şi a defazării funcţie de raportul dintre pulsaţia forţei
armonice şi pulsaţia proprie, pentru diferite grade de amortizare [1]

Deoarece intervalul de funcţionare al unui utilaj este foarte mare, iar scoaterea-
punerea în funcţiune se face rar, în caz de revizii, se preferă acordarea înaltă. Pentru a reduce
efectul defavorabil al trecerii prin zona de rezonanţă se iau măsuri speciale de izolare a
fundaţiei, prin realizarea unor disipatori de energie. În cazul în care la verificare rezultă

0.75   1.25 ,  fiind o caracteristică impusă a utilajului, se impune redimensionarea

structurii aşa încât prin modificarea pulsaţiei proprii  să se evite domeniul apropiat
rezonanţei.

25
Inginerie seismică

Aplicaţii rezolvate
Enunt 1
Pentru o vibraţie forţată generată de forţă armonică s-a observat că amplitudinea
înregistrată la rezonanţă este de patru ori mai mare decât amplitudinea generată de o forţă
armonică a cărei pulsaţie este cu 20% mai mare decât pulsaţia de rezonanţă. Determinaţi
coeficientul din amortizarea critică.

Rezolvare
Amplitudinea in cele doua situaţii
* *
u10   1 x1st   1 F0
* *
u02   2 xst2   2 F0
raportul amplitudinilor va fi egal cu raportul factorilor de amplificare dinamică
*
u10  1

u 02  2*

1
* 
1    2 2
 4 2 2

 * 1
 la rezonanţă    1  1 
 2
 * 1
 pentru   1.2   2   1.2   2 
 0.194  5.76 2

u 10 0.194  5.76 2
4  64 2  0.194  5.76 2    0.0052
u 02 2

Coeficientul din amortizarea critica pentru sistemul studiat se poate aproxima la 5.2%.

Enunt 2
O maşină este fixată prin intermediul a patru resorturi a căror amortizare poate fi
neglijată. Amplitudinea deplasării verticale a sistemului este de 5mm dacă motorul
funcţionează cu 20rotaţii/min, de 26.5mm la 180 rotaţii/min şi de 0.6mm pentru o turaţie de
600rotaţii/min.

26
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

Calculaţi amplitudinea deplasării verticale a maşinii dacă resorturile sunt înlocuite de

izolatori care au aceeaşi rigiditate, dar introduc o amortizare echivalentă de 25%.

Rezolvare
Pentru mişcarea neamortizată amplitudinea deplasării se poate exprima ca în relaţia de
mai jos

1  2 x st
  n 30  u 0    x st  x st 
2
  2  2
1  
 
Pentru cele trei turaţii rezultă expresiile de mai jos:
 2 x st
n'  600rot / min   '  20  u 0 '  0.63mm 
 2  20 2

 2 x st
n' '  180rot / min   ' '  6  u 0 ' '  26.47mm 
 2  6 2

 2 x st
n' ' '  20rot / min   ' ' '  0.67  u 0 ' ' '  5.08mm 
 2  0.67 2

u0 '
Din raportul se poate deduce pulsaţia proprie a sistemului oscilant:
u0 ' '

0.63  2  36 2
 2  25.84 2  6910.79    16.35rad / s
26.47   400 2

Din relaţia de calcul a amplitudinii u 0 ' ' ' se poate deduce săgeata statică, care va fi
aceeaşi şi pentru mişcarea amortizată
16.35 2 x st
u 0 ' ' '  5.08mm   x st  4.996mm
16.35 2  0.67 2
In cazul amortizării de 25%, amplitudinea deplasării de răspuns la solicitări armonice
de 600, 180 şi respectiv 20 rot/min se determină astfel:

27
Inginerie seismică

1
u0   x st
2
   2  2
1      4 2   
     
 
Pentru cele trei turaţii ale motorului se vor obţine următoarele amplitudini ale
deplasării de răspuns
n=600rotaţii-min →u0’=0.36 mm
n=180rotaţii-min →u0’’=7.53 mm
n=20 rotaţii-min →u0’’’=5.07 mm

Cea mai mare amplitudine a mişcării se obţine pentru turaţia cu valoare medie dintre cele trei
(180rot/min) deoarece pentru acest caz pulsaţia factorului perturbator şi pulsaţia proprie sunt
mai apropiate.

2.6 Răspunsul la acţiunea simultană a mai multor forţe armonice

În condiţiile în care sistemul lucrează în domeniul liniar elastic, se poate aplica
principiul superpoziţiei efectelor.
Se vor calcula independent, ptr fiecare forţă armonică factorul de amplificare
dinamică, săgeata statică şi deplasarea instantanee. Deplasarea de răspuns se va obţine prin
însumarea acestor deplasări calculate independent.
Este evident că în această situaţie există mai multe posibilităţi de intrare a sistemului
în regim de rezonanţă, câte una pentru fiecare pulsaţie a forţelor perturbatoare ce acţionează
simultan.
Valorile maxime ale răspunsului depind în această situaţie nu numai de rapoartele
dintre pulsaţiile perturbatoare şi pulsaţia proprie, dar şi de raportul dintre pulsaţiile forţelor
perturbatoare. Dacă raportul pulsaţiilor forţelor este un număr raţional, răspunsul este
periodic, iar în cazul în care pulsaţiile sunt egale, răspunsul va fi în plus şi armonic.

Exemplu rezolvat
Să se reprezinte istoricul deplasărilor masei m=6t (doar componenta staţionară,
neglijând amortizarea), considerând simultan două solicitări armonice ce acţionează ca în
figura următoare.

28
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

t F1(t) m F2(t)

axa de calcul
a a a a
s
t F1(t )  20 sin 20t 
F 2(t )  10 sin 40t 
a=2m
x t E=21107 kN/m2
platbande sudate 30024mm
s

a) Se determină flexibilitatea grinzii. Se încarcă sistemul cu o forţă unitară după direcţia

GLD, se trasează diagrama de moment M şi apoi prin integrarea acesteia cu ea însăşi se
obţine flexibilitatea .

1kN

½
½
a a a a
Mmax=2a ½=a=2kNm
1kNm
M

a a a a
MMdx 1 M max  2a 2 32
  2 M max 
EI EI 2 3 3EI
b) se determină pulsaţia proprie şi perioada proprie
 st 3  s t   ts
2 3
I  2  st      ; EI = 90850 kNm2
 12  2 2   12

1 3EI 2
   37.7rad / s ; T   0.17 s
m 32m 
c) se determină ust care reprezintă deplasarea produsă după direcţia GLD ca urmare a aplicării
unei forţe F0 după direcţia uneia dintre forţele armonice, de exemplu F1(t).
 se încarcă sistemul cu o forţa F0 şi se trasează diagrama M1;
 se încarcă sistemul cu o forţă unitară după direcţia GLD şi se obţine diagrama M
(aceeaşi cu cea de la punctul (a));

29
Inginerie seismică

M 1Mdx
 se obţine deplasarea u st   .
EI

F0

¾ F0
¼ F0
a a a a

M1max = ¾ a F0=3F0/2 ¼ 2a F0=F0

M1

a a 2a

M 1Mdx 1  3F 0 a 2 3F 0 a  2 1  F 02a  2 1  F 02a 2 

u st     1  1  2   2  1  2
EI EI  2 2 3 2 23 3  2 3 3  2 3 
11 F 0a
u st  - aceeaşi expresie se obţine pentru deplasarea produsă de forţa F0
3 EI
având direcţia F2(t).
pentru F1(t) F 01  20kN  u st1  1.6mm

pentru F2(t) F 02  10kN  u st 2  0.8mm

d) se determină pentru fiecare forţă armonică factorul de amplificare diamică – dacă
1
se neglijează amortizarea   2
 
1  
 

pentru F1(t)  1  20rad / s  1  1.392

pentru F2(t)  2  40rad / s   2  7.95
Obs : deoarece forţa F2(t) are o pulsaţie apropiată de pulsaţia proprie, pentru oscilaţia
produsă de această forţă rezultă o amplificare semnificativă a răspunsului
dinamic. Valoarea negativă a factorului de amplificare indică o defazare a
deplasărilor de răspuns faţă de acţiunea dinamică (când forţa armonica F2(t)
acţionează în jos, componenta deplasării de răspuns generată de această forţă
va fi orientată în sus).
e) răspunsul la cele două solicitări se obţine suprapunând cele două oscilaţii produse
independent de fiecare din cele două forţe:

30
 Dinamica construcţiilor şi inginerie seismică

u (t )  1  u st1 sin( 1  t )   2  u st 2 sin( 2  t )  2.23 sin(20t )  6.36 sin(40  t )

In figura de mai jos s-a reprezentat variaţia în timp a deplasării u(t). Deoarece este şi
mai sugestivă o reprezentare care permite compararea istoricului răspunsului istoricul forţelor
armonice cu istoricul solicitărilor armonice, s-a realizat şi un al dolilea grafic în care s-au
reprezentat cele două forţe armonice perturbatoare şi forţa elastică de răspuns care se obţine
 1 3EI 
prin multiplicarea deplasării instantanee cu rigiditatea sistemului  k   
  32 

deplasari de raspuns

10
8
6
4
2
u(t) [mm]

0
-2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-4
-6 timp[s]
-8
-10

forte armonice aplicate si forta elastica de raspuns

80

60

40

20
k u(t) [kN]

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-20

-40
timp[s]
-60

-80
k u(t)=f elastica F1(t) F2(t)

31