Program master MSIM 2020-2021

Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
Simularea sistemelor
ci mecanice
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
Simularea
d id sistemelor mecanice.
ac
Meniul Dynamic
ti
c
Simulation
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Aplicație
Re
da
ct
at
in
sc
op Culisa
di
Roată antrenare
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi Element fix
li
ca
Manivela .
 Cu comnda „Place” aducem cele trei
componente în meniul Assembly
Re
da
ct
at 2
in
sc
op
di 1
da
ct
3
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in Aplicăm constrângerile geometrice

sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Realizarea constrângerii “Mate”
între o față laterală a elementului fix
Mi
și planul YZ al ansamblului.
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct Realizarea
ic constrângerii “Mate”
între talpa elementului
de fix și planul XZ al
Lu ansamblului.
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
Realizarea constrângerii “Mate” cu
optiunea offset la o distanta de de
400 mm fata de planulXY Lu
între suprafața cilindrică a ci
manivelei și planul XY al an
ansamblului.
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
Fixarea elementului fix
di
cu comanda „Grounded”.
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Realizarea constrângerii “Mate”
Mi
între axa elementului fix și cea a roții
antrenate li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
Realizarea constrângerii “Mate” ci
dintre una din fețele elementului fix an
și una din fețele roții antrenate. Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
Realizarea constrângerii “Mate”
sc
între axa roții antrenate și cea a
manivelei op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
Realizarea constrângerii “Mate”
dintre una din fețele roții antrenate și
sc
una din fețele manivelei.
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
Pentru o mai rapida realizare a
di
ansambluiui selectati o anumita
da
suprafata iar cu clic dreapta faceti
“Select Other”. Prin rotirea
ct
cursorului de mouse alegeti
ic
suprafata dorita. de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct Realizarea constrângerii “Tangent”
ic între suprafața cilindrică a
manivelei și planul XY
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
Realizam o constrângere
de
unghiulară cu optiunea “Directed Lu
Angle” între planul YZ al rotii de ci
antrenare si unul din planele an
elementului fix. Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
Putem realiza simularea mișcării
in
utilizând comanda „Drive” pentru
constrângerea unghiulară creată
sc
anterior. Pentru aceasta facem
op
clic dreapta pe constrangerea
di
unghiulara si alegem “Drive”.
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
Pentru asimula miscarea modificam
ci
valoarea “End” cu 520 deg. Si apasam
an
butonul play.
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in Din submeniul „Environments”
sc
accesăm „Dynamic simulation”
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
Accesam “Simulation Settings”.
an
Atunci când este debifată opțiunea „Automatically
convert constraints to standard joints” constrângerile
Mi
create în meniul Assembly nu se transformă în cuple
cinematice. li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Suntem întrebați dacă vrem să păstrăm cuplele
Mi
create automat pe baza constrângerilor din
li
meniul Assembly. Vom raspunde cu “No”.
ca
.
Re
da
ct
at
Vom realiza manual conversia
in constrângerilor geometrice în cuple
sc cinematice cu comanda „Convert
op Constraints”.

di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
 Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
Daca ati apasat din greseala pe Play
ct
Simulation puteti reveni la meniul
ic
anterior cu comanda “Construction de
Mode” altfel “Convert Constrain “ nu
mai poate fi accesat. Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci de coordonate care definește
Fiecărei cuple cinematice îi este atașat un sistem
an sunt reprezentate diferit
îmbinarea. Din punct de vedere vizual axele acestora
pentru o mai facilă identificare. Imaginea de mai sus arată
Mi reprezentarea
fiecărei axe prin simbolul corespunzător. li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc patru tipuri
Sunt definite Standard Joints
op
de cuple cinematice
did Rolling Joints
ac
ti
c Sliding Joints
de
Lu
ci Additional Joints
an
Mi
li
ca
.
Standard Joints
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Rolling Joints
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da Sliding Joints
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Additional Joints
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct Selectăm elementele între
at care vrem să creem o cuplă
2
in cinematică.
1
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in Introducem o cupla de rotație (de
clasa a 5-a) între cele două elemente
sc cinematice „Roată antrenare și
op „Element fix”.
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci In arborele din stânga avem acum o
an cupla cinematică denumită
„Revolution:1”. Făcând dublu clic pe
Mi aceasta ni se confirma gradul de
li libertate al acesteia (DOF =1).
ca
.
Re
da
ct
at Dacă suprimăm una din cele două
in constrângeri geometrice vom obține fie
o cupla de clasa a 3-a (Planar) fie una
sc de clasa a 4-a (Cylindrical).
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Procedăm în mod asemănător și pentru
in cealaltă cuplă de rotație dintre
„Manivelă” și „Roata antrenare”.
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu Când încercăm să realizăm și cupla cinematică
cdintre
i planul XY și „Manivelă” vom observa că
annu este vizibil deoarece acesta nu este
planul
considerat part.
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de Introducem în meniul Assembly un nou
part numit “Placa” care va înlocui planul
Lu XY si realizăm constrangerea de
ci tangenta intre placa si manivela.
an Pentru a putea realiza aceata
constrangere stergem constrangerea de
Mi
tangent dintre planul XY si manivela
li
create anterior.
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct Realizam cupla cinematică
ic dintre “Placa”și „Manivelă”.
Suntem avertizati ca va rezulta
de o cupla nedefinita. Debifam
Lu “Tangent” si alegem cupla
ci spatiala propusa de program.
an
Mi
li
ca
.
 Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Pentru a vedea structura cinematică a
mecanismului accesăm „Mechanism
Lu
Status” care ne informează că prin ci
aplicarea cuplei planare gradul de an
mobilitate al mecanismului (dom) este 8. Mi
li
ca
.
 Observație!
Re
da
ct Deși în meniul Assembly mișcarea
at mecanismului putea fi simulată, în
in meniul Dynamic Simulations aceasta nu
mai este posibilă mișcarea fiind
sc nedeterminată (dom=8).
op Mecanismul nu poate fi simulat și
di pentru a rezolva această problemă
da introducem un nou element cinematic
ct „Culisă”.
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
Stergem constrangerea de tangenta de
dintre “Placa” si “Manivela” si
introducem trei constrangeri. Doua de Lu
tip Mate si una de tip Flush intre “Culisa” ci
si “Placa” (doua plan cu plan si una an
fata cu fata).
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Introducem o cupla de rotatie (de
in clasa a 5-a) între cele două elemnte
cinematice „Manivela” și „Culisă”.
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Introducem o cupla tip culisă (de
in clasa a 5-a) între cele două elemnte
cinematice „Placă” și „Culisă”.
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu Cu clic dreapta pe elementul
ci “Placa” il facem element fix prin
an aplicarea comenzii “Grounded”.
Mi
li
ca
.
 Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
Suntem avertizați printr-un mesaj ic
că prin fixarea elementului de
“Culisa” mecanismul are trei
grade de mobilitate in exces Lu
(redundante). ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
anAccesăm din nou „Mechanism Status” și
programul ne informează care sunt
mișcarile
Mi redundante (cele cu culoare
portocalie)
l și cărei cuple cinematice îi
i
aparțin. c
a.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
Dacă facem clic pe iconița galbenă ni se sugerează
li
să tranformăm cupla de rotație intr-una tip punct-linie.
ca
.
 Re
da
ct 1
at
in 2
sc
op
di
da
ct
ic
Edităm cu clic dreapta de
consrângerea Mate
(axă-axă) din cupla Lu
Revolution3 si o ci
tranformam in axă- an
punct. Ștergem celălalt
Mate (plan-plan). Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
Realizarea constrangerii de
“Linie punct”. Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
Verificăm din nou starea mecanismului accesând
an
„Mechanism Status” și observăm că nu mai există
mobilități redundante iar gradul de mobilitate este
Mi
1 (dom=1). li
ca
.
Re
da
ct
at Pasul următor este să impunem
in mecanismului condiții inițiale de
mișcare. Pentru aceasta cu clic
sc dreapta pe cupla Revolution 1
op accesăm „Properties”.
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in Accesăm „Dof1 (R)”.
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at De reținut este faptul că mișcarea
poate fi impusă valoric (ca în cazul
in de față) sau printr-o lege de mișcare.
sc
op
1
di 2
da
ct
ic 3
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Cu clic dreapta alegem
in „Constant Value”.
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an Impunem mecanismului condiții
inițiale de mișcare. Atribuim
Mivaloarea de 360 deg/sec vitezei
li
unghiulare a acesteia.
ca
.
Re
da
ct
at Mișcarea mecanismului poate fi
simulată introducând timpul final al
in acesteia (15s) și apăsând butonul
sc „Play” (►).
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Ieșirea din simulare se face cu
in Comanda „Construction Mode”.

sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Accesând comanda „Output grapher” putem
vizualiza pentru fiecare cupla cinematică
in poziția, viteza și accelerația unui punct
sc aparținînd acesteia precum și forțele și
op momentele din cuplă.

di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Vizualizarea variației diferiților
parametri cinematici se face
in bifând pe oricare dintre aceștia în
sc arborele cuplei respective.
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at Datele obținute pot fi
in exportate într-un
document Excel.
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
Definim un punct de
de
mijloc în part-ul Lu
„Culisă”. ci
an
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de Pentru aceasta in part-ul „Culisă”
Lu clic pe “Point” si apoi clic pe linia
ci unde vrem sa definim punctul de
mijloc. Salvam partul si revenim in
an
ansamblu.
Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Aplicăm o forță pe direcția Y
de magnitudine 5000N. Lu
ci
an
Mi
li
ca
.
 Re
da
ct
at
in Pentru direcție ne folosim de
una din muchiile unui part.
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
Definim direcția și
ci
valoarea forței de
an
gravitație. Mi
li
ca
.
Re
da
ct
at
in
sc
op
di
da
ct
ic
de
Lu
ci Rulăm din nou simularea și
an putem citi de data aceasta
valorile reacțiunilor în cupla
Mi R2.
li
ca
.