CURS 11

4.4. SISTEME SEMIDEFINITE

Sistemele elastice studiate până acum aveau cel puţin un corp legat
printr-un element elastic de un reper fix din exteriorul sistemului. Vibraţiile
acestor sisteme au fost studiate în raport cu sisteme de referinţă fixe.
Există situaţii în practică în care unele sisteme mecanice nu au niciun
corp legat în vreun fel de un reper fix. Vibraţiile corpurilor din componenţa
acestor sisteme se suprapun peste mişcarea de translaţie sau de rotaţie
uniformă a sistemului ca un întreg (fig. 4.5).

Fig. 4.5
În aceste cazuri poziţia de echilibru a sistemului, faţă de care se
măsoară deformaţiile în timpul vibraţiilor, se deplasează odata cu sistemul:
are o mişcare de translaţie uniformă sau de rotaţie uniformă.
Aceste sisteme se numesc sisteme semidefinite. Exemple de astfel
de sisteme: arborii elastici de mase neglijabile, liberi la ambele capete, care

1
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 10

au montaţi pe ei volanţi şi care execută vibraţii torsionale; trenurile,

autovehiculele cu remorcă; avioanele etc.
Caracteristic acestui tip de sisteme este faptul că primul mod propriu
de vibraţie degenerează într-o mişcare uniformă (de translaţie sau rotaţie),
deci prima pulsaţie este egală cu zero.
Un astfel de sistem semidefinit, dacă are „𝑛” grade de libertate, atunci
va avea 𝑛 − 1 pulsaţii proprii, deci 𝑛 − 1 moduri proprii de vibraţie.
Pentru un astfel de sistem se obţine din ecuaţia pulsaţiilor proprii
𝜔1 = 0. Rezultă din relaţia de legatură 𝑞̈ = −𝜔1 2 𝑞 că acceleraţia 𝑞̈ = 0.
Aceasta, prin integrare de două ori conduce la legea de mişcare
𝑞(𝑡) = 𝐴𝑡 + 𝐵 , (4.84)
în care 𝐴 şi 𝐵 sunt constante care se deduc din condiţiile iniţiale.
Peste această mişcare uniformă de translaţie sau rotaţie se suprapun
cele 𝑛 − 1 moduri proprii de vibraţie, astfel că ecuaţiile de mişcare scrise
sub formă matriceală vor fi:
𝑛−1
{𝑞} = {𝐴}𝑡 + {𝐵} + ∑{𝑎𝑖 } cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑𝑖 ) . (4.85)
𝑖=1

Sistemele mecanice cu mai multe grade de libertate se utilizează

atunci când modelarea cu unul sau două grade de libertate a structurilor
complexe nu mai conduce la rezultate suficient de precise în ceea ce
priveşte valorile pulsaţiilor proprii dar şi comportarea dinamică a sistemelor
reale.
Utilizarea modelelor mecanice cu un numar finit de grade de libertate
se face atunci când se urmăreşte simplificarea studiului problemei, sau
atunci când în sistemele reale, continue, distribuţia masei, rigidităţii,
amortizării este neuniformă, fapt ce permite descrierea comportării
dinamice a lor cu ajutorul unor modele mecanice discrete, cu număr finit de
grade de libertate.
4.5. METODE APROXIMATIVE DE DETERMINARE A
PULSAŢIILOR PROPRII
Determinarea pulsaţiilor proprii în sistemele cu număr finit de grade
de libertate se poate face „exact”, prin rezolvarea ecuaţiei pulsaţiilor proprii,
sau „aproximativ”, cu metodele aproximative specifice, atunci când numărul
de grade de libertate este mare şi utilizarea metodei exacte nu mai este
posibilă.
În continuare vor fi prezentate câteva dintre cele mai utilizate metode
aproximative de determinare a pulsaţiilor proprii.

4.5.1. Metoda Rayleigh

Această metodă se bazează pe faptul că, în cazul sistemelor
conservative, are loc o transformare continuă a energiei cinetice în energie
potenţiala şi invers, astfel încât energia mecanică totală a sistemului
rămâne constantă.
2
 Curs 10

Dacă sistemul execută vibraţii după un mod propriu de vibraţie

caracterizat de deplasările
𝑥1 = 𝑎1 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑥2 = 𝑎2 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
⋮ (4.86)
𝑥𝑛 = 𝑎𝑛 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
sau, matriceal,
{𝑥} = {𝑎}𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) = 𝑎1 {𝜇}𝑐𝑜 𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑), (4.87)

prin derivare se obţin vitezele:

𝑥̇ 1 = −𝑎1 𝜔sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑥̇ = −𝑎2 𝜔sin(𝜔𝑡 − 𝜑) (4.88)
{ 2 .
⋮
𝑥̇ 𝑛 = −𝑎𝑛 𝜔sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
Matriceal, vitezele se scriu
{𝑥̇ } = −𝜔{𝑎} sin(𝜔𝑡 − 𝜑) = −𝜔𝑎1 {𝜇} sin(𝜔𝑡 − 𝜑) . (4.89)

La scrierea sub formă matriceală s-a considerat un mod propriu de

vibraţie oarecare şi nu s-a figurat niciun indice care să specifice acest lucru.
Energia cinetică şi energia potenţială vor avea respectiv expresiile:
1 1
𝐸 = ∑ ∑ 𝑚𝑖𝑗 𝑥̇ 𝑖 𝑥̇𝑗 = ∑ ∑ 𝑚𝑖𝑗 𝑎𝑖 𝑎𝑗 𝜔2 𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑡 − 𝜑)
2 2
𝑖 𝑗 𝑖 𝑗
1 1
𝑉 = ∑ ∑ 𝑘𝑖𝑗 𝑥𝑖 𝑥𝑗 = ∑ ∑ 𝑘𝑖𝑗 𝑎𝑖 𝑎𝑗 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜔𝑡 − 𝜑)
2 2
𝑖 𝑗 𝑖 𝑗
sau, sub forma matriceală,
1 1
𝐸 = {𝑥̇ }𝑇 [𝑚]{𝑥̇ } = 𝜔2 𝑎1 2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜔𝑡 − 𝜑){𝜇}𝑇 [𝑚]{𝜇}
2 2 (4.90)
1 1
𝑉 = {𝑥}𝑇 [𝑘]{𝑥} = 𝑎1 2 𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑡 − 𝜑){𝜇}𝑇 [𝑘]{𝜇}.
2 2 (4.91)
2 (𝜔𝑡
În momentul în care energia cinetică este maximă (𝑐𝑜𝑠 − 𝜑) = 1)
atunci energia potenţială este egală cu zero (𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑡 − 𝜑) = 0).
În momentul în care energia potenţială este maximă (𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑡 − 𝜑) =
1) atunci energia cinetică este egală cu zero (𝑐𝑜𝑠 2 (𝜔𝑡 − 𝜑) = 0).
Deoarece suma dintre energia cinetică şi energia potenţială este
egală cu o constantă (conservarea energiei mecanice), rezultă că, pentru
un sistem conservativ care execută vibraţii libere după un mod propriu de
vibraţie energia cinetică maximă este egală cu energia potenţială maximă
(principiul lui Rayleigh), adică
1 1
∑ ∑ 𝑚𝑖𝑗 𝑎𝑖 𝑎𝑗 𝜔2 = ∑ ∑ 𝑘𝑖𝑗 𝑎𝑖 𝑎𝑗
2 2
𝑖 𝑗 𝑖 𝑗
sau
1 2 2 𝑇 1 (4.92)
𝜔 𝑎1 {𝜇} [𝑚]{𝜇} = 𝜔2 𝑎1 2 {𝜇}𝑇 [𝑘]{𝜇} .
2 2
Rezultă că pulsaţia proprie va fi:

3
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 10

∑𝑖 ∑𝑗 𝑘𝑖𝑗 𝑎𝑖 𝑎𝑗
𝜔=√ (4.93)
∑𝑖 ∑𝑗 𝑚𝑖𝑗 𝑎𝑖 𝑎𝑗
sau
{𝜇}𝑇 [𝑘]{𝜇}
𝜔=√ 𝑇 . (4.94)
{𝜇} [𝑚]{𝜇}

În cazul sistemelor cuplate static (𝑘𝑖𝑗 = 𝑘𝑗𝑖 ≠ 0 ; 𝑚𝑖𝑗 = 𝑚𝑗𝑖 = 0)

expresia de calcul a pulsaţiei proprii devine:
∑𝑖 ∑𝑗 𝑘𝑖𝑗 𝑎𝑖 𝑎𝑗
𝜔=√ . (4.95)
∑𝑖 𝑚𝑖𝑖 𝑎𝑖 2
Pentru determinarea unei pulsaţii proprii trebuie deci cunoscută forma
proprie de vibraţie corespunzatoare. În general formele proprii de vibraţie
nu se cunosc. Dacă se consideră nişte valori aproximative pentru
amplitudinile mişcării atunci valoarea obţinută pentru pulsaţia proprie nu
este cea corectă.
În general prima pulsaţie proprie (cea mai mică) este aproximată în
plus, iar ultima pulsaţie proprie (cea mai mare) este aproximată în minus.
Celelalte pulsaţii proprii sunt aproximate în plus sau în minus în funcţie de
aproximarea care se face pentru forma proprie corespunzătoare.
În general metoda Rayleigh este utilizată pentru determinarea
pulsaţiei proprii fundamentale (cea mai mică) alegându-se, în cazul
sistemelor cuplate static, pentru forma proprie fundamentală aproximativă
forma de echilibru a sistemului considerând că este încărcat cu forţe
generalizate numeric egale cu 𝑚𝑖𝑖 , sau cu forţele de greutate.
În acest caz forţele generalizate pe direcţiile coordonatelor 𝑥1 ,
𝑥2 , … , 𝑥𝑛 sunt:
𝐹1 = 𝑘11 𝑥1 + 𝑘12 𝑥2 + ⋯ + 𝑘1𝑛 𝑥𝑛
𝐹2 = 𝑘21 𝑥1 + 𝑘22 𝑥2 + ⋯ + 𝑘2𝑛 𝑥𝑛 (4.96)
{ .
⋮
𝐹𝑛 = 𝑘𝑛1 𝑥1 + 𝑘𝑛2 𝑥2 + ⋯ + 𝑘𝑛𝑛 𝑥𝑛
Se înlocuiesc 𝐹𝑖 cu 𝑚𝑖𝑖 şi 𝑥𝑖 cu 𝑎𝑖 . Se obţine:
𝑚11 = 𝑘11 𝑎1 + 𝑘12 𝑎2 + ⋯ + 𝑘1𝑛 𝑎𝑛
𝑚22 = 𝑘21 𝑎1 + 𝑘22 𝑎2 + ⋯ + 𝑘2𝑛 𝑎𝑛 (4.97)
{ .
⋮
𝑚𝑛𝑛 = 𝑘𝑛1 𝑎1 + 𝑘𝑛2 𝑎2 + ⋯ + 𝑘𝑛𝑛 𝑎𝑛
Dacă se multiplică aceste relaţii cu, respectiv, 𝑎1 , 𝑎2 , … , 𝑎𝑛 şi se
adună membru cu membru se obţine relaţia
∑ ∑ 𝑘𝑖𝑗 𝑎𝑖 𝑎𝑗 = ∑ 𝑚𝑖𝑖 𝑎𝑖
𝑖 𝑗 𝑖
care, dacă se înlocuieşte în relaţia de calcul a pulsaţiei proprii (4.95)
conduce la:

4
 Curs 10

∑𝑖 𝑚𝑖𝑖 𝑎𝑖
𝜔=√ . (4.98)
∑𝑖 𝑚𝑖𝑖 𝑎𝑖 2
Metoda Rayleigh poate fi utilizată pentru determinarea pulsaţiei
proprii fundamentale şi în cazul sistemelor care nu sunt cuplate static, cu
condiţia să se cunoască forma rezultată din deformaţiile statice produse de
greutăţile maselor din sistem.
4.5.2. Metoda iteraţiei matriceale
Această metodă este utilizată în principal pentru determinarea
pulsaţiei proprii minime sau maxime şi a modurilor proprii corespunzatoare.
În acest fel se dă posibilitatea cunoaşterii pulsaţiilor limită, respectiv a
lărgimii spectrului pulsaţiilor proprii, fapt care poate fi util în aplicaţii.
Se pleacă de la sistemul de ecuaţii diferenţiale pentru vibraţii libere
neamortizate sub formă matriceală
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘]{𝑥} = {0}.
Se caută soluţii de forma
{𝑥} = {𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑).
Se derivează şi se înlocuiesc {𝑥̈ } şi {𝑥} în sistem. Se obţine:

−𝜔2 [𝑚]{𝑎} + [𝑘]{𝑎} = {0}

sau
[𝑘]{𝑎} = 𝜔2 [𝑚]{𝑎} . (4.99)
Dacă se înmulţeşte această relaţie la stânga cu [𝑘]−1 atunci se
obţine:
{𝑎} = 𝜔2 [𝑘]−1 [𝑚]{𝑎} . (4.100)
Dacă se notează
[𝑏] = [𝑘]−1 [𝑚] (4.101)
atunci se obţine relaţia
1
[𝑏]{𝑎} = {𝑎}
𝜔2 (4.102)
sau, dacă se folosesc vectori modali normalizaţi {𝜇},:
1 (4.103)
[𝑏]{𝜇} = 2 {𝜇}.
𝜔
Dacă se înmulţeşte relaţia matriceală iniţială la stânga cu [𝑚]−1 se
obţine:
[𝑚]−1 [𝑘]{𝑎} = 𝜔2 {𝑎}. (4.104)
Dacă se notează:
[𝑑] = [𝑚]−1 [𝑘] (4.105)
atunci se obtine relaţia:
[𝑑]{𝑎} = 𝜔2 {𝑎} (4.106)

sau, dacă se folosesc vectori modali normalizaţi {𝜇},:

5
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 10

[𝑑]{𝜇} = 𝜔2 {𝜇}. (4.107)

Relaţiile pentru procesul de iteraţie sunt (4.103) şi (4.107).

Indiferent care dintre aceste relaţii este utilizată, etapele procesului
de iteraţie matriceală sunt:
1) Se alege pentru {𝜇} o matrice coloană având pe prima linie un
element egal cu unitatea. În general se aleg ca vectori de pornire
pentru {𝜇} matrice coloană ale căror elemente au modulele egale cu
unitatea.
2) Se fac produsele matriceale [𝑏]{𝜇} sau [𝑑]{𝜇}. Rezultatul acestor
produse matriceale ar trebui să fie un număr care se înmulţeşte cu
acelaşi vector din membrul stâng {𝜇}.
3) Pentru a se putea compara vectorul {𝜇} obţinut cu vectorul {𝜇} din
produsul de matrice din membrul stâng, se poate folosi factor
comun elementul de pe prima linie, astfel încât noul vector {𝜇} din
membrul drept să aibe pe prima linie un element egal cu unitatea.
4) Se compara noul vector {𝜇} din membrul drept cu vectorul {𝜇} din
membrul stâng.
Dacă cei doi vectori sunt aproape identici, înseamnă că numărul din
1
faţa lui {𝜇} , din elementul drept, este 𝜔2 sau 𝜔2 , depinde de relaţia
de iteraţie folosită.
5) Daca cei doi vectori {𝜇} diferă semnificativ, se repetă paşii de mai
sus, folosind ca vector {𝜇} pentru produsul din membrul stâng noul
vector {𝜇} obţinut la iteraţia precedentă.
6) Se continuă procesul până se obţine precizia dorită.

Se poate demonstra că procesul este convergent.

De asemenea se poate demonstra că, indiferent de vectorul de
pornire {𝜇}:
1
- utilizând relaţia matriceală (4.103), adică [𝑏]{𝜇} = 𝜔2 {𝜇}, se
obţine pulsaţia proprie cea mai mică (pulsaţia proprie
fundamentală) şi modul propriu corespunzător;
- utilizând relaţia matriceală (4.107), adică [𝑑]{𝜇} = 𝜔2 {𝜇}, se
obţine pulsaţia cea mai ridicată şi modul propriu corespunzător.
În general, ca vector de pornire {𝜇} se alege unul care are elemente
egale cu unitatea în fază (deci acelaşi semn) pentru primul mod propriu de
vibraţie şi în opoziţie de fază (de semne alternante) pentru ultimul mod
propriu de vibraţie.
Metoda iteraţiei matriceale poate fi utilizată şi pentru determinarea
pulsaţiilor proprii intermediare, pe baza proprietăţii de ortogonalitate a
modurilor proprii de vibraţie şi modificând matricea de iteraţie folosind
metoda eliminării.
4.5.3. Metoda Holzer
Această metodă este utilizată mai ales în cazul vibraţiilor de torsiune
(răsucire) ale sistemelor alcătuite din tronsoane de arbori elastici de mase

6
 Curs 10

neglijabile pe care sunt montate discuri (volanţi).

Se consideră mai întâi cazul în care arborele este liber la ambele
capete. Sistemul arbore discuri, liber la capete, este un sistem semidefinit.
Se cunosc constantele elastice 𝑘𝑖 ale tronsoanelor de arbore dintre
discuri şi momentele de inerţie mecanice 𝐽𝑖 ale discurilor.

Fig. 4.6
Deşi sistemul are “𝑛” grade de libertate, el va avea 𝑛 − 1 pulsaţii
proprii.
Printr-una dintre metodele amintite se scrie sistemul de ecuaţii
diferenţiale ale vibraţiilor torsionale. S-a considerat 𝜃𝑛 > 𝜃𝑛−1 > ⋯ > 𝜃2 >
𝜃1 .
𝐽1 𝜃̈1 = 𝑘1 (𝜃2 − 𝜃1 )
𝐽2 𝜃̈2 = −𝑘1 (𝜃2 − 𝜃1 )+𝑘2 (𝜃3 − 𝜃2 )
𝐽3 𝜃̈3 = −𝑘2 (𝜃3 − 𝜃2 ) + 𝑘3 (𝜃4 − 𝜃3 )
⋮ ⋮
𝐽𝑛−1 𝜃̈𝑛−1 = −𝑘𝑛−2 (𝜃𝑛−1 − 𝜃𝑛−2 ) + 𝑘𝑛−1 (𝜃𝑛 − 𝜃𝑛−1 )
{ 𝐽𝑛 𝜃̈𝑛 = −𝑘𝑛−1 (𝜃𝑛 − 𝜃𝑛−1 )
sau

𝐽1 𝜃̈1 − 𝑘1 (𝜃2 − 𝜃1 ) =0
̈
𝐽2 𝜃2 + 𝑘1 (𝜃2 − 𝜃1 )−𝑘2 (𝜃3 − 𝜃2 )
𝐽3 𝜃̈3 +𝑘2 (𝜃3 − 𝜃2 ) + 𝑘3 (𝜃4 − 𝜃3 ) = 0.
⋮ ⋮
𝐽𝑛−1 𝜃̈𝑛−1 +𝑘𝑛−2 (𝜃𝑛−1 − 𝜃𝑛−2 ) − 𝑘𝑛−1 (𝜃𝑛 − 𝜃𝑛−1 ) = 0
{𝐽𝑛 𝜃̈𝑛 + 𝑘𝑛−1 (𝜃𝑛 − 𝜃𝑛−1 ) = 0

Se caută soluţii de forma:

𝜃1 = 𝛾1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝜃2 = 𝛾2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 (4.108)
{ .
⋮
𝜃𝑛 = 𝛾𝑛 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
Se calculează derivata a doua şi se fac înlocuirile în sistemul de
ecuaţii diferenţiale. După simplificarea cu cos 𝜔𝑡 se obţine:

7
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 10

−𝜔2 𝐽1 𝛾1 − 𝑘1 (𝛾2 − 𝛾1 ) =0
2
−𝜔 𝐽2 𝛾2 + 𝑘1 (𝛾2 − 𝛾1 )−𝑘2 (𝛾3 − 𝛾2 ) =0
2
−𝜔 𝐽3 𝛾3 +𝑘2 (𝛾3 − 𝛾2 ) + 𝑘3 (𝛾4 − 𝛾3 ) = 0.
⋮ ⋮
−𝜔2 𝐽𝑛−1 𝛾𝑛−1 +𝑘𝑛−2 (𝛾𝑛−1 − 𝛾𝑛−2 ) − 𝑘𝑛−1 (𝛾𝑛 − 𝛾𝑛−1 ) = 0
2
{−𝜔 𝐽𝑛 𝛾𝑛 + 𝑘𝑛−1 (𝛾𝑛 − 𝛾𝑛−1 ) = 0

Dacă se grupează termenii, acesta este un sistem algebric omogen,

liniar, în necunoscutele 𝛾1 , 𝛾2 , … . , 𝛾𝑛 . Dacă se rezolvă prin metoda exactă,
se pune condiţia să se anuleze determinantul sistemului şi se obţine
ecuaţia pulsaţiilor proprii. Prima pulsaţie proprie este egală cu zero. Acesta
este un lucru obişnuit la sistemele semidefinite. De aceea se consideră că
pulsaţia proprie fundamentală (pulsaţia proprie numarul unu) este cea mai
mică pulsaţie proprie diferită de zero. Numărătoarea pulsaţiilor proprii
începe de la aceasta.
Ecuaţia pulsaţiilor proprii este însă dificil de rezolvat exact deoarece,
dacă sistemul are mai mult de 3 discuri, ordinul ecuaţiei pulsaţiilor proprii
este cel puţin 3 în 𝜔2 .
Metoda Holzer este o metodă aproximativă care evită rezolvarea
ecuaţiei pulsaţiilor proprii.
Dacă se adună ecuaţiile sistemului algebric se obţine:
𝑛

∑ 𝐽𝑖 𝛾𝑖 𝜔2 = 0 . (4.109)
𝑖=1
Aceasta este ecuaţia de condiţie în metoda Holzer. Dacă se ia o
valoare pentru 𝜔 şi aceasta verifică ecuaţia de condiţie, înseamnă că
valoarea lui 𝜔 este valoarea unei pulsaţii proprii a sistemului.
Tot din sistemul algebric se obţine relaţia de recurenţă:
∑𝑖𝑗=1 𝐽𝑗 𝛾𝑗 𝜔2
𝛾𝑖+1 = 𝛾𝑖 − . (4.110)
𝑘𝑖
∑𝑖𝑗=1 𝐽𝑗 𝛾𝑗 𝜔2
În general se notează 𝛼𝑖 = 𝑘𝑖
. Relaţia de recurenţă devine:
𝛾𝑖+1 = 𝛾𝑖 − 𝛼𝑖 . (4.111)

Se alege o valoare pentru 𝜔. Se alege apoi o valoare pentru 𝛾1 . În

general se alege 𝛾1 = 1. Cu ajutorul relaţiei de recurenţă se calculează
𝛾1 , 𝛾2 , … . , 𝛾𝑛 . Cu aceste valori se calculează suma ∑𝑛𝑖=1 𝐽𝑖 𝛾𝑖 𝜔2 . Dacă
această sumă este egală cu zero sau are o valoare suficient de mică,
înseamnă că a fost gasită o valoare a pulsaţiilor proprii. S-a găsit în acest
fel (prin cunoaşterea amplitudinilor 𝛾1 , 𝛾2 , … . , 𝛾𝑛 ) şi modul de vibraţie
corespunzător.
Dacă suma calculată nu este egală cu zero, se ia o altă valoare
pentru 𝜔 şi se repetă procedeul.

8
 Curs 10

Variaţia sumei ∑𝑛𝑖=1 𝐽𝑖 𝛾𝑖 𝜔2 în funcţie de pătratul pulsaţiei 𝜔2 , arată ca

în figura 4.7.

Fig. 4.7
Alegerea unei alte valori pentru 𝜔 se face în funcţie de valoarea şi
semnul sumei ∑𝑛𝑖=1 𝐽𝑖 𝛾𝑖 𝜔2 .
În cazul în care arborele elastic este fixat la un capăt de un element
fix (perete), atunci se mai introduce un disc (volant) cu momentul de inerţie
infinit (fig. 4.8). Se începe numărătoarea volanţilor, a parametrilor mişcării,
𝜃, şi a constantelor elastice din capătul opus peretelui.
De data aceasta ecuaţia de condiţie nu mai poate fi suma deoarece
tinde la infinit.

Fig. 4.8
Condiţia pentru găsirea pulsaţiei proprii va fi de data aceasta 𝛾𝑛 = 0 ,
adică amplitdinea mişcării în capătul fix să fie egală cu zero. În rest,
metoda Holzer se aplică la fel ca în cazul arborelui liber la ambele capete.
Pentru două sisteme cu 3 grade de libertate, unul liber la ambele
capete, celălalt încastrat la un capăt, au fost reprezentate mai jos variaţiile
deformaţiilor unghiulare în lungul arborelui pentru fiecare pulsaţie proprie
(modurile proprii de vibraţie) (fig. 4.9).
Reprezentările au fost făcute pentru nişte valori alese pentru
momentele de inerţie şi constantele elastice. Pentru alte valori ale acestor
mărimi reprezentările pot fi diferite atât ca valori cât şi ca formă.

9
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 10

Se vede că, la sistemele de volanţi montaţi pe arbori liberi la capete,

numărul modurilor proprii de vibraţie este mai mic cu o unitate faţă de
numarul gradelor de libertate.
Diagramele, care reprezintă modurile proprii de vibraţie, sunt alcătuite
din segmente de dreaptă deoarece s-a neglijat masa proprie a arborilor.
Punctele în care deformaţia este egală cu zero se numesc noduri.

Fig. 4.9
𝐺𝐼𝑝
Relaţia 𝑀𝑡 = 𝑙
𝜃, cunoscută din Rezistenţa materialelor, mai poate fi
𝑑𝜃
scrisă 𝑀𝑡 = 𝐺𝐼𝑝 . Conform acestei relaţii momentele de torsiune datorate
𝑑𝑥
vibraţiilor sunt maxime pe tronsoanele de arbore unde panta deformaţiei
elastice este maximă. La modurile inferioare de vibraţie acest lucru se
întamplă pe tronsonul unde există un nod de vibraţie.
Punctele în care momentul de torsiune se anulează corespund
punctelor în care deformaţia este maximă, conform aceleiaşi relaţii.
Dacă la sistemele libere la ambele capete un volant din capăt are
moment de inerţie mult mai mare decât celelalte, atunci unul dintre noduri
este situat foarte aproape de acest volant. Acest volant se comportă ca o
încastrare. Modurile proprii de vibraţie, mai ales începând cu modul 2 de
vibraţie, devin aproape identice cu modurile proprii de la sistemul care este
încastrat în dreptul volantului care are moment de inerţie foarte mare.
În practică, amortizoarele vâscoase, utilizate pentru atenuarea
vibraţiilor forţate sunt plasate în punctele cu amplitudine mare de vibraţie.
În acest fel disiparea de energie este mare.
În noduri, deoarece de-o parte şi de alta a nodului rotaţiile au semne
contrare, eforturile sunt mari.

10
 Curs 10

În cazul sistemelor de arbori ramificate se construieşte un sistem

drept echivalent. De exemplu, pentru un sistem într-o treaptă (fig. 4.10),
𝑛 𝑅
alcătuit din 4 volanţi, cu raportul de transmisie 𝑖 = 𝑛2 = 𝑅2 , sistemul drept
1 1
echivalent este alcătuit din 3 volanţi. Volantul al doilea înglobează
momentele de inerţie ale celor doi volanţi aflaţi în contact direct (roţi dinţate,
roţi cu fricţiune).

Fig. 4.10
În sistemul drept echivalent, din punct de vedere dinamic, arborii se
rotesc cu aceeaşi turaţie. Unghiurile cu care se rotesc volanţii, atunci când
execută vibraţii, sunt însă diferite.
Condiţiile pe baza cărora se stabilesc elementele mecanice ale
sistemului drept echivalent sunt:
- Puterea în sistemul echivalent trebuie să fie egală cu puterea în
sistemul real:
(𝑀𝑡 𝑛)𝑟𝑒𝑎𝑙 = (𝑀𝑡 𝑛)𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣 (4.112)

S-a notat cu 𝑀𝑡 momentul de torsiune transmis şi cu 𝑛 turaţia

arborelui.

- Energia cinetică în sistemul echivalent trebuie să fie egală cu

energia cinetică în sistemul real:
1 1 (4.113)
( 𝐽𝑛2 ) = ( 𝐽𝑛2 ) .
2 𝑟𝑒𝑎𝑙 2 𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣
În expresia energiei cinetice s-a folosit turaţia 𝑛 în loc de viteza
𝑛𝜋
unghiulară datorită relaţiei 𝜃̇ = 30 .

- Energia potenţială (de deformaţie) în arbori:

1 1 (4.114)
( 𝑘(∆𝜃)2 ) = ( 𝑘(∆𝜃)2 ) .
2 𝑟𝑒𝑎𝑙 2 𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣

De aici se obţin relaţiile de calcul ale elementelor mecanice ale

sistemului echivalent:
𝑛𝑟𝑒𝑎𝑙 (4.115)
(𝑀𝑡 )𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣 = (𝑀 ) = 𝑖(𝑀𝑡 )𝑟𝑒𝑎𝑙 ;
𝑛𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣 𝑡 𝑟𝑒𝑎𝑙

11
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 10

𝑛𝑟𝑒𝑎𝑙 2 (4.116)
𝐽𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣 = ( ) 𝐽𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝑖 2 𝐽𝑟𝑒𝑎𝑙
𝑛𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣
𝜃𝑟𝑒𝑎𝑙 2 𝑛𝑟𝑒𝑎𝑙 2
𝑘𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣 =( ) 𝑘𝑟𝑒𝑎𝑙 = ( ) 𝑘𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝑖 2 𝑘𝑟𝑒𝑎𝑙 (4.117)
𝜃𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣 𝑛𝑒𝑐ℎ𝑖𝑣
După construirea sistemului echivalent se poate aplica metoda
Holzer.
La fel se procedează şi în cazul sistemelor de arbori cu mai multe
ramnificaţii.
În cazul în care momentele de inerţie ale elementelor transmisiei (roţi
dinţate, roţi cu fricţiune) sunt neglijabile (fig. 4.11), atunci se calculează
numai constanta elastică a arborelui echivalent şi momentul de inerţie
echivalent al volantului.
1 1 1
= + .
𝑘𝑒𝑐ℎ 𝑘1 𝑘2𝑒𝑐ℎ

Fig. 4.11
În practică se recomandă ca, într-un lanţ cinematic, plasarea roţilor
dinţate să se facă departe de nodurile de vibraţie deoarece erorile de
execuţie şi uzura produc şocuri locale care se amplifică în lungul
sistemului. Plasarea angrenajelor departe de noduri împiedică separarea
dinţilor şi lovirea lor în timpul funcţionării datorită creşterii raportului între
momentul mediu de lucru şi momentul de torsiune datorat vibraţiilor.
4.5.4. Metoda matricelor de transfer
Această metodă se bazează pe existenţa unor relaţii matriceale între
mărimile care caracterizează starea (evoluţia) sistemului înainte şi după
trecerea peste un element al sistemului (corp, arc etc).
Metoda se aplică atunci cand mişcarea fiecărui element din sistem
care are masă este descrisă de variaţia unui singur parametru.
Fie un sistem cu “𝑛” grade de libertate care execută vibraţii armonice
pe direcţia 𝑥 (fig. 4.12). Sistemul este alcătuit din elemente de masă 𝑚𝑖 (𝑖 =
1, 2, … , 𝑛), legate între ele prin arcuri de constante elastice 𝑘𝑖 (𝑖 = 1, 2. . 𝑛).
Dacă se izolează un element de masă 𝑚𝑖 , acesta este acţionat în
partea stânga de forţa 𝐹𝑖 𝑠 şi în partea dreaptă de forţa 𝐹𝑖 𝑑 . Se scrie legea
fundamentală a dinamicii:
𝑚𝑖 𝑥̈ 𝑖 = 𝐹𝑖 𝑑 − 𝐹𝑖 𝑠
sau
12
 Curs 10

𝐹𝑖 𝑑 = 𝐹𝑖 𝑠 + 𝑚𝑖 𝑥̈ 𝑖 . (4.118)

Fig. 4.12
Deoarece mişcarea este armonică, 𝑥𝑖 = 𝑎𝑖 cos(𝜔𝑡 − 𝜑), deci 𝑥̈ 𝑖 =
−𝜔2 𝑥𝑖 , atunci se poate scrie:
𝐹𝑖 𝑑 = 𝐹𝑖 𝑠 − 𝑚𝑖 𝜔2 𝑥𝑖 . (4.119)

Elementul de masă 𝑚𝑖 este rigid, deci deplasările la stânga şi la

dreapta lui sunt egale, adică:
𝑥𝑖 𝑑 = 𝑥𝑖 𝑠 . (4.120)
În timpul mişcării, un punct al sistemului este caracterizat prin poziţie
(deplasare) şi forţa care acţionează în acel punct. Un astfel de punct se
numeşte nod şi poate fi un punct în care un arc este legat de un element
fix, un element (punct material) cu masă etc.
Se face convenţia ca elementul cel mai din stânga să se noteze cu
„0”.

Fig. 4.13
Cu mărimile ce caracterizează mişcarea într-un nod „𝑖” se formează o
matrice coloană numită vector de stare notat {𝑞}𝑖
𝑥𝑖 (4.121)
{𝑞}𝑖 = {𝐹 } .
𝑖 𝑖

Pentru unele elemente se pot defini vectori de stare la stânga sau la

dreapta acestora:
𝑥 𝑠 𝑥 𝑑 (4.122)
{𝑞}𝑖𝑠 = { } ; {𝑞}𝑑𝑖 = { } .
𝐹 𝑖 𝐹 𝑖

13
 Vibraţiile sistemelor mecanice Curs 10

Astfel, în baza relaţiilor găsite mai sus, pentru un element „𝑖”, care are
masa 𝑚, relaţia dintre vectorii de stare din stanga şi din dreapta
elementului „𝑖” este:
𝑥 𝑑 1 0 𝑥 𝑠
{ } =[ 2 ] { }
𝐹 𝑖 −𝜔 𝑚 1 𝑖 𝐹 𝑖 (4.123)
sau
{𝑞}𝑑𝑖 = [𝐴]𝑖 {𝑞}𝑖𝑠 . (4.124)

Matricea
1 0 (4.125)
[𝐴]𝑖 = [ 2 ]
−𝜔 𝑚 1 𝑖
se numeşte matrice de trecere peste elementul de masa 𝑚𝑖 . Matricea [𝐴]𝑖
este o matrice de transfer.
Dacă se izolează arcul de constantă elastică 𝑘𝑖 , deoarece nu are
masă, atunci între forţele de la capete se poate scrie relaţia:
𝐹𝑖 𝑠 = 𝐹𝑖−1
𝑑
. (4.126)
Deplasările la capetele arcului diferă: 𝑥𝑖 𝑠 şi 𝑥𝑖−1 𝑑 .
Forţa elastică din arcul de constantă elastică 𝑘𝑖 se scrie:
𝐹𝑖−1 𝑑 = 𝐹𝑖 𝑠 = 𝐹𝑒𝑖 = 𝑘𝑖 (𝑥𝑖 𝑠 − 𝑥𝑖−1
𝑑
)
sau
𝐹𝑖−1 𝑑 𝑑
= 𝑥𝑖 𝑠 − 𝑥𝑖−1 . (4.127)
𝑘𝑖
De aici se obţine relaţia de legatură dintre deplasările de la capetele
arcului:
𝑑 𝐹𝑖−1 𝑑
𝑥𝑖 𝑠 = 𝑥𝑖−1 + . (4.128)
𝑘𝑖

Sub formă matriceală relaţia între vectorii de stare de la capetele

arcului se scrie:
1
𝑥 𝑠 1 𝑥 𝑑
{ } = [ 𝑘 ] { }
𝐹 𝑖 𝐹 𝑖−1
0 1 𝑖
sau
{𝑞}𝑖𝑠 = [𝐸]𝑖 {𝑞}𝑑𝑖 . (4.129)

Matricea
1
[𝐸]𝑖 = [1 𝑘 ] (4.130)
0 1 𝑖
se numeşte matrice de trecere peste arcul cu constanta elastică 𝑘𝑖 .
Matricea [𝐸]𝑖 este o matrice de transfer.
Se numerotează nodurile de la stânga la dreapta începând cu
numarul „0”.
Pentru sistemul din figura 4.13 se scriu relaţiile matriceale între
vectorii de stare:
14
 Curs 10

{𝑞}1𝑠 = [𝐸]1 {𝑞}𝑑0 ; {𝑞}1𝑑 = [𝐴]1 {𝑞}1𝑠 ; {𝑞}2𝑠 = [𝐸]2 {𝑞}1𝑑 ; {𝑞}𝑑2 = [𝐴]2 {𝑞}2𝑠 ; ⋯ ⋯

⋯ ⋯ ; {𝑞}𝑛𝑠 = [𝐸]𝑛 {𝑞}𝑑𝑛−1 ; {𝑞}𝑑𝑛 = [𝐴]𝑛 {𝑞}𝑛𝑠 .

Înlocuind succesiv se obţine relaţia matriceală între vectorii de stare

de la capete:
{𝑞}𝑑𝑛 = [𝐴]𝑛 [𝐸]𝑛 … [𝐴]2 [𝐸]2 [𝐴]1 [𝐸]1 {𝑞}𝑑0 (4.131)

sau
{𝑞}𝑑𝑛 = [𝑄]{𝑞}𝑑0 , (4.132)
în care
[𝑄] = [𝐴]𝑛 [𝐸]𝑛 … [𝐴]2 [𝐸]2 [𝐴]1 [𝐸]1 . (4.132)
Matricea [𝑄] este matricea de transfer pentru sistem.
Se scriu condiţiile la capete:
- în capetele libere: 𝑥 ≠ 0 ; 𝐹 = 0
- în capetele fixate: 𝑥 = 0 ; 𝐹 ≠ 0.
Pentru sistemul considerat relaţia matriceală se scrie:
𝑥 𝑑 𝑄 𝑄12 0 𝑑 (4.133)
{ } = [ 11 ]{ }
0 𝑛 𝑄21 𝑄22 𝐹 0
şi conduce la ecuaţia
𝑄22 ∙ 𝐹 = 0 . (4.134)
Deoarece 𝐹 ≠ 0 (capătul din stânga este fixat) se obţine:
𝑄22 = 0 , (4.135)
care este ecuaţia pulsaţiilor proprii şi care, prin rezolvare cu metode
numerice, conduce la valorile pulsaţiilor proprii.

15