SOLUŢII DE OPTIMIZARE A PRODUCERII, TRANSPORTULUI ŞI UTILIZĂRII ENERGIEI

ÎN REŢELE LOCALE DE C.C. MANAGEMENTUL CONSUMULUI DE ENERGIE

ELECTRICĂ

1. Eficienta liniei de transport

Problema stabilitatii retelelor de tensiune continua se pune in situatii de regimuri tranzitorii care de
obicei constau in modificari de putere sau tensiune, regimuri de avarie, trecerea bateriei din regim de incarcare
in regim de descarcare si invers. De asemenea trebuie considerate echipamentele de conversie din tensiune
alternativa in tensiune continua si invers: convertoare ca-cc, convertoare cc-cc, convertoare cc-ca, filtre, turbine
eoliene, fuel cells hidrogeneratoare, etc. Literatura de specialitate are in vedere, din punct de vedere pratic si al
eficientei studiului, o gama de frecventa de la 0 pina la 50 Hz, respectiv 500 Hz. Odata stabilita frecventa, se pot
modela elementele componente si sistemele de control care asigura stabilitatea sistemului.
Pentru linie, parametrii care trebuie luati in considerare sunt rezistenta, inductivitatea si capacitatea. In
cazul a doua conductoare circulare, de raza r, situate la distanta D unul fata de celalalt, rezistenta specifica este
data de relatia:
2 
Rl 0    / m
A , (6.1)
unde ρ este rezistivitatea materialului, iar A sectiunea fiecarui conductor.
Pentru inductivitate trebuie luate in considerare, atit inductivitatea proprie, cit si cea mutuala. Pentru
inductivitatea proprie se poate lua in considerare relatia:
0
L  H / m
8  , (6.2)
unde μ0 este permeabilitatea vidului. Inductivitatea mutuala este data de relatia:
D
M  2  10  7  ln  H / m
r . (6.3)
La cresterea frecventei, rezistenta tinde sa creasca, iar inductivitatea proprie scade datorita efectului
pelicular. Pentru calculul rezistentei tinid cont de efectul pelicular se apeleaza la functii Bessel [1]. Capacitatea
specifica a unei perechi de conductoare este data de relatia:
  0  
C
D
 F / m
ln
r , (6.4)
unde ε0 este permitivitatea vidului, iar εr permitivitatea relativa. Pierderile dielectrice in cablu se calculeaza cu
relatia:
P  V 2    C  tg W  , (6.5)
cu V, tensiunea de serviciu, ω frecventa de lucru si tgδ, coeficientul de pierderi dielectrice.
Parametrii liniei se calculeaza tinind cont de caracteristicile conductoarelor. De exemplu pentru
conductoare aeriene cu diametrul d=7,137 mm, asezate la distanta de 0,5 m sau cabluri cu izolatie XLPE ( εr =
2,4 si tgδ = 0,5 x 10-3), parametrii liniei sunt prezentati in tabelul de mai jos:

Parametrii Linie aeriana Cablu

Rezistenta [Ω/km] 0,2409 0,2409
Inductivitatea [mH/km] 2,260 0,6960
Capacitatea [nF/km] 5,143 44,79

-1-
 Este de remarcat faptul ca in cazul cablurilor inductivitatea este mai mica, iar capacitatea mai mare
decit in cazul liniilor, datorita distantei mai mici dintre conductoare si existentei izolatiei. In plus, efectul pelicular
are o influenta mica in cazul cresterii frecventei de la 0 la 500 de Hz, cresterea fiind de aproximativ 12 %.
Este de preferat pentru schema echivalenta a liniei, modelul in Π, care modeleaza cel mai apropiat de
realitate situatia de regim tranzitoriu, tinind cont de de variatia frecventei si lungimea liniei [2]. Elementul Zc este
impedanta caracteristica, l lungimea liniei, iar γ-constanta de propagare.

Figura 6.1. Modelul echivalent Π

Modelul liniei se poate implementa in MATLAB pentru o sursa avind tensiunea de 700V si un
consumator de putere constanta de 10 kW. Daca presupune un regim tranzitoriu la care frecventa oscilatiei se
modifica intre 0 si 500 Hz in pas de 20 de Hz, caderea de tensiune procentuala (eficienta) si variatia tensiunii la
bornele sarcinii sunt prezentate in figurile 6.2a, respectiv 6.2b.
Efectul modificarii frecventei de oscilatie asupra caderii de tensiune procentuala si asupra variatiei
tensiunii la bornele sarcinii este pus in evidenta pentru lungimi ale liniei de 1, 3 si 5 km. Pentru liniile cu lungimi
de 1 si 3 km caderea de tensiune procentuala este neglijabila, iar pentru 5 km este mai mica de 1%.
Semnificativa este scaderea tensiunii la bornele sarcinii, caderea de tensiune crescind odata cu cresterea
frecventei de oscilatie datorita maririi reactantei. Tensiunea la bornele sarcinii este aproximativ egala cu modulul
diferentei dintre fazorii tensiunii de alimentare si componentei reactive a caderii de tensiune.Scaderea tensiunii
la bornele sarcinii, duce la scaderea caderii de tensiune procentuala in situatia sarcinilor de putere constanta si
este semnificativa in cazul liniilor cu lungime de 5 km. Odata cu scaderea tensiunii la bornele sarcinii, creste
curentul absorbit dat fiind ca sarcina este de putere constanta, lucru care duce la crestera pierderilor de putere
pe linie. In cazul liniilor de 5 km, incepind de la 400 Hz, sursa nu mai poate alimenta sarcina la putere constanta.
Figura 6.3, prezinta variatia caderii de tensiune procentuala si a tensiunii la bornele sarcinii in cazul cablurilor.

-2-
 Figura 6.2. a: Caderea de tensiune procentuala Variatia tensiunii la bornele sarcinii

(a) Eficienta (b) Tensiunea sarcinii

Figura 6.3. Rezultatele simularii in cazul cablurilor

Ca si in cazul liniilor, caderea de tensiune procentuala si tensiunea la borne descresc odata cu

cresterea frecventei de oscilatie. Este de observat in cazul cablurilor, faptul ca scaderea tensiunii este mai putin
accentuata decit in cazul liniilor, datorita inductivitatilor de valori mai scazute si capacitatilor de valori mai
ridicate si la cresterea frecventei de oscilatie caderea de tensiune procentuala este mai mica decit in cazul
liniilor. Pierderile de putere active sunt mici, datorita cresterii nesemnificative a curentului de sarcina.

2. Scheme de control in cazul microretelelor

Asa cum este cunoscut, principala problema in cazul controlului, consta in mentinerea balantei puterilor
din sistem in situatia in care exista surse si sarcini stohastice. O solutie de management pentru surse trebuie
adoptata astfel incit sa mentina balanta puterilor in sistem si sa previna ca sarcinile sa devina sensibile la
fluctuatiile de putere de la iesirea surselor regenerabile de energie. Managementul surselor consta in controlul
acestora astfel incit sa se minimizeze costurile de functionare. Masurile de control ale surselor asigura
maximalizarea utilizarii surselor regenerabile pentru care costul combustibilului este neglijabil. Sursele
regenerabile furnizeaza energie pentru o putere de baza a sarcinilor si orice exces de putere este utilizat pentru
incarcarea echipamentelor de acumulare a energiei. In momentul in care in sistem apare deficit de putere,
acesta este acoperit de elementele de acumulare a energiei sau de elementul tampon cu reteaua.
Sunt disponibile o multitudine de topologii de control pentru sursele din componenta nanoretelelor.
Criteriile principale in alegerea unei topologii de control consta in capacitatea surselor de a fi comandate in

-3-
acord cu posibilitatile acestora, de a mentine siguranta in functionare si caracterul de modularitate pentru
structurile distribuite din sistem. In plus, topologiile de control trebuie sa fie ieftin de implementat, sa fie fiabile si
sa contribuie la cresterea performantelor economice ale sistemului.
In cele ce urmeaza se prezinta citeva topologii de control care pot fi folosite in cazul microretelelor de
curent continuu, punindu-se in evidenta locul in care aceste topologii de control sunt cele mai potrivite in
aplicatiile practice ale microretelelor.

2.1. Topologii de control

Exista trei topologii de control in cazul microretelelor: control centralizat, control descentralizat si control
distribuit, prezentate in figura 6.3:

(a) Control centralizat (b) Control descentralizat (c) Control distribuit

Figura 6.4. Topologii de control ale microretelelor

2.2. Control centralizat

Prima topologie de control este prezentata in figura 6.4a. Un controler central rapid, supravegheza
fiecare sursa prin masurarea parametrilor si in functie de variatiile sarcinilor, regleaza puterea fiecarei surse. Dat
fiind ca reglajul se efectueaza in controlerul central, este necesar ca preluarea informatiilor de la consumatori sa
se faca rapid in vederea controlului in timp real. Principalul avantaj al controlului centralizat este faptul ca
regulatoarele aferente surselor pot fi implementate usor, mai ales ca controlerul supravegheaza fiecare nod din
sistem. Un alt avantaj il constituie posibilitatea de a modifica rapid si centralizat acordarea regulatoarelor.
Aceasta abilitate este importanta in sistemele de putere comerciale permitind a utiliza sursele care determina
cel mai economic mod de generarea energiei.
Un dezavantaj major al sistemului centralizat, o constituie fiabilitatea scazuta. De asemenea, in cazul
controlului in timp real, numarul mare de circuite de intrare si iesire, fac necesar utilizarea de calculatoare
complexe. Din aceste motive, controlul centralizat nu se foloseste in sistemele de putere, dar in situatii
particulare acest mod de control este combinat cu controlul descentralizat local.

2.3. Controlul descentralizat

In aceasta situatie fiecare sursa este controlata local prin marimi masurate, asa cum este prezentat in
figura 6.4b. Prin absenta controlerului central si a cailor de legatura pentru date, controlul este mult mai fiabil.
Aceasta strategie de control este utilizata pe scara larga pentru a controla puterea instantanee repartizata intre
sursele conectate in paralel, atit in curent continuu cit si in curent alternativ. In sistemele de curent continuu,
repartizarea puterii produsa descentralizat de sursele conectate in paralel, este implementata utilizind controlul
caderii de tensiune [3,4,5]. Fara aceasta metoda de control, curentul furnizat de fiecare sursa din sistem, este
proportional cu impedanta liniei de legatura dintre fiecare sursa in parte si sarcina. Analizind fiecare sursa prin

-4-
prisma unei caderi de tensiune caracteristica, se permite controlul curentului furnizat de fiecare sursa, tinind
cont de caderea de tensiune pe linia de legatura. Acesta, este implementata prin scaderea tensiunii generata de
fiecare sursa in parte, prin cresterea curentului la borne, conform relatiei:
V0  Vref  k  I , (6.6)
unde Vref este tensiunea nominala setata pentru fiecare sursa, k este coeficientul de cadere al tensiunii, iar I
curentul de iesire. Un exemplu de utilizare a caderii de tensiune pentru curentul furnizat de doua surse de
tensiune continua conectate in paralel, este ilustrat in figura 6.5:

Figura 6.5. Caracteristicile caderii de tensiune pentru doua surse de c.c. conectate in paralel

Curentul absorbit de sarcina este controlat prin reglarea coeficientului unghiular al dreptei (coeficient de
cadere in tensiune) Sursa cu cel mai mare coeficient furnizeaza cea mai mare parte a curentului din sistem.
Dupa cum este prezentat in figura 6.5, coeficientul de cadere al sursei 2, k 2 este setat la jumatate fata de cel al
sursei 1, la tensiunea de functionare Vbus. Trebuie subliniat ca valoarea momentana a fiecarui coeficient de
cadere este dependenta de impedanta liniei si de curentul furnizat de fiecare sursa. In prezenta unor impedante
multiple de interconexiune, coeficientul de cadere trebuie sa creasca pentru a determina proportia exacta a
curentilor furnizati de surse [7].
Pentru sistemele de curent alternativ este utilizata o alta metoda de control a caderii de tensiune pentru
a controla puterea activa si reactiva furnizata de fiecare dintre surse, in cazul conectarii in paralel a
generatoarelor. Modificarea frecventei este utilizata pentru a stabili puterea activa furnizata de fiecare sursa, iar
caderea de tensiune determina puterea reactiva [2].
In ambele sisteme, in curent continuu si in curent alternativ, controlul caderii de tensiune conduce la
erori in controlul puterii vehiculate in regim permanent. Acest lucru rezulta din analiza caracteristicilor caderii de
tensiune pentru sursele de tensiune continua conectate in paralel, din figura 6.5. Pentru curentul total absorbit
de sarcina I1+I2, apare in regim permanent o eroare egala cu diferenta V ref-Vbus. In sistemele de curent continuu
se cere o reglare fina a tensiunii, lucru greu de realizat, oricum s-ar propune caracteristica dinamica a caderii de
tensiune pentru a minimiza erorile de tensiune din regimul permanent in cazul sarcinilor de puteri ridicate [6].
Coeficientul de cadere este marit cind puterea absorbita creste, reducind prin aceasta erorile din regimul
permanent.
Controlul descentralizat este rapid, fiabil si elimina dependenta sistemului de un singur controler si
legatura prin linii de comunicatie, insa prin controlul independent al fiecarei surse nu este asigurata legatura cu
nodurile generatoarelor din sistem. Pentru a implementa masurile de control pentru surse, fiecare nod generator
trebuie sa aiba in vedere celelalte noduri generatoare, lucru care influenteaza functionarea sistemului. In
nanoretele, elementele de stocare a energiei trebuie sa se incarce cind in sistem exista exces de energie si sa
se descarce atunci cind necesarul de putere al sarcinilor depaseste puterea sistemului. Fara a cunoaste situatia

-5-
din nodurile sistemului este imposibil de a comanda elementele de stocare a energiei in functie de cerintele
asupra surselor.

2.4. Controlul distribuit

Schema controlului distribuit este prezentata in figura 6.4c si imbina avantajele controlului centralizat si
descentralizat, avind cai de comunicare externe, dar lipsind controlerul central. Controlul distribuit permite prin
solutii specifice implementarea masurilor de control a surselor, ca si sistemul controlului centralizat.
Fiecare controler de sursa comunica cu celelalte noduri care afecteaza modul de operare din sistem,
pentru a comanda modul propriu de operare. De exemplu, nodul de acumulare comunica cu nodurile surselor
regenerabile, furnizind energie in situatia in care sarcinile au variatii a puterii absorbite. O strategie de control
pentru sistemele distribuite hibride generator eolian – generator diesel este studiata in [7]. Strategia de control
distribuit este implementata utilizind un controler de retea zonal (CAN – controller area network) care are la
baza un protocol serial de comunicare cu rol de a conecta unitatea centrala de control cu traductoarele si
elementele de executie in aplicatii din domeniul industrial si auto. Sistemul CAN are o viteza de transmiterea
datelor de 1 Mb/s, iar link-ul de comunicare este realizat prin cablu torsadat. Principalul avantaj in adoptarea
controlului distribuit fata de cel centralizat, consta in fiabilitatea sistemului deoarece acesta este independent de
controlerul central. Cu functia de control distribuita in retea, functionarea sistemului este posibila chiar si in
situatia in care controlerul uni nod nu-si mai indeplineste functiile. Totusi, sistemul de control este dependent de
link-ul de comunicatii extern pentru a functiona corect.
In concluzie, controlul distribuit al sistemelor energetice este o solutie, dar aceasta strategie de control
nu este larg folosita deoarece nu poate asigura performantele si flexibilitatea controlului oferit de topologia de
control hibrida centralizat – descentralizat.

2.5. Topologii de control hibride

Topologiile de control prezentate in figura 6.4, pot fi combinate intr-o strategie de control hibrida care
imbina avantajele strategiilor de control prezentate anterior. Doua astfel de topologii hibride: controlul central
hibrid si controlul distribuit hibrid sunt prezentate in figura 6.6.

(a) Control centralizat hibrid (b) Control distribuit hibrid

Figura 6.6. Topologii de control hibrid

2.6. Control centralizat hibrid

Controlul centralizat hibrid, prezentat in figura 6.6a este o combinatie intre controlul central si cel
descentralizat. Controlul centralizat are rolul de a stabili energia furnizata de fiecare dintre surse, prin aceasta

-6-
reducindu-se functiile de comanda in timp real ale controlerului, dar preluindu-se functii de coordonare. Prin
aceasta, masurile de control pentru surse pot fi mai usor implementate.
Controlul central hibrid are totusi dezavantajul ca sistemul ramine dependent de functionarea corecta a
controlerului central si a link-lui de comunicare. Pentru a marii fiabilitatea acestei strategii de control, numarul de
controlere se reduce la minim, in consecinta si numarul link-lor de comunicare. Controlul central hibrid asigura
cel mai bun compromis performanta – fiabilitate, iar aceasta structura este cel mai des utilizata in curent
alternativ. Controlul descentralizat local pentru variatiile de frecventa si caderea de tensiune, permite stabilirea
incarcarii in putere instantanee a surselor. Coordonarea si managementul sistemului sunt indeplinite prin
software de achizitii date si control automat al puterii generate [8]. Sistemul central stabileste punctul de
functionare al fiecarei surse in timp ce controlul puterii furnizate este local. Aceasta strategie de control este
utilizata in cazul sistemelor de curent alternativ traditionale si de asemenea in cazul sistemelor mici bazate pe
surse regenerabile. Trebuie remarcat de asemenea costul relativ redus al acestor tipuri de sisteme.

2.7. Controlul distribuit hibrid

Aceasta modalitate de control se refera la faptul ca functia de control este distribuita intre controlerele
surselor ca si in cazul controlului distribuit. Comunicarea intre controlere are loc prin barele la care sunt
conectate sursele si prin link-ul de comunicatie extern. Astfel, fiecare sursa este controlata prin variabile locale
ca si in cazul controlului descentralizat. Structura unei scheme de control distribuit hibrid este prezentata in
figura 6.6b.
Controlul distribuit hibrid combina avantajele strategiilor de control distribuit si descentralizat. Masurile
de control ale surselor pot fi implementate atita timp cit exista comunicatie intre surse, iar sistemul are
avantajele unei fiabilitati asemanatoare cu aceea din cazul controlului descentralizat deoarece sistemul este
independent de controlerul central si de linkul de comunicare extern. Lipsa linkului de comunicatie extern reduce
de asemenea costul de implementare al acestei strategii de control, dar controlul distribuit hibrid are aceleasi
dezavantaje ca si controlul distribuit. Masurile pentru controlul surselor, implementate utilizind aceasta metoda
de control, trebuie sa fie statice, dat fiind ca nu sunt usor de transferat. Cu alte cuvinte, controlul distribuit hibrid
nu este larg utilizat in practica ca si controlul central hibrid, fiind implementat in aplicatii de siteuri izolate. Una
dintre aceste aplicatii este aceea care utilizeaza pentru control industrial PLC-uri [9]. Avantajul principal al
schemelor cu PLC-uri este acela ca elimina necesitatea unei legaturi de comunicatie externa si existenta
controlerului central. Comunicarea are loc prin conductoarele active ale sistemului de putere in domeniul de
frecventa de la 3 kHz la 148,5 kHz. Sunt necesare componente hardware suplimentare la nivelul fiecarui nod
care sa permita modularea si demodularea semnalelor de control, dar trebuie avute in vedere problemele de
atenuare a semnalelor de banda ingusta. Daca problemele de mai sus sunt rezolvate, utilizarea PLC-rilor este o
metoda fiabila pentru controlul sistemelor cu mai putin de 30 de noduri, cind semnalele sunt vehiculate continuu
intre acestea [10]. O alta aplicatie pentru controlul distribuit hibrid este implementarea managementului in
functie de cerintele sarcinilor pentru retele de curent continuu [5]. Sistemul are in componenta redresoare
comandate care alimenteaza o bara de curent continuu supraconductoare si folosesc invertoare pentru a
alimenta sarcinile de curent alternativ de la bara de curent continuu. Redresoarele sunt controlate cu o
caracteristica activa cazatoare ca si in cazul in care tensiunea la bara scade cind exista energie acumulata sau
sistemul este supraincarcat. Fiecare invertor este controlat in functie de nivelul tensiunii pe bara de curent
continuu, iar daca aceasta scade sub o anumita valoare, invertorul se blocheaza. Pragul limita setat are
prioritate si in cazul in care tensiunea pe bara creste, iar sarcinile cu prioritate minima sunt primele intrerupte.
Modul de lucru, reface balanta puterilor din sistem, atribuind o prioritate maxima sarcinilor care folosesc surse
neintreruptibile de putere (UPS). Este de notat faptul ca utilizind nivelul de tensiune de pe bara de curent
continuu nu mai este necesar link extern si controlerul central. De asemenea se elimina nevoia de echipamente
suplimentare hardware care sa inlocuiasca controlul prin PLC. Deoarece schemele de control al
managementului in functie de sarcina se bazeaza pe controlul redresoarelor si invertoarelor, pentru informatii
din sistem utilizind bara de curent continuu, nu mai sunt necesare echipamente de modulare – demodulare.

-7-
Dezavantajul major al acestor scheme de control este acela ca utilizind nivelul de tensiune ca sursa de
informatie, impedanta liniei poate sa conduca la erori de interpretare.

2.8. Selectarea topologiei de control

In tabelul 6.1 sunt prezentate avantajele si dezavantajele schemelor de control prezentate anterior. Se
poate observa ca nici una din schemele de control centralizat, descentralizat si distribuit nu are caracteristicile
pentru o topologie de control a siteurilor izolate. Controlul centralizat este avantajos din punct de vedere al
performantelor, dar nu se aplica practic, controlul descentralizat este fiabil si cu costuri de implementare reduse,
dar nu poate programa energia furnizata de surse in acord cu masurile de control ale acestora. Controlul
distribuit este o solutie posibila pentru ca permite implementarea masurilor de control a surselor si are o
fiabilitate marita fata de controlul centralizat, dar necesita un link de comunicatii extern.

Tabelul 2.1. Centralizatorul caracteristicilor topologiilor de control

Topologie Avantaje Dezavantaje
Potential ofera o buna
Centralizata Impractic de implementat
performanta
Simplu si fiabil. Nu necesita
Nu se pot implementa masurile de
Descentralizata controler si link de comunicatie
control ale surselor
extern
Fiabilitate mai mare decat la
Distribuita Necesita link de comunicatie extern
controlul centralizat
Ofera performante similare ca si Sistemul este dependent de o
Centralizata hibrid controlul centralizat la un pret coordonare centrala si de link de
redus comunicatie
Limitat la marimea unui sistem cu
Simplu si fiabil. Nu necesita
doua cai pentru comunicatie.
Distribuita hibrid controler si link de comunicatie
Impedanta liniei de transport poate
extern
vicia informatia.

Doua strategii de control hibride ofera o imbunatatire a performantelor celor trei topologii de control.
Controlul central hibrid are avantaje asemanatoare controlului centralizat. Un cost rezonabil este oferit de
controlul descentralizat local care stabileste cantitatea de putere instantanee furnizata de fiecare sursa. Desi
aceasta strategie de control necesita un numar suplimentar de controlere si linkuri de comunicatie, pentru a
asigura fiabilitatea este cea mai buna optiune pentru controlul retelelor din siteurile izolate, deoarece permite
implementarea masurilor de control cu un controler central.
Controlul distribuit hibrid este de asemenea o buna oportunitate deoarece ofera virtual aceleasi beneficii
ca si controlul central hibrid fara a mai necesita controler central sau link de comunicatii. Aceasta strategie este
inerent mai fiabila decit controlul central hibrid pentru ca fiecare nod functioneaza utilizind ca si informatii valorile
parametrilor masurati la bara de curent continuu. Costul implementarii este redus prin renuntarea la controlere si
link-uri de comunicare, lucru care mareste fiabilitatea. Controlul hibrid distribuit este adoptat pentru ca satisface
criteriile de selectie, este fiabil si nu necesita echipamente suplimentare. Desi nu are capacitatea de control
dinamic, specifica sistemelor care utilizeaza controler centralizat, este de preferat in cazul siteurilor izolate dat
fiind ca prioritatea in acest caz este modalitatea de utilizarea a surselor.
3. Optimizarea din punct de vedere energetioc a sistemelor de acţionare electrică
3.1. Introducere

Acest subcapitol se axează pe metode de optimizare a regimurilor staţionare şi dinamice ale sistemelor
de acţionare electrică. Problematica abordată vine în întâmpinarea cerinţelor actuale privind economisirea şi

-8-
salvarea energiei. Acest aspect constituie unul din pilonii politice energetice a UE pentru viitoarea perioadă.
Concentrarea cercetărilor noastre asupra acţionărilor electrice este justificată de faptul că acestea constituie
principalul consumator de energie electrică în domeniul industrial şi terţiar, majoritatea surselor indicând un
procent de peste 60%. Optimizarea energetică a sistemelor de acţionare electrică poate contribui în mod
semnificativ la economisirea de energie, dar, în mod nejustificat, este prea puţin folosită în prezent.
Utilitatea şi necesitatea optimizării sistemelor de acţionare electrică are o semnificaţie suplimentară în
cazul reţelelor industriale de c.c., avându-se în vedere faptul că acestea vor avea, cel puţin în primele etape, o
putere relativ redusă. În felul acesta, economiile de energie vor avea un impact semnificativ asupra capacităţii
sistemului de asigura alimentarea consumatorilor. De asemenea, în anumite cazuri este posibil ca optimizarea
din punct de vedere energetic a regimurilor dinamice să fie singura alternativă pentru asigurarea stabilităţii
reţelei de c.c. de putere limitată. În acest sens se are în vedere faptul că pornirea unui motor de putere ridicată
poate conduce la o creştere a curentului în reţea peste valoarea pe care o pot asigura sursele de alimentare.
Ori, prin introducerea controlului optimal se asigură tocmai o creştere convenabilă a curentului în perioada de
pornire, asigurându-se nu numai o economie de energie, ci şi ameliorarea condiţiilor de funcţionare pentru o
reţea de putere limitată.
Optimizarea sistemelor de acţionare constituie o cale importantă de creştere a eficienţei energetice a
acestor sisteme şi este relativ simplu de realizat în condiţiile tehnologice actuale, fiind totodată necesară în
contextual politicilor energetice actuale de salvare şi economisire a energiei.
Răspândirea conducerii optimale din punct de vedere energetic a sistemelor de acţionare este, în
prezent, extrem de redusă, dar se recunoaşte că acesta este una din direcţiile majore de dezvoltare a
acţionărilor electrice în viitor. Considerăm că reluctanţa faţă de aplicarea optimizării sistemelor de acţionare
provine din părerea că astfel de sisteme sunt sensibil mai complicate decât sistemele de acţionare obişnuite.
După cum rezultă din diverse articole de specialitate şi conform rezultatelor obţinute de colectivele noastre de
cercetare şi prezentate în prezentul raport, o astfel de părere nu este întemeiată. În adevăr, introducerea
optimizării nu implică dispozitive suplimentare, ci doar o creştere relativ redusă a complexităţii algoritmului de
conducere şi, ca atare, mărirea costurilor este nesemnificativă. Avantajele sunt însă considerabile, datorită
economiilor de energie realizabile.
Bineînţeles, optimizarea poate fi introdusă numai în cazul sistemelor de acţionare reglabile, atunci când
se poate modifica cel puţin o mărime de comandă prin care se poate schimba viteza sau cuplul motorului.
Numărul aplicaţiilor cu acţionări reglabile este în prezent în continuă creştere. Un fapt remarcabil este acela că o
astfel de creştere se înregistrează în sectorul acţionărilor cu mare pondere în consumul energetic global, cum
este cel al acţionării pompelor, ventilatoarelor sau compresoarelor. Numeroase studii au arătat că introducerea
reglajului de viteză este deosebit de avantajoasă în astfel de aplicaţii, dacă ele funcţionează relativ frecvent în
regimuri în care se vehiculează un debit de fluid mai mic decât cel nominal. Soluţia clasică de obturare parţială a
căilor de vehiculare a fluidului nu este economică, deoarece puterea absorbită de motor rămâne practic
neschimbată, deşi necesarul de putere utilă ar fi mult mai redus. În schimb, dacă, în acelaşi scop se diminuează
viteza motorului, se obţine o reducere consistentă a puterii absorbite. În adevăr, de exemplu, cuplul unui
ventilator variază aproximativ proporţional cu pătratul vitezei, deci puterea variază cu cubul vitezei. Ca atare,
dacă necesităţile tehnologice impun scăderea debitului de aer la o valoare care poate fi asigurată cu o viteză
egală cu jumătate din cea nominală, puterea activă absorbită scade de aproape opt ori faţă de cea nominală. În
concluzie, introducerea reglajului de viteză pentru astfel de sisteme de acţionare este o soluţie recomandabilă în
cazurile în care utilajul respectiv funcţionează relativ frecvent la o capacitate mai redusă decât cea nominală,
ceea ce se întâmplă de multe ori în astfel de aplicaţii.
Mai mult, reducerea consumului energetic poate fi şi mai mare, dacă se optimizează comenzile în
sensul obţinerii unor pierderi de energie minime. Acest deziderat se păstrează şi pentru alte aplicaţii şi constituie
obiectivul optimizării regimurilor staţionare de funcţionare ale acţionărilor electrice.
Procedura de optimizare staţionară indicată de mulţi autori este bazată, mai ales, pe micşorarea fluxului
maşinii asincrone. În cazul cercetărilor întreprinse, s-a mers pe o altă soluţie şi anume, una bazată pe

-9-
modificarea corespunzătoare a frecvenţei şi amplitudinii tensiunii de alimentare. Teoretic, între cele două
metode există o echivalenţă destul de strânsă, dar procedurile practice de implementare sunt diferite. Avantajul
metodei care se propune este acela că ea poate fi aplicată şi în cazul controlului scalar al motorului asincron,
situaţie în care poate fi utilizat un procesor obişnuit. Faţă de aceasta, metodele care folosesc modificarea
fluxului sunt legate de controlul vectorial al maşinii, când trebuie folosit un procesor mai puternic (DSP) şi deci
mai scump şi există o dependenţă pronunţată a comportării deparametrii sistemului.
Metodele de control optimal al regimurilor dinamice ale sistemelor de acţionare pot fi aplicate şi în
condiţiile în care se utilizează o singură mărime de comandă (tensiunea / curentul rotoric la maşinile de c.c., sau
una din componentele curentului într-un sistem de referinţă d – q la maşinile de c.a.). Utilizarea a două mărimi
de comandă poate aduce ameliorări doar în anumite regimuri de funcţionare.
Problema de optimizare dinamică ce se formulează este de tip liniar – pătratic. Soluţiile teoretice şi
structurile de implementare sunt diferite după cum comanda se realizeaza în tensiune sau în curent. Aceasta
depinde, în primul rând de utilizarea unui convertor de tensiune sau curent pentru alimentarea motorului de
acţionare. Totuşi, chiar în sitaţia folosirii unui convertor de tensiune, se poate avea în vedere o comandă în
curent a motorului dacă se utilizează o structură de reglare în cascadă cu o buclă interioară de curent.
Comanda în tensiune a sistemului optimal de acţionare trebuie avută în vedere în cazul folosirii unui convertor
de tensiune şi a unui sistem de reglare după stare. Din cele expuse, rezultă că necesitatea comenzii în curent a
motorului apare mai frecvent. Soluţionarea unor de probleme de control optimal a sistemelor de acţionare
comandate în tensiune implică rezolvarea unei ecuaţii matriciale diferenţiale Riccati. Colectivele care au studiat
problema au folosit metode originale de soluţionare a acestei ecuaţii, cu certe avantaje în privinţa implementării.
Aceste metode au fost indicate atât pentru cazul continuu cât şi pentru cel discret (când ecuaţia diferenţială
menţionată devine ecuaţie matricială Riccati cu diferenţe).
După cum am menţionat, procedurile de optimizare sunt aplicabile doar sistemelor de acţionare
reglabile, prevăzute cu convertoare de putere corespunzătoare. În funcţie de aplicaţia concretă, de cerinţele
impuse şi mai ales în funcţie de regimurile de lucru, se poate apela la optimizarea staţionară, la cea dinamică
sau la ambele. Optimizarea dinamică interesează mai ales în aplicaţiile în care apar frecvente modificări ale
regimului de viteză, inclusiv reversări şi cu funcţionări pe durată relativ scurte în regim staţionar (de exemplu la
un laminor reversibil). În situaţia opusă, de funcţionare îndelungată în regim staţionar, şi cu modificări relativ rare
ale regimului de viteză, interesează optimizarea regimului staţionar (de exemplu, în multe aplicaţii de acţionare a
pompelor, ventilatoarelor, a unor maşini unelte). Există şi cazuri când interesează optimizarea ambelor regimuri.
Conform celor menţionate mai sus, în cazul reţelelor de c.c. de putere limitată, este posibil ca, în anumitesituaţii,
introducerea controlului optimal al regimului dinamic să fie singura soluţie viabilă pentru asigurarea stabilităţii
reţelei, chiar dacă economiile de energie sunt nesemnificative (de exemplu, în cazul sistemelor de acţionare cu
regimuri rare de modificare a vitezei).
În cadrul prezentei părţi a lucrării, materialul va fi structurat pe optimizarea regimurilor staţionare şi
respectiv a celor dinamice, iar pentru acestea din urmă se vor discuta separat metode de control optimal
folosind comanda în tensiune sau în curent. Se au în vedere sisteme de acţionare cu diverse tipuri de motoare
electrice.

3.2. Creşterea eficienţei energetice în cadrul sistemelor de acţionare electrică la funcţionarea

acestora în regim staţionar
Prezentul subcapitol tratează problema optimizării energetice a funcţionării de lungă durată a sistemelor
de acţionare. Raţionalizarea consumurilor de energie în cazul funcţionării de lungă durată se referă la alegerea
mărimilor de comandă în regim staţionar în aşa fel încât să se reducă cât mai mult pierderile de energie.
În cazul sistemelor de acţionare nereglabile, nu se poate interveni asupra comenzii motorului, ci pot fi
luate o serie de măsuri conexe, cum ar fi: compensarea (locală) a factorului de putere, diminuarea pierderilor în
cablurile de alimentare, asigurarea unei tensiunii de alimentare cât mai apropiate de cea nominală,

- 10 -
dimensionarea corespunzătoare a motorului pentru a se evita subîncărcarea acestuia, întreţinerea
corespunzătoare a întregului sistem, pentru a evita pierderi mecanice suplimentare; în caz de reparaţii, trebuie
asigurată o execuţie îngrijită, evitând dezechilibrul între faze. Orientarea către motoare cu randament ridicat
este utilă, mai ales că în ultima vreme, pe plan mondial, se pune mare accent pe realizarea de astfel de
motoare. Bineînţeles, aceste motoare au un preţ mai ridicat şi de aceea, utilizarea lor este încă puţin răspândită.
Măsurile enunţate nu fac obiectul prezentului raport de cercetare, care se referă doar cu precădere la
creşterea performanţelor energetice prin mijloace adecvate de control şi, respectiv, în cazul de faţă, la
raţionalizarea regimurilor de staţionare ale sistemelor de acţionare reglabile. În cazul sistemelor de acţionare cu
motoare de c.c. se intervine mai rar asupra creşterii eficienţei regimului staţionar, întrucât tensiunea de
comandă rotorică se stabileşte în funcţie de viteza care trebuie realizată şi nu mai există nici o altă mărime
asupra căreia să se poată interveni; în adevăr, fluxul de excitaţie trebuie menţinut la valoarea nominală, iar
cazurile – mai rare – de defluxare sunt folosite doar pentru funcţionarea la viteze ridicate.
Drept urmare, în acest subcapitol ne vom referi doar la sistemele de acţionare reglabile cu motoare de
curent alternativ, în speţă cu motoare asincrone, care sunt cele mai răspândite şi oferă posibilităţi de comandă
în acest sens. Pentru majoritatea aplicaţiilor care le avem în vedere nu se impun performanţe deosebite în regim
tranzitoriu, aşa încât, în principiu, luăm în considerare doar reglarea scalară a vitezei. Posibilităţile de a asigura
un regim staţionar cât mai eficient din punct de vedere energetic se bazează pe alegerea corespunzătoare a
amplitudinii şi frecvenţei tensiunii de alimentare. În mod oarecum echivalent se poate vorbi de reglarea fluxului
sau a alunecării. Preferăm însă să ne referim la tensiune şi frecvenţă, deoarece sunt mărimile care se pot
comanda şi măsura direct.
De menţionat că aria de răspândire a acţionărilor reglabile este în continuă creştere, aceasta deoarece
pentru o serie de categorii de acţionări care până nu demult erau considerate nereglabile se introduce pe scară
tot mai largă reglajul de viteză. Este vorba mai ales de acţionarea pompelor, ventilatoarelor şi compresoarelor şi
nu trebuie uitat că energia consumată de sistemele de acţionare pentru astfel de maşini de lucru reprezintă circa
60% din cea totală consumată pentru acţionările electrice.
Avantajele din punct de vedere energetic obtenabile prin reglarea turaţiei motoarelor de acţionare erau
cunoscute de multă vreme, dar nu puteau fi puse în aplicare din cauza costurilor extrem de ridicate. Dezvoltarea
electronicii de putere şi costurile şi performanţele convertoarelor fac în prezent atractivă reglarea vitezei în
numeroase aplicaţii. În funcţie de condiţiile concrete de funcţionare, costurile de investiţii suplimentare pot fi
amortizate în 1 – 2 ani prin economia de energie.

Regimuri economice de funcţionare

Problematica discutată în prezentul raport este legată de reglarea scalară prin modificarea frecvenţei şi
tensiunii de alimentare.
Cea mai răspândită procedură de reglare este la U / f  const. . Se recomandǎ ca reglajul sǎ se
realizeze astfel încât
k u  k f  , cu k u  U / U n , k f  f / f n , m  M / M n , (6.7)
unde U este tensiunea de alimentare statorică, f este frecvenţa acesteia, iar M este cuplul electromagnetic (egal
cu cel rezistent în regim staţionar). Notaţiile cu indicele n se referă la valorile nominale ale mărimilor respective.
Această relaţie, a fost stabilită de multă vreme, pornind de la condiţia de a menţine neschimbată
valoarea coeficientului de supraîncărcare.Ulterior s-a dovedit că, pentru o plajă destul de largă de funcţionare,
relaţia (1) asigură un randament apropiat de valoarea maximă.Dacă M = const., atunci
U Un
  c  const. (6.8)
f fn

- 11 -
 Un avantaj funcţional important care se obţine în acest caz este că fluxul se menţine aproximativ
constant, la valoarea sa nominală. De asemenea, se poate verifica faptul că în acest caz alunecarea se
păstrează aproximativ neschimbată.
Dacă M nu este constant, parametrul c din (6.8) trebuie să ţină seama de raportul  , conform (6.7),
însă, în practică, de multe ori nu se respectă această condiţie şi se menţine acelaşi c indiferent de valoarea

cuplului rezistent. În unele aplicaţii se preferă condiţii de forma k u  k f , sau k u  k f 2 .

Formula (6.7) este stabilită în anumite condiţii simplificatoare, în primul rând prin neglijarea rezistenţei
rotorice. La frecvenţe joase însă abaterile sunt destul de mari şi, pentru o funcţionare corectă, trebuie aplicate
diverse proceduri, printre care frecvent se foloseşte introducerea unei tensiuni de compensare suplimentare. De
asemenea, nu se recomandă folosirea reglajului U /f = const. pentru frecvenţe care depăşesc valoarea
nominală. Aceasta ar conduce la supraîncărcarea motorului, prin depăşirea puterii sale nominale. Creşterea
frecvenţei peste fn în vederea obţinerii unei turaţii ridicate se recomandă doar pentru cazul în care cuplul
rezistent este relativ redus şi se face în condiţiile menţinerii tensiunii la valoarea nominală U n.
La alegerea legii de comandă, un rol deosebit de important îl are forma caracteristicii mecanice a
maşinii de lucru. Contează mult dacă viteza acesteia este constantă sau depinde de cuplu. În ultimul caz,
prezintă un interes deosebit caracteristicile parabolice, cum sunt cele ale ventilatoarelor sau pompelor.

Optimizarea randamentului motoarelor asincrone prin modificarea frecvenţei şi tensiunii de

alimentare
Pierderile într-o maşină de inducţie pot fi clasificate în pierderi în cupru, pierderi în fier, pierderi auxiliare
şi pierderi mecanice. Eforturile sunt concentrate în minimizarea pierderilor electromagnetice (pierderi în fier şi
cupru) deoarece ele reprezintă ponderea majoră a pierderilor globale din maşină şi, în plus, acestea sunt
controlabile. Pe baza modelului maşinii de inducţie se poate demonstra că pierderile totale sunt minime (şi în
consecinţă randamentul energetic maxim) dacă se asigură un raport optim între pierderile în fier şi cele în cupru.
Tehnicile ce permit îmbunătăţirea randamentului [11-20] pot fi clasificate în două categorii. Prima
categorie este aşa numita abordare pe baza modelului de pierderi. Aceasta constă în calcularea pierderilor
utilizând modelul maşinii şi selectarea nivelului de flux ce minimizează aceste pierderi. Cea de-a doua abordare
este o metodă de căutare, bazată pe măsurarea puterii electrice de intrare şi căutarea valorii optime a valorii
fluxului de excitaţie (sau a componentei reactive a curentului) până ce puterea electrică de intrare scade până la
cea mai mică valoare pentru dezvoltarea cuplului şi vitezei impuse.
În general, prima abordare este rapidă dar depinde semnificativ de parametrii maşinii, ce sunt dificil de
obţinut exact datorită dependenţei lor de condiţiile de funcţionare ale maşinii. Pe de altă parte, a doua abordare
este mai simplă şi poate include toate tipurile de pierderi, inclusiv pierderile din invertor, deoarece puterea
primită de sistemul de conversie electromecanică este măsurată şi utilizată în algoritmul de optimizare. Însă
este mai lentă datorită prezenţei algoritmului de optimizare. În plus, este dificil de-a măsura precis puterea
electrică de intrare în anumite cazuri practice. Măsurarea puterii circuitului intermediar de curent continuu [14],
[17], [19] şi [20] reprezintă soluţia atractivă.
Se poate remarca din lucrările prezentate în cadrul acestor tehnici de optimizare energetică că, deşi
tehnicile pot fi interpretate în moduri diferite, depinzând de mărimile utilizate în algoritm, natura lor poate fi
explicată utilizând o filozofie a reducerii fluxului de magnetizare. Totuşi evidenţiem că o metodă definitivă, care
să fie consacrată optimizării eficienţei energetice, încă nu a fost găsită [20].
Acţionările vectoriale sunt larg utilizate în cadrul sistemelor de înaltă performanţă. Deşi asigură un
control al cuplului comparabil cu cel obţinut pentru maşinile de curent continuu, aceste acţionări necesită
resurse de calcul semnificative; în plus, controlul decuplat al curenţilor impune utilizarea a cel puţin două
traductoare de curent pentru măsurarea curenţilor de fază.
Există însă foarte multe aplicaţii industriale în care sunt suficiente acţionări electrice de performanţe
medii (acţionare pompe, suflante, ventilatoare etc) [21]. În astfel de situaţii, unde nu este necesar un control

- 12 -
riguros al cuplului dinamic, soluţia o constituie acţionările scalare; resursele de calcul necesare sunt modeste.
Abordările din prezentul capitol au în vedere astfel de acţionări, în care metoda de control scalar este cea de
menţinere a raportului tensiune-frecvenţăla o valoare adecvatǎ.

Tehnici de optimizare bazate pe modelarea pierderilor

Se prezintă o procedură de stabilire a minimului pierderilor totale în funcţie de frecfenţă şi tensiune. În
aplicaţii se va stabili frecvenţa la valoarea impusă de viteza dorită, iar apoi se va alege tensiunea care asigură
minimul. Formula analitică de calcul nu ridică probleme deosebite şi permite stabilirea rapidă a punctului de
funcţionare cu pierdei minime. Această formulă este stabilită iniţial pentru problemele fără restricţii, iar apoi se
fac o serie de considerente apivitoare la restricţiile care se pot introduce. În prezentul subcapitol sunt expuse, de
asemenea, rezultate privind simularea funcţionării motorului asincron, aspect care este privit îi conexiune cu
modelarea pierderilor; se analizează dependenţa pierderilor de raportul tensiune-frecvenţă; aceste rezultate prin
simulare sunt validate şi prin încercări experimentale şi puse în legătură cu cele teoretice obţinute experimental.
De menţionat că studiile prezentate în ultimele două paragrafe sunt utile pentru metodele de căutare care vor fi
indicate în subcapitolul următor.
a) Stabilirea unor condiţii analitice pentru realizarea pierderilor minime.
Modelul matematic al motorului asincron este destul de complex şi, ca atare, exprimarea pierderilor
poate cǎpǎta forme destul de complexe. Drept urmare, de obicei se admit o serie de ipoteze simplificatoare, iar
expresiile pierderilor minime depind de modelul adoptat, cu precizarea cǎ rezultatele obţinute nu diferǎ în mod
semnificativ. În cele ce urmeazǎ se consideră motorul asincron ideal, pentru care fenomenul de saturare şi
neunifromitatea privind decalajele din distribuţia fluxului în întrefier sunt neglijate, considerându-se că motorul
este alimentat de la un sistem trifazat de tensiuni sinusoidale simetrice. În aceste condiţii, au loc următoarele
relaţii corespunzătoare funcţionării în regim staţionar:
1
I1   (s   2 ) 2  (R 2 / X 0 ) 2 (6.9)
ze
U1  s
I2  (6.10)
ze
X1 X
z e  (s  R 1   2 ) 2  s 2  (X 1   1  X 2 ) 2 ,  1  1  , 2 1 2 (6.11)
X0 X0
R 2  I 22
 M (6.12)
s
În relaţiile menţionate anterior, s reprezintă alunecarea,  - viteza unghiulară sincronă, M – cuplul
electromagnetic; U, I – tensiunile şi curenţii, R, X - rezistenţele şi, respectiv, reactanţele. Indicele 1 se referă la
variabilele statorului, indicele 2 se referă la varibilele rotorului şi indicele 0 se referă la circuitul echivalent al
curentului de magnetizare. Toate valorile corespunzătoare circuitului rotoric se consideră a fi raportate la stator.
Cu notaţiile anterioare şi marcând cu indicele n pierderile nominale, se pot exprima pierderile din
maşinǎ cu relaţiile:
- pierderile mecanice se consideră a fi proporţionale cu viteza:
PM  PMn  k f (6.13)
- pierderile în fier se consideră a fi de forma:

PF  PFn  (ku2 / k f 1 ) (6.14)

exponentul 1 având valori mai mari decât 1.

- 13 -
 - pierderi Joule în rezistenţa rotorului care depind de curentul i 2 :

Pc 2  Pc 2 n  m 2  ( k f2 / k 2u ) (6.15)

- pierderile Joule în rezistenţa statorului:
k f2 k 2u
a  b
k 2u k f2 R2 . (6.16)
Pc1  Pc1n  m 2  , a   22 , b  2 2 2
ab s n  X mn
Pornind de la relaţiile de mai sus, se arată suma puterilor variabile (în fier şi în cupru) este minimă
(pentru ρ1) dacă
pc'  m 2  k 6f k 4f
4
ku 
' k
pF f pc' 1
'  k 3  p'  m2  k 2
, sau    , (6.17)
pF 4 ' m2 '
f c1 f ku pc p c

unde pc' , pc' 1 , pF' sunt parametri constanţi, care depind constantele a şi b din (6.16) şi de pierderile specifice

nominale.Relaţia (6.17) arată corespondenţa care trebuie să existe între k u , k f şi m, aşa încât randamentul
să fie maxim. Această corespondenţă în general diferă de legea de control U/f=const., pentru care k f / k u  1 ,
în special, de exemplu, pentru o funcţionare cu viteză mică şi cuplu mare sau invers. Calculele obţinute cu
ajutorul unor date de catalog arată o creştere a randamentului cu 15% în cazul unei funcţionări cu m  0.25 şi
k f  1.5 , în baza legii (6.17), în comparaţie cu o funcţionare în baza legii U/f=const. Aceastǎ diminuare poate
fi calculatǎ teoretic din relaţiile de mai sus.
Pentru implementarea condiţiilor (6.17) este necesară măsurarea sau estimarea cuplului m. Dacă se
doreşte evitarea acestei operaţii, m poate fi înlocuit în baza relaţiilor (6.8)-(6.13) ca funcţie de i 1 , care poate fi
măsurat mult mai uşor. Condiţia de optim poate fi scrisă, în acest caz, sub forma:
4 3 4 '
kf PF  a k f P b k P
  2  F '  2 u1  c1' (6.18)
k 4u Pc'
i1 Pc i1  k f Pc
Relaţiile de calcul stabilite au o generalitate destul de mare. Ele pot fi particularizate pentru diverse
categorii de aplicaţii, de exemplu, în funcţie de tipul caracteristicii mecanice a maşinii de lucru acţionate. De
exemplu, în cazul caracteristicilor parabolice, de tipul celor întâlnite la ventilatoare sau pompe, se va înlocui
m=kf2, ţinând seama de faptul că viteza variază aproximativ proporţional cu frecvenţa. Avantajul în acest caz
este acela că nu mai trebuie estimat cuplul rezistent
b) Consideraţii privind restricţiile
Pentru a avea o funcţionare corespunzătoare a sistemului, este neecsară impunerea următoarelor
restricţii (scrise pentru mǎrimi raportate la valorile nominale), cum ar fi:
- coeficientul de supraîncărcare nu poate descreşte sub valoarea  i :

k 2u i
n    i ori k u  L  k f , L  ; (6.19)
k f2 n
- curentul prin rotor nu trebuie să depăşească valoarea i 2 M :
kf i
m  i 2 M or k u  2 M  k f (6.20)
ku m
- curentul prin stator nu trebuie să depăşească valoarea i 1M :

- 14 -
 m2 k2 k2
i12   (a  f2  b  u2 )  i12M (6.21)
ab ku kf
c) Analiza prin simulare numerică a pierderilor în motoarele de inducţie
S-a apelat în mod frecvent la Power System Blockset, care reprezintă o extensie a simulatorului
numeric Simulink ce permite o modelare rapidă bazată pe modele de componente fizice. Editarea modelelor se
realizează într-un mod asemănător celui de dezvoltare a topologiilor din cadrul domeniului ingineriei electrice.
Pe lângă acest aspect, extensia Power System poate modela foarte uşor interacţiunile circuitelor electrice cu
sistemele mecanice, termice, de control şi altele.
În prima etapă a fost simulat un motor asincron comandat de un invertor PWM ce asigură un raport
tensiune-frecvenţă constant, iar apoi s-a trecut la simularea unui sistem de reglare a fitezei cu comandă scalară.
Pentru acest din urmă caz se indică schema de simulare în figure 6.7 şi se prezintă variaţia vitezei în cazul
răspunsului indicial (figura 6.8). Astfel de modelări sunt necesare pentru a evidenţia comportarea sistemelor
optimizate, dar şi pentru a se putea simula structuri de reţele locale de c.c. cu diverşi consumatori industriali.
După cum se cunoaşte performanţele de regim dinamic ale structurilor scalare de control nu sunt
foarte atractive. Totuşi ele sunt larg utilizate pentru controlul regimului permanent mecanic al sistemului de
acţionare. Se poate astfel remarca o capacitate mare de rejecţie a perturbaţiilor de sarcină (spre deosebire de
comanda în circuit deschis prezentată la punctul (b)), asigurându-se astfel un control bun al vitezei de regim
staţionar pentru motorul de inducţie.
S-a trecut apoi la analiza randamentului energetic al sistemului de acţionare cu motor de inducţie.
Studiul s-a realizat pentru diferite viteze de funcţionare şi sarcini de încărcare, bucla de viteză implementată în
structura de control scalar garantând constanţa puterii mecanice (de ieşire). Parametrul ajustabil îl reprezintă
procentul k [%] din raportul nominal al tensiunii şi frecvenţei utilizat într-o acţionare standard cu motor de
inducţie:
2 U nf
k
fn
Mărimea monitorizată este puterea electrică de intrare a circuitului intermediar de curent continuu, P e,
mărime ce ia în considerare atât pierderile din maşină cât şi pierderile invertorului, în al cărui model sunt
modelate şi pierderile de comutaţie. S-au realizat simulări pentru diverse valori ale cuplului rezistent şi ale
vitezei prescrise, dintre care se prezintă două curbe de variaţie a puterii electrice în fucţie de coeficientul k
(figura 6.7).

Figura 6.7. Rezultate obţinute prin simulare numerică

- 15 -
 S-a constatat că în funcţie de viteza de funcţionare, dar şi de gradul de încărcare a maşinii există o
valoare optimă al raportului tensiune-frecvenţă pentru care puterea electrică de intrare este minimă, raport care
nu este în mod necesar subunitar. Aceste rezultate sunt în concordanţă cu cele teoretice. În acest fel, în cazul
regimurilor de funcţionare de regim staţionar de lungă durată se poate implementa o procedură de căutare a
acestei valori optime care să asigure randamentul energetic maxim în condiţii de putere mecanică de ieşire
impuse.
d) Studiu experimental asupra randamentului sistemelor de acţionare cu motoare de inducţie
Pentru validarea experimentală a tehnicii de optimizare energetică s-a folosit un stand de testare, format
din două maşini electrice cuplate mecanic, una reprezentând motorul de inducţie al sistemului de acţionare
electrică investigat iar cealaltă funcţionând ca maşină de încărcare ce asigură cuplul de sarcină.
Motorul de acţionare este un motor asincron cu rotor în scurtcircuit şi este alimentat prin intermediul
unui invertor PWM realizat cu module IGBT. Pentru încărcare este utilizat un motor de c.c. alimentat de la un
convertor PWM în punte realizat cu aceleaşi tipuri de module IGBT.
Pentru achiziţia mărimilor electrice de la bornele motoarelor se utilizează traductoare cu senzori Hall, în
timp ce viteza mecanică este măsurată cu ajutorul unui traductor incremental. Resursele de calcul, necesare
controlului celor două maşini electrice, sunt asigurate de placa DS1104. Elementele periferice (4 canale AD pe
16 biţi + 4 canale AD pe 12 biţi cu eşantionare simultană, 8 canale DA pe 16 biţi, interfaţă traductor incremental)
precum şi periferia specifică controlerului DSP (modulator PWM) asigură resursele necesare pentru comanda
convertoarelor de putere şi achiziţia semnalelor din sistem. Strategia de control scalar al motorului de inducţie
este implementată cu ajutorul sistemului numeric DS1104. Totodată placa DS1104 este folosită şi pentru
comanda sistemului de încărcare.
Implementarea structurii de control scalar se realizează prin valorificarea modelului dezvoltat pentru
analiza performanţelor în regim off-line (figura 6.7). Modelele invertorului şi motorului sunt eliminate din
diagrama bloc, iar structura rămasă se completează cu blocuri de intrare-ieşire, ce asigură interfaţa cu
hardware-ul real invertor - motor asincron. În acelaşi timp se implementează structura de control a sistemului de
încărcare, adăugându-se blocuri de intrare-ieşire, necesare controlului ansamblului chopper - motor de curent
continuu.
Codul executabil specific sistemului numeric este generat folosind componenta Real-Time Workshop a
programului Matlab şi compilatorul sistemului DS1104 şi apoi este transferat spre execuţie. Interfeţele grafice
utilizator, realizate cu ajutorul programului ControlDesk, figura 6.27, permit vizualizarea mărimilor de referinţă şi
a celor măsurate sau estimate.
Studiul experimental s-a realizat după acelaşi protocol folosit în cadrul simulărilor numerice; pentru
diverse viteze de regim staţionar şi grade de încărcare ale sistemului de acţionare s-a modificat raportul
tensiune-frecvenţă utilizat în comanda invertorului PWM. Se prezintă şi pentru rezultatele experimentale, spre
exemplificare, două grafice de variaţie a puterii electrice funcţie de coeficientul k (figura 6.8).

- 16 -
 Figura 6.8. Rezultate experimentale

Se poate astfel observa că în funcţie de viteza de funcţionare şi gradul de încărcare există o valoare
optimă a raportului tensiune-frecvenţă pentru care puterea electrică de încărcare are o valoare minimă.
Rezultatele sunt în concordanţă cu cele obţinute prin simulare şi cu cele teoretice. Variaţia puterii electrice de
intrare are o dependenţă parabolică de parametrul ajustabil k [%], chiar dacă în graficele prezentate prin
interpolarea unui număr mic de puncte de funcţionare a rezultat o dependenţă cvasiliniară. Diferenţa dintre
valoarea puterii electrice de intrare pentru k=1 şi cea a raportului optim este invers proporţională cu gradul de
încărcare, aşa cum se poare constata din cele câteva rezultate prezentate în tabelul urmǎtor:

Ω M Pe [W] ΔPe [W] %

80% Ωn 0 230 106 46.08
10% Ωn 0 79 18 22.78
80% Ωn 10% Mn 460 56 12.17
20% Ωn 10% Mn 163 9 5.52
80% Ωn 25% Mn 890 21 2.35
60% Ωn 40% Mn 1000 3 0.30

Observaţie
În raport cu rezultatele obţinute prin simulare numerică se observă că puterea electrică de intrare este
mai mică. Acest lucru se datorează faptului că pierderile în fier ale maşinii utilizare precum şi cele ale
invertorului sunt mai mici decât cele considerate în model.
Ca o concluzie generală la acest paragraf, se poate afirma că este posibilă reducerea pierderilor globale
în regim staţionar la un motor cu inducţie prin controlul adecvat al frecvenţei şi tensiunii şi că astfel de proceduri
sunt eficiente în comparaţie cu alte proceduri de control mai ales pentru regimuri de funcţionare cu viteză
redusă şi/sau încărcare redusă.

Tehnici de căutare pentru optimizarea regimului staţionar al sistemelor de acţionare cu motoare

asincrone
O posibilitate de maximizare a randamentului a fost studiată în subcapitolul anterior, fiind bazată pe
modelarea pierderilor în mototul asincron. O altă modalitate se referă la proceduri de căutare a minimului puterii
electrice absorbite. Un astfel de control este posibil când se pot modifica două mărimi de comandă: una dintre
acestea stabileşte cuplul electromagnetic şi, prin aceasta viteza de rotaţie pentru un anumit cuplu de încărcare;

- 17 -
a doua mărime stabileşte fluxul maşinii. Prin alegerea convenabilă a celor două mărimi este posibil să se
realizeze viteza dorită cu pierderi în cupru şi în fier cât mai reduse. Această procedură este destul de frecvent
aplicată în ultima vreme la comanda regimului staţionar al motoarelor asincrone funcţionând în regim de
subîncărcare. Procedeul folosit este de a micşora fluxul, prin diminuarea componentei reactive a curentului
statoric, ceea ce presupune un contrul vectorial al maşinii.
Noutatea cu care se vine în acest contract este de a realiza o modificare echivalentă, tot de diminuare a
fluxului, dar prin controlul amplitudinii şi frecvenţei tensiunii de alimentare statorice. Aceasta presupune o
modificare adecvată a raportului U/f, ceea ce se poate realiza printr-un control scalar al motorului, care este mai
simplu de implementat şi mai robust la variaţiile parametrilor decât cel vectorial. Procedura care se propune este
de căutare a minimului de consum energetic; procedura necesită un timp de căutare, dar - comparativ cu durata
mare a regimurilor staţionar - acest timp este de multe ori neglijabil; în schimb, nu este afectată de valorile
parametrilor maşinii şi nu implică estimarea cuplului rezistent.
Au fost întreprinse studii de maximizare a randamentului, respectiv de minimizare a puterii absorbite (s-
a măsurat puterea pe partea de c.c. a convertorului), la o anumită încărcare a motorului. S-a adoptat o structură
de conducere în care frecvenţa f este stabilită de o buclă de reglare a turaţiei, iar tensiunea este prescrisă la o
valoare kf , unde k este un factor de amplificare variabil. Mecanismul de căutare stabileşte valoarea lui k astfel
încât să se aingă minimul puterii consumate pe partea de c.c. a invertorului.
Rezultatele au evidenţiat posibilităţi de diminuare a consumurilor cu circa 5%, funcţie de gradul de
încărcare a motorului, în comparaţie cu controlul scalar obişnuit, ceea ce la o funcţionare de lungă durată
reprezintă un avantaj care nu trebuie neglijat.
Pentru structura de optimizare a regimului staţionar s-a pornit de la una de reglare scalară obişnuită, la
care s-a ataşat mecanismul de căutare a argumentului k.
Rezultate privind optimizarea on-line prin proceduri de cǎutare
Pentru optimizare staţionară on-line, structura de control din figura 6.7 poate fi completată cu un
algoritm de căutare a valorii optime a parametrului adimensional k (figura 6.9).
Regulator alunecare
PI
1
-K-
Wref s
pu2radpersecIntegrator sin Modulator faza
f
Viteza referinta 2*pi/3*[ 0,-1,1 ] 1
W
SabcPulses
z
-K-

pu2V

IM
Invertor Cuplul de sarcina 4 kW/400V/1430rpm/27Nm

A g Tm
Demux
i
+ +
- +
AC R A A
B Curent
C m m wm
B B wm
AC S
- -
C
C C
AC T
Redresor
Pelectrica
+
-

Tensiune c.c.
v

1
0.025s+1 Pe

1 Filtru
Start
GoldenSection z

Memory

Figura 6.9. Modelul structurii de control scalar optimizat al vitezei unui motor asincron prin controlul vitezei
de alunecare şi al gradului de magnetizare

Problema specificǎ este de a determina valoarea optimă a parametrului k, fiind o problemă de

extremizare unidimensională. Tehnicile folosite în astfel de cazuri sunt de interpolare sau de eliminare. În acest

- 18 -
din urmă caz se foloseşte fie o procedură bazată pe numere Fibonacci, fie metoda secţiunii de aur. Ultima dintre
acestea a fost implementatǎ cu ajutorul funcţiei sistem Golden Section ce are ca mărimi de intrare puterea
electrică măsurată pe circuitul intermediar de curent continuu (funcţia de minimizat) şi momentul de start al
optimizării, iar ca mărimi de ieşire valoarea optimă a parametrului k şi momentul terminării procedurii de
optimizare.
Intervalul de căutare pentru parametrul k a fost ales [0.6, 1.2]. Algoritmul de optimizare este executat cu
o perioadă de eşantionare de 200ms, perioadă considerată suficientă pentru atingerea regimului permanent
specific noii valori a parametrului optimizat. În cazul sistemului de acţionare electrică prezentat anterior, ce
funcţionează la o încărcare de 25% din valoarea nominală s-au obţinut următoarele rezultate:

Figura 6.10. Viteza de referinţă şi viteza mecanică a motorului de inducţie

Figura 6.11. Puterea electrică de pe circuitul intermediar de c.c.

- 19 -
 Figura 6.12. Valorile de căutare ale parametrului adimensional k
Se constată că după aproximativ 2,5s este încheiată căutarea. Procedura mai poate fi ameliorată din
acest punct de vedere, dar pentru multe aplicaţii, acest timp este rezonabil, având în vedere durata mare a
regimurilor staţionare la care el se raportează. Comparativ cu reglarea scalară obişnuitǎ, s-a obşinut o
ameliorare a randamentului cu circa 5%.

Concluzii generale referitoare la optimizarea staţionarǎ

Prezentul capitol a evidenţiat că regimurile staţionare ale sistemelor de acţionare cu motoare asincrone
pot fi raţionalizate din punct de vedere energetic, sau chiar optimizate prin introducerea acţionărilor reglabile.
Condiţiile actuale permit introducerea unor astfel de acţionări cu costuri rezonabile, care, în numeroase
cazuri, pot fi amortizate destul de repede din economiile de energie realizate. Apelarea la acţionări reglabile
trebuie făcută în urma unui studiu tehnico-economic, care sa ţină seama de regimurile de lucru din fiecare caz
concret în parte.
Pentru o serie de aplicaţii, utilizarea unor regimuri economice de funcţionare implică estimarea cuplului
rezistent, ceea ce nu este totuşi o complicaţie prea mare, putându-se realiza, de exemplu, prin metoada indicată
de autori în [36].
Pentru reţelele electrice locale, cum sunt cele de curent continuu, diminuarea consumurilor energetice
prin reducerea sau chiar minimizarea pierderilor are o importanţǎ specialǎ, din cauza puterii limitate de care se
dispune în astfel de cazuri.

3.3. Conducerea optimală a sistemelor de acţionare electrică

În această parte a lucrării vom face referire la diverse probleme de conducere optimală a sistemelor de
acţionare electrică. Acestea se referă la optimizarea din punct de vedere energetic a regimurilor tranzitorii şi
sunt utile mai ales în cazul sistemelor de acţionare cu frecvente modificări ale regimului de viteză. În cazul
reţelelor izolate de c.c., utilitatea optimizării regimurilor dinamice derivă şi din necesitatea de a se asigura
stabilitatea acestora în cazul pornirii unor motoare de putere relativ ridicată.

Formularea problemelor de control optimal

Se pot formula diverse probleme de conducere optimală a sistemelor de acţionare electrică din punct de
vedere al sistemului, al criteriului şi al condiţiilor terminale.

- 20 -
 Elemente de bază. Modelul matematic
Modelul matematic al motoarelor electrice conţine o ecuaţie de echilibru mecanic şi una sau mai multe
ecuaţii de echilibru electric. Ecuaţia de echilibru mecanic este de forma
d  (t ) / dt   m(i1 , i2 )  mr ( , t )  / J (6.23)
unde  este viteza rotorului, J este momentul de inerţie redus la arborele motorului, m este cuplul
electromagmanetic al motorului şi mr este cuplul rezistent. Vom considera că m, cuplul electromagnmetic, este
produs prin interacţiunea a doi curenţi (i 1 şi i2) sau de componente ale unor curenţi din înfăşurările rotorică,
respectiv statorică.
Ecuaţia de echilibru electric pentru înfăşurarea j este de forma
u j (t )  f (i , di/dt, ) (6.24)
unde uj este tensiunea aplicată înfăşurării j şi i reprezintă vectorul tuturor curenţilor care influenţează echilibrul
electric; viteza  apare în (6.24) datorită forţelor electromotoare. Bineînţeles, se pot introduce fluxurile în (6.23)
şi (6.24), dar acestea pot fi exprimate funcţie de curenţi. Vom considera că miezul magnetic este nesaturat şi
atunci dependenţele între fluxuri şi curenţi sunt liniare. Adoptând o serie de ipoteze simplificatoare, acceptate în
multe situaţii, modelul matematic poate fi liniarizat. Astfel, anumiţi curenţi sau componente sunt consideraţi
constanţi sau chiar neglijabili (de exemplu, curentul de excitaţie la maşina de c.c., componenta directă id în cazul
structurilor vectoriale de control. Acceptând un model liniar, acesta poate fi scris sub forma ecuaţiilor de stare
  Ax(t)  Bu(t)  w(t)
x(t)
(6.25)
y(t)  Cx(t),
în care x(t)   - vectorul mărimilor de stare, u(t)   - vectorul mărimilor de comandă, w(t)   - vectorul
n m n

perturbaţiilor, y(t)   - vectorul mărimilor de ieşire iar A, B şi C au dimensiuni corespunzătoare. Formele

p

concrete ale matricelor din (3) pentru fiecare tip de maşină sunt cunoscute [53],[54],[55]. Pertubaţia corespunde
cuplului rezistent. Componentele vectorului de stare sunt viteza şi, eventual, anumiţi curenţi.
În privinţa vectorului de comandă există două variante principale, după cum se adoptă comanda în
tensiune sau în curent. Aceasta depinde, în primul rând de utilizarea unui convertor de tensiune sau curent
pentru alimentarea motorului de acţionare. Totuşi, chiar în sitaţia folosirii unui convertor de tensiune, se poate
avea în vedere o comandă în curent a motorului dacă se utilizează o structură de reglare în cascadă cu o buclă
interioară de curent. Comanda în tensiune a sistemului optimal de acţionare trebuie avută în vedere în cazul
folosirii unui convertor de tensiune şi a unui sistem de reglare după stare. Din cele expuse, rezultă că
necesitatea comenzii în curent a motorului apare mai frcvent. De remarcat că în cazul comenzii în curent,
modelul matematic este mult mai simplu şi se reduce doar la ecuaţia (6.22).

Criteriul de performanţă
Optimizarea din punct de vedere energetic presupune minimizarea pierderilor. De obicei nu se au în
vedere toate pierderile, ci numai cele în cupru, pentru a nu complica exagerat soluţionarea problemei, fără a
avea un avantaj notabil. În adevăr, în perioadele tranzitorii, curenţii sunt foarte mari, aşa încât celelalte pierderi
devin nesemnificative faţă de cele în cupru. Ca atare, în forma cea mai simplă, se poate adopta criteriul
t
I  (1/ 2) t f  r1i12 (t )  r2i22 (t )  dt , (6.26)
0

unde i1 şi i2 sunt curenţii prin înfăşurările statorică şi respectiv rotorică, iar r1 şi r2 sunt rezistenţele celor două
înfăşurări.
De multe ori, în expresia indicelui de performanţă se introduc şi termeni care penalizează valorile mari
ale erorii de viteză finale şi tranzitorii şi ale comenzii [50], [51].
t
I  (1/ 2) s (d   (t f ))  (1/ 2) t f  r1i12 (t )  r2i22 (t )  dt , (6.27)
0

- 21 -
în care d este viteza dorită la momentul final, iar s este un coeficient de ponderare.
Într-o formă mai generală, indicele de performanţă se poate scrie
1 1 tf
I x(t f )T Sx(t f )    x T (t)Q(t)x(t)  u T (t)P(t)u(t ) dt , (6.28)
2 2 t0
unde vectorii x şi u au semnificaţiile menţionate, iar S  0, Q  0, P  0 sunt matrice de ponderare.
Condiţii terminale
În problemele de control optimal referitoare la sistemele de acţionare electrică condiţiile iniţiale sunt
precizate. Î privinţa condiţiilor finale, pot existe diferite situaţii:
- momentul final tf poate fi fixat sau liber (dacă nu se fac alte precizări, în cele ce urmează se va
considera ca acesta este fixat); în unele probleme, acesta poate fi infinit;
- starea finală x(tf) poate fi fixată sau liberă.
Restricţii
Dacă nu se fac alte specificări, problemele se vor considera fără restricţii asupra variabilelor de stare
sau de comandă. Această abordare este justificată de faptul că variabilele respective nu pot lua valori prea mari
din cauza penalizărilor care se impugn prin indicele de performanţă. Cosiderarea restricţiilor ar complica
considerabil soluţionarea problemei.
Formularea problemelor
Considerarea sistemului (6.25) şi a criteriului de forma generală (6.28) conduce la o problemă de
optimizare liniar pătratică (PLP). În funcţie de condiţiile finale, considerǎm problemele:
P1 (PLP cu stare finală liberă): să se găsească legea de comandă optimală u(x(t)) care transferă
sistemul (3) din starea iniţială x(t 0 )  x 0 în starea finală liberă x(t f ) şi care minimizează criteriul (6.28).
P2 (PLP cu stare finală fixată): să se găsească legea de comandă optimală u(x(t)) care transferă
sistemul (3) din starea iniţială x(t 0 )  x 0 în starea finală fixată x(t f )  0 şi care minimizează criteriul (6.28) cu
S=0.
P3 (PLP cu timp final infinit): să se găsească legea de comandă optimală u(x(t)) care transferă
sistemul (6.25) din starea iniţială x(t 0 )  x 0 în starea finală fixată x(t f )  0 şi care minimizează criteriul (6.28)
cu S=0 şi cu tf   .
Formulările de mai sus presupun că starea finală este nulă sau apropiată de zero, ceea ce implică
considerarea componentelor vectorului de stare ca fiind abaterile mărimilor respective de la valorile finale dorite.
Soluţia problemei cu timp final infinit se determină mai simplu şi se implementează mai uşor. În schimb,
problemele cu timp final finit permit reducerea duratei transferului în starea finală. Comparativ cu PLP cu stare
finală fixată, cele cu stare finală liberă conduc la comenzi şi la consumuri energetice ceva mai mici, dar nu ating
exact starea dorită la momentul final, ci se află doar în apropierea acesteia. Acest din urmă aspect nu este totuşi
decisiv, deoarece la momentul final tf trebuie oricum schimbată legea de variaţie a mărimii de comandă, pentru
a se asigura menţinerea vitezei sistemului de acţionare la valoarea dorită, în prezenţa cuplului rezistent.
Problemele formulate mai sus vor fi considerate mai ales în legătură cu sistemele de acţionare care
folosesc comanda în tensiune, fiind luată în considerare o singură tensiune de comandă. În cazul sistemelor
care utilizează comanda în curent, se vor considera probleme de tip P2, cu moment final liber sau fixat. În acest
caz, modelul matematic este mult mai simplu, reducându-se la ecuţia scalară (6.23), iar criteriul este de forma
(6.26).
În cele ce urmează, se vor prezenta rezultatele obţinute de autori în cazul problemelor de optimizare
menţionate mai sus, cu referire la sistemele de acţionare electrică. Constrângerile impuse dimensiunii raportului
nu permit să se prezinte demonstrarea formulelor de calcul, ci numai formele lor finale. Din acelaşi motiv nu se

- 22 -
vor prezenta rezultatele obţinute pentru problemele respective în cazul discret, abordare care se poate dovedi
mai convenabilă în anumite implementări.

Conducerea optimală a sistemelor care utilizează comanda în tensiune a motorului de acţionare.

Prezentarea procedurii de calcul a comenzii optimale

Conform celor menţionate, pentru astfel de probleme considerăm sistemul de forma (6.25) şi criteriul de
forma (6.28). Particularizările pentru sisteme de acţionare cu diverse tipuri de maşini se realizează în condiţiile
precizate. Vom discuta problemele de tip P1 şi P2 (soluţia problemei P3 va fi inclusă în ceastă discuţie).
Soluţiile pentru problemele formulate anterior sunt cunoscute, dar apar unele dificultăţi în
implementarea algoritmilor. Soluţia problemei P2 este prezentată uzual în buclă deschisă u(t). Comanda în
buclă închisă u(x(t)) are o formă complicată şi necesită calcularea inverselor unor matrice variante în timp. În
cazul problemei P1 matricea de reacţie a regulatorului optimal este variantă în timp şi este determinată pe baza
soluţiei unei ecuaţii matriceale diferenţiale Riccati. Această soluţie trebuie calculată în timp real şi acest aspect
generează dificultăţi în implementare, deoarece ecuaţia Riccati trebuie rezolvată în timp invers, plecând de la o
condiţie finală.
În continuare sunt prezentate soluţii a căror implementare este simplă pentru rezolvarea celor două
probleme, soluţii care evită dificultăţile prezentate mai sus. Abordarea este similară pentru cele două probleme,
diferenţa constând în iniţializarea unor vectori. Se pot stabili şi condiţiile specifice pentru o ecuaţie Riccati pentru
problema P2. Procedurile de soluţionare ale problemelor menţionate pe baza ecuaţiilor matriceale diferenţiale
Riccati sunt expuse în [48], [49], [52] şi nu se vor prezenta aici, în continuare urmând a fi indicate rezultatele
obţinute pe baza unor tehnici echivalente.
Conform metodologiei propuse [50], [51], pentru problemele P1 şi P2 se obţine comanda optimală sub
forma:
u(t)  u f (t)  u s (t) (6.29)
unde
u f (t)   P 1BT Rx(t) (6.30)
(T marchează transpunerea) este componenta de reacţie şi
u s (t)   P 1BT v(t) (6.31)
este o componentă suplimentară ce depinde de vectorul de corecţie v(t) precizat mai jos. Matricea R din (8) este
soluţie a ecuaţiei algebrice Riccati
RNR  RA  A T R  Q  0 , cu F  A  NR , N=BP-1BT. (6.32)
Această ecuaţie apare în problema de optimizare similară cu timp final infinit (P3), respectiv (8)
reprezintă chiar comanda în circuit închis pentru această problemă.
Vectorul v(t) din (6.31) se calculează cu
v(t)   (t, t 0 )v(t 0 )  2 (t, t 0 ) , (6.33)
unde  (t, t 0 ) este matricea de tranziţie pentru -FT, cu F indicat în (6.32) şi
t
2 (t, t 0 )  t c (t, )Rw(
ˆ )d , (6.34)
Iar
ŵ(t)  w(t)  Ax d (6.35)
este un vector al mărimilor exogene (perturbaţia w şi vectorul de stare dorit x d)
Deosebirea între soluţiile celor două probleme constă în iniţializarea vectorului v(t 0), care, în cayul
problemei P1 este

- 23 -
 v(t 0 )  V[x 0  1 (t 0 , t f )]  2 (t 0 , t f ) , (6.36)
cu
V   (t 0 , t f )(S  R)M 1 , (6.37)
Şi
M   (t 0 , t f )  12 (t 0 , t f )(S  R) , (6.38)
unde Ψ(.) reprezintă matricea de tranziţie pentru F, iar
tc
12 (t, t c )    (t, )N( , t c )d (6.39)
t

şi
t
1 (t 0 , t f )  t f0 [ (t 0 , )  12 (t 0 , )R]w( )d (6.40)
Pentru problema P2,
v(t 0 )  (L1  R)x 0  121 (t f , t 0 )1 (t f , t 0 ) (6.41)
cu
1
L1  12 (t f , t 0 )(  (t f , t 0 )  12 (t f , t 0 )) (6.42)
şi
tf
1 (t f , t 0 )   [( (t f , )  12 (t f , )R]w( )d . (6.43)
t0

Observaţii
1. Componenta de reacţie uf(t) este aceeaşi cu comanda optimală din problema similară dar cu
timp final infinit. În cazul problemelor P1 şi P2 apare o componentă suplimentară u s(t) dată de (6.31). Această
componentă depinde de starea iniţială x0 şi de variabilele exogene xd şi w. Diferenţa între problemele P1 şi P2
constă în formulele de calcul ale valorii iniţiale v(t0) a vectorului v(t).
2. Calculul comenzii optimale u(t) presupune cunoaşterea vectorilor 1(t0,tf) şi 2(t0,tf). Aceasta
înseamnă că variabilele exogene trebuie să fie cunoscute pe intervalul de optimizare [t 0,tf], deci perturbaţia w(t)
trebuie să fie cunoscută pe acest interval. Este suficientă cunoaşterea formei perturbaţiei (vom presupune în
continuare că perturbaţia este constantă) dacă se măsoară sau se estimează cuplul rezistent m(t) în primele
momente ale intervalului de optimizare. În acest scop în structura regulatorului poate fi introdus un estimator de
cuplu.
3. Formulele prezentate mai sus sunt relativ complicate, dar în mare parte calculele sunt realizate
off-line, în etapa de proiectare a regulatorului. Calculul în timp real presupune doar calculul comenzii optimale
u(t). Componenta suplimentară us(t) ce intervine în calculul comenzii optimale conţine, în cazul ambelor
probleme, doar două elemente variante în timp şi anume matricea  (t, t 0 ) şi vectorul 2(t,tf). Aceste elemente
variante în timp pot fi calculate iterativ şi în acest fel efortul de calcul nu este cu mult mai mare decât în cazul
unei comenzi uzuale după stare.

Rezultate experimentale
Calculul comenzii optimale în circuit închis pentru ambele tipuri de probleme în conformitate cu relaţiile
anterioare nu ridică probleme deosibite. Se prezintă rezultate obţinute prin simulare referitoare la comportarea
sistemului optimal în cazul celor două probleme. Rezultatele se referă la un sistem de acţionare cu motor de c.c.
(cu Un=110V, In=3,3A)

- 24 -
 35

30
u
25

20

15

10
i
5

-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s]

4. Fig. 1. Comportarea unui sistem de acţionareoptimal (problema cu stare finală liberă)

30

u
20


10 i

-10

-20

-30
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
timp[s]

Figura 6.13.Comportarea unui sistem de acţionareoptimal (problema cu stare finală fixată)

Observaţii
 S-a constatat o descreştere a energiei disipate pe înfăşurarea rotorică comparativ cu cazul
conducerii bazate pe o structură obişnuită, de reglare în cascadă a sistemului respectiv; această reducere poate
merge până la 20%, depinzând de coeficienţii de ponderare aleşi şi de încărcare sistemului În timpul regimului
tranzitoriu cauzat de schimbarea cuplului rezistent, această diminuare a energiei disipate nu mai este la fel de
importantă; rezultă că utilizarea comenzii optimale de tipul celei propuse este avantajoasă în cazul sistemelor de
acţionare la care apar frecvente modificări ale regimului de viteză.
 Se observă o bună comportare a sistemului la modificarea mărimilor exogene; viteza se modifică
aperiodic sau cu o foarte mică suprareglare. Durata regimului tranzitoriu este destul de redusă, putându-se
impune un interval t f  t 0 de a valoare apropiată de constanta de timp electromecanică a sistemului de

- 25 -
acţionare. Scăderea prea pronunţată a intervalului de timp t f  t 0 poate conduce însă la creşteri exagerate ale
curentului rotoric.
 Au fost studiate diverse variante ale problemei liniar pătratice, pentru cazul continuu şi respectiv
discret, rezultatele în cele douî variante fiind foarte apropiate.
 Testele efectuate prin simulări numerice au reliefat o serie de aspecte:
- se obţine o bună comportare a sistemului, de obicei fără suprareglaje, sau suprareglaje foarte mici, în
funcţie de ponderile alocate în criteriu.
- în problemele cu stare finală fixată se atinge exact valoarea dorită x d la momentul final, spre
deosebire de problemele cu stare finală liberă; în schimb tensiunea şi curentul rotoric ajung la valori mai mari.
 În cadrul testelor s-au calculat de fiecare dată energia totală absorbită E T şi pierderile de energie în
cupru EJ. S-a constatat că diferenţa ET-EJ se menţine aproximativ aceeaşi pentru diverse regimuri de funcţionare
şi diverse ponderi în criteriu. Aceasta arată că, cel puţin în cazul funcţionării la cuplu constant, economia de
energie se realizează mai ales pe seama pierderilor Joule în înfăşurarea rotorică. Cu alte cuvinte, se ajunge
practic la aceleaşi rezultate dacă criteriul de optimizare ia în considerare pierderile de energie în înfăşurarea
rotorică sau consumul total de energie. Acesta este un motiv pentru a considera doar pierderile de enegie Joule
în cadrul criteriului şi nu energia totală.
 Având în vedere că, de cele mai multe ori, alegerea unui motor de acţionare se face pe considerente
legate de încălzire, precum şi observaţiile de mai sus, este de aşteptat ca să poată fi ales un motor de putere
nominală mai mică în cazul în care se adoptă comanda optimală. Ca atare, în astfel de cazuri, se recomandă
verificarea acestei posibilităţi, urmată, dacă este cazul, de realegerea motorului de acţionare şi de refacerea
calculelor pentru stabilirea regulatorului optimal. Având în vedere aceste aspecte, introducerea conducerii
optimale devine atrăgătoare chiar şi în cazul sistemelor de acţionare de mică putere, când se pun probleme
stringente de greutate sau gabarit.

Conducerea optimală a sistemelor care utilizează comanda în curent a motorului de acţionare

Aspecte generale
Dupǎ cum s-a menţionat, modelul matematic conţine în acest caz ecuaţia de echilibru mecanic (1), în
care curenţii i1 şi i2 au semnificaţii specifice pentru fiecare tip de motor în parte. Indicele de calitate se considerǎ
de forma (4); studiile teoretice şi experimentale au indicat o bunǎ comportare a sistemului optimal, fǎrǎ a fi
necesarǎ introducerea unor termeni suplimentari.
Din ecuaţia (6.23) a sistemului, se poate scrie
t t
 (t )   (0)  (1/ J ) 0 m( ) d  (1/ J ) 0 mr ( ) d (6.44)

Aceastǎ relaţíe, combinatǎ cu condiţiile necesare de extrem, aratǎ cǎ obţinerea valorii dorite  (T )   f
(s-a notat tf=T) implicǎ cunoaşterea valorii ultimei integrale pe intervalul [0,T], adicǎ trebuie cunoscutǎ valoarea
medie a cuplului rezistent pe intervalul de optimizare. În ultimă instanţă, trebuie să cunoaştem forma lui mr (t ) ,
t  [0, T ] şi să-i estimăm amplitudinea la începutul intervalului de optimizare. Pentru simplificare, vom considera
un cuplu rezistent constant, dar aceastǎ ipotezǎ nu este obligatorie. Rezultate pentru cazul în care cuplul
rezistent variazǎ în decursul perioadei tranzitorii au fost prezentate în [55].
Hamiltonianul problemei [40], [41] este
H  (r1i12  r2i22 ) / 2    m(i1 , i2 )  mr (t )  / J , (6.45)
unde  este variabila de costare.

- 26 -
 
Condiţiile necesare de extrem H / i1  0 , H / i2  0 , H /     (t ) conduc la

 (t )    constant , iar dacǎ unul din curenţi este constant, atunci şi celǎlalt curent rezultǎ constant şi indicele
de performanţǎ se scrie
I  T (r1 i12  r2 i22 ) / 2 . (6.46)

Controlul optimal al diferitelor tipuri de motoare

Precizǎrile se fac, în continuare, pentru diferite tipuri de motoare. Presupunem de fiecare datǎ că fierul
este nesaturat şi atunci fluxurile sunt proporţionale cu curenţii corepunzători. În [53] se demonstreazǎ o
proprietate remarcabilǎ: pierderile Joule optime într-un motor de acţionare se obţin în condiţiile în care cuplul
electromagnetic este dublu faţă de cuplul rezistent (sau echivalent, cuplul de accelerare este egal cu cel
rezistent), respectiv
m*  2mr , (6.47)
unde mr reprezintǎ cuplul rezistent constant, sau, mai general, valoarea medie a cupolului rezistent pe intervalul
[0,T].
Folosind aceastǎ condiţie, se stabilesc valorile optime ale curenţilor de comandǎ pentru diferite tipuri de
motoare electrice [53], [57]. La motorul de c.c. aceştia sunt curentul de excitaţie ii şi cel rotoric i2. În acest caz se
poate demonstra cǎ pierderile minime se obţin atunci când pierderile rotorice sunt egale cu cele statorice
r1 i12  r2 i22 (6.48)
şi cǎ valorile optime sunt
i1*  (2mr / c  )1/ 2 , i2*  (2mr  / c)1/ 2 ,   ( r1 / r2 )1/ 2 (6.49)
O condiţie similarǎ cu (6.48) (cu unele modificǎri) se gǎseşte şi la celelalte tipuri de motoare. De regulǎ,
la motoarele de c.a., se aleg drept curenţi de comandǎ componentele d şi q ale curenţilor statorici. De exemplu,
la motorul asincron, se gǎsesc valorile optime
i1q   i1d ,   r1 /  ,   r1  r2  2 ,   Lm / Lr , i12d  (2mr / c  ) (1/  ) , i12q  (2mr / c  )  . (6.50)
(Lm – inductanţa mutuală , Lr – inductanţa proprie a rotorului)

Observaţii
În stabilirea relaţiilor anterioare s-a presupus că variabilele de comandă nu sunt restricţionate. În multe
cazuri însă trebuie restricţionată amplitudinea acestor variabile de comandă, mai ales în situaţiile în care curenţii
determină saturaţia maşinii.
Nu este dificil de remarcat faptul că valorile optime ale curenţilor ((6.49) pentru motorul de curent
continuu şi (6.50) pentru motorul de inducţie) pot fi asigurate doar pentru cupluri rezistente mici. În cazul în care
creşte încărcarea se va atinge inevitabil limita de saturaţie. În cazul motorului de c.c. curentul de excitaţie
trebuie restricţionat: i1 (t )  i1M . De asemenea, este utilă introducerea restricţiei i2 (t )  i2 M pentru curentul
indus, pentru a evita situaţiile periculoase la comutare. Similar, pentru motorul de inducţie se face limitarea
i1d (t )  i1dM , iar componenta i1q se limitează la valoarea impusă de convertor. Astfel de aspecte se
generalizează pentru toate tipurile de maşini.
Fără a prezenta justificările, menţionăm doar că în cazul în care intervine doar restricţionarea curentului
care determină fluxul, legea optimală (6.47) se păstrează şi celălalt curent de comandă se alege în sensul
satisfacerii acestei legi. Dacă se ating limitele pentru ambii curenţi, atunci conducerea optimală revine la
menţinerea valorilor respective.
Condiţia de minim (6.48) şi similara ei pentru alte tipuri de motoare implică două mărimi pentru
comanda unei singure variabile de stare (viteza) şi, ca atare, pot exista mai multe soluţii. Anterior am discutat

- 27 -
doar cazul când curenţii sunt constanţi. Dacă aceştia sunt variabili (de exemplu, cresc liniar în timp), se găseşte
o soluţie mai convenabilă din punct de vedere al pierderilor de energie (rezultate detaliate se găsesc în [56]).
Referitor la acestea, facem precizarea că nu apar, totuşi, diferenţe prea mari faţă de cazul discutat (curenţi
constanţi). În plus, comanda optimală cu curenţi variabili se poate aplica numai pentru încărcări reduse, astfel
încât să nu fie atinse limitele admisibile ale curenţilor până la momentul T, trecându-se astfel la curenţi
constanţi.
Dacă timpul final T este liber, se impune determinarea valorii optime a acestuia şi se poate deduce din
(60), fiind
T *  J  f   (0)  / mr . (6.51)
*
În anumite situaţii pot rezulta valori inacceptabil de mair pentru T , şi este necesară limitarea acestei
valori: T  TM . Astfel, cuplul motor trebuie crescut ( m  2mr ) şi valorile mai mari ale curenţilor duc la valori non-
optimale ale pierderilor. De aceea, accelerarea procesului poate fi realizată doar cu creşterea pierderilor Joule.

Implementarea soluţiei
Comanda stabilită anterior este o comandă optimală ideală. Spunem că este ideală din cauza
presupunerii făcute asupra curenţilor: s-a considerat că aceştia pot avea o variaţie bruscă, fără inerţie.
Cunoaşterea valorilor optime ideale ale curenţilor sugerează următoarea implementare simplă:
regulatorul trebuie să asigure valoarea dorită (idealǎ) a curenţilor cu mare acurateţe. O mai bună acurateţe
asigură pierderi de energie mai mici. Bineînţeles, trebuie introduse proceduri de estimare a cuplului rezistent şi
de calcul a valorilor dorite ale curenţilor. Atenţia va fi focalizată în continuare pe un regulator optimal adecvat.
Există mai multe metode în acest sens, care, în esenţă, reprezintă o extindere a unei structuri obişnuite de
reglare în cascadă. O astfel de structură este prezentată în figura 6.14.
i1
i2
mˆ r i1*
 OBS C CLE

i1 mr
 d + i2* + i2 m+
_

C1 S1 C2 P1 P2 P3
_ _

Figura 6.14.Figura 1. Structura sistemului de acţionare optimal

Buclele de curent şi turaţie sunt realizate cu regulatoarele C 1 şi C2 de tip PI. P1, P2, P3 indică
subansambluri ale instalaţiei (convertizor, motorul şi maşina de lucru). S 1 simbolizează un element proporţional
cu saturaţie; nivelul de saturaţie poate fi modificat în funcţie de valoarea estimată a cuplului rezistent obţinută de
la observerul OBS. Această valoare permite calculul valorii optime a curentului de excitaţie i*2 . Acest curent este
stabilit de bucla închisă pentru controlul curentului. Pentru curentul i1 se introduce o buclă similară (marcată cu
CLE). Deoarece variaţia curentului nu este exact la fel ca variaţia teoretică, structura de mai sus nu este
optimală, ci suboptimală, dar foarte apropiată de una optimală.

Rezultate experimentale
Se prezintă câteva rezultate obţinute prin simulare sau prin teste experimentale pentru sisteme de
acţionare cu motoare de c.c. şi asincrone. Rezultate pentru motoare sincrone cu magneţi permanenti se găsesc
în [57].

- 28 -
 150

100


50
i

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
time[s]

150


100

50
i
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
time[s]

Figura 6.15. Comportarea sistemului de acţionare cu motor de c.c. în cazul controlului optimal şi non-optimal
(reglare în cascadă)

Figura 6.16. Comportarea sistemului de acţionare cu motor de inducţie în cazul controlului optimal şi non-
optimal

Figura 6.17. Comportarea sistemului de acţionare cu motor de inducţie pentru controlul optimal (rezultate
experimentale)

- 29 -
 Concluzii
Din punct de vedere energetic, introducerea conducerii optimale a regimurilor tranzitorii este
avantajoasă în aplicaţii cu frecvente modificări ale vitezei prescrise. În cazul reţelelor locale de c.c., există, în
plus, posibilitatea de a se evita situaţii de pierdere a stabilităţii în situaţia pornirii unor motoare de putere ridicată.
Comparativ cu obişnuitele structuri de reglare în cascadă, se pot obţine economii de energie de până la
20%, depinzând de indicele de calitate adoptat şi mai ales de gradul de încărcare a motorului, economiile fiind
mai reduse la încărcări apropiate de cea nominală.
au fost stabilite proceduri de optimizare deosebit de avantajoase din punct de vedere al implementării.
Aplicarea optimizării regimurilor dinamice nu presupune eforturi suplimentare decât în privinţa softului.
Din punct de vedere al implementării, mai atrăgătoare sunt structurile de conducere cu comanda în
curent. În aceste cazuri se pot folosi modificări ale structurilor de reglare în cascadă. Pentru sistemele
comandate în tensiune se pretează mai mult reglarea după stare.
Studiile efectuate au pus în evidenţă o serie de proprietăţi interesante ale sistemelor optimale, care se
regăsesc indiferent de tipul motorului utilizat.

- 30 -
 BIBLIOGRAFIE
[1] Walter L. Weeks. Transmission and Fistribution of Electrical Energy, Harper and Row, 1981.
[2] Prabha Kandur. Power System Stability and Control. McGraw-Hill, 1993.
[3] S. Luo, Z. Ye, R. L. Lin, and F. C, Lee. A classification and evaluation of paralleling methods for power
supply modules, Power Electronics Specialists Conference, pp 801-908, 1999.
[4] Weizhong Tang and R. H. Lasseter. An lvdc industrial power distribution system without central control
unit. Power Electronics Specialists Conference, pp 879-984, June 2000.
[5] P. Karlsson and J. Svensson. DC bus voltage control for a distributed power systems. IEEE
Transactions on Power Electronics, pp 1405-1412, November, 2003.
[6] Zhihong Ye, Dushan Boroyevich, Kun Xing and Fred C. Lee. Design of parallel sources in dc distributed
power systems by using gain scheduling technique. Power Electronics Specialists, pp 161-165, July
1999.
[7] R. Sebastian, M. Castro, E. Sancristobal, F. Yeves, J. Peire and J. Quesada. Aproaching hybrid wind-
diesel systems and controler area network. IECON, 2300-2305, Nov 2002.
[8] Allen J. Wood and Bruce F. Wollenberg. Power generation operation and control. John Wiley and Sons,
New York, 2 edition, 1986.
[9] J. E. Newbury and K. J. Morris. Power line carrier systems for industrial control applications. IEEE
Transactions on Power Delivery, pp 1191-1196, October 1999.
[10] G. Schickhuber and O. McCarthy. Control using power lines. IEE Computing and Control Engineering
Journal, pp 180-184, August 1997.
[11] D. S. Kirschen, D. W. Novotny, and W. Suwanwisoot, “Minimizing induction motor losses by excitation
control in variable frequency drives,” IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. IA-20, pp. 1244–1250, Sept./Oct.
1984.
[12] D. S. Kirschen, D. W. Novotny, and T. A. Lipo, “On-line efficiency optimization of a variable frequency
induction motor drive,” IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. IA-21, pp. 610–615, July/Aug. 1985.
[13] S. K. Sul and M. H. Park, “A novel technique for optimal efficiency control of a current-source inverter-
fed induction motor,” IEEE Trans. Power Electron., vol. 3, pp. 192–199, Mar. 1988.
[14] J. C. Moreira, T. A. Lipo, and V. Blasko, “Simple efficiency maximizer for an adjustable frequency
induction motor drive,” IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 27, pp. 940–946, Sept./Oct. 1991.
[15] R. D. Lorenz and S. M. Yang, “Efficiency-optimized flux trajectories for closed-cycle operation of field-
orientation induction machine drives,” IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 28, pp. 574–580, May/June 1992.
[16] G. O. Garcia, J. C. Mendes Luis, R. M. Stephan, and E. H. Watanabe, “An efficient controller for an
adjustable speed induction motor drive,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 41, pp. 533–539, Oct. 1994.
[17] G. C. D. Sousa, B. K. Bose, and J. G. Cleland, “A fuzzy logic based on-line efficiency optimization
control of an indirect vector-controlled induction motor drive,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 42, pp.
192–198, Apr. 1995.
[18] I. Kioskeridis and N. Margaris, “Loss minimization in induction motor adjustable-speed drives,” IEEE
Trans. Ind. Electron., vol. 43, pp. 226–231, Feb. 1996.
[19] G. K. Kim, I. J. Ha, and M. S. Ko, “Control of induction motors for both high dynamic performance and
high power efficiency,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 39, pp. 323–333, Aug. 1992.
[20] C.M Ta,Y. Hori,”Convergence improvement of efficiency-optimization control of induction motor drives”,
IEEE Trans. Ind.Applicat., vol. 37, pp.1746-1753, Nov./Dec. 2001
[21] B.K. Bose, Ed., Power Electronics and Variable Frequency Drives, New York: IEEE Press, 1996
[22] V.Horga, A.Onea, M.Diaconescu, “A Method for Parameters Estimation in Induction Motor Drives”,
Recent Advances in Circuits, Systems and Signal Processing, WSEAS Press, 2002, ISBN: 960-8052-
64-5.
[23] E.Levi, “Impact of Iron Loss on Behavior of vector Controlled Induction Motor Drive Systems”, IEEE
Trans. on Power Electronics, vol.6, no.4, 1991, pp.695-703

- 31 -
 [24] de Almeida, A.T., Fonseca, P., Characterization of the Electricity Use in European Union and the
Savings Potential in 2010, Energy Efficiency Improvements in Electric Motors and Drives, de Almeida,
Bertoldi, Lenhard Eds., Springer, 1997, pp.18-36.
[25] Nadel, S., Shepard, M., Greenberg, S., Katz, G., Almeida, A.T., Efficient Energy Motor Systems,
American Council for an Energy-Efficient Economy, Washinton, D.C., 1991.
[26] Rosenberg, M., The United States Motor Systems Baseline: Inventory and Trends, Energy Efficiency
Improvements in Electric Motors and Drives, de Almeida, Bertoldi, Leonhard Eds., Springer, 1997,
pp.37-60.
[27] Electric Power Research Institute, Electric Motors: Mrkets, Trends, and Applications, TR-100423, Palo
Alto, CA, USA.
[28] Karvinen, J., Peltola, M., Efficiency Gains in Electrical Drive Systems, Energy Efficiency Improvements
in Electric Motors and Drives, de Almeida, Bertoldi, Lenhard Eds., Springer, 1997, pp.149-165.
[29] Peltier, F., Electronic Drive Systems: A Major Source of Energy Savings, Energy Efficiency
Improvements in Electric Motors and Drives, de Almeida, Bertoldi, Lenhard Eds., Springer, 1997,
pp.159-165.
[30] Kioskeridis, I., Magaris, N., Loss Miniminization in Induction Motor Adjustable-Speed Drives, IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol.43, No.1, 1996, pp. 226-231.
[31] Thorgersen, P., Rasmussen, K.S., Electric Variable Speed Drives Development and Some Impacts on
Energy Saving, Energy Efficiency Improvements in Electric Motors and Drives, de Almeida, Bertoldi,
Lenhard Eds., Springer, 1997, pp.165-174.
[32] Leonhard, W., Power Electronics and Electrical Drives, a Key to Flexible and Efficient
Electromechanical Energy Conversion, Energy Efficiency Improvements in Electric Motors and Drives,
de Almeida, Bertoldi, Lenhard Eds., Springer, 1997, pp.175-197.
[33] Kjaer, P.C., Blaajberg, F., Cossar, C., Miller, T.J.E., Efficiency Optimisation in Current Controlled
Variable Speed SR Motor Drives, EPE, 1995, pp. 3.741-747.
[34] Leonhard W., Control of Elecrical Drives, Springer, Berlin, 1997.
[35] . Fransua, Al., Magureanu, R., Electrical Machines and Drive Systems, Technical Press, Oxford, 1983
[36] Boţan N.V., s.a., Regimuri economice de funcţionare a sistemelor de acţionare, Ed. Tehnicǎ, Bucureşti,
1985.
[37] Boţan C., Optimizing the Efficiency of Speed-Controlled Asynchronous Motors by Varying the
Frequency of the Voltage Supply, Proceed. Of the 4th National Confon Electrical Drives, Craiova, 1984
[38] M.Albu, V.Horga, M.Răţoi, "Disturbance Torque Observers for the Induction Motor Drives",
Proc. of the 4th International Conference on Optimisation of Electrical and Electronic Equipment, OPTIM ‘04,
Poiana Braşov, Romania, 20-23 May 2004, Vol.3., pp.136-139, ISBN 973-635-288-9
[39] Athans M. and Falb P.L.: Optimal Control, Mc Graw Hill, New York, 1966.
[40] Anderson B. D.O. and Moore J. B.: Optimal Linear Quadratic Methods, Prentice Hall,
Englewood Cliffs, New Jersey, 1990.
[41] Onea A. and Botan C.: Real Time LQ-Optimal Control of a D.C. Drive System, in Proceedings
of the 24th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON’98, Aachen, 1998, pp.1417-
1421.
[42] Botan C. and Onea A.: A fixed End-Point Problem for an Electrical Drive System, in
Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE’99, Bled, Slovenia, Vol. 3,
1999, pp. 1345-1349.
[43] Lorenz R.D.: Future Motor Drive Technology Issues and their Evolution, 12 th Int. Power
Electronics and Motion Control Conf. (EPE-PEMC 2006), Portoroz, Slovenia, 2006, CD-ROM.
[44] De Capua C. and Landi C.: Measurement Station Performance Optimization for Testing on
High Efficiency Variable Speed Drives, IEEE Transactions On Instrumentation And Measurement, vol. 48, no. 6,
Dec. 1999, pp. 1149-1154.

- 32 -
 [45] Wallace I.T., Novotny D.W., Lorenz R.D. and D.M. Divan: Verification of Enhanced Dynamic
Torque per Ampere Capability in Saturated Induction Machines, IEEE Transactions on Industry Applications,
vol. 30, no. 5, Sept./Oct. 1994, pp. 1193-1201.
[46] Ghribi M., Dube Y. and Al-Haddad K.: Linear Quadratic Control of a DC Motor, in Proceedings
rd
of the 3 European Conference on Power Electronics and Applications, EPE’89, Aachen 1989, pp. 261-265.
[47] Boţan C., Ostafi F., Onea A., A Solution to the Fixed End-Point Problem, In Voicu, M. (Ed.),
Advances in Automatic Control, Kluver Academic Publishers, Boston/Dordrecht/London, 2003, 444 p.,pp. 9-20
[48] Botan,C., Ostafi,F., A Solution to the Continuous and Discrete-Time Linear Quadratic Optimal
Problems, WSEAS Transaction on Systems and Control, Vol. 3, Issue 2, February 2008, ISSN 1991-8763, p.
71-78.
[49] Botan,C., Horga,V.,Ostafi,F., Ratoi,M., Minimum Energy and Minimum Time Control of
Electrical Drive Systems, WSEAS Transaction on Power Systems, Issue 4, Volume 3, April 2008 , pp. 141-150,
ISSN: 1790-5060.
[50] Botan,C., Ostafi,F., Discrete Free and Fixed End-Point Optimal Control Problems for Linear
Electrical Drive Systems, Proceedings of 12th International Power Electronics and Motion Control Conference,
EPE-PEMC 2006, August 30-September 1, 2006, Portoroz, Slovenia, CDROM, IEEE Catalog Number
06EX1282C, ISBN 1-4244-0121-6.
[51] Boţan,C., Ostafi,F., A solution to the Optimal Problem with Quadratic Criterion for Liniar Time
Variant Systems, Proceedings of the 11th WSEAS International Conference on Circuits, Systems,
Communications, Computers (CSCC’07), Vol. 2, Crete, Greece, July 23-28, 2007, ISSN 1790-5117, ISBN 978-
960-8457-90-4.
[52] Boţan,C., Horga,V., Ostafi,F., Ratoi,M., Albu,M., General Aspects of the Electrical Drive
Systems Optimal Control, 12th European Conference on Power Electronics and Applications, Aalborg, Denmark,
September 2-5, 2007, CD-ROM ,IEEE Catalog Number 07EX1656C, ISBN 9789075815108.
[53] Boţan,C., Horga,V., Ostafi,F., Efficient Control of the Electrical Drives in the Transient State,
International Electric Machines and Drives Conference (IEMDC’07), Antalya, Turkey, May 3-5, 2007, CDROM,
IEEE Catalog Number 07EX1597C, ISBN 1-4244-0743-5.
[54] Boţan,C., Ratoi,M., Horga,V., Optimal Control of Electrical Drives with Induction Motors for
Variable Torques, 13th International Power Electronics and Motion Control Conference, (EPE-PEMC-08), Sept.
2008, Poznan, Poland, CD, IEEE Catalog Number CFP0834A-CDR.
[55] Boţan,C., Horga,V.,Otimal Control of the Electrical Drives with Induction Motors, IEEE
International Symposium on Industrial Electronics, (ISIE -08), 30 June – 2 July 2008, Cambridge, UK, IEEE
Catalog Number CFP08ISI-CDR.
[56] Boţan,C., Horga,V., Ratoi,M., Optimal Control of the Electrical Drives with Permanent Magnet
Synchronous Machine, 19th IEEE, IES International Symposium on Power Electronics, Electrical Drives,
Automation and Motion, Speedam 2008, CD, IEEE Catalog Number CFP0848A-CDR.

- 33 -