Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanisme
Mecanisme
Introducere
CAPITOLUL I
STRUCTURA ŞI CONFIGURAŢIA
MECANISMELOR
a b c
Fig.1
vz
ω
z
vy
O y
vx ω
ω y
y
Figura 2
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 7
Ex: Un element cinematic obligat să se mişte într-un plan are L=3, adică
poate executa două translaţii de-a lungul axelor ce definesc planul şi o
rotaţie în jurul unei axe perpendiculare pe plan.
2 1 2
Figura 3
2
4
Figura 4
2. Din punct de vedere al contactului dintre elemente, cuplele
cinematice pot fi:
cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre elementele
cinematice se realizează după o suprafaţă care poate fi:
cilindrică, sferică, plană, elicoidală, asigurându-se o presiune
mică de contact, o ungere bună şi o durabilitate mare (ex.
articulaţia cilindrică, sferică etc.);
cuple cinematice superioare - la care contactul dintre elementele
cinematice se face după o linie sau într-un punct. Acest tip de
cuple este caracterizat prin presiuni mari de contact, ceea ce
determină uzuri rapide ale elementelor în contact. Ex. angrenaje
cilindrice, contactul camă-tachet etc.
3. Din punct de vedere cinematic:
cuple cinematice plane - la care elementele cinematice pot
efectua mişcări într-un singur plan sau în plane paralele cu un
plan dat;
cuple cinematice spaţiale (asigură mişcări spaţiale pentru
elementele cuplei, ex. cupla şurub, articulaţia sferică), figura 5;
z
2
2
ωz 1
1
O
y
ωy
ωx 1
2 2
x
1
e) m=5, L=1
2 C D
B 3 E
C 2
1 4
3 B 5 F
D 1
A 4 A 6
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 11
2 D 2
C
B 3
1
1
A
C B C
2 3
D 2
B 3
D
4 1
1 4
5 E
A 5
E
6 1 3
2 2
A D A C
F 5 G
1 4
5 4 3
6
E D
F E
5
L = 3 ⋅ e − ∑ (m − 3) ⋅ cm (5)
m=4
adică,
L = 3e - 2c5 - c4 (6)
B B
2
B
2 1 2
1
1
A C A
A C C
a) b) c)
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 13
B
2
1 2 1
C
A C A
d) e)
Figura 8 – Tipuri de diade
D D
A 3 C 2 A 3
1 B C 1 B
2 2 C
B 3
E D
E F E
4 1
4 4
F A F
1.5. Mecanismul
Mecanismul este un lanţ cinematic cu un element fix, la care
impunându-se elementelor conducătoare o mişcare determinată, se
obţin mişcări determinate şi periodice ale elementelor conduse.
Clasificarea mecanismelor
1. După posibilităţile de mişcare ale elementelor cinematice din
structura mecanismului:
mecanisme plane (fig.11 a, b, c, d);
mecanisme spaţiale (fig.11 e, f, g).
2. După tipul elementelor cinematice care alcătuiesc mecanismul:
mecanisme cu bare (fig. 11)
mecanisme cu roţi, care, la rândul lor, pot fi:
cu roţi dinţate (fig.12);
cu roţi de fricţiune (fig.13).
La roţile dinţate transmiterea mişcării se realizează prin contactul
direct al dinţilor, care montate corespunzător alcătuiesc un angrenaj, care
poate fi interior sau exterior.
La roţile de fricţiune transmiterea mişcării se realizează datorită
forţelor de frecare care apar atunci când una din roţi este apăsată pe cealaltă.
mecanisme cu came - sunt alcătuite din trei elemente: camă,
tachet şi elementul fix, pot fi cu camă de rotaţie şi tachet de
translaţie, cu camă de translaţie şi tachet de translaţie, camă de
rotaţie, tachet de rotaţie etc. (figura13 a, b, c);
C
2
1 B
A A
1
D
a b
B
2
3
1 C
A
c d
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 15
C
2
B
B
2 C
1 1 3
3
A A D
D
e f
1
2
3
3
1
2
α
g h
Figura 11
2
1 ω2
ω
1 2
1 ω2
ω
1
O1 O2 _
N
O1 O2
a b
Figura 12
2 2
2
1 3
D
1 1
a b c
Figura 13
mecanisme cu elemente flexibile - pot fi cu lanţ, cu curea (fig.14)
16 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
O2 O1
Figura 14
mecanisme combinate.
3. După destinaţie mecanismele pot fi:
mecanisme de reglare;
mecanisme de acţionare;
mecanisme de frânare;
mecanisme de strângere;
mecanisme de blocare etc.
1
D
A
Figura 15
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 17
Această interinfluenţare a cuplelor cinematice poate fi evidenţiată
prin introducerea noţiunii de condiţie comună de legătură, care reprezintă
numărul de legături de acelaşi tip impuse elementelor unui mecanism. Se
notează cu f , iar relaţia de calcul a gradului de mobilitate devine:
5
M = (6 − f ) ⋅ e − ∑ (m − f ) ⋅ c
m = f +1
m (8)
(formula DOBROVOLSKI)
1 C
3
A
M 4 N
1 2
3
B
O
A D
Figura 16
18 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
C
2 2 3
A
B D
3 5
1 4
B
1
F
O A
E
Figura 17 Figura 18
3 ⋅ n'+c4
3 ⋅ n'−2 ⋅ c5 '+ c4 = 0 ⇒ c5 ' = (11)
2
3 ⋅ n'+1
Pentru c4=1 se obţine ecuaţia diofantică: c5 ' = (12)
2
)
C20 =B
(n
)
(n
C10 =A
C10 =A
a b c d e
Figura 20
CD
2 4 E
B
3 5
F
1 6
G
Figura 21
Mecanisme de familia 1 (f=1), toate elementele cinematice au o
condiţie comună de legătură, sau, cu alte cuvinte, tuturor elementelor le
este interzisă o mişcare (translaţie, rotaţie) faţă de o axă. Din această
familie face parte şurubul de Leningrad (fig.22), un mecanism alcătuit
din două elemente (1 şi 2) aflate în mişcare de rotaţie şi o bară cu
secţiunea circulară (3). În O1 şi O2 sunt cuple cinematice de clasa a V-a,
iar în A şi B cuple cinematice de clasa a IV-a. Pentru aflarea familiei
mecanismului se completează un tabel în care sunt înscrise elementele
mobile ale mecanismului şi posibilităţile acestora de mişcare faţă de
axele unui sistem triortogonal de axe.
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 21
Figura 22
ωx ωy ωz vx vy vz
1 - - X - - -
2 X - - - - -
3 - - - X X X
Coloana evidenţiată arată că numărul condiţiilor comune de legătură
este 1, adică mobilitatea acestui mecanism se va calcula cu relaţia:
5
M = (6 − 1) ⋅ e − ∑ (m − 1) ⋅ cm = 5n − 4c5 − 3c4 − 2c3 − c2 = 1
m=2
Mecanisme de familia a II-a (f=2). Este exemplificat un mecanism din
această familie alcătuit din 4 elemente mobile şi 5 cuple cinematice de
clasa a V-a (cupla şurub este tot o cuplă cinematică de clasa a V-a,
deoarece mişcările de translaţie şi rotaţie pe care le permite, nu sunt
independente (fig.23). Se întocmeşte tabelul cu mişcările tuturor
elementelor faţă de un sistem de axe solidar cu elementul 2.
y
B C
x
2
z 3
D
1
4
A E
Figura 23
22 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
ωx ωy ωz vx vy vz
1 - - X - - -
2 X - X X X -
3 - - X X X -
4 - - X - - -
Gradul de mobilitate se calculează cu relaţia:
M = 4n − 3c5 − 2c4 − c3 = 4 ⋅ 4 − 3 ⋅ 5 = 1
Mecanisme de familia a III-a (f=3). Din această categorie fac parte, în
general, mecanismele plane. Din expresia gradului de mobilitate pentru
aceste mecanisme se deduce că în structura lor nu pot exista decât cuple
cinematice inferioare (articulaţii, culise) şi cuple cinematice superioare
(contactul dintre doi dinţi sau contactul camă-tachet).
În figura 24 este prezentat un mecanism patrulater plan articulat, iar
în tabelul următor sunt analizate posibilităţile de mişcare ale elementelor
cinematice din structura acestuia.
y
2 C
B
1
3
D
x
A
Figura 24
ωx ωy ωz vx vy vz
1 - - X - - -
2 - - X X X -
3 - - X - - -
Nu toate mecanismele din familia a treia sunt mecanisme plane.
Astfel, crucea cardanică este un mecanism spaţial, de familia a treia,
deoarece toate translaţiile elementelor sale sunt oprite, nefiind permise decât
rotaţiile (fig. 25).
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 23
1
2
3
α
O
Figura 25
Gradul de mobilitate se calculează cu relaţia de la mecanismele
plane, adică: M = 3n − 2c5 − c4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 = 1 , cu precizarea că din punct
de vedere structural articulaţiile din B' şi C' nu sunt necesare.
Mecanisme de familia a IV-a (f=4). Se exemplifică acest tip de
mecanism printr-un mecanism cu pană (fig.26).
1
y
B C
2
O
x
Figura 26
ωx ωy ωz vx vy vz
1 - - - X - -
2 - - - - X -
A
A DA
B
(CA) B DB
O
(CB)
D
Figura 27
Figura 31
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 27
e) Diada de aspect 5 (RTT)
- se cunosc: lungimea segmentului BC
B
Γ
şi unghiul α (h=lBC sinα);
1 A A - se cunosc traiectoriile punctului A şi
α
h
2
ale ghidajului C;
Direcţia ghidajului B este
β
C tangentă la cercul de rază h=lBC sinα
şi face unghiul β cu direcţia ΓC dată.
Γ
C culisa B se află pe această direcţie şi
pe cercul cu centrul în A şi de rază
lBC.
Se alege soluţia care asigură
continuitatea mişcării.
Figura 32
D
A 4
2 B C Γ
D
Γ
A 3 Γ
Γ C
B
E Γ
E
5
F
Γ
F
Figura 33
28 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
y
y
Ai (xi,yi)
lij Δ
Aj (xj,yj) d
p
Ai (xi,yi)
x α
x
O
O
Figura 34 Figura 35
Diada RRR
y
B(x,y)
1 2
⎧ ( x1 − x) 2 + ( y1 − y ) 2 = l12
C(x2,y2) ⎨ ⇒ x, y (18)
⎩( x2 − x) + ( y21 − y ) = l2
2 2 2
A(x1,y1)
x
O
fig. 36
Diada RRT
y
B(x,y)
α
⎧( x1 − x) 2 + ( y1 − y ) 2 = l12
d
α 1
⇒ x, y
2
⎨
C(x2,y2)
A(x1,y1) ⎩ x sin α − y cos α + ( y2 cos α − x2 sin α ) = d
x
(19)
fig. 37
Diada RTR
y
mx − y + n
2 d = l1 sin α = 1 1 ⇒ m, n
B(x,y) 1 + m2
1 α
d y2 = mx2 + n ⎫ (20)
C(x2,y2)
2⎪
A(x1,y1) x ( x1 − x) + ( y1 − y ) = l1 ⎬ ⇒ x, y
2 2
O ⎪
y = mx + n ⎭
fig. 38
Diada TRT
30 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
α2
C(x2,y2) ⇒ x, y
A(x1,y1) (21)
O
fig. 39
Diada TTR
y2 = mx2 + n
mx1 − y1 + n
y
B(x,y)
= l1 sin β 2
β2
1 + m2
2
β1
1
C(x2,y2) ( x1 − x) 2 + ( y1 − y ) 2 = l12
A(x1,y1) x x2 sin α − y2 cos α + ( y1 cos α − x1 sin α ) = l1 sin β1
O
y2 − y1 = ( x2 − x1 )tgα
fig.40 y2 = mx2 + n
(22)
Triada RR-RR-RR
⎧(x1 − X 1 )2 + ( y1 − Y1 )2 = l12
⎪
⎪(x2 − X 2 ) + ( y 2 − Y2 ) = l 2
y D 2 2 2
A 3
1 B C
⎪
⎪(x3 − X 3 ) + ( y3 − Y3 ) = l3
2 2 2
2
⎨ (23)
⎪( X 3 − X 1 ) + (Y3 − Y1 ) = l6
E 2 2 2
4
⎪
⎪( X 2 − X 1 ) + (Y2 − Y1 ) = l 4
F 2 2 2
O x
⎪( X − X )2 + (Y − Y )2 = l 2
⎩ 2 3 2 3 5
fig.41
Observaţie:
Această metodă conduce la sisteme de ecuaţii algebrice neliniare,
rezolvabile prin metode numerice. După rezolvarea sistemelor obţinute, se
aleg soluţiile care asigură continuitatea mişcării.
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 31
CAPITOLUL II
2.1. Generalităţi
Analiza cinematică a unui mecanism are ca finalitate determinarea
distribuţiei de viteze şi acceleraţii, pentru toate elementele cinematice din
structura mecanismului, în timpul unui ciclu cinematic, fără a lua în
considerare forţele care se dezvoltă în timpul ciclului cinematic.
Cunoaşterea vitezelor şi a acceleraţiilor oricăror puncte din structura
mecanismului este deosebit de importantă, pentru calculul de dimensionare
a elementelor, pentru studiul dinamic al mecanismelor.
Analiza cinematică se face după analiza poziţională, pe baza
parametrilor cinematici independenţi ai elementului (elementelor)
conducător (conducătoare).
z1
z M
r
O y
r1
r0
x
y1
O1
x1
Figura 1
32 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
n t
unde: aMO , aMO sunt componentele normală şi tangenţială ale acceleraţiei
din mişcarea lui M în jurul lui O.
b) Dacă distanţa dintre punctele O şi M nu este constantă (fig.2),
atunci vectorul r este variabil atât ca direcţie cât şi ca mărime.
y1 2
1
y M x
r1 r
r0 O
O
1 x1
Figura 2
Se obţine:
∂r
vM = v0 + ω × r + (16)
∂t
tr r
sau vM = vM + vM (17)
tr r
în care vM şi vM sunt viteza de transport şi viteza relativă.
Cele două viteze mai pot fi notate şi astfel: vM 1 , vMM 1 ,
considerându-se că transportorul este elementul mobil, notat cu 1. Prima
componentă reprezintă viteza de transport (ca şi cum punctul M ar fi solidar
cu transportorul, elementul 1, iar cea de-a doua, viteza relativă a punctului
M faţă de transportor).
Pentru a obţine relaţiile de conexiune pentru acceleraţii în acest caz,
se derivează relaţia (16) în raport cu timpul şi se obţine:
d ⎛∂ r ⎞
d vM d v0 d
dt
= +
dt dt
(
ω × r + ⎜⎜ ⎟⎟
dt ⎝ ∂t ⎠
) (18)
( )
aM = a0 + ω × ω × r + ε × r + 2ω ×
∂ r ∂ 2r
+
∂t ∂t 2
(19)
în care:
(
aM = a0 + ω × ω × r + ε × r
t
) (20)
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 35
∂r
aM = 2ω ×
c
(21)
∂t
r ∂ 2r
aM = (22)
∂t 2
sunt componentele acceleraţiei absolute, respectiv: acceleraţia de transport,
acceleraţia Coriolis şi acceleraţia relativă. Acceleraţia Coriolis sau
acceleraţia complementară este justificată ca o consecinţă a interferenţei
celor două mişcări ale elementului cinematic. Ea este complet cunoscută din
câmpul de viteze şi este un vector perpendicular pe planul determinat de
vectorii viteză unghiulară şi viteză relativă, respectând regula produsului
vectorial.
2 C2
1 M
n
C1 t
O
1 x
Figura 3
2
⎛ vC C ⎞
aC1C 2 = ⎜ 2 1 ⎟ ⋅ C2C1
n
(24)
⎜ LC C ⎟
⎝ 1 2⎠
iar componenta tangenţială are direcţia tangentei comune.
În cazul în care elementul 2 are suprafaţă plană (fig.4),
n
LC1C 2 → ∞ ⇒ aC2C1 = 0 şi acceleraţia relativă nu are decât
componentă tangenţială.
În această situaţi, ecuaţiile de conexiune se scriu sub forma:
⎧vM 2 = vC1 + vM 2 C1
⎪
⎨ (25)
t c
⎪⎩aM 2 = aC1 + aM 2 C1 + aM 2 C1
În cazul în care contactul dintre elementul 1 şi 2 se face printr-un vârf,
MC2=0 (fig.5).
Ecuaţiile de conexiune au forma:
⎧vM 2 = vC1 + vM 2 C1
⎪
⎨ (26)
n t c
⎪⎩ M 2
a = aC1 + a M 2 C1 + a M 2 C1 + a M 2 C1
2
⎛ vM C ⎞
=⎜ 2 1 ⎟ ⋅ M 2C1
n
unde: aM 2 C1 (27)
⎜ LM C ⎟
⎝ 2 1 ⎠
y1 y1
2 n t n
1 M 1 M
2
C1 C1
O O
1 x1 1 x1
Figura 4 Figura 5
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 37
1
2
3
ω1=ct.
ϕ1 B x
O=A0
Figura 6
Se presupun cunoscute: configuraţia şi parametrii cinematici
independenţi.
Se cere determinarea vitezelor şi a acceleraţiilor punctelor
caracteristice ale mecanismului.
a) Câmpul de viteze
v A = ω1 × OA ⇒ v A = ω1 ⋅ OA si v A ⊥ OA
⎧v B || Ox;
⎪⎪
vB = v A + vBA ; în această relaţie ⎨v B ⊥ OA;
⎪
⎩⎪v BA ⊥ AB
Se poate construi poligonul vitezelor (fig.7), alegându-se un punct
de origine, numit polul vitezelor. Se determină valoarea acceleraţiei
v
unghiulare ω2= BA , bineînţeles ţinând cont de scările de reprezentare ale
l AB
vitezelor şi ale lungimilor alese corespunzător.
b) Câmpul de acceleraţii
38 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
⎧a = ω12 ⋅ OA
a A = −ω12 ⋅ OA ⇒ ⎨ A
⎩ a A || OA
⎧ a B || Ox
⎪
⎪ a || OA
a B = a A + a BA + a BA ⇒ ⎨ nA
n t
⎪ a BA || BA
⎪a t ⊥ AB
⎩ BA
Se construieşte poligonul acceleraţiilor, la o scară convenabil aleasă
(fig.8) şi din acesta se determină şi acceleraţia unghiulară a elementului 2,
at
ε2= BA
AB
AB
AB
Pv vB Ox b' Pa
2
vA G2 AB g'2
OA
a'
Figura 7 Figura 8
y B
A 2
1 3
ω1
ε1
O x
Figura 9
Viteza punctului B se determină dintr-o relaţie de conexiune de tip
Euler, scrisă pentru elementul 2, observând că viteza acestui punct nu are
componentă decât după o direcţie paralelă cu direcţia axei Ox, deoarece
articulaţia din B aparţine şi elementului 3 care este în mişcare de translaţie.
vBx v Ax − ABy
= + ω2 ⇒ vBx , ω2
0 v Ay ABx
Precizare:
40 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
a Ax OAx − OAy ⎧a Ax
= −ω12 ⋅ + ε1 ⋅ ⇒⎨
a Ay OAy OAx ⎩a Ay
Pentru punctul B se scriu relaţiile:
vectoriale
aB = a A + aBA = a A + aBA + aBA = a A − ω22 ⋅ AB + ε 2 × AB
n t
simbolice
aB = a A − ω22 ⋅ AB + ε 2 ΔAB
dezvoltate
aBx a Ax ABx − ABy ⎪⎫
= − ω22 ⋅ + ε2 ⋅ ⎬ ⇒ aBx , ε 2
0 a Ay ABy ABx ⎪⎭
Exemplul nr.2
Să se studieze cinematica mecanismului din figura 10.
y
3
B
ω1 2
ε1
1 C x
A
Figura 10
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 41
Câmpul de viteze:
Calculul se începe cu articulaţia din B. Punctul B are o mişcare
absolută de rotaţie în jurul articulaţiei fixe din C. Cum B aparţine
elementelor 2 şi 3, înseamnă că elementul 1 este transportorul.
Se scriu mai întâi ecuaţiile vectoriale, apoi cele simbolice şi în final
se dezvoltă, obţinându-se ecuaţii şi/sau sisteme de ecuaţii.
vB = vB1 + v BB1 în care v BB1 este viteza relativă, iar v B1 este viteza de
transport.
Mişcarea de transport se pune în evidenţă astfel: se consideră că
mişcarea relativă a încetat şi se studiază mişcarea punctul B, solidar cu
transportorul, adică cu elementul 1. Mişcarea de transport este deci, de
rotaţie faţă de articulaţia fixă din A.
Mişcarea relativă se pune în evidenţă astfel: se consideră că
transportorul nu se mai mişcă (elementul 1 devine fix), şi se studiază
mişcarea obţinută. In acest caz mişcarea relativă este de translaţie de-a
lungul direcţiei AB şi poate fi scrisă ca produsul dintre un scalar şi versorul
acestei direcţii, aşa după cum se va vedea mai departe.
Vectorial
⎫
vB = ω2 × CB ⎪⎪
⎪ AB
vB1 = ω12 × AB ⎬ ⇒ ω2 × CB = ω12 × AB + vBB1 ⋅
⎪ LAB
AB ⎪
vBB1 = vBB1 ⋅
LAB ⎪⎭
Simbolic:
AB
ω2 ΔCB = ω1ΔAB + vBB ⋅ 1
LAB
Dezvoltat:
− CBy − ABy v BB1 ABx
ω2 ⋅ = ω1 ⋅ + ⋅ ⇒ ω 2 , v BB1 ⇒ v B
CBx ABx L AB ABy
Câmpul de acceleraţii
t c
aB = aB1 + aBB1 + aBB1 , adică acceleraţia de transport, acceleraţia
relativă şi acceleraţia Coriolis.
42 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
aB = −ω22 ⋅ CB + ε 2 × CB ⎫
⎪
aB1 = −ω12 ⋅ AB + ε1 × AB ⎪
AB ⎪
⎬⇒
t
aBB1 = aBB1 ⋅
LAB ⎪
AB ⎪
aBB1 = 2ω1 × vBB1
c
⎪
LAB ⎭
AB AB
− ω22 ⋅ CB + ε 2 × CB = −ω12 ⋅ AB + ε 2 × AB + aBB1 ⋅ + 2ω1 × vBB1
LAB LAB
Simbolic:
aBB1 vBB1
− ω22 CB + ε 2 ΔCB = −ω12 AB + ε1ΔAB + AB + 2ω1 ΔAB
LAB LAB
Dezvoltat:
CBx − CBy ABx − ABy aBB1 ABx vBB − ABy
− ω22 + ε2 = −ω12 + ε1 + + 2ω1 1
CBy CBx ABy ABx LAB ABy LAB ABx
Observaţie:
Pentru mecanismele complexe, principiile de calcul analitic a
cinematicii, prezentate mai sus, rămân valabile, cu precizarea că de această
dată sistemele vor avea un număr mai mare de ecuaţii şi implicit, de
necunoscute.
• Exemplul 1
Se consideră mecanismul patrulater articulat plan din figura 11. Se
cere să se rezolve cinematica acestuia prin metoda proiecţiei conturului
poligonal de vectori.
l2 B
ϕ3
A ϕ2
l3
l1 ϕ1 ϕ4
l4 C x
O
Figura 11
⎧a = l4 − l1 ⋅ cos ϕ1
⎪b = −l ⋅ sin ϕ
⎪ 1 1
⎪ l32 + a 2 + b 2 − 2l22
⎨c = (30)
⎪ 2l3
⎪ l22 + a 2 + b 2 − 2l32
⎪c ' =
⎩ 2l2
Soluţiile acestui sistem de două ecuaţii cu două necunoscute se scriu
sub forma:
⎧ b c
⎪⎪ϕ 2 = arctg a ± arccos 2
a + b2 (31)
⎨ b c'
⎪ϕ3 = arctg ± arccos
⎪⎩ a a2 + b2
Pentru rezolvarea câmpului de viteze, se derivează în raport cu
timpul relaţiile (29), obţinându-se:
⎧ω1l1 ⋅ sin ϕ1 + ω2l2 ⋅ sin ϕ2 + ω3l3 ⋅ sin ϕ3 = 0
⎨ ⇒ ω2 , ω3 (32)
⎩ω1l1 ⋅ cos ϕ1 + ω2l2 ⋅ cos ϕ 2 + ω3l3 ⋅ cos ϕ3 = 0
Se rezolvă sistemul şi cu notaţiile făcute soluţia se poate scrie sub
forma:
⎧ l1 sin(ϕ1 − ϕ 2 )
⎪⎪ω2 = ω1 ⋅ l sin(ϕ − ϕ )
⎨
2 3 2
(33)
l1 sin(ϕ1 − ϕ 2 )
⎪ω3 = ω1 ⋅
⎪⎩ l3 sin(ϕ 2 − ϕ3 )
Pentru determinarea câmpului de acceleraţii se derivează relaţiile
(32) în raport cu timpul şi se obţine sistemul:
⎧ε1l1 sin ϕ1 + ω12l1 cos ϕ1 + ε 2l2 sin ϕ2 + ω22l2 cos ϕ 2 + ε 3l3 sin ϕ3 + ω32l3 cos ϕ3 = 0
⎨
⎩ε1l1 cos ϕ1 − ω1 l1 sin ϕ1 + ε 2l2 cos ϕ2 − ω2 l2 sin ϕ 2 + ε 3l3 cos ϕ3 − ω3 l3 sin ϕ3 = 0
2 2 2
(33)
ale cărui soluţii sunt:
⎧ ε1l1 sin(ϕ1 −ϕ3 ) + ω12l1 cos(ϕ1 −ϕ3 ) + ω22l2 cos(ϕ2 −ϕ3 ) + ω32l3
⎪⎪ 2 ε =
l2 sin(ϕ3 − ϕ2 )
⎨
⎪ε3 = ε1l1 sin(ϕ1 − ϕ2 ) + ω1 l1 cos(ϕ1 − ϕ2 ) + ω3 l3 cos(ϕ3 −ϕ2 ) + ω2 l2
2 2 2
⎪⎩ l3 sin(ϕ2 − ϕ3 )
(34)
• Exemplul 2
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 45
Se cere să se studieze cinematica mecanismului bielă - manivelă din
figura 12, folosind metoda proiecţiei conturului poligonal de vectori.
y ϕ2
l1 B
A
ϕ1
l0 l2
ϕ0
x
O
Figura 12
Ecuaţia de închidere a conturului este:
l1 + l2 + l0 = 0 (35)
Proiectată pe axe conduce la:
⎧l1 ⋅ cos ϕ1 + l2 ⋅ cos ϕ 2 = 0
⎨ ⇒ l2 , ϕ 2 (36)
⎩l1 ⋅ sin ϕ1 + l2 ⋅ sin ϕ 2 + l0 = 0
Derivând în raport cu timpul se obţine:
⎧ dl2
⎪− l1ω1 sin ϕ1 + dt cos ϕ 2 − l2ω2 sin ϕ 2 = 0
⎨ (37)
dl
⎪ l1ω1 cos ϕ1 + 2 sin ϕ 2 + l2ω2 cos ϕ 2 = 0
⎩ dt
Echivalent cu sistemul:
⎧− l1ω1 sin ϕ1 + vBB2 cos ϕ 2 − l2ω2 sin ϕ 2 = 0
⎨ ⇒ ω2 , vBB2 (38)
⎩ l1ω1 cos ϕ1 + vBB2 sin ϕ 2 + l2ω2 cos ϕ 2 = 0
Derivând relaţiile din sistemul (38) în raport cu timpul, se obţine
sistemul:
⎧− l1ε1 sin ϕ1 − l1ω12 cos ϕ1 + aBB2 cos ϕ 2 − ω2vBB2 sin ϕ 2 − l2ε 2 sin ϕ 2
⎪
⎪− l2ω2 cos ϕ 2 − vBB2 ω2 sin ϕ 2 = 0
2
⎨
⎪ l1ε1 cos ϕ1 − l1ω1 sin ϕ1 + aBB2 sin ϕ 2 + ω2vBB2 cos ϕ 2 + l2ε 2 cos ϕ 2
2
⎪ − l ω 2 sin ϕ + v ω cos ϕ = 0
⎩ 2 2 2 BB2 2 2
(39)
46 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
CAPITOLUL III
3.1. Generalităţi
Lanţurile cinematice spaţiale cunosc o amplă dezvoltare ca urmare a
multiplelor lor aplicaţii în procesele de automatizare şi robotizare, fiind
utilizare pentru generarea unor funcţii, pentru generarea traiectoriilor,
pentru ghidajul unor corpuri rigide etc.
Lanţurile cinematice spaţiale pot fi : - închise;
- deschise.
Lanţurile spaţiale deschise s-au dezvoltat spectaculos datorită
utilizării roboţilor industriali. Roboţii industriali sunt alcătuiţi din
următoarele sisteme:
1. Sistem mecanic;
2. Sistem de acţionare (pneumatic, electric etc.);
3. Sistem de control (senzori şi traductori);
4. Sistem de guvernare, care comandă sistemul de acţionare pe baza
informaţiilor provenite de la senzori.
Mobilitatea unui lanţ cinematic spaţial se calculează cu formula
generală:
5
M = 6n − ∑ m ⋅ cm = 6n − 5c5 − 4c4 − 3c3 − 2c2 − c1 (1)
m =1
unde:n=e-1 reprezintă numărul de elemente mobile
m= clasa cuplei cinematice;
cm= numărul cuplelor cinematice de clasa m.
Dacă M=0 structura spaţială este izostatică sau fermă;
M<0 structura este hiperstatică;
M=1 structura are mobilitatea unitară;
M>1 structura mecanică are mobilitatea supraunitară.
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 47
vB
A
Figura 1
⎧⎪v B = v A + ω × AB
⎨ (2)
( )
⎪⎩a B = a A + ω × ω × AB + ε × AB
48 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
Observaţie:
Pentru cuplele cinematice se foloseşte nomenclatura uzuală, adică
cupla cilindrică se notează cu C, articulaţia simplă cu R, articulaţia sferică
cu S, cupla prismatică cu P.
B
(R)
1 (S)
ϕ1 C
(R) u0
u1 Do
A ω1 ε1
D 3
(C)
(Δ)
u3
Figura 2
Analiza poziţională
Pentru a determina poziţiile articulaţiilor mobile din B şi C se
presupun cunoscute următoarele mărimi:
versorul axei de intrare u1 ;
versorul axei de ieşire u3 ;
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 49
⎪
⎨u1 ⋅ AB = 0 (4)
⎪u ⋅ AB = l ⋅ cos ϕ
⎩ 0 AB 1
echivalent cu sistemul:
⎧(xB − x A )2 + ( yB − y A )2 + ( z B − z A )2 = l AB 2
⎪
⎨u1x ( xB − x A ) + u1 y ( y B − y A ) + u1z ( z B − z A ) = 0 (5)
⎪u ( x − x ) + u ( y − y ) + u ( z − z ) = l ⋅ cos ϕ
⎩ 0x B A 0y B A 0z B A AB 1
⎪
⎪(u1 , AB, BC ) = 0
⎨ (6)
⎪ DC ⋅ u3 = 0
⎪ DC 2 = l 2
⎩ DC
în care d este o mărime scalară necunoscută. Relaţia (7) mai poate fi scrisă
şi sub forma:
50 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
xD xD0 u3 x
yD = y D0 + d ⋅ u3 y (8)
zD z D0 u3 z
Ecuaţiile vectoriale se pot scrie sub forma scalară:
⎧(xC − xB )2 + ( yC − yB )2 + (zC − zB )2 = lBC
2
⎪
⎪ u1x u1y u1z
⎪⎪ ABx ABy ABz = 0
⎨ (9)
⎪BCx BCy BCz
[ ( )] [ ( )] [ ( )]
⎪ xC − xD0 + d ⋅ u3x ⋅ u3x + yC − yD0 + d ⋅ u3y ⋅ u3y + zC − zD0 + d ⋅ u3z ⋅ u3z = 0
[ (
⎪
)] [ (
2
)] [ ( )]
2 2
⎪⎩ xC − xD0 + d ⋅ u3x + yC − yD0 + d ⋅ u3y + zC − zD0 + d ⋅ u3z = lDC
2
2
ϕ0
(Δ)
C
1
ε1 3
u1 ω1
A
u0 u3
Figura 3
Analiza poziţională
Pentru analiza poziţională a acestui mecanism se presupun cunoscute
următoarele mărimi:
versorul axei de intrare u1 ;
versorul axei de ieşire u3 ;
direcţia Δ faţă de care se măsoară poziţia iniţială a manivelei
conducătoare AB, dată prin versorul acesteia u 0 ;
lungimile constante ale elementelor AB, BC, CD;
poziţiile punctelor fixe A şi D;
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 53
⎪
⎨u1 ⋅ AB = 0 (24)
⎪u ⋅ AB = l ⋅ cos ϕ
⎩ 0 AB 1
echivalent cu sistemul:
⎧(xB − x A )2 + ( yB − y A )2 + ( z B − z A )2 = l AB 2
⎪
⎨u1x ( xB − x A ) + u1 y ( y B − y A ) + u1z ( z B − z A ) = 0 (25)
⎪u ( x − x ) + u ( y − y ) + u ( z − z ) = l ⋅ cos ϕ
⎩ 0x B A 0y B A 0z B A AB 1
⎪
⎨u3 ⋅ DC = 0 (26)
⎪ CD 2 = l 2
⎩ CD
echivalente cu sistemul:
⎧(xC − xB )2 + ( yC − yB )2 + ( zC − z B )2 = lBC 2
⎧ xC
⎪ ⎪
⎨u3 x ( xC − xD ) + u3 y ( yC − yD ) + u3 z ( zC − z D ) = 0 ⇒ ⎨ yC (27)
⎪(x − x )2 + ( y − y )2 + ( z − z )2 = l 2 ⎪z
⎩ D C D C D C DC ⎩ C
În ceea ce priveşte analiza cinematică trebuie făcută următoarea
precizare: mişcarea de rotaţie a bielei 2 nu se poate determina şi de aceea
trebuie evitată exprimarea acesteia.
Pentru punctul B se scriu ecuaţiile:
i j k
vB = ω1 × AB ⇔ vB = ω1 ⋅ u1x u2 x u3 x (28)
ABx ABy ABz
Pentru punctul C se scrie relaţia vectorială:
vC = vB + vCB (29)
⎧vCB ⊥ BC
⎪⎪
Tinând cont de faptul că : ⎨vCB = ω2 × BC (30)
⎪
⎪⎩vC = ω3 × DC
54 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
se obţine: ω3 × DC = ω1 × AB + ω2 × BC (31)
Din relaţiile 31 şi 32 rezultă sistemul simbolic:
⎪⎧ω3Δu3 , DC = ω1Δu1 , AB + vCB
⎨ (32)
⎪⎩vCBx ⋅ BC x + vCBy ⋅ BC y + vCBz ⋅ BC z = 0
sau dezvoltat:
⎧ i j k i j k vCBx
⎪
⎪ω3 ⋅ u3 x u3 y u3 z = ω1 ⋅ u1x u1 y u1z + vCBy
⎨ (33)
⎪ DC x DC y DC z ABx ABy ABz vCB z
⎪vCBx ⋅ BC x + vCBy ⋅ BC y + vCBz ⋅ BC z = 0
⎩
determinându-se necunoscutele: ω3, vCBx, vCBy, vCBz.
La fel ca şi în cazul câmpului de viteze şi pentru acceleraţii trebuie
să se evite folosirea acceleraţiei unghiulare a elementului 2, ε2.
În acest scop se scriu ecuaţiile Euler de conexiune pentru
acceleraţiile a două puncte aflate pe un element cinematic (figura 4) şi se
proiectează pe direcţia elementului. Proiectarea se realizează înmulţind
scalar ecuaţia de conexiune cu vectorul direcţiei respective în scopul
eliminării acceleraţiei unghiulare a acestui element. Metoda este cunoscută
sub denumirea de metoda proiecţiilor acceleraţiilor.
aB C
aC
B
Figura 4
aC = aB + ε 2 × BC + ω2 × vCB / ⋅ BC (34)
Se obţin succesiv relaţiile:
(
aC ⋅ BC = aB ⋅ BC + ω2 × vCB ⋅ BC ) (35)
2
aC ⋅ BC = aB ⋅ BC − vCB (36)
deoarece:
(ω × v )⋅ BC = −(v
2 CB CB ) ( )
× ω2 ⋅ BC = −vCB ⋅ ω2 × BC = −vCB
2
(37)
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 55
Aplicând relaţia 36 pentru mecanismul patrulater spaţial considerat,
se obţine:
(aC
n t
) ( n
+ aC ⋅ BC = aB + aB ⋅ BC − vCB
t
) 2
(38)
Tinând cont de faptul că:
⎧a n = ω × ω × DC
⎪ Ct 3 3 ( )
⎪aC = ε 3 × DC
⎨ n (39)
(
⎪aB = ω1 × ω1 × AB )
⎪a t = ε × AB
⎩ B 13
B
u3
2
ϕ1 3
C
1
u0
D
A u1 ω1 ε1
(Δ)
Figura 5
⎪
⎨u1 ⋅ AB = 0 (41)
⎪u ⋅ AB = l ⋅ cos ϕ
⎩ 0 AB 1
echivalent cu sistemul:
⎧(xB − x A )2 + ( yB − y A )2 + ( z B − z A )2 = l AB 2
⎪
⎨u1x ( xB − x A ) + u1 y ( y B − y A ) + u1z ( z B − z A ) = 0 (42)
⎪u ( x − x ) + u ( y − y ) + u ( z − z ) = l ⋅ cos ϕ
⎩ 0x B A 0y B A 0z B A AB 1
i j k
vB = ω1 × AB ⇔ vB = ω1 ⋅ u1x u2 x u3 x (46)
ABx ABy ABz
Pentru viteza punctului C se scriu relaţiile:
⎧vC = vC ⋅ u3
⎪⎪
⎨vC = vB + vCB (47)
⎪
⎪⎩vCB ⋅ BC = 0
echivalente cu:
⎧ u3 x vBx vCBx
⎪
⎪vC ⋅ u3 y = vBy + vCBy
⎨ (48)
u3 z vBz vCBz
⎪
⎪vCB ⋅ BCx + vCB ⋅ BC y + vCB ⋅ BC z = 0
⎩ x y z
CAPITOLUL V
CINETOSTATICA MECANISMELOR
Criteriul Clasificarea
1. • - sarcini motoare (L>0);
După semnul • - sarcini motoare propriu-zise;
lucrului mecanic • - sarcini motoare accidentale;
produs • - sarcini rezistente (L<0);
• - sarcini rezistente utile (forţe de aşchiere, de
presare, de tracţiune etc.);
• - sarcini rezistente pasive, care pot fi:
• - disipative (frecările);
• - recuperative (forţele elastice, masice);
2. • - sarcini exterioare;
După locul în • - sarcini de contact;
care acţionează • - sarcini masice;
• - sarcini motoare;
• - sarcini interioare
• - interacţiunea moleculară;
• - sarcini de legătură între elementele grupei
cinematice;
• - sarcini de legătură între elementele mobile ale
mecanismului.
3. • - sarcini constante;
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 59
ε C y
ω
rC
R
O
S
M0
r0
M01 x Y
O1
R
X
Figura 1
Pentru determinarea sarcinilor de inerţie interesează axioma
derivatei impulsului, sau Teorema impulsului şi axioma derivatei
momentului cinetic sau Teorema momentului cinetic.
[ (
M a0 + ε × rC + ω × ω × rC = R )] (1)
60 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
M rC × aO + J O ⋅ ε + ω × ⎛⎜ J O ⋅ ω ⎞⎟ = M O (2)
⎝ ⎠
unde:
M - masa solidului rigid;
ω , ε - viteza şi respectiv acceleraţia instantanee unghiulară;
a - acceleraţia instantanee a originii reperului propriu;
J O - tensorul de inerţie relativ la reperul propriu
⎡ J xx − J xy − J xz ⎤
⎢ ⎥
J O = ⎢− J xy J yy − J yz ⎥ (3)
⎢ − J xz − J yz J zz ⎥⎦
⎣
• Momentul rezultant:
M i ,O = − M rC × aO − J O ⋅ ε − ω × ⎛⎜ J O ⋅ ω ⎞⎟ (5)
⎝ ⎠
În cazul în care originea sistemului de referinţă coincide cu punctul
C, centrul de greutate al plăcii, se obţine:
⎧ Fi = − MaCx i − MaCy j = − M aC
⎪
⎨ (18)
⎪⎩M i , O = − J z C z C ε k
Dacă elementul cinematic este tip bară dreaptă, omogenă, torsorul de
⎛ L⎞
inerţie în centrul de greutate al barei ⎜ xC = ⎟ este:
⎝ 2⎠
⎧ Fi = − M aC
⎪
⎨ ML2 (19)
M
⎪ i ,C = − J zC zC ε k = − ⋅ ε
⎩ 12
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 61
⎪⎪ m = ∑
p =1
mp
⎨n (24)
⎪∑ m p rp = 0
⎪⎩ p =1
m1
r1
C
r3 r2
m3 m2
Figura 7
Pentru respectarea celei de-a doua relaţii, sunt suficiente condiţiile:
62 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
n
J C = ∑ m p rp
2
(25)
p =1
Concluzie:
Condiţiile care se scriu pentru calculul torsorului de inerţie prin
concentrarea maselor sunt:
⎧ n
⎪ m = ∑ mp
⎪n p =1
⎪ m r =0
⎨∑ p p (26)
⎪ p =1
⎪ n
⎪ C ∑ m p rp
2
J =
⎩ p =1
mA mC mB x
A C B
xA xB
Figura 8
Se obţine sistemul:
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 63
⎧mA + mB + mC = m
⎪
⎨− mA x A + mB xB = 0 (27)
⎪m x 2 + m x 2 = J
⎩ A A B B C
de unde rezultă:
⎧ JC
⎪m A = l ⋅ x
⎪ A
⎪ JC
⎨mB = unde : l = x A + xB (28)
⎪ l ⋅ xB
⎪m = m − J C
⎪ C x A ⋅ xB
⎩
Pentru o bară omogenă se obţine relaţiile:
⎧ m
⎪mA = mB = 6
⎨ (30)
2
⎪mC = ⋅ m
⎩ 3
2. Reducerea unei bare omogene la un sistem de două puncte
materiale, dinamic echivalent (fig.9)
mA m mB x
A C B
xA xB
Figura 9
Dacă punctele în care se face concentrarea maselor sunt chiar
extremităţile acesteia, iar caracteristicile geometrice şi mecanice ale barei
nu sunt cunoscute (problemă de proiectare), atunci se obţine sistemul:
⎧ m A + mB = m
⎪
⎨− mA x A + mB xB = 0 (31)
⎪m x 2 + m x 2 = J
⎩ A A B B C
64 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
mA m mK x
A C K
xA xK
Figura 10
Din sistemul:
⎧ m A + mK = m
⎪
⎨− mA x A + mK xK = 0 (32)
⎪m x 2 + m x 2 = J
⎩ A A K K C
⎪⎪ m ⋅ xA
2 2
⎨ mK = 2
(33)
⎪ m ⋅ xA + J C
⎪ J
⎪ xK = C
⎪⎩ mx A
⎛ l ml 2 ⎞
Dacă bara este omogenă ⎜⎜ x A = , J C = ⎟ atunci:
⎝ 2 12 ⎟⎠
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 65
⎧ m
⎪m A = 4
⎪⎪ 3
⎨mK = m (34)
⎪ 4
⎪ xK = l
⎪⎩ 6
4. Reducerea unei bare la un sistem de două mase de dimensiuni
finite situate la extremităţile barei, concentrate dinamic (fig.11).
y
A mA B mB
iA C iB x
xA xB
Figura 11
M2 (m2) M1 (m1)
Y
O
M3 (m3) M 4 (m4)
Figura 12
66 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
Se obţine sistemul:
⎧m1 + m2 + m3 + m4 = m
⎪m x + m x + m x + m x = 0
⎪ 11 2 2 3 3 4 4
⎨ (36)
⎪m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4 = 0
⎪⎩m1( x12 + y12 ) + m2 (x22 + y22 ) + m3 (x32 + y32 ) + m4 ( x42 + y42 ) = JC
cu necunoscutele: m1 , m2 , m3 , m4 dacă poziţiile maselor concentrate sunt
impuse.
6. Reducerea unei bare drepte la un sistem de două mase
concentrate, amplasate la extremităţile acesteia, static echivalent
(fig.13)
mA C mB
A B
xA xB
Figura 13
cu soluţiile:
⎧ xB
⎪ m A = m ⋅
l (38)
⎨ xA
⎪mB = m ⋅
⎩ l
m
Pentru bara omogenă: mA = mB = .
2
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 67
5.4.1. Generalităţi
My
Ry
Ry
O
O
Mx Rx x Rx x
Rz
Figura 14 Figura 15
y
y
My
Ry
Ry Ry
Mz
x
O
x d
Rx Mx x
Mz
z
a b
Figura 16 Figura 17
My
Ry O
Rx Mx x
Figura 18
4. Cupla superioară plană introduce o singură reacţiune orientată
după direcţia normalei comune în punctul de contact (figura 19)
Ry
x
O
Figura 19
5. Articulaţia sferică introduce trei reacţiuni (trei componente de
forţe) orientate după direcţiile axelor x, y şi z (figura 20).
y
Ry
O Rx x
Rz
z
70 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
Figura 20
Observaţii:
1. În calculul cinetostatic, pe schema cu încărcările elementelor
cinematice şi a grupelor cinematice, sensurile reacţiunilor au fost alese
arbitrar, considerându-se că acţionează asupra unui element din cuplă.
Pentru celălalt element, ele vor fi egale şi de sens contrar, conform
principiului acţiunii şi reacţiunii.
2. Notarea reacţiunilor se va face astfel încât să se indice elementul
cinematic asupra căruia îşi exercită acţiunea, astfel:
Rij = − R ji , unde Rij este reacţiunea cu care elementul i acţionează
asupra elementului j;
RAi este reacţiunea aplicată în A asupra elementului I.
1. Diada RRR
F2
B
M1 1 2
P1 M2
RC2
RA1 A P2 C
F1
x
Figura 21
⎧⎪ (1) : ∑ F = 0 ⇔ R A1 + F1 + RB1 = 0 ⎧R
⎨ ⇒ ⎨ A1 (40)
⎪⎩(2) : ∑ F = 0 ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 = 0 ⎩ RC 2
2. Diada RRT
Necunoscute: RA1 , RB , RC 2 , M C 2 .
⎧⎪(1) : ∑ M A = 0 ⇔ AP1 × F1 + AB × RB1 + M 1 = 0
⎨
( )
⎪⎩(2 ) : ∑ F = 0 /⋅ CD ⇔ RB 2 + F2 + RC 2 ⋅ CD = 0 ⇔ − RB1 + F2 ⋅ CD = 0 ( )
⎧ RB1x = − RB 2 x
⇒⎨
⎩ RB1 y = − RB 2 y
(41)
B D
F2
y P2
P1 F1 M2
A M1 RC2 MC2
RA1
C
O x
72 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
Figura 22
3. Diada RTR
(
Necunoscutele sunt: RA1 , RC 2 , RB , M B , RB ⊥ AB )
B
F2
y M1
RA1 1 F1
2 P2
P1 M2
A RC2
x
Figura 23
B F2
y RA1 P1 F1 P2
M2
A M1 MC2
RC2
C
O
D
O x
Figura 24
( )
⎧⎪ (1) : ∑ F = 0 /⋅ AO ⇔ RA1 + F1 + RB1 /⋅ AO = 0
⇒
⎨
( )
⎪⎩(2 ) : ∑ F = 0 /⋅ CD ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 /⋅ CD = 0
(46)
( )
⎧ F1 + RB1 ⋅ AO = 0 ⎧ RB1x = − RB 2 x
⇒⎨
⎨
(
⎩ 2 F + RB2)⋅ CD = 0 ⎩ RB1 y = − RB 2 y
(2) : ∑ M B = 0 ⇔ BP2 × F2 + BC × RC 2 + M 2 + M C 2 = 0 ⇒ M C 2
(48)
5. Diada RTT
F2
B C
P2
y M2
MC2
M1 P1 2
F1 RC2
1
A
RA1 D
O x
Figura 25
( ) (
⎧⎪(2) : ∑ F = 0 /⋅ CD ⇔ RC 2 + F2 + RB 2 /⋅ CD = 0 ⇒ F2 + RB 2 ⋅ CD = 0 )
⎨
⎪⎩ RB 2 ⋅ AB = 0
⎧ RB 2 x
⇒⎨
⎩ RB 2 y
(50)
RA1
M1
P1 F1
1 R O1
Mm
O x
Figura 26
⎧ RO1x
∑F = 0 ⇔ R + F1 + RA1 = 0 ⇒ ⎨
O1 (54)
⎩ RO1 y
∑ M O = 0 ⇔ OA × RA1 + OP1 × F1 + M1 + M m = 0 ⇒ M m (55)
y
RA1 A
F1
P1
R O1 M1
Fp
Fm
O
x
M O1
Figura 26
Se scriu ecuaţiile de echilibru:
∑ F = 0 /⋅ i ⇔ (R A1 )
+ F1 + RO1 + Fm ⋅ i = 0 ⇒ Fm (56)
76 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR
∑ F = 0 /⋅ j ⇔ (R A1 )
+ F1 + RO1 + Fm ⋅ j = 0 ⇒ RO1 (57)
7. Cazuri particulare
RA A B RB
Figura 28
Pentru un element cinematic în formă de bară, cu articulaţie la un
capăt şi culisă la celălalt capăt, nesupus altor încărcări,
reacţiunile sunt egale şi de sens contrar, direcţia fiind
perpendiculară pe ghidajul cuplei de translaţie.
F12
1 2
N u3
F32
d
Figura 29
Pentru cazul cuplelor multiple, se scrie şi o ecuaţie de echilibru
în punctul respectiv.
RA1 + RA2 + RA3 = 0 (59)
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 77
A 3 3
1
2 1 2
Figura 30
Pentru cazul cuplelor suprapuse (o articulaţie suprapusă peste o
culisă), dacă nu se neglijează momentul de inerţie propriu al
patinei, se pot scrie ecuaţiile de echilibru:
Mi2 2
Fi2
y
M12 3
1
R12
R 32
O x
Figura 31
⎧⎪ R32 + R12 + Fi 2 = 0;
⎨ (60)
⎪⎩M 12 + M i 2 = 0
vA
δ
F
Figura 36
Concluzie:
Dacă unghiul de presiune este mai mare decât o valoare limită
(critică), elementul cinematic nu mai poate fi rotit, oricât de mare
ar fi forţa F.
v12
N' y
Fa 2
1
μN' O x
d
δa μN" δ a
Fu
N"
La l Lu
Figura 37
Se scriu ecuaţiile de echilibru:
⎧
⎪Fa ⋅ cosδa − Fu ⋅ cosδu − μ ⋅ (N'+N") = 0
⎪
⎪
⎨Fa ⋅ sinδa − Fu ⋅ sinδu − (N'−N") = 0 (72)
⎪
⎪ ⎛ l⎞ ⎛ l⎞ l d
⎪− Fa ⋅ sinδa ⎜⎝ La + 2⎟⎠ − Fu ⋅ sinδu ⎜⎝ Lu + 2⎟⎠ + 2 (N'+N") + μ(N'−N") 2 = 0
⎩
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 81
⎡ ⎛ l μd ⎞ l ⎤
− Fu ⎢ μ ⎜ Lu + + ⎟ sin δ u + cos δ u ⎥
⎣ ⎝ 2 2 ⎠ 2 ⎦
Fa = (73)
⎛ l μd ⎞ l
μ ⎜ La + − ⎟ sin δ a − cos δ a
⎝ 2 2 ⎠ 2
CAPITOLUL VII
ω
Δω
ωmax
ω
med 1 2
ω
min
2 1
Δω
Δω
1 2
a b c t
O
tp tr to
Figura 1
Astfel, se constată că există trei faze caracteristice:
faza de pornire, corespunzătoare intervalului de timp tp, este faza în care
viteza unghiulară creşte, adică Δω>0;
ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR 83
faza de oprire, corespunzătoare intervalului de timp to, este faza în care
viteza unghiulară scade până la valoarea zero, adică Δω<0;
faza de regim, caracterizată prin variaţii periodice ale vitezei unghiulare
în jurul unei valori medii ωmed, considerată constantă. Dacă mişcarea
periodică este caracterizată de perioada T, atunci viteza unghiulară
medie este:
b
1
ωmed = ∫ ω (t )dt (1)
Ta
t2 t2
dE = dL ⇒ ∫ dE = ∫ dL ⇔ E2 − E1 = L12 = Lm − Lr (5)
t1 t1
p ⎝2 2 ⎠2 p ⎝ 2 2 ⎠1
Figura 2
L ⎫
ηj = j ; ⎪
L j −1 ⎪ Lu
⎬ ⇒η = = η1 ⋅η2 ⋅ .... ⋅ηn (14)
L1 L2 Lu ⎪ Lm
η1 = ;η2 = ;........ηn =
Lm L1 Ln −1 ⎪⎭
Deci, pentru agregatele de maşini cuplate în serie, randamentul se
calculează cu relaţia:
n
η = ∏η j (15)
j =1
Lm1 Lu1
1 1 Lm1
Lm2 Lu2 Lu
Lm 2 Lm2
2 L
a b
Figura 3
Pentru ambele cazuri se poate scrie:
Lui
ηi =
Lmi
∑L ui
(16)
η= i
∑L i
mi
∑L ui
Pentru a): η= i =1
n
(17)
Lui
∑η
i =1 i
n
∑η L i mi
Pentru b): η= i =1
n
(18)
∑L
i =1
mi
Lm'
1 2 3 n Ln'
Lm Lm" Lr"
1 2 3 r
Lm"'
1 2 3 s Ls"'
Figura 4
Ln ' ⎫
η ' = η1 '⋅η 2 '⋅η3 '⋅....... ⋅η n ' = ⎪
Lm ' ⎪
Lr " ⎪
η " = η1"⋅η 2 "⋅η3 "⋅....... ⋅η r " = ⎬⇒
Lm " ⎪
L "' ⎪ (19)
η '" = η1 '"⋅η 2 '"⋅η3 '"⋅....... ⋅η s '" = s ⎪
Lm " ' ⎭
L '+ L "+ Ls " ' L '+ L "+ Ls " '
ηt = n r = n r
Lm '+ Lm "+ Lm " ' Ln' L " L "'
+ r + s
η ' η" η"'
Dacă se notează:
ϕ2
⎡1 1 2 ⎤
A= ∫M red (ϕ )dϕ − ⎢ ΔJ (ϕ 2 )ωmax
2
− − ΔJ (ϕ1 )ωmin ⎥⎦ (67)
ϕ1
⎣2 2
şi ţinând cont că:
ωmax
2
= ωmed
2
(1 + δ )
(68)
ωmin
2
= ωmed
2
(1 + δ )
se obţine legătura între δ , M red , J red :
A
δ= (69)
J1ωmed
2
Ec Ec
γ
max
Jv
γ γ
max min
γ
min
J
t red
J
red
t
Jv
Figura 9
Se constată că înclinarea maximă se obţine atunci când viteza are
valoare maximă, iar înclinarea minimă corespunde vitezei minime. Deci, cu
cât diferenţa de pantă este mai mare, cu atât este mai mare diferenţa între
viteza maximă şi cea minimă şi deci şi gradul de neuniformitate a mişcării.
92 ANALIZA ŞI SINTEZA MECANISMELOR