' Reid 4 Vu- Veal nbyie DINAMICA AUTODIRUARI APARATELOR DE ZBOR 167 DINAMICAAUTODIRUARIAPARATELORDEZBOR 167 4.2.2. METODA DIRECTA. In cazul dirijari fn dou puncte prin metode direct se impune ca vteza ‘transversal (normala Ja 7°) relativl a A si fie mult. Conform relatiei (4.14), in care = 0, V,=Vsin(a+h)—Vrsing. Dar, in_cazil_metodei_directe, V,'= =Vsin(a+0)—rp-Vrsing. Conditia Vi =0 (condit itia ca deplasarea relativa a _, Aide Tie dup dietia AT) se expr prin relia V-V, ro -+Vesing = Vsin (a+). (4.26) sau rp +Vrsing = Vacosi+Vsind, 427) echivalent’ cu urmatoarea V; eo stir Fee eae (4.28) Elimin€nd o fntre ecuatii (4.24) $i 4.28), se obtine eouaia diferentala ore es28) Fesings Rsinn rhs | (429) ese ire Te Tindnd seama ct q= g-8r (v. ie Sr tao Fn Dr, se objine eobict Be pon wurhede dae BoE Bl va(e 3) Renee Raye nc } @30) a 7 ls | La Ses m aap @ ae mie YAR GT aS ab agar gi ge 31) (432) Eliminand a intre ecuatiile (4.32), se obfine firmatoarea @® Trata=TA8 +£0089),| (433) .211¢080 = cos (9a) = 008 9 Alsturdnd Ja ecuafile (4.30), (4.31) si (4.33) relatia goometrcala = @ — ]® COIR) elcers de nye} :168, SISTEME DE DIRIARE AEROSPATIALA. Ge i Fa +k take sh +80), (434) se obfine sistemul de ecustii @ nal?) +7 G=r-Vasin( 9-01) + Ving Tf | © 4,8-4m, 8.4ma=mé, @ eee TH{5 +£cos8), =9-9, ky & ©, “linens dsksatheo fons), ig B= in care i se considera drept mirime de intrare in sistem prin reactie negativi. E- ae 44. Ca gi in fig. 43, Fy = Op On =P “st epee mete a baDINAMICA AUTODIRUARI APARATELOR DE ZBOR_ 169 43. CARACTERISTICILE DINAMICE ALE AUTODIRIJARU DIRECTE iN DOUA PUNCTE Autodirijarea directt este procesul de dirijare in dou puncte prin care se ‘urmireste orientarea i menfinerea in zbor a A cu axa longitudinal’ spre inti (axa OX pe directia liniei fintei AT). Se mentin notafiile A gi 42 pentru deviali- ile unghiulare ale axei OX fat de linia tintei A'T, masurate in doud plane perpen- diculare, de exemplu vertical (g #0) si orizontal. In continuare se studiazi caracteristicile dinamice ale autodirijirii directe in plan vertical, cu deviatia A=, gi perturbatiag #0. “— {in cazul dirijrii ideale se realizeazt conditia 1 =0, aceasta reprezenténd principala funcfie a sistemului de dirijare. Dar, in prezenta pertarbatiilor, eroarea dinamict este 2 # 0. Sisternul de dirijaretrebuie si. compenseze eroarea dinamica ‘Xutilizind principiul actionari prin discordant, astfel incat 2. 0. ‘Se va deduce traiectoria ideali, neglijand toate perturbatiile posibile. Deoarece intrarea in sistem prin reactie negativa este 2, drept schema de baza se utilizeazi schema bloc din fig. 4.4, din care se retin numai marimile fizice care intervin in prima ecuatic (4.35), adica r,p, A, V. erturbatia care produce abateri mici ale axei OX fafi de axa AT (0, sind = 0) are expresia =f gc0s0 +am. (436) <0, j sind gies aiafeas WA OO Eo akan tals a 0 constant (Grumul parcurs de A in intervalul de timp 7,).170. SISTEME DE DIRUARE AEROSPATIALA Din (4.38) se deduc principalii parametrii relativi de zbor / , , A/Ao, ‘lao gi forma traiectoriei, Primul parametru relativ de zbor se obtine direct din 438); j vy | 2-(2) (4.40) % seh reprezentat grafic in figura 4.5 (curba 1). Pentru deduceréa erorii relative Ia tint A/Ay se foloseste fig. 4.6. Viteza relativa se exprimd astfel raat ihe Pa (?-7} -(3 ?) =We=V; (441) Fig.45 Fig.4.6 Conf incipiufni dei dis >. = fi _ 7 urmare, Vy =r o= Vasingis 42) De asemenea, A=rsin yt si, conform (4.42), beterob game Fo, 2% aa Geko (443) Tindind seama de relatia (4.40), din (4.43) rezultt i a ] A _Vo( 7)? Vv ae) © 4.44) ® VR 3 ¢DINAMICA AUTODIRU/ARI APARATELOR DE ZBOR im V=Vee=const., eroarea relativ’ Ja fintt are expresia to=r Ys Bqe = (445) si este reprezentati grafic in fig.4.5 (curba 2). Pentru deducerea expresici parametrului relativ ala se foloseste relat, (4.28), care, pentru 2 —> 0 0, devine de r @/V. Tindnd seama dé ielatia (440), rezulta 446) a cinui reprezentare, ia este dat ashe 45 (curba3), Atunci cand ogi A se apropi¢ respectiv de valorile citice ay gi Aes r (CE) © Distanja critica, r, determing un domeniu circular, denumit zondé moar- 4a, in care dirijarea nu mai este posibild, sistemul de ditijare devenind ineficient, “Eroarea la fintd ia valoarea critic Az = rey Pentru determinarea formei traiectoriei, se porneste de la relatia @= 2 f, din care rezulta ecuatia do _ Tre (rn) s__Tes, (2) eb, care reprezint& o spiralé logaritmic8, initializati in A, (cu Vo,cto,r0), cu punctual final in T, care ins nu poate fi atins din motivele aratate (fig. 4.7) [11]. Pentru deducerea ecuatiiei (4.48) s-a tinut seama de relatia (4.40) gi de re- latin (4.39). Astfel, (448) for py Tee,(@)'e 2. | L %\7 Forma descrescatoare a curbelor din fig, 4.5 este datoratt exponentialelor din (4.40), (4.44) si (4.46), iar forma cresc&toare asimptotic a curbelor 1 gi 3 se172. ‘SISTEME DE DIRARE AEROSPATIALA datoreste faptaluictir—> 0. Abaterea relatvt In tint, 5+ (curba 2), sade pnt a valoarea erties 42, 0 In concluzie, metoda dirijarii directe asigura ditijarea in sensul reducerii ‘erorii (abaterii) Ia tint A numai in afara "zonei moarte”. De aceca, ea se fo ‘ft principal pentru apropicrea de tint, iar in vecindtates {intei Se folg-sesc alte me dirijare. —~firvete de Mai sus s-au neglijat perturbatiile. In realitate nu se poate face abstractie de ele, de exemplu de fi. Dar, aceste perturbatii, care au ca efect devierea axei longitudinale a aparatului de zbor A de la directia AT, pot fi com- pensate admitind 4 # 0, ceea ce corespunde autodirijarii directe reale. Deci, pen- tru autodirijarea direct reali (4#0) se poate utiliza ecuatia diferentiala ‘neomogentt rue eee ie TAP oer ervsind. (4.49) in acest caz apare un regim tranzitoriu, procesul de dirijare fiind considerat a- mortizat pentru ro/L > 3 +4. Fig47 Pentru V=const. si 2 suficient de mic (sind=2) i ¥r=0(Ve=1), &- cuatia (4.49) este echivalent cu urmitoarea TyA+A=n. (4.50)DINAMICA AUTODIRIARI APARATELOR DE ZBOR 1B Ecuaia omogent asociatii ecuatiei (4.50) admite solutia general (componenta Sibert) de forma poor Arzdoe LE, rahe Parent oaecace® Se considera o ecuatie diferential’ liniar’ de ordinul I de forma Fale +b) Deck a(t) si (0 sunt continue pe un interval de timp 1= (ff) CR, atunei solutia sa particular (componenta fortta)este{11] x) =e fe“ O()dz, tT, ast) 3 unde A() =f aCe Agadar, componenta forfatt a sistemului descris de ecustia diferentials neomogenti (4.50), in care a=—I/Ty sib = PAT, are expresia soo({#) {loo Re as Admigind ci Ty =const., = V =const.,L=—} Ty = VI'y =const. gir > 0, rezult [11] ‘Analiza erorii la tint Ay, exprimatii cu (4.53), poate fi efectuatii cu ajutorul caleulatorului pentru diferite functii 2. 44,CARACTERISTICILE DINAMICE ALE AUTODIRUARIL PRIN METODA APROPIERT PARALELE Metoda apropicrii paralele reprezint&:un proces de dirijare in care aparatul de zbor A se deplaseaza spre un punct in care urmeazi si intilneasc’ finta, astfel ‘neat linia AT se translateaz paralel cu ea insigi. Legea de dirijare utilizatl este de forma.174, ‘SISTEME DE DIRJARE AEROSPA’ V | 8e=-(h5 6 Hac) (454) {n cadrul acestei metode de dirijaro se disting dous cazur (8. = 0)@) cazul real (6. # 0). Dact in schema din fig. 4.3 se negl “‘eanditori gi operator dinamici devin factori de amplificare constanti, in cazul ideal (6, = 0) pate 1h ° .cazul ideal V (ae kek=— 455) si se obtine schema de dirijare simplificatt din fig. 4.8, descrisa de ecuatia diferentiala (4a) Bir Fe Theos rales 4.56) sau o é. red (oy 112 FH osnalfi,) (457) pentru « suficient de mic; f; =/+ Fesinayor Fig.4.8 Cu (4.55), ecuatia (4.57) devine Vv 7912 FoF Moos) if - In cazul ideal (f- neglijabila), se obfine o ecuatie omogeni de ordinul I in raport cu @, in care 7 poate fi condiderati variabil& independent’ (timpul nu intervine explicit), Separand variabilele in (4.58), se obtine 458)3 aA DINAMICA AUTODIRUARI APARATELOR DE ZBOR, 175 ? peieg mile. ea (459) k_Voos ni. Ba Lig A mel) Done v | eet op Mar= a] ee Ty) athe In final solutia (4.59) are forma 2,@. Pentru_y=0, eroarea Ia _fint este176 SISTEME DE DIRUARE AEROSPATIALA. Taal exis dosalit) Se q ——1 (iin no deplantest tn sens opus, mu opxe punctn] de 2 4) {ntalnire - fig. 4.9). Dact a= (0.2) pos eis anc ous 4) | ‘0 maira ’ | de format pitratic), a ‘0,0. 0 odatii cu apropierea de fini. In acest cazinter- (C cepfia este sigurii chiar si pentru finte punctiforme. Conditia >2 este echivalent& cu inegalitatea wo 24) seis sugereazi utilizarea compensitii adaptive pentru corectarea amplificaii k in fanctie de variabilele 7, §i x. Asadar, pentru > 2 interceptia sau jonctiunea A cu T este sigura in cazul ideal (8. = 0). In continuare, se va aria c3 aceast conchuzie se mentine gi in ca- zal real (6. #0), cénd comanda unghiului de atac 0. se realizeazA ca erori mar- ginite in modul, chiar gi atunci cAnd tinta efectueazi manevre, coe ee oe se miisoari cu o eroare G..Atunci, be# 0,0 Ft 1 inde & reprezint® croarea redust la viteza o--4(( fdaghiulart a lintel AT, th acest x ecu de miscare(4.58) devine | Vv rea pens Ne care admite solutia [11] Exoos Def. (4.02) ( some Fe naian es unde C= /r>* este constanta de integrare a ecuatiei omogene (4.58) co- ‘respunztoare cazului ideal (s p= 0,f =0), fn care solugia este prima re- atic (4.61). Daca 1.> 2si 2, limita poate atinge valori mari. De aceea, se ia > 2 cu suficient acoperire. in acest caz, deoarece © si fi sunt finite, limita atinge (4.63)DINAMICA AUTODIRUARII APARATELOR DE ZBOR 177 ee BOR valori finite. Unghiul de atac, ay= >, , atinge, implicit, valori finite, Eroarea la {int datoratti componentei forfate @, este[11] nae | oe Lowman | (4.64) Fig. 4.10 De reguli p= (x +I)/Ty se alege intre 2 si 4, deoarece, la valori mai ‘mari, creste influenfa perturbatiilor aleatoare asupra procesului de autodirijare. Avand in vedere c Ty creste odati cu altitudinea de zbor (se dubleazi la fiecare crestere a altitudinii cu 5 km), variatia sa se compenseaz’ prin corectia (cresterea) amplifictrii cu altitudinea, 4.5. CARACTERISTICILE DINAMICE ALE AUTODIRIJARIT DIRECTE CU AVANS CONSECUTIVko doa, (4.66) Hae Me . Ecuajia de migcare a centrului de mas al A in plan vertical este (4,29) care, Jiniarizati in raport cu variatiile fat’ de un regim de referintl, conduce fa couatia rates rt) A+ osgoyag~Ecosds)an=0, (467) AQ= 9-90, AG=O-$,, AG=-9,, Ag=: Ecuatia (4.29) ate forma OF gs) 04 tet ea ai he: (E+2 ) o-FEsing Thai Primii doi termeni ai acestei ecuatii pot fi liniarizati folosind metoda dezvoltirii {in serie Taylor gi neglijarea termenilor mici de ordin superior. Termeni care confin funcjiile pot fi liniarizati cu metoda diferenfialei totale cxacte (GO) =f (e)dx). Astfel, d(sin x) = (cosx)dx = 08 (x9 + Ax)de © (cos, rata 4.67) ie V rapa(2tALcosre+ £)ad Me (cosasido=0. (4.68) {n cazl dri ideale, pentru finte fixe, ecuatia (4.68) devine V4 |raBo(o3 Meson Jad=0| seh 4.69) Separdnd variabilele in (4.69), se obfine Vv sau Vv (470)et DINAMICA AUTODIRUARI APARATELOR DE ZBOR 179 pe tla ae OR DR BOR, ID Cele doua integrale din membrul drept s-au calculat anterior pentru 2. gig. Con- siderind variatii mici AA si Ag, rezulta 1% 20 si g* qo. inlocuind expresiile avestor integrale in (4.70), se obtine solutia - v ima eb, (Z)"0 73) (4.74) © Asa cum rezulta din solutia (4.71) a ecuatiei omogene (4.69), in cazul utilizatii metodei de dirijare cu avans consecutiv se_asiguri 0 amortizare mai a vitezei unghiulare ‘ comparativ cu celelate metode de autodirijare studi- ate anterior; se combind amortizarea exponential de Ia dirijarea direct cu cea pentru > 0. = ‘cea ce priveste eroarea la tint A, pentru j.> 0 sir 0, xezulti o inter- cepfie punctiforma 3 a =a lo(t a=aop(f)'e F Celiilalt parametru de zbor este, conform relafii (4.28), KO ky. DRBDAINED r=r| ro POULT) aaa eerl( Aye ag Fen (eG) ie (ENE) ~Aceste Telatii arati cX, prin anularea unghiului de incidenta a(a > 0 ednd (4.75) hee. EJA79)\. 1.0 \h =180. SISTEME DE DIRUARE AEROSPATIALA (2/ In cazul dirijarii reale, 0. (so +) s unde @ reprezint& eroarea redusi Ja viteza unghiular a linie AT, iar ecuatia (4.67) devine 133 (24+ Beostar Ea 9 E(cosgsg= FM costo) Gi. (4.77)