we a 5 DIRIJAREA COMANDATA A APARATELOR DE ZBOR 5.1, ECUATILE ZBORULUI CONDUS PRIN ARIPIOARE SI ARIPI ROTATIVE. ) $i forjele gi momentele de comanda Y(8) si (6) de cele de sustentatic Y(a) si M{a). Beuatia (2.4) petra migareacenull de masta An pln verte este oy; mG Amgcos0 = Ya) + ¥8)-+F sina, & 6.) ilibrul fortelor normale la traiectorie. migcare a centrulai de mas al A in plan orizontal (g=0) este mV 0'= Ya") + 16") + Fysina’, (62) Ecuafia de echilibru al momentelor in jurul axei oz este oe Seb. = Ma) +M,(6)+ M0.) 63) unde s-a notat: o, =3, Se considera pozitive unghiurle, vitezele unghiulare si momentele orien- tate in sens trigonomettic, i forjele opuse forgei gravitagionale. Conform nele MORON (@) coincid cu semnele un- ad>0,182, SISTEME DE DIRUARE AEROSPA\ Fig5.1 Liniarizarea unui proces poate fi static (in jurul unui punct fix de foncsionare, numit punct de referinfi). Modelele liniare sunt strins legate de referiniS gi an valablitate local (In vecinatatea elementului de referints fat de care se consider perturbatii miei liniarizabile). Procedura_obisnuiti de linjarizare presupune parcurgerea urmitoarelor tape: 1) stabilirea riei sau punctulti de referinta ca regim reprezentativ de functionare; se consider jar regimul furbat se raporteaza la referin(®; 3) dezvoltarea in serie Taylor sau ut aba. ferenfialei totale exacte gi refinerea termenilor I ‘modelul jar ofutat. Usilizind aceasti procedurl, se vor liniariza ecuafile ‘zborului condus prin aripioare gi aripi rotative. Eoustia (5.1) este neliniard tn raport cu a, 6 si 0 (a si 8 - jegire). fn particular, aceasta ecuatic descrie 0 traiectorie de refering intrari, © - convenabil 1, 8=00) mV 6, +mgcos 8 = Ya) + ¥(G0) + Fr sin ao. G4) Pe traiectoriile perturbate s¢ i a= +Aa, 8=5)+A8, 0 = 00 +.A0, 65) unde Aa, AB, A® sunt variati (perturbatii) suficient de mici. ‘Din (5.1), eu (5.5), rezult ecuatia traiectoriilor perturbate mv (Bq +48) +mgeos (000) = Ma + Aa) + ¥B0 8) +r sin(te +Aay). 6.6)DIRIAREA COMANDATA A APARATELOR DE ZBOR, 183 Dezvolténd in serie Taylor termenii din (5.6) in jurul traiectoriei de refe- ring (5.4) $i retindind numai termeni nian aria seaitoe ine ecuatia co justified neglijarea termenilor de ordin superior si 080 I,sinA0 ~ A®, cos Aw 1, sin Aas Ac. In aceste condi, scdzind e- aicirei oof depind e ri mia oat prin derivatele partiale care s¢ iau pe aceasti traiectorie si de sin®, cos, care rezult de asemenea prin derivare pe aceeasi traicctorie, Agadar, modelul liniarizat depinde de traiectoria dereferinfa gi este valabil numai pentru variatii sau perturbatii relativ mici. lura de liniarizare poate fi sintetizatt in formal simplt: T)'se stabilese'vatitbilele in raport cu care se face de liniarizarea (de e- Xemplu, at, 8, 8); 2) se inlocuiesc ae oer asl be ie feliniare care depind de de acest Sein: cu derivatele lor pe in Go (Ge exempln( 27) (2) 468 je variafiile variabilelor de at. Revenind la ecuafia (5.8), Says laiagiaee i Goullsain cages wel wagon de coe nate, Moe) = 0, Aa = a; 89 =0, AS 28; 8 =0, AB=6 | si, atunei, ecuatia (5.8) devine | nrfi-[( se +Fr Din expresiile forjelor Y(@) si Y(6), se ae ia OY) gee (2 we (Boles (QD), -oles Cf sic} fiind derivatele ares cocficientilor acrodinamici de portany, iar oe ~ presiunea dinamica. 69)184. ‘SISTEME DE DIRIARE AEROSPATIALA ‘Similar, se obfine ecuafialiniarizati de miscare a centrului de mast al A in plan orizontal 5! oY" vfs! = +Frla! a. 5.10) ang (@, fe J ae Pe a ata conceal pect ‘ecuatia momentelor (5.3) unde s-a tinut seama de expresfile momentelor aerodinamice de stabilizare statics M,(q), de comanda (bracaj al comenzilor) M.(8) side tangaj (amortizare di- namica) M,(@:), si de conventia de semne pentru fortele si momentele 6.12) ™ A Vi | Ay 6.5 dia dr5 — dio, op (6.13) 2 | =0.,0=9-8 Ta fo avion Aceste ecuatii dispunere a suprafetelor de co- manda, Pentru schema de tip "canard", dy —> ~ds (v. fig. 5.1.b). In fig. 5.2 este dat’ schema Bloc at lui liniarizat al mjscirii aparatu- Ini de zbor A (lipseste subsistemul care modeleaza a doua seu sea. ficalia cocficientilor este: d, - coeficient de portant aerodinamica; ds - cocficient de portant a clementelor de comand’; ds, d ~ coeficienti de moment de comand’ si acrodinamic; dy - coeficient de amortizare dinamict dupa viteza ‘unghiulard de tangaj @,. Modelu! liniarizat al migcdrii aparatului de zbor in plan vertical (ecuatiile (6.13)) este valabil in limitele unor variafii sau perturbafii suficient de mici fat de regimul de referinga. Coeficientii d,, i= 1+5, depind de parametrii aerodi- namici, de viteza de zbor V, de forta de tractiune, de masa A, de presiune di- namick etc. Acesti coeficienti trebuie considerati variabili in timp, prinTOE dy DIRJAREA COMANDATA A APARATELOR DE ZBOR 185 coondonatele de zbor. Dacii aveste coordonate se cunose sau se pot estima, atunci si variatia in timp a lor se poate prelimina, Deoarece modificarea regimului de bor, de care depind acesti coeficienti, se face relativ lent, in special Ia aparatele grele, se pot aplica metodele coeficientilor lent variabili sau constanti (inghetati) pe portiuni. Anumiti parametri, fiind mici, se pot neglija in raport cu altii gi, ca urmare, sunt posibile unele simplificari, Astfel portanta dati do aripioare este mica in comparafie cu cea dati de prin dj, si de aceea, se poate Iuads=0, La ‘schema cu atipi rotative, insa, coeficientul d este esential si nu poate fi negli Gu aceste observatii, la zi ‘aripioare (ds = 0) modelul din fig. 5.2 se simplifict, devenind cel dine Soon cu " . rei -(2 perp HO Tae #0) =() @) water | el Woe Be HO 5 4 gy? ay —e Bet Fig.53 Din fig.5.3 rezulté urmatorii operatori CHO og (2)@=ntoy--_Ba+) (23D? +28272D+1) ie TD? +22T2D +1" Hgts)» Hf) = ()@= 180) =-186 SISTEME DE DIRUARE AEROSPATIALA, We) (D) = Hf") = VHD) = —"*=——, 6.19 ()o=H'O-4amMO--aE ee OP unde awl 1 dtd Fs Lie pe ee ed eel Lisa PRS eae 2 dma is = he a = ke=Ga,—d *** Tidy —dy a be = kad V= keV. 7 {n cazul zborului condus culatipT rotativelse obtin operatorii, |) oll Tes a kD +1) sie (73D? +28272D +1) k(TsD+1) Hg) = — EDD _, sis PD? +2€2T2D+1 (73D +1) He) =V(ds+ ds) = he, yt pry= Hdsar$) = he, Bp «=o? fy = ida tad datdeds , z a da, ha Fad Bon = Vis Bg = Van as a T= edede Taya Operatorul H"(D) din (5.17) arata o& intre 5 si w, exist un element rigid, care produce rapiditate in procese de dirijare, dar gi gocuri ce trebuie evi- tate. Analiza operatorului H"(D) si a proprietiilor sale dinamice trebuie facut cu mare atenfie pentru dimensionarea corecti a coctficientilor d,..ds Dect operatori (5.15) gi (5.17) nu asigurl bune caracteristici dinamice, de stabilitate gi calitate, fiecare dintre ei poate fi Fizarea A.ues ce eeundie (5.19) ‘ HE we mtn (bab 2) eis bak odyladeS pesox da + ard |" Maeve cuwdDe(E0), ew tly = Sap co, = FV Tobin [plo+d,)8-=dyx - de Tig a Weduntyol 2E.(W) pf ee ge oHhinn phon? a ~(d+4) Jor = eke Dovey) F — age = ae dapat oordle covets em JS om plchive itn pe (ids) HE) = ar, Diove) WF) — als HF(D)= ~day Cu moments HE CS) A HED), Peecteicel mut Hii, ae lds eperstonct oi tearerfer (512), Ratan alll mpnstnal ce tte HIM), Me sips mee VB = VOCE) Vol cy —LUte9]DIRUAREA COMANDATA A APARATELOR DE ZBOR 187 5.2.STABILIZAREA RACHETELOR ANTIAFRIENE, DE TIP AER-AER §I DE TIP AER-SOL 5.2.1. CHESTIUNI GENERALE ‘Adesea, cerinjele impuse sistemelor de stabilizare sunt opuse celor impuse sistemelor de dirijare. Astfel, pentru reducerea influentei zgomotelor asupra sistemelor de stabilizare, se impune micgorarca influentei reciproce a canalelor rachetei, ceca ce conduce inst la cresterea erorilor dinamice de dirijare gi, im- plicit, Ia reducerea eficacitiii. De acea, in procesul proiectirii sistemelor de sta- bilizare trebuie adoptate solutii de compromis. In continuare se face un studiu al dinamicii sistemelor de stabilizare ale ispuse in cruce (ca gi aripile). Aceasta schema de dis- punere a ampenajelor si aripilor contribuie la cresterea considerabil’ a vitezei de actiune a rachetelor, motiv pentru care ele sunt foarte mult utilizate. Modelul ‘matematic al migeirii rachetei in plan vertical este reprezentata de ecuatiile G.13), coeficiengii fiind (5.12). Din acesie ecuafii s-an obfinut operatorii de ienfii (5.16) si ds~0. De subliniat c& semnul plus al mo- acrodinamic din ecuatia de echilibru a momentelor (5.11), echivalent’ se schimba semnele operatorilor clenfii dy gi ds rimfn chetei, corespunzitori migeti HRD) = as 6.18) nO 6.19) AEOE TD? +2&2T,D +1" gm dit+ds a “didi 2 ade ds188 SISTEME DE DIRUARE AEROSPATIAI A Aa an began a Tasca G21) Corespunztor migcérii rachetei in plan orizontal, se obtin operatori similari (al, 8 5!, 2 9, kn —> kay, kas > kal, ev > how). d; d, 150} 150- 125] 100! 1,0 o| Fig. 54 Notand cu ny si ‘na (indicele v semnifics planul vertical) si tinand seama de prima ecuatie (5.13) si de relafia (5.19), reulta ny ged ; i) = Fae gtine: od Gan t= Fay? oh TD? +22 TaD + I (5.23) 31,3g 57,38"