Lucrare de laborator

Sistemul Adept

Membri echipă:
- Vlad Petru-Călin
- Terheci Ion-Daniel
- Toma Silviu-Ștefan

Tema:
Învățați robotul modelele de recunoaștere și de prindere a celor trei
forme de piese și scrieți progamul v+ necesar pentru a le ordona ca în poza
de mai jos.
Rezolvare:
După calibrare, vom învăța robotul modele de recunoaștere și prindere
a pieselor de diferite forme și pozițiile în care vrem să ne așeze piesele.
Pentru a ne învăța pozițiile dorite va trebui să mutam brațul robotului
unde dorim și să le salvăm ca variabile. (primele trei valori numerice
reprezintă poziție în spațiul xyz și rotațiile necesare brațului)

Vom începe să scriem programul în V+ necesar pentru a o ordona

piesele cum dorim. În continuare vom parcurge codul următor.
.PROGRAM vedere()
...
.END
Programul este încapsulat între aceste două linii.

index0 = 0;
index1 = 1;
index2 = 2;
Cu aceste linii inițializăm variabilele. Acestea reprezintă în sine tipurile
de piese. (0 pătrat, 1 cerc, 2 arcadă)

$ip = “172.16.131.191”
Aceasta este adresa IP a calculatorului pe care se execută AdeptSight.

PARAMETER VTIMEOUT = 5
Linia asta este inclusă în caz că apare o problemă să nu se oprească
task-ul.

SPEED 30 ALWAYS
Viteza de lucru a robotulu.

MOVET safe, 1

BREAK
Această instrucțiune se adaugă pentru a ne asigura că achiziția imaginii
se va realiza după ce realizarea fiecărei mișcări.

VRUN $ip, 1
Se execută prima secvență în AdeptSight.

instance_cout = VRESULT($ip, 1, 2, 1, 1310, 1, 1)

Numărul de piese găsite de proces.

IF istance_cout > 0 THEN

...
ELSE
TYPE “Nu s-au localizat obiecte in imagine”
END
 Această condiție verifică dacă mai sunt piese de poziționat. În caz că nu
sunt ni se va afișa mesajul „Nu s-au localizat obiecte în imagine”.

model = VRESULT($ip, 1, 2, 1, 1312, 1, 1)

Această linie extrage modelul piesei.

IF (model == 0) THEN
...
END
IF (model == 1) THEN
...
END
IF (model == 2) THEN
...
END
Aceste linii verifică dacă piesa este de o anumită formă pentru a
continua cu pași respectivi acesteia.

SET sursa = VLOCATION($ip, 1, 2, 1, 1311, 1, 1)

Se setează o variabilă sursă cu locația din imagine a primei piese.

SET destinatie = SHIFT(p1 BY 0, 95*index0, 0)

SET destinatie = SHIFT(p1 BY 0, 45*index0, 0)
SET destinatie = SHIFT(p1 BY 0, 65*index0, 0)
Aici locația unde se vor poziționa piesele se va calcula.

index0 = index0+1
index0 = index0+1
index0 = index0+1
Indexul necesar fiecărui tip de linie se va mării.

CALL p_p()
Poziționează piesa.

MOVE safe