Gaftea Alex

Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

LUCRAREA NR. 4

PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE NUMERICA PENTRU

SISTEMELE DE TRANSFER DE CALDURA
Instalatia tehnologica

Se considera instalatia de laborator pentru reglarea temperaturii prezentata in figura de

mai jos , in care sursa de incalzire este data de rezistenta electrica alimentata de la o sursa de
tensiune reglabila , comandata cu semnalul primit de la regulatorul numeric . Temperatura se
masoara cu un termistor si o placa de achizitie cuplata la intrarea regulatorului .

Prin identificare experimental , rezulta urmatoarea functie de transfer pe canalul Y R ->Y,

(sursa de alimentare, rezistenta de incalzire , modul de achizitie) .

Y (s) 1 · e−0,2 s
H PF= =
Y R (s) ( 1+ 0,4 s ) (1+0,1 s)

Alegand perioada de esantionare T e=0,1 rezulta functia de transfer discretizata :

−1 −2 −2
(0,0842 z +0,056 z ) · z 0,0842(1+0,66 z−1) · z −3
H PF(z)¿ =
( 1−0,779 z−1 ) (1−0,368 z −1 ) −1
1−1,147 z +0,28 z
−2

Instalatie de laborator – studiu reglare temperatura

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Daca se alege T e =0,2 atunci functia de transfer discrete are forma :

0,2364(1+0,439 z−1 )· z−2

H PF(z)¿ −1 −2
1−0,742 z +0,082 z

Structuri de reglare posibile

1.Structura de reglare cu regulator Dahlin

a) Conditii de calcul . Se alege T=0,2s , deci se doreste ca sistemul in circuit inchis sa raspunda
dupa o functie de transfer de forma :
−0,1
−0,2 s
0,3935 z−3
H 0(s)= e
0,2 −3
H
; 0(z)= (1−e ) z =
1+ 0,2 s −0,5 −1
1−e z 1−0,600 z−1

Functia de transfer a regulatorului Dahlin va avea forma :

4 3 2
4,75∗( z −1,147 z +0,28 z )
H R (z) = 4 3 2
z +0,06 z −0,396 z −0,4 z −0,264

b) Scheme de simulare .Se realizeaza schema de simulare in circuit inchis cu regulatorul

proiectat dupa metoda Dahlin si instalatia tehnologica reprezentata prin functia de transfer in z.

Fig.1 Shema de simulare – proiectare metoda Dahlin

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Fig.2 Raspunsul sistemului cu regulator Dahlin

Se observa ca se obtine un raspuns oscilant amortizat si nu aperiodic .Pentru reducerea

caracterului oscilant al regulatorului se recomanda sa se procedeze in felul urmator . Se
descompune numitorul functiei de transfer H R(z) in factori si rezulta :
−1 −2
4,75(1−1,147 z + 0,28 z )
H R(z) =
( 1+0,66 z−1 )( 1−z−1 ) (1+0,4 z−1−0,4 z−2)

Daca se inlocuieste in polul 1 +0,66 z−1 , care este apropiat de cercul unitate , z−1= 1 , rezulta :

2,86( z 2−1,147 z +0,28)

H R(z) = 3 2
( z −0,6 z +0. z −0,4)
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Fig.3 Schema de simulare – proiectare metoda Dahlin modificat 1

Raspunsul sistemului este prezentat in figura 4:

Fig.4 Raspunsul sistemului cu regulator Dahlin modificat –forma 1

Daca se inlocuieste z−1= 1 si in polul complex (1+0,4 z−1 +0,4 z−2), pastrand la numitor doar
termenul integral (1- z−1), rezulta urmatoarea forma a regulatorului :

Fig.5 Schema de simulare – proiectare metoda Dahlin modificat 2

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Raspunsul sistemului este prezentat in figura 6:

Fig.6 Raspunsul sistemului cu regulator Dahlin modificat –forma 2

2. Structura de reglare cu regulator proiectat dupa metoda Kalman

a) Conditii de calcul . Functia de transfer a procesului se adduce la forma urmatoare :

−1 −2
0,598 z +0,397 z
H PF(z)¿ −1 −2
7,1(1−1,147 z + 0,28 z )

Functia de transfer a regulatorului are expresia :

−2
7,1( z −1,147 z+ 0,28)
H R(z)¿ −4
z −0,6 z−0,4
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

b)Scheme de simulare . Daca se calculeaza radacinile numitorului se observa ca exista un pol

apropiat de cercul unitate ceea ce face ca sistemul sa aiba un character puternic oscilant .
−1 −2
7,1(1−1,147 z +0,28 z )
H R(z)¿
( 1−z−1 ) ( 1+0,5326 z−1 ) (1+0,4674 z−1 +0,75 z−2)

Inlocuind in ( 1+0,5326 z−1 ) pe z−1=1 rezulta :

−1 −2
4,63 (1−1,147 z +0,28 z )
H R(z)¿
( 1−z−1 ) (1+0,4674 z −1 +0,75 z−2 )

Fig.7 Schema de simulare – proiectare metoda Kalman modificat 1

Fig.8 Raspunsul sistemului cu regulator Kalman modificat –forma 1

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Daca se procedeaza ca si in cazul precedent rezulta regulatorul care are expresia de mai jos , ce
este echivalenta cu o structura PID numerica :
2
2,088( z −1,147 z+ 0,28)
H R(z)¿ 2
z −z

Schema de simulare este prezentata in figura 9:

Fig.9 Schema de simulare – proiectare metoda Kalman modificat 2

Fig.10 Raspunsul sistemului cu regulator Kalman modificat –forma 2

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

3. Structura de reglare cu regulator proiectat dupa criteriul Ziegler-Nichols

Se implementeaza o structura de reglare in circuit inchis cu regulator P , conform

figurii 11 si se modifica k R pana cand apar oscilatii intretinute . Raspunsul este prezentat in
figura 12 , de unde se determina T lim ¿¿ =1 obtinute pentru k Rlim=3,1 .

Regulator PI Regulator PID

1,4∗(1+0,83 s) (1+0,83 s)
H R(s)= H R(s)= 1,86*[ +
0,83 s 0,83 s
0,0125 s
]
1+ 0,012 s

Fig.11 Schema de simulare – proiectare metoda Ziegler – Nichols

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Fig.12 Sistem la limita de stabilitate cu regulator P ( K R=3,1)

Fig.13 Schema de simulare – proiectare criteriul Ziegler Nichols

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Fig.14 Raspunsul sistemului cu regulator continuu - acordat cu criteriul Ziegler Nichols

4. Proiectarea regulatoarelor predictive

a) Metoda Deadbeat . Functia de transfer a partii fixe are forma :

−1 −3
(0,0842 z+ 0,66 z )· z
H PF(z)¿ =
1−1,147 z−1 +0,28 z−2

Se incearca implementarea unei structure , pe calea directa , se allege functia de transfer

de forma :
−3
H Rd(z)= z
0,0842 z +0,056

1,147 z −0,28
Iar pe reactive : H Rr(z)=
z

b)Utilizarea predictorului Smith . Se utilizeaza regulatorul PI calculate cu criteriul Ziegler-

Nichols a carui functie de transfer in z are forma :

1,86(z−0,8)
H R(z)=
z−1

Schema bloc este prezentata in figura 15 :

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Fig.15 Schema de simulare pentru Predictorul Smith

Fig.16 Rezultate experimentale cu Predictor Smith

Concluzii :

- La schemele de simulare cu regulatoare Dahlin se observa ca varianta finala este cea mai
buna deoarece suprareglajul scade la fel si durata regimului tranzitoriu , dar cel mai important
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

este ca se reducere caracterul oscilant al regulatorului .Utilizandu-se varianta modificata a

regulatorului Dahlin s-a redus riscul uzurii rapide a elementului de executie .

- La raspunsul sistemelor proiectate cu metoda Kalman se observa o imbunatatire a raspunsului

- Schema de reglare in circuit inchis cu regulator P are ca raspuns un semnal cu oscilatii

intretinute . Aplicandu-se schema de reglare dupa criteriul lui Ziegler –Nichols oscilatiile se
reduc , suprareglajul scade , ajungand la aproximativ 12% si durata regimului tranzitoriu este de
2s.

- Schema de simulare a Predictorului Smith are un raspuns bun atat din punct de vedere al
regimului tranzitoriu cat si al comenzii deoarece se reduc salturile bruste in comanda , astfel
aceasta schema este cea mai eficienta dintre schemele prezentate anterior .