Gaftea Alex

Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A
LUCRAREA NR. 2

STRUCTURI NELINIARE DE REGLARE A NIVELULUI UTILIZAND

INSTALATIA DIDACTICA QUANSER

Notiuni teoretice
Descrierea instalatiei de laborator

Instalatia de laborator didactica pentru reglara nivelului de lichid consta intr-un sistem de
rezervoare cuplate. Sistemul de rezervoare cuplate este un modul “Quanser water level control
two tank module”, constand in doua rezervoare ,o pompa si un bazin de apa. Cele 2 rezervoare
sunt montate pe o platforma astfel incat lichidul din primul rezervor se scurge printrun orificiu
localizat la baza sa , in cel de-al doilea rezervor si in final in bazinul de apa situat la baza
platformei. Pompa antreneaza apa vertical spre doua orificii conectate direct , “Out 1” si “Out 2”.
Cele doua orificii avand diametre diferite. Platforma de laborator contine pe langa cele doua
rezervoare cuplate, interfata de putere modulul UPM 2405 Quanser, o placa de achizitie de date
cu 4 intrari si respectiv 4 iesiri analogice, software-ul WinCon si RTW pentru simularea in timp
real.
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A
Variabilele celor doua sisteme , nivelul de lichid din rezervorul 1, L1 si nivelul de lichid
din rezervorul 2, L2, sunt masurate cu senzori de presiune montati la baza fiecarui recipient si pot
fi observate direct pe riglele gradate situate in spatele recipientilor transparenti.
Instalatia de laborator include urmatoarele module hardware si software:
- Sistemul de rezervoare cuplate : Quanser Coupled Tanks;
- Modulul de putere: Quanser UPM 2045;
- Software pentru masurarea in timp real: Configuratia WinCon-Simulink-RTX;
- Placa de achizitie cu 4 intrari si 4 iesiri: Quanser MultiQ PCI/MQ3/Q8, NI-E.

Modelarea matematica a instalatiei de laborator

In figura urmatoare este prezentata schema circuitului hidraulic al instalatiei pe care este
figurata schema sistemului de reglare automata a nivelului in cei doi recipienti.
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A
Debitele de iesire din cele doua rezervoare in regim stationar, F01, respectiv F02, pot fi exprimate
astfel:

(1)
unde A01, Ao2 reprezinta ariile sectiunilor transversare ale orificilor de iesire, iar vo1, vo2 reprezinta
vitezele de scurgere a lichidului din rezervorul 1 si respectiv rezervorul 2.
Aplicand ecuatia lui Bernoulli pentru orificiile mici, viteza de scurgere din rezervorul 1,
vo1 si respectiv viteza de scurgere din rezervorul 2, vo2, pot fi exprimate astfel:

(2)
Dar ariile sectiunilor transversale ale orificiilor de iesire ale celor doua rezervoare, pot fi
calculate astfel:

(3)
Debitele de iesire din cele doua rezervoare date in ecuatia (1), devin :

(4)
Dar, folosind ecuatia de bilant de masa i regim dinamic pentru cele doua rezervoare, se
obtin doua ecuatiile diferentiale de ordin I:

(5)
Inlocuind in ecuatia (4) Fi1, Fo1, Fi2, Fo2 cu expresiile date de ecuatia (2) si respectiv
ecuatia (3) rezulta urmatoarele ecuatii pentru cele doua rezervoare:

(6)
In aceste ecuatii s-a considerat ca debitul pompei Fi1 este proportional cu tensiunea de
comanda Vp, Fi1=kpVp.
La echilibru toti termenii derivatelor in raport cu timpul sun zero si ecuatia (6) devine:

(7)
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A
Rezolvand ecuatia (7) pentru Vp0 se obtine tensiunea de comanda a pompei la echilibru.
Vp0 este functie de L10 si Kp.

(8)
Aplicand dezvoltarea in serii Taylor in jurul valoriilor de regim stationar (L10, L20) pentru
cele doua ecuatii ale rezervoarelor rezulta:

(9)
unde Ã(*), reprezinte variatiile variabilelor procesului in jurul valorilor de regim stationar.
Primul termen din fiecare ecuatie este egal cu zero, corespunzand regimului stationar de
rechilibru din ecuatiile (6) si (7).
Ecuatiile (9) au urmatoarele forme ce descriu variatiile nivelului de apa din cele doua
rezervoare, in jurul valorilor stationare L10 si L20.

(10)
Aplicand transformata Laplace in ecuatiile (10) se obtine forma operationala a sistemului
de ecuatii ce descriu comportare a in regim dinamic a ansamblului de doua rezervoare cuplate:

(11)
unde:
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

(12)

La aceste ecuatii corespunde schema bloc echivalenta pentru cele doua rezervoare,
prezentata in figura 7.

(13)
Se considera urmatoarele valori pentru regimul stationar:

Pentru regimul stationar considerat, valorile parametrilor sistemului pentru rezervorul 1

sunt:

(14)
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A
Similar, valorile parametrilor sistemulului pentru rezervorul 2 sunt:

(15)
Acest model liniarizat va f filosit pentru proiectarea sistemelor de reglare a nivelului
utilizand metodelor clasice. Pentru introducerea reactiei feedforward neliniara si pentru
verificarea pe model a structurilor de reglare este necesar sa se utilizeze modelul neliniar al
ansamblului de recipienti (6) ce poate fi adus la forma (16).

(16)
unde: At1 si At2 reprezinta ariile sectiunilor transversale ale rezervoarelor , Fi1, Fi2 sunt debitele de
intrare ale acelor doua rezervoare, debitul pompei Fil = kpUp,Fo1,Fo2 reprezinta debitele de iesire
din cele doua rezervoare.
In regim stationar sunt verificate urmatoarele relatii:

(17)

(18)
In figura 8 este prezentata schema sistemului de reglare a nivelului in recipientul 2
utilizand modelele neliniare ale rezervoarelor corespunzatoare ecuatie (16) unde kp este debitul

pompei,iar .
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Structuri de reglare posibile

a) Configuratia 1: Specificatiile nivelului in rezervorul 1

In Configuratia 1 se ia in considerare un singur rezervor, respectiv rezervorul superior. Prin

proiectarea sistemului in circuit inchis se urmareste sa se controleze nivelul apei in rezervorul 1
prin tensiunea de comanda aplicata pompei.
Schema de reglare contine un regulator de tip PI - Feedforward conform figurii 9. Este.
necesar sa fie indeplinite urmatoarele cerinte:
- Nivelul operational L10 in rezervorul 1 trebuie sa aiba valoarea: L10=15[cm].
- Depasirea maxima admisa ar trebui sa fie mai mica de 1%: PO1 < 11.0 [%].
- Timpul de raspuns trebuie sa fie mai mic de 5 sec: Ts_1 < 5 sec.
- Raspunsul sistemului nu trebuie sa aiba eroare stationara.

b) Configuratia 2: Specificatiile nivelului in rezervorul 2

In Configuratia 2 pompa antreneaza lichidul (apa) din rezervorul 1 care la randul lui
alimenteaza rezervorul 2. Proiectarea sistemului in circuit inchis urmareste reglarea nivelui apei in
rezervorul 2 (rezervorul inferior) care se scurge din rezervorul 1 amplasat deasupra lui. Similar cu
configuratia 1, schema de reglare este bazata pe o lege de reglare de tip PI- feeforward si este
prezentata in figura 10.
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A
In plus, structura sistemului de reglare a nivelului in rezervorul 2, corespunde unei reglari
in cascada, in care bucla interioara (LC1 - vezi figura 10) asigura reglarea nivelului in rezervorul
1. similar ca la configuratia 1.
Marimea prescrisa a regulatorului LCI este data de marimea de iesire din regulatorul
LC2. Reactia feedfoward la acest regulator este data de ecuatia debitului de curgere F10=F20.

c) Acordarea regulatorului de tip PI in rezervorul 1 folosind metoda "pole

placement" (plasarea polilor)
Prin definitie, la punctul static de echilibru (L10,Vp0) (Marime masurata L1=Lr_1 referinta):

(19)
Se urmareste introducerea unei comenzi neliniare in raport cu marimea prescrisa
furnizand componenta Vp_ff ce va lucra in paralel cu regulatorul de tip PI ce prelucreaza eroare
sistemului furnizand componenta Vp1 la comanda pompei (vezi figural 1). Acest lucru asigura
o componenta continua la comanda pompei, ce va fi o functie neliniara de marimea prescrisa.
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A
Aceasta comanda neliniara rezulta din egalitatea dintre debitul pompei Fp=kpVp cu debitul de
curgere din rezervorul 1 Foi (ecuatia 7) va fi de forma:

(20)
unde Kff_1 se deduce din ecuatia de echilibru in regim stationar (7) si are forma urmatoare:

(21)
Valoarea acestui parametru este:

(22)
Considerand partea liniara a sistemului de reglare din figura 11, se determina functia de
transfer a sistemului in circuit inchis de forma:

(23)

(24)
Ecuatia caracteristica a sistemului in circuit inchis rezulta din ecuatia (24).

(25)
Se impune un raspuns oscilant amortizat, pentru care avem:

(26)
Din echivalenta celor doua relatii (25) §i (26) rezulta:

(27)

(28)
De unde rezulta parametrii de acordare ai regulatorului:
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

(29)
Parametrii regulatorului PI sunt de forma:

(30)
Factorul minim de amortizare ce asigura suprareglajul maxim cerut, PO1, poate fi obtinut
prin rezolvarea ecuatiei functiei de transfer Hio(s) si deci va rezulta urmatoarea relatie de
definitie:

(31)
Daca se impune timpul de raspuns al sistemului ts_1, atunci pulsatia sistemului, wnA,
poate fi calculata astfel:

(32)
Din (32), (31) sii (30), vor rezulta valorile parametrilor regulatorului de tip PI de forma:

(33)

Functia de transfer in circuit deschis se poate scrie sub forma:

(34)
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A
d) Acordarea regulatorului de tip PI in rezervorul 2 folosind metoda "pole
placement" (plasarea polilor)

Prin definitie, la punctul static de echilibru (L20, L10) (Marime masurata L2=Lr_2 referinta):

(35)
Regulatorul LC2 furnizeaza marimea prescrisa Lr_i pentru bucla de reglare interna ce
asigura reglarea nivelului in rezervorul 1. Pentru cresterea performantelor sistemului, Lrj este
formata din doua componente (vezi figura 12):
- L11 ce este furnizata de componenta PI a regulatorului prelucrand eroarea.
- Lff_1 (feedforward) componenta neliniara, constanta, functie de marimea prescrisa Lr_2
aplicata sistemului de reglare in asa fel incat sa asigure egalitatea debitelor (ecuatia 4).

(36)

Din ecuatia (36) rezulta Kff_2 de forma: (37)

Valoarea acestui parametru pentru caracteristicile rezervoarelor este:

(38)
Functia de transfer in circuit inchis pentru rezervorul 2 este definita astfel:

(39)
Debitul pompei de alimentare Fp este mult mai mare dccat debitul de evacuare Fo1 al
rezervorului 1.
Se va considera, pentru simplificarea proiectarii regulatorului LC2, ca sistemul de reglare
al debitului LC1 va raspunde mult mai rapid decat sistemul de reglare in rezervorul 2. In acest caz,
oscilatiile nivelului de apa din rezervorul 1 sunt neglijabile. Deci, se pot scrie astfel:

(40)
In acest caz, functia de transfer in circuit deschis se exprima sub forma:

(41)
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

In acest caz, functia de transfer in circuit inchis devine:

(42)

(43)
Ecuatia caracteristica a sistemului in circuit inchis este de forma:

(44)
Se impune un raspuns oscilant amortizat, pentru care avem:

(45)
Din echivalenta celor doua relatii (45) §i (44) rezulta:

(46)

(47)
De unde rezulta parametrii de acordare ai regulatorului:
 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

(48)
Parametrii regulatorului PI sunt de forma:

(49)
Factorul minim de amortizare ce asigura suprareglajul maxim cerut, PO2, poate fi
obtinut prin rezolvarea ecuatiei functiei de transfer H2(s) si deci va rezulta urmatoarea relatie
de definitie:

(50)
Daca se impune timpul de raspuns al sistemului ts_1, atunci pulsatia sistemului, ωn2,
poate fi calculata astfel:

(51)
Din (51), (50) §i (49), vor rezulta valorile parametrilor regulatorului de tip PI de forma
regulatorului de tip PI pentru rezervorul 2:

(52)

Fig.1 Compararea nivelui real al lichidului in rezervorul 1 cu raspunsul simulat

 Gaftea Alex
Ivascu Catalin
Iacob Andrei
Ghita Alin
Grupa 10401 A

Fig.2 Compararea nivelui real al lichidului in rezervorul 2 cu raspunsul simulat

In figurile de mai sus se observa o diferenta intre raspunsul real al instalatie tehnologice
si raspunsul simulat al modelului matematic. Aceasta diferenta se determinata de imprecizia
traductoarelor folosite pentru determinarea nivelului din rezervoare.