DZ Cursuri Toate

1 Introducere, clasificare 9
I. ELEMENTE INTRODUCTIVE
1. Introducere, clasificare
Cuprins
1.1 Elemente introductive ............................................................................... 9

1.2 Clasificarea vehiculelor spaţiale ............ Error! Bookmark not defined.
1.1 Elemente introductive
Dinamica zborului este un termen compus din două părți pe care le putem
descrie separat. Astfel, dinamica este analiza mișcării unui corp sau sistem de
corpuri ca urmare a forțelor si momentelor aplicate. Zborul reprezintă
mișcarea unui aparat (și nu numai) în atmosferă obținută prin aplicarea forței
aerodinamice a forței de greutate si eventual a forței de propulsie/ tracțiune .
Trebuie menționat că aparatul de zbor poate fi controlat prin comenzi
aerodinamice și/sau gazodinamice care sunt realizate manual sau automat de
către un sistem de comandă în cadrul unui proces de dirijare. Zborul conține
atât elemente legate de traiectorie cât și condițiile de stabilitate (statica și
dinamica) pe care trebuie să le îndeplinească aeronava pentru a rămâne în aer.
Cuprinsul cursului Cursul începe cu o parte introductivă în care sunt

prezentate o clasificare a aparatelor de zbor.
În următoarea parte a cursului, sunt descrise în detaliu ecuațiile
mișcării generale pentru zborul aparatului utilizând diferite triedre, în funcție
de tipul aparatului de zbor, permițând astfel determinarea elementelor
traiectoriei (coordonate, viteze) și a parametrilor ce descriu orientarea
aparatului (unghiuri, viteze unghiulare) ca urmare a aplicării unor comenzi
aerodinamice sau de tracțiune. Pornind de la elementele traiectoriei se vor
evalua o serie de performanțe ale aparatului de zbor, cum ar fi distanța, viteza,
altitudinea. Aceste performanțe descriu capacitatea aparatului de zbor de a
realizare a unui anumite misiuni.
În ultima a cursului, pentru rezolvarea problemelor de stabilitate a
zborului și răspuns la comenzi, ecuațiile mișcării generale vor fi liniarizate în
jurul mișcării de bază, problema fiind formalizată prin construirea matricelor
10 DINAMICA ZBORULUI – NOTE DE CURS
de stabilitate și comandă. Ecuațiile obținute, deoarece evidențiază comenzile

aplicate aparatului vor purta numele de ecuațiile mișcării comandate. În baza
formelor liniare decuplate a mișcării comandate vor fi evidențiate funcții de
transfer și scheme structurale care vor putea fi utilizate pentru descrierea
sistemului aparat de zbor dirijat, obiectiv care urmează a fi abordat în cadrul
cursului de „Dirijarea aparatelor de zbor” sau a altor cursuri din anul terminal.
1.2 Clasificarea vehiculelor spațiale
Clasificare. Vehiculele spațiale, spre deosebire de cele terestre, pot

evolua în atmosferă (aeronave/aparate de zbor), folosind pentru mișcare atât
interacțiunea cu aerul cât și forța de propulsie, sau în spațiu extraatmosferic
(sateliți, sonde spațiale, complexe orbitale), utilizând în principal pentru
mișcare forța de propulsie si/sau forța de atracție. Aeronavele sau aparatele
de zbor conțin două clase mari: aerostate, care sunt aparate de zbor mai ușoare
decât aerul și aerodine care sunt aparate de zbor mai grele decât aerul. La
rândul lor, aerodinele pot fi cu aripă fixă (avioane, planoare, rachete) sau cu
aripă mobilă (elicoptere, autogire sau ornitoptere). În cadrul prezentului curs
ne vom ocupa de aeronavele cu aripa fixă (avioane, planoare), rachete cu
zbor atmosferic și elicoptere pe care le vom numi generic aparate de zbor.
Vehicule
spaŢiale
Sateliţi, Aeronave /
Sonde spaţiale Aparate de zbor
Aerostate Aerodine
Aerodine cu Aerodine cu
aripă fixă aripă mobilă
Planoare Elicoptere
Avioane Ornitoptere
Rachete
Fig. 1.1 Clasificarea vehiculelor spațiale

II ECUAŢIILE MIŞCĂRII GENERALE
2. Ecuațiile cinematice ale mișcării cu unghiuri de

atitudine
Cuprins
2.1 Ecuațiile cinematice utilizând unghiurile de atitudine - rotație în ordinea 3-
2-1, axa 𝒛𝒈 in jos ............................................................................................ 30
2.2 Ecuațiile cinematice utilizând unghiurile de atitudine modificate -rotație în
ordinea 3-2-1, axa 𝒚𝒈 in sus ........................................................................... 33
În această parte a cursului ne propunem să stabilim ecuațiile mișcării

generale ale unui aparat de zbor. Din rațiuni metodologice acestea au fost
desfăcute în două: ecuații dinamice și ecuații cinematice.
În principiu, ecuațiile mișcării reprezintă un grup de 6 ecuații diferențiale de
ordinul doi (corespunzătoare mișcării cu 6 grade de libertate a unui rigid de
masă variabilă), respectiv 12 ecuații diferențiale de ordinul unu. Jumătate
dintre acestea, numite ecuații dinamice, se obțin în baza teoremei impulsului
și a teoremei momentului cinetic / unghiular aplicată unui corp de masă
variabilă. Cealaltă jumătate, numite ecuații cinematice, descriu pe de o parte
legătura între componentele vectorului viteză, 𝑽, exprimate în triedrul inerțial
și în triedrul mobil şi pe de altă parte, dacă se utilizează unghiuri de atitudine
tip Euler, având în vedere că: 𝜴 = 𝝍̇ + 𝜽̇ + 𝝓̇, descriu legătura între
componentele p, q, r ale vectorului 𝜴 şi derivatele unghiurilor de atitudine:
𝝍̇, 𝜽̇, 𝜙̇.
NOTAŢII
Principalele sisteme de referință utilizate la întocmirea ecuațiilor
cinematice, conform standardului (xxx, 1998) sunt:
𝟎𝟎 𝑿𝟎 𝒀𝟎 𝒁𝟎 - triedrul local (triedrul inerțial) cu originea fixă , situată la nivelul
mării, unde axa 𝑿𝟎 este orientată orizontal, după o direcție convenabil aleasă,
iar axa 𝒁𝟎 este orientată vertical în sus, iar axa 𝒀𝟎 rezultă în stânga planului
vertical din condiția de triedru drept.
2. Ecuațiile cinematice ale mișcării cu unghiuri de atitudine 29
𝑶𝒙𝒈 𝒚𝒈 𝒛𝒈 - triedrul sol mobil cu originea mobilă, situată în centrul de masă

al aparatului de zbor, are axele paralele cu cele ale triedrului local, dar cu axa
𝒛𝒈 orientată vertical în jos si axa 𝒚𝒈 in dreapta planului vertical din condiția
de triedru drept.
𝑶𝒙𝒚𝒛 - triedrul aparat (corp) cu originea mobilă, situată în centrul de masă al
aparatului. Axa 𝒙 coincide cu axa de simetrie a configurației, având sensul
spre vârful aparatului, axa 𝒛 este în planul de simetrie al aparatului orientată
în jos pentru o evoluție normala, iar axa 𝒚 rezultă din condiția de triedru drept
in dreapta planului de simetrie al aparatului. Pentru configurații cu două
planuri de simetrie, cum este cazul rachetelor, axa 𝒚 este în cel de al doilea
plan de simetrie al configurației.
Coordonatele de poziție ale centrului de masă în raport cu triedrul inițial de
start se notează:𝒙𝟎 𝒚𝟎 𝒛𝟎 .
Fig.2.1 Coordonate unghiulare și sisteme de referință (xxx, 1998)

2.1 Ecuațiile cinematice utilizând unghiurile de atitudine - rotație

în ordinea 3-2-1, axa 𝒛𝒈 in jos
Fig.2.2 Orientarea triedrului legat de corp (𝑂𝑥𝑦𝑧) în raport cu triedrul sol

mobil (𝑂𝑥𝑔 𝑦𝑔 𝑧𝑔 ) - ISO 1151-75
Unghiurile de atitudine tip Euler, utilizate pentru descrierea orientării

triedrului mobil legat de aparat în raport cu triedrul local, care poate fi
considerat triedru inerțial, sunt: 𝝍 - unghiul de cap; 𝜽 - unghiul de atitudine
longitudinală; 𝝓 - unghiul de înclinare laterală.
Pentru întocmirea ecuațiilor cinematice utilizând unghiuri de atitudine tip
Euler vom începe prin a construi matricea de rotație între triedrul local și
triedrul mobil al aparatului de zbor. În acest scop, pornind de la triedrul local
(de start) (𝑶𝟎 𝑿𝟎 𝒀𝟎 𝒁𝟎 ), pentru obținerea triedrului sol mobil (𝑶𝒙𝒈 𝒚𝒈 𝒛𝒈), se
consideră o rotație de 180° în jurul axei 𝑶𝑿𝟎 (Fig.2.2) după care, pentru a
suprapune triedrul sol mobil (𝑶𝒙𝒈 𝒚𝒈 𝒛𝒈 ) peste axele triedrului aparat (𝑶𝒙𝒚𝒛)
se aplică succesiv trei rotații cu vitezele unghiulare 𝝍̇,𝜽̇ şi 𝝓̇ în jurul axelor

𝑶𝒛𝒈 , 𝑶𝒚′ , respectiv 𝑶𝒙 (Fig.2.2):
𝝍̇ 𝜽̇ 𝝓̇
(𝑶𝒙𝒈 𝒚𝒈 𝒛𝒈 ) (𝑶𝒛 ) ⊳ (𝑶𝒙′ 𝒚′ 𝒛𝒈 ) (𝑶𝒚′ ) ⊳ (𝑶𝒙𝒚′ 𝒛′ ) (𝑶𝒙) ⊳ (𝑶𝒙𝒚𝒛).
𝒈
Matricele de rotație corespunzătoare sunt:
1 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜓 0
𝑨𝝅 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜋 𝑠𝑖𝑛 𝜋 ] ; 𝐴𝜓 = [− 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜓 0] ;
0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜋 𝑐𝑜𝑠 𝜋 0 0 1
𝑐𝑜𝑠 𝜃 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃 1 0 0
𝐴𝜃 = [ 0 1 0 ] ; 𝐴𝜙 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜙 ] .
𝑠𝑖𝑛 𝜃 0 𝑐𝑜𝑠 𝜃 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙
Matricea de rotație parțială este deci: 𝑨𝒆 = 𝑨𝝓,𝜽,𝝍 = 𝑨𝝓 𝑨𝜽 𝑨𝝍 , adică:
𝑨𝑒 =
𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃
[− 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 + 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 + 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ]
𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃
,
(2.1)
Matricea de rotație în raport cu triedrul local (de start), necesară pentru

exprimarea unor elemente în triedrul mobil, legat de aparat, este:
𝑨𝑰 = 𝑨𝝓,𝜽,𝝍,𝝅 = 𝑨𝝓 𝑨𝜽 𝑨𝝍 𝑨𝝅 = 𝑨𝒆 𝑨𝝅 ,
ceea ce presupune schimbarea semnului ultimelor două coloane în matricea
(2.1):
𝑨𝑰 =
𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃
[− 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 + 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ]
𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃
,
(2.2)
Având definită matricea de rotație directă 𝑨𝑰 , se poate scrie legătura

dintre componentele vectorului viteză în triedrul local (de start) și în triedrul
mobil legat de aparat:
[𝒖 𝒗 𝒘]𝑻 = 𝑨𝝓,𝜽,𝝍,𝝅 [𝒙̇ 𝟎 𝒚̇ 𝟎 𝒛̇ 𝟎 ]𝑻 .
Înmulțind la stânga cu matricea inversă se obține:
[𝒙̇ 𝟎 𝒚̇ 𝟎 𝒛̇ 𝟎 ]𝑻 = 𝑩𝝅,𝝍,𝜽,𝝓 [𝒖 𝒗 𝒘]𝑻 , (2.3)
în care:
𝑩𝑰 = 𝑩𝝅,𝝍,𝜽,𝝓 = 𝑨−𝟏 𝑻
𝝓,𝜽,𝝍,𝝅 = 𝑨𝝓,𝜽,𝝍,𝝅 = 𝑨−𝝅 𝑨−𝝍 𝑨−𝜽 𝑨−𝝓 .
Considerând forma transpusă a matricei (2.2) se obține matricea de

rotație inversă:
𝑩𝑰 =
𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 + 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 + 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙
[− 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 − 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 − 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙]
𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙
,
(2.4)
necesară pentru exprimarea componentelor vitezei de translație din triedrul

mobil legat de aparat în triedrul local.
OBSERVAŢIE - Matricea de rotație inversă 𝑩𝑰 se poate utiliza și pentru

exprimarea componentelor accelerației în triedrul inerțial când se cunosc
componentele accelerației în triedrul mobil legat de aparat:
[𝒂𝒙𝟎 𝒂𝒚𝟎 𝒂𝒛𝟎 ]𝑻 = 𝑩𝑰 [𝒂𝒙 𝒂𝒚 𝒂𝒛 ]𝑻 .
Pentru determinarea matricei de legătură dintre derivatele unghiurilor de

atitudine și componentele vitezei de rotație, pornind de la relația:
𝜴 = 𝝍̇ + 𝜽̇ + 𝛟̇, (2.5)
și având în vedere rotirea in jurul propriei axe nu produce efect se poate scrie:
𝒑 𝟎 𝟎 𝝓̇ 𝟎 𝝓̇
̇
[𝒒] = 𝑨𝝓,𝜽,𝝍 [ 𝟎 ] + 𝑨𝝓,𝜽 [𝜽̇] + 𝑨𝝓 [ 𝟎 ] = 𝑨𝝓,𝜽 [ 𝜽 ] + [ 𝟎 ].
𝒓 𝝍̇ 𝟎 𝟎 𝝍̇ 𝟎
Ținând cont că matricea de rotație este de forma:
cos θ 0 − sin θ
𝑨𝝓,𝜽 ≡ 𝑨𝝓,𝜽,𝟎,𝟎 = [ sin 𝜙 sin θ cos 𝜙 sin 𝜙 cos θ ], (2.6)
cos 𝜙 sin θ − sin 𝜙 cos 𝜙 cos θ
se poate scrie în final:
[𝒑 𝒒 𝒓]𝑻 = 𝑼𝑨 [𝜙̇ 𝜽̇ 𝝍̇]𝑻 . (2.7)
unde am notat:
1 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝑈𝐴 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ]
0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃
Determinând inversa matricei:
𝑾𝑨 = 𝑼−𝟏
𝑨
se obține în final:
[𝝓̇ 𝜽̇ 𝝍̇]𝑻 = 𝑾𝑨 [𝒑 𝒒 𝒓]𝑻 , (2.8)
unde matricea de propagare/legatura a unghiurilor de atitudine este de forma:

1 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜃

𝑊𝐴 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 ]. (2.9)
0 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜃
OBSERVAŢII
1. Ecuațiile (2.8) sunt cunoscute în literatură (KУЗОВКОВ,Н.T., 1976) sub
denumirea de "Ecuațiile cinematice ale lui Euler"
2.Pentru cazul în care unghiul 𝜽 este apropiat de 𝝅⁄𝟐, caz întâlnit în special
la rachetele balistice dirijate cu lansare verticală, elementele matricei de
propagare 𝑾𝑨 care conțin funcția 𝒔𝒆𝒄 𝜽 au valori foarte mari. Pentru a evita
acest inconvenient, matricea definită prin relația (2.9) va fi utilizată doar în
cazul aparatelor de zbor a căror evoluție principală este în plan orizontal cum
ar fi aparatele de tip avion sau rachetele din clasa aer-aer. Pentru studiul
aparatelor de zbor a căror evoluție principală este în plan vertical, la punctul
următor va fi definit un nou grup de unghiuri, numite “unghiuri de atitudine
modificate”.
Dezvoltând relațiile: (2.3) şi (2.8) , în care matricele 𝑩𝑰 și 𝑾𝑨 sunt de

forma generală (2.4) , (2.9), se obțin sistemele de ecuații diferențiale căutate:
x0 = u cos  cos + v(sin  sin  cos − cos  sin  ) + w(cos  sin  cos + sin  sin  );
y 0 = −u cos  sin  − v(sin  sin  sin  + cos  cos ) − w(cos  sin  sin  − sin  cos );
z0 = u sin  − v sin  cos  − w cos  cos  ,
(2.10)
respectiv:
 = p + q tg  sin  + r tg  cos ;
 = q cos − r sin  ; (2.11)
 = q sin  sec + r cos sec .
2.2 Ecuațiile cinematice utilizând unghiurile de atitudine

modificate -rotație în ordinea 3-2-1, axa 𝒚𝒈 in sus
Spre deosebire de unghiurile de atitudine de tip Euler analizate

anterior, unghiuri utilizate în majoritatea lucrărilor (BOIFFIER,J.L., 1998)
(CHELARU,T.V., 2003) (ETKIN, B., 1959) (BANDU,N.P., 2004), care
corespund ISO 1151-75 în lucrarea (ЛЕБЕДЕВ, A.A.,ЧЕРНОБРОВКИН,
Л.С., 1973), (KУЗОВКОВ,Н.T., 1976) se propune o formă modificată a
acestora, corespunzătoare GOST 20058-74, în care pentru a suprapune
triedrul inerțial peste triedrul legat de corp se realizează trei rotații succesive
in ordinea 3-2-1 dar axa 𝑌0 a triedrului local este orientată vertical in sus ca si
axa 𝒚𝒈 a triedrului sol mobil. Astfel, se efectuează întâi rotația în plan vertical
cu unghiul 𝜃, in jurul axei 𝒛𝒈 după care rotația într-un plan înclinat de unghi
𝜓, iar la urmă rotația în jurul axei longitudinale a triedrului mobil de unghi
𝜙, după cum este arătat în Fig.2.3. Prin aceasta, singularitatea din cazul
atitudinii verticale a aparatului se transferă pentru cazul în care aparatul
adoptă o poziție perpendiculară pe direcția inițială de zbor (planul inițial de
lansare în cazul rachetelor), situație care este puțin probabilă pentru
lansatoarele/rachete a căror evoluție principală este în planul vertical. În acest
caz, dacă unghiurile de tip Euler, prezentate la punctul anterior, pot fi folosite
pentru aparate de zbor de tip avion sau rachete din clasa aer-aer, unghiurile
de atitudine modificate ce vor fi analizate în continuare, pot fi utilizate pentru
descrierea orientării rachetelor balistice a căror evoluție se desfășoară strict
într-un plan vertical, precum și pentru rachetele antiaeriene sau aer-sol a căror
principală evoluție este de asemenea în plan vertical.
Deoarece axa 𝑂𝑌0 este deja orientată în sus nu mai este necesară o rotație
suplimentară de 180° în jurul axei 𝑂𝑋0, aplicându-se direct trei rotații
succesive cu vitezele unghiulare 𝜃̇, 𝜓̇ şi 𝜙̇ în jurul axelor 𝑂𝑧𝑔 , 𝑂𝑦 ′ ,
respectiv 𝑂𝑥 (Fig.2.3):
𝜃̇ 𝜓̇ 𝜙̇
(𝑂𝑥𝑔 𝑦𝑔 𝑧𝑔 ) (𝑂𝑧 ) ⊳ (𝑂𝑥′𝑦 ′ 𝑧𝑔 ) (𝑂𝑦′) ⊳ (𝑂𝑥𝑦 ′ 𝑧 ′ ) (𝑂𝑥) ⊳ (𝑂𝑥𝑦𝑧).
𝑔
Fig.2.3 Orientarea triedrului legat de corp (Oxyz) in raport cu triedrul sol

mobil (Oxg yg zg ) Coordonate unghiulare modificate GOST 20058-74
Matricele de rotație corespunzătoare sunt:

𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜃 0 𝑐𝑜𝑠 𝜓 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜓
𝑨𝜃 = [− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 0]; 𝐴𝜓 = [ 0 1 0 ];
0 0 1 𝑠𝑖𝑛 𝜓 0 𝑐𝑜𝑠 𝜓
1 0 0 (2.12)
𝐴𝜙 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜙 ]
0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙
Matricea de rotație completă este: 𝐴𝐼 = 𝐴𝜙,𝜓,𝜃 = 𝐴𝜙 𝐴𝜓 𝐴𝜃 adică:
𝑨𝐼 =
𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜓
[𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 ]
𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓
(2.13)
Având definită matricea de rotație directă 𝐴𝐼 , se poate scrie legătura

dintre componentele vectorului viteză în triedrul inerțial și în triedrul mobil:
[𝑢 𝑣 𝑤]𝑇 = 𝑨𝐼 [𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 .

Înmulțind la stânga cu matricea inversă se obține:
[𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 = 𝑩𝐼 [𝑢 𝑣 𝑤]𝑇 , (2.14)
în care:
𝑩𝐼 = 𝑩𝜃,𝜓,𝜙 = 𝑨−1 𝑇
𝜙,𝜓,𝜃 = 𝑨𝐼 .
Considerând forma transpusă a matricei (2.15) se obține matricea de
rotație inversă :
𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙
𝑩𝐼 = [ 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ]
− 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓
(2.15)
necesară pentru exprimarea componentelor vitezei de translație din triedrul
mobil în triedrul inițial de start.
OBSERVAŢIE - Matricele de rotație directă 𝐴𝐼 și inversă 𝐵𝐼 astfel obținute,

coincid numeric cu cele deduse în cazul anterior pentru cazul unghiurilor de
atitudine nemodificate.
Pentru determinarea matricei de legătură dintre derivatele unghiurilor

de atitudine și componentele vitezei de rotație, pornind de la relația:
𝜴 = 𝜽̇ + 𝝍̇ + 𝛟̇,
se poate scrie:
𝑝 0 0 𝜙̇ 0 𝜙̇
̇ ̇
[𝑞 ] = 𝐴𝜙,𝜓,𝜃 [0] + 𝐴𝜙,𝜓 [𝜓] + 𝐴𝜙 [ 0 ] = 𝐴𝜙,𝜓 [𝜓] + [ 0 ]. (2.16)
𝑟 𝜃̇ 0 0 𝜃 ̇ 0
Având în vedere că matricea de rotație parțială este de forma:

𝑐𝑜𝑠 𝜓 0 −𝑠𝑖𝑛 𝜓
𝐴𝜙,𝜓 = [ 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 ], (2.17)
𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓
se poate scrie:
[𝑝 𝑞 𝑟]𝑇 = 𝑈𝐴 [𝜙̇ 𝜓̇ 𝜃̇]𝑇 . (2.18)
unde s-a notat:

1 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜓
𝑼𝐴 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 ];
0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓
Determinând inversa matricei:
𝑾𝐴 = 𝑼𝐴−1
se obține în final:
[𝜙̇ 𝜓̇ 𝜃̇]𝑇 = 𝑊𝐴 [𝑝 𝑞 𝑟 ]𝑇 , (2.19)
unde matricea de propagare a unghiurilor de atitudine este de forma:
1 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜓

𝑾𝐴 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 ]. (2.20)
0 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜓
OBSERVAŢIE - Pentru cazul particular în care unghiul 𝜓 este apropiat de

±𝜋⁄2 , caz întâlnit la aparatele de zbor a căror principală evoluție este în plan
orizontal, matricea 𝑊𝐴 are elemente foarte mari datorită prezenței funcțiilor
𝑡𝑎𝑛 𝜓, 𝑠𝑒𝑐 𝜓. Matricea definită prin relația (2.20) poate fi folosită pentru
studiul rachetelor a căror evoluție principală este în plan vertical, cum sunt
rachetele balistice, rachetele sol-aer sau rachetele aer-sol.
Dezvoltând relațiile: (2.14) și (2.19) , în care matricele 𝐵𝐼 şi 𝑊𝐴 sunt
de forma generală (2.15), (2.20), se obțin ecuațiile cinematice care
completează sistemul de ecuații dinamice a mișcării:
𝑥0 = 𝑢 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 + 𝑣(𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃)

+ 𝑤(𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙)
(2.21)
𝑦0 = 𝑢 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑣(𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃)
+ 𝑤(𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃)
𝑧0 = −𝑢 𝑠𝑖𝑛 𝜓 + 𝑣 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 + 𝑤 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓
respectiv:
𝜙̇ = 𝑝 + 𝑞sin𝜙tan𝜓 + 𝑟cos𝜙tan𝜓
𝜓̇ = 𝑞cos𝜙 − 𝑟sin𝜙 (2.22)
𝜃̇ = 𝑞sin𝜙sec𝜓 + 𝑟cos𝜙sec𝜓
Bibliografie
BANDU,N.P. (2004). Performance, stability, dynamics, and control of airplanes -

second edition. Reston, Virginia: AIAA- education series.
BOIFFIER,J.L. (1998). The Dynamics of Flight – The Equations. Chichester, New
York, Weinheim, Brisbane, Singapore, Toronto: John Wiley & Sons.
CHELARU,T.V. (2003). Dinamica Zborului – Proiectarea avionului fără pilot.
Bucureşti: Ed. Printech.
ETKIN, B. (1959). Dynamics of Flight, Stability and Control. New-York: John
Wiley & Sons.
KУЗОВКОВ,Н.T. (1976). Системы стабилизащии летателных аппаратов,

балистических и зенитных ракет. Москва: Издателъство «Bысшая
шkoлa».
xxx. (1998). STP M 40406-99 Sistemul rachetă comandată - Terminologie şi
simboluri. Bucureşti,, Romania.
ЛЕБЕДЕВ, A.A.,ЧЕРНОБРОВКИН, Л.С. (1973). Динамикa полета
беспилотных летателъных aппараратов. Mosквa: Издателъство
«Машиностроение».
3. Ecuațiile cinematice cu utilizarea altor parametri

Cuprins
3.1 Ecuațiile cinematice utilizând cuaternionul Hamilton .............................. 39

3.2 Ecuațiile cinematice utilizând parametrii clasici Rodrigues – vectorul Gibbs
........................................................................................................................ 45
3.3 Ecuațiile cinematice utilizând unghiuri de rotație ..................................... 47
Bibliografie ............................................................................................................. 51
Utilizarea ecuațiilor cinematice scrise cu unghiuri tip Euler, pe lângă

avantajele legate de semnificația fizică concretă, măsurabilă, a acestor
mărimi, prezintă următoarele inconveniente:
- utilizarea funcțiilor trigonometrice și dificultățile pe care le introduc acestea
în construirea unor algoritmi programabili;
- existența în cadrul matricelor de legătură a unor termeni foarte mari care pot
apare la evoluții pentru care unghiul de atitudine longitudinală (𝜃) este
apropiat de ± 𝜋⁄2 în cazul clasic al rotației sau pentru evoluții în care unghiul
de cap (𝜓) este apropiat de ± 𝜋⁄2 în cazul modificat prezentat anterior.
Din această cauză, în unele lucrări (CREANGĂ, I.,ENESCU I., 1973),
(PARS, 1965), (OPRIŞIU, 1987) (WIE, B., BARBA, P.M., 1985) se propune
construirea matricei de rotație și a matricei de legătură prin utilizarea unui
operator algebric numit "cuaternionului Hamilton" sau a unghiurilor de
rotație (NITA,M.M.,CHELARU,T.V.,PARVU,P., 1991), sau a parametrilor
Rodrigues (Hanspeter Schaub and John L. Junkins,, 1996).
Utilizarea acestor parametri se bazează pe faptul că o succesiune de rotații a

unui corp rigid cu un punct fix poate fi înlocuită printr-o singură rotație de
unghi  în jurul unei axe E (axa Euler) de versor :
𝒆𝜎 = 𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛, (3.1)
care trece prin punctul fix (Fig. 3.1).
Daca se cunosc elementele matricei de rotație 𝑎𝑖,𝑗 , pentru obținerea unghiului
principal de rotație  se poate aplica relația:
1
𝑐𝑜𝑠 𝜎 = (𝑎11 + 𝑎22 + 𝑎33 − 1) (3.2)
2
iar pentru cosinușilor directori al axei Euler:
3. Ecuațiile cinematice ale mișcării utilizând cuaternionul Hamilton sau unghiuri de 39
rotație
𝑎23 −𝑎32 𝑎31 −𝑎13 𝑎12 −𝑎21
𝑙= ;𝑚= ;𝑛= (3.3)
2 𝑠𝑖𝑛 𝜎 2 𝑠𝑖𝑛 𝜎 2 𝑠𝑖𝑛 𝜎
3.1 Ecuațiile cinematice utilizând cuaternionul Hamilton
Cuaternionul lui Hamilton este un operator care exprimă o rotație. Dacă

aceasta se realizează în sens direct cu unghiul principal de rotație  , în jurul
unei axe E de versor (3.1), ea poate fi se descrisă de mărimile:
𝜎 𝜎 𝜎 𝜎
𝑞1 = 𝑙 sin ; 𝑞2 = 𝑚 sin ; 𝑞3 = 𝑛 sin ; 𝑞4 = cos , (3.4)
2 2 2 2
care poarta numele nume componentele cuaternionului.
În continuare ne propunem să găsim matricea de rotire dintr-un triedru

în altul utilizând componentele cuaternionului. În acest scop ne vom folosim
de triedrele:
𝑂𝑥𝑔 𝑦𝑔 𝑧𝑔 - triedrul sol mobil cu axele paralele cu triedrul sol fix, considerat
inerțial cu versorii 𝑰, 𝑱, 𝑲 ;
𝑂𝑥𝑦𝑧 - triedrul legat de corp cu versorii 𝒊, 𝒋, 𝒌, cu viteza de rotație 𝜴 cu

componentele (𝑝, 𝑞, 𝑟) în sistemul legat de corp 𝑂𝑥𝑦𝑧:
𝜴 = 𝒊𝑝 + 𝒋𝑞 + 𝒌𝑟.
Axa E , definită anterior, este axa în jurul căreia este necesară o singură rotație
în sens direct de unghi  pentru a suprapune triedrul inerțial Ox g y g z g peste
triedrul corp 𝑂𝑥𝑦𝑧 (Fig. 3.1). In Fig. 3.1 se poate vedea cum un punct P0 in
sistemul de referință inițial, definit de vectorul de poziție 𝑹0 este rotit cu
unghiul  in jurul axei E devenind punctul 𝑃 în sistemul de referință final,
definit de vectorul 𝑹.
Fig. 3.1 Rotația unică de suprapunere a triedrelor
Ținând cont de notațiile din Fig. 3.1, se poate scrie vectorial:

𝑨 = 𝒆𝜎 × 𝑹0 ; 𝑩 = 𝒆𝜎 ⋅ (𝒆𝜎 ⋅ 𝑹0 ); 𝑪 = 𝑹0 − 𝑩.
În acest caz, relația de legătură între vectorii de poziție ai punctelor 𝑃 și P0
devine succesiv:
𝑹 = 𝑩 + 𝑨 𝑠𝑖𝑛 𝜎 + 𝑪 𝑐𝑜𝑠 𝜎 ; 𝑹 = 𝒆𝜎 ⋅ (𝒆𝜎 ⋅ 𝑹0 ) + (𝒆𝜎 ×
𝑹0 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜎 + [𝑹0 − 𝒆𝜎 ⋅ (𝒆𝜎 ⋅ 𝑹0 )] 𝑐𝑜𝑠 𝜎 ; (3.5)
𝑹 = 𝑹0 𝑐𝑜𝑠 𝜎 + 𝒆𝜎 ⋅ (𝒆𝜎 ⋅ 𝑹0 )(1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜎) + (𝒆𝜎 × 𝑹0 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜎.
Dacă punctul 𝑃0 se găsește inițial pe axa 𝑥𝑔 , punctul 𝑃 se va afla în

final pe axa 𝑥.
Deoarece vectorii 𝑹 și 𝑹0 sunt egali în modul se poate înlocui în
relația (3.5):
𝑹 → 𝒊; 𝑹0 → 𝑰.
Analog, dacă punctul P se găsește pe axa 𝑦 sau 𝑧, se pot face
înlocuirile:
𝑹 → 𝒋; 𝑹0 → 𝑱; respectiv 𝑹 → 𝒌; 𝑹0 → 𝑲.
rotație
Se obține astfel sistemul care leagă versorii celor două triedre:
𝒊 = 𝑰 𝑐𝑜𝑠 𝜎 + (𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛)𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜎) + (𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛) × 𝑰 𝑠𝑖𝑛 𝜎 ;

𝒋 = 𝑱 𝑐𝑜𝑠 𝜎 + (𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛)𝑚(1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜎) + (𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛) × 𝑱 𝑠𝑖𝑛 𝜎 ;
𝒌 = 𝑲 𝑐𝑜𝑠 𝜎 + (𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛)𝑛(1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜎) + (𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛) × 𝑲 𝑠𝑖𝑛 𝜎.
Dacă se notează 𝑐 = 𝑐𝑜𝑠 𝜎 ; 𝑠 = 𝑠𝑖𝑛 𝜎, se obține relația matriceală:
[𝒊 𝒋 𝒌]𝑇 = 𝑨𝑒 [𝑰 𝑱 𝑲]𝑇 ,
unde, similar cu cazul ecuațiilor cinematice descrise cu unghiurile de
atitudine, s-a notat cu 𝑨𝑒 matricea de rotație parțială directă, care este de dată
de formula lui Euler:
𝑙 0 𝑛 −𝑚
𝑨𝑒 = 𝑐𝑰 + (1 − 𝑐) [𝑚] [𝑙 𝑚 𝑚] + 𝑠 [ −𝑛 0 𝑙 ] (3.6)
𝑛 +𝑚 −𝑙 0
relație care poate fi pusa in forma compacta:
𝑐 + 𝑙 2 (1 − 𝑐) 𝑙𝑚(1 − 𝑐) + 𝑛𝑠 𝑙𝑛(1 − 𝑐) − 𝑚𝑠
𝑨𝑒 = [𝑙𝑚(1 − 𝑐) − 𝑛𝑠 𝑐 + 𝑚2 (1 − 𝑐) 𝑚𝑛(1 − 𝑐) + 𝑙𝑠]. (3.7)
2
𝑙𝑛(1 − 𝑐) + 𝑚𝑠 𝑚𝑛(1 − 𝑐) − 𝑙𝑠 𝑐 + 𝑛 (1 − 𝑐)
Matricea astfel obținută coincide valoric cu cea definită prin relația (2.1) sau
(2.13) construita cu unghiuri de atitudine.
Considerând relațiile de definiție ale cuaternionului (3.4) și ținând
cont de dezvoltările trigonometrice:
𝜎 𝜎 𝜎 𝜎
𝑐 = 𝑐𝑜𝑠 𝜎 = 2 𝑐𝑜𝑠 2 − 1; 1 − 𝑐 = 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜎 = 2 𝑠𝑖𝑛2 ; 𝑠 = 𝑠𝑖𝑛 𝜎 = 2 𝑠𝑖𝑛 𝑐𝑜𝑠 ,
2 2 2 2
matricea de rotație parțială directă devine.
𝑨𝑒 =
𝑞42 + 𝑞12 − 𝑞22 − 𝑞32 2(𝑞1 𝑞2 + 𝑞3 𝑞4 ) 2(𝑞3 𝑞1 − 𝑞2 𝑞4 )
2 2 2 2 (3.8)
[ 2(𝑞1 𝑞2 − 𝑞3 𝑞4 ) 𝑞4 + 𝑞2 − 𝑞3 − 𝑞1 2(𝑞2 𝑞3 + 𝑞4 𝑞1 ) ],
2(𝑞3 𝑞1 + 𝑞2 𝑞4 ) 2(𝑞2 𝑞3 − 𝑞4 𝑞1 ) 𝑞42 + 𝑞32 − 𝑞12 − 𝑞22
iar matricea de rotație parțială inversă se obține prin transpunerea matricei
directe:
𝑩𝑒 =
𝑞42 + 𝑞12 − 𝑞22 − 𝑞32 2(𝑞1 𝑞2 − 𝑞3 𝑞4 ) 2(𝑞3 𝑞1 + 𝑞2 𝑞4 )
2 2 2 2 (3.9)
[ 2(𝑞1 𝑞2 + 𝑞3 𝑞4 ) 𝑞4 + 𝑞2 − 𝑞3 − 𝑞1 2(𝑞2 𝑞3 − 𝑞4 𝑞1 ) ],
2(𝑞3 𝑞1 − 𝑞2 𝑞4 ) 2(𝑞2 𝑞3 + 𝑞4 𝑞1 ) 𝑞42 + 𝑞32 − 𝑞12 − 𝑞22
Matricele de rotație în raport cu triedrul local sunt de forma:
𝑨𝐼 = 𝑨𝑒 𝑨𝜋 ; 𝑩𝐼 = 𝑩𝜋 𝑩𝑒 ,
în care:
1 0 0
𝑨𝜋 = 𝑩𝜋 = [0 −1 0 ],
0 0 −1
astfel că matricea de rotație directă 𝑨𝐼 este:
𝑨𝐼 =
𝑞42 + 𝑞12 − 𝑞22 − 𝑞32 −2(𝑞1 𝑞2 + 𝑞3 𝑞4 ) −2(𝑞3 𝑞1 − 𝑞2 𝑞4 )
2 2 2 2 (3.10)
[ 2(𝑞1 𝑞2 − 𝑞3 𝑞4 ) −𝑞4 − 𝑞2 + 𝑞3 + 𝑞1 −2(𝑞2 𝑞3 + 𝑞4 𝑞1 ) ],
2(𝑞3 𝑞1 + 𝑞2 𝑞4 ) −2(𝑞2 𝑞3 − 𝑞4 𝑞1 ) −𝑞42 − 𝑞32 + 𝑞12 + 𝑞22
iar matricea de rotație inversă 𝑩𝐼 , ca și în cazul unghiurilor de atitudine, se
obține prin transpunerea matricei de rotație directă 𝑨𝐼 :
𝑩𝐼 =
2 2 2 2
𝑞4 + 𝑞1 − 𝑞2 − 𝑞3 2(𝑞1 𝑞2 − 𝑞3 𝑞4 ) 2(𝑞3 𝑞1 + 𝑞2 𝑞4 )
2 2 2 2 (3.11)
[ −2(𝑞1 𝑞2 + 𝑞3 𝑞4 ) −𝑞4 − 𝑞2 + 𝑞3 + 𝑞1 −2(𝑞2 𝑞3 − 𝑞4 𝑞1 ) ].
−2(𝑞3 𝑞1 − 𝑞2 𝑞4 ) −2(𝑞2 𝑞3 + 𝑞4 𝑞1 ) −𝑞42 − 𝑞32 + 𝑞12 + 𝑞22
Cu ajutorul relației (3.11) se poate exprima legătura dintre
componentele vitezei în triedrul inerțial și în triedrul mobil , care pot fi privite
ca ecuații cinematice de translație, dar scrise de această dată cu componentele
cuaternionului.
[𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 = 𝑩𝐼 [𝑢 𝑣 𝑤]𝑇 ; (3.12)
Dacă se cunosc elementele matricei de rotație parțială directă 𝑨𝑒 (2.1) se pot

găsi componentele cuaternionului :
1 (𝑎23 − 𝑎32 )
𝑞4 = ± √1 + 𝑎11 + 𝑎22 + 𝑎33 ; 𝑞1 = ;
2 4𝑞4
(𝑎31 − 𝑎13 ) (𝑎12 − 𝑎21 )
𝑞2 = ; 𝑞3 = ;
4𝑞4 4𝑞4
(3.13)
Deoarece matricea de rotație nu depinde de variabilele utilizate, relația astfel
stabilită este valabilă în toate cazurile când se cunoaște matricea de rotație
pentru determinarea componentelor cuaternionului.
Pentru a obține legătura inversă vom identifica între elementele matricei de

rotație (2.1) şi (3.8) obținând unghiurile de altitudine clasice:
𝑎 2(𝑞 𝑞 +𝑞 𝑞 ) 𝑎 2(𝑞 𝑞 +𝑞 𝑞 )
𝑡𝑎𝑛 𝜙 = 𝑎2,3 = 𝑞2 +𝑞
2 3 4 1
2 −𝑞2 −𝑞 2 ; 𝑡𝑎𝑛 𝜓 = 𝑎
1,2 1 2
= 𝑞2+𝑞 3 4
2 −𝑞 2 −𝑞 2 ; 𝑠𝑖𝑛 𝜃 =
3,3 4 3 1 2 1,1 4 1 2 3
−𝑎1,3 = 2(𝑞2 𝑞4 − 𝑞3 𝑞1 )
(3.14)
Pentru determinarea unghiurilor de atitudine în cazul modificat , din
matricele (2.13) și (3.8) se obține:
rotație
𝑎 2(𝑞 𝑞 +𝑞 𝑞 ) 𝑎 2(𝑞 𝑞 +𝑞 𝑞 )
𝑡𝑎𝑛 𝜙 = 𝑎2,3 = 𝑞2 +𝑞
2 3 4 1
2 −𝑞 2 −𝑞 2 ; 𝑡𝑎𝑛 𝜃 = 𝑎
1,2 1 2
= 𝑞2 +𝑞 3 4
2 −𝑞 2 −𝑞 2 ;
3,3 4 3 1 2 1,1 4 1 2 3
𝑠𝑖𝑛 𝜓 = −𝑎1,3 = 2(𝑞2 𝑞4 − 𝑞3 𝑞1 )
(3.15)
În baza relațiilor (3.12), în finalul subcapitolului se vor scrie relații

echivalente cu (2.10), (2.21) privind legătura dintre componentele vitezei în
triedrul local și în triedrul mobil, cu utilizarea componentelor cuaternionului
Hamilton. Cât privește ecuațiile de propagare a componentelor
cuaternionului, se urmărește, ca și mai înainte, obținerea unor relații între
componentele vitezei de rotație (𝑝, 𝑞, 𝑟) și derivatele componentelor
cuaternionului.
Pentru aceasta se pleacă de la compunere a doua rotații 𝑨″ = 𝑨′ 𝑨 descrise

prin cuaternion, care se face după regula de compoziție indicată în diferite
lucrări (Ashish Tewari, 2007) (Claudiu Lucian Prioroc, 2013) :
 q1  q4 q3 − q2 q1   q1 
q  − q q q1 q2  q2 
 2 =  3 4
. (3.16)
 q3  q2 − q1 q4 q3   q3 
    
q4   − q1 − q2 − q3 q4  q4 
Plecăm de la regula de compoziție, în care presupunem ca fata de

atitudinea curenta 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 aplicam in intervalul de timp 𝛥𝑡 o mica rotație
de unghi 𝛥𝜎 descrisa prin quaternionul:
   
q1 = l sin ; q2 = m sin ; q3 = n sin ; q4 = cos
2 2 2 2 (3.17)
,
𝛥𝜎 𝛥𝜎 𝛥𝜎
Daca facem aproximația specifica unghiurilor mici 𝑠𝑖𝑛 2 ≅ 2 ; 𝑐𝑜𝑠 2 ≅ 1,
relația de compoziție (3.16) devine:
    
 1 n −m l
 1 +     2 2 2   q (t ) 
  1
q (t t )

q (t + t ) − n 1 l m  
 2 = 2 2 2  q2 (t ) . (3.18)
 q3 (t + t )        q3 (t ) 
  m 2 −l 1 n
+  2 2  q (t )
 4
q ( t t )       4 
−l −m −n 1 
 2 2 2 
de unde se obține:
 q1 (t + t ) − q1 (t )   0 n − m l   q1 (t ) 
q (t + t ) − q (t )  m  q2 (t )
 2 2  = 1 − n 0 l
 q3 (t + t ) − q3 (t )  2  m − l 0 n   q3 (t )  (3.19)
    
q4 (t + t ) − q4 (t )  − l − m − n 0  q4 (t )
.
Împărțind cu 𝛥𝑡și trecând la limită 𝛥𝑡 → 0 ; 𝛥 𝜎 → 0, ținând cont că:
l m n
lim → p; lim → q; lim →r .
 →0 t t t (3.20)
 →0  →0
t →0 t →0 t →0
se obține:
 q1   0 r − q p   q1   q 4 − q3 q 2 
 p
q  
 2 = 1 − r 0 p q  q 2  1  q3 q 4 − q1   
 q . (3.21)
 q 3  2  q − p 0 r   q3  2 − q 2 q1 q4   
        r 
q 4  − p − q − r 0  q 4   − q1 − q 2 − q3 
care este aceeași soluție cu cea indicată în (Chelaru T.V., 2009), dar obținută
pe altă cale.
Întrucât componenta 𝑞4 se poate obține direct:
𝑞42 = 1 − 𝑞12 − 𝑞22 − 𝑞32 , (3.22)
se adoptă ca variabile de stare ale sistemului componentele 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ,
determinarea acestora făcându-se prin relațiile diferențiale:
[𝑞̇ 1 𝑞̇ 2 𝑞̇ 3 ]𝑇 = 𝑾𝑞 [𝑝 𝑞 𝑝]𝑇 , (3.23)
unde s-a notat:
𝑞 −𝑞3 𝑞2
1 4
𝑾𝑞 = [ 3 𝑞 𝑞4 −𝑞1 ] (3.24)
2 −𝑞 𝑞 𝑞
2 1 4
matricea de propagare a componentelor cuaternionului Hamilton.
OBSERVAŢIE - Aparent relațiile (3.13), (3.22) introduc o ambiguitate de

semn în privința determinării componentei 𝑞4 . Din relațiile de definiție (3.4),
se observă că 𝑞4 este pozitiv dacă unghiului 𝜎 este cuprins în intervalul
(−𝜋 ; + 𝜋). În această situație orice atitudine de zbor a aparatului poate fi
reprezentată utilizând forma pozitivă a componentei 𝑞4 din relația (3.22),
după cum se va și proceda pentru analiza formei liniare a ecuațiilor
cinematice. Pentru cazul neliniar, în special pentru studiul mișcării rachetei
cu rotație de ruliu, pentru a evita operațiunea de reducere a argumentului
funcțiilor trigonometrice din relațiile de definiție (3.4), ceea ce în fond
înseamnă schimbarea semnului tuturor componentelor când unghiul 𝜎
rotație
depășește intervalul (−𝜋 ; + 𝜋), se recomandă determinarea componentei 𝑞4
prin integrarea ultimei linii a relației (3.21), relația (3.22) putând fi utilizată
ca un element de control al preciziei integrării după cum se recomandă în
(BANDU,N.P., 2004).
Pentru cazul neliniar, dezvoltând relațiile (3.12) şi (3.21) se obține în
final:
𝑥̇ 0 = (𝑞42 + 𝑞12 − 𝑞22 − 𝑞 23)𝑢 + 2(𝑞1 𝑞2 − 𝑞3 𝑞4 )𝑣 + 2(𝑞3 𝑞1
+ 𝑞2 𝑞4 )𝑤;
𝑦̇ 0 = −2(𝑞1 𝑞2 + 𝑞3 𝑞4 )𝑢 − (𝑞42 + 𝑞22 − 𝑞32 − 𝑞12 )𝑣 − 2(𝑞2 𝑞3
(3.25)
− 𝑞1 𝑞4 )𝑤;
𝑧̇0 = −2(𝑞1 𝑞3 − 𝑞2 𝑞4 )𝑢 − 2(𝑞2 𝑞3 + 𝑞4 𝑞1 )𝑣 − (𝑞42 + 𝑞32 − 𝑞12
− 𝑞22 )𝑤,
respectiv:
𝑞̇ 1 = (𝑝𝑞4 − 𝑞𝑞3 + 𝑟𝑞2 )/2 ; 𝑞̇ 2 = (𝑝𝑞3 + 𝑞𝑞4 − 𝑟𝑞1 )/2;
𝑞̇ 3 = (−𝑝𝑞2 + 𝑞𝑞1 + 𝑟𝑞4 )/2 ; 𝑞̇ 4 = (−𝑝𝑞1 − 𝑞𝑞2 − 𝑟𝑞3 )/2, (3.26)
care sunt relații echivalente cu (2.10) și (2.11) sau (2.21), (2.22) dar, de
această dată sunt construite cu componentele cuaternionului Hamilton.
3.2 Ecuațiile cinematice utilizând parametrii clasici Rodrigues –

vectorul Gibbs
Parametrii clasici Rodrigues (Hanspeter Schaub and John L.

Junkins,, 1996) se definesc plecând de la cuaternion:
𝑞 𝜎 𝑞 𝜎 𝑞 𝜎
𝑟1 = 𝑞1 = 𝑙 𝑡𝑎𝑛 2 𝑟2 = 𝑞2 = 𝑚 𝑡𝑎𝑛 2 𝑟3 = 𝑞3 = 𝑛 𝑡𝑎𝑛 2 , (3.27)
4 4 4
Matricea de rotație cu parametrii Rodrigues este de forma:
0 −𝑟3 𝑟2 0 −𝑟3 𝑟2 −1
𝑨𝑒 = (𝑰 − [ 𝑟3 0 −𝑟1 ]) (𝑰 + [ 𝑟3 0 −𝑟1 ])
−𝑟2 𝑟1 0 −𝑟2 𝑟1 0
−1
1 𝑟3 −𝑟2 1 −𝑟3 𝑟2
𝑨𝑒 = [−𝑟3 1 𝑟1 ] [ 𝑟3 1 −𝑟1 ]
𝑟2 −𝑟1 1 −𝑟2 𝑟1 1
𝑨𝑒 =
1 + 𝑟12 − 𝑟22 − 𝑟32 2(𝑟1 𝑟2 + 𝑟3 ) 2(𝑟3 𝑟1 − 𝑟2 )
1
1+𝑟12 +𝑟22 +𝑟32
[ 2(𝑟1 𝑟2 − 𝑟3 ) 1 − 𝑟12 + 𝑟22 − 𝑟32 2(𝑟2 𝑟3 + 𝑟1 ) ] (3.28)
2(𝑟3 𝑟1 + 𝑟2 ) 2(𝑟2 𝑟3 − 𝑟1 ) 1 − 𝑟12 − 𝑟22 + 𝑟32
În continuare, schimbând semnul ultimelor doua coloane putem scrie

matricea de rotație de la triedrul sol mobil la triedrul corp:
𝑨𝐼
1 + 𝑟12 − 𝑟22 − 𝑟32 −2(𝑟1 𝑟2 + 𝑟3 ) −2(𝑟3 𝑟1 − 𝑟2 )
1 2 2 2 (3.29)
= 2 2 2 [ 2(𝑟1 𝑟2 − 𝑟3 ) −1 + 𝑟1 − 𝑟2 + 𝑟3 −2(𝑟2 𝑟3 + 𝑟1 ) ]
1 + 𝑟1 + 𝑟2 + 𝑟3
2(𝑟3 𝑟1 + 𝑟2 ) −2(𝑟2 𝑟3 − 𝑟1 ) −1 + 𝑟12 + 𝑟22 − 𝑟32
În acest caz ecuațiile cinematice de translație sunt:
[𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 = 𝑩𝐼 [𝑢 𝑣 𝑤]𝑇 ; (3.30)
𝑇
unde 𝑩𝐼 = 𝑨𝐼
Compunere a doua rotații 𝑨″ = 𝑨′ 𝑨 cu parametrii Rodrigues
se face după regula:
 r1   r1   r1  r1   r1 

r  = 1        
 
 2  1 − r r  − r r  − r r   r2  + r2  + r2   r2   =
3 3  
 r3 11 2 2
  r3   r3  r3   r3 
(3.31)
r1 + r1 + r2 r3 − r2r3 
=
1 r + r  + r r  − r r 
1 − r1r1 − r2 r2 − r3r3 
3 1
   2 2 3 1
r3 + r3 + r1r2 − r1r2 

Parametrii Rodrigues se obține din matricea de rotație parțială cu relațiile:
𝑎 −𝑎 𝑎 −𝑎 𝑎 −𝑎
𝑟1 = 1+𝑎 23+𝑎 32+𝑎 ; 𝑟2 = 1+𝑎 31+𝑎 13+𝑎 ; 𝑟3 = 1+𝑎 12+𝑎 21+𝑎 ;
11 22 33 11 22 33 11 22 33 (3.32)
Pentru a obține ecuația de propagare a parametrilor Rodrigues se derivează

relațiile de definiție (3.27), obținând:
𝑞̇ 1 = 𝑟̇1 𝑞4 + 𝑟1 𝑞̇ 4; 𝑞̇ 2 = 𝑟̇2 𝑞4 + 𝑟2 𝑞̇ 4 ;𝑞̇ 3 = 𝑟̇3 𝑞4 + 𝑟3 𝑞̇ 4 (3.33)
unde:
𝑞̇ 4 = −𝑟1 𝑞̇ 1 − 𝑟2 𝑞̇ 2 − 𝑟3 𝑞̇ 3 (3.34)
Înlocuind (3.34) in (3.33) se obține:

rotație
𝑟̇1 1 + 𝑟12 𝑟1 𝑟2 𝑟3 𝑟1 𝑞̇ 1
1
[𝑟̇2 ] = 𝑞 [ 𝑟1 𝑟2 1 + 𝑟22 𝑟3 𝑟2 ] [𝑞̇ 2 ]. (3.35)
4
𝑟̇3 𝑟3 𝑟1 𝑟3 𝑟2 1 + 𝑟32 𝑞̇ 3
Înlocuind (3.23) în (3.35) rezultă:

𝑟̇1 1 + 𝑟12 𝑟1 𝑟2 𝑟3 𝑟1 1 −𝑟3 𝑟2 𝑝
1 2
[𝑟̇2 ] = 2 [ 𝑟1 𝑟2 1 + 𝑟2 𝑟3 𝑟2 ] [ 𝑟3 1 −𝑟1 ] [𝑞 ], (3.36)
𝑟̇3 𝑟3 𝑟1 𝑟3 𝑟2 1 + 𝑟3 2 −𝑟2 𝑟1 1 𝑟
de unde se obțin ecuațiile de propagare a parametrilor Rodrigues, care

reprezintă ecuațiile cinematice de rotație (Claudiu Lucian Prioroc, 2013):
𝑟̇1 𝑝
[𝑟̇2 ] = 𝑾𝐺 [𝑞 ] (3.37)
𝑟̇3 𝑟
unde:
1 + 𝑟12 𝑟1 𝑟2 − 𝑟3 𝑟3 𝑟1 + 𝑟2
1
𝑾𝐺 = [𝑟1 𝑟2 + 𝑟3 1 + 𝑟22 𝑟3 𝑟2 − 𝑟1 ] (3.38)
2 2
𝑟3 𝑟1 − 𝑟2 𝑟3 𝑟2 + 𝑟1 1 + 𝑟3
Pentru aplicații legate de zborul autonom poate fi utilă inversa matricei de
legătură, care este dată de:
2 1 𝑟3 −𝑟2
𝑼𝐺 = 𝑾−1 𝐺 = [−𝑟 3 1 𝑟1 ] (3.39)
1 + 𝑟12 + 𝑟22 + 𝑟32 𝑟 −𝑟1 1
2
3.3 Ecuațiile cinematice utilizând unghiuri de rotație
În lucrarea (NITA,M.M.,CHELARU,T.V.,PARVU,P., 1991), s-au

introdus pentru prima dată un grup de trei unghiuri , numite unghiuri de
rotație, analizându-se utilizarea acestor mărimi pentru descrierea mișcării
unui aparat de zbor tip avion. Ulterior, în lucrarea (CHELARU,T.V., 2004)
aceste unghiuri au fost utilizate si pentru descrierea atitudinii rachetei dirijate.
Unghiurile de rotație sunt o formă dezvoltată a cuaternionului care pot
prezinta avantajul de a putea fi măsurate direct la bordul aparatului de zbor
prin traductori de unghi, legați rigid de acesta. Ele păstrează avantajele de
utilizare ale cuaternionului legate de eliminarea singularității ecuațiilor
cinematice, scrise cu unghiuri de atitudine, pentru 𝜃 = ± 𝜋⁄2 sau 𝜓 =
± 𝜋⁄2. Totodată, permit exprimarea polinomială (eliminând funcțiile
trigonometrice) a ecuațiilor mișcării generale; avantaj important în

construirea unor algoritmi de calcul de mare viteză și ușor implementabili pe
calculatoare de putere medie. Unghiurile de rotație păstrează și avantajul
unghiurilor de atitudine tip Euler, acela de a fi un set de mărimi direct
măsurabile, cu o semnificație fizică concretă.
Rotația completă poate fi exprimată ca o rotație simultană proiectată în
lungul axelor triedrului mobil:
𝜉 = 𝜎𝑙; 𝜂 = 𝜎𝑚; 𝜁 = 𝜎𝑛 (3.40)
Aceste mărimi , numite de unghiuri de rotație:
𝜉 - rotație în jurul axei 𝑥;
𝜂 - rotație în jurul axei 𝑦;
𝜁 - rotație în jurul axei 𝑧 ;.
verifică relația:
𝜎 2 = 𝜉 2 + 𝜂2 + 𝜁 2 . (3.41)
Utilizând unghiurile de rotație, matricea de rotație parțială (3.7) devine:
𝜉 2 𝜂𝜉 𝜁𝜉 0 𝜁 −𝜂
2
𝑨𝑒 = 𝑎 [𝜉𝜂 𝜂 𝜁𝜂 ] + 𝑏 [−𝜁 0 𝜉 ] + 𝑐𝑰,
𝜉𝜁 𝜂𝜁 𝜁 2 𝜂 −𝜉 0
sau în forma compactă:
𝑎𝜉 2 + 𝑐 𝑎𝜂𝜉 + 𝑏𝜁 𝑎𝜁𝜉 − 𝑏𝜂
𝑨𝑒 = [𝑎𝜉𝜂 − 𝑏𝜁 𝑎𝜂2 + 𝑐 𝑎𝜁𝜂 + 𝑏𝜉 ] . (3.42)
2
𝑎𝜉𝜁 + 𝑏𝜂 𝑎𝜂𝜁 − 𝑏𝜉 𝑎𝜁 + 𝑐
unde:
1−𝑐 𝑠
𝑎 = 𝜎2 ; 𝑏 = 𝜎 ; 𝑐 = 𝑐𝑜𝑠 𝜎 ; 𝑠 = 𝑠𝑖𝑛 𝜎 . (3.43)
Analog, pentru matricea de rotație inversă se obține:

𝑩𝑒 = 𝑨−1𝑒 = 𝑨𝑒 ,
𝑇
adică
𝜉 2 𝜂𝜉 𝜁𝜉 0 𝜁 −𝜂
𝑩𝑒 = 𝑎 [𝜉𝜂 𝜂2 𝜁𝜂 ] − 𝑏 [−𝜁 0 𝜉 ] + 𝑐𝑰,
𝜉𝜁 𝜂𝜁 𝜁 2 𝜂 −𝜉 0
sau:
𝑎𝜉 2 + 𝑐 𝑎𝜂𝜉 − 𝑏𝜁 𝑎𝜁𝜉 + 𝑏𝜂
𝑩𝑒 = [𝑎𝜉𝜂 + 𝑏𝜁 𝑎𝜂2 + 𝑐 𝑎𝜁𝜂 − 𝑏𝜉 ] . (3.44)
2
𝑎𝜉𝜁 − 𝑏𝜂 𝑎𝜂𝜁 + 𝑏𝜉 𝑎𝜁 + 𝑐
Matricele de rotație în raport cu triedrul local (inițial de start) sunt de forma:
rotație
𝜉2 −𝜂𝜉 −𝜁𝜉 0 −𝜁 𝜂 1 0 0
𝑨𝐼 = 𝑎 [𝜉𝜂 −𝜂2 −𝜁𝜂] + 𝑏 [−𝜁 0 −𝜉 ] + 𝑐 [0 −1 0 ],
𝜉𝜁 −𝜂𝜁 −𝜁 2 𝜂 𝜉 0 0 0 −1
sau:
𝑎𝜉 2 + 𝑐 −𝑎𝜂𝜉 − 𝑏𝜁 −𝑎𝜁𝜉 + 𝑏𝜂
𝑨𝐼 = [𝑎𝜉𝜂 − 𝑏𝜁 −𝑎𝜂2 − 𝑐 −𝑎𝜁𝜂 − 𝑏𝜉 ] , (3.45)
𝑎𝜉𝜁 + 𝑏𝜂 −𝑎𝜂𝜁 + 𝑏𝜉 −𝑎𝜁 2 − 𝑐
respectiv:
𝜉2 𝜂𝜉 𝜁𝜉 0 −𝜁 𝜂 1 0 0
𝑩𝐼 = 𝑎 [−𝜉𝜂 −𝜂2 −𝜁𝜂 ] + 𝑏 [−𝜁 0 𝜉 ] + 𝑐 [0 −1 0 ] ,
−𝜉𝜁 −𝜂𝜁 −𝜁 2 𝜂 −𝜉 0 0 0 −1
sau:
𝑎𝜉 2 + 𝑐 𝑎𝜂𝜉 − 𝑏𝜁 𝑎𝜁𝜉 + 𝑏𝜂
2
𝑩𝐼 = [−𝑎𝜉𝜂 − 𝑏𝜁 −𝑎𝜂 − 𝑐 −𝑎𝜁𝜂 + 𝑏𝜉 ] . (3.46)
2
−𝑎𝜉𝜁 + 𝑏𝜂 −𝑎𝜂𝜁 − 𝑏𝜉 −𝑎𝜁 − 𝑐
Utilizând această matrice putem obține componentele vitezei în triedrul local
când cunoaștem componentele vitezei în triedrul legat de corp:
[𝑥̇ 0 𝑦̇𝑜 𝑧̇𝑜 ]𝑇 = 𝑩𝐼 [𝑢 𝑣 𝑤]𝑇 . (3.47)
Ținând cont că elementele matricei de rotație nu depind de variabilele
utilizate, putem egala elementele matricei de rotație parțială (2.1) obținută cu
unghiuri de altitudine tip Euler cu elementele matricei (3.42) construită cu
unghiuri de rotație:
𝑎 𝑎𝜁𝜂+𝑏𝜉 𝑎 𝑎𝜂𝜉+𝑏𝜁
𝑡𝑎𝑛 𝜙 = 𝑎2,3 = 𝑎𝜁 2 +𝑐 ; 𝑡𝑎𝑛 𝜓 = 𝑎1,2 = 𝑎𝜉2 +𝑐 ; 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = −𝑎1,3 =
3,3 1,1
𝑏𝜂 − 𝑎𝜁𝜉 (3.48)
.
de unde se pot exprima unghiurile de atitudine ca funcții de unghiurile de
rotație.
Pentru determinarea unghiurilor de atitudine modificate, din matricele
(2.13) și (3.42) se obține:
𝑎 𝑎𝜁𝜂+𝑏𝜉 𝑎 𝑎𝜂𝜉+𝑏𝜁
𝑡𝑎𝑛 𝜙 = 𝑎2,3 = ; 𝑡𝑎𝑛 𝜃 = 𝑎1,2 = ; 𝑠𝑖𝑛 𝜓 = −𝑎1,3 =
3,3 𝑎𝜁 2 +𝑐 1,1 𝑎𝜉 2 +𝑐
𝑏𝜂 − 𝑎𝜁𝜉 (3.49)
.
De asemenea putem face operațiunea inversă, să obținem unghiurile de rotație
din unghiurile de atitudine sau din cuaternion, utilizând elementele aceleiași
matricei de rotație parțială (3.42).
𝑎2,3 −𝑎3,2 𝑎3,1 −𝑎1,3 𝑎1,2 −𝑎2,1

𝜉= ;𝜂= 𝜁= . (3.50)
2𝑏 2𝑏 2𝑏
unde:
𝑠𝑖𝑛 𝜎 1
𝑏= ; 𝑐𝑜𝑠 𝜎 = 2 (𝑎11 + 𝑎22 + 𝑎33 − 1). (3.51)
𝜎
Din relațiile stabilite pentru cuaternionul Hamilton (3.23) se obțin şi relațiile

de propagare a unghiurilor de rotație:
[𝜉̇ 𝜂̇ 𝜁̇]𝑇 = 𝑾𝑅 [𝑝 𝑞 𝑟]𝑇 (3.52)
în care, cu notațiile
𝜎 1−ℎ
ℎ = 2𝑡 𝑓 = 𝜎2 , (3.53)
Matricea de propagare 𝑾𝑅 este de forma:
𝜉 2 𝜂𝜉 𝜁𝜉 0 −𝜁 𝜂
2 1
𝑾𝑅 = 𝑓 [𝜉𝜂 𝜂 𝜁𝜂 ] + 2 [ 𝜁 0 −𝜉 ] + ℎ𝑰,
𝜉𝜁 𝜂𝜁 𝜁 2 −𝜂 𝜉 0
sau în forma compactă:
𝑓𝜉 2 + ℎ 𝑓𝜂𝜉 −𝜁 ⁄2 𝑓𝜁𝜉 + 𝜂⁄2
𝑾𝑅 = [𝑓𝜉𝜂 + 𝜁 ⁄2 𝑓𝜂2 + ℎ 𝑓𝜁𝜂 −𝜉 ⁄2 ]. (3.54)
𝑓𝜉𝜁 −𝜂⁄2 𝑓𝜂𝜁 + 𝜉 ⁄2 𝑓𝜁 2 + ℎ
Pentru aplicații legate de zborul autonom poate fi utilă inversa matricei de

propagare care este dată de:
 e 2 + b e + a e − a 
 
U R = WR−1 = e − a e + b
2
e + a  . (3.55)
 e + a e − a e 2 + b 

unde
1− c s 1− b
a= ; b= ; c = cos  ; s = sin  ; e = ;
 2
 2
Cu ajutorul relațiilor (3.47) și (3.52) se poate exprima scalar legăturile dintre

componentele vectorului viteză în triedrul local și triedrul legat de corp și
legătura dintre derivatele unghiurilor de rotație și componentele vitezei de
rotație (𝑝, 𝑞, 𝑟):
𝑥̇ 0 = (𝑎𝜉 2 + 𝑐)𝑢 + (𝑎𝜂𝜉 − 𝑏𝜁)𝑣 + (𝑎𝜁𝜉 + 𝑏𝜂)𝑤

𝑦̇ 0 = −(𝑎𝜉𝜂 + 𝑏𝜁)𝑢 − (𝑎𝜂2 + 𝑐)𝑣 − (𝑎𝜁𝜂 − 𝑏𝜉)𝑤 (3.56)
𝑧̇0 = −(𝑎𝜉𝜁 − 𝑏𝜂)𝑢 − (𝑎𝜂𝜁 + 𝑏𝜉)𝑣 − (𝑎𝜁 2 + 𝑐)𝑤,
rotație
respectiv:
𝜉̇ = (𝑓𝜉 2 + ℎ)𝑝 + (𝑓𝜂𝜉 − 𝜁/2)𝑞 + (𝑓𝜁𝜉 + 𝜂/2)𝑟
𝜂̇ = (𝑓𝜉𝜂 + 𝜁/2)𝑝 + (𝑓𝜂2 + ℎ)𝑞 + (𝑓𝜁𝜂 − 𝜉/2)𝑟 (3.57)
̇𝜁 = (𝑓𝜉𝜁 − 𝜂/2)𝑝 + (𝑓𝜂𝜁 + 𝜉/2)𝑞 + (𝑓𝜉 2 + ℎ)𝑟.
relații care reprezintă ecuațiile cinematice de translație, respectiv rotație scrise
cu unghiuri de rotație. Relațiile obținute sunt echivalente cu (3.25), (3.26)
obținute cu cuaternionul Hamilton sau cu (2.10) , (2.11) cu unghiuri de
atitudine sau (2.21), (2.22) obținute cu unghiuri de atitudine modificate.
Bibliografie
Ashish Tewari. (2007). Atmospheric and Space. Boston: Birkhauser.

BANDU,N.P. (2004). Performance, stability, dynamics, and control of airplanes -
second edition. Reston, Virginia: AIAA- education series.
Chelaru T.V. (2009). Dinamica Zborului – Note de curs. Bucureşti: Editura
POLITEHNICA PRESS,.
CHELARU,T.V. (2004). Dinamica Zborului – Racheta dirijată, Ed a-II-a revizuita
şi adaugită. Bucureşti: Ed. Printech.
Claudiu Lucian Prioroc. (2013). Small satellite attitude determination (Determinarea
atitudinii satelitilor de mici dimensiuni) Phd Thesis. Bucharest: University
POLITEHNICA of Bucharest.
CREANGĂ, I.,ENESCU I. (1973). Algebre. Bucureşti: Ed.Tehnică.
Hanspeter Schaub and John L. Junkins,. (1996, Jan.-Mar). Stereographic Orientation
Parameters for Attitude Dynamics: A Generalization of the Rodrigues
Parameters. AAS Journal of the Astronautical Science, 44(1), 1-19.
NITA,M.M.,CHELARU,T.V.,PARVU,P. (1991, septembre - decembre). Some
considerations on modeling flight vehicles movement. (E. Academiei, Ed.)
Revue Roumaine des Sciens Techniques Mecanique Appliquee, Tome 36 Nr
5 6.
OPRIŞIU, C. (1987). Forme ale ecuaţiilor generale ale mişcării cu utilizarea
cuaternionilor, modele, metodologii şi algoritmi pentru sinteza rezultatelor
aerodinamice experimentale. INCREST. Bucureşti: INCREST.
PARS, L. (1965). A Treatise on Analytical Dynamics. London: Heinemann
Educational Books Ltd.
WIE, B., BARBA, P.M. (1985, May-June). Quaternion Feedback for Spacecraft
Large Angle Maneuvers. Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol
. 8, pp. 360-365.
Ecuațiile dinamice ale mișcării în triedrul legat de corp și în triedrul semiviteză 51
4. Ecuațiile dinamice ale mișcării in triedrul legat de corp , in

triedrul local si in triedrul semiviteză/traiectorie
Cuprins
4.1 Notați, triedre, transformări ...................................................................... 51

4.2 Ecuațiile mișcării în triedrul legat de corp ................................................ 54
4.3 Ecuațiile de translație în triedrul semiviteză/traiectorie ............................ 58
Referințe.................................................................................................................. 60
4.1 Notați, triedre, transformări
Fig. 4.1 Viteze și unghiuri aerodinamice in triedrul legat de corp

Fig. 4.2 Orientarea triedrelor viteză și semiviteză în raport cu triedrul sol mobil
Principalele notații și simboluri sunt în concordanță cu standardele (xxx,

1989) (xxx, 1998), Fig. 4.1, Fig. 4.2.
𝑂𝑥𝑦𝑧 - triedrul mobil legat de aparatul de zbor – triedrul corp;

𝑂𝑥𝑎 𝑦𝑎 𝑧𝑎 - triedrul aerodinamic / viteza;
𝑂𝑥𝑎∗ 𝑦𝑎∗ 𝑧𝑎∗ - triedrul traiectorie / semiviteză
𝑽 - viteza centrului de masă;
𝑢, 𝑣, 𝑤 - componentele vitezei în triedrul legat de corp
𝜴 - viteza de rotație a triedrului corp în raport cu triedrul local;
𝑝, 𝑞, 𝑟 - componentele vitezei de rotație în triedrul legat de corp
𝜴∗𝑉 - viteza de rotație a triedrului semiviteză în raport cu triedrul local;
𝜔𝑙∗ , 𝜔𝑚
∗
, 𝜔𝑛∗ - componentele vitezei de rotație in triedrul semiviteză
𝛼 - unghiul de incidență in planul de tangaj;
𝛽 - unghiul de incidență in planul de girație;
𝜒 - unghiul de drum ;
𝛾 - unghiul de înclinare a traiectoriei ;
𝜇 - unghiul de ruliu viteză.
𝑚 - masa;
𝑲 - momentul cinetic;
𝑭 - forța aerodinamică;
𝑯 - momentul aerodinamic,
𝑻 - tracțiunea/ forța propulsivă;

𝑼 - momentul gazodinamic/ propulsiv;
𝑮 - greutatea;
𝒈 - accelerația greutății.
Triedre
Triedru viteză (aerodinamic) (𝑂𝑥𝑎 𝑦𝑎 𝑧𝑎 ) este un sistem de axe legat de viteză cu
originea mobilă situată în centrul de masă al aparatului de zbor. Axa 𝑥𝑎 coincide ca
orientare (direcţie, sens) cu vectorul viteză. Axa 𝑧𝑎 este perpendiculară pe axa 𝑥𝑎
și se găsește în planul de tangaj, având același sens cu axa z în raport cu planul de
girație. Axa 𝑦𝑎 se alege astfel încât împreună cu axele 𝑥𝑎 și 𝑧𝑎 să formeze un triedru
drept Fig. 4.1.
Triedru semiviteză (traiectorie) 𝑂𝑥𝑎∗ 𝑦𝑎∗ 𝑧𝑎∗ este un sistem de axe legat de viteză cu
originea mobilă situată în centrul de masă al aparatului de zbor. Axa 𝑥𝑎∗ coincide ca
orientare (direcție, sens) cu vectorul viteză. Axa 𝑧𝑎∗ este perpendiculară pe axa 𝑥𝑎∗ şi
se găseşte într-un plan vertical, fiind orientată în jos. Axa 𝑦𝑎∗ formează împreună cu
axele 𝑥𝑎∗ şi 𝑧𝑎∗ un triedru drept Fig. 4.2.
Transformări
Rotația de la triedrul aerodinamic la triedrul legat de corp
Se consideră triedrul aerodinamic (𝑂𝑥𝑎 𝑦𝑎 𝑧𝑎 ) , cu axa 𝑥𝑎 orientată după
direcția vectorului viteză 𝑽 și cu axa 𝑧𝑎 în planul de simetrie al configurației.
Pentru a suprapune triedrul aerodinamic peste triedrul legat de corp (𝑂𝑥𝑦𝑧)
se efectuează două rotații succesive cu vitezele unghiulare −𝛽̇ ∗ și 𝛼̇ (Fig. 4.1),
matricea de rotație fiind de forma:
𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ − 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ − 𝑠𝑖𝑛 𝛼
𝑨𝛼,−𝛽∗ = 𝑨𝛼 𝑨−𝛽∗ = [ 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ 0 ] (4.1)
∗ ∗
𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝛼
unde matricele de rotație parțială utilizate sunt:
𝑐𝑜𝑠 𝛼 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ −𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ 0
𝑨𝛼 = [ 0 1 0 ]; 𝑨−𝛽∗ = [ 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ 0].
𝑠𝑖𝑛 𝛼 0 𝑐𝑜𝑠 𝛼 0 0 1
Rotația de la triedrul local la triedrul aerodinamic

Pentru a exprima direct orientarea triedrului aerodinamic față de triedrul sol
mobil se consideră o succesiune de trei rotații cu vitezele unghiulare 𝜒̇ , 𝛾̇ , 𝜇̇ ,
(Fig. 4.2) similare celor utilizate pentru definirea triedrului corp, unghiurile
utilizate fiind, conform standardului (xxx, 1998) 𝜒 - unghiul de drum , 𝛾 -

unghiul de înclinare a traiectoriei și 𝜇 - unghiul de ruliu viteză.
Pentru obținerea orientării triedrului aerodinamic în raport cu triedrul local,
cu axa 𝑍0 în sus, se face întâi o rotație de 180 grade in raport cu axa 𝑋0 ,
urmată de cele trei rotații precizate anterior. În acest caz, matricea completă
de rotație de la triedrul local la triedrul aerodinamic se poate scrie ca un
produs matriceal:
𝑨𝑎 = 𝑨𝜇 𝑨𝛾 𝑨𝜒 𝑨𝜋 , (4.2)
unde
𝑐𝑜𝑠 𝜒 𝑠𝑖𝑛 𝜒 0 𝑐𝑜𝑠 𝛾 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝛾

𝑨𝜒 = [− 𝑠𝑖𝑛 𝜒 𝑐𝑜𝑠 𝜒 0] ; 𝑨𝛾 =[ 0 1 0 ];
0 0 1 𝑠𝑖𝑛 𝛾 0 𝑐𝑜𝑠 𝛾
1 0 0 1 0 0
𝑨𝜇 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝜇 ] ; 𝑨𝜋 = [0 −1 0 ],.
0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝜇 0 0 −1
(4.3)
obţinându-se:
𝑨𝑎 =
𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝜒 − 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝜒 𝑠𝑖𝑛 𝛾
[− 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝜒 + 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝜒 − 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝜒 − 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝜒 − 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛾 ].
𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝜒 + 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝜒 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝜒 − 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝜒 − 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛾
(4.4)
4.2 Ecuațiile mișcării în triedrul legat de corp
Considerând vehiculul un corp de masă variabilă și aplicând teorema

impulsului și teorema momentului cinetic, ecuațiile dinamice ale mișcării,
stabilite în (VOINEA, R., VOICULESCU, D.,CEAUŞU, V., 1983), (PARS,
1965.), (NIŢĂ, M.M., ANDREESCU, D.ŞT., 1964.), (CHELARU,T.V.,
2009), (CHELARU, T.V., 2004) scrise vectorial sunt de forma:
𝑑𝑽 𝑑𝑲
𝑚 𝑑 𝑡 = 𝑭 + 𝑮 + 𝑻; 𝑑 𝑡 = 𝑯 + 𝑼, (4.5)
în care termenii datorați variației masei și momentelor de inerție sunt
conținuți în membrul drept al relațiilor (4.5).
Explicitând derivata absolută a vectorilor viteză și moment cinetic in triedrul
legat de corp, relațiile anterioare devin:
𝑑𝑽 𝜕𝑽
𝑚 𝑑 𝑡 ≡ 𝑚 ( 𝜕𝑡 + 𝜴 × 𝑽) = 𝑭 + 𝑮 + 𝑻; (4.6)
𝑑𝑲 𝜕𝑲
≡ 𝜕𝑡 + 𝜴 × 𝑲 = 𝑯 + 𝑼.
𝑑𝑡
Pentru dezvoltarea în continuare a acestor relații se explicitează
forțele și momentele aplicate prin componente după axele triedrului corp:
𝑭 = 𝑋 𝐴 𝒊 + 𝑌 𝐴 𝒋 + 𝑍 𝐴 𝒌; 𝑻 = 𝑋 𝑇 𝒊 + 𝑌 𝑇 𝒋 + 𝑍 𝑇 𝒌;
𝑮 = 𝐺𝑥 𝒊 + 𝐺𝑦 𝒋 + 𝐺𝑧 𝒌 = 𝑚(𝑔𝑥 𝒊 + 𝑔𝑦 𝒋 + 𝑔𝑧 𝒌); (4.7)
𝑯 = 𝐿 𝐴 𝒊 + 𝑀 𝐴 𝒋 + 𝑁 𝐴 𝒌 ; 𝑼 = 𝐿𝑇 𝒊 + 𝑀𝑇 𝒋 + 𝑁 𝑇 𝒌 ,
unde componentele simplificate ale accelerației greutății se obțin din relația
matriceală:
[𝑔𝑥 𝑔𝑦 𝑔𝑧 ]𝑇 = 𝑨𝐼 [0 0 −𝑔]𝑇 , (4.8)
în care matricea de rotație 𝑨𝐼 a fost definită anterior.
Din (4.6) se obțin relațiile vectoriale:
𝜕𝑽 𝜕𝑲
𝑚 𝜕𝑡 = 𝑭 + 𝑻 + 𝑮 − 𝑚(𝜴 × 𝑽); = 𝑯 + 𝑼 − 𝜴 × 𝑲. (4.9)
𝜕𝑡
Pentru aducerea la forma matriceală a relațiilor (4.9) se mai

explicitează vectorii vitezelor și a momentului cinetic prin proiecții după
axele triedrului mobil:
𝑽 = 𝑢𝒊 + 𝑣𝒋 + 𝑤𝒌 𝜴 = 𝑝𝒊 + 𝑞𝒋 + 𝑟𝒌 𝑲 = 𝐾𝑥 𝒊 + 𝐾𝑦 𝒋 + 𝐾𝒛 𝒌.
(4.10)
Componentele momentului cinetic se pot obține din relația matriceală:
[𝐾𝑥 𝐾𝑦 𝐾𝑧 ]𝑇 = 𝑱[𝑝 𝑞 𝑟]𝑇 , (4.11)
unde 𝑱 reprezintă matricea momentelor de inerţie în forma generală:
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝑱 = [−𝐹 𝐵 −𝐷], (4.12)
−𝐸 −𝐷 𝐶
în care s-a notat:
𝐴 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑 𝑚 𝐵 = ∫(𝑧 2 + 𝑥 2 ) 𝑑 𝑚 𝐶 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑 𝑚
(4.13)
𝐷 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑 𝑚 𝐸 = ∫ 𝑧𝑥 𝑑 𝑚 𝐹 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑 𝑚 .
În formă scalară, relația (4.11) devine:
𝐾𝑥 = 𝐴𝑝 − 𝐹𝑞 − 𝐸𝑟 𝐾𝑦 = −𝐹𝑝 + 𝐵𝑞 − 𝐷𝑟 𝐾𝑧 = −𝐸𝑝 − 𝐷𝑞 + 𝐶𝑟. (4.14)
În continuare, vom considera o configurație cu un singur plan de simetrie, de
tip avion, urmând ca pentru cazul configurațiilor axial simetrice să
particularizăm relațiile obținute. Astfel, datorită simetriei configurației
considerate, două din produsele de inerție sunt nule: 𝐷 = 𝐹 = 0, În acest caz,
matricea momentelor de inerție devine:
𝐴 0 −𝐸
𝑱 = [ 0 𝐵 0 ], (4.15)
−𝐸 0 𝐶
iar componentele momentului cinetic sunt:

𝐾𝑥 = 𝐴𝑝 − 𝐸𝑟 𝐾𝑦 = 𝐵𝑞 𝐾𝑧 = 𝐶𝑟 − 𝐸𝑝. (4.16)
Dezvoltând produsele vectoriale din relațiile (4.9) și ținând cont de
componentele termenilor explicitați anterior, se obține forma matriceală a
ecuațiilor mișcării generale în triedrul mobil. Astfel ecuația de translație
devine:
𝑽̇ = 𝑚−1 (𝑭 + 𝑻) + 𝑨𝐼 𝒈𝑜 − 𝑺𝛺 𝑽; (4.17)
unde s-a notat:
𝑽̇ = [𝑢̇ 𝑣̇ 𝑤̇ ]𝑇 ; 𝒈0 = [0 0 −𝑔]𝑇 ; 𝑭 = [𝑋 𝐴 𝑌 𝐴 𝑍 𝐴 ]𝑇 ;
𝑇
𝑻 = [𝑋 𝑇 𝑌 𝑇 𝑍 𝑇 ]
iar 𝑺𝛺 este matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară 𝜴:
0 −𝑟 𝑞
𝑺𝛺 = [ 𝑟 0 −𝑝], (4.18)
−𝑞 𝑝 0
Relațiile (4.17) pot fi puse și în formă scalară:
𝑢̇ = 𝑚−1 𝑋 − 𝑞𝑤 + 𝑟𝑣;
𝑣̇ = 𝑚−1 𝑌 − 𝑟𝑢 + 𝑝𝑤; (4.19)
𝑤̇ = 𝑚−1 𝑍 − 𝑝𝑣 + 𝑞𝑢;
unde am notat componentele forțelor aplicate:
𝑋 = 𝑋 𝐴 + 𝑋 𝑇 + 𝐺𝑥 ; 𝑌 = 𝑌 𝐴 + 𝑌 𝑇 + 𝐺𝑦 ; 𝑍 = 𝑍 𝐴 + 𝑍 𝑇 + 𝐺𝑧
Similar, ecuația de rotație (4.9) capătă forma matriceală:
𝜴̇ = 𝑱−1 (𝑯 + 𝑼) − 𝑱−1 𝑺𝛺 𝑱𝜴, (4.20)
unde s-a notat:
𝜴̇ = [𝑝̇ 𝑞̇ 𝑟̇ ]𝑻 ; 𝑯 = [𝐿𝐴 𝑀 𝐴 𝑁 𝐴 ]𝑇 ; 𝑼 = [𝐿𝑇 𝑀𝑇 𝑁 𝑇 ]
iar matricea:
1 𝐶 0 𝐸
𝑱−1 = [ 0 (𝐴𝐶 − 𝐸 2
)/𝐵 0 ], (4.21)
𝐴𝐶 − 𝐸 2
𝐸 0 𝐴
reprezintă inversa matricei momentelor de inerție (4.15) pentru cazul
configurațiilor cu un plan de simetrie.
Ecuațiile (4.20) pot fi puse și în forma scalară:
𝑝̇ = [(𝐿𝐶 + 𝑁𝐸) − 𝑞𝑟(𝐶 2 + 𝐸 2 − 𝐵𝐶) + 𝑝𝑞𝐸(𝐴 + 𝐶
− 𝐵)](𝐴𝐶 − 𝐸 2 )−1
𝑞̇ = [𝑀 − 𝑟𝑝(𝐴 − 𝐶) − (𝑝2 − 𝑟 2 )𝐸]𝐵 −1 (4.22)
2 2
𝑟̇ = [(𝑁𝐴 + 𝐿𝐸) + 𝑝𝑞(𝐴 + 𝐸 − 𝐴𝐵) − 𝑞𝑟𝐸(𝐴 + 𝐶
− 𝐵)](𝐴𝐶 − 𝐸 2 )−1
unde am notat componentele momentelor aplicate:
𝐿 = 𝐿𝐴 + 𝐿𝑇 ; 𝑀 = 𝑀 𝐴 + 𝑀𝑇 ; 𝑁 = 𝑁 𝐴 + 𝑁 𝑇 .
Pe de altă parte, dacă se adoptă forța și momentul aerodinamic de
referință, conform standardelor (xxx, 1998):
𝑉2 𝑉2
𝐹0 = 𝜌 𝑆 𝐻0 = 𝜌 𝑆𝑙 = 𝐹0 𝑙,
2 2
se pot defini coeficienții torsorului aerodinamic în triedrul mobil :
𝐴
𝑋𝐴 𝐴
𝑌𝐴 𝐴
𝑍𝐴 𝐴
𝐿𝐴 𝐴
𝑀𝐴 𝐴
𝑁𝐴
𝐶𝑥 = 𝐶𝑦 = 𝐶𝑧 = 𝐶𝑙 = 𝐶𝑚 = 𝐶𝑛 = .
𝐹0 𝐹0 𝐹0 𝐻0 𝐻0 𝐻0
Similar, dacă se adoptă forța propulsiva și momentul propulsiv de
referință:𝑇0 𝑈0 = 𝑇𝑜 𝑙, se pot defini coeficienții torsorului propulsiv:
𝑋𝑇 𝑌𝑇 𝑍𝑇 𝐿𝑇 𝑀𝑇 𝑁𝑇
𝐶𝑥𝑇 = 𝐶𝑦𝑇 = 𝐶𝑧𝑇 = 𝐶𝑙𝑇 = 𝑇
𝐶𝑚 = 𝐶𝑛𝑇 = .
𝑇0 𝑇0 𝑇0 𝑈0 𝑈0 𝑈0
În acest caz , ecuațiile (4.17), (4.20) devin:
𝑽̇ = (𝐹0 𝑪𝐹 + 𝑇0 𝑪 𝑇 )𝑚−1 + 𝑨𝐼 𝒈0 − 𝑺𝛺 𝑽, (4.23)
unde coeficienții forței aerodinamice și de tracțiune au fost exprimați
matriceal:
 T
 𝑇
C F = C xA C yA C zA 𝑪 𝑇 = [𝐶𝑥𝑇 𝐶𝑦𝑇 𝐶𝑧𝑇 ] .
respectiv:
𝜴̇ = 𝑱−1 (𝐻0 𝑪𝐻 + 𝑈0 𝑪𝑈 ) + 𝑱−1 𝑺𝛺 𝑱𝜴, (4.24)
unde coeficienții momentului aerodinamic şi de tracțiune au fost de asemenea
exprimați matriceal:
𝑪𝐻 = [𝐶𝑙𝐴 𝐶𝑚 𝐴
𝐶𝑛𝐴 ]𝑇 ; 𝑪𝑼 = [𝑪𝑻𝒍 𝑪𝑻𝒎 𝑪𝑻𝒏 ]𝑻;
Relațiile obținute (4.23), (4.24) se pot utiliza pentru integrarea în forma
neliniară a ecuațiilor mișcării generale, în cazul în care se neglijează rotația
Pământului și forma sa sferică, adică pentru cazul traiectoriilor scurte. Daca
se realizează integrarea direct in triedru local (de start) in aceleași ipoteze
relațiile (4.23) se pot rescrie astfel:
𝑽̇0 = 𝑩𝐼 𝑚−1 (𝐹0 𝑪𝐹 + 𝑇0 𝑪 𝑇 ) + 𝒈0 , (4.25)
unde matricea de rotație inversă se obține prin transpunerea matricei complete
de rotație directă 𝑩𝐼 = 𝑨𝑇𝐼 , definită în prelegerea 2 prin relația (2.4), iar
𝑇
vectorul 𝑽̇0 = [𝑉𝑥̇ 𝑉𝑦̇ 𝑉𝑧̇ ] este definit de componentele derivatei
vectorului viteză în triedrul de local (de start).
Dacă se utilizează ecuațiile dinamice (4.25) descrise în triedrul local,
ecuațiile cinematice de translație (3.3) capătă forma simplificată:
[𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 = [𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧 ]𝑇 , (4.26)
4.3 Ecuațiile de translație în triedrul semiviteză/traiectorie
Dacă dezvoltăm derivata totală din prima relație (4.5) în triedrul semiviteză,
ținând cont că acesta nu este un sistem inerțial, obținem:
𝜕𝑽 𝑭+𝑻
+ 𝜴𝑉∗ × 𝑽 = +𝒈 (4.27)
𝜕𝑡 𝑚
𝝏𝑽
unde 𝝏𝒕 reprezintă derivata locală a vectorului vitezei în triedrul semiviteză, iar 𝜴∗𝑽
reprezintă viteza de rotație a triedrului semiviteză în raport cu triedrul local:
𝜴𝑽∗ = [𝜔𝑙∗ 𝜔𝑚 ∗
𝜔𝑛∗ ]𝑻
ceea ce permite rescrierea ecuațiilor de mișcare (4.27) in forma matriceală în
triedrul traiectorie/ semiviteză:
𝑉̇ 𝐷 𝑋𝑇 0
∗ −1 −1
[ 𝑉𝜔𝑛 ] = 𝑚 𝑩𝜇 [𝑁] + 𝑚 𝑩𝜇 𝑩−𝛽∗,𝛼 [ 𝑌 ] + 𝑨𝛾 [ 0 ].
𝑇 (4.28)
∗ 𝑔
−𝑉𝜔𝑚 𝐿 𝑍𝑇
unde 𝐷, 𝑁 , 𝐿 sunt componentele forței aerodinamice in triedrul viteză/

aerodinamice
Pe de alta parte, viteza de rotație a triedrului semiviteză în raport cu triedrul local
poate fi exprimată prin următoarea relație vectorială:
𝜴∗𝑉 = 𝜸̇ + 𝝌̇ (4.29)
de unde se poate scrie relația matriceală:
 
 l  m  n = A  0 0  T + A  0  0T ,
T
(4.30)
Dezvoltând se obține:
𝜔𝑙∗ 𝑐𝑜𝑠 𝛾 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝛾 0
∗ 0 ] [𝛾̇ ], ,
[𝜔𝑚 ]=[ 0 1 (4.31)
𝜔𝑛∗ 𝑠𝑖𝑛 𝛾 0 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝜒̇
de unde:
𝜔𝑙∗ = −𝜒̇ 𝑠𝑖𝑛 𝛾 ∗
𝜔𝑚 = 𝛾̇ 𝜔𝑛∗ = 𝜒̇ 𝑐𝑜𝑠 𝛾, , (4.32)
Înlocuind în (4.28) componentele vitezei de rotație, si matricea 𝑨𝛾 , se

obține:
𝑉̇ 𝐷 𝑋𝑇 −𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝛾
−1 −1 𝑇 0
[𝑉𝜒̇ 𝑐𝑜𝑠 𝛾 ] = 𝑚 𝑩𝜇 [𝑁] + 𝑚 𝑩𝜇 𝑩−𝛽 ,𝛼 [𝑌 ] + [
∗ ] (4.33)
−𝑉𝛾̇ 𝐿 𝑍 𝑇 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝛾
Pentru a putea exprima componentele termenului de propulsie este necesar să

se expliciteze produsul matriceal 𝑩𝜇 𝑩−𝛽∗,𝛼 , care este de forma:
𝑩𝜇 𝑩−𝛽∗,𝛼 =
∗
𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗
[− 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ + 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ − 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛼 ].
∗
− 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ − 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ − 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ + 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛼
(4.34)
Dacă se consideră cazul particular în care propulsia are numai

componentă axială:
𝑋 𝑇 = 𝑇 𝑌 𝑇 = 0 𝑍 𝑇 = 0,
ecuațiile de mișcare (4.33) devin:
 V   D 
  1 
 V cos   = m  N cos  − L sin   +
 − V   N sin  + L cos  
 
. (4.35)
 cos  cos    − g sin  
T   
 sin  sin  − cos  cos  sin   +  0 
m
− sin  cos  sin   − cos  sin    g cos  
 
ceea ce în forma scalară se poate scrie:

D T
V = + cos  cos   − g sin  ;
m m
N cos  L sin  T
 = − + (sin  sin  − cos  cos  sin   ) ;
mV cos  mV cos  mV cos 
𝑁 𝐿 𝑇
𝛾̇ = − 𝑚𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜇 − 𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝜇 + 𝑚𝑉 (𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝑠𝑖𝑛 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ ) −
𝑔
𝑐𝑜𝑠 𝛾.
𝑉
(4.36)
Aceste relații reprezintă ecuațiile de translație scrise în triedrul

semiviteză ce este un sistem de coordonate legate de traiectorie, care pentru
evoluții particulare ale mobilului coincide cu triedrul Frenet
(VOINEA,R.,VOICULESCU,D.,CEAUŞU,V., 1983), (PARS,L.A., 1965.).
La acestea se pot adăuga ecuațiile dinamice de rotație (4.16), scrise în triedrul
corp și ecuațiile cinematice Euler (2.8), care permit determinarea unghiurilor
de atitudine a corpului (𝜓, 𝜃, 𝜑) pornind de la componentele vitezei de rotație

(𝑝, 𝑞, 𝑟).
Având viteza 𝑉și unghiurile 𝜒,𝛾 determinate din ecuațiile anterioare (4.35)
sau (4.36), se pot determina componentele vitezei după axele triedrului de start
cu relația:
[𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 = 𝑨𝑇𝛾𝜒𝜋 [𝑉 0 0]𝑇 , . (4.37)
în forma scalară obţinându-se:
𝑥̇ 0 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝜒 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑦̇ 0 = −𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜒 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑧̇ 0 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾 . (4.38)
Pe lângă sistemul de 12 ecuații diferențiale astfel stabilit, pentru definirea
completă a ecuațiilor (4.36), dar si a ecuațiilor dinamice de rotație, este
necesară exprimarea unghiurilor 𝛼, 𝛽 ∗ şi 𝜇 prin intermediul unor relații în
funcție de unghiurile 𝜒, 𝛾, 𝜓, 𝜃, 𝜑, care se obțin direct din sistemul de ecuații
diferențiale.
Referințe
CHELARU, T.V. (2004). Dinamica Zborului–Racheta dirijată, Ed a-II-a revizuita
CHELARU,T.V. (2009). Dinamica Zborului – Note de curs. Bucureşti: Ed.
Politehnica Press.
NIŢĂ, M.M., ANDREESCU, D.ŞT. (1964.). Zborul rachetei. Bucureşti: Ed.
Militară.
PARS, L. (1965.). A Treatise on Analytical Dynamics . London: Heinemann
PARS,L.A. (1965.). A Treatise on Analytical Dynamics. London: Heinemann
VOINEA, R., VOICULESCU, D.,CEAUŞU, V. (1983). Mecanica. Bucureşti: Ed.
Didactică şi Pedagogică.
VOINEA,R.,VOICULESCU,D.,CEAUŞU,V. (1983). Mecanica. Bucureşti: Ed.
Didactică şi Pedagogică.
xxx. (1989). ISO 1151 -1:1988; -2:1985-3:1989.
simboluri. Bucureşti, Romania.
6 Determinarea unghiurilor aerodinamice, forma decuplata a ecuațiilor 59
mișcării
5. Determinarea unghiurilor aerodinamice , forma

decuplata a ecuațiilor de mișcare
Cuprins
5.1 Determinarea unghiurilor aerodinamice ....................................................... 59
5.2 Forma decuplată a ecuațiilor mișcării ........................................................... 62
Referințe.................................................................................................................. 66
5.1 Determinarea unghiurilor aerodinamice
După cum am arătat in prelegerea anterioară, pentru a putea utiliza ecuațiile

de translație în triedrul semiviteză, trebuie să determinăm unghiurile
aerodinamice.
Pentru aceasta se consideră legătura matriceală:
𝑨𝑎 = 𝑩−𝛽∗,𝛼 𝑨𝐼 , . (5.1)
care exprimă faptul că pornind de la triedrul local se poate ajunge la triedrul

viteză direct prin matricea 𝑨𝑎 (4.4) sau trecând prin triedrul legat de corp cu
ajutorul produsului matriceal 𝑩−𝛽∗,𝛼 𝑨𝐼 .
Dezvoltând:
𝑨𝜇 𝑨𝛾 𝑨𝜒 𝑨𝜋 = 𝑩−𝛽∗,𝛼 𝑨𝝓,𝜽,𝝍,𝝅 , . (5.2)
Pentru izolarea celor trei unghiuri necunoscute şi găsirea unor expresii

explicite a acestora, relația (5.1) se pune în forma echivalentă:
𝑨𝛾 𝑨𝜒−𝜓 𝑨𝑇𝝓𝜃 = 𝑩𝜇 𝑩−𝛽∗,𝛼 , (5.3)
unde membrul drept este dat de(4.34).
Dacă se notează [𝑎𝑖,𝑗 ] elementele matricei din membrul stâng, acestea sunt:
𝑎1,1 = 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝜃;

𝑎1,2 = 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 −
𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜃;
𝑎1,3 = 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 −
𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜃;
𝑎2,1 = − 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜃;
𝑎2,2 = − 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜑;
𝑎2,3 = − 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝜑;

𝑎3,1 = 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝜃;
𝑎3,2 = 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 +
𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜃;
𝑎3,3 = 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 +
𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜃.
(5.4)
Egalând rapoartele 𝑎1,3/𝑎1,1 din cele două matrice date de (4.34), respectiv
(5.4) se obține:
𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ = 𝑠𝑖𝑛 𝜑 [𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝛾]
(5.5)
+ 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓)
Egalând elementele 𝑎1,2 din cele două matrice rezultă:

𝑡𝑔 𝛼
𝑐𝑜𝑠 𝜑 [𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) − 𝑡𝑔 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑡𝑔 𝜑 𝑠𝑖𝑛( 𝜒 − 𝜓)] (5.6)
=
𝑐𝑜𝑠 𝜃 [𝑐𝑜𝑠( 𝜒 − 𝜓) + 𝑡𝑔 𝛾 𝑡𝑔 𝜃]
În sfârșit, egalând rapoartele 𝑎3,2/𝑎2,2 din cele două matrice se poate explicita
unghiul de ruliu viteză:
𝑐𝑜𝑠 𝛾[𝑡𝑔 𝜑 𝑡𝑔 𝛾 𝑐𝑜𝑠(𝜒−𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝜃+𝑡𝑔 𝛾 𝑠𝑖𝑛(𝜒−𝜓)+𝑡𝑔 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜃]

𝑡𝑔 𝜇 = . (5.7)
𝑐𝑜𝑠(𝜒−𝜓)[1−𝑡𝑔 𝜑 𝑡𝑔(𝜒−𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝜃]
Pentru a obține unghiurile aerodinamice sub forma unor relații diferențiale,

ținem cont că dacă viteza unghiulară a triedrului legat de corp este 𝛺 =
[𝑝 𝑞 𝑟]𝑇 iar viteza unghiulară a triedrului semiviteză este 𝜴∗𝑉 =
[𝜔𝑙∗ 𝜔𝑚 ∗
𝜔𝑛∗ ]𝑇 , între cele două mărimi existând relația vectorială:
𝜴 = 𝜴∗𝑉 + 𝝁̇ − 𝜷̇∗ + 𝜶̇. (5.8)
Proiectând această relație după axele triedrului legat de corp, rezultă:
𝑝 0 𝜔𝑙∗ + 𝜇̇ 0
∗
𝑞 ∗ 𝜔
[ ] = 𝑨𝛼,−𝛽 ,𝜇 [ 𝑚 ] + 𝑨𝛼,−𝛽 [ ∗ 0 ] + [𝛼̇ ]. (5.9)
𝑟 𝜔𝑛∗ −𝛽̇ ∗ 0
înlocuind matricele date de relațiile (4.1) si transpusa matricei (4.34),

obținem:
mișcării
𝑝
[ 𝑞 − 𝛼̇ ]
𝑟
𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝜇 − 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜇 − 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜇 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝜇 0
∗ ∗
= [ 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜇 ] [𝜔𝑚 ]
𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝜇 − 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝜇 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑠𝑖𝑛 𝜇 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝜔𝑛∗
∗ ∗ ∗
𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ − 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝜔𝑙∗ + 𝜇̇

+ [ 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ 0 ][ 0 ]
𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 −𝛽̇ ∗
(5.10)
De unde obținem următoarele legături scalare;

𝑝 = (𝜔𝑙∗ + 𝜇̇ ) 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ + 𝛽̇ ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝜔𝑚∗
𝑎12 + 𝜔𝑛∗ 𝑎13
𝑞 = (𝜔𝑙∗ + 𝜇̇ ) 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ + 𝛼̇ + 𝜔𝑚 ∗
𝑎22 + 𝜔𝑛∗ 𝑎23 (5.11)
∗ ∗ ̇ ∗ ∗
𝑟 = (𝜔𝑙 + 𝜇̇ ) 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝜔𝑚 𝑎3,2 + 𝜔𝑛 𝑎33 ∗
unde am notat 𝑎𝑖𝑗 elementele matricei 𝐴𝛼,−𝛽∗,𝜇 . Dezvoltând mai departe

obținem:
(𝜔𝑙∗ + 𝜇̇ ) 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ + 𝛽̇ ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 𝑝 − 𝜔𝑚 ∗

𝑎12 − 𝜔𝑛∗ 𝑎13
(𝜔𝑙∗ + 𝜇̇ ) 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ + 𝛼̇ = 𝑞 − 𝜔𝑚 ∗
𝑎22 − 𝜔𝑛∗ 𝑎23 (5.12)
(𝜔𝑙∗ + 𝜇̇ ) 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ − 𝛽̇ ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = 𝑟 − 𝜔𝑚 ∗
𝑎3,2 − 𝜔𝑛∗ 𝑎33
de unde rezultă în final:
𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝛼
𝜇̇ = 𝑝 ∗
+𝑟 − 𝜔𝑙∗ + (𝜔𝑚∗
𝑐𝑜𝑠 𝜇 + 𝜔𝑛∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜇)𝑡𝑎𝑛𝛽 ∗
𝑐𝑜𝑠𝛽 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗
𝛽̇ ∗ = −𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝑝 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝜔𝑚 ∗
𝑠𝑖𝑛 𝜇 − 𝜔𝑛∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜇 (5.13)
𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝜇
𝛼̇ = 𝑞 − 𝑝 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑡𝑎𝑛𝛽 ∗ − 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑡𝑎𝑛𝛽 ∗ − 𝜔𝑚 ∗
∗
− 𝜔𝑛∗
Unde componente vitezei unghiulare în sistemul legat de corp 𝑝, 𝑞, 𝑟 rezultă

din ecuațiile dinamice în jurul centrului de masă iar componentele vitezei
unghiulare a sistemului semiviteză 𝜔𝑙∗ , 𝜔𝑚 ∗
, 𝜔𝑛∗ se pot înlocui din (4.31),
rezultând în final ecuațiile unghiurilor aerodinamice in forma diferențială
𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝛼
𝜇̇ = 𝑝 + 𝑟 + 𝜒̇ 𝑠𝑖𝑛 𝛾 + (𝛾̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜇 + 𝜒̇ 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝜇)𝑡𝑎𝑛𝛽 ∗
𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗
𝛽̇ ∗ = −𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝑝 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − 𝛾̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜇 + 𝜒̇ 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝜇 (5.14)
𝑐𝑜𝑠 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝜇
𝛼̇ = 𝑞 − 𝑝 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑡𝑎𝑛𝛽 ∗ − 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑡𝑎𝑛𝛽 ∗ − 𝛾̇ ∗
− 𝜒̇ 𝑐𝑜𝑠 𝛾
5.2 Forma decuplată a ecuațiilor mișcării
În continuare, pornind de la ecuațiile de translație scrise în triedrul

semiviteză, vom analiza cazul particular al unei manevre verticale cu ruliu
stabilizat, adică a unei evoluții simetrice, ceea ce va permite decuplarea
ecuațiilor mișcării longitudinale de ecuațiile mișcării laterale.
Pentru consistența ecuațiilor mișcării laterale, vom considera că parametrii
specifici acestei mișcări sunt mici, dar diferiți de zero, în acest caz putându-
se face următoarele aproximații:
𝑐𝑜𝑠 𝜙 ≅ 1 𝑠𝑖𝑛 𝜙 ≅ 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜇 ≅ 1 𝑠𝑖𝑛 𝜇 ≅ 𝜇 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∗ ≅ 1 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∗ ≅ 𝛽 ∗ (5.15)
Fără a afecta generalitatea studiului, putem considera că unghiul de cap 𝜓 și
unghiul de drum 𝜒 sunt de asemenea mici, pentru exprimarea lor utilizându-
se relații similare:
cos  1; sin    ; cos   1; sin    . (5.16)
În baza acestor aproximări, evaluăm pentru început expresiile unghiurilor

aerodinamice date de (5.5), (5.6), obținând:
𝛼 =𝜃−𝛾 𝛽 ∗ = (𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝛼, (5.17)
unde:
𝛽 ∗ = 𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝛼.
Din (5.7), expresia unghiului de ruliu viteză capătă următoarea formă
simplificată:
𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝜇 = 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + (𝜒 − 𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝛾 ≡ 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝛽 ∗ 𝑡𝑔 𝛾, (5.18)
În baza aproximațiilor (5.15), (5.16) privind parametrii mici ai mișcării
laterale, ecuațiile generale (4.36) devin pentru început:
𝐷 𝑇
𝑉̇ = + 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝛾
𝑚 𝑚
𝑁 𝐿𝜇 𝑇
𝜒̇ = − + (𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − 𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝛼) (5.19)
𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾
𝑁𝜇 𝐿 𝑇 𝑔
𝛾̇ = − 𝑚𝑉 − 𝑚𝑉 + 𝑚𝑉 (𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝜇𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝛼) − 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾.
Dacă ecuația vitezei nu conține parametri ai mișcării laterale, în ecuația

𝑁𝜇
unghiului de înclinare a traiectoriei ( 𝛾 ) există două grupuri 𝑚𝑉 şi
𝑇
𝜇𝛽 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝛼, care reprezintă produse de parametri mici, ce pot fi neglijate.
𝑚𝑉
mișcării
În ceea ce privește ecuația unghiului de drum (𝜒) , aceasta poate fi dezvoltată
în continuare obţinându-se
𝑁 𝜇 𝐿 𝑇 𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼
𝜒̇ = 𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝑐𝑜𝑠 𝛾 (− 𝑚𝑉 + 𝑚𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛼) − 𝛽 ∗ 𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 . (5.20)
Dacă se tine cont de condițiile de echilibru în plan vertical după

direcția tangentei la traiectorie și după normala la aceasta:
𝐷 𝑇 𝐿 𝑇 𝑔
+ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = 𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝛾 − + 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 𝑞 + 𝑐𝑜𝑠 𝛾 (5.21)
𝑚 𝑚 𝑚𝑉 𝑚𝑉 𝑉
și că din legătura dintre componentele forței aerodinamice în triedrul corp și
în triedrul viteză (5.31) se poate scrie:
𝑁 = 𝑌 𝐴 − 𝐷𝛽 ∗ (5.22)
relația (5.20) devine:

𝑌𝐴 𝜇 𝑔 𝛽∗ 𝑔
𝜒̇ = 𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝑐𝑜𝑠 𝛾 (𝑞 + 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾) − 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾, (5.23)
iar după explicitarea unghiului de glisadă 𝛽 ∗ (5.17) și a unghiului de ruliu
viteză 𝜇 (5.18) se găsește în final:
𝑌𝐴 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝛾
𝜒̇ = 𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝜃 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝑞𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝑞(𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝛾. (5.24)
Pe de altă parte, în ecuațiile dinamice de rotație, având în vedere că

momentele de inerție transversale sunt aproximativ egale ( 𝐵 ≅ 𝐶 ) iar
produsul de inerţie E este mic, se pot neglija termenii pătratici:
𝐸 2 ; 𝐸(𝐵 − 𝐶). În plus, ținând cont că vitezele unghiulare ale mișcării de
girație (𝑟) și de ruliu (𝑝) sunt mici, ecuațiile (4.22) devin:
1 𝐸 𝐵−𝐶 𝐸
𝑝̇ = (𝐿𝐴 + 𝐿𝑇 ) + (𝑁 𝐴 + 𝑁 𝑇 ) + 𝑞𝑟 + 𝑝𝑞
𝐴 𝐴𝐶 𝐴 𝐶
1
𝑞̇ = (𝑀 𝐴 + 𝑀𝑇 ) (5.25)
𝐵
1 𝐸 𝐴−𝐵 𝐸
𝑟̇ = 𝐶 (𝑁 𝐴 + 𝑁 𝑇 ) + 𝐴𝐶 (𝐿𝐴 + 𝐿𝑇 ) + 𝑝𝑞 − 𝐶 𝑞𝑟
𝐶
Utilizând aceleași aproximații pentru parametrii mișcării laterale, ecuațiile

cinematice Euler (2.11), pentru cazul cu axa 𝑧𝑔 in jos, capătă forma:
𝜙̇ = 𝑝 + 𝑞𝜙 𝑡𝑔 𝜃 + 𝑟 𝑡𝑔 𝜃 ; 𝜃̇ = 𝑞 − 𝑟𝜙; 𝜓̇ = 𝑞𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜃 + 𝑟 𝑠𝑒𝑐 𝜃 , (5.26)
unde se observă că ecuația unghiului de atitudine longitudinală (𝜃) conține
produsul de parametri mici 𝑟𝜙 care poate fi neglijat.
În ceea ce privește celălalt grup de ecuații cinematice, care exprimă

componentele vitezei în triedrul inerțial, pornind de la relațiile (4.38), acestea
devin:
𝑥̇ 0 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑦̇ 0 = −𝑉𝜒 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑧̇0 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾 . (5.27)
Sintetizând relațiile anterioare se observă că pentru cazul unei evoluții
simetrice, acestea se decuplează, adică se desfac natural în două grupe, din
care prima reprezintă ecuațiile mișcării longitudinale:
𝐷 𝑇
𝑚 𝑚
𝐿 𝑇 𝑔
𝛾̇ = − + 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − 𝑐𝑜𝑠 𝛾
𝑚𝑉 𝑚𝑉 𝑉
1 (5.28)
𝑞̇ = (𝑀 𝐴 + 𝑀𝑇 )
𝐵
𝜃̇ = 𝑞
𝑥̇ 0 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾
𝑧̇0 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾,
la care se adaugă relația de legătură :

𝛼 = 𝜃 − 𝛾, (5.29)
iar cea de a doua grupă, conținând ecuațiile rămase, reprezintă ecuațiile
mișcării laterale:
𝑌𝐴 1 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑠𝑖𝑛 𝛾

𝜒̇ = +𝜙 + 𝑞𝜙 + 𝑞(𝜒 − 𝜓)
𝑚𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑐𝑜𝑠 𝛾
1 𝐴 𝐸 𝐵 − 𝐶 𝐸
𝑝̇ = (𝐿 + 𝐿𝑇 ) + (𝑁 𝐴 + 𝑁 𝑇 ) + 𝑞𝑟 + 𝑝𝑞
𝐴 𝐴𝐶 𝐴 𝐶
1 𝐴 𝑇
𝐸 𝐴 𝑇
𝐴−𝐵 𝐸 (5.30)
𝑟̇ = (𝑁 + 𝑁 ) + (𝐿 + 𝐿 ) + 𝑝𝑞 − 𝑞𝑟
𝐶 𝐴𝐶 𝐶 𝐶
𝜑̇ = 𝑝 + 𝑞𝜙 𝑡𝑔 𝜃 + 𝑟 𝑡𝑔 𝜃
𝜓̇ = 𝑞𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜃 + 𝑟 𝑠𝑒𝑐 𝜃
𝑦̇ 0 = −𝑉𝜒 𝑐𝑜𝑠 𝛾,
la care se adaugă relația de legătură:

𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = (𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝛼 . (5.31)
În continuare, pentru ușurința utilizării relațiilor stabilite, vom căuta să
înlocuim ecuațiile unghiului de înclinare a traiectoriei (𝛾) și a unghiului de
drum 𝜒, prin ecuații echivalente în unghiuri de incidență (𝛼, 𝛽).
mișcării
Astfel, pentru mișcarea longitudinală, dacă se derivează relația de
legătură (5.29) se obține:
𝛾̇ = −𝛼̇ + 𝑞, . (5.32)
relație care permite rescrierea celei de a doua ecuație a sistemului (5.28) în
forma:
𝐿 𝑇 𝑔
𝛼̇ = 𝑞 + 𝑚𝑉 − 𝑚𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾. (5.33)
Procedând similar pentru mișcarea laterală, dacă se consideră parametrii
mișcării longitudinale “înghețați” (𝛼 = 𝑐𝑡; 𝑞 = 𝑐𝑡 ), prin derivarea relației
de legătură (5.31) se obține:
𝛽̇ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = (𝜒̇ − 𝜓̇) 𝑐𝑜𝑠 𝛾 − 𝑞(𝜒 − 𝜓) 𝑠𝑖𝑛 𝛾 + 𝜙̇ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 . (5.34)
Exprimând derivatele unghiurilor 𝜓̇ și 𝜙̇ prin relațiile cinematice (5.26), după
transformări, relația (5.34) poate fi pusă în forma:
𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝑠𝑖𝑛 𝛾
𝜒̇ = 𝛽̇ + 𝑟 − 𝑝 𝑡𝑔 𝛼 + 𝑞𝜙 + 𝑞(𝜒 − 𝜓) . (5.35)
𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝛼
Dacă introducem această relație în prima ecuație a sistemului (5.30) se obține:
𝑌 𝜙 𝐴
𝛽̇ = −𝑟 + 𝑚𝑢 + 𝑢 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑝 𝑡𝑔 𝛼 . (5.36)
În sfârșit, putem găsi o formă mai avantajoasă de exprimare și pentru derivata
ordonatei 𝑦̇ 0 prin înlocuirea unghiului de drum 𝜒 din ultima relație a
sistemului (5.30) cu expresia acestuia din (5.31), obținând:
𝑦̇ 0 = 𝑉(−𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝛼) . (5.37)
Am obținut astfel două grupuri de ecuații, unul al mișcării longitudinale și
celălalt al mișcării laterale, la fiecare din acestea parametrii dinamici si
cinematici fiind legați, si in care rezultă direct unghiurile aerodinamice
necesare obținerii torsorului aerodinamic.
Dacă se adoptă forța de referință, conform standardului [1]:

𝑉2
𝐹0 = 𝜌 2 𝑆 ,
se pot defini coeficienții componentelor forței aerodinamice în triedrul viteză:
𝐷 𝑁 𝐿
𝐶𝐷 = 𝐹 𝐶𝑁 = 𝐹 𝐶𝐿 = 𝐹 ,
0 0 0
dintre care vor fi utilizați în continuare numai coeficientul forței rezistente
CD și coeficientul forței portante 𝐶𝐿 .
În acest caz ecuațiile mișcării longitudinale corespunzătoare unei
manevre verticale (5.28), devin :
𝐹0 𝐶𝐷 𝑇0 𝐶𝑥𝑇
𝑚 𝑚
𝐹0 𝐶𝐿 𝑇0 𝐶𝑥𝑇 𝑔
𝛼̇ = 𝑞 + − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝑐𝑜𝑠 𝛾
𝑚𝑉 𝑚𝑉 𝑉
𝐻0 𝐴 𝑈0 𝑇 (5.38)
𝑞̇ = 𝐶 + 𝐶
𝐵 𝑚 𝐵 𝑚
𝜃̇ = 𝑞
𝑥̇ 0 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾
𝑧̇0 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾, .
la care se adaugă relația de legătură prin care poate fi obținut unghiul de

înclinare a traiectoriei:
𝛾 = 𝜃 − 𝛼,
iar din ecuațiile mișcării laterale (5.30), se obține:
𝐹0 𝐶𝑦 𝜙
𝛽̇ = −𝑟 + + 𝑝 𝑡𝑔 𝛼 + 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ;
𝑚𝑢 𝑢
𝐻0 𝐴 𝑈0 𝑇 𝐸 𝐵−𝐶 𝐸
𝑝̇ = 𝐶𝑙 + 𝐶𝑙 + (𝐻0 𝐶𝑛𝐴 + 𝑈0 𝐶𝑛𝑇 ) + 𝑞𝑟 + 𝑝𝑞;
𝐴 𝐴 𝐶𝐴 𝐴 𝐶
𝐻0 𝐴 𝑈0 𝑇 𝐸 𝐴 𝑇
𝐴−𝐵 𝐸 (5.39)
𝑟̇ = 𝐶𝑛 + 𝐶𝑛 + (𝐻0 𝐶𝑙 + 𝑈0 𝐶𝑙 ) + 𝑝𝑞 − 𝑞𝑟
𝐶 𝐶 𝐶𝐴 𝐶 𝐶
̇
𝜙 = 𝑝 + 𝑟 𝑡𝑔 𝜃 + 𝑞𝜙 𝑡𝑔 𝜃
𝜓̇ = 𝑟 𝑠𝑒𝑐 𝜃 + 𝑞𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜃
𝑦̇ 0 = 𝑉(−𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝛼),
la care se adaugă relația de legătură prin care se poate obține unghiul de
drum𝜒:
𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = (𝜒 − 𝜓) 𝑐𝑜𝑠 𝛾 + 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝛼,
aceasta fiind finală a ecuațiilor mișcării laterale decuplate în cazul particular
al unei evoluții verticale.
Relațiile astfel obținute coincid cu cele indicate in majoritatea lucrărilor

de referință [2], [3], [4], [5], [6], [7] urmând a fi utilizate la obținerea formei
liniare a mișcării comandate.
Referințe
mișcării
[1] xxx, „STP M 040421-99 Indici de calitate a zborului rachetei comandate -
Condiţii tehnice generale,” Bucureşti, 1998.
[2] BANDU,N.P., Performance, stability, dynamics, and control of airplanes -
second edition, Reston, Virginia: AIAA- education series, 2004..
[3] BOIFFIER,J.L., The Dynamics of Flight – The Equations, Chichester, New
York, Weinheim, Brisbane, Singapore, Toronto: John Wiley & Sons, 1998.
[4] HACKER,T., Stabilitate şi comandă în teoria zborului, Bucureşti: Ed.
Academiei,, 1968.
[5] ЛЕБЕДЕВ,A.A.,ГЕРАСЮТА,Н.Ф., Балистика ракет, Mosквa:
Издателъство «Машиностроение», 1970..
[6] CHELARU,T.V., Dinamica Zborului–Racheta dirijată, Ed a-II-a revizuita şi
adaugită, Bucureşti: Ed. Printech, 2004, p. 434.
[7] CHELARU,T.V.,MIHAILESCU,C., Lansatoare şi sisteme de lansare - note de
curs, Bucureşti: Ed. Politehnica Press, 2017, p. 330.
[8] Н. KУЗОВКОВ, Системы стабилизащии летателных аппаратов,
балистических и зенитных ракет, Москва: Издателъство «Bысшая
шkoлa», 1976.
[9] CHELARU,T.V., Dinamica Zborului – Note de curs, Bucureşti: Ed.
POLITEHNICA PRESS, 2009, p. 137.
[10] CHELARU,T.V., Dirijarea aparatelor de zbor – Note de curs, Ed. a II-a -
Revizuită, București: Ed. Politehnica Press, 2016, p. 231.
[11] KAЗAKOВ,И.E.,МИШAKOВ,A.Ф., Aвиационные управляемые ракеты,
Москва: Издание ВВИA "Н.E. ЖУКОВСКОВО", 1985.
[12] VOINEA,R.,VOICULESCU,D.,CEAUŞU,V., Mecanica, Bucureşti: Ed.
Didactică şi Pedagogică, 1983.
[13] PARS,L.A., A Treatise on Analytical Dynamics, London: Heinemann
Educational Books Ltd, 1965..
7 Ecuaţiile mişcării în triedrul Resal, influenta vântului 65
6. Ecuațiile mișcării în triedrul Resal, influenta

vântului
Cuprins
6.1 Ecuaţiile mişcării în triedrul Resal ............................................................ 65

6.2 Ecuaţiile mişcării cu vânt .......................................................................... 69
6.1 Ecuațiile mișcării în triedrul Resal
Spre deosebire de aparatele de zbor clasice, cu ruliu stabilizat, în cazul

aparatelor cu rotație majoritatea autorilor (KУЗОВКОВ,Н.T., 1976),
(CHELARU,T.V., 2004), (CHELARU,T.V., 2006),
(NIŢĂ,M.M.,ANDREESCU,D.ŞT., 1964.), (MORARU, F., 1973) utilizează
pentru întocmirea ecuațiilor de mișcare un triedru mobil semilegal, numit
triedru ,,Resal”, care are specific faptul că nu participă la mișcarea de ruliu a
acestuia (Fig. 6.1).
* *
p
Fig. 6.1 Triedrul Resal și triedrul mobil legat de aparat
NOTAŢII (xxx, 1998)

𝑂𝑥 ∗ 𝑦 ∗ 𝑧 ∗ - triedrul Resal;
𝑢∗ , 𝑣 ∗ , 𝑤 ∗ - componentele vitezei 𝑽 în triedrul Resal;
𝑝∗ , 𝑞 ∗ , 𝑟 ∗ - componentele vitezei de rotație 𝜴∗ în triedrul Resal;

𝜙̇ = 𝜔𝑥 - viteza de rotație a triedrului mobil legat de aparat în raport cu triedrul
Resal;
Avantajele utilizării acestui triedru constau în faptul că prin izolarea unor

termeni giroscopici de cuplaj se aduc ecuațiile de mișcare la o formă apropiată
de cea a ecuațiilor aparatelor de zbor cu ruliu stabilizat, permițând utilizarea
unor metode de studiu comune, cel puțin în ceea ce privește forma liniară a
acestora.
În continuare vom relua ecuațiile mișcării generale in triedrul corp,
din prelegerea 5, dar scrise de această dată în triedrul Resal.
Pentru reformularea ecuațiilor generale se pornește de la observația că
elementele mișcării în triedrul legat de corp (𝑂𝑥𝑦𝑧) se obțin din cele în
triedrul semilegal (𝑂𝑥 ∗ 𝑦 ∗ 𝑧 ∗ ) prin intermediul matricei de rotație:
1 0 0
𝑨𝜑 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜙 ] . (6.1)
0 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙
În continuare vom reexprima termenii ecuațiilor de dinamice din triedrul legat
de corp în triedrul semilegal. Astfel, componentele vitezei 𝑽 din triedrul legat
de corp devin:
[𝑢 𝑣 𝑤]𝑇 = 𝑨𝜙 [𝑢∗ 𝑣 ∗ 𝑤 ∗ ]𝑇 , (6.2)
iar derivatele acestora sunt:

𝑢̇ 𝑢̇ ∗ 𝑢∗ 𝑢̇ ∗
𝜕𝑨
[ 𝑣̇ ] = 𝑨𝜙 [ 𝑣̇ ∗ ] + 𝜔𝑥 𝜕𝜙 [ 𝑣 ∗ ] = 𝑨𝜙 [𝑣̇ + 𝜔𝑥 𝑤 ∗ ].
∗
𝜙
(6.3)
𝑤̇ 𝑤̇ ∗ 𝑤∗ 𝑤̇ ∗ − 𝜔𝑥 𝑣 ∗
Având în vedere că:

𝜴 = 𝜴∗ + 𝝎𝑥 ,
componentele vitezei de rotație în triedrul legat de corp se exprimă astfel:
[𝑝 𝑞 𝑟]𝑇 = 𝑨𝜙 [𝜔𝑥 + 𝑝∗ 𝑞 ∗ 𝑟 ∗ ]𝑇 , (6.4)
iar după derivare devin:

𝑝̇ 𝜔̇ 𝑥 + 𝑝̇ ∗ 𝜔𝑥 + 𝑝∗ 𝜔̇ 𝑥 + 𝑝̇ ∗
𝜕𝑨
[𝑞̇ ] = 𝑨𝜙 [ 𝑞̇ ∗ ] + 𝜔𝑥 𝜕𝜙 [ 𝑞 ∗ ] = 𝑨𝜑 [𝑞̇ ∗ + 𝜔𝑥 𝑟 ∗ ] .
𝜙
(6.5)
𝑟̇ 𝑟̇ ∗ 𝑟∗ 𝑟̇ ∗ − 𝜔𝑥 𝑞 ∗
Pe de altă parte, componentele torsorului ce conține termenii aplicați

(aerodinamici, de propulsie şi de greutate):
66
𝑋 𝑋𝐴 𝑋𝑇 𝐺𝑥 𝐿 𝐿𝐴 𝐿𝑇
[𝑌 ] = [𝑌 𝐴 ] + [𝑌 𝑇 ] + [𝐺𝑦 ] ; [𝑀] = [𝑀 𝐴 ] + [𝑀𝑇 ], (6.6)
𝑍 𝐴 𝑇 𝐺 𝑁 𝐴 𝑇
𝑍 𝑍 𝑧 𝑁 𝑁
se exprimă astfel:
𝑋 𝑋∗ 𝐿 𝐿∗
[𝑌 ] = 𝑨𝜙 [𝑌 ∗ ] [𝑀] = 𝑨𝜙 [𝑀∗ ], (6.7)
𝑍 𝑍∗ 𝑁 𝑁∗
iar matricea antisimetrică atașată vectorului viteză unghiulară 𝜴 , capătă
forma:
𝑺𝛺 = 𝑨𝜙 𝑺𝛺∗∗ 𝑨𝑇𝜙 , (6.8)
unde:
0 −𝑟 ∗ 𝑞∗ 0 0 0
𝑺𝛺∗∗ = [ 𝑟 ∗ 0 −𝑝∗ − 𝜔𝑥 ] = 𝑺𝛺∗ + 𝜔𝑥 [0 0 −1], (6.9)
∗ ∗
−𝑞 𝑝 + 𝜔𝑥 0 0 1 0
în care matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară 𝜴∗ este:
0 −𝑟 ∗ 𝑞 ∗
𝑺𝛺∗ = [ 𝑟 ∗ 0 −𝑝∗ ], (6.10)
∗ ∗
−𝑞 𝑝 0
Introducând aceste relații în ecuațiile (4.17), (4.20) se obține:

𝑢̇ ∗ 𝑋∗ 𝑢∗
∗ ∗ −1 ∗∗ 𝑇
𝑨𝜙 [𝑣̇ + 𝜔𝑥 𝑤 ] = 𝑚 𝑨𝜙 [ 𝑌 ∗ ] − 𝑨𝜙 𝑺𝛺 𝑨𝜑 𝑨𝜙 [ 𝑣 ∗ ], (6.11)
𝑤̇ ∗ − 𝜔𝑥 𝑣 ∗ 𝑍∗ 𝑤∗
respectiv:
𝑝̇ ∗ + 𝜔̇ 𝑥 𝐿∗ 𝑝∗ + 𝜔𝑥
∗ ∗ ∗∗ 𝑇
𝑨𝜙 𝑱 [𝑞̇ + 𝜔𝑥 𝑟 ] = 𝑨𝜙 [𝑀∗ ] − 𝑨𝜙 𝑺𝛺 𝑨𝜙 𝑱𝑨𝜙 [ 𝑞 ∗ ]. (6.12)
∗ ∗ ∗ ∗
𝑟̇ − 𝜔𝑥 𝑞 𝑁 𝑟
Deoarece aparatele cu rotație sunt în general configurații axial simetrice,
momentele de inerție transversale sunt egale (B=C), iar produsul de inerție
este nul (E=0), putându-se scrie:
𝑨𝑇𝜙 𝑱𝑨𝜙 = 𝑱.
În acest caz, înmulțind la stânga relațiile (6.11) și (6.12) cu inversa matricei de
rotație 𝑨𝜙 , rezultă:
𝑢̇ ∗ 𝑋∗ 𝑢∗ 0
−1 ∗∗
[ 𝑣̇ ] = 𝑚 [ 𝑌 ] − 𝑺𝛺 [ 𝑣 ∗ ] − 𝜔𝑥 [ 𝑤 ∗ ];
∗ ∗ (6.13)
𝑤̇ ∗ 𝑍∗ 𝑤∗ −𝑣 ∗
𝐴𝑝̇ ∗ 𝐿∗ 𝐴(𝑝∗ + 𝜔𝑥 ) 𝐴𝜔̇ 𝑥

∗ ∗ ∗∗
[𝐵𝑞̇ ] = [𝑀 ] − 𝑺𝛺 [ 𝐵𝑞 ∗ ] − [ 𝐵𝑟 ∗ 𝜔𝑥 ] . (6.14)
𝐶𝑟̇ ∗ 𝑁∗ 𝐶𝑟 ∗ −𝐶𝑞 ∗ 𝜔𝑥
Având în vedere că:
𝑢∗ 𝑢∗ 0
𝑺𝛺∗∗ [ 𝑣 ∗ ] = 𝑺𝛺∗ [ 𝑣 ∗ ] − 𝜔𝑥 [ 𝑤 ∗ ],
𝑤∗ 𝑤∗ −𝑣 ∗
∗ ∗ 0
𝐴(𝑝 + 𝜔𝑥 ) 𝐴𝑝 (6.15)
∗∗
𝑺𝛺 [ 𝐵𝑞 ∗ ∗ ∗
] = 𝑺𝛺 [𝐵𝑞 ] − 𝜔𝑥 [ (𝐶 − 𝐴)𝑟 ∗ ] ,
𝐶𝑟∗ 𝐶𝑟 ∗ (𝐴 − 𝐵)𝑞 ∗
.
ecuațiile (6.13), (6.14) capătă forma:
𝑢̇ ∗ 𝑋∗ 𝑢∗
−1 ∗
[ 𝑣̇ ∗ ] = 𝑚 [ 𝑌 ∗ ] − 𝑺𝛺 [ 𝑣 ∗ ] ; (6.16)
𝑤̇ ∗ 𝑍∗ 𝑤∗
𝑝̇ ∗ 𝐿∗ 𝐴−1 𝑝∗ 𝜔̇ 𝑥
[𝑞̇ ] = [𝑀∗ 𝐵 −1 ] − 𝑺𝛺 [𝑞 ] − [ 𝑟 𝜔𝑥 𝐴𝐵 −1 ] .
∗ ∗ ∗ ∗
(6.17)
𝑟̇ ∗ 𝑁 ∗ 𝐶 −1 𝑟∗ −𝑞 ∗ 𝜔𝑥 𝐴𝐶 −1
Comparând aceste ecuații cu relațiile (4.17), (4.20), obținute prin proiecția

după axele triedrului legat de corp, se observă că în ecuațiile de moment (6.17)
s-a separat un termen de cuplaj giroscopic între canalele longitudinale care
este datorat mișcării de rotație în ruliu. În continuare, pentru a aduce relațiile
anterioare la o formă mai avantajoasă, din prima linie a relației matriceale
(6.17) putem scrie:
𝑝 = 𝑝∗ + 𝜔𝑥 ,
ecuațiile dinamice Euler căpătând forma scalară:
𝐿∗ 𝑀∗ 𝐴 𝑁∗ 𝐴
𝑝̇ = 𝐴 ; 𝑞̇ ∗ = 𝐵 + 𝑟 ∗ 𝑝∗ − 𝐵 𝑟 ∗ 𝑝; 𝑟̇ ∗ = 𝐶 − 𝑝∗ 𝑞 ∗ + 𝐶 𝑞 ∗ 𝑝. (6.18)
OBSERVAŢIE - În lucrările (NIŢĂ,M.M.,ANDREESCU,D.ŞT., 1964.) și

(KУЗОВКОВ,Н.T., 1976) relațiile (6.18) se obțin direct, pe cale vectorială
pornind de la teorema momentului cinetic aplicată în triedrul semilegal:
𝜕𝑲∗
= 𝑯∗ − 𝜴∗ × 𝑲∗ ,
𝜕𝑡
unde :
𝑯∗ = 𝐿∗ 𝒊∗ + 𝑀∗ 𝒋∗ + 𝑁 ∗ 𝒌∗ 𝜴∗ = 𝑝∗ 𝒊∗ + 𝑞 ∗ 𝒋∗ + 𝒓∗ 𝑘 ∗ 𝑲∗ = 𝐴𝑝𝒊∗ + Bq∗ 𝒋∗ + Cr ∗ 𝒌∗ ,
obţinându-se în final relații identice cu (6.18).
68
În ceea ce privește ecuațiile cinematice, scrise cu elemente din triedrul

semilegal (Resal), pentru cazul cu axa 𝑧𝑔 in jos, vor coincide cu (2.10), (2.11)
pentru cazul particular în care unghiul de înclinare laterală este nul. Astfel,
din ecuațiile cinematice Euler (2.11) se obține
𝜃̇ = 𝑞 ∗ ; 𝜓̇ = 𝑟 ∗ 𝑠𝑒𝑐 𝜃, (6.19)
ecuația vitezei unghiulare de înclinare laterală devenind o relație de legătură
între componentele semilegale:
𝑝∗ = −𝑟 ∗ 𝑡𝑔 𝜃. (6.20)
În sfârșit, celelalte ecuații cinematice, corespunzătoare relațiilor (2.10), care
exprimă legătura dintre componentele vitezei în triedrul local şi în triedrul
semilegal devin:
𝑥̇ 0 = 𝑢∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑣 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜓 + 𝑤 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓;
𝑦̇ 0 = −𝑢∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 − 𝑣 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑤 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓; (6.21)
𝑧̇0 = 𝑢∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑤 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃.
6.2 Ecuațiile mișcării cu vânt
Dacă se consideră un vânt uniform, de vectorul viteză 𝑾 constant,

vectorul viteza absolută a aparatului 𝑽 este suma vectorială dintre viteza
aparatului relativă la atmosferă 𝑽𝑒 si viteza atmosferei, adică viteza vântului
𝑾:
𝑽 = 𝑽𝑒 + 𝑾. (6.22)
În acest caz, vectorul viteza a aparatului în raport cu aerul, care determină

torsorul aerodinamic din ecuațiile de mișcare, este:
𝑽𝑒 = 𝑽 − 𝑾. (6.23)
Dacă de proiectează expresia vectorială (6.23) in triedrul legat de corp se
obține:
[𝑢𝑒 𝑣𝑒 𝑤𝑒 ]𝑇 = [𝑢 𝑣 𝑤]𝑇 − [𝑢𝑊 𝑣𝑊 𝑤𝑊 ]𝑇 , (6.24)
unde s-a notat:
𝑢𝑒 𝑣𝑒 𝑤𝑒 - componentele vitezei efective a aparatului în raport cu aerul
după axele triedrului legat de corp;
𝑢𝑊 𝑣𝑊 𝑤𝑊 - componentele vitezei vântului după axele triedrului legat de
corp.
Pentru determinarea componentelor vântului după axele triedrului legat de
corp când se cunosc componentele acestuia în triedrul local se poate utiliza
relația:
[𝑢𝑊 𝑣𝑊 𝑤𝑊 ]𝑇 = 𝑨𝐼 [𝑊𝑥0 𝑊𝑦0 𝑊𝑧0 ]𝑇 . (6.25)
Având componentele vitezei efective determinate se pot reevalua o serie de

parametri aerodinamici:
w v V
Ve = ue2 + ve2 + we2 ;  e = arctg e ;  e = arctg e ; M e = e . (6.26)
ue ue a
Totodată se redefinesc forța și momentul aerodinamic de referință (xxx,

1998):
𝑉𝑒2 𝐴 𝑉𝑒2
𝐹𝑜𝑒 = 𝜌 𝑆; 𝐻oe =𝜌 𝑆𝑙 (6.27)
2 2
și coeficienții aerodinamici în triedrul aparat:

X eA 𝐴 𝑌𝐴 𝑍𝐴
C xeA = 𝐴
; 𝐶𝑦𝑒 = 𝐹𝑒 ; 𝐶𝑧𝑒 = 𝐹𝑒 ;
Foe 𝑜𝑒 𝑜𝑒
(6.28)
LA 𝑀𝐴 𝑁𝐴
C = eA ; 𝐶𝑚𝑒
A
le
𝐴 𝐴
= 𝐻𝐴𝑒 ; 𝐶𝑛𝑒 = 𝐻𝑒𝐴 ,
H oe oe oe
coeficienți care depind de parametrii aerodinamici efectivi precizați anterior.

În acest caz ecuațiile dinamice ale mișcării (4.23), (4.24) se pot rescrie
astfel:
𝐴
𝑢̇ 𝐶𝑥𝑒 𝐶𝑥𝑇 0 𝑢
1 𝐴 𝑇
0
[ 𝑣̇ ] = 𝑚 {𝐹𝑜𝑒 [𝐶𝑦𝑒 ] + 𝑇𝑜 [𝐶𝑦 ]} + 𝑨𝐼 [ ] − 𝑺𝛺 [ 𝑣 ]; (6.29)
𝑤̇ 𝐴
𝐶𝑧𝑒 𝐶𝑧𝑇 −𝑔 𝑤
𝑝̇ 𝐶𝑙𝑒𝐴 𝐶𝑙𝑇 𝑝
[𝑞̇ ] = 𝑱−1 {𝐻oe
𝐴 𝐴 ] + 𝐻 𝑇 [ 𝑇 ]} − 𝑱−1 𝑺 𝑱 [𝑞 ],
[𝐶𝑚𝑒 𝑜 𝐶𝑚 𝛺 (6.30)
𝑟̇ 𝐴
𝐶𝑛𝑒 𝐶𝑛𝑇 𝑟
ecuațiile cinematice (2.10), (2.11) rămânând nemodificate.
În cadrul acestui capitol au fost deduse şi analizate ecuațiile generale de

mișcare în forma lor neliniară. Având în vedere că mișcarea unui aparat dirijat
este spațială și că avantajele de simetrie ale configurației se pun în evidentă
prin utilizarea coeficienților aerodinamici exprimați într-un triedru unic, legat
de corp, exprimarea ecuațiilor dinamice a fost făcută inițial într-un triedru
unic, legat de corp, cu originea în centrul de masă, denumit triedrul corp. În
continuare au fost analizate și formele ecuațiilor de mișcare când se utilizează
70
triedrele legate de vectorul viteză și triedrul Resal iar în contextul unei

evoluții simetrice, ecuațiile mișcării generale în forma decuplată.
Referințe
CHELARU,T.V. (2004). Dinamica Zborului–Racheta dirijată, Ed a-II-a revizuita şi
adaugită. Bucureşti: Ed. Printech.
CHELARU,T.V. (2006). Dinamica Zborului–Racheta nedirijată. Bucureşti,
Romania: Ed. Printech.
KУЗОВКОВ,Н.T. (1976). Системы стабилизащии летателных аппаратов,
балистических и зенитных ракет. Москва: Издателъство «Bысшая
шkoлa».
MORARU, F. (1973). Balistica exterioară şi dinamica zborului rachetei. Bucureşti:
Academia Militară,.
NIŢĂ,M.M.,ANDREESCU,D.ŞT. (1964.). Zborul rachetei. Bucureşti: Ed. Militară.
simboluri. Bucureşti,, Romania.
7 . Mișcarea de bază, performanțele aparatelor de zbor
Cuprins
7.1. Mișcarea de bază generalizată in cazul aerodinelor cu aripa

fixa......................................................................................... 123
7.2. Performanțele aparatelor de zbor tip aerodina cu aripa fixa
............................................................................................... 129
Bibliografie ............................................................................... 141
7.1. Mișcarea de bază generalizată in cazul aerodinelor cu aripa

fixa
În lucrările clasice de dinamica zborului (ETKIN,B., 1959), (HACKER, T.,

1968), (BOIFFIER, J.L., 1998), (BANDU, N.P., 2004.) analiza stabilității și
apoi sinteza sistemului de comanda se face după decuplarea mișcării
longitudinale de cea laterală. Aceasta decuplare se bazează pe ipoteza că
mișcarea de bază este doar în plan vertical ceea ce limitează analiza
evoluțiilor aparatelor de zbor. Dacă se dorește analiza altor tipuri de evoluții,
cum ar fi cel al evoluțiilor acrobatice (luping, tonou,…) modeleul clasic
descris anterior nu mai este satisfăcător. Pentru a putea analiza astfel de
evoluții, ba mai mult, pentru a realiza o corectă proiectare a reglajului în astfel
de evoluții trebuie să rezolvăm două probleme. Prima ar fi definirea unei
mișcări de bază generalizate, care să surprindă parametrii de zbor în cazul
evoluțiilor complexe, iar a doua ar consta din a construirea matricelor de
stabilitate şi comandă în formă cuplată, ținând cont de valorile nenule ale
parametrilor de zbor în astfel de situații (viteze unghiulare, unghi de glisadă,
et.) Dacă cea de a doua problemă a fost abordată în lucrările
(CHELARU,T.V., 2009) (CHELARU,T.V., 2004), (Chelaru,T.V., 2003)
prima problemă, acea a mișcării de bază generalizate nu a fost încă abordată
(sau nu încă de o maniera evidentă). Prezentul punct al cursului își propune
să realizeze o astfel de abordare plecând de la rezolvarea numerică a ecuațiilor
de dinamica mișcării în forma completă după cum au fost enunțate in lucrările
(CHELARU,T.V., 2009), (CHELARU,T.V., 2004), (Chelaru,T.V., 2003) si
124 Dinamica zborului – Note de curs
prezentate in prima parte a cursului.

Mișcarea de bază generală se consideră staționară, corespunzătoare
unor comenzi date, sau manevre impuse, cu viteza unghiulară nenulă, dar
suficient de mică astfel încât să nu afecteze coordonatele de poziție și
orientare a aparatului de zbor.
Având în vedere că zborul dirijat impune aparatului respectarea unei
anumite evoluții, în concordanță cu metoda adoptată, după cum se va vedea
ulterior în cursul (CHELARU,T.V., 2016) pentru determinarea matricelor
derivatelor de stabilitate şi de comandă este necesar să se utilizeze o mișcare
de bază de tip manevră, care să conțină componente ale vitezei de rotație
nenule. Considerarea unei mișcări de bază cu viteze unghiulare nenule este în
general evitată deoarece generează o serie de complicații în precizarea
mărimilor ce definesc orientarea aparatului (unghiuri, cuaternion), si
înălțimea de zbor, acestea devenind variabile în timp. Având însă în vedere
că aceste mărimi sunt caracteristice mișcării lente și că procesele analizate în
majoritatea cazurilor sunt de durată scurtă dar pot conține evoluții puternic
manevriere, este necesară adoptarea ipotezei “îngheţării” variabilelor lente şi
construirea modelelor de studiu în jurul mișcării rapide, după cum se va
proceda în continuare. În plus, valorile vitezelor unghiulare ale mișcării de
bază vor fi considerate suficient de mici încât să nu afecteze modul lent.
O altă problemă legată de mișcarea de bază generală este aceea a
considerării unei înălțimi constante și a deviației acesteia (𝛥𝑧0 ) în condițiile
în care evoluțiile generale sunt cu unghiul de înclinare a traiectoriei nenul.
Această incompatibilitate a mișcării de bază, sesizată și în (HACKER, T.,
1968), nu este însă foarte gravă deoarece termenii introduși prin deviația
înălțimii sunt mici și afectează doar mișcarea lentă a aparatului. Totuși,
pentru o corectă realizare a mișcării de bază, deși acești termeni vor fi
evidențiați în continuare, se recomandă ca ei să fie utilizați doar pentru studiul
evoluțiilor de zbor orizontal, sau zbor la punct fix, când se urmărește și o
analiză a mișcării lente, caz de studiu întâlnit pentru aparatele de zbor de tip
avion sau elicopter.
În ceea ce privește liniarizarea ecuațiilor mișcării în raport cu
variabilele nestaționare, aceasta nu contravine mișcării de bază staționare
adoptate, în care s-a presupus că acești termeni sunt nuli, deoarece la
liniarizarea sistemului de ecuații s-a presupus mișcarea de bază perturbată,
punându-se astfel în evidentă deviațiile tuturor variabilelor, deci și a celor
nestaționare care au fost introduse în sistem prin termenii aerodinamici. De
notat că luarea în considerație a efectelor nestaționare în definirea forțelor și
momentelor implică exprimarea acestora în raport cu variabilele nestaționare.
7. Performanțele aparatelor de zbor 125
Pentru determinarea efectivă a parametrilor mișcării de bază, în cazul

aerodinelor cu aripa fixă (avion, planor, rachetă), in ecuațiile dinamice in
triedrul corp, descrise în prelegerea 5, se consideră 𝑽̇ = 𝟎; 𝜴̇ = 𝟎, adică:
(𝐹0 𝑪𝐹 + 𝑇0 𝑪 𝑇 )𝑚−1 + 𝑨𝐼 𝒈0 − 𝑺𝛺 𝑽 = 𝟎, (7.1)
𝐻0 𝑪𝐻 + 𝑈0 𝑪𝑈 − 𝑺𝛺 𝑱𝜴 = 𝟎. (7.2)
unde coeficienții aerodinamici si de propulsie sunt:
𝑇 𝑇
𝑪𝐹 = [𝐶𝑥𝐴 𝐶𝑦𝐴 𝐶𝑧𝐴 ] ; 𝑪 𝑇 = [𝐶𝑥𝑇 𝐶𝑦𝑇 𝐶𝑧𝑇 ] , 𝑪𝐻 =
(7.3)
[𝐶𝑙𝐴 𝐶𝑚 𝐴
𝐶𝑛𝐴 ]𝑇 ; 𝑪𝑼 = [𝑪𝑻𝒍 𝑪𝑻𝒎 𝑪𝑻𝒏 ]𝑻 ;
matricea antisimetrică de rotație este:

0 −𝑟 𝑞
𝑺𝛺 = [ 𝑟 0 −𝑝], (7.4)
−𝑞 𝑝 0
iar 𝑨𝐼 este reprezintă matricea de rotație din triedrul local in triedrul legat de
corp, prezentată pe larg in prelegerile 3, 4
Deoarece în mișcarea de bază s-au considerat nule derivatele componentelor

vitezei in triedrul legat de corp, pentru derivatele componentelor vitezei în
triedrul local / inerțial putem scrie:
𝑽̇ = 𝒂 − 𝑆𝛺 𝑽 = 𝑨𝐼 𝑽̇0 − 𝑺𝛺 𝑽 = 0. (7.5)
unde s-a notat 𝑽𝑜 vectorul viteză în triedrul inerțial, iar cu 𝒂 accelerația dată
de forțele aplicate.
Pentru echilibru, din (7.5) rezultă:
𝑽̇0 = 𝑩𝐼 𝑺𝛺 𝑽, (7.6)
ceea ce înseamnă că derivatele vitezei in triedrul inerțial sunt nenule, relația
(7.6) putându-se utiliza pentru definirea mișcării de bază în triedrul local
(inerțial).
Practic, pentru rezolvarea sistemului neliniar (7.1), (7.2) se poate utiliza
metoda iterativă Newton, descrisă pe larg în lucrările
(BERBENTE,C.,ZANCU, S.,TĂTĂRANU, C., 1988), (BROWN, K.M.,
1969). Pentru rezolvarea efectivă a problemei, în cadrul aplicațiilor
prezentate, s-a utilizat rutina DSOS, din biblioteca (XXX, 1986), autor
WATTS H.A.
Deoarece, impunând matricea de rotație 𝑨𝐼 și altitudinea z0 , avem mai multe
necunoscute decât numărul de ecuații, rezolvarea sistemului algebric neliniar
(7.1), (7.2) se poate face pe mai multe cai, presupunând cunoscute unele
dintre variabile, după cum vom arăta în continuare.
a) Mișcarea de bază generalizată cu bracaje impuse
Cunoscând bracajele 𝜹𝒊 se pot obține componentele vitezei liniare 𝒖, 𝒗, 𝒘

(sau viteza 𝑽 incidenţele 𝜶, 𝜷) şi vitezele de rotaţie 𝒑, 𝒒, 𝒓. În îndrumarul
de proiect (CHELARU, T.V., 2013) sunt prezentate câteva exemple de calcul
in acest sens, pe care le putem relua. Astfel, se consideră un UAV- endurance
de dimensiuni medii pentru ; 𝜙 = 0;𝜃 = 0;𝜓 = 0; 𝑧0 = 1, impunând 𝛿𝑇 =
1; 𝛿𝑎 = 0; 𝛿𝑒 = 22°;  r = 0 , se obține:𝑉 = 22,7𝑚/𝑠; 𝛼 = 22,7°; 𝛽 = 0;
𝑝 = 0; 𝑞 = 0,56𝑠 −1; 𝑟 = 0, situaţie care corespunde unei evoluții verticale
cu comenzi blocate, descrisă în (Chelaru,T.V., 2003) reluată în paragraful
următor, unde se indica o soluție aproximativă a ecuațiilor (7.1), (7.2),
pentru bracaje date, pentru un caz particular de zbor, în care se consideră
ruliul stabilizat şi o formă liniarizată a coeficienţilor aerodinamici ce conțin
termeni cu derivatele în raport cu variabilele de rotație.
- dacă se consideră același UAV – endurance de dimensiuni medii
(CHELARU, T.V., 2013) , pentru ; 𝜙 = 0 ; 𝜃 = 0 ; 𝜓 = 0 ; 𝑧0 = 1 , dar
impunând de această dată 𝛿𝑇 = 1 ; 𝛿𝑎 = 0 ; 𝛿𝑒 = 22° ; 𝛿𝑟 = 11° , se
obţine: 𝑉 = 18,2𝑚/𝑠 ; 𝛼 = 29,8° ; 𝛽 = −24,3° ; 𝑝 = 0,95𝑠 −1 ; 𝑞 =
0,147𝑠 −1 ; 𝑟 = 0,648𝑠 −1 , ceea ce reprezintă mișcarea de bază pentru o
evoluție generalizată, care nu poate fi descrisă de relațiile simplificate date în
lucrarea (Chelaru,T.V., 2003).
b) Mișcarea de bază generalizată cu manevră impusă
Impunând o anumită manevră, prin rezolvarea sistemului (7.1), (7.2), se pot

obține bracajele de comandă și incidențele de zbor. Pentru acest tip de
evoluție mișcarea de bază este de asemenea staționară, în ecuațiile (7.1),
(7.2), considerându-se cunoscute vitezele unghiulare 𝑝, 𝑞, 𝑟, si componenta
axială a vitezei 𝑢 iar necunoscute devenind bracajele de comandă 𝛿𝑖 şi
componentele vitezei 𝑣, 𝑤 (sau incidențele 𝛼, 𝛽). În continuare vom relua
câteva exemple de calcul din îndrumarul de proiect (CHELARU, T.V., 2013).
Translația. Astfel, dacă se consideră un UAV- endurance de dimensiuni
medii (CHELARU, T.V., 2013), pentru ; 𝜙 = 0 ; 𝜃 = 0 ; 𝜓 = 0 ; 𝑧0 = 1 ,
impunând 𝑢 = 40𝑚/𝑠; 𝑝 = 0; 𝑞 = 0; 𝑟 = 0 se obţine: 𝛿𝑇 = 0,58; 𝛿𝑎 = 0°;
𝛿𝑒 = 0,42° ; 𝛿𝑟 = 0° , 𝛼 = 2,48° ; 𝛽 = 0° situaţie care corespunde unei
evoluții verticale analizată şi în lucrarea (Chelaru,T.V., 2003) unde se indică
si o soluție aproximativă a ecuațiilor (7.1), (7.2), pentru un caz particular de
zbor, în care de asemenea se consideră ruliul stabilizat și o formă liniarizată
a coeficienților aerodinamici ce conțin termeni de rotație. Mai mult, dacă în
datele inițiale se modifică viteza, se obțin rezultatele din Fig. 7.1, caz care
reprezintă „diagrama de incidenta şi bracaj de echilibru pentru zbor rectiliniu”
Dacă se dorește obținerea unui zbor orizontal, cu unghi de înclinare a
traiectoriei nul, este necesar ca unghiul de incidență să fie egal cu unghiul de
tangaj.
10
8
alfa [deg]
7 dp [deg]
alfa [deg], dp [deg]
-1
0.1 0.15
MACH
Fig. 7.1 Incidenta si bracajul de echilibru pentru zbor orizontal
Luping (Looping -Eng./Fr.). Dacă se consideră același UAV, pentru ; 𝜙 =

0; 𝜃 = 0;𝜓 = 0; 𝑧0 = 1 𝑚, impunând 𝑢 = 40𝑚/𝑠; 𝑝 = 0; 𝑞 = 0,1𝑠 −1; 𝑟 =
0 se obține: 𝛿𝑇 = 0,627; 𝛿𝑎 = 0°; 𝛿𝑒 = 2,08°; 𝛿𝑟 = 0°, 𝛼 = 3,89°; 𝛽 =
0°situație care corespunde unei evoluții verticale de tip „looping”.
Tonou. Dacă se consideră același UAV, pentru; 𝜙 = 0;𝜃 = 0;𝜓 = 0;𝑧0 =

1 𝑚 , impunând 𝑢 = 40𝑚/𝑠 ; 𝑝 = 0,1𝑠 −1 𝑞 = 0 ; 𝑟 = 0 se obține: 𝛿𝑇 =
0,583 ; 𝛿𝑎 = 0,983° ; 𝛿𝑒 = 0,409° ; 𝛿𝑟 = −0,515° , 𝛼 = 2,47° ; 𝛽 =
0,601°situație care corespunde unei evoluții de tip „tonou”.
Vrie plată. Dacă se consideră același UAV, pentru; 𝜙 = 0;𝜃 = 0;𝜓 = 0;

𝑧0 = 0, impunând 𝑢 = 40𝑚/𝑠 ; 𝑝 = 0;𝑞 = 0; 𝑟 = 0,1𝑠 −1 se obține: 𝛿𝑇 =
0,752 ; 𝛿𝑎 = −0,711° ; 𝛿𝑒 = 0,292° ; 𝛿𝑟 = 6,38° , 𝛼 = 2,32° ; 𝛽 =
−12,62°situație care corespunde unei evoluții de tip „vrie plată”.
c) Anvelopa de zbor orizontal din condițiile mișcării de bază generalizate
În exemplele anterioare, fie s-au ales bracajele şi s-a determinat manevra, fie
s-a impus manevra și s-au determinat bracajele. Se poate arăta, ca impunând
o anumită manevră (zbor orizontal) şi un bracaj (tracțiunea/ profundorul), prin
rezolvarea sistemului (7.1), (7.2), se pot obține celelalte bracajele de comandă
viteza și incidențele de zbor. Pentru acest tip de evoluție mișcarea de bază
este de asemenea staționară, în ecuațiile (7.1), (7.2) considerându-se
cunoscute vitezele unghiulare 𝑝, 𝑞, 𝑟, si componenta bracajului axial
(tracțiunea) sau bracajul de profundor iar necunoscute devenind celelalte
bracaje de comandă și componentele vitezei 𝑢, 𝑣, 𝑤 (sau viteza 𝑉 si
incidențele 𝛼, 𝛽)
O astfel de problemă poate apare pentru cazul determinării anvelopei de zbor
orizontal, prezentată în Fig. 7.2. Pentru ramura din dreapta a anvelopei, se
consideră cunoscute unghiurile 𝜙 = 0;𝜃 = 0;𝜓 = 0; impunând o anumită
valoare a înălţimii 𝑧0 , şi alegând 𝑝 = 0; 𝑞 = 0 ; 𝑟 = 0 şi 𝛿𝑇 = 𝛿𝑇𝑚𝑎𝑥 se
obţine valoarea maximă a numărului Mach (sau viteza) pentru care se mai
poate realiza condiţia de echilibru. Analog, pentru a obţine ramura din stânga
se pleacă de la bracajul de profundor maxim 𝛿𝑒 = 𝛿𝑒𝑚𝑎𝑥 și se obține valoarea
minimă a numărului Mach (sau viteza) pentru care se mai poate realiza
condiția de echilibru.
11
10
7
Z[km]
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
MACH
Fig. 7.2 Anvelopa de zbor orizontal
7.2. Performanțele aparatelor de zbor tip aerodina cu aripa fixa
Pentru realizarea unor condiții avantajoase de obținere a soluțiilor

aproximative a ecuațiilor mișcării și a relațiilor de calcul pentru indicii de
calitate a zborului se va considera un caz de zbor care corespunde unei
mișcări de bază ce diferă de mișcarea de bază generală prin valoarea
particulară de echilibru a unghiului de înclinare laterală (𝜙 = 0) şi prin faptul
că evoluția avionului este numai în plan vertical (𝜓 = 0) (𝑦0 = 0). Analiza
este preluată din îndrumarul de proiect (CHELARU, T.V., 2013). Pentru
obținerea de rezultate comparabile cu cele indicate în lucrări similare se vor
considera ca variabile de stare unghiurile de atitudine tip Euler (𝜙, 𝜃, 𝜓) deși
se pot utiliza si alți parametri (cuaternionul Hamilton, parametrii Rodriguez,
...).
Astfel, se consideră ca mișcare de bază o manevră staționară în plan
vertical (𝜔𝑚 = 𝑐𝑡. ), în care unghiul de atitudine longitudinală (𝜃) poate
avea diferite valori, caz general de zbor care poate fi utilizat la definirea
indicilor de calitate a zborului. La limită, pentru valoarea nulă a vitezei

unghiulare (𝜔𝑚 = 0), mişcarea de bază considerată devine zbor de translaţie,
cu unghiul de atitudine longitudinală constant (𝜃 = 𝑐𝑡.).
Fără a afecta generalitatea studiului, putem considera că manevra
verticală se efectuează în planul (𝑂0 𝑋0 𝑍0 ), adică presupunem că în mişcarea
de bază unghiul de cap (𝜓) şi ordonata (𝑦0 ) sunt nule. Pentru unghiul de
înclinare laterală (𝜙) se consideră valoarea nulă. Acest caz de zbor, după cum
s-a arătat în prelegerea 6, facilitează decuplarea ecuațiilor mișcării
longitudinale de cele ale mișcării laterale și de ruliu, iar ulterior separarea
mișcărilor rapide în plan longitudinal și lateral, a mișcării lente în plan
longitudinal și a mișcării de ruliu. Separarea principalelor mișcări se va face
atât în scopul obținerii unor soluții analitice aproximative ale ecuațiilor
analizate cât și pentru definirea indicilor de calitate a zborului. Mișcarea de
translație în plan longitudinal rezultă din condițiile de echilibru după axele
triedrului legat de corp:
𝐺
𝐹0 𝐶𝑥 + 𝑇0 𝐶𝑥𝑇 − 𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0; 𝐶𝑧 + 𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0; 𝐶𝑚 = 0. (7.7)
0
După dezvoltarea coeficienților relațiile (7.7) devin:
1 𝜕𝐶 1 𝜕𝐶𝑥 𝑇
𝐹0 (𝐶𝑥0 + 2 𝜕𝛼𝑥2 𝛼 2 + 2 𝛿 2) − 𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑇0 𝐶𝑥𝛿𝑇 𝛿𝑇 = 0;
𝜕𝛿𝑒 2 𝑒
𝐺
𝐶𝑧0 + 𝐶𝑧𝛼 𝛼 + 𝐶𝑧𝛿𝑒 𝛿𝑒 + 𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0; (7.8)
0
𝐶𝑚0 + 𝐶𝑚𝛼 𝛼 + 𝐶𝑚𝛿𝑒 𝛿𝑒 = 0.
Dacă pentru mișcarea de translație se consideră axele triedrului
semiviteză, care în acest caz coincide cu triedrul aerodinamic, ecuațiile de
echilibru sunt:
𝐹0 𝐶𝐷 + 𝑇0 𝐶𝑥𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝛾 = 0;
𝐺 𝑇
𝐶𝐿 + 𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝛾 − 𝐹0 𝐶𝑥𝑇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 0; (7.9)
0 0
𝐶𝑚 = 0.
După dezvoltarea coeficienților aerodinamici relațiile (7.9) devin:
1 𝜕𝐶 1 𝜕𝐶 𝐺 𝑇 𝑇
𝐶𝐷0 + 2 𝜕𝛼𝐷2 𝛼 2 + 2 𝐷2 𝛿𝑒2 − 𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝛾 + 𝐹0 𝐶𝑥𝛿𝑇 𝛿𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = 0;
𝜕𝛿𝑒 0 0
𝐺 𝑇0
𝑇
𝐶𝐿0 + 𝐶𝐿𝛼 𝛼 + 𝐶𝐿𝛿𝑒 𝛿𝑒 + 𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝛾 − 𝐹 𝐶𝑥𝛿𝑇 𝛿𝑇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 0; (7.10)
0 0
𝐶𝑚0 + 𝐶𝑚𝛼 𝛼 + 𝐶𝑚𝛿𝑒 𝛿𝑒 = 0.
În continuare, pornind de la relațiile (7.8) sau (7.10), impunând
diferite mișcări de bază vom obține principalele performanțe ale aparatului de
zbor în condițiile unei evoluții de echilibru.
a) Zborul cu inclinare constanta - mișcarea de bază la viteză

impusă
Dacă alegem o viteză 𝑉 între viteza minimă și maximă de zbor la o

înălțime dată 𝑧0 , mai mica decât plafonul de zbor, putem rezolva iterativ
sistemul (7.8) în raport cu incidența și bracajele. Pentru aceasta se inițiază
cu un procedeu iterativ în incidență care permite definirea unghiului 𝜃.
Datele de intrare sunt:
𝑉 = 𝑐𝑡; 𝑧0 = 𝑐𝑡; 𝛾 = 𝑐𝑡.
Algoritmul este inițiat de relațiile iterative:
𝐶 𝐺
𝐶𝑧𝛿𝑒 𝑚0 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃−𝐶𝑧0
𝐶𝑚𝛿𝑒 𝐹0
𝜃 = 𝛾 + 𝛼; 𝛼 = 𝐶 ; (7.11)
𝐶𝑧𝛼 −𝐶𝑧𝛿𝑒 𝑚𝛼
𝐶𝑚𝛿𝑒
care sunt completate de relațiile finale:
𝐶 𝐶 𝐹 𝐶 −𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝛿𝑒 = − 𝐶 𝑚𝛼 𝛼 − 𝐶 𝑚0 ; 𝛿𝑇 = − 0 𝑇𝑥 𝐶 𝑇 . (7.12)
𝑚𝛿𝑒 𝑚𝛿𝑒 0 𝑥𝛿𝑇
Similar, dacă se pleacă de la ecuațiile de echilibru scrise in triedrul
aerodinamic (7.10), algoritmul este inițiat de relația:
𝐶 𝐺 𝑇
𝐶𝐿𝛿𝑒 𝑚0 − 𝑐𝑜𝑠 𝛾+ 𝑠𝑖𝑛 𝛼−𝐶𝐿0
𝐶𝑚𝛿𝑒 𝐹0 𝐹0
𝛼= 𝐶𝑚𝛼 ; (7.13)
𝐶𝐿𝛼 −𝐶𝐿𝛿𝑒
𝐶𝑚𝛿𝑒
care este completat cu relațiile:
𝐶 𝐶 𝐷−𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝛾
𝛿𝑒 = − 𝐶 𝑚𝛼 𝛼 − 𝐶 𝑚0 ; 𝛿𝑇 = − 𝑇 𝐶 𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼, (7.14)
𝑚𝛿𝑒 𝑚𝛿𝑒 0 𝑥𝛿𝑇
toate trebuind parcurse iterativ, deoarece în (7.13) se utilizează comanda

𝑇
tracțiunii prin relația: 𝑇 = 𝑇0 𝐶𝑥𝛿𝑇 𝛿𝑇 .
Soluția obținută de asemenea trebuie să verifice condițiile:

𝛿𝑒 < 𝛿𝑒𝑚𝑎𝑥 ; 𝛼 < 𝛼𝑚𝑎𝑥 ; 𝛿𝑇 < 1; (7.15)
în caz contrar, la înălțimea dată, combinația: viteză, unghi de înclinare a
traiectoriei nu satisface condițiile de echilibru.
Se observă că in cazul utilizării ecuațiilor de echilibru în triedrul viteză

algoritmul iterativ este mai complicat, conținând mai multe relații ce trebuie
parcurse iterativ decât in cazul ecuațiilor de echilibru scrise în triedrul legat
de corp. Pe de altă parte in ecuațiile scrise în triedrul legat de corp se utilizează
unghiul de atitudine longitudinală 𝜃 care trebuie definit prin relația de
legătură: 𝜃 = 𝛾 + 𝛼
Utilizând relațiile (7.11),(7.12),(7.15) , pentru modelul de calcul indicat in

(CHELARU, T.V., 2013) s-a determinat incidența şi bracajul de echilibru,
mărimi ce sunt prezentate în Fig. 7.3, Fig. 7.4
20
CONDITII DE CALCUL
15 - inaltimea H =1000 m
- zbor orizontal
 [g]
10
initial
final
5
0
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 7.3 Incidența de echilibru
20
CONDITII DE CALCUL:
- inaltimea H=1000 m
15 - zbor orizontal
 e [grade]
10
initial
final
5
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 7.4 Bracajul de profundor la echilibru
Valorile incidenței și bracajelor de echilibru astfel obținute pot fi

utilizate pentru definirea coeficienților matricelor de stabilitate și comandă cu
comenzi blocate și a indicilor de calitate a zborului. Pentru mișcarea laterală,
conform ipotezelor de decuplare introduse, principalele mărimi sunt nule.
Reluând principalele caracteristici aerodinamice ale modelului din
(CHELARU, T.V., 2013), și anume coeficientul de portanță și de rezistență
la înaintare, dar de această dată pentru incidența și bracajul de echilibru la
diferite numere Mach, se poate determina polara de echilibru pentru zbor
orizontal, diagrama acesteia fiind prezentată în Fig. 7.5.
24
21 CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal de echilibru
- inaltimea 1000 m
18 - caracteristici masice medii
15
CL
12
2 4 6 8
CD
Fig. 7.5 Polara de echilibru pentru zbor orizontal
În sfârșit, pentru o valoare impusă a numărului Mach, la o înălțime

constantă, determinând tracțiunea de echilibru pentru zbor orizontal și
cunoscând consumul specific ca o funcție de Mach și înălțime, se poate
determina distanța maximă de zbor orizontal:
𝑚
𝐷𝑚𝑎𝑥 = 𝑇𝑐𝑐𝑏 𝑀𝑎 (7.16)
𝑠𝑝
unde s-a notat: 𝐷𝑚𝑎𝑥 distanța maximă de zbor orizontal; 𝑚𝑐𝑏 - masa de
combustibil; 𝑇 - tracțiunea necesară zborului orizontal; 𝐶𝑠𝑝 - consumul
specific; 𝑀 - numărul Mach; 𝑎 - viteza sunetului. Aplicând relația (7.16)
pentru modelul de studiu din (CHELARU, T.V., 2013) şi considerând
întreaga masă de combustibil consumată, se obține diagrama din Fig. 7.6.
1200
Dmax [Km]
900
CONDITII DE CALCUL
600 - zbor orizontal de echilibru la Mach constant
- inaltimea 1000 m
- caracteristici masice medii
300
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 7.6 Distanța maximă de zbor orizontal
Se observă că există o valoare optimă a numărului Mach care asigură cea mai
mare „distanța maximă de zbor”.
b) Zborul orizontal la viteză maximă
Pentru stabilirea vitezei maxime de zbor orizontal la o înălțime dată

se pleacă de la următoarele date:
𝛾 = 0 ; 𝛿𝑇 = 1; 𝑧0 = 𝑐𝑡; (7.17)
În continuare se construiește un procedeu iterativ peste toate relațiile

deoarece coeficienții aerodinamici sunt dependenți de Mach.
𝑇
𝑇0 𝐶𝑥𝛿𝑇 𝛿𝑇 −𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝜃 2𝐹
𝜃 = 𝛾 + 𝛼; 𝐹0 = − ; 𝑉 = √ 𝜌𝑆0 ; 𝑀 = 𝑉/𝑎;
𝐶𝑥
𝐶𝑚0 𝐺
(7.18)
𝐶𝑧𝛿𝑒 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃−𝐶𝑧0
𝐶𝑚𝛿𝑒 𝐹0 𝐶 𝐶
𝛼= 𝐶 ;𝛿𝑒 = − 𝐶 𝑚𝛼 𝛼 − 𝐶 𝑚0 .
𝐶𝑧𝛼 −𝐶𝑧𝛿𝑒 𝑚𝛼 𝑚𝛿𝑒 𝑚𝛿𝑒
𝐶𝑚𝛿𝑒
Daca se lucrează în triedrul aerodinamic, se obține:
𝑇
𝑇0 𝐶𝑥𝛿𝑇 𝛿𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼−𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝛾 2𝐹
𝐹0 = − ; 𝑉 = √ 𝜌𝑆0 ; 𝑀 = 𝑉/𝑎;
𝐶𝐷
𝐶 𝐺 𝑇
(7.19)
𝐶𝐿𝛿𝑒 𝑚0 − 𝑐𝑜𝑠 𝛾+ 𝑠𝑖𝑛 𝛼−𝐶𝐿0
𝐶𝑚𝛿𝑒 𝐹0 𝐹0 𝐶 𝐶
𝛼= 𝐶 ;𝛿𝑒 = − 𝐶 𝑚𝛼 𝛼 − 𝐶 𝑚0 .
𝐶𝐿𝛼 −𝐶𝐿𝛿𝑒 𝑚𝛼 𝑚𝛿𝑒 𝑚𝛿𝑒
𝐶𝑚𝛿𝑒
Soluția obținută trebuie să verifice condițiile:
𝑉 > 0; 𝛿𝑒 < 𝛿𝑒𝑚𝑎𝑥 ; 𝛼 < 𝛼𝑚𝑎𝑥 .

(7.20)
Dacă nu se verifică aceste condiții se poate reduce valoarea bracajului

gazodinamic. Dacă bracajul gazodinamic s-a redus la valoarea minimă
înseamnă că la înălțimea impusă nu se poate realiza zborul orizontal.
c) Zborul orizontal la viteză minima
Pentru determinarea vitezei minime se impun condițiile:

𝛾 = 0 ; 𝛿𝑒 = 𝛿𝑒𝑚𝑎𝑥 ; 𝑧0 = 𝑐𝑡; (7.21)
În continuare se construiește un procedeu iterativ peste toate relațiile
deoarece coeficienții aerodinamici sunt dependenți de Mach.
𝐶𝑚𝛿𝑒 𝐶
𝛼=− 𝛿𝑒 − 𝐶𝑚0 ;𝜃 = 𝛾 + 𝛼;
𝐶𝑚𝛼 𝑚𝛼 (7.22)
𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃 2𝐹0 𝐹0 𝐶𝑥 −𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝐹0 = − ;𝑉 = √ 𝜌𝑆 ;𝑀 = 𝑉/𝑎;𝛿𝑇 = − 𝑇 .
𝐶𝑧 𝑇0 𝐶𝑥𝛿𝑇
Dacă lucrăm în triedrul aerodinamic, avem:

𝐶𝑚𝛿𝑒 𝐶
𝛼=− 𝛿𝑒 − 𝐶𝑚0 ;
𝐶𝑚𝛼 𝑚𝛼 (7.23)
𝐷−𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝛾−𝑇 𝑠𝑖𝑛 𝛼 2𝐹0
𝛿𝑇 = − 𝑇 𝐶 𝑇 ; 𝐹0 = − ;𝑉 = √ 𝜌𝑆 ;𝑀 = 𝑉/𝑎;.
0 𝑥𝛿𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝐶𝐿
Soluția obținută trebuie să verifice condițiile:

𝑉 > 0; 𝛿𝑇 < 1; 𝛼 < 𝛼𝑚𝑎𝑥 . (7.24)
Dacă nu se verifică aceste condiții se reduce valoarea bracajului de profundor.

Dacă bracajul de profundor s-a redus la valoarea minimă înseamnă că la
înălțimea impusă nu se poate realiza zborul orizontal. După determinarea
vitezelor minime și maxime la diferite înălțimi se poate trasa anvelopa de zbor
orizontal corespunzător stării inițiale și finale de încărcare a aparatului.
Pentru modelul de studiu din (CHELARU, T.V., 2013), aplicând

relațiile pentru zbor orizontal de viteză minimă și maximă se obține anvelopa
de zbor orizontal din Fig. 7.7.
11
10
7
H [Km]
5 initial
final
4
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Mach
Fig. 7.7 Anvelopa de zbor orizontal
d) Zborul înclinat la tracțiune impusă
Pentru definirea zborului ascendent sau descendent se impun

condițiile:
𝛿𝑇 = 𝛿𝑇𝑖𝑚𝑝𝑢𝑠 ; 𝑧0 = 𝑐𝑡; (7.25)
În continuare se deschide un ciclu în care se incrementează unghiul de
înclinare a traiectoriei:
𝛾 = 𝛾𝑖 . (7.26)
deci se cunoaște si ughiul 𝛾.
Pentru fiecare valoare a unghiului de înclinare a traiectoriei se realizează un
procedeu iterativ în care se parcurg toate relațiile deoarece coeficienții
aerodinamici sunt dependenți de Mach.
𝑇
𝑇0 𝐶𝑥𝛿𝑇 𝛿𝑇 −𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝜃 2𝐹
𝜃 = 𝛾 + 𝛼; 𝐹0 = − ; 𝑉 = √ 𝜌𝑆0 ;𝑀 = 𝑉/𝑎;
𝐶𝑥
𝐶 𝐺
𝐶𝑧𝛿𝑒 𝑚0 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃−𝐶𝑧0 (7.27)
𝐶𝑚𝛿𝑒 𝐹0 𝐶𝑚𝛼 𝐶𝑚0
𝛼= 𝐶 ; 𝛿𝑒 = − 𝐶 𝛼−𝐶 .
𝐶𝑧𝛼 −𝐶𝑧𝛿𝑒 𝑚𝛼 𝑚𝛿𝑒 𝑚𝛿𝑒
𝐶𝑚𝛿𝑒
Dacă se lucrează în triedrul aerodinamic, avem:

𝑇
𝑇0 𝐶𝑥𝛿𝑇 𝛿𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼−𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝛾 2𝐹
𝐹0 = − ; 𝑉 = √ 𝜌𝑆0 ;𝑀 = 𝑉/𝑎;
𝐶𝐷
𝐶 𝐺 𝑇
𝐶𝐿𝛿𝑒 𝑚0 − 𝑐𝑜𝑠 𝛾+ 𝑠𝑖𝑛 𝛼−𝐶𝐿0 (7.28)
𝐶𝑚𝛿𝑒 𝐹0 𝐹0 𝐶 𝐶
𝛼= 𝐶 ; 𝛿𝑒 = − 𝐶 𝑚𝛼 𝛼 − 𝐶 𝑚0 .
𝐶𝐿𝛼 −𝐶𝐿𝛿𝑒 𝑚𝛼 𝑚𝛿𝑒 𝑚𝛿𝑒
𝐶𝑚𝛿𝑒
Soluția obținută, definită de valoarea 𝛾 trebuie să verifice condițiile:

𝑉 > 0; 𝛿𝑒 < 𝛿𝑒𝑚𝑎𝑥 ; 𝛼 < 𝛼𝑚𝑎𝑥 (7.29)
În final se pot trasa diagramele de zbor înclinat în coordonate 𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝛾 ;
𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝛾;
În cadrul zborului înclinat se separă două situații distincte:
- zborul planat care se realizează cu valoare nulă a forței de propulsie (𝛿𝑇 =
0);
- zborul ascendent la diferite valori a forței de propulsie;
Zborul planat
Pentru studiul zborului planat se trasează diagrama de zbor înclinat la

diferite înălțimi obținându-se un fascicul de diagrame, care pentru modelul
din (CHELARU, T.V., 2013) sunt de forma indicată în Fig. 7.8, Fig. 7.9.
-0.1
-0.2 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune nula
-0.3 - cu combustibil
-0.4
H=0 [Km]
-0.5 H=3 [Km]

H=6 [Km]
M sin
-0.6 H=9 [Km]
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos 
Fig. 7.8 Diagrame de zbor planat – cu combustibil
-0.1
-0.2 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune nula
-0.3 - fara combustibil
-0.4
H=0 [Km]
-0.5 H=3 [Km]

H=6[Km]
M sin
-0.6 H=9[Km]
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos 
Fig. 7.9 Diagrame de zbor planat – fără combustibil
În baza valorilor care s-au utilizat pentru întocmirea acestor diagrame

se pot determina:
- viteza de înfundare minimă la diferite înălțimi: 𝑤𝑚𝑖𝑛 = 𝑎|𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝛾|𝑚𝑖𝑛 ;

- panta minimă la diferite înălțimi 𝛾𝑚𝑖𝑛 ,
În final, utilizând panta minimă, prin integrare numerică se poate
determina distanța maximă de zbor planat:
𝑍𝑚𝑎𝑥
𝑑𝑧
𝐷𝑚𝑎𝑥 = ∫ (7.30)
0 tan[ 𝛾𝑚𝑖𝑛 ( 𝑧)]
Pentru modelul din (CHELARU, T.V., 2013), distanța maximă de
zbor planat în funcție de înălțimea de la care începe planarea este prezentată
în Fig. 7.10.
70
60 cu combustibil
fara combustibil
50
Dmax [Km]
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10
H [Km]
Fig. 7.10 Distanța maximă de zbor planat
Zborul în urcare
Pentru studiul zborului în urcare la o anumită valoare a tracțiunii se

trasează diagrama de zbor înclinat la diferite înălțimi. Astfel , pentru modelul
de studiu din (CHELARU, T.V., 2013), pentru valoarea maximă a tracțiuni,
s-au trasat diagramele din Fig. 7.11, Fig. 7.12
0.06
0.05 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune maxima
- cu combustibil
0.04
0.03
H=0 [Km]
0.02 H=3 [Km]

H=6 [Km]
M sin
0.01 H=9 [Km]

0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos 
Fig. 7.11 Diagrama de zbor ascendent – cu combustibil
0.08
0.07 CONDITII DE CALCUL:
- tractiune maxima
0.06 - fara combustibil
0.05
0.04
H=0 [Km]
0.03 H=3 [Km]

H=6 [Km]
M sin
0.02 H=9 [Km]

0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos 
Fig. 7.12 Diagrama de zbor ascendent – fără combustibil
În baza valorilor care s-au utilizat pentru întocmirea acestor diagrame

se pot determina:
- viteza ascensională maximă la diferite înălțimi: 𝑤𝑚𝑎𝑥 = 𝑎(𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝛾)𝑚𝑎𝑥

- panta maximă la diferite înălțimi și diferite regimuri de tracțiune (𝛾𝑚𝑎𝑥 );
Utilizând viteza ascensională maximă, prin integrare numerică se poate
determina timpul de urcare la plafon :
𝑧𝑝
𝑑𝑧
𝑡𝑝 = ∫ (7.31)
0 𝑤𝑚𝑎𝑥 (𝑧)
OBSERVAŢIE – Prin plafon (𝑧𝑝 )se poate înțelege plafonul teoretic, la care
viteza ascensională este nulă (𝑤𝑚𝑎𝑥 = 0), sau plafon practic la care viteza
ascensională are valoarea 𝑤𝑚𝑎𝑥 = 0,5𝑚/𝑠. Pentru avioanele militare se mai
definește plafonul de luptă care este înălțimea la care avionul mai poate
efectua manevrele necesare realizării misiunii, sau plafonul dinamic pe care
avionul îl poate atinge printr-o evoluție specifică.
Pentru modelul de studiu din (CHELARU, T.V., 2013) s-au obținut

următoarele valori pentru plafonul practic:
Tabelul 7.1. Plafonul practic
Caz Plafonul practic 𝑧𝑝 [𝑚] Timpul de urcare la
plafon 𝑡𝑝 [𝑠]
Cu combustibil 7680 912
Fără combustibil 10560 910
Bibliografie
BANDU, N.P. (2004.). Performance, stability, dynamics, and
control of airplanes - second edition. Reston, Virginia:
AIAA- education series.
BERBENTE,C.,ZANCU, S.,TĂTĂRANU, C. (1988). Metode
numerice în aviaţie. Bucureşti: lit. I.P.Bucureşti.
BOIFFIER, J.L. (1998). The Dynamics of Flight – The Equations.
Chichester, New York, Weinheim, Brisbane, Singapore,
Toronto: John Wiley & Sons.
BROWN, K.M. (1969). A Quadratically Convergent Newton-like
Method Based Upon Gaussian Elimination. SIAM J. Num.
Anal., Vol. 6, pg. pp 560-569.
CHELARU, T.V. (2013). Dinamica zborului – Îndrumar de
proiect. Bucureşti: Ed Politehnica Press.
Chelaru,T.V. (2003). Dinamica Zborului – Proiectarea avionului

fără pilot. Bucureşti: Ed. Printech.
CHELARU,T.V. (2004). Dinamica Zborului – Racheta dirijată,
Ed a-II-a revizuita şi adaugită. Bucureşti: Ed. Printech.
CHELARU,T.V. (2009). Dinamica Zborului – Note de curs.
Bucureşti: Ed. Politehnica Press.
CHELARU,T.V. (2016). Dirijarea aparatelor de zbor – Note de
curs, Ed. a II-a - Revizuită. București, Romania: Ed.
Politehnica Press.
ETKIN,B. (1959). Dynamics of Flight, Stability and Control.
New-York: John Wiley & Sons.
HACKER, T. (1968). Stabilitate şi comandă în teoria zborului.
Bucureşti: Ed. Academiei,.
XXX. (1986). SLATEC 3.0 -bibliotecă matematică generală de
programe în limbaj FORTRAN, realizată de următoarele
laboratoare de cercetări : Air Force Weapons Laboratory;
Lawrence Livermore National Laboratory; Los Alamos
National Laboratory; Magnetic Fusion. USA.
Mișcarea perturbată, dezvoltări liniare ale ecuațiilor dinamice 79
III. ECUAŢIILE MIŞCĂRII COMANDATE
8. Mișcarea perturbată, forma liniara cuplata a ecuațiilor de

mișcare
Cuprins
8.1 Mișcarea perturbată ........................................................................................... 79

8.2 Dezvoltări liniare ale ecuațiilor dinamice ......................................................... 81
8.3 Forma liniara a ecuațiilor de mișcare ................................................................ 83
8.4 Matricele de stabilitate și comandă ................................................................... 85
Referințe.................................................................................................................. 86
8.1 Mișcarea perturbată
În cadrul acestei părți a cursului, în vederea analizei sistemului aparat

de zbor comandat se va efectua liniarizarea ecuațiilor mișcării generale.
Pentru studierea stabilității, care se va face în sens Liapunov, se va considera
sistemul de ecuații al mișcării perturbate. Pentru aceasta, se presupune
aplicată o perturbație de scurtă durată asupra mișcării de bază, care va produce
deviații ale variabilelor de stare. Efectuând o dezvoltare în serie a ecuațiilor
mișcării perturbate în raport cu variabilele de stare și de comandă, prin
reținerea termenilor de ordin întâi, se va obține liniarizarea ecuațiilor mișcării
în vederea analizei stabilității în prima aproximație după cum se arată în
lucrările [1], [2].
Din punct de vedere matematic, dacă avem un sistem neliniar autonom de

tipul:
𝑥̇ 𝑖 = 𝑓𝑖 (𝑥1 , . . . 𝑥𝑛 , 𝑢1 , . . . 𝑢𝑛 )|𝑖=1,𝑛 , (8.1)
acesta poate fi dezvoltat în serie:
𝑥̇ 𝑖0 + 𝛥𝑥̇ 𝑖 = 𝑓𝑖 (𝑥10 , . . . 𝑥𝑛0 , 𝑢10 , . . . 𝑢𝑛0 ) +
𝜕𝑓𝑖 (𝑥10, ,...𝑢10 ...) 𝜕𝑓𝑖 (𝑥10, ,...𝑢10 ...)
∑𝑛𝑗=1 𝛥𝑥𝑗 | + ∑𝑚
𝑘=1 𝛥𝑢𝑘 | , (8.2)
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑢𝑘 𝑖=1,𝑛
𝑖=1,𝑛
,
Din temenii de ordinal zero ai dezvoltării, putem impune ca mișcare de bază
o condiție de echilibru:
𝑥̇ 𝑖0 ≡ 𝑓𝑖 (𝑥10 , . . 𝑢10 . . . ) = 0|𝑖=1,𝑛 , (8.3)

care ne permit să definim valorile variabilelor de stare și comandă
corespunzătoare mișcării de bază:
𝑥10 , . . , 𝑢10 . .., (8.4)
iar termenii de ordinul întâi din relația (8.2) reprezintă sistemul în forma
liniară dezvoltat în jurul mișcării de bază:
𝛥𝑥̇ 𝑖 =
𝜕𝑓𝑖 (𝑥10, ,...𝑢10 ...) 𝜕𝑓𝑖 (𝑥10, ,...𝑢10 ...) (8.5)
∑𝑛𝑗=1 𝛥𝑥𝑗 | + ∑𝑚
𝑘=1 𝛥𝑢𝑘 | ,
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑢𝑘 𝑖=1,𝑛
𝑖=1,𝑛
care permit construirea „Jacobianul” sistemului compus din matricea de
stabilitate:
𝜕𝑓𝑖 (𝑥10 ,𝑥20 ,..𝑢10 .)
𝑎𝑖,𝑗 = | 𝑖=1,𝑛 , (8.6)
𝜕𝑥𝑗
𝑗=1,𝑛
și matrices de comandă:
𝜕𝑓 (𝑥 ,𝑥 ,..𝑢 .)
𝑏𝑖,𝑘 = 𝑖 10𝜕𝑢20 10 | 𝑖=1,𝑛 , (8.7)
𝑘
𝑘=1,𝑚
care în final permit verificarea stabilității si a controlabilității sistemului

liniar. Restul termenilor dezvoltării, de ordin superior, pot fi considerați
perturbații.
Având în vedere că în cadrul acestui capitol se vor pune în evidentă termenii

de comandă din ecuațiile de mișcare, notațiile și simbolurile suplimentare au
în vedere bracajele de comandă, bracaje care sunt definite astfel:
- bracaje aerodinamice: 𝛿𝑎 - bracaj de eleron (aileron); 𝛿𝑒 - bracaj de profundor
(elevator) ;𝛿𝑟 - bracaj de direcție (rudder),
- bracaje gazodinamice: 𝛿𝑇 - bracaj gazodinamic axial (thrust).
OBSERVAŢII
1. Bracajul de profundor și de direcție sunt considerate pozitive dacă
formează un moment de tangaj pozitiv, respectiv un moment de girație
pozitiv. Bracajul de eleron este considerat pozitiv dacă realizează un moment
de ruliu pozitiv .
2. Pentru scrierea ecuațiilor mișcării în forma liniară se va utiliza
simbolul "𝛥 " care va marca faptul că este vorba de deviația unei variabile de
stare sau de comandă, simbolul urmând a fi aplicat în fata variabilei
respective. Variabilele care nu sunt marcate cu acest simbol se consideră ca
fiind corespunzătoare mișcării de bază. Excepție de la această regulă fac
schemele structurale, care, fiind construite în deviații nu necesită utilizarea
explicită a simbolului "𝛥 " .

3. În cazul formei liniare a ecuațiilor mișcării comandate se va neglija
efectul rotației Pământului și forma sa de elipsoid, după cum s-a precizat la
începutul cursului.
Având în vedere că în cadrul acestui capitol prin liniarizarea ecuațiilor
mișcării generale vor fi puși în evidentă termenii de comandă, ecuațiile
mișcării vor fi numite "ecuațiile mișcării comandate" iar sistemul pe care
acestea îl descriu va fi numit "sistemul aparat de zbor comandat".
În continuare vom formula câteva considerații preliminare privind
modul de abordare a problemei formei liniare a ecuațiilor zborului comandat.
Astfel, prin liniarizarea ecuațiilor dinamice și cinematice, se va urmări
aducerea sistemului de ecuații al mișcării perturbate la forma:
𝒙̇ = 𝑨0 𝒙 + 𝑨1 𝒙̇ + 𝑩0 𝒖 + 𝒑0 , (8.8)
unde: 𝒙 - vectorul stărilor ; 𝒖 - vectorul comenzilor, 𝒑0 - vectorul
perturbațiilor permanente, prin punerea în evidentă a matricelor:
𝑨0 - matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile
staționare;
𝑨1 - matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate variabile
nestaționare;
𝑩0 - matricea de comandă cu variabile staționare;
Prin transformări succesive, relația (8.8) poate fi adusă la forma
echivalentă:
𝒙̇ = [𝑰 − 𝑨1 ]−1 𝑨0 𝒙 + [𝑰 − 𝑨1 ]−1 𝑩0 𝒖 + [𝑰 − 𝑨1 ]−1 𝒑0 , (8.9)
unde, dacă se notează:
𝑨 = [𝑰 − 𝑨1 ]−1 𝑨0 ; 𝑩 = [𝑰 − 𝑨1 ]−1 𝑩0 (8.10)
𝒇 = 𝑩𝒖 + [𝑰 − 𝑨1 ]−1 𝒑𝑜 , (8.11)
se obține sistemul cunoscut:

𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝒇, , (8.12)
în care s-a notat: 𝑨 - matricea de stabilitate cu comenzi blocate ; 𝑩 - matricea

de comandă; 𝒇 - vectorul intrărilor în sistem.
OBSERVAŢIE - Prin aducerea sistemului liniarizat al ecuațiilor mișcării de la forma (8.8) la

forma (8.12) s-a urmărit:
a) Eliminarea termenului nestaționar ( 𝑨1 𝒙̇ ) din membrul drept și transformarea sistemului
de ecuații diferențiale de la forma implicită la forma explicită;
b) Reducerea perturbației la comandă prin construirea unui vector unic al intrărilor.
8.2 Dezvoltări liniare ale ecuațiilor dinamice

Considerând o mișcare de bază staționară, în care componentele

vitezei de rotație sunt nenule, se pot liniariza ecuațiile mișcării generale în
raport cu variabilele de stare și de comandă.
Definind timpul de referință: 𝑡 ∗ = 𝑙/𝑉 , se pot adimensionaliza
vitezele de rotație și variabilele nestaționare de translație, notațiile utilizate
fiind conform standardului [3]:
𝑝̂ = 𝑝𝑡 ∗ 𝑞̂ = 𝑞𝑡 ∗ 𝑟̂ = 𝑟𝑡 ∗ 𝛼̂ = 𝛼̇ 𝑡 ∗ 𝛽̂ = 𝛽̇ 𝑡 ∗ 𝑀 ̂ = 𝑀̇𝑡 ∗ . (8.13)
În plus fată de acestea, în cadrul lucrării se mai utilizează înălțimea
adimensională definită de relația:
𝑧̂0 = 𝑧0 /𝑙. (8.14)
Aceste adimensionalizări permit obținerea unor derivate ale
coeficienților aerodinamici în raport cu vitezele de rotație și variabilele
nestaționare (𝐶𝑧𝛼̇ , 𝐶𝑧𝑞 ...) de același ordin de mărime cu derivatele staționare
de translație și de comandă ( 𝐶𝑧𝛼 , 𝐶𝑧𝛿𝑒 ...), ceea ce constituie un avantaj
important în tratarea numerică a problemelor de stabilitate.
Pentru exprimarea componentelor nestaționare a vitezei 𝛥𝑽̇ din
ecuațiile dinamice de translație, putem porni de la legătura neliniară care
exprima derivata vectorului viteza in triedrul legat de corp:
𝑽̇ = 𝒂 − 𝑺𝛺 𝑽, (8.15)
unde:
𝒂 = [𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ]𝑇 (8.16)
sunt accelerațiile aplicate.
Prin liniarizare (8.15) devine:
𝛥𝑽̇ = 𝛥𝒂 − 𝑺𝛺 𝛥𝑽 + 𝑺𝑉 𝛥𝜴, (8.17)
unde am notat:
0 −𝑟 𝑞 0 −𝑤 𝑣
𝜴=[ 𝑝 𝑞 𝑟 𝑇
] ;𝑺𝛺 = [ 𝑟 0 −𝑝] ; 𝑺𝑉 = [ 𝑤 0 −𝑢]. (8.18)
−𝑞 𝑝 0 −𝑣 𝑢 0
În ceea ce privește forța și momentul aerodinamic de referință:
𝑉2 𝑉2
𝐹0 = 𝜌 2 𝑆; 𝐻0 = 𝜌 2 𝑆𝑙, (8.19)
deviațiile acestora se pot exprima astfel:
𝛥𝑉 𝛥𝜌 𝛥𝑀 𝛥𝑎 𝛥𝜌
𝛥𝐹0 = 𝐹0 (2 + ) = 𝐹0 (2 +2 + )
𝑉 𝜌 𝑀 𝑎 𝜌
(8.20)
𝛥𝑀 𝜕𝑎 𝜕𝜌
= 𝐹0 [2 + (2 + ) 𝛥𝑧0 ],
𝑀 𝑎𝜕𝑧0 𝜌𝜕𝑧0
respectiv:
𝛥𝑀 𝛥𝑎 𝛥𝜌 𝛥𝑀 𝜕𝑎 𝜕𝜌
𝛥𝐻0 = 𝐻0 (2 +2 + ) = 𝐻0 [2 + (2 𝑎𝜕𝑧 + 𝜌𝜕𝑧 ) 𝛥𝑧0 ]. (8.21)
𝑀 𝑎 𝜌 𝑀 0 0
După cum se arată în [4], considerând atmosfera standard, gradienții

parametrilor atmosferici în raport înălțimea sunt dați de relațiile:
2
𝑅𝑝
𝜕𝜌 (𝜇+𝛼)
=− 2 ;
𝜌𝜕𝑧0 𝑇𝑒 (𝑅𝑝 +𝑧0 )
𝜕𝑝 𝜇 𝑅𝑝2
=−
𝑝𝜕𝑧0 𝑇𝑒 (𝑅 + 𝑧 )2 (8.22)
𝑝 0
2
𝜕𝑎 𝛼 𝑅𝑝
=
𝑎𝜕𝑧0 2𝑇𝑒 (𝑅 + 𝑧 )2
𝑝 0
unde:
𝑅𝑝 = 6369[𝑘𝑚] - raza medie a Pământului considerat sferic
𝑇𝑒 = 𝑇𝑒0 + 𝛼ℎ; - temperatura aerului in funcție de altitudinea geopotențială
𝑅
ℎ = 𝑧0 𝑝 - altitudinea geopotențială
𝑅𝑝 +𝑧0
𝑔 𝐾°
𝜇 = 𝑅 ⋅ 1000 = 34,163195 [𝑘𝑚] - constanta exponențială a aerului;
𝐾0
𝛼 = −6,5 [𝑘𝑚] - gradientul temperaturii aerului în troposferă
În acest caz
2
𝑅𝑝
𝜕𝑎 𝜕𝜌 𝜕𝑝 𝜇
(2 𝑎𝜕𝑧 + 𝜌𝜕𝑧 ) = 𝑝𝜕𝑧 = − 𝑇 2 . (8.23)
0 0 0 𝑒 (𝑅𝑝 +𝑧0 )
De unde:
𝛥𝑀 𝜇 𝑅𝑝2
𝛥𝐹0 = 𝐹0 [2 − 𝛥𝑧 ], (8.24)
𝑀 𝑇𝑒 (𝑅 + 𝑧 )2 0
𝑝 0
Respectiv:
𝛥𝑀 𝜇 𝑅𝑝2
𝛥𝐻0 = 𝐻0 [2 − 𝛥𝑧 ], (8.25)
𝑀 𝑇𝑒 (𝑅 + 𝑧 )2 0
𝑝 0
8.3 Forma liniara cuplata a ecuațiilor de mișcare
a. Forma liniara a ecuațiilor dinamice
După cum se arată în [5] [6], dezvoltarea liniară a ecuațiilor în triedrul legat
de corp devine:
𝛥𝑽̇ = 𝑭𝑉 𝛥𝑽 + 𝑭𝛺 𝛥𝜴 + 𝒇𝑧0 𝛥𝑧0 + 𝑭𝑅 𝛥𝒓 + 𝑭𝑉̇ 𝛥𝑽̇ + 𝑭𝛿𝐴 𝛥𝜹 𝐴 + 𝒇𝑇𝛿 𝛥𝛿𝑇
+ 𝛥𝒇𝑝
(8.26)
𝛥𝜴̇ = 𝑴𝑉 𝛥𝑽 + 𝑴𝛺 𝛥𝜴 + 𝒎𝑧0 𝛥𝑧0 + 𝑴𝑉̇ 𝛥𝑽̇ + 𝑴𝛿𝐴 𝛥𝜹 𝐴 + 𝒎𝑇𝛿 𝛥𝛿𝑇 + 𝛥𝒎𝑝

(8.27)
unde:
∆𝑽 = [∆𝑢 ∆𝑣 ∆𝑤 ]𝑇 ; ∆𝜴 = [∆𝑝 ∆𝑞 ∆𝑟]𝑇 ;
∆𝒓 = [∆𝜙 ∆𝜃 ∆𝜓]𝑇 ;∆𝜹𝐴 = [∆𝛿𝑎 ∆𝛿𝑒 ∆𝛿𝑟 ]𝑇
Dacă se consideră viteza în triedrul local, se obține:
𝛥𝑽̇0 = 𝑭𝑉 𝛥𝑽0 + 𝑭𝛺 𝛥𝜴 + 𝒇𝑧0 𝛥𝑧0 + 𝑭𝑅 𝛥𝒓 + 𝑭𝑉̇ 𝛥𝑽̇0 + 𝑭𝛿𝐴 𝛥𝜹 𝐴 + 𝒇𝑇𝛿 𝛥𝛿𝑇
+ 𝛥𝒇𝑝0
(8.28)
𝛥𝜴̇ = 𝑴𝑉 𝛥𝑽0 + 𝑴𝛺 𝛥𝜴 + 𝒎𝑧0 𝛥𝑧0 + 𝑴𝑅 𝛥𝒓 + 𝑴𝑉̇ 𝛥𝑽̇0 + 𝑴𝛿𝐴 𝛥𝜹 𝐴

+ 𝒎𝑇𝛿 𝛥𝛿𝑇 + 𝛥𝒎𝑝
(8.29)
unde: ∆𝑽0 = [∆𝑉𝑥 ∆𝑉𝑦 ∆𝑉𝑧 ]𝑇
în care structura matricelor 𝑭𝑖 , 𝑴𝑖 este precizată in [5], [6].
b. Forma liniară a ecuațiilor cinematice
Pentru liniarizarea ecuațiilor cinematice se consideră, ca și în cazul

ecuațiilor dinamice, o mișcare de bază staționară în care componentele
vitezei de rotație (𝑝, 𝑞, 𝑟) sunt nenule.
Forma liniarizată a ecuațiilor cinematice depinde de variabilele de
stare adoptate. Utilizând unghiurile de atitudine (𝜙, 𝜃, 𝜓) dacă se utilizează
viteza în triedrul legat de corp se obține:
Notând convenabil termenii de dezvoltare obține:

𝛥𝒑̇ = 𝑷𝑉 𝛥𝑽 + 𝑷𝑅 𝛥𝒓, (8.30)
precum și:
𝛥𝒓̇ = 𝑹𝛺 𝛥𝜴 + 𝑹𝑅 𝛥𝒓, (8.31)
în care structura matricelor 𝑷𝑖 , 𝑹𝑖 este precizată în [5] [6], iar forma in

deviații a vectorului de poziție este:
𝛥𝒑 = [𝛥𝑥0 𝛥𝑦0 𝛥𝑧0 ]𝑇 .
In final se obțin matricele de stabilitate si comanda in forma cuplata.
8.4 Matricele de stabilitate și comandă
a. Matricea derivatelor de stabilitate cu Tabelul 8.1 Matricea derivatelor

comenzi blocate cu variabile staționare de stabilitate cu comenzi
blocate cu variabile staționare
Conform celor arătate anterior, în matricea 𝑨0
𝑨0 se pot pune în evidentă submatricele ce 𝑽(0) 𝜴 𝒓 𝒑
intervin în dezvoltările ecuațiilor dinamice,
𝑽̇(0) 𝑭𝒗 𝑭𝛺 𝑭𝑹 𝒇𝒛0
datorate vitezelor de translație și
rotație:𝑭𝑉 , 𝑭𝛺 , 𝑴𝑉 , 𝑴𝛺 , numite "submatrice 𝜴̇ 𝑴𝒗 𝑴𝛺 𝑴𝑅 𝒎𝒛0
dinamice" și submatricele ce provin din 𝒓̇ 𝑹𝜴 𝑹 𝑹
ecuațiile cinematice, scrise în diferite forme, [ 𝒑̇ 𝑷𝑽 𝑷𝑹 ]
datorate coordonatelor de poziție și
unghiulare: 𝑹𝑅 , 𝑷𝑅 , numite "submatrice
cinematice". Totodată, în dezvoltările ecuațiilor dinamice se pot pune în
evidentă submatricele datorate coordonatelor de poziție și
unghiulare:𝑭𝑅 , 𝑴𝑅 , 𝒇𝑧0 , 𝒎𝑧0 numite "submatrice dinamice de legătură" , iar
în dezvoltările ecuațiilor cinematice submatricele datorate vitezelor liniare și
unghiulare:𝑹𝛺 , 𝑷𝑉 , numite "submatrice cinematice de legătură".
b. Matricea derivatelor de stabilitate cu Tabelul 8.2 Matricea derivatelor

comenzi blocate cu variabile nestaționare de stabilitate cu comenzi
blocate cu variabile nestaționare
Submatricele nestaționare conțin termenii 𝑨1
de dezvoltare din forma liniarizată a 𝑽̇(0) 𝜴̇ 𝒓̇ 𝒑̇
ecuațiilor de dinamica mișcării în raport cu
𝑽̇(0) 𝑭𝒗̇
derivatele componentelor vitezei de
translație 𝜴̇ 𝑴𝒗̇
̇ ̇ ̇
(𝑢̇ , 𝑣̇ , 𝑤̇) sau (𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , 𝑉𝑧 ). Acești termeni sunt 𝒓̇
introduși prin coeficienții aerodinamici, [ 𝒑̇ ]
care depind de derivatele incidențelor și a
numărului Mach derivat (𝛼̇ , 𝛽̇ , 𝑀̇).
c. Matricea derivatelor de comandă cu intrare în bracaje
Dacă se separă din relațiile (8.26), (8.27) , sau (8.28), (8.29), influența
variabilelor de comandă se obține matricea de comandă, indicată în Tabelul
8.3.
Submatricele derivatelor de comandă Tabelul 8.3. Matricea transpusă
sunt termeni de dezvoltare din forma de comandă cu intrare în bracaje
liniarizată a ecuațiilor dinamice în raport 𝑩𝑇0 , cu variabile staționare
cu variabilele staționare de comandă 𝑽̇(𝟎) 𝜴̇ 𝒓̇ 𝒑̇
aerodinamică (𝛿𝑎 , 𝛿𝑒 , 𝛿𝑟 ) și
[𝜹𝑨 𝑭𝑨𝜹 𝑴𝑨𝜹 ]
gazodinamică (𝛿𝑇 )
𝜹𝑻 𝒇𝑻𝜹 𝒎𝑻𝜹
Referințe
[2] HACKER, T., Stabilitate şi comandă în teoria zborului, Bucureşti: Ed.
Academiei,, 1968.
[3] xxx, „STP M 40406-99 Sistemul rachetă comandată - Terminologie şi
simboluri,” Bucureşti,, 1998.
[4] CHELARU,T.V., Dinamica Zborului–Racheta nedirijată, Bucureşti, Romania:
Ed. Printech, 2006, p. 155.
[5] Chelaru,T.V., Dinamica Zborului – Note de curs, Ediţia a 2-a revizuita,
Bucureşti: Ed. Politehnica Press, 2015, p. 187 pag.
[6] Chelaru,T.V., Dinamica Zborului – Proiectarea avionului fără pilot, Bucureşti:
Ed. Printech, 2003, p. 308.
Forme liniare ale ecuațiilor mișcării longitudinale 111
9. Forme liniare ale ecuațiilor mișcării longitudinale
Cuprins
9.1 Ecuațiile liniarizate ale mișcării longitudinale ............................................... 111

9.2 Mişcarea longitudinală rapidă ......................................................................... 114
9.3 Mişcarea longitudinală lentă - fugoida............................................................ 125
9.1 Ecuațiile liniarizate ale mișcării longitudinale
Principial, ecuațiile mișcării longitudinale se pot obține prin două

metode. Prima metodă pleacă de la forma liniară cuplată stabilită în
prelegerea 8 în care se pot pune în evidentă submatricele obținute în cazul
unei evoluții simetrice, metodă dezvoltată în lucrarea (CHELARU,T.V.,
2004). Cea de a doua metodă, dezvoltată în (Chelaru,T.V., 2003), (HACKER,
T., 1968), (BOIFFIER, J.L., 1998), pleacă de la forma neliniară decuplată a
ecuațiilor mișcării stabilite în prelegerea 5, metodă care o vom utiliza în
continuare. Astfel, liniarizând forma decuplată a ecuațiilor mișcării
longitudinale (5.38), după prelucrări ținând cont de ecuațiile de echilibru
pentru mișcarea de bază în triedrul viteză, se obține:
F  F 
V =  0 (2C D + MCDM ) + o MC xM cos   V +  o (C D − C L ) − Vq   +
T T
 mV mV  m 
Fl T Fl F
+ o C Dq q − g cos  + o C xzT 0 cos z0 + 0 C D  + o C De  e +
mV ml mV m
D *p
+ o C xTT cos  T − o (2C D + MCDM )VW − o (C D − C L )W +
T F F
;
m mV m m
 F 
sin   V + 0 (C L + C D ) +
q T F
 =  o 2 (2C L + MCLM ) + − 0 2 MC xM
T
 mV V mV  mV
 Fl  g T Fl F
+  0 2 C Lq + 1q − sin  − 0 C xzT 0 sin z0 + o 2 C L  + 0 C Le  e −
 mV  V mV mV mV
L*p
C xT sin  T − 0 2 (2C L + MCLM )VW − 0 (C L + C D )W +
T0 T F F
− ;
mV mV mV Vm
111
H0 H H l H l H
q = MCmM V + 0 C m  + 0 C mq q + 0 C m  + 0 C me  e −
BV B BV BV B
H H M p*
− 0 MCmM VW − 0 C m W + ;

BV B B
𝛥𝜃̇ = 𝛥𝑞;
𝛥𝑥̇ 0 = 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝛥𝑉 + 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝛥𝛼 − 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝛥𝜃;
𝛥𝑧̇0 = 𝑠𝑖𝑛 𝛾 𝛥𝑉 − 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝛥𝛼 + 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝛥𝜃.
(9.1)
Cu notațiile:
𝐹 𝑇 𝐹
𝑎𝑉𝑉 = 𝑜 (2𝐶𝐷 + 𝑀𝐶𝐷𝑀 ) + 𝑜 𝑀𝐶𝑥𝑀 𝑇
𝑐𝑜𝑠 𝛼; 𝑎𝑉𝛼 = 0 (𝐶𝐷𝛼 − 𝐶𝐿 ) −
𝑚𝑉 𝑚𝑉 𝑚
𝐹 𝑙 𝑇𝑜
𝑉𝑞; 𝑎𝑉𝑞 𝑜
= 𝑚𝑉 𝐶𝐷𝑞 ; 𝑎𝑉𝜃 = −𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝛾; 𝑎𝑉𝑧0 = 𝐶 𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑎𝑉𝛼̇ =
𝑚 𝑥𝑧0
𝐹𝑜 𝑙 𝐹 𝑇0 𝐹
𝐶𝐷𝛼̇ ; 𝑏𝑉𝛿𝑒 = 𝑚0 𝐶𝐷𝛿𝑒 ; 𝑏𝑉𝛿𝑇 = 𝐶 𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼; 𝑎𝛼𝑉 = 𝑚𝑉𝑜 2 (2𝐶𝐿 +
𝑚𝑉 𝑚 𝑥𝛿𝑇
𝑇 𝑞 𝐹𝑜
𝑇
𝑀𝐶𝐿𝑀 ) − 𝑚𝑉𝑜 2 𝑀𝐶𝑥𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝑉; 𝑎𝛼𝛼 = 𝑚𝑉 (𝐶𝐿𝛼 + 𝐶𝐷 ); 𝑎𝛼𝑞 =
𝐹0 𝑙 𝑔 𝑧 𝑇0 𝑇 𝐹𝑜 𝑙
𝐶𝐿𝑞 + 1; 𝑎𝛼𝜃 = − 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾; 𝑎𝛼𝑝 = − 𝑚𝑉 𝐶𝑥𝑧𝑝 𝑠𝑖𝑛 𝛼; 𝑎𝛼𝛼̇ = 𝑚𝑉 2 𝐶𝐿𝛼̇ ;
𝑚𝑉 2
F 𝑇 𝐻 𝐻 𝐶
be = o C Le ; 𝑏𝛼𝛿𝑇 = − 𝑜 𝐶𝑥𝛿𝑇
𝑇
𝑠𝑖𝑛 𝛼 ; 𝑎𝑞𝑉 = 𝐵𝑉𝑜 𝑀𝐶𝑚𝑀 ; 𝑎𝑞𝛼 = 𝑜 𝐵𝑚𝛼 ;
mV 𝑚𝑉
𝑞 𝐻𝑜 𝑙 𝐻 𝑙 𝐻 𝑉
𝑎𝑞 = 𝐵𝑉 𝐶𝑚𝑞 ; 𝑎𝑞𝛼̇ = 𝐵𝑉 𝐶𝑚𝛼̇ ; 𝑏𝑞𝛿𝑒 = 𝐵𝑜 𝐶𝑚𝛿𝑒 ; 𝑎𝑉𝑊 = −𝑎𝑉𝑉 =
𝑜
𝐹 𝛼 𝐹 𝑉
0
− 𝑚𝑉 (2𝐶𝐷 + 𝑀𝐶𝐷𝑀 ); 𝑎𝑉𝑊 = −𝑎𝑉𝛼 = − 0 (𝐶𝐷𝛼 − 𝐶𝐿 ); 𝑎𝛼 𝑊 =
𝑚
𝐹 𝛼 𝐹 𝑉
−𝑎𝛼𝑉 = − 𝑚𝑉0 2 (2𝐶𝐿 + 𝑀𝐶𝐿𝑀 ); 𝑎𝛼𝑊 = −𝑎𝛼𝛼 = − 𝑚𝑉
0
(𝐶𝐿𝛼 + 𝐶𝐷 ); 𝑎𝑞 𝑊 =
𝐻 𝛼 𝐻0
−𝑎𝑞𝑉 = − 𝐵𝑉0 𝑀𝐶𝑚𝑀 ; 𝑎𝑞 𝑊 = −𝑎𝑞𝛼 = − 𝐶𝑚𝛼 ; 𝑎𝑥𝑉 = 𝑐𝑜𝑠 𝛾; 𝑎𝑧𝑉 = 𝑠𝑖𝑛 𝛾;
𝐵
𝑎𝑥𝛼 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾; 𝑎𝑧𝛼 = −𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾; 𝑎𝑥𝜃 = −𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝛾; 𝑎𝑧𝜃 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛾
(9.2)
ecuațiile mișcării longitudinale se pot rescrie în forma:
V = aVV V + aV  + aVq q + aV  + aVz 0 z0 + aV  + bVe e + bVT T +
+ aVVW VW + aVW W + Dp m ;
 = aV V + a  + aq q + a  + az 0 z0 + a  + be e + bT T +
+ aVW VW + aW W + Lp (mV ) ;
𝑉 𝛼
𝛥𝑞̇ = 𝑎𝑞𝑉 𝛥𝑉 + 𝑎𝑞𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝑞𝑞 𝛥𝑞 + 𝑎𝑞𝛼̇ 𝛥𝛼̇ + 𝑏𝑞𝛿𝑒 𝛥𝛿𝑒 + 𝑎𝑞 𝑊 𝛥𝑉𝑊 + 𝑎𝑞 𝑊 𝛥𝛼𝑊
+ 𝛥𝑀𝑝∗ ⁄𝐵 ;
𝛥𝜃̇ = 𝛥𝑞.
𝛥𝑥̇ 0 = 𝑎𝑥𝑉 𝛥𝑉 + 𝑎𝑥𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝑥𝜃 𝛥𝜃
𝛥𝑧̇0 = 𝑎𝑧𝑉 𝛥𝑉 + 𝑎𝑧𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝑧𝜃 𝛥𝜃
(9.3)
112
În baza relațiilor anterioare se construiesc matricele derivatelor de

stabilitate cu variabilele staționare 𝑨0 și cu variabilele nestaționare 𝑨1 , pentru
mișcarea longitudinală.
Tabelul 9.1 Matricea derivatelor de stabilitate cu variabile staționare pentru

mișcarea longitudinală 𝑨0
1 2 3 4 5 6
V  q  x0 z 0

1 V aV aV aV aV
V  q
aVz 0
2  a V a  a q a  a z 0
3 q a qV a q a qq
4  1

5 x 0 a x a x
V
a x
6 z 0 a Vz a z a z
Tabelul 9.2 Matricea derivatelor de stabilitate cu variabile nestaționare

pentru mișcarea longitudinală 𝑨1
1 2 3 4 5 6
V  q  x 0 z0
1 V a  V

2  a
3 q aq
4 
5 x 0
6 z0
Având matricele 𝑨0 și 𝑨1 determinate se poate construi matricea derivatelor
de stabilitate cu comenzi blocate pentru mișcarea longitudinală 𝑨, care este de forma:
𝑨 = [𝑰 − 𝑨1 ]−1 𝑨0, (9.4)
unde s-a notat cu 𝑰 matricea unitate. Determinând numeric valorile proprii
113
pentru matricea 𝑨 se poate evalua soluția sistemului liniar (9.3) adus la forma
omogenă pentru un număr finit de cazuri de calcul.
OBSERVAŢIE - Din analiza matricelor din tabelele 9.1 și 9.2, construite în

ipoteza unui câmp atmosferic omogen în care torsorul aerodinamic prin
coeficienții 𝑎𝑉𝑧0 ; 𝑎𝛼𝑧0 mici, nu depinde de înălțime, iar termenii torsorului
gazodinamic dependenți de înălțime au valori mici, se poate considera că
ultimele două variabile nu intervin în primele patru ecuații, ceea ce permite
separarea ultimelor două ecuații și reducerea corespunzătoare a ordinului
sistemului.
Tabelul 9.3 Matricea derivatelor de comandă

1 2
 e T

1 V bVe bVT
2  be bT
3 q bqe
4 
5 x0
6 z0
Similar matricelor derivatelor de stabilitate, în baza acelorași relații
(9.3) se poate construi matricea derivatelor comandă în care se vor considera
ca variabile de comandă independente bracajul de profundor și bracajul
gazodinamic axial obținut prin deplasarea manetei de gaze a avionului
(tabelul 9.3).
9.2 Mișcarea longitudinală rapidă
În continuare, după ce s-au construit formele liniare decuplate ale

mișcării longitudinale, se urmărește găsirea unor soluții aproximative pentru
principalele moduri de mișcare. Avantajul considerării separate a diferitelor
moduri de mișcare rezultă din faptul că polinoamele caracteristice asociate
sunt de cel mult gradul doi, putându-se astfel obține formule închise pentru
valorile proprii. Deși rezultatele obținute cu aceste formule sunt evident
primele aproximații, avantajul constă în a dispune de expresii analitice care
permit obținerea unor condiții pe care trebuie să le satisfacă derivatele de
stabilitate. Asemenea formule sunt de mare utilitate atât în practica proiectării
114
cât și în analiza parametrilor de calitate a zborului pentru un anumit tip de

aparat.
Astfel, se consideră variabilele de stare lente (𝜃, 𝑉) "înghețate" la

valorile corespunzătoare mișcării de bază(𝛥𝜃 = 0, 𝛥𝑉 = 0), caracterizată
printr-un anumit număr Mach (𝑀), o anumită înălțime (𝑧0 ) și o valoare a
unghiului de atitudine longitudinală (𝜃). Din sistemul (9.3), dacă se separă
prima și ultimele trei ecuații, după cum procedează (CHELARU,T.V., 2004),
(ETKIN,B., 1959), (KОЧЕТКОВ,В.T, ПОЛОВКО,A.M.,
ПОНОМАРЕВ,Б.M. , 1964), din forma omogenă a ecuațiilor doi și trei se
obține:
𝛥𝛼̇ = 𝑎𝛼𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝛼𝑞 𝛥𝑞 + 𝑎𝛼𝛼̇ 𝛥𝛼̇
(9.5)
𝛥𝑞̇ = 𝑎𝑞𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝑞𝑞 𝛥𝑞 + 𝑎𝑞𝛼̇ 𝛥𝛼̇
Aplicând transformata Laplace sistemul poate fi adus la forma:
𝑠(1 − 𝑎𝛼𝛼̇ ) − 𝑎𝛼𝛼 −𝑎𝛼𝑞 𝛥𝛼 0
[ 𝛼̇ 𝛼 𝑞] [ ]=[ ] (9.6)
(−𝑎𝑞 𝑠 + 𝑎𝑞 ) 𝑠 − 𝑎𝑞 𝛥𝑞 0
cu polinomul caracteristic:
P( s) = (1 − a ) s 2 − (a + aqq + aq aq − a aqq ) s + a aqq − aq aq (9.7)
Pentru analiza atât a acestei expresii cât și a celor ce vor fi elaborate
ulterior este util să se evalueze ordinul de mărime a principalilor parametri,
ceea ce va permite păstrarea în cadrul unor relații aproximative numai a
termenilor importanți. Pentru aceasta, pe lângă timpul de referință 𝑡 ∗ = 𝑙 ⁄𝑉
numit uneori și secunda aerodinamică (BELEA, C., LUNGU, R.,
CISMARU, C., 1986), care este un parametru mic, în (HACKER, T., 1968)
mai sunt definiți următorii parametri adimensionali: 𝑔̂ = 𝑔𝑙 ⁄𝑉 2 - numit
accelerație gravitațională redusă, care este inversul numărului Froude;
𝑚̃ = 𝑚⁄(𝜌𝑆𝑙) - numit masa redusă a aparatului de zbor, sau densitate
2
relativă; 𝑖𝐵 = 𝑚 ̃ (𝑖𝑦 ⁄𝑙 ) - numit moment de inerție redus în tangaj, unde 𝑖𝑦
este raza de inerție a aparatului de zbor în raport cu axa de tangaj fiind dat
de relația 𝑖𝑦 = √𝐵/𝑚. În acest caz, masa și momentul de inerție în tangaj al
aparatului de zbor se exprimă astfel:
𝑚=𝑚 ̃ 𝜌𝑆𝑙; 𝐵 = 𝑚𝑖𝐵 𝑙 2⁄𝑚 ̃ = 𝑖𝐵 𝜌𝑆𝑙 3 . (9.8)
Ca ordin de mărime, se observă că timpul de referință 𝑡 ∗ și accelerația
gravitațională redusă 𝑔̂ sunt mici, în timp ce masa redusă 𝑚 ̃ și momentul de
inerție redus în tangaj 𝑖𝐵 sunt mari.
În continuare vom relua principalii coeficienți ai ecuațiilor mișcării
longitudinale definiți anterior, pe care vom căuta să îi exprimăm cu ajutorul
acestor parametri, obținând:
115
1 𝑔 1
𝑎𝑉𝑉 = 2𝑚̃𝑡 ∗ (2𝐶𝐷 + 𝑀𝐶𝐷𝑀 ) ; 𝑎𝑉𝛼 = 𝑔̂ [2𝑚̃ (𝐶𝐷𝛼 − 𝐶𝐿 ) − 𝑞̂] ; 𝑎𝑉𝑞 =
1 𝑔 ∗ 1 𝑔 1 𝑔
̃ 𝑔̂
𝑡 𝐶𝐷𝑞 ; 𝑎𝑉𝛼̇ = 2𝑚̃ 𝑔̂ 𝑡 ∗ 𝐶𝐷𝛼̇ ; 𝑎𝑉𝜃 = −𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝛾 ; 𝑏𝑉𝛿𝑒 = 2𝑚̃ 𝑔̂ 𝐶𝐷𝛿𝑒 ;
2𝑚
1 1 𝑔̂ 1
a = *~
(C L + C D ); 𝑎𝛼𝑉 = 𝑡 ∗2 𝑔 [2𝑚̃ (2𝐶𝐿 + 𝑀𝐶𝐿𝑀 ) + 𝑞̂] ; 𝑎𝛼𝑞 =
2t m
1 1 1 𝑔̂
𝐶 + 1; 𝑎𝛼𝛼̇ = 2𝑚̃ 𝐶𝐿𝛼̇ ;
̃ 𝐿𝑞
𝑏𝛼𝛿𝑒 = 2𝑡 ∗𝑚̃ 𝐶𝐿𝛿𝑒 ; 𝑎𝛼𝜃 = − 𝑡 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝛾 ; 𝑎𝑞𝑉 =
2𝑚
1 𝑔̂ 1 1 1
𝑀𝐶𝑚𝑀 ; 𝑎𝑞𝛼 = 2𝑡 ∗2 𝑖 𝐶𝑚𝛼 ; 𝑎𝑞𝑞 = 2𝑡 ∗ 𝑖 𝐶𝑚𝑞 ; aq = C m ; 𝑏𝑞𝛿𝑒 =
2𝑖𝐵 𝑡 ∗3 𝑔 𝐵 𝐵 2t *iB
1
𝐶𝑚𝛿𝑒 .
2𝑡 ∗ 2 𝑖𝐵
(9.9)
Pentru explicitarea polinomului caracteristic (9.7) se fac notațiile:

𝑞
𝛼 𝑎 −𝑎 𝑎𝛼 𝑞
2 𝑎𝛼 𝑞 𝛼 𝑞 (−𝐶𝑚𝛼 )
𝛺𝑚 = 𝛼̇ ≅ - pulsația proprie a mișcării rapide în
1−𝑎𝛼 2𝑡 ∗2 𝑖𝐵
tangaj,
𝑞 𝑞
𝛼 +𝑎 +𝑎 𝑎𝛼̇ −𝑎𝛼̇ 𝑎 𝑞
𝑖𝐵 𝐶𝑚𝛼 𝑎𝛼 𝑞 𝛼 𝑞 𝛼 𝑞
𝜂𝑚 = 𝜁 ̃
; 𝜁𝑚 = 𝐶 ; 𝜉𝑚 = − 𝛼 𝑎𝑞 −𝑎𝑞 𝑎𝛼 )
𝑚 𝑚 𝐿𝛼 +𝐶𝐷 2𝑇𝑚 (𝑎𝛼 𝑞 𝛼 𝑞
1
𝜉𝑚 ≅ [𝜂𝑚 (−𝐶𝑚𝛼 ) + (−𝐶𝑚𝑞 ) + (−𝐶𝑚𝛼̇ )] - factorul de
√8𝑖𝐵 (−𝐶𝑚𝛼 )
amortizare în tangaj
(9.10)
care reprezintă o parte din parametrii secundari de stabilitate dinamică în
tangaj.
Uneori, in locul pulsației proprii se utilizează inversa acesteia:

1
𝑇𝑚 = 𝛺 - constanta de timp a mișcării rapide în tangaj,
𝑚
În acest caz, polinomul caracteristic al mișcării rapide în jurul

centrului de masă (9.7) poate fi pus în forma:
𝑃(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝜉𝑚 𝛺𝑚 𝑠 + 𝛺𝑚 2
, (9.11)
cu rădăcinile:
𝑠1,2 = −𝜉𝑚 𝛺𝑚 ± 𝑖𝛺𝑚 √𝜎𝑚 (9.12)
unde:
2
𝑖 = √−1; 𝜎𝑚 = 1 − 𝜉𝑚 .
În continuare, pornind de la ecuațiile mișcării rapide longitudinale dar
de această dată în formă neomogenă, vom construi funcțiile de transfer ale
116
obiectului comandat necesare în sinteza sistemului de comandă a aparatului

de zbor.
Având în vedere că ecuațiile zborului comandat se decuplează doar în
cazul unei evoluții simetrice, pentru determinarea funcțiilor de transfer și a
parametrilor de stabilitate și manevră vom considera ca mișcare de bază o
evoluție în plan vertical, care la limită poate fi zborul orizontal. Pentru analiza
calităților de zbor se pornește de la ecuațiile mișcării rapide longitudinale
scrise în forma neomogenă:
𝛥𝛼̇ = 𝑎𝛼𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝛼𝑞 𝛥𝑞 + 𝑎𝛼𝛼̇ 𝛥𝛼̇ + 𝑏𝛼𝛿𝑒 𝛥𝛿𝑒 − 𝑎𝛼𝛼 𝛥𝛼𝑊 + 𝛥𝐿∗𝑝 ⁄(𝑚𝑉)
(9.13)
𝛥𝑞̇ = 𝑎𝑞𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝑞𝑞 𝛥𝑞 + 𝑎𝑞𝛼̇ 𝛥𝛼̇ + 𝑏𝑞𝛿𝑒 𝛥𝛿𝑒 − 𝑎𝑞𝛼 𝛥𝛼𝑊 + 𝛥𝑀𝑝∗ ⁄𝐵
Aplicând transformata Laplace sistemul devine:
[(1 − 𝑎𝛼𝛼̇ )𝑠 − 𝑎𝛼𝛼 ]𝛥𝛼 − 𝑎𝛼𝑞 𝛥𝑞 = 𝑏𝛼𝛿𝑒 𝛥𝛿𝑒 − 𝑎𝛼𝛼 𝛥𝛼𝑊 + 𝛥𝐿∗ ⁄(𝑚𝑉)
(9.14)
−(𝑎𝑞𝛼̇ 𝑠 + 𝑎𝑞𝛼 )𝛥𝛼 + (𝑠 − 𝑎𝑞𝑞 )𝛥𝑞 = 𝑏𝑞𝛿𝑒 𝛥𝛿𝑒 − 𝑎𝑞𝛼 𝛥𝛼𝑊 + 𝛥𝑀𝑝∗ ⁄𝐵 ;
sau în forma matriceală:
 b
e
− a 1 (mV ) 0 
A( s)   =  e
− aq
 e W Lp 
T
M p ;
 q  bq 0 1 B 
(9.15)
unde:
(1 − 𝑎𝛼𝛼̇ )𝑠 − 𝑎𝛼𝛼 −𝑎𝛼𝑞
𝑨(𝑠) = [ ]. (9.16)
−(𝑎𝑞𝛼̇ 𝑠 + 𝑎𝑞𝛼 ) 𝑠 − 𝑎𝑞𝑞
Înmulțind la stânga cu inversa matricei A( s ) se obține:
 be − a 1 (mV ) 0 
−1
 q  = A ( s) b e − aq
 e  W Lp M p 
T
   q 0 1 B 
(9.17)
matricea inversă fiind dată de:
𝑞 𝑞
−1 1 𝑠 − 𝑎𝑞 𝑎𝛼
𝑨 (𝑠) = 𝑃(𝑠) [ 𝛼̇ ]; (9.18)
𝑎𝑞 𝑠 + 𝑎𝑞𝛼 (1 − 𝑎𝛼𝛼̇ )𝑠 − 𝑎𝛼𝛼
unde:
𝑃(𝑠) = (1 − 𝑎𝛼𝛼̇ )𝑠 2 − (𝑎𝛼𝛼 + 𝑎𝑞𝑞 + 𝑎𝛼𝑞 𝑎𝑞𝛼̇ − 𝑎𝛼𝛼̇ 𝑎𝑞𝑞 )𝑠 + 𝑎𝛼𝛼 𝑎𝑞𝑞 −
(9.19)
𝑎𝛼𝑞 𝑎𝑞𝛼 ,
este polinomul caracteristic asociat sistemului omogen.
În acest caz principalele funcții de transfer sunt:
𝛿 (𝑠)
𝑏𝛼𝛿𝑒 𝑠 + 𝑎𝛼𝑞 𝑏𝑞𝛿𝑒 − 𝑎𝑞𝑞 𝑏𝛼𝛿𝑒
𝐻𝛼 = ;
𝑃(𝑠)
117
[(1 − 𝑎𝛼𝛼̇ )𝑏𝑞𝛿𝑒 + 𝑎𝑞𝛼̇ 𝑏𝛼𝛿𝑒 ]𝑠 + 𝑎𝑞𝛼 𝑏𝛼𝛿𝑒 − 𝑎𝛼𝛼 𝑏𝑞𝛿𝑒

𝐻𝑞𝛿 (𝑠) = ;
𝑃(𝑠)
𝛼
𝛼 𝑠−𝑎 𝑞 𝑎 𝛼 +𝑎𝑞 𝑎 𝛼
−𝑎𝛼 W − [(1 − a )aq + aq a ]s
𝐻𝛼 𝑊 (𝑠) = 𝛼 𝑞
𝑃(𝑠)
𝑞 𝛼
; H q ( s ) = ;
P( s )
𝑞
𝑎
𝐻𝛼𝑀 = 𝐵𝑃(𝑠)
𝛼
;
𝑞
𝛼̇ )𝑠−𝑎 𝛼
(1−𝑎𝛼 𝑞 𝑠−𝑎 𝑎𝑞𝛼̇ 𝑠+𝑎𝑞𝛼
𝐻𝑞𝑀 (𝑠) = 𝐵𝑃(𝑠)
𝛼
; 𝐻𝛼𝐿 (𝑠) = 𝑚𝑉𝑃(𝑠) ; 𝐻𝑞𝐿 = 𝑚𝑉𝑃(𝑠)
;
(9.20)
sistemul putându-se pune în forma:
𝛼
𝛥𝛼 = 𝐻𝛼𝛿 (𝑠)𝛥𝛿𝑒 + 𝐻𝛼 𝑊 (𝑠)𝛥𝛼𝑊 + 𝐻𝛼𝐿 (𝑠)𝛥𝐿∗𝑝 + 𝐻𝛼𝑀 (𝑠)𝛥𝑀𝑝∗
𝛼 (9.21)
𝛥𝑞 = 𝐻𝑞𝛿 (𝑠)𝛥𝛿𝑒 + 𝐻𝑞 𝑊 (𝑠)𝛥𝛼𝑊 + 𝐻𝑞𝐿 (𝑠)𝛥𝐿∗𝑝 + 𝐻𝑞𝑀 (𝑠)𝛥𝑀𝑝∗ .
a) Schema structurală pe canalul de tangaj
Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului avion

comandat pe canalul de tangaj, după cum procedează și (KОЧЕТКОВ,В.T,
ПОЛОВКО,A.M., ПОНОМАРЕВ,Б.M. , 1964), din relațiile (9.21) se va
căuta să se exprime viteza unghiulară a tangentei la traiectorie. Pentru aceasta,
dacă se pleacă de la legătura geometrică:
𝛥𝛾 = 𝛥𝜃 − 𝛥𝛼, (9.22)
prin derivare se obține:
𝛥𝜔𝑚 = 𝛥𝑞 − 𝛥𝛼̇ = 𝛥𝑞 − 𝑠𝛥𝛼 (9.23)
Similar relațiilor (9.21) legătura anterioară se poate pune în forma:
𝛿 𝛼𝑊 𝐿
𝛥𝜔𝑚 = 𝐻𝜔𝑚 (𝑠)𝛥𝛿𝑒 + 𝐻𝜔𝑚 (𝑠)𝛥𝛼𝑊 + 𝐻𝜔𝑚 (𝑠)𝛥𝐿∗𝑝
𝑀 (9.24)
+ 𝐻𝜔𝑚 (𝑠)𝛥𝑀𝑝∗
unde:
𝛿
𝐻𝜔𝑚 (𝑠) = 𝐻𝑞𝛿 (𝑠) − 𝑠𝐻𝛼𝛿 (𝑠);𝐻𝜔𝑚𝛼𝑊
(𝑠) = 𝐻𝑞𝛼𝑊 (𝑠) − 𝑠𝐻𝛼𝛼𝑊 (𝑠);
𝐿 (9.25)
𝐻𝜔𝑚 (𝑠) = 𝐻𝑞𝐿 (𝑠) − 𝑠𝐻𝛼𝐿 (𝑠); 𝐻𝜔𝑚
𝑀
(𝑠) = 𝐻𝑞𝑀 (𝑠) − 𝑠𝐻𝛼𝑀 (𝑠)
În continuare, în baza relațiilor (9.9) vom căuta să aducem aceste
funcții de transfer la o formă aproximativă simplificată. Astfel, într-o primă
formă, funcția de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu
intrare în bracaj este:
𝛿 𝑘𝛿
𝐻𝜔𝑚 (𝑠) ≅ 𝑇 2 𝑠2 +2𝜉𝜔𝑚𝑇 , (9.26)
𝑚 𝑚 𝑚 𝑠+1
𝛿
unde 𝑘𝜔𝑚 poartă numele de factor de comandă în tangaj:
𝛿 𝑎𝑞𝛼 𝑏𝛼
𝛿𝑒 −𝑎𝛼 𝑏 𝛿𝑒
𝛼 𝑞 𝐶 𝐶
𝑘𝜔𝑚 = 𝑞 𝑞
𝛼 𝑎 −𝑎 𝑎𝛼 ≅ 2𝑡 ∗𝑚𝛿𝑒
̃𝜁
(1 − 𝜁𝑚 𝐶 𝐿𝛿𝑒 ), (9.27)
𝑎𝛼 𝑞 𝛼 𝑞 𝑚 𝑚 𝑚𝛿𝑒
118
în care:
𝜁𝑚 = 𝐶𝑚𝛼 ⁄(𝐶𝐿𝛼 + 𝐶𝐷 ) (9.28)
este rezerva de stabilitate statică în tangaj, iar 𝑇𝑚 , 𝜉𝑚 au fost definiți în
cadrul analizei mișcării rapide longitudinale libere (cazul ecuațiilor
omogene).
În continuare vom căuta să găsim legătura dintre incidență (𝛼), viteza
unghiulară (𝑞) și viteza unghiulară a tangentei la traiectorie în tangaj (𝜔𝑚 ).
Pentru aceasta, pentru început, vom exprima legătura dintre incidență și viteza
unghiulară pornind de la funcțiile principale de transfer care exprimă acești
parametri în funcție de bracajul de comandă. Astfel, se poate construi funcția
de transfer:
𝐻𝛼𝑞 (𝑠) = 𝐻𝛼𝛿 (𝑠)⁄𝐻𝑞𝛿 (𝑠), (9.29)
care se pune inițial în forma:
1
𝐻𝛼𝑞 (𝑠) ≅ 𝑘𝛼𝑞 𝑇 𝛿𝑠+1, (9.30)
𝑞
unde:
𝑞 𝑞
𝑎𝛼 𝑏𝑞𝛿𝑒 −𝑎𝑞 𝑏𝛼
𝛿𝑒
2𝑡 ∗ 𝑚
̃
𝑘𝛼𝑞 = 𝑎𝛼 𝑏𝛿𝑒−𝑎𝛼𝑏𝛿𝑒 ≅ −(𝐶 )(1−𝜁
;
𝑞 𝛼 𝛼 𝑞 𝐿𝛼 +𝐶 𝐷 𝑚 𝐶𝐿𝛿𝑚 ⁄𝐶𝑚𝛿𝑚 )
𝑏𝑞𝛿𝑒 +𝑏𝛼𝛿𝑒 𝑎𝛼̇ −𝑏 𝛿𝑒 𝑎𝛼̇
𝑞 𝑞 𝛼 2𝑡 ∗ 𝑚
̃
𝑇𝑞𝛿 = ≅ −(𝐶 .
𝑎𝑞𝛼 𝑏𝛼
𝛿𝑒 −𝑎𝛼 𝑏 𝛿𝑒
𝛼 𝑞 𝐿𝛼 +𝐶𝐷 )(1−𝜁𝑚 𝐶𝐿𝛿𝑚 ⁄𝐶𝑚𝛿𝑚 )
(9.31)
Din forma simplificată a expresiilor anterioare se observă că cei doi

parametri pot fi considerați egali:
𝑘𝛼𝑞 ≅ 𝑇𝑞𝛿 , (9.32)
În acest caz funcția de transfer care dă legătura între incidență şi
viteza unghiulară se poate pune în forma simplificată:
1
𝐻𝛼𝑞 (𝑠) = 𝛥𝛼/𝛥𝑞 ≅ 𝑇𝑞𝛿 𝑇 𝛿𝑠+1, (9.33)
𝑞
unde parametrul 𝑇𝑞𝛿 poartă numele de timpul de avans la comanda în
tangaj.
Revenind la relația de legătură (9.23) se poate scrie succesiv :

𝛥𝛼 𝑇𝛿𝑠 𝛥𝑞
𝛥𝜔𝑚 = (1 − 𝑠 𝛥𝑞 ) 𝛥𝑞 ≅ (1 − 𝑇 𝛿𝑞𝑠+1) 𝛥𝑞 ≅ 𝑇 𝛿𝑠+1, (9.34)
𝑞 𝑞
de unde se obține funcția de transfer care ne interesează:
𝐻𝑞𝜔 (𝑠) ≅ 𝑇𝑞𝛿 𝑠 + 1. (9.35)
Mai departe, pentru exprimarea incidenței se poate scrie:
𝐻𝛼𝜔 (𝑠) = 𝐻𝛼𝑞 (𝑠)𝐻𝑞𝜔 (𝑠) = 𝑇𝜔𝑚 , (9.36)
unde s-a re notat:
119
𝑇𝜔𝑚 = 𝑇𝑞𝛿 , (9.37)

parametru 𝑇𝜔𝑚 care este numit în (BELEA, C., LUNGU, R., CISMARU, C.,
1986) “constanta de timp a aparatului de zbor” și care aproximează
raportul dintre incidența de zbor și viteza unghiulară a vectorului viteză, iar
din punct de vedere al vitezei unghiulare de tangaj reprezintă un timp de avans
la comandă. Pentru simplitate, vom nota în continuare ambii parametri 𝑇𝜔𝑚 ,
urmând ca în funcție de context să atribuim notației una din cele două
semnificații precizate anterior.
În sfârșit putem evalua și accelerația după normala la vectorul viteză
în planul de comandă, care este dată de relația aproximativă:
𝛥𝑎𝑛 ≅ 𝑉𝛥𝜔𝑚 ; (9.38)
Observație - Accelerația definită după normala la vectorul viteză în planul de
comandă diferă de accelerația normală pe aparatul de zbor, care este măsurată
de senzorii de la bordul aparatului și care, dacă se consideră pozitivă în sensul
axei z a triedrului mobil, este dată de relația aproximativă:
𝛥𝑎𝑧 ≅ −𝑢𝛥𝜔𝑚 . (9.39)
În baza relațiilor obținute, dacă perturbația introdusă de incidența
vântului se consideră inclusă în forța și momentul perturbator, iar forța de
greutate inclusă în forța perturbatoare, după cum se procedează în majoritatea
lucrărilor, se poate construi schema structurală a mișcării comandate de
tangaj, schemă indicată în Fig. 9.1.
Mp kM Lp k L
an
m
k m
e V
Tm2 s 2 + 2 m Tm s + 1 
Tm
Tm s + 1
q
Fig. 9.1 Schema structurală a obiectului comandat pentru canalul de tangaj
În continuare, ne propunem să mai definim o serie de parametri de

calitate a zborului. Pentru aceasta, dacă se pornește de la ecuația diferențială
omogenă a incidenței, echivalentă schemei din Fig. 9.1:
2
𝛥𝛼̈ + 2𝜉𝑚 𝛺𝑚 𝛥𝛼̇ + 𝛺𝑚 𝛥𝛼 = 0. (9.40)
și se consideră că se aplică o perturbație de durată scurtă, de tip impuls,
120
răspunsul sistemului în incidență poate fi obținut impunând condițiile inițiale:

𝛥𝛼(0) = 𝛥𝛼0 𝛥𝛼̇ (0) = 0, (9.41)
cu care, soluția ecuației omogene (9.40) (răspunsul sistemului la intrare tip
impuls) este:
𝛥𝛼0 ⋅𝑒 −𝜉𝑚 𝛺𝑚 𝑡
𝛥𝛼 = 𝑐𝑜𝑠(𝛺𝑚 √𝜎𝑚 𝑡 − 𝜑𝑚 ), (9.42)
√𝜎 𝑚
unde:
𝜉𝑚 2
𝜑𝑚 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ; 𝜎𝑚 = 1 − 𝜉𝑚 . (9.43)
√𝜎𝑚
În baza relației (9.42) se poate defini timpul de amortizare, ca fiind

durata până la care deviația incidenței, datorată unei perturbații de tip impuls
introdusă în sistem, scade la 1/10 din valoarea inițială, ceea ce conduce la
relația:
𝑇 𝑙𝑛 10
𝑡𝑚𝑎𝑚 = 𝑚𝜉 . (9.44)
𝑚
Cunoscând parametrii mișcării de bază corespunzătoare bracajului
maxim de profundor se pot determina parametrii de manevră cu relațiile:
- factorul de sarcină maxim:
𝑎 𝑉𝜔
𝑛𝑚𝑎𝑥 = 𝑔𝑛 = 𝑚𝑚𝑎𝑥 ; (9.45)
𝑔
- raza de curbură minimă a traiectoriei:
𝑉
𝑟𝑚𝑖𝑛 = |𝜔 |
. (9.46)
𝑚𝑚𝑎𝑥
Relațiile astfel obținute corespund mișcării rapide

longitudinale, pe canalul de tangaj.
b) Parametrii principali de comandă și stabilitate dinamică
Pentru corecta analiză și proiectare a sistemului aparat de zbor dirijat

este necesară caracterizarea riguroasă a sistemului comandat (obiectul
comandat), prin intermediul unor parametri de calitate a zborului sintetici,
care să ușureze (tipizeze) activitatea de proiectare a sistemului de comandă,
prestabilind, în funcție de tipul și calitățile naturale de zbor, structura
comenzii, mărimea factorilor de amplificare din aceasta precum și necesarul
de filtre ce urmează a fi introduse în vederea obținerii unor performanțe
impuse. Adică, plecând de la anumite performanțe să se coreleze, în contextul
unor limitări tehnice și tehnologice, sistemul de comandă cu obiectul
comandat.
121
Parametrul principal de comandă - Sensibilitatea
Parametrul de comandă principal pentru sistemul aparat comandat este,

conform standardului (x, 1998), sensibilitatea. În cadrul proiectării sistemului
de comandă, într-o primă etapă de studiu, se urmăresc performanțele în regim
stabilizat pe un canal (după amortizarea oscilațiilor de perioadă scurtă) ale
sistemului comandat. Pentru aceasta se caută exprimarea funcției de transfer
pentru obiectul comandată (fig. 9.2) ca un raport dintre o variabilă de ieșire
de tip forță (accelerație) și bracajul care o generează:
𝛥𝑎
𝐻 = 𝛥𝛿𝑛 . (9.47)
Pe de altă parte, acest raport, fiind de natură aerodinamică poate fi
aproximat cu relația:
𝐻 = 𝛬𝑞̃ , (9.48)
~
unde q reprezintă presiunea dinamică.
Având în vedere faptul că se urmărește găsirea unui indice de comandă
care să depindă cât mai puțin de regimul de zbor ( înălțime, viteză), se poate
utiliza parametrul  , care din relațiile (9.47), (9.48) sau din schema
structurală indicată în fig. 9.2 este de forma:
a Vk 
 = ~n = ~ , (9.49)
q q
Acest parametru de calitate principal este numit sensibilitate și
caracterizează sistemul aparat de zbor comandat din punct de vedere al
manevrabilității, iar din punct de vedere al sistemului dirijat poate fi privit ca
un element de amplificare pe calea directă.
Parametri principali de stabilitate dinamică
122
În regim tranzitoriu modelul pe un  Vk  an

canal pentru obiectul comandat este de T s + 2Ts + 1
2 2
forma indicată în figura 9.2.

Acest bloc este echivalent cu ecuația Fig.
diferențială neomogenă: 9.2 Schema structurală a
obiectului comandat
an + 2an + 2 an = k 2V , (9.50)

cu soluția pentru bracaj de tangaj constant
de forma:
 e −t
an = k V 1 −

(
cos   t −  ) , (9.51)
 
unde  este dat de relația(9.43).

Din relația (9.51) se observă că regimul tranzitoriu este caracterizat prin
1
parametrii de calitate secundari 𝜉 și 𝛺 = definiți prin notațiile (9.10). În
𝑇
mod analog sensibilității pentru regimul stabilizat și pentru regimul
tranzitoriu, se caută obținerea unor parametri principali care să nu depindă de
regimul de zbor, pentru aceasta definindu-se, conform standardului (x, 1998):
- factorul de amortizare redus:
𝜉
𝑁 = 𝜌; (9.52)
√
- factorul de pulsație:
𝛺2
𝑅= . (9.53)
𝑞̃
Relații aproximative de calcul pentru parametrii principali de

stabilitate și de comandă
Prin relațiile de definiție ale parametrilor principali de stabilitate și

comandă s-a căutat eliminarea influenței densității aerului sau a presiunii
dinamice pentru a se pune în evidentă calitățile naturale de zbor ale obiectului
123
comandat legate de caracteristicile geometrice și masice ale acesteia. Pentru

evaluări rapide sau interpretarea unor rezultate este utilă determinarea unor
relații aproximative de calcul a parametrilor principali de calitate, urmând ca
pentru calcule complexe să se utilizeze valoarea exactă determinată prin
relațiile de definiție (9.49), (9.52), (9.53).
Astfel, introducând expresiile simplificate deduse anterior sensibilitatea
devine:
 C 
Cmm  1 −  Lm 
2V  Cmm  (9.54)
 *~ ,
V 2
2 t m
sau , dezvoltând:
𝛬 ≅ 𝑆(𝐶𝑚𝛿𝑚 + 𝜁(−𝐶𝐿𝛿𝑚 ))⁄𝜁𝑚 . (9.55)
Procedând analog, factorul de amortizare redus devine:
1
𝑁= [𝜂(−𝐶𝑚𝛼 ) + (−𝐶𝑚𝑞 ) + (−𝐶𝑚𝛼̇ )]. . (9.56)
√8𝑖𝐵 𝜌(−𝐶𝑚𝛼 )
Dezvoltând parametrii adimensionali:

m~= m ; i = B ,
Sl B
Sl 3
relația anterioară devine:
𝑆𝐵 𝑚𝑙2
𝑁 = √8𝑚2 𝑙(−𝐶 [((−𝐶𝑚𝑞 ) + (−𝐶𝑚𝛼̇ )) + (−𝐶𝑧𝛼 )]. (9.57)
𝑚𝛼 ) 𝐵
În sfârșit pentru factorul de pulsație în tangaj se poate scrie:
𝐶 𝑆𝑙
𝑅 = − 2𝑡 ∗2𝑚𝛼 = −𝐶𝑚𝛼 𝐵 . (9.58)
𝑖 𝑞̃
𝐵
OBSERVAŢII
1. Din analiza relațiilor (9.55), (9.57) și (9.58) se constată că parametrii
principali de stabilitate și comandă depind explicit (pentru configurații
similare din punct de vedere aerodinamic) de mărimi masice și geometrice
(m, B, l, S), fapt care va facilita clasificarea aparatelor de zbor după criteriul
masic.
2. Grupa de trei parametri de calitate principali ( 𝛬, 𝑁, 𝑅 ) asigură
caracterizarea aparatului în regim dinamic deoarece în alcătuirea lor intervin
termeni specifici ai ecuațiilor de mișcare (ecuațiile dinamice de mișcare) și
permit o clasificare a aparatelor din punct de vedere al manevrabilității,
3. Pentru a caracteriza din punct de vedere static aparatul de zbor se
poate utiliza rezerva de stabilitate (9.28). Acest parametru permite efectuarea
124
unei alte clasificări după criteriul de stabilitate statică.
9.3 Mișcarea longitudinală lentă - fugoida
După cum s-a arătat anterior, mișcarea rapidă se amortizează practic

în mai puțin de 2 secunde, după acest interval mișcarea perturbată fiind
descrisă numai de modul lent.
Dacă se analizează un interval lung de timp și se consideră parametrii
mișcării rapide stabilizați la valorile mișcării de bază (𝛥𝑞̇ = 0 ; 𝛥 𝛼̇ = 0), iar
valoarea de echilibru a vitezei unghiulare 𝑞 suficient de mică pentru ca
mișcarea de bază să poată fi considerată staționară, (𝜃 = 𝑐𝑡.) sistemul (9.3)
adus la forma omogenă, după separarea ultimelor două ecuații, se transformă
într-un sistem de 2 ecuații diferențiale omogene:
𝛥𝑉̇ = 𝑎𝑉𝑉 𝛥𝑉 + 𝑎𝑉𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝑉𝑞 𝛥𝑞 + 𝑎𝑉𝜃 𝛥𝜃; 𝛥𝜃̇ = 𝛥𝑞, (9.59)
și două relații algebrice:

𝑎𝛼𝑉 𝛥𝑉 + 𝑎𝛼𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝛼𝑞 𝛥𝑞 + 𝑎𝛼𝜃 𝛥𝜃 = 0; 𝑎𝑞𝑉 𝛥𝑉 + 𝑎𝑞𝛼 𝛥𝛼 + 𝑎𝑞𝑞 𝛥𝑞 = 0. (9.60)
Aplicând transformata Laplace și introducând relațiile (9.60) în
ecuațiile (9.59) sistemul poate fi adus la forma:
𝑎𝑞𝛼 𝑠 + 𝑎𝑞𝑉 𝑎𝑉𝛼 − 𝑎𝑉𝑉 𝑎𝑞𝛼 (𝑎𝑉𝛼 𝑎𝑞𝑞 − 𝑎𝑉𝑞 𝑎𝑞𝛼 )𝑠 − 𝑎𝑉𝜃 𝑎𝑞𝛼 𝛥𝑉 0
[ 𝛼 𝑉 𝑉 𝛼 𝛼 𝑞 𝑞 𝛼 𝜃 𝛼 𝛥𝜃
][ ] = [ ] (9.61)
𝑎𝛼 𝑎𝑞 − 𝑎 𝛼 𝑎𝑞 (𝑎𝛼 𝑎𝑞 − 𝑎𝛼 𝑎𝑞 )𝑠 − 𝑎𝛼 𝑎𝑞 0
P( s) = (a aqq − aq aq ) s 2 + [aV (aV aqq − aqV aq ) + aVq (aqV a − aV aq ) −
− aVV (a aqq − aq aq ) − a aq ]s + aV (a aqV − aV aq ) − a (aqV aV − aVV aq )
(9.62)
Dacă se exprimă coeficienții polinomului cu ajutorul relațiilor (9.9),
renunțând la termenii secundari, și considerând componenta în tangaj a
vitezei unghiulare ( 𝑞 ) mică, acesta poate fi adus la următoarea formă
simplificată:
1  MC mM ~ gˆ sin   s +
P( s)  s 2 + ~ *  − (2C D + MC DM ) − 2m 
2mt   m 
(9.63)
gˆ  MC mM  MC mM  
+ ~ *2  cos  −  − (2C D + MC DM ) sin  
2mt   m   m  
Rădăcinile 𝑠1 , 𝑠2 ale polinomului caracteristic (9.63), specifice
mișcării lente, sunt mici în modul, putând avea atât o formă complex
conjugată , cât și o formă reală. Partea reală a rădăcinilor poate fi atât negativă
125
cât și pozitivă, mișcarea de tip fugoidă fiind în general la limita de stabilitate.

Dacă se reiau ecuațiile mișcării lente dar de această dată în forma
neomogenă, se poate scrie:
𝑞
𝑎𝑉 𝑎𝑞
𝑠 − 𝑎𝑉𝑉 + 𝑎𝑉𝛼 𝑎𝑞𝛼 (𝑎𝑉𝛼 − 𝑎𝑉𝑞 ) 𝑠 − 𝑎𝑉𝛩
𝑞 𝑎𝑞𝛼 𝛥𝑉 𝑏𝑉𝛿𝑇
𝑞 [ ] = [ 𝛿𝑇 ] 𝛥𝛿𝑇 . (9.64)
𝑎𝑞𝑉 𝑎𝑞 𝛥𝜃 −𝑏𝛼
𝑎𝛼𝑉 − 𝑎𝛼𝛼 (𝑎𝛼𝑞 − 𝑎𝛼𝛼 𝛩
𝛼 ) 𝑠 + 𝑎𝛼
[ 𝑎𝑞𝛼 ]
𝑎𝑞
Ținând cont că derivata de stabilitate 𝑎𝑞𝛼 este mare, termenii de rotație
sunt mici, 𝑎𝑉𝑞 ≅ 0 𝑎𝛼𝑞 ≅ 1, din relația anterioară se obține:
𝑠 − 𝑎𝑉𝑉 −𝑎𝑉𝜃 𝛥𝑉 𝑏𝑉𝛿𝑇
[ 𝑉 ] [ ] = [ 𝛿𝑇 ] 𝛥𝛿𝑇 . (9.65)
𝑎𝛼 𝑠 + 𝑎𝛼𝜃 𝛥𝜃 −𝑏𝛼
Înmulțind la stânga cu matricea inversă rezultă:
𝛥𝑉 1 𝑠 + 𝑎𝛼
𝜃
𝑎𝑉𝜃 𝑏𝑉𝛿𝑇
[ ] = 𝑃(𝑠) [ ] [ ] 𝛥𝛿𝑇 . (9.66)
𝛥𝛩 −𝑎𝛼𝑉 𝑠 − 𝑎𝑉𝑉 −𝑏𝛼𝛿𝑇
în care polinomul caracteristic, corespunzător mișcării fugoide, este dat de:
𝑃(𝑠) = 𝑠 2 + (𝑎𝛼𝜃 − 𝑎𝑉𝑉 )𝑠 + 𝑎𝑉𝜃 𝑎𝛼𝑉 − 𝑎𝑉𝑉 𝑎𝛼𝛩 . (9.67)
În baza relațiilor stabilite se poate scrie principala funcție de transfer:
𝛿𝑇 𝜃 )−𝑏𝛿𝑇 𝑎𝜃
𝑏𝑉 (𝑠+𝑎𝛼 𝛼 𝑉
𝛥𝑉 = 𝜃 −𝑎𝑉 )𝑠+𝑎𝜃 𝑎𝑉 −𝑎 𝑉 𝑎𝜃 𝛥𝛿𝑇 ; (9.68)
𝑠2 +(𝑎𝛼 𝑉 𝑉 𝛼 𝑉 𝛼
care, pentru cazul particular al zorului orizontal, capătă forma:
𝑏 𝛿𝑇 𝑠+𝑔𝑏 𝛿𝑇
𝛼
𝛥𝑉 = 𝑠2𝑉−𝑎𝑉𝑠−𝑔𝑎 𝑉 𝛥𝛿𝑇 . (9.69)
𝑉 𝛼
În expunerea următoare vor fi analizate celelalte 6 ecuații de mișcare, obținute
in urma decuplării, care au fost grupate sub denumirea de „Ecuațiile mișcării
laterale”.
Referințe
BELEA, C., LUNGU, R., CISMARU, C. (1986). Sisteme giroscopice şi aplicaţiile
lor. Craiova: Ed. Scrisul Românesc.
BOIFFIER, J.L. (1998). The Dynamics of Flight – The Equations. Chichester, New
Chelaru,T.V. (2003). Dinamica Zborului – Proiectarea avionului fără pilot.
ETKIN,B. (1959). Dynamics of Flight, Stability and Control. New-York: John
Wiley & Sons.
HACKER, T. (1968). Stabilitate şi comandă în teoria zborului. Bucureşti: Ed.
Academiei,.
KОЧЕТКОВ,В.T, ПОЛОВКО,A.M., ПОНОМАРЕВ,Б.M. . (1964). Teoрия
систем е тeлeупpaвления и самонаведения ракет. Mosквa:
126
Издателъство «Наука».
x, x. x. (1998). STP M 040421-99 Indici de calitate a zborului rachetei comandate-
Condiţii tehnice generale. Bucureşti, Romania.
127
Forme liniare ale ecuaţiilor mişcării laterale 127
10. Forme liniare ale ecuațiilor mișcării laterale
Cuprins
10.1 Ecuaţiile liniarizate ale mişcării laterale ................................................... 127

10.2 Mişcarea laterală rapidă - ruliu olandez .................................................... 131
10.3 Mişcarea de ruliu pur ................................................................................ 133
10.4 Mişcarea laterală cuplată – modul spiral................................................... 135
10.1 Ecuațiile liniarizate ale mișcării laterale
Similar ecuațiilor mișcării longitudinale, ecuațiile mișcării laterale se

pot obține prin două metode. Prima metodă pleacă de la forma liniară cuplată
stabilită în prelegerea 8, în care se pot pune în evidență submatricele obținute
în cazul unei evoluții simetrice, metodă dezvoltată în lucrarea
(CHELARU,T.V., 2004). Cea de a doua metodă, dezvoltată în (Chelaru,T.V.,
2003), (HACKER, T., 1968) (BOIFFIER, J.L., 1998) pleacă de la forma
neliniară decuplată a ecuațiilor mișcării stabilite în prelegerea 5, metodă care
o vom utiliza în continuare. Astfel, dacă se liniarizează forma decuplată a
ecuațiilor pentru mișcarea laterală (5.39) se obține:
𝐹𝑜 𝐹𝑜 𝑙 𝐹𝑜 𝑙 𝑔
𝛥𝛽̇ = 𝐶𝑦𝛽 𝛥𝛽 + ( 𝐶𝑦𝑝 + tan 𝛼) 𝛥𝑝 + ( 𝐶𝑦𝑟 − 1) 𝛥𝑟 + cos 𝜃 𝛥𝜙 −
𝑚𝑢 𝑚𝑉𝑢 𝑚𝑉𝑢 𝑢
𝐹𝑜 𝑙 𝐹𝑜 𝐹𝑜 𝐹𝑜 𝛥𝑌𝑝∗
+ ̇
𝐶 ̇ 𝛥𝛽 + 𝐶 𝛥𝛿 + 𝐶 𝛥𝛿 − 𝐶 𝛥𝛽 + ;
𝑚𝑉𝑢 𝑦𝛽 𝑚𝑢 𝑦𝛿𝑎 𝑎 𝑚𝑢 𝑦𝛿𝑟 𝑟 𝑚𝑢 𝑦𝛽 𝑊 𝑚
Ho  E  H l  E  B −C 
p =  Cl + Cn  +  o  Clr + Cnr  + q  r +
A  C   AV  C  A 
H l  E  E  H l E 
+  o  Clp + Cnp  + q  p + o  Cl + Cn  +
 AV  C  C  AV  C 
H  E  H  E 
+ o  Clr + Cnr  r + o  Cla + Cna  a
A  C  A  C 
Ho  E  EN p* L*p
−  Cl + Cn W + + ;
A  C  AC A
Ho  E  H l  E  E 
r =  Cn + Cl  +  o  Cnr + Clr  − q  r +
C  A   CV  A  C 
H l  E  A− B  H l E 
+  o  Cnp + Clp  + q  p + o  Cn + Cl  +
 CV  A  C  CV  A 
H  E  H  E 
+ o  Cnr + Clr  r + o  Cna + Cla  a −
C  A  C  A 
Ho  E  N p* EL*p
−  Cn + Cl W + + ;
C  A  C AC
𝛥𝜙̇ = 𝛥𝑝 + tan 𝜃 𝛥𝑟 + 𝑞 tan 𝜃 𝛥𝜙;
𝛥𝜓̇ = sec 𝜃 𝛥𝑟 + 𝑞 sec 𝜃 𝛥𝜙;
𝛥𝑦̇ 0 = −𝑉 cos 𝛼 𝛥𝛽 + 𝑉 sin 𝛼 𝛥𝜙 − 𝑉 cos 𝛾 𝛥𝜓.
(10.1)
Făcând notațiile:
𝛽 𝐹 𝐹𝑙 𝑝 𝐹𝑙
0
𝑎𝛽 = 𝑚𝑢 𝐶𝑦𝛽 ; 𝑎𝛽𝑟 = 𝑚𝑉𝑢
0
𝐶𝑦𝑟 − 1; 0
𝑎𝛽 = 𝑚𝑉𝑢 𝐶𝑦𝑝 + tan 𝛼 ;
𝜙 𝑔 𝛽̇ 𝐹𝑙 𝐹 𝐹
0
𝑎𝛽 = 𝑢 cos 𝜃 ; 𝑎𝛽 = 𝑚𝑉𝑢 𝐶𝑦𝛽̇ 𝑏𝛽𝛿𝑎 = 𝑚𝑢
0
𝐶𝑦𝛿𝑎 ; 𝑏𝛽𝛿𝑟 = 𝑚𝑢
0
𝐶𝑦𝛿𝑟 ;
𝛽 0 𝛽 𝐹 𝛽 𝐻0 𝐸
𝑎𝛽 𝑊 = −𝑎𝛽 = − 𝑚𝑢 𝐶𝑦𝛽 ; 𝑎𝑟 = 𝐶
(𝐶𝑛𝛽 + 𝐴 𝐶𝑙𝛽 )
H 0l  E  E 𝐻 𝑙 𝐸 𝐴−𝐵 𝛽̇
arr =  Cnr + Clr  − q; 𝑎𝑟 = 𝐶𝑉0 (𝐶𝑛𝑝 + 𝐴 𝐶𝑙𝑝 ) + 𝑞 𝐶 ;𝑎𝑟 =
𝑝
CV  A  C
𝐻0 𝑙 𝐸 H  E  𝐻 𝐸
(𝐶𝑛𝛽̇ + 𝐴 𝐶𝑙𝛽̇ ) ; brr = 0  Cnr + Clr ; 𝑏𝑟𝛿𝑎 = 𝐶0 (𝐶𝑛𝛿𝑎 + 𝐴 𝐶𝑙𝛿𝑎 ) ;
𝐶 𝑉 C  A 
H  E  𝐻 𝑙 𝐸 𝐸
arW = −ar = − 0  Cn + Cl ; 𝑎𝑝𝑝 = AV0 (𝐶𝑙𝑝 + 𝐶 𝐶𝑛𝑝 ) + 𝐶 𝑞;
C  A 
H0  E  𝐻0 𝑙 𝐸 𝐵−𝐶 𝛽̇ 𝐻0 𝑙
a p =  Cl + Cn ; 𝑎𝑝𝑟 = 𝐴𝑉 (𝐶𝑙𝑟 + 𝐶 𝐶𝑛𝑟 ) + 𝑞 𝐴 ; 𝑎𝑝 = 𝐴𝑉 (𝐶𝑙𝛽̇ +
A  C 
𝐸 a H0  E  𝐻 𝐸
𝐶 𝑛𝛽̇ ) ; bp =  C l a + Cna ; 𝑏𝑝𝛿𝑟 = 𝐴0 (𝐶𝑙𝛿𝑟 + 𝐶 𝐶𝑛𝛿𝑟 ) ;
𝐶 A  C 
𝛽𝑤 𝛽 𝐻0 𝐸 𝑟 𝜙 𝑟 𝜙
𝑎𝑝 = −𝑎𝑝 = − (𝐶𝑙𝛽 + 𝐶𝑛𝛽 );𝑎𝜑 = tan 𝜃; 𝑎𝜙 = 𝑞 tan 𝜃; 𝑎𝜓 = sec 𝜃; 𝑎𝜓 =
𝐴 𝐶
𝛽 𝜙 𝜓
𝑞 sec 𝜃; 𝑎𝑦 = −𝑉 cos 𝛼; 𝑎𝑦 = 𝑉 sin 𝛼; 𝑎𝑦 = −𝑉 cos 𝛾,
(10.2)
sistemul poate fi pus în forma:
 = a  + ar r + ap p + a  + a  + br  r + ba  a +


+ aW W + Yp /(mu )

𝛽 𝛽̇ 𝛽
𝛥𝑟̇ = 𝑎𝑟 𝛥𝛽 + 𝑎𝑟𝑟 𝛥𝑟 + 𝑎𝑟𝑝 𝛥𝑝 + 𝑎𝑟 𝛥𝛽̇ + 𝑏𝑟𝛿𝑟 𝛥𝛿𝑟 + 𝑏𝑟𝛿𝑎 𝛥𝛿𝑎 + 𝑎𝑟 𝑊 𝛥𝛽𝑊
+ 𝛥𝑁𝑝∗ ⁄𝐶
𝛽 𝛽̇ 𝛽𝑊
𝛥𝑝̇ = 𝑎𝑝 𝛥𝛽 + 𝑎𝑝𝑝 𝛥𝑝 + 𝑎𝑝𝑟 𝛥𝑟 + 𝑎𝑝 𝛥𝛽̇ + 𝑏𝑝𝛿𝑟 𝛥𝛿𝑟 + 𝑏𝑝𝛿𝑎 𝛥𝛿𝑎 + 𝑎𝑝 𝛥𝛽𝑊
+ 𝛥𝐿∗𝑝 /𝐴
𝜙
𝛥𝜙̇ = 𝑎𝜙
𝑟
𝛥𝑟 + 𝛥𝑝 + 𝑎𝜙 𝛥𝜙;
𝑟 𝜙
𝛥𝜓 = 𝑎𝜓 𝛥𝑟 + 𝑎𝜓 𝛥𝜙;
𝛽 𝜙 𝜓
𝛥𝑦̇ 0 = 𝑎𝑦 𝛥𝛽 + 𝑎𝑦 𝛥𝜙 + 𝑎𝑦 𝛥𝜓.
(10.3)
În baza relației (10.3) se pot scrie matricele derivatelor de stabilitate

cu variabile staționare 𝑨0 și cu variabile nestaționare 𝑨1 pentru mișcarea
laterală, care sunt de forma indicată în tabelele (10.1) și (10.2).
Tabelul 10.1 Matricea derivatelor de stabilitate cu variabile staționare pentru

mișcarea laterală 𝑨0
1 2 3 4 5 6
 r p   y0
1  a 
 a r
a p
a

2 r ar a r
r a r
p

3 p ap a r
p a p
p
4  a r
 1 a
5  a r
 a 
6 y 0 a y a y a y
Tabelul 10.2 Matricea derivatelor de stabilitate cu variabile nestaționare

pentru mișcarea laterală 𝑨1
1 2 3 4 5 6
 r p    y 0
1  a




2 r a
r

3 p ap
4 
5 
6 y 0
Având matricele 𝑨0 și 𝑨1 , similar cazului mișcării longitudinale, printr-o

relație de tipul (9.4) se obține matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi
blocate pentru mișcarea laterală 𝑨.
OBSERVAŢIE - Din analiza matricelor din tabelele 10.1 şi 10.2 se observă
că ultimele două variabile nu intervin în primele patru ecuații, ceea ce permite
separarea ultimelor două ecuații și reducerea corespunzătoare a ordinului
sistemului.
În tabelul 10.3 este prezentată matricea derivatelor de comandă.
Tabelul 10.3 Matricea derivatelor de comandă pentru mișcarea laterală 𝑩

1 2
a r
1  b a
 br
a
2 r br brr
3 p b pa b pr
4 
5 
6 y 0
Determinând numeric matricea de tranziție 𝑒 𝑨𝑡 a sistemului (10.3) se poate

evalua răspunsul acestuia pentru diferite intrări si condiții inițiale:
𝑡
𝒙 = 𝑒 𝑨𝑡 𝒙𝟎 + 𝑩 ∫0 𝑒 𝑨(𝑡−𝜏) 𝒖 𝑑 𝜏, (10. 4)
unde 𝒙𝟎 - este vectorul condițiilor inițiale, iar 𝒖 este vectorul comenzilor, variabil în
timp.
în care matricea 𝑒 𝑨𝑡 , se definește ca limită a seriei convergente:
𝑨𝑡
𝑡 2
𝑡2 3
𝑡3
𝑒 =𝑰+𝑨 +𝑨 +𝑨 +. . . . . . . ..
1! 2! 3!
Nota. Daca se cunoaște matricea 𝑨 , matricea de tranziție 𝑒 𝑨𝑡 pentru un timp

fixat se poate determina numeric cu rutina MB05AD din libraria (XXX, 1989).
Pentru cazul particular în care vectorul intrărilor este constant în timp , din
(10. 4) se obține:
𝒙 = 𝑒 𝑨𝑡 [𝒙𝟎 + 𝑨−𝟏 𝑩𝒖] − 𝑨−𝟏 𝑩𝒖, (10. 5)
Pentru a obține relații analitice, ca si in cazul mișcării longitudinale, vom
proceda la separarea diferitelor tipuri de mișcări.
10.2 Mișcarea laterală rapidă - ruliu olandez
Dacă se consideră mișcarea de ruliu amortizată (𝛥𝑝 = 0 ; 𝛥 𝜙 = 0),

cu unghiul 𝜙 și viteza unghiulară 𝑝 nule (corespunzătoare valorilor de
echilibru din mișcarea de bază), se pot separa primele două ecuații ale
sistemului (10.3), care, ca și în cazul mișcării longitudinale reprezintă
mișcarea rapidă în jurul centrului de masă, dar de data aceasta în plan lateral.
Renunțând la termenii de comandă și perturbatori în scopul obținerii unui
sistem omogen, din primele două ecuații ale sistemului (10.3) rezultă:
𝛽 𝛽̇
𝛥𝛽̇ = 𝑎𝛽 𝛥𝛽 + 𝑎𝛽𝑟 𝛥𝑟 + 𝑎𝛽 𝛥𝛽̇ ;
(10.6)
𝛽 𝑟 𝛽̇ ̇
𝛥𝑟̇ = 𝑎𝑟 𝛥𝛽 + 𝑎𝑟 𝛥𝑟 + 𝑎𝑟 𝛥𝛽.
Aplicând transformata Laplace sistemul poate fi adus la forma:

𝛽̇ 𝛽
𝑠(1 − 𝑎𝛽 ) − 𝑎𝛽 −𝑎𝛽𝑟 𝛥𝛽 0
[ ][ ] = [ ] . (10.7)
0
𝑠 − 𝑎𝑟 𝛥𝑟
𝛽̇ 𝛽
(−𝑎𝑟 𝑠
+ 𝑎𝑟 ) 𝑟
𝛽̇ 𝛽 𝛽̇ 𝛽̇ 𝛽
𝑃(𝑠) = (1 − 𝑎𝛽 )𝑠 2 − (𝑎𝛽 + 𝑎𝑟𝑟 + 𝑎𝛽𝑟 𝑎𝑟 − 𝑎𝛽 𝑎𝑟𝑟 )𝑠 + 𝑎𝛽 𝑎𝑟𝑟 −
𝛽
(10.8)
𝑎𝛽𝑟 𝑎𝑟 ,
ale cărui rădăcini sunt complex conjugate,
similare cu cele ale mișcării rapide longitudinale:
𝑠1,2 = −𝜉𝑛 𝛺𝑛 ± 𝑖𝛺𝑛 √1 − 𝜉𝑛2 , (10.9)
unde:
𝛽 𝑟 𝛽 𝛽 𝑟 𝛽̇ 𝛽̇
𝑎𝛽 𝑎𝑟𝑟 −𝑎𝛽 𝑎𝑟 1 𝑎𝛽 +𝑎𝑟𝑟 +𝑎𝛽 𝑎𝑟 −𝑎𝛽 𝑎𝑟𝑟
𝛺𝑛2 = 𝛽̇
;𝑇𝑛 = 𝛺 ; 𝜉𝑛 = 𝛽 𝑟𝑎 ) 𝛽 . (10.10)
1−𝑎𝛽 𝑛 2𝑇𝑛 (𝑎𝛽 𝑎𝑟𝑟 −𝑎𝛽 𝑟
Similar cu canalul de tangaj pe canalul de girație se poate defini

factorul de comandă:
𝛽 𝛿𝑟 𝛽
𝑎𝑟 𝑏𝛽 −𝑎𝛽 𝑏𝑟𝛿𝑟
𝛿𝑟
𝑘𝜔𝑛 = 𝛽 𝑟𝑎 𝛽 . (10.11)
𝑎𝛽 𝑎𝑟𝑟 −𝑎𝛽 𝑟
și constanta de timp în girație:

𝛿𝑟 𝛽̇ 𝛽̇
𝑏𝑟𝛿𝑟 +𝑏𝛽 𝑎𝑟 −𝑏𝑟𝛿𝑟 𝑎𝛽
𝑇𝜔𝑛 = 𝑇𝑟𝛿 = 𝛽
𝛿𝑟 −𝑎 𝑏 𝛿𝑟 𝛽 . (10.12)
𝑎𝑟 𝑏𝛽 𝛽 𝑟
În baza acestor parametri și a celor definiți prin relația (10.10) la

analiza rădăcinilor polinomului caracteristic pentru mișcarea rapidă în girație
se poate construi schema structurală a canalului de girație, schemă care este
indicată în figura 10.1
Np kN Yp k Y
n ay
k  n
r u
Tn2 s 2 + 2 nTn s + 1 −
Tn
r
Tn s + 1
Fig. 10.1 Schema structurală a obiectului comandat pentru canalul de girație
10.3 Mișcarea de ruliu pur
Dacă se consideră mișcarea rapidă în jurul centrului de masă

amortizată (𝛥𝑟 = 0; 𝛥𝛽 = 0), punând relațiile 3 și 4 ale sistemului (10.3)
în forma omogenă se obține:
𝜑
𝛥𝑝̇ = 𝑎𝑝𝑝 𝛥𝑝; 𝛥𝜙̇ = 𝛥𝑝 + 𝑎𝜑 𝛥𝜙, (10.13)
𝜙 𝜙
𝑃(𝑠) = 𝑠 2 − 𝑠(𝑎𝑝𝑝 + 𝑎𝜙 ) + 𝑎𝑝𝑝 𝑎𝜙 , (10.14)
ce are două rădăcini reale:

𝑎𝑝𝑝 - rădăcină reală negativă corespunzătoare vitezei de ruliu amortizate;
𝜙
𝑎𝜙 = 𝑞 tan 𝜃 - rădăcină reală negativă sau pozitivă corespunzătoare
unghiului de înclinare laterală.
Reluând cea de a treia relație (10.3), corespunzătoare mișcării de ruliu, dar de
această dată cu considerarea termenului de comandă și a momentului
perturbator, care în cazul mișcării de ruliu este același chiar dacă se separă
influența vântului, se poate scrie:
𝛥𝐿𝑝
𝛥𝑝̇ = 𝑎𝑝𝑝 𝛥𝑝 + 𝑏𝑝𝛿𝑎 𝛥𝛿𝑎 + 𝐴 , (10.15)
în care, dintre notațiile (10.2), s-au utilizat:
𝐻 𝑙 𝐻
𝑎𝑝𝑝 = 𝐴0 𝑉 𝐶𝑙𝑝 ; 𝑏𝑝𝛿𝑎 = 𝐴0 𝐶𝑙𝛿𝑎 ., (10.16)
Făcând notațiile suplimentare:

1 𝑏𝑝𝛿𝑎 1
𝑘𝛿𝐿 = 𝐻 ; 𝑘𝑝𝛿 = − 𝑝 ; 𝑇𝑝𝛿 = − 𝑎𝑝 , (10.17)
0 𝐶𝑙𝛿𝑎 𝑎𝑝 𝑝
care reprezintă o parte din parametrii de calitate a zborului pentru mișcarea

de ruliu:
𝑘𝑝𝛿 - factorul de comandă în ruliu;
𝑇𝑝𝛿 - timpul de întârziere la comandă în ruliu;
𝑘𝛿𝐿 - factorul de reducere a perturbației la comandă în ruliu,
din relația (10.15) rezultă:
𝑇𝑝𝛿 𝛥𝑝̇ + 𝛥𝑝 = 𝑘𝑝𝛿 (𝛥𝛿𝑎 + 𝑘𝛿𝐿 𝛥𝐿 𝑝 ). (10.18)
Aplicând transformata Laplace, se obține:
𝛥𝑝 = 𝐻𝑝𝛿 (𝑠)𝛥𝛿𝑎 + 𝐻𝑝𝐿 𝛥𝐿 𝑝 , (10.19)
unde s-au pus în evidentă funcțiile de transfer ale canalului de ruliu:
𝑘𝑝𝛿 𝛿𝑘 𝐿
𝑘𝑝
𝐻𝑝𝛿 (𝑠) = 𝛿 ; 𝐻𝑝𝐿 (𝑠) = 𝛿
, (10.20)
𝑇𝑝 𝑠+1 𝑇𝑝𝛿 𝑠+1
cu care se poate construi schema structurală a mișcării comandate pentru
canalul de ruliu indicată în figura 10.2.
Lp kL
k p p
a
Tp s + 1
Fig. 10.2 Schema structurală a obiectului comandat pentru canalul de ruliu
Dacă se pornește de la ecuația diferențială omogenă a vitezei unghiulare de

ruliu:
𝑇𝑝𝛿 𝛥𝑝̇ + 𝛥𝑝 = 0 (10.21)
și se aplică o perturbație de durată scurtă, de tip impuls, răspunsul sistemului
în viteză unghiulară de ruliu poate fi analizat impunând condiția inițială:
𝛥𝑝(0) = 𝛥𝑝0 . (10.22)
În acest caz, soluția ecuației omogene (10.21) cu condiția inițială (10.22)
devine:
𝑡
− 𝛿
𝛥𝑝 = 𝛥𝑝0 ⋅ 𝑒 𝑝 . 𝑇 (10.23)
În baza soluției (10.23) se poate defini timpul de amortizare în ruliu
ca fiind durata până la care deviația vitezei unghiulare de ruliu datorată unei
perturbații de tip impuls introdusă în sistem scade la 1/10 din valoarea inițială,
ceea ce conduce la relația:
𝑙
𝑡𝑎𝑚 = 𝑇𝑝𝛿 𝑙𝑛 1 0. (10.24)
Având în vedere forma soluției (10.23) mișcarea de ruliu poate fi
caracterizată de doi parametri principali, definiți conform standardului (xxx,
1998):
- sensibilitate în ruliu, care este un indice de comandă definit de relația:
p k p Cll
l =  − ; (10.25)
V l V lClp
- timpul de întârziere redus în ruliu, care este un indice de stabilitate,
definit de relația:
V A
Tl = Tp = − 2 . (10.26)
2 Sl Clp
10.4 Mișcarea laterală cuplată – modul spiral
Pentru analiza mișcării laterale cuplate se consideră că mișcările

rapide de ruliu și de girație sunt amortizate, neglijându-se totodată comenzile
încrucișate între cele două canale. Pentru scrierea relațiilor cuplate se pleacă
de la ecuația unghiului de derivă, care, în ipoteza unei mișcări de bază
orizontale, rectilinii și uniforme, devine o relație algebrică:
𝜑
𝑎𝛽𝑟 𝛥𝑟 + 𝑎𝛽𝑝 𝛥𝑝 + 𝑎𝛽 𝛥𝜙 = 0, (10.27)
la care se adaugă ecuațiile cinematice:
𝛥𝜙̇ = 𝛥𝑝 ; 𝛥𝜓̇ = 𝛥𝑟. (10.28)
Dacă se explicitează coeficienții din relația (10.27) și se tine cont că
pentru o mișcare de bază orizontală:
𝜃=𝛼; (10.29)
rezultă:
𝑔
𝛥𝜓̇ − 𝛼𝛥𝜙̇ − 𝑉 𝛥𝜙 = 0, (10.30)
ceea ce conduce la următoarea funcție de transfer care leagă unghiul de

inclinare laterală de unghiul de girație:
𝜙 𝛼𝑠+𝑔/𝑉
𝐻𝜓 (𝑠) = 𝑠 , (10.31)
funcție care descrie modul spiral, specific aparatelor de zbor cu un plan de
simetrie.
Bibliografie
BOIFFIER, J.L. (1998). The Dynamics of Flight – The Equations. Chichester, New
Chelaru,T.V. (2003). Dinamica Zborului – Proiectarea avionului fără pilot.
HACKER, T. (1968). Stabilitate şi comandă în teoria zborului. Bucureşti: Ed.
Academiei,.
xxx. (1998). STP M 040421-99 Indici de calitate a zborului rachetei comandate -
Condiţii tehnice generale . Bucureşti, Romania.
Mişcarea comandata cu rotaţie lentă 135
11. Mișcarea comandată cu rotație lentă
Cuprins
11.1 Mișcarea de bază, comanda maximă pentru racheta cu comandă

aerodinamică ..................................................................................................... 136
Mișcarea de bază ........................................................................................... 136
Comanda maximă ......................................................................................... 137
11.2 Mișcarea de bază, comanda maximă pentru racheta cu comandă
gazodinamică .................................................................................................... 138
Mișcarea de bază ........................................................................................... 138
Comanda maximă ......................................................................................... 140
11.3 Mișcarea rapidă în jurul centrului de masă ............................................... 140
11.3 Parametri secundari de calitate a mișcării cu rotație ................................. 145
11.4 Parametrii principali de comandă şi stabilitate dinamică pentru racheta cu
rotaţie lentă........................................................................................................ 151
Referințe................................................................................................................ 153
Dacă în prelegerile 9 și 10 au fost analizate mișcările longitudinale și

laterale pentru cazul aparatelor de zbor cu ruliu stabilizat, în cadrul acestei
prelegeri ne vom îndrepta atenția spre cazul aparatelor de zbor cu rotație de
ruliu, specifică rachetelor, situație în care mișcările longitudinale și laterale
rămân cuplate.
Pentru exemplificare vom analiza două cazuri de rachete cu rotație
lentă, portabile:
- Rachete supersonice, antiaeriene comandate aerodinamic.
- Rachete subsonice antitanc comandate gazodinamic;

11.1 Mișcarea de bază, comanda maximă pentru racheta cu

comandă aerodinamică
Fig. 11.1 Elementele mișcării de baza cazul rachetei supersonice comandate

aerodinamic
Mișcarea de bază
Cu notaţiile din fig. 11.2 ecuaţiile de echilibru în planul vertical al triedrului Resal
se scriu astfel:
𝐹
𝑎𝑧∗ = 𝑚0 𝐶𝑧 + 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ; 𝐶𝑚 = 0 , (11.1)
unde am notat accelerația laterală:

𝑎𝑧∗ = −𝑞 ∗ 𝑢∗ . (11.2)
Dacă se consideră o dezvoltare a coeficienţilor aerodinamici ce conţine
termeni de rotaţie:
𝐶𝑧 = 𝐶𝑧𝛼 𝛼 + 𝐶𝑞 𝑞̂∗ + 𝐶𝑧𝛿𝑚 𝛿𝑚 ∗
; 𝐶𝑚 = 𝐶𝑚𝛼 𝛼 + 𝐶𝑚𝑞 𝑞̂∗ + 𝐶𝑚𝛿𝑚 𝛿𝑚
∗
(11.3)
şi se introduce această dezvoltare în sistemul de ecuaţii ce definesc mişcarea de bază

se obţine:
𝐺
𝐶𝑧𝛼 𝛼 + 𝐶𝑞 𝑞̂∗ + 𝐶𝑧𝛿𝑚 𝛿𝑚∗
+ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0; 𝐶𝑚𝛼 𝛼 + 𝐶𝑚𝑞 𝑞̂∗ + 𝐶𝑚𝛿𝑚 𝛿𝑚 ∗
= 0 (11.4)
𝐹0
unde s-a notat:
2𝑚
𝐶𝑞 = 𝐶𝑧𝑞 + 𝜌𝑆𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝛼. (11.5)
După cum se arată in (CHELARU,T.V., 2004), dacă se impune o viteză

unghiulară 𝑞̂ ∗, si o valoare a unghiului de inclinare a traiectoriei 𝛾 și se notează:
𝐺
𝑅𝛼 = (𝐶𝑧𝛿𝑚 𝐶𝑚𝑞 − 𝐶𝑚𝛿𝑚 𝐶𝑞 )𝑞̂∗ − 𝐶𝑚𝛿𝑚 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ;
𝐹0
𝐺 (11.6)
𝑅𝛿 = (𝐶𝑚𝛼 𝐶𝑞 − 𝐶𝑧𝛼 𝐶𝑚𝑞 )𝑞̂∗ + 𝐶𝑚𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ;
𝐹0
𝑅 = 𝐶𝑧𝛼 𝐶𝑚𝛿𝑚 − 𝐶𝑚𝛼 𝐶𝑧𝛿𝑚 ,
unde:
𝜃 = 𝛾 + 𝛼, (11.7)
se obține un sistem de ecuații care se rezolva iterative în raport cu incidența și

bracajul:
∗
𝛼𝑒 = 𝑅𝛼 / 𝑅; 𝛿𝑚𝑒 = 𝑅𝛿 / 𝑅 (11.8)
Pentru cazul particular al unei mişcări de translaţie 𝑞̂ ∗ = 0, 𝛾 dat, se obţine sistemul

iterativ in incidentă:
𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝛼𝑒 = − 𝐶𝑧𝛿𝑚 ; 𝜃 = 𝛾 + 𝛼𝑒 , (11.9)
𝐹0 𝐶𝑧𝛼 (1−𝜁 )
𝐶𝑚𝛿𝑚
unde s-a notat  = Cm Cz rezerva de stabilitate statică.

Pentru bracajul de echilibru din condiția de moment rezultă:
∗ 𝐶
𝛿𝑚𝑒 = −𝛼𝑒 𝐶 𝑚𝛼 , (11.10)
𝑚𝛿𝑚
Comanda maximă
Dacă se consideră bracajul echivalent maxim, care pentru rachetele

monocanal este :
∗
2
𝛿𝑚𝑎𝑥 = 𝛿𝑚𝑎𝑥 (11.11)
𝜋
şi se neglijează termenii aerodinamici de rotaţie: 𝐶𝑧𝑞 ; 𝐶𝑚𝑞 , incidența maximă

obţinută este:
∗
𝐶𝑚𝛿𝑚
𝛼𝑚𝑎𝑥 = −𝛿𝑚𝑎𝑥 (11.12)
𝐶𝑚𝛼
În sfârşit, izolând termenul de comandă în prima relaţie (11.1):

𝐹0 𝐶𝑚𝛿𝑚 ∗
𝑎𝑧∗ − 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝐶𝑧𝛿𝑚 (𝜁 − )𝛿 (11.13)
𝑚𝜁 𝐶𝑧𝛿𝑚 𝑚𝑎𝑥
se obţine factorul de sarcină maxim pentru zbor orizontal, care este dat de:
∗ ∗ |
𝑛𝑧 = |𝛿𝑚𝑎𝑥 ⁄𝛿𝑚𝑒 (11.14)
11.2 Mișcarea de bază, comanda maximă pentru racheta cu

comandă gazodinamică
Fig. 11.1 Elementele mișcării de bază in cazul rachetei subsonice,

comandată gazodinamic
Mișcarea de bază
În continuare vom analiza mișcarea de bază cu rotație lentă comandată

gazodinamic care se întâlnește la anumite tipuri de rachete, cum ar fi cele
antitanc. Astfel, dacă se consideră ca mișcare de bază o evoluție simetrică în
plan vertical, cu elementele mișcării laterale nule:
𝑟 ∗ = 0; 𝛽 = 0; 𝛿𝑛∗ = 0,
din fig. 11.1, ecuațiile de echilibru în planul vertical al triedrului Resal se pot
scrie astfel:
𝑚𝑎𝑧∗ = 𝐹0 𝐶𝑧𝐴 + 𝑇0 𝐶𝑧𝑇 + 𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃; 𝐻0 𝐶𝑚 𝐴
+ 𝑈0 𝐶𝑚 𝑇
= 0. (11.15)
Dacă se neglijează termenii de amortizare gazodinamică și se notează 𝑥̂𝑇 =

𝑥𝑇 /𝑙, componentele tracțiunii devin:
𝑇0 𝐶𝑧𝑇 = 𝑇0 𝐶𝑇 sin𝛿𝑚 ∗
= 𝑇sin𝛿𝑚∗
;
𝑇 ∗ ∗ (11.16)
𝑈0 𝐶𝑚 = 𝑇0 𝑙𝑥̂𝑇 𝐶𝑇 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚 = 𝑇𝑙𝑥̂𝑇 sin𝛿𝑚 ,
unde, după cum se arată în (Botez R.M., Chelaru T.V., P.Parvu, C.Gheorghe
, 2001), (CHELARU,T.V., 2004), bracajul gazodinamic echivalent după axa
de tangaj a triedrului Resal poate fi luat pentru rachetele bicanal aproximativ
egal cu bracajul dintr-un plan de comandă, iar pentru rachetele monocanal se
obține prin integrarea pe o perioadă de rotație a proiecției bracajului din
planul de comandă după direcția axei de tangaj a triedrului semilegal.
Coeficienții aerodinamici se dezvoltă astfel:
𝐶𝑧𝐴 = 𝐶𝑧𝛼𝐴
𝛼 + 𝐶𝑧𝑞𝐴 ∗
𝑞̂ ; 𝐶𝑚 𝐴
= 𝐶𝑚𝛼 𝐴 𝐴
𝛼 + 𝐶𝑚𝑞 𝑞̂ ∗ . (11.17)
Înlocuind în ecuațiile mișcării de bază (11.15) rezultă:
𝐴 𝐴 ∗ ∗
𝐹0 𝐶𝑧𝛼 𝛼 + 𝐹0 𝐶𝑧𝑞 𝑞̂ + 𝑇 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚 + 𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = −𝑚𝑢∗ 𝑞 ∗ ;
𝐴 𝐴 (11.18)
𝐹0 𝐶𝑚𝛼 𝛼 + 𝐹0 𝐶𝑚𝑞 𝑞̂ ∗ + 𝑇𝑥̂𝑇 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚 ∗
= 0.
Dacă se consideră zbor de translație, se poate scrie :
𝑎𝑧∗ = −𝑢∗ 𝑞 ∗ = 0,
relațiile (11.18) putând fi aduse la forma:
𝐴 ∗
𝐹0 𝐶𝑧𝛼 𝛼 + 𝑇 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚 + 𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0;
𝐴 ∗ (11.19)
𝐹0 𝐶𝑚𝛼 𝛼 + 𝑇𝑥̂𝑇 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚 = 0.
Făcând raportul celor două ecuații si eliminând incidenta se obține relația:
𝜁 ∗
𝑇𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚
= 𝑇 𝑠𝑖𝑛𝛿∗ , (11.20)
𝑥̂𝑇 𝑚 +𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝐴 ⁄ 𝐴
unde s-a notat 𝜁 = 𝐶𝑚𝛼 𝐶𝑧𝛼 rezerva de stabilitate statică şi de unde rezultă
imediat valoarea de echilibru a bracajului echivalent:
∗ 𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜁
𝛿𝑚𝑒 = arcsin ( 𝑇 𝑥̂ −𝜁 ). (11.21)
𝑇
Pe de altă parte, tot din relațiile (11.19), eliminând termenul tracțiunii, se
obține valoarea incidenței de echilibru:
𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑥̂𝑇
𝛼𝑒 = − 𝐹 𝐶 𝐴 𝑥̂ −𝜁 . (11.22)
0 𝑧𝛼 𝑇
Dacă se impune unghiul de inclinare a traiectoriei 𝛾, și se ține cont de relația de
legătură (11.7), sistemul de ecuații (11.21) , (11.22) se rezolvă iterativ in raport cu
incidența.
Pentru cazul particular al zborului orizontal unghiul de atitudine longitudinală

este egal cu incidența: 𝜃 = 𝛼, sistemul reducându-se relația la (11.22) care
devine o ecuație care se rezolvă iterativ in raport cu incidența.
Comanda maximă
Dacă se consideră bracajul echivalent maxim şi se neglijează termenii de

rotaţie :
𝐴 𝐴
𝐶𝑧𝑞 = 0 ; 𝐶𝑚𝑞 =0;
din a doua relație (11.19) va rezulta :
−𝑇 𝑥̂ ∗
𝛼𝑚𝑎𝑥 = 𝐹 𝐶 𝐴 𝜁𝑇 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚𝑎𝑥 , (11.23)
0 𝑧𝛼
unde, după cum se va arăta ulterior, în cursul (CHELARU,T.V., 2016), pentru
racheta bicanal bracajul echivalent maxim este aproximativ egal cu bracajul
maxim într-un plan de comandă, iar pentru racheta monocanal este dat de
relația:
∗ 2
𝛿𝑚𝑎𝑥 = 𝜋 𝛿𝑚𝑎𝑥 , (11.24)
în care 𝛿𝑚𝑎𝑥 reprezintă bracajul maxim în planul de comandă al rachetei.
Înlocuind (11.23) în prima relaţie (11.19) se obţine:
∗ ∗
𝑚𝑎𝑧 = −𝑇(𝑥̂𝑇 ⁄𝜁) 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚𝑎𝑥 + 𝑇 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚𝑎𝑥 + 𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃. (11.25)
Izolând termenul de comandă:
−𝑇 ∗
𝑎𝑧 − 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑚 (𝑥̂𝑇 ⁄𝜁 − 1)𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚𝑎𝑥 ,
și ținând cont de (11.21), se obține factorul de sarcină maxim, care este dat de
relația:
∗ ∗ |
𝑛𝑧 = |𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚𝑎𝑥 ⁄𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚𝑒 . (11.26)
Pentru rachetele cu rotație se consideră ca mişcare de bază o evoluţie

simetrică în plan vertical.
11.3 Mișcarea rapidă în jurul centrului de masă
Pentru rachetele cu rotație în ruliu, utilizând un triedru semilegat

(Resal), ecuaţiile mişcării rapide în plan vertical şi lateral se pot grupa şi
analiza împreună . În acest scop se presupune că elementele mişcării lente şi
de ruliu sunt “îngheţate” la valorile lor de echilibru, perturbaţia introdusă în
sistem dezvoltându-se numai după mişcarea rapidă în jurul centrului de masă,
care, după cum vom arăta ulterior nu se poate analiza separat pe fiecare canal,
fiind de fapt o evoluţie unică de tip spirală.
Pentru analiza acestei mișcări se pornește de la simetrizarea ecuațiilor
dinamice de translație după axele 𝑦 ∗ , 𝑧 ∗ ale triedrului Resal. Pentru aceasta,
se ţine cont că datorită rotaţiei componentele forţei perturbatoare date de
asimetriile aerodinamice şi gazodinamice se anulează, singurele perturbaţii
rămase sunt cele datorate acceleraţiei gravitaționale, care prin termenii
1
giroscopici afectează și planul lateral şi cele datorate vântului . În plus,
datorită rotaţiei, coeficienţii aerodinamici conţin o serie de termeni de cuplaj
Magnus, termeni care apar pe ambele canale. Cu aceste precizări, liniarizând
(6.16) se obţine:
F  Fl  Fl Fl
w  = o C z  +  o C zq + u  q  + o C z  + o C zp p +
m  mV  mV mV
Fol 2 F F
+ 2
C zpr pr  + o C zm m − o C z W + Z *p / m,
mV m m
F  Fl  Fl Fl
v = o C y  +  o C yr − u  r  + o C y  + o C yp p +
m  mV  mV mV
Fol 2 F F
+ 2
C yp pq  + o C yn n − o C y W + Yp* / m;
mV m m
(11.27)
unde incidenţele sunt definite prin componentele vitezei după axele triedrului
Resal:
𝛼 = atan(𝑤 ∗ ⁄𝑢∗ ) ; 𝛽 = atan(𝑣 ∗ ⁄𝑢∗ ), (11.28)
iar coeficienţii aerodinamici sunt:

Y Z M N
C y = ; Cz = ; Cm = ; Cn = , (11.29)
F0 F0 H0 H0
Ţinând cont de mişcarea de bază avem:

𝑝 = 𝜔𝑥 + 𝑝∗ ≅ 𝜔𝑥 .
(11.30)
𝛥𝑣̇ ∗ = 𝑢∗ 𝛥𝛽̇ 𝛥𝑤̇ ∗ = 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝛥𝑉̇ + 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝛥𝛼̇ .
1
Perturbaţiile datorate vântului, din punct de vedere al mişcării analizate, pot
induce numai incidenţe suplimentare, creşterea modulului vitezei, fiind
specifică mişcării lente, este neglijată.
Dacă se consideră că incidența din planul longitudinal este mică,

relațiile anterioare capătă forma aproximativ simetrică:
𝛥𝑣̇ ∗ = 𝑢∗ 𝛥𝛽̇ ; 𝛥𝑤̇ ∗ ≅ 𝑢∗ 𝛥𝛼̇ , (11.31)
ecuațiile (11.27) putând fi aduse la următoarea formă:
F  Fl  Fl Fl
 = o  Cz  +  o  Czq + 1q + o  Cz  + o  Czp p +
mu  mVu  mVu mVu
Fol 2 F F 1
+ 2 
Czpr pr  + o  Czm  m − o  Cz W + 
Z *p ;
mV u mu mu mu
F  Fl  Fl Fl
 = o  C y  +  o  C yr − 1r  + o  C y  + o  C yp p
mu  mVu  mVu mVu
Fol 2 F F 1
+ 2 
C ypq pq + o  C yn  n − o  C y W + 
Yp* ;
mV u mu mu mu
(11.32)
unde în componentele perturbației permanente 𝛥𝑍𝑝∗ , 𝛥𝑌𝑝∗ se regăsesc atât

termenii gravitaţionali cât şi termenii râmași prin aproximația făcută la
simetrizarea ecuației unghiului de incidență 𝛼.
În continuare vom relua ecuațiile dinamice de rotație în care vom ţine
cont de termenii giroscopici de cuplaj puşi în evidenţă prin trecerea de la
triedrul mobil legat de rachetă la triedrul Resal și considerând nule
componentele momentului perturbator care provin în principal de la asimetria
aerodinamică şi gazodinamică. Suplimentar faţă de condiţiile impuse mişcării
de bază cu ruliu stabilizat, vom considera că evoluţia în plan vertical este de
translație, adică 𝑞 ∗ = 0. Totodată, după cum am procedat şi în cazul ecuaţiilor
de translaţie, în ecuaţia momentului de tangaj se vor considera nuli termenii
de dezvoltare după modul lent (𝛥𝑉), iar în ecuația momentului de giraţie nu
se vor lua în considerare dezvoltarea in raport cu mişcarea de ruliu, care se
considera de asemenea înghețată. În schimb vor fi evidenţiaţi termenii de
cuplaj giroscopic si termenii Magnus care apar datorită mişcării de rotaţie în
jurul axei longitudinale. Cu aceste precizări suplimentare, liniarizând (6.17)
se obţine:
H Hl Hl Hl
q  = o Cm  + o Cmq q  + o Cm  + o Cmp  p +
B BV BV BV
H l 2
A H H
+  o 2 Cmpr −  pr  + o Cmm  m − o Cm W ;
 BV B B B
Ho H l H l H l
r  = C n  + o C nr r  + o C n  + o C np p +
C CV CV CV
 H l2 A H H
+  o 2 C npq +  pq  + o C nn  n − o C n  W .
 CV C C C
(11.33)
Dacă se fac notaţiile duble:

𝐹 𝐹 𝐹𝑜 𝑙 𝐹𝑜 𝑙
𝑎𝛾𝛼 = 𝑚𝑢𝑜 ∗ 𝐶𝑧𝛼 = 𝑚𝑢𝑜 ∗ 𝐶𝑦𝛽 ; 𝑎𝛾𝑞 = 1 + 𝑚𝑉𝑢 𝛼̇
∗ 𝐶𝑧𝑞 = 1 − 𝑚𝑉𝑢∗ 𝐶𝑦𝑟 ; 𝑎𝛾 =
𝐹𝑜 𝑙 𝑜 𝐹 𝑙 𝑜 𝛽 𝑜𝐹 𝑙𝑝 𝑟 𝐹 𝑙𝑝
𝐶𝑧𝛼̇ = 𝑚𝑉𝑢 ∗ 𝐶𝑦𝛽̇ ; 𝑎𝛾 = − 𝑚𝑉𝑢∗ 𝐶𝑧𝑝𝛽 = 𝑚𝑉𝑢 ∗ 𝐶𝑦𝑝𝛼 ; 𝑎𝛾 =
𝑚𝑉𝑢∗
𝐹𝑜 𝑙2 𝑝 𝑜 𝐹 𝑙2 𝑝
𝛿 𝑜 𝑜 𝐹𝛼 𝐹 𝐻𝑜
𝐶 = 𝑚𝑉 2 𝑢∗ 𝐶𝑦𝑝𝑞 ; 𝑏𝛾 = 𝑚𝑢∗ 𝐶𝑧𝛿𝑚 = − 𝑚𝑢∗ 𝐶𝑦𝛿𝑛 ; 𝑎𝜛 =
𝐶𝑚𝛼 =
𝑚𝑉 2 𝑢∗ 𝑧𝑝𝑟 𝐵
𝐻 𝑞 𝐻𝑜 𝑙 𝐻𝑜 𝑙 𝛼̇ 𝐻𝑜 𝑙 𝐻𝑜 𝑙 𝛽
− 𝐶 𝐶𝑛𝛽 ; 𝑎𝜛 = 𝐶𝑚𝑞 = 𝐶𝑛𝑟 ; 𝑎𝜛 = 𝐶𝑚𝛼̇ = − 𝐶𝑉 𝐶𝑛𝛽̇ ; 𝑎𝜛 =
𝐵𝑉 𝐶𝑉 𝐵𝑉
𝐻𝑜 𝑙𝑝 𝐻𝑜 𝑙𝑝
− 𝐶𝑚𝑝𝛽 = − 𝐶𝑛𝑝𝛼 ;
𝐵𝑉 𝐶𝑉
𝑟 𝑜 𝐻 𝑙2 𝑜 𝐴 𝐻 𝑙2 𝐴
𝑎𝜛 = ( 𝐵𝑉 2 𝐶𝑚𝑝𝑟 − 𝐵 ) 𝑝 = − ( 𝐶𝑉 2 𝐶𝑛𝑝𝑞 + 𝐶 ) 𝑝;
𝛿 𝐻𝑜 𝐻𝑜
𝑏𝜛 = 𝐶𝑚𝛿𝑚 = 𝐶𝑛𝛿𝑛 ,
𝐵 𝐶
(11.34)
valabile pentru cazul în care 𝛼 este mic și se definesc mărimile complexe:
𝛾 ∗ = 𝛼 + 𝑖𝛽; 𝜛 ∗ = 𝑞 ∗ − 𝑖𝑟 ∗ ; 𝛿 ∗ = 𝛿𝑚
∗
− 𝑖𝛿𝑛∗ ; ∗
𝛾𝑊 = 𝛼𝑊 + 𝑖𝛽𝑊 ; 𝐹𝑝∗ = 𝑍𝑝∗ + 𝑖𝑌𝑝∗ ;
(11.35)
𝛾 𝛽 𝑞 𝛾 𝛽 𝑞
𝑎𝛾 = 𝑎𝛾𝛼 + 𝑖𝑎𝛾 ; 𝑎𝛾𝜛 = 𝑎𝛾 + 𝑖𝑎𝛾𝑟 ; 𝑎𝜛 = 𝑎𝜛
𝛼 𝜛
+ 𝑖𝑎𝜛 ; 𝑎𝜛 𝑟
= 𝑎𝜛 + 𝑖𝑎𝜛 ,
(11.36)
unde:
𝑖 = √−1,
sistemul poate fi adus la forma:
𝛾
𝛥𝛾̇ ∗ = 𝑎𝛾 𝛥𝛾 ∗ + 𝑎𝛾𝜛 𝛥𝜛 ∗ + 𝑎𝛾𝛼̇ 𝛥𝛾̇ ∗ + 𝑏𝛾𝛿 𝛥𝛿 ∗ − 𝑎𝛾𝛼 𝛥𝛾𝑊 ∗
+ 𝛥𝐹𝑝∗ /(𝑚𝑢∗ );
𝛾 𝛼̇ ∗
𝛥𝜛̇ ∗ = 𝑎𝜛 𝛥𝛾 ∗ + 𝑎𝜛𝜛
𝛥𝜛 ∗ + 𝑎𝜛 𝛥𝛾̇ ∗ + 𝑏𝜛
𝛿
𝛥𝛿 ∗ − 𝑎𝜛
𝛼
𝛥𝛾𝑊 .
(11.37)
Forma sa omogenă, după aplicarea transformatei Laplace este:
𝛾
(1 − 𝑎𝛾𝛼̇ )𝑠 − 𝑎𝛾 −𝑎𝛾𝜛 𝛥𝛾 ∗ 0
[ 𝛾 ]
𝜛 𝛥𝜛 ∗
[ ]=[ ]. (11.38)
𝛼̇
−(𝑎𝜛 𝑠 + 𝑎𝜛 ) 𝑠 − 𝑎𝜛 0
Polinomul caracteristic devine:

𝛾 𝛾
𝑃(𝑠) = (1 − 𝑎𝛾𝛼̇ )𝑠 2 − (𝑎𝛾 + 𝑎𝜛
𝜛
+ 𝑎𝜛𝛼̇ 𝜛
𝑎𝛾 − 𝑎𝛾𝛼̇ 𝑎𝜛
𝜛 𝜛
)𝑠 + 𝑎𝛾 𝑎𝜛 − (11.39)
𝜛 𝛾
𝑎𝛾 𝑎𝜛 ,
sau, după separarea termenilor complecși:
( )  (
P( s) = 1 − a s 2 − a + aq + a aq − a aq + i a + ar + a ar − a ar s + )
(
+ a aq − aq a + ar a − a ar + i a ar − aq a + aq a − a ar . )
,
(11.40)
Putem explicita notațiile cu ajutorul parametrilor introduși la mișcarea

longitudinala:
𝐶 𝐶𝑧𝑞 𝐶𝑧𝛼̇ 𝛽 𝑝̂
𝑎𝛾𝛼 = 2𝑡𝑧𝛼
∗𝑚̃
; 𝑎𝛾𝑞 = 1 + 2𝑚̃ ≅ 1 ; 𝑎𝛾𝛼̇ = ̃
≅ 0 ; 𝑎𝛾 = − 2𝑚̃𝑡 ∗ 𝐶𝑧𝑝𝛽 ≅ 0 ;
2𝑚
𝑝̂ 𝐶𝑧𝛿𝑚 𝐶𝑚𝛼 𝑞 𝐶𝑚𝑞 𝛼̇ 𝐶𝑚𝛼̇ 𝛽
𝑎𝛾𝑟 = 𝐶𝑧𝑝𝑟 ; 𝑏𝛾𝛿 = ;𝑎𝛼
̃ 𝑡∗ 𝜛
= ; 𝑎𝜛 = ; 𝑎𝜛 = ; 𝑎𝜛 =
2𝑚̃ 2𝑚 2𝑡 ∗2 𝑖 𝐵 2𝑡 ∗ 𝑖 𝐵 2𝑡 ∗ 𝑖 𝐵
𝑝̂ 𝑟 𝐶𝑚𝑝𝑟 𝐴 𝐴 𝛿 𝐶𝑚𝛿𝑚
− 2𝑡 ∗2 𝑖 𝐶𝑚𝑝𝛽 ; 𝑎𝜛 = (2𝑡 ∗𝑖 − 𝐵𝑡 ∗) 𝑝̂ ≅ − 𝐵𝑡 ∗ 𝑝̂ ; 𝑏𝜛 = 2𝑡 ∗2𝑖
𝐵 𝐵 𝐵
(11.41)
şi putem utilizat viteza unghiulară adimensională în ruliu :
(11.42)
𝑝̂ = 𝑝𝑡 ∗ .
Cu notaţiile anterioare, după renunţarea la termenii secundari

polinomul caracteristic devine:
 1 A 
P( s) = s 2 + 
1
t

 (−C m ) + (−C mq ) + (−C m ) + i pˆ s + 
 2i B B  (11.43)
1  (−C m ) (−C z ) A 
+ 2  +i ~ B pˆ .
t  2i B 2m 
Dacă ne situăm în cazul rachetelor stabilizate aerodinamic cu rotaţie lentă, la

care focarul este în spatele centrului de masă și se introduc notaţiile:
𝐴 𝜔𝑝 𝐵 𝑖 𝐶𝑚𝛼 (11.44)
𝜔𝑝 = 2𝐵 𝑝; 𝜙 = ; 𝜂 = 𝜁𝑚
̃
; 𝜒 = 2𝜂𝜔
̂𝑝 ; 𝜁 =
𝛺 𝐶𝑧𝛼
Unde 𝜔𝑝 reprezintă viteza unghiulară de precesie, cu forma adimensionala

̂𝑝 = 𝜔𝑝 𝑡 ∗ , polinomul caracteristic are partea reală a termenului liber
𝜔
pozitivă, putându-se scrie în forma:
𝑃(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝛺(𝜉 + 𝑖𝜙)𝑠 + 𝛺 2 (1 + 𝑖𝜒), (11.45)
unde pulsația proprie 𝛺 și factorul de amortizare 𝜉 au aceeași semnificație ca
şi în cazul aparatelor cu ruliu stabilizat:
(−𝐶𝑚𝛼 )
𝛺2 ≅ ; - pulsația proprie a mișcării de nutație,
2𝑡 ∗2 𝑖𝐵
1
𝜉≅ [𝜂𝑚 (−𝐶𝑚𝛼 ) + (−𝐶𝑚𝑞 ) + (−𝐶𝑚𝛼̇ )] - factorul de
√8𝑖𝐵 (−𝐶𝑚𝛼 )
amortizare a mișcării de nutație.
Uneori in locul pulsației proprii se folosește inversa acesteia:
1
𝑇 = 𝛺 ; constanta de timp a mișcării de nutație
Rădăcinile polinomului caracteristic, deci valorile proprii ale matricei
derivatelor de stabilitate sunt date de:
(11.46)
𝑠1,2 = −𝜉𝛺 − 𝑖𝜔𝑝 ± 𝑖𝛺√1 − 𝜉 2 + 𝜙 2 + 𝑖(𝜒 − 2𝜉𝜙),
sau, dacă se admite că 𝜒 ≅ 2𝜉𝜙 rădăcinile polinomului caracteristic pot fi
puse în forma simplificată:
(11.47)
𝑠1,2 ≅ −𝜉𝛺 − 𝑖𝜔𝑝 ± 𝑖𝛺 √𝜎,
unde:
𝜎 = 1 − 𝜉2 + 𝜙2 .
Se observă că deoarece polinomul caracteristic este cu coeficienți complecși,
rădăcinile acestuia nu sunt complex conjugate, termenul complex suplimentar
fiind dat de viteza unghiulară de precesie.
11.3 Parametri secundari de calitate a mișcării cu rotație
Pentru definirea parametrilor de calitate a zborului rachetei cu rotaţie

pornim de la ecuaţiile mişcării rapide (11.37) scrise în forma neomogenă:
𝛥𝛾 ∗ 𝑏𝛾𝛿 −𝑎𝛾𝛼 1⁄(𝑚𝑢∗ ) ∗ (11.48)

[ ] = 𝑨 −1
(𝑠) [ ] [𝛥𝛿 ∗ 𝛥𝛾𝑊 𝛥𝐹𝑝∗ ]𝑇 ,
𝛥𝜛 ∗ 𝛿
𝑏𝜛 −𝑎𝜛 𝛼
0
matricea inversă fiind dată de:
(11.49)
𝜛
1
𝑠 − 𝑎𝜛 𝑎𝛾𝜛
−1
𝑨 (𝑠) = 𝑃(𝑠) [ 𝛼̇ 𝛾 𝛾̇ 𝛾 ];
𝑎𝜛 𝑠 + 𝑎𝜛 (1 − 𝑎𝛾 )𝑠 − 𝑎𝛾
Unde 𝑃(𝑠) este polinomul caracteristic cu coeficienți complecși asociat

sistemului omogen analizat anterior.
În acest caz principalele funcții de transfer sunt:
𝑏𝛾𝛿 𝑠+𝑎𝛾𝜛 𝑏𝜛
𝛿 −𝑎𝜛 𝑏𝛿
𝜛 𝛾 𝛾 𝑎𝛾𝛼 𝑠+𝑎𝛾𝜛 𝑎𝜛
𝛼 −𝑎𝜛 𝑎𝛼
𝜛 𝛾
𝐻𝛾𝛿 (𝑠) = ; 𝐻𝛾 𝑊 (𝑠) = − ;
𝑃(𝑠) 𝑃(𝑠)
𝑠−𝑎𝜛 (b + a b − a b ) s + a b − a b
 
 
 
  (11.50)
𝐻𝛾𝐹 (𝑠) = 𝑚𝑢∗ 𝑃(𝑠)
𝜛
; H  ( s) = ;
P( s)
𝛼 +𝑎𝛼̇ 𝑎𝛼 −𝑎𝛼̇ 𝑎𝛼 )𝑠+𝑎 𝑎𝛼 −𝑎 𝑎𝛼 𝛾 𝛾 𝛾
𝛾 (𝑎𝜛 𝜛 𝛾 𝛾 𝜛 𝜛 𝛾 𝛾 𝜛 𝐹 𝜛 𝑎𝛼̇ 𝑠+𝑎
𝜛
𝐻𝜛𝑊 (𝑠) = − ; 𝐻𝜛 = 𝑚𝑢 ∗ 𝑃(𝑠) ,
𝑃(𝑠)
sistemul (11.48) putându-se pune în forma:

𝛾 ∗
𝛥𝛾 ∗ = 𝐻𝛾𝛿 (𝑠)𝛥𝛿 ∗ + 𝐻𝛾 𝑊 (𝑠)𝛥𝛾𝑊 + 𝐻𝛾𝐹 (𝑠)𝛥𝐹𝑝∗ ;
𝛿 𝛾 ∗ (11.51)
𝛥𝜛 = 𝐻𝜛 (𝑠)𝛥𝛿 ∗ + 𝐻𝜛𝑊 (𝑠)𝛥𝛾𝑊 + 𝐻𝜛 𝐹
(𝑠)𝛥𝐹𝑝∗ .
Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului rachetă
comandată, după cum am procedat și în cazul rachetelor cu ruliu stabilizat,
din relațiile (11.51) se va căuta să se exprime viteza unghiulară a tangentei la
traiectorie. Pentru aceasta se pleacă de la legătura unghiulară:
𝛥𝜔∗ = 𝛥𝜛 ∗ − 𝛥𝛾̇ ∗ = 𝛥𝜛 ∗ − 𝑠𝛥𝛾 ∗ , (11.52)
unde:
𝜔∗ = 𝜔𝑚 − 𝑖𝜔𝑛 . (11.53)
În continuare, construim o relație de același tip cu sistemul (11.51) :
𝛾𝑊 ∗
𝛥𝜔∗ = 𝐻𝜔𝛿 (𝑠)𝛥𝛿 ∗ + 𝐻𝜔 (𝑠)𝛥𝛾𝑊 + 𝐻𝜔𝐹 (𝑠)𝛥𝐹𝑝∗ , (11.54)
în care:
𝛾𝑊 𝛾𝑊 𝛾𝑊
𝐻𝜔𝛿 (𝑠) = 𝐻𝜛 𝛿
(𝑠) − 𝑠𝐻𝛾𝛿 (𝑠); 𝐻𝜔 (𝑠) = 𝐻𝜛 (𝑠) − 𝑠𝐻𝛾 (𝑠);
(11.55)
𝐻𝜔𝐹 (𝑠) = 𝐻𝜛𝐹
(𝑠) − 𝑠𝐻𝛾𝐹 (𝑠).
În baza relațiilor (11.41) vom căuta să aducem funcția de transfer a

vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare în bracaj la o formă
aproximativă, simplificată.
Astfel, pentru început, aceasta se poate pune în forma:
𝛾 𝛾
−𝑏𝛾𝛿 𝑠2 +[(1−𝑎𝛾𝜛 −𝑎𝛾𝛼̇ )𝑏𝜛
𝛿 +(𝑎𝜛 +𝑎𝛼̇ )𝑏 𝛿 ]𝑠+𝑎 𝑏 𝛿 −𝑎 𝑏 𝛿
𝜛 𝜛 𝛾 𝜛 𝛾 𝛾 𝜛
𝐻𝜔𝛿 (𝑠) = ,
𝑃(𝑠)
sau, după explicitarea termenilor complecşi:

H  ( s) = [−b s 2 + [(aq + a )b − (aq + a − 1)b ] + i (ar b − ar b )s +
+ (a b − a b ) + i (a b − a b )] / P( s ) ,
(11.56)
unde polinomul caracteristic este dat de (11.45). În continuare, făcând
notaţiile:
𝑎𝛼 𝑏 𝛿 −𝑎𝛼 𝑏 𝛿 𝑎𝑟 𝑏 𝛿 −𝑎𝑟 𝑏 𝛿
𝛿
𝑘𝜔 = 𝑎𝑞𝜛𝑎𝛾𝛼−𝑎𝛾𝑞𝑎𝜛
𝛼; ̂𝑝 𝑇𝜔 = 𝑎𝛼𝜛𝑏𝛾𝛿−𝑎𝛼𝛾 𝑏𝜛𝛿
2𝜗𝜔 (11.57)
𝜛 𝛾 𝛾 𝜛 𝜛 𝛾 𝛾 𝜛
funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea în
bracaj poate fi adusă la forma:
𝑘 𝛿 (1+2𝑖𝜗𝜔
̂ 𝑝 𝑇𝜔 𝑠)
𝐻𝜔𝛿 (𝑠) = 𝑇 2𝑠2𝜔+2𝑇(𝜉+𝑖𝜙)𝑠+1+𝑖𝜒, (11.58)
𝛿
unde 𝑘𝜔 poartă numele de factor de comandă, iar parametrul 𝑇𝜔 reprezintă,
ca şi în cazul aparatelor de zbor cu ruliu stabilizat, timpul de avans la
comandă, sau constanta de timp a aparatului.
Renunțând la termenii secundari, pentru racheta comandată aerodinamic,
parametrii definiți prin notațiile (11.57) devin:
𝐶
𝐶𝑚𝛿𝑚 (1−𝜁 𝑧𝛿𝑚 )
𝛿 𝐶𝑚𝛿𝑚 (−𝐶𝑧𝛿𝑚 ) 2𝑡 ∗ 𝑚
̃
𝑘𝜔 = ; 𝜗 = 𝜁𝜂 ; 𝑇𝜔 ≅ 𝐶 .
2𝑡 ∗ 𝑚
̃𝜁 𝐶𝑚𝛿𝑚 (−𝐶𝑧𝛼 )(1−𝜁 𝑧𝛿𝑚 )
𝐶𝑚𝛿𝑚
Pentru cazul când racheta are comenzi gazodinamice se obține similar:
𝛿 𝑇(𝑥̂𝑇 −𝜁) 2𝑡 ∗ 𝑚
̃ 𝑥̂
𝑘𝜔 = 𝑚𝑉𝜁 ; 𝜗 = −𝜁𝜂/𝑥̂𝑇 ; 𝑇𝜔 ≅ (−𝐶 )(𝑥̂ 𝑇−𝜁),
𝑧𝛼 𝑇
unde reamintim că s-a notat :𝑥̂𝑇 = 𝑥𝑇 ⁄𝑙 în care 𝑥𝑇 reprezintă distanța dintre
punctul de aplicare a comenzii gazodinamice și centrul de masă.
În continuare vom căuta să găsim legătura dintre incidență (𝛾̸ ∗ ) ,
viteza unghiulară (𝜛 ∗ ) şi viteza unghiulară a tangentei la traiectorie (𝜔∗ ).
Pentru început, vom stabili legătura dintre incidenţă şi viteza unghiulară
pornind de la funcţiile principale de transfer care exprimă aceşti parametri în
funcţie de bracajul de comandă. Astfel, din (11.50) se poate construi funcţia
de transfer:
𝐻𝛾𝜛 (𝑠) = 𝐻𝛾𝛿 (𝑠)⁄𝐻𝜛 𝛿
(𝑠), (11.59)
care, după renunţarea la termenii secundari, se poate pune în forma:

̂ 𝑝)
𝑇𝜔 (1−2𝑖𝜗𝜔
𝐻𝛾𝜛 (𝑠) = , (11.60)
𝑇𝜔 𝑠+1
ceea ce înseamnă că legătura simplificată între incidenţă şi viteza unghiulară
are următoarea formă:
𝛥𝛾∗ ̂ 𝑝)
≅ . (11.61)
𝛥𝜛 ∗ 𝑇𝜔 𝑠+1
Revenind la relaţia de legătură dintre vitezele unghiulare (11.52) se

poate scrie succesiv:
𝛥𝛾∗ ̂ 𝑝 )𝑠
𝑇𝜔 (1−2𝑖𝜗𝜔 ̂ 𝑝 𝑇𝜔 𝑠
1+2𝑖𝜗𝜔
𝛥𝜔∗ = (1 − 𝑠 𝛥𝜛∗) 𝛥𝜛 ∗ ≅ (1 − ) 𝛥𝜛 ∗ = 𝛥𝜛 ∗ ,
𝑇𝜔 𝑠+1 𝑇𝜔 𝑠+1
(11.62)
de unde se obţine funcţia de transfer care ne interesează:
𝜔 𝑇𝜔 𝑠+1
𝐻𝜛 (𝑠) ≅ 1+2𝑖𝜗𝜔 ̂ 𝑇 𝑠
. (11.63)
𝑝 𝜔
Mai departe, pentru exprimarea incidenţei se poate scrie:
̂ 𝑝)
𝐻𝛾𝜔 (𝑠) = 𝐻𝛾𝜛 (𝑠)𝐻𝜛
𝜔
(𝑠) ≅ ̂ 𝑝 𝑇𝜔 𝑠
. (11.64)
1+2𝑖𝜗𝜔
În sfârşit, putem evalua şi componentele acceleraţiei complexe normale pe
viteză, care, dacă se ţine cont de ipoteza incidenţelor mici introdusă la
simetrizarea mişcării longitudinale, au direcția axelor 𝑦 ∗ și 𝑧 ∗ ale triedrului
semilegat, fiind date de relaţia aproximativă:
𝛥𝑎∗ ≅ 𝑉𝛥𝜔∗ , (11.65)
unde:
𝑎∗ = −(𝑎𝑧∗ + 𝑖𝑎𝑦∗ ). (11.66)
În baza relațiilor obținute, se poate construi schema structurală a mișcării
comandate cu rotație lentă, schema indicată în fig. 11.3.
T s + 1 
 W H W Fp k F
1 + 2i ˆ pT s
T (1 − 2iˆ p) 

k (1 + 2i
ˆ pT s) 
T 2 s 2 + 2Ts + 1 + i (2Ts + ) 1 + 2i ˆ pT s
V
a
Fig. 11.3 Schema structurală a mişcării comandate cu rotaţie lentă
În continuare vom căuta să găsim ca şi în cazul rachetei cu ruliu

stabilizat o soluţie a ecuaţiei incidenţei în forma complexă, ecuaţie care
descrie atât mişcarea de nutaţie cât şi cea de precesie a axei longitudinale a
rachetei în raport cu axa de echilibru dinamic a mişcării , axă care pentru
zborul rectiliniu coincide cu direcţia vectorului viteză. Astfel, pornind de la
schema structurală stabilită, forma omogenă a ecuaţiei incidenţei complexe

este:
𝛥𝛾̈ ∗ + 2𝛺(𝜉 + 𝑖𝜙)𝛥𝛾̇ ∗ + 𝛺 2 (1 + 𝑖𝜒)𝛥𝛾 ∗ = 0, (11.67)
cu rădăcinile ecuaţiei caracteristice date de (11.47) şi pe care le putem rescrie
în forma:
s1, 2 = − z1  z2 , (11.68)
în care s-a notat :
𝑧1 = 𝛺(𝜉 + 𝑖𝜙); 𝑧2 = 𝑖𝛺√𝜎, (11.69)
unde, reamintim că pentru rachetele cu rotaţie lentă, stabilizate aerodinamic,
avem:
𝜎 = 1 − 𝜉2 + 𝜙2 . (11.70)
În acest caz soluţia generală a ecuaţiei (11.67) este:
  = C1e − ( z1 − z 2 ) t + C2 e − ( z1 + z 2 ) t , (11.71)
prin derivare mai putându-se obţine:
  = − ( z1 − z2 ) C1e− ( z1 − z 2 ) t − ( z1 + z2 ) C2 e− ( z1 + z 2 ) t , (11.72)
relaţie ce va fi utilizată în continuare pentru determinarea constantelor de
integrare.
Astfel, dacă se impun condiţii iniţiale cu viteză unghiulară nenulă:
𝛥𝛾̇ ∗ (0) = 𝛥𝛾̇ 0∗ ; 𝛥𝛾 ∗ (0) = 0, (11.73)
constantele de integrare devin:
 0  
C1 = ; C2 = − 0 , (11.74)
2z2 2z2
de unde, soluţia generală (11.71) capătă forma:

 
  = 0 e− z1t sh( z2 t ) , (11.75)
z2
sau, după înlocuirea notaţiilor (11.69):
𝛥𝛾̇ 0∗
𝛥𝛾 ∗ = 𝛺 𝑒 −𝜉𝛺𝑡 𝑒 −𝑖𝜔𝑝 𝑡 𝑠𝑖𝑛( 𝛺 √𝜎𝑡). (11.76)
√𝜎
Din analiza soluţiei ecuaţiei se observă că axa longitudinală a rachetei
descrie atât o mişcare de nutaţie oscilatorie amortizată, similară cu cea
obţinută în cazul rachetei cu ruliu stabilizat, cât şi o mişcare de precesie, adică
o rotire a axe rachetei în jurul axei de echilibru dinamic, rotire care are loc cu
viteza unghiulară (  p ). În concluzie, putem spune că mişcarea de oscilaţie în
jurul centrului de masă se desfăşoară într-un plan rotitor, care se mişcă în jurul
axei de echilibru dinamic cu viteza unghiulară de precesie  p . În continuare
vom căuta să rezolvăm ecuaţia omogenă a incidenţei pentru cazul condiţiilor
iniţiale cu valoare nenulă, caz care corespunde intrării de tip impuls.

Condiţiile iniţiale sunt de această dată:
  ( 0) = 0;   ( 0) =  0 ,
iar constantele de integrare devin:
 0  0
C1 = − ( z2 + z1 ) ; C2 = ( z2 − z1 ) , (11.77)
2z2 2z2
de unde se obţine soluţia generală de forma:
z 
  =  0e− z1t  1 sh( z2 t ) + ch( z2 t )  . (11.78)
 z2 
Dacă se introduce notaţia:
th(  ) = z1 z2 , (11.79)
ceea ce este echivalent cu:
𝑧1 𝑧2
𝑠ℎ( 𝜓) = ≅ −𝑖𝜉 + 𝜙; 𝑐ℎ( 𝜓) = ≅ √𝜎;
√𝑧22 − 𝑧12 √𝑧22 − 𝑧12
(11.80)
𝑧1 + 𝑧2
𝜓 = 𝑙𝑛 √ ≅ 𝑙𝑛(−𝑖𝜉 + 𝜙 + √𝜎),
𝑧2 − 𝑧1
soluţia generală se poate pune în forma:

𝛥𝛾0∗
𝛥𝛾 ∗ = 𝑒 −𝜉𝛺𝑡 𝑒 −𝑖𝜔𝑝 𝑡 𝑐ℎ( 𝑖𝛺√𝜎𝑡 + 𝜓). (11.81)
√𝜎
Pentru verificarea acestei relaţii putem considera cazul particular al
rachetei cu ruliu stabilizat, caz în care:
 = 0;  p = 0;  = 1 −  2 ;  = −i , (11.82)
unde  , este de forma:


 = arctg . (11.83)
1 − 2
Înlocuind valorile particulare (11.82) în (11.81) se obţine:
𝛥𝛾0∗ 𝛥𝛾0∗
𝛥𝛾 ∗ = 𝑒 −𝜉𝛺𝑡 𝑐ℎ( 𝑖𝛺√𝜎𝑡 − 𝑖𝜑) = 𝑒 −𝜉𝛺𝑡 𝑐𝑜𝑠( 𝛺 √𝜎𝑡 − 𝜑)
√𝜎 √𝜎 (11.84)
.
Din analiza relaţiei (11.84) se observă că soluţia obţinută pentru condiţiile

iniţiale cu unghi nenul este o generalizare a celei găsite pentru mişcarea cu
ruliu stabilizat (9.45), natura mişcării fiind totuşi similară celei pentru cazul
condiţiilor iniţiale cu viteză unghiulară nenulă obţinută la rachetele cu rotaţie,

adică este compusă dintr-o oscilaţie amortizată a unghiului de nutaţie care se
suprapune unei mişcări de precesie a axei rachetei în jurul axei de echilibru
dinamic.
OBSERVAŢIE - Axa de echilibru dinamic pentru cazul mişcării de translaţie

coincide cu tangenta la traiectorie. În cazul unei traiectorii curbate în plan
vertical, cum este cazul rachetelor nedirijate, axa de echilibru dinamic este
orientată în stânga planului de proiecţie al traiectoriei pentru rachetele cu
rotaţie lentă, stabilizate aerodinamic şi în dreapta planului de proiecţie în
cazul proiectilelor cu rotaţie rapidă, stabilizate giroscopic. În plus, pentru
zborul nedirijat, axa dinamică formează atât în cazul rachetelor cu rotaţie
lentă cât şi pentru proiectilele cu rotaţie rapidă un unghi pozitiv de incidenţă
în plan vertical, adică axa de echilibru dinamic este deasupra vectorului
viteză.
Din analiza formei generale (11.81) a soluţiei ecuaţiei se mai observă

că timpul de amortizare a mișcării de nutație, adică timpul după care
perturbaţia se reduce la 1/10 din valoarea iniţială se poate determina ca şi în
cazul rachetelor cu ruliu stabilizat, cu relaţia:
T ln(10)
tam = . (11.85)

11.4 Parametrii principali de comandă şi stabilitate dinamică

pentru racheta cu rotaţie lentă
Pentru analiza sensibilităţii rachetei se porneşte de la ecuaţia

acceleraţiei, care, considerând o intrare în bracaj de tip treaptă, adică 𝛥𝛿̇ ∗ =
0; 𝛥𝛿 ∗ ≠ 0, se pune în forma:
𝛥𝑎̈ ∗ + 2𝛺(𝜉 + 𝑖𝜑)𝛥𝑎̇ ∗ + 𝛺 2 (1 + 𝑖𝜒)𝛥𝑎∗ = 𝑘𝜔 𝛿
𝑉𝛺 2 𝛥𝛿 ∗ , (11.86)
cu soluţia dată de:
𝑉𝑘 𝛿
𝛥𝑎∗ = 𝐶1 𝑒 −(𝑧1−𝑧2)𝑡 + 𝐶2 𝑒 −(𝑧1+𝑧2)𝑡 + 1+𝑖𝜒
𝜔
𝛥𝛿 ∗ . (11.87)
Deoarece avem un termen de comandă, se pot impune condiţii iniţiale
nule:
𝛥𝑎̇ ∗ (0) = 0; 𝛥𝑎∗ (0) = 0, (11.88)

soluţia ecuaţiei devenind:
𝛿 𝛥𝛿 ∗
𝑉𝑘𝜔 𝑒 −𝜉𝛺𝑡 𝑒 −𝑖𝜔𝑝 𝑡
𝛥𝑎∗ = [1 − 𝑐ℎ( 𝑖𝛺√𝜎𝑡 + 𝜓)], (11.89)
1+𝑖𝜒 √𝜎
unde  a fost definit anterior.
Similar ecuaţiei incidenţei se poate analiza cazul particular al mişcării
fără rotaţie, în baza relaţiei (11.89) obţinându-se:
  
 e − t 
a = Vk  1 − cos(  t − )  , (11.90)
  
soluţie care este identică cu (9.54) .
O altă verificare a relaţiei obţinute se poate face prin determinarea
valorii de stabilizare a acceleraţiei. Astfel, prin trecerea la limită in raport cu
timpul (𝑡 → ∞)în (11.89) se obţine:
𝛿
∗ (𝑡)
𝑉𝑘𝜔 𝛥𝛿 ∗
𝑙𝑖𝑚𝛥𝑎 = . (11.91)
𝑡→∞ 1 + 𝑖𝜒
În continuare, dezvoltând aceste relaţii, care sunt adevărate în regim
stabilizat, se obţine:
𝛿 (1−𝑖𝜒)
𝑉𝑘𝜔
(𝛥𝑎𝑧∗ + 𝑖𝛥𝑎𝑦∗ ) = − ∗
(𝛥𝛿𝑚 − 𝑖𝛥𝛿𝑛∗ ), (11.92)
1+𝜒2
relaţie care după separarea părţii reale şi complexe se poate scrie în forma
matriceală:
𝛥𝑎𝑧∗ 𝑉𝑘 𝛿 1 𝜒 𝛥𝛿𝑚 ∗
[𝛥𝑎∗ ] = − 1+𝜒𝜔2 [ ][ ], (11.93)
𝑦 −𝜒 1 −𝛥𝛿𝑛∗
putându-se astfel evidenţia cuplajul dintre canale datorită rotaţiei.
Pe de altă parte se poate exprima modulul vectorului acceleraţie în
funcţie de modulul vectorului de comandă:
𝛿
𝑉𝑘𝜔
|𝛥𝑎∗ | = √𝛥𝑎𝑦∗2 + 𝛥𝑎𝑧∗2 = ∗2 + 𝛥𝛿 ∗2 )(1 + 𝜒 2 ) =
√(𝛥𝛿𝑚 𝑛
1+𝜒2
𝛿 |𝛥𝛿 ⋅ |
𝑉𝑘𝜔
(11.94)
√1+𝜒2
relaţie care arată diminuarea capacităţii de comandă a rachetei datorită rotaţiei
şi permite totodată determinarea sensibilităţii:
|𝛥𝑎∗ | 𝛿
𝑉𝑘𝜔
𝛬 = 𝑞̃|𝛥𝛿∗| = . (11.95)
𝑞̃√1+𝜒2
În ceea ce priveşte ceilalţi parametri principali, adică factorul de
amortizare redus şi factorul de pulsaţie, aceştia au o formă identică cu cea
stabilită pentru racheta cu ruliu stabilizat.
Referințe
Botez R.M., Chelaru T.V., P.Parvu, C.Gheorghe . (2001, sep.). Calculus model for a
rolling guided missile. (S. S. Press, Ed.) Journal of Vibration and Control,
vol.7(nr.6), pp. 863-889.
CHELARU,T.V. (2016). Dirijarea aparatelor de zbor – Note de curs, Ed. a II-a -
Revizuită. București, Romania: Ed. Politehnica Press.
12. Aparat de zbor tip elicopter
Cuprins
12.1. Soluții constructive ale rotorului elicopterului........................................................................................... 1

12.2. Determinarea parametrilor funcționali pentru rotorul anticuplu in teoria discului actuator -model
unidimensional ........................................................................................................................................................... 2
12.3. Determinarea parametrilor funcționali pentru rotorul principal in teoria elementului de pală -model
bidimensional .............................................................................................................................................................. 3
12.4. Ecuațiile de mișcare în cazul elicopterului ................................................................................................. 8
12.5. Parametrii de baza pentru zborul elicopterului la punct fix, matricea de stabilitate si comanda
pentru zborul la punct fix ........................................................................................................................................ 11
Bibliografie ............................................................................................................................................................... 11
12.1. Soluții constructive ale rotorului elicopterului
Fig.12. 1 Componentele rotorului de elicopter [1]
Fig.12.2 Articulațiile palei [1]
După cum se vede din Fig.12.3, prin echilibru dintre forța portanta si forța centrifuga, palele
descriu o mișcare conica.
In plus, pentru orientarea forței propulsive conul rotor poate bascula atât in plan longitudinal cat si
in lateral după cum se vede în Fig.12.4
Fig.12.4 Unghiul de basculare [1]
Fig.12.3 Conul rotor [1]
Bascularea poate fi descrisa cu ajutorul a doua unghiuri, 𝑎1 – unghiul de basculare longitudinala;

𝑏1 – unghiul de basculare laterala.
Fig.12.6 Unghiul de conicitate [1]

Fig.12.5 Plane de referință [1]
12.2. Determinarea parametrilor funcționali pentru rotorul anticuplu in teoria

discului actuator -model unidimensional
După cum se arata in [2], [1], modelul discului actuator este un model de curgere unidimensională
prin discul elicei care permite determinare tracțiunii si a momentului rezistent. Modelul se poate
aplica cu bune rezultate pentru cazul elicelor la care este necesar doar controlul pasului colectiv,
cum este cazul elicei anticuplu de pe elicopter.
Pentru început determinam soliditatea discului rotorului anticuplu:
𝑛𝑐 𝑐𝑐
𝜎𝑐 = ,
𝜋𝑅𝑐 (12.1)
unde:
𝑛𝑐 este numarul de pale a rotorului anticuplu;
𝑐𝑐 coarda palei rotorului anticuplu;
𝑅𝑐 Raza discului rotorului anticuplu;
Cunoscând componentele vitezei de translație 𝑢, 𝑣, 𝑤 si de rotatie, 𝑝, 𝑞, 𝑟 ale elicopterului,
coordonatele rotorului anticuplu 𝑥𝑐 , 𝑧𝑐 ; Ω𝐶 viteza de rotație a rotorului anticuplu, precum si viteza
adimensionala indusă de rotorul principal 𝜆𝑖 se determina vitezele adimensionale pentru rotorul
anticuplu:
√𝑢2 +(𝑤+Ω𝑅𝜆𝑖 −𝑞𝑥𝑐 )2 𝑣+r𝑥𝑐 −𝑝𝑧𝑐
𝜇𝑥𝑐 = ; 𝜇𝑧𝑐 = −
Ω𝐶 𝑅𝑐 Ω𝐶 𝑅𝑐 (12.2)
Cu ajutorul acestora, după cum se arata în [2], [1] se obțin coeficienții de tracțiune prin doua
relații echivalente:
𝐶𝐿𝛼𝑐 1 𝜇2𝑥𝑐 (𝜆𝑖𝑐 − 𝜇𝑧𝑐 )
𝑑
𝐶𝑇𝑐 = 𝜎𝑐 [( + ) 𝜃0𝑐 − ]
2 3 2 2
(12.3)
2
𝐺𝑙
𝐶𝑇𝑐 = 2𝜆𝑖𝑐 √𝜇2𝑥𝑐 + (𝜆𝑖𝑐 − 𝜇𝑧𝑐 )
(12.4)
unde:
𝜃0𝑐 este pasul colectiv al rotorului anticuplu, care are rolul unui bracaj de girație;
𝐶𝐿𝛼𝑐 este derivata coeficientului de portantă a palei rotorului anticuplu;
𝜆𝑖𝑐 este viteza adimensională indusă de rotorul anticuplu.
Totodată se poate determina coeficientul de moment rezistent prin relația indicata in [1]:
𝐶𝐷𝑐
𝐶𝑄𝑐 = 𝜎𝑐 + 𝜆𝑖𝑐 𝐶𝑇𝑐
𝑑
8 (12.5)
unde 𝐶𝐷𝑐 este coeficientul de rezistentă la înaintare a palei rotorului anticuplu
După cum se procedează în [2], pentru determinarea vitezei adimensionale induse de rotorul
anticuplu 𝜆𝑖𝑐 , necesare in determinarea parametrilor funcționali, se pot utiliza relațiile echivalente
(12.3) și (12.4) cu ajutorul cărora se obține o ecuație transcendentă cu necunoscută 𝜆𝑖𝑐
𝑑 𝐺𝑙
𝐶𝑇𝑐 − 𝐶𝑇𝑐 =0
(12.6)
din care se obține 𝜆𝑖𝑐 .
Plecând de coeficienții astfel definiți, putem obține forța de tracțiune:
𝑇𝑐 = 𝜌𝜋Ω2𝑐 𝑅𝐶4 𝐶𝑇𝑐
𝑑
,
(12.7)
si momentul rezistent :
𝑄𝑐 = 𝜌𝜋Ω2𝑐 𝑅𝐶5 𝐶𝑄𝑐 .
(12.8)
mărimi ce vor fi utilizate in scriere ecuațiilor dinamice.
12.3. Determinarea parametrilor funcționali pentru rotorul principal in teoria

elementului de pală -model bidimensional
După cum se arata in [2], [1], [3], [4] modelul elementului de pală este un model de curgere
bidimensională in jurul unei pale a elicei care permite determinare tracțiunii, a forței de rezistenta
a discului, a forței laterale si a momentului rezistent. Modelul se poate aplica cu bune rezultate
pentru cazul elicelor la care este necesar controlul pasului colectiv, și a pasului ciclic cum este
cazul rotorului principal de pe elicopter.
Pentru început determinam soliditatea discului rotorului principal:
𝑛𝑐
𝜎= ,
𝜋𝑅 (12.9)
unde:
𝑛 numărul de pale a rotorului principal;
𝑐 coarda palei rotorului principal;
𝑅 Raza discului rotorului principal,
Determinam numărul Lock:
𝜌𝐶𝐿𝛼 𝑐 4
𝛾= 𝑅 ,
𝐽𝑏𝑙 (12.10)
unde:
𝜌 - densitatea aerului;
𝐶𝐿𝛼 - derivata coeficientului de portanta a palei rotorului cu incidenta;
𝐽𝑏𝑙 - momentul de inerție al palei in raport cu articulația,
Deoarece articulația în bătaie este excentrica trebuie evaluată si frecventa adimensionala a

rotațiilor in bătaie:
3𝜀𝛽
𝜈𝛽 = √1 + 𝜛𝛽2 +
2(1 + 𝜀𝛽 ) (12.11)
unde:
√𝐾 ⁄𝐽
𝜛𝛽 = 𝜀Ω 𝑏𝑙- este frecventa proprie de oscilație in bătaie a palei adimensionalizată
𝐾𝜀 – constanta elastică pentru mișcarea de bătaie
𝑒
𝜀𝛽 = 𝑅𝛽 excentricitatea articulației in bătaie, adimensionalizată.
Definim vitezele adimensionale in triedrul legat de corp:

𝑢 𝑣 𝑤
𝜇𝑥 = ; 𝜇𝑦 = ; 𝜇𝑧 = ;
Ω𝑅 Ω𝑅 Ω𝑅 (12.12)
si
𝑉
𝜇= ; (12.13)
Ω𝑅
numit in [1] raportul de înaintare, unde Ω este viteza de rotație a rotorului principal.
Definim viteza adimensionala indusă de rotorul principal:
𝑤𝑖
𝜆𝑖 =
𝑅Ω (12.14)
și introducem parametrul:
𝜆 = 𝜆𝑖 − 𝜇𝑧
(12.15)
numit in [1] permeabilitatea discului rotor.
Definim vitezele de rotație adimensionale:
𝑝 𝑞 𝑟
𝑝̃ = ; 𝑞̃ = ; 𝑟̃ = ;
Ω Ω Ω (12.16)
și mai introducem notația:
𝑟1 = 1 − 𝑟̃ .
(12.17)
Cu aceste mărimi putem calcula unghiurile conului descris de palele rotorului.

Dacă notăm comenzile:
𝜃0 - pasul colectiv (comanda după axa z s sistemului legat de rotor - portanta)
𝜃𝑆 – pasul ciclic simetric (comanda după axa y a sistemului legat de rotor - tangaj)
𝜃𝐶 – pasul ciclic asimetric ( comanda după axa x a sistemului legat de rotor- ruliu)
𝜃𝐸 - comanda de răsucire elastică;
pentru unghiul conului (Fig.12.6) în lucrarea [2] este obținut explicit:

𝜃0 1
(1 + 𝜇𝑥2 − 2𝑟̃ ) − (𝜇𝑦 𝜃𝐶 + 𝜇𝑥 𝜃𝑆 ) −
4 3
𝛾 𝜃𝐸 4 8 2 𝜆
𝑎0 = 2 ( − 𝑟̃ + 𝜇𝑥2 ) − + (12.18)
2(𝜐𝛽 − 2𝑟̃ ) 4 5 5 3 3
1
(𝜇 𝑝̃ + 𝜇𝑦 𝑞̃)
[ 6 𝑥 ]
In ceea ce privește unghiurile de inclinare longitudinala si laterala a conului 𝑎1 , 𝑏1( Fig.12.7,
Fig.12.8 ), acestea se obțin din sistemul liniar:
𝛾 𝜇𝑥2 𝜇𝑦2
(𝑟1 − + ) 𝑎1 − (𝜐𝛽2 − 1 − 2𝑟̃ )𝑏1
8 2 2
𝛾 𝛾 𝛾 𝛾 3 𝛾
= 𝜇𝑦 𝑎0 + 𝜇𝑥 𝜃0 − 𝜇𝑥 𝜇𝑦 𝜃𝐶 − (1 − 2𝑟̃ + 𝜇𝑥2 ) 𝜃𝑆 + 𝜇𝑥 𝜃𝐸
6 3 8 8 2 4
𝛾 𝛾
− 𝜇𝑥 𝜆 + 𝑝̃ − 2𝑞̃
4 8
2 𝛾 𝜇𝑥2 𝜇𝑦2 (12.19)
−(𝜐𝛽 − 1 − 2𝑟̃ )𝑎1 − (𝑟1 + − ) 𝑏1
8 2 2
𝛾 𝛾 𝛾 𝛾 3
= − 𝜇𝑥 𝑎0 + 𝜇𝑦 𝜃0 − 𝜇𝑥 𝜇𝑦 𝜃𝑆 − (1 − 2𝑟̃ + 𝜇𝑥2 ) 𝜃𝐶
6 3 8 8 2
𝛾 𝛾 𝛾
+ 𝜇𝑦 𝜃𝐸 − 𝜇𝑦 𝜆 + 𝑞̃ + 2𝑝̃
4 4 8
În cazul unei mișcări longitudinale cu ruliu dar fără mișcare de girație 𝜇𝑦 = 0; 𝑟̃ = 0; in absenta
componentei excentricității sau a elasticității articulației in bătaie 𝜐𝛽 = 1, si păstrând numai
comanda pasului colectiv 𝜃0 , relațiile capătă o forma apropiată de cea indicată in [1]:
𝛾 𝜃 𝜆 1 1 4 16𝑞̃
𝑎0 = 2 [ 40 (1 + 𝜇𝑥2 ) − 3 + 6 𝜇𝑥 𝑝̃] ; 𝑎1 = 𝜇2
[2𝜇𝑥 (3 𝜃0 − 𝜆) + 𝑝̃ − 𝛾 ]
(1− 𝑥 )
2
1 4 16𝑝̃
𝑏1 = [ 𝜇𝑥 𝑎0 − 𝑞̃ − ] (12.20)
𝜇2 3 𝛾
(1 + 𝑥 )
2
În cazul unei evolutei pe verticala, 𝜇𝑥 = 0, relațiile devin:
𝛾 𝜃 𝜆 16𝑞̃ 16𝑝̃
𝑎0 = 2 [ 40 − 3] ; 𝑎1 = [𝑝̃ − ] ; 𝑏1 = − [𝑞̃ + ]
𝛾 𝛾
(12.21)
În absenta totală a comenzilor si a vitezelor de translație sau rotație si a componentei
excentricității sau elasticității articulației se obține:
𝜆
𝑎0 = −𝛾 6 ; 𝑎1 = 0; 𝑏1 = 0
(12.22)
Având unghiurile conului, putem determina in continuare coeficienții de forte si moment rezistent
pentru rotorul principal in sistemul de coordonate legat de acesta. După cum se arată în lucrarea
[2], coeficientul forței de tracțiune poate fi exprimat in două moduri, primul bazat pe teoria
elementului de pală iar cel de al doilea bazat pe relațiile Glauert:
1 − 2𝑟̃ 𝜇𝑥2 + 𝜇𝑦2
( + + 𝜇𝑥 𝑧𝑇 𝑞̃) 𝜃0 +
3 2
1 + 𝜇𝑥2 + 𝜇𝑦2 𝑟 − 𝜇𝑥 𝑧𝑇 𝑞̃ 𝑟1 𝜇𝑦 𝑟1 𝑧𝑇 𝑞̃ 𝑎0 𝑝̃ 𝜇𝑥 (𝑎1 𝑞̃ − 𝑏1 𝑝̃)
( − ) 𝜃𝐸 + ( − + + ) 𝜃𝐶 +
𝜎𝐶𝐿𝛼 4 2 2 2 3 8
𝐶𝑇𝑒𝑙 = (12.23)
2 𝑟1 𝜇𝑥 𝑟1 𝑧𝑇 𝑝̃ 𝑎0 𝑞̃ 𝜇𝑦 (𝑎1 𝑞̃ − 𝑏1 𝑝̃)
( + + + ) 𝜃𝑆 +
2 2 3 8
𝜇𝑥 𝑝̃ + 𝜇𝑦 𝑞̃ 𝑟1 𝜆 (𝑎1 𝜇𝑥 + 𝑏1 𝜇𝑦 )𝑟̃
[ − − ]
4 2 4
2 2
𝐶𝑇𝐺𝑙 = 2𝜆𝑖 √[𝜇 cos(𝛼𝑐𝑝 − 𝑎1 )] + [𝜇 sin(𝛼𝑐𝑝 − 𝑎1 ) + 𝜆𝑖 ] (12.24)
unde incidenta planului de comandă este dată de:
𝑤
𝛼𝑐𝑝 = −atan + 𝜃𝑆
𝑢 (12.25)
In ceea ce privește coeficientul forței laterale, acesta se obține cu relația:

𝜎𝐶𝐷 2𝑎0 𝑎1 𝑏1
𝐶𝑆 = [− 𝑟 𝑝̃ + (3𝜇𝑦 𝑝̃ − 𝜇𝑥 𝑞̃) + (𝜇𝑥 𝑝̃ − 𝜇𝑦 𝑞̃) − 𝜇𝑦 𝑟1 ] +
4 3 1 4 4
𝑎0 𝑎1 𝑏1 2 2
𝑝̃
[ (𝑝̃𝜆 − 𝜇𝑥 𝑟1 ) + 𝑝̃𝑞̃ + (3(𝜇𝑥 + 𝜇𝑦 ) − 2𝑟̃ ) + 𝜇𝑦 𝜆 − 𝑟1 ] 𝜃0 +
2 6 6 3
𝑎0 𝑎1 𝑏1 2 2
𝜇𝑦 𝑞̃
[− (𝑝̃𝜆 + 𝜇𝑥 𝑟1 ) + 𝑝̃𝑞̃ + (𝜇𝑥 + 𝜇𝑦 − 𝑟̃ ) + 𝜆 − 𝑟1 ] 𝜃𝐸 +
3 8 4 2 4
𝜎𝐶𝐿𝛼 𝑎0 𝑎1 𝑏1 1 𝜃𝐶
[ (2𝑝̃𝑞̃ + 3𝑞̃𝑎1 + 𝑝̃𝑏1 ) + (3𝑝̃𝜆 − 𝜇𝑥 𝑟̃ ) + (3𝜇𝑦 𝑟̃ − 𝑞̃𝜆) − 𝑟1 𝜆 + (𝜇𝑥 𝑝̃ + 3𝜇𝑦 𝑞̃)] +
4 6 4 4 4 2
𝑎0 2 2
𝑏1 𝑎1 1
[ (4 + 6(𝜇𝑥 + 𝜇𝑦 ) − 8𝑟̃ + 5𝑞̃𝑎1 − 3𝑝̃𝑏1 ) + (5𝜇𝑥 𝑟̃ − 4𝜇𝑥 + 𝑝̃𝜆) + (3𝜇𝑦 𝑟̃ − 4𝜇𝑦 − 𝑞̃𝜆) + (𝜇𝑥 𝑞̃ + 𝜇𝑦 𝑝̃)] 𝜃𝑆
12 8 8 8
𝑎0 2 2
𝑎1 𝑏1 𝑞̃
{ + [𝑎1 (3(𝜇𝑥 + 𝜇𝑦 ) + 𝑟1 ) − 𝑝̃𝑟1 − 3𝜇𝑥 𝜆] + (𝜇𝑦 𝑝̃ − 𝜇𝑥 𝑞̃ − 𝜇𝑥 𝑏1 ) + (𝜇𝑦 𝑞̃ + 𝜇𝑥 𝑝̃ + 2𝑟̃ 𝜆) + 𝜆 }
3 4 4 2
(26)
Coeficientul forței rezistente in coordonate legate de rotor este:
𝜎𝐶𝐷 2𝑎0 𝑏1 𝑎1
𝐶𝐻 = [− 𝑟 𝑞̃ + (3𝜇𝑥 𝑞̃ − 𝜇𝑦 𝑝̃) + (𝜇𝑥 𝑞̃ − 𝜇𝑦 𝑝̃) + 𝜇𝑥 𝑟1 ] +
4 3 1 4 4
𝑎0 𝑏1 𝑎1 𝑝̃
[ (𝑞̃𝜆 − 𝜇𝑦 𝑟1 ) + 𝑝̃𝑞̃ + (3(𝜇𝑥2 + 𝜇𝑦2 ) − 2𝑟̃ ) − 𝜇𝑥 𝜆 + 𝑟1 ] 𝜃0 +
2 6 6 3
𝑎0 𝑏1 𝑎1 2 2
𝜇𝑥 𝑝̃
[− (𝑞̃𝜆 + 𝜇𝑦 𝑟1 ) + 𝑝̃𝑞̃ + (𝜇𝑥 + 𝜇𝑦 − 𝑟̃ ) − 𝜆 + 𝑟1 ] 𝜃𝐸 +
3 8 4 2 4
𝜎𝐶𝐿𝛼 𝑎0 𝑏1 𝑎1 1 𝜃𝑆
[ (2𝑝̃𝑞̃ − 𝑞̃𝑎1 − 3𝑝̃𝑏1 ) + (3𝑞̃𝜆 − 𝜇𝑦 𝑟̃ ) + (3𝜇𝑥 𝑟̃ − 𝑝̃𝜆) − 𝑟1 𝜆 − (𝜇𝑦 𝑞̃ + 3𝜇𝑥 𝑝̃)] +
4 6 4 4 4 2
𝑎0 2 2
𝑎1 𝑏1 1
[ (4 + 6(𝜇𝑥 + 𝜇𝑦 ) − 8𝑟̃ − 5𝑝̃𝑎1 + 3𝑞̃𝑏1 ) + (5𝜇𝑦 𝑟̃ − 4𝜇𝑦 + 𝑞̃𝜆) + (3𝜇𝑥 𝑟̃ − 4𝜇𝑥 − 𝑝̃𝜆) + (𝜇𝑥 𝑞̃ + 𝜇𝑦 𝑝̃)] 𝜃𝐶
12 8 8 8
𝑎0 2 2
𝑏1 𝑎1 𝑝̃
{ − [𝑏1 (3(𝜇𝑥 + 𝜇𝑦 ) + 𝑟1 )𝑞̃𝑟1 − 3𝜇𝑦 𝜆] + (𝜇𝑥 𝑞̃ − 𝜇𝑦 𝑝̃ + 𝜇𝑦 𝑎1 ) + (𝜇𝑥 𝑝̃ + 𝜇𝑦 𝑞̃ − 2𝑟̃ 𝜆) − 𝜆 }
3 4 4 2
(12.27)
iar coeficientul momentului rezistent este dat de:
𝜎𝐶𝐷 4𝑎0
𝐶𝑄 = [ (𝜇𝑥 𝑞̃ + 𝜇𝑦 𝑝̃) + 𝑏1 𝑞̃𝑟1 − 𝑎1 𝑝̃𝑟1 + 𝜇𝑥2 + 𝜇𝑦2 + 1 − 𝑟̃ 2 − 2𝑟̃ ] +
8 3
𝑎1 3 𝑏1 3 𝜇𝑦 𝑞̃ + 𝜇𝑥 𝑝̃ 2
[ ( 𝑞̃ + 𝑝̃𝜆 − 𝑟̃ 𝜇𝑥 ) + ( 𝑝̃ − 𝑞̃𝜆 + 𝑟̃ 𝜇𝑦 ) + + 𝑟1 𝜆] 𝜃0 +
3 4 3 4 3 3
𝑎0 𝑏1 𝑎1 𝜇𝑦 𝑞̃ + 𝜇𝑥 𝑝̃ 𝑟1
[ (𝑝̃𝑏1 + 𝑞̃𝑎1 ) + (𝜇𝑦 𝑟̃ − 𝑞̃𝜆) − (𝜇𝑦 𝑟̃ + 𝑝̃𝜆) + − 𝜆] 𝜃𝐸 +
5 4 4 4 2
𝜎𝐶𝐿𝛼 2𝑎0 𝑎1 𝑏1 2 1 1 𝜃𝐶
[ (𝑝̃𝜆 + 𝜇𝑥 𝑟1 ) + (𝑝̃𝑞̃ − 2𝜇𝑥 𝜇𝑦 ) + (𝜇𝑦 − 𝜇𝑥2 − 2𝑟1 ) + 𝑝̃𝑎1 𝑏1 − 𝑞̃𝑟1 + 𝜇𝑦 𝜆] +
4 3 4 4 4 2 2
2𝑎0 𝑏1 𝑎1 2 1 1 𝜃𝑆
[− (𝑞̃𝜆 + 𝜇𝑦 𝑟1 ) − (𝑝̃𝑞̃ − 2𝜇𝑥 𝜇𝑦 ) + (𝜇𝑦 − 𝜇𝑥2 + 2𝑟1 ) + 𝑞̃𝑎1 𝑏1 − 𝑝̃𝑟1 + 𝜇𝑥 𝜆] +
3 4 4 4 2 2
𝑎0 𝑎1 𝑏1
[𝜇 𝑞̃ − 𝜇𝑦 𝑝̃ + 𝜇𝑦 𝑎1 + 𝜇𝑥 𝑏1 ] + (2𝜇𝑥 𝜆 + 𝑝̃) − (2𝜇𝑦 𝜆 + 𝑞̃) − 2𝜇𝑧 𝜆
{ 3 𝑥 2 2 }
(12.28)
După cum se procedează în [2], pentru determinarea vitezei adimensionale induse de rotorul
principal 𝜆𝑖 , necesare in determinarea parametrilor funcționali, se pot utiliza relațiile echivalente
(12.23) și (12.24) cu ajutorul cărora se poate scrie ecuația transcendentă:
𝐶𝑇𝑒𝑙 − 𝐶𝑇𝐺𝑙 = 0
(12.29)
din care se obține 𝜆𝑖 .
În cazul unei mișcări longitudinale de translație 𝜇𝑦 = 0; 𝑝̃ = 0; 𝑞̃ = 0; 𝑟̃ = 0 si păstrând

numai comanda pasului colectiv 𝜃0 , relațiile capătă o forma apropiată de cea indicată in [1]:
𝜎𝐶𝐿𝛼 1 𝜇𝑥2 𝜆
𝐶𝑇𝑒𝑙 = [( + ) 𝜃0 − ]
2 3 2 2 (12.30)
𝜎𝐶𝐿𝛼 2 𝑏1 𝑎1 𝑏1 𝑎0 1
𝐶𝑆 = [𝜇𝑥 (𝑎0 𝑎1 +𝜃0 ) − ( + 𝜃0 ) 𝜇𝑥 + 𝑎0 𝑎1 ] (12.31)
4 2 4 2 3
𝜎𝐶𝐷 𝜎𝐶𝐿𝛼 𝑎1 2
𝐶𝐻 = 𝜇𝑥 + [ 𝜇𝑥 − 𝜇𝑥 𝜆] 𝜃0
4 4 2 (12.32)
𝜎𝐶𝐷 2 𝜎𝐶𝐿𝛼 2 𝑎0
𝐶𝑄 = (𝜇𝑥 + 1) + ( 𝜆𝜃 + 𝜇 𝑏 + 𝑎1 𝜇𝑥 𝜆 − 2𝜇𝑧 𝜆)
8 4 3 0 3 𝑥 1 (12.33)
Plecând de coeficienții astfel definiți, putem obține forțele:

𝑇 = 𝜌𝜋Ω2 𝑅 4 𝐶𝑇𝑒𝑙 ; - forța de tracțiune
𝐻 = 𝜌𝜋Ω2 𝑅 4 𝐶𝐻 ; - forța rezistentă
(12.34)
𝑆 = 𝜌𝜋Ω2 𝑅 4 𝐶𝑆 ; - forța laterală
si momentul :
𝑄 = 𝜌𝜋Ω2 𝑅 5 𝐶𝑄 .
(12.35)
mărimi ce vor fi utilizate in scriere ecuațiilor dinamice.
12.4. Ecuațiile de mișcare în cazul elicopterului
Pentru început prezentam sub forma unor schițe principalele elemente ale unui elicopter, in
trei vederi, așa cum au fost precizate in [2].
Fig.12.7 Vedere laterala [2]
Fig.12.8 Vedere din spate [2]

Fig.12.9 Vedere de sus [2]
Nota: Shaft plane / Planul de antrenare; Disc plane / Planul rotor
După cum se vede din Fig.12.7, Fig.12.8, Fig.12.9, forțele generate de rotorul principal sunt
obținute într-un triedru legat de rotor. Pentru a construi ecuațiile de mișcare trebuie sa definim
rotația intre triedrul legat de corpul elicopterului si triedrul legat de rotor. Pentru acesta notam:
𝛿1 = 𝑎1 − 𝜃𝑠 ; 𝛿2 = 𝑏1 + 𝜃𝐶
(12.36)
Cu ajutorul celor doua unghiuri putem roti triedrul legat de rotor pana îl suprapunem peste
triedrul legat de corp. Prima data rotim cu 180 de grade in jurul axei 𝑦 pentru a aduce axa 𝑧 in jos,
după care rotim pozitiv in jurul axei 𝑥 cu unghiul 𝛿2 si la sfârșit rotim pozitiv cu unghiul 𝛿1 in
jurul noii axe 𝑦.
Matricea de rotație obținută este:
cos 𝛿1 0 sin 𝛿1 1 0 0 −1 0 0
𝐀𝑇 = [ 0 1 0 ][ 0 cos 𝛿2 −sin 𝛿2] [ 0 1 0]
(12.37)
−sin 𝛿1 0 cos 𝛿1 0 sin 𝛿2 cos 𝛿2 0 0 −1
Efectuând înmulțirile rezultă:
−cos 𝛿1 sin 𝛿1 sin 𝛿2 −sin 𝛿1 cos 𝛿2
𝐴𝑇 = [ 0 cos 𝛿2 sin 𝛿2 ]
(12.38)
sin 𝛿1 cos 𝛿1 sin 𝛿2 − cos 𝛿1 cos 𝛿2
În cest caz, cele trei forte generate de rotorul principal, in triedrul legat de rotor se pot proiecta in
triedrul legat de corp astfel:
[𝑋 𝑇 𝑌𝑇 𝑍 𝑇 ]𝑇 = 𝑨𝑇 [𝐻 𝑆 𝑇 ]𝑇
(12.39)
La cele trei forte date de rotorul principal se adaugă forța data de rotorul anti-cuplu, forțele
aerodinamice exprimate pe elemente (fuzelaj, ampenaje) precum si termenii greutății care se pot
exprima direct in triedrul legat de corp:
[𝑋 𝑌 𝑍]𝑇 = 𝑨𝑇 [𝐻 𝑆 𝑇]𝑇 + [0 𝑇𝐶 0]𝑇 + [0 𝑃𝑉 𝑃𝐻 ]𝑇
+ [𝐷𝑥 𝐷𝑦 𝐷𝑧 ]𝑇 + 𝑨𝐼 [0 0 𝐺 ]𝑇 (12.40)
Unde am notat:
𝑇𝐶 - tracțiunea elicei anticuplu;
𝐷𝑥 𝐷𝑦 𝐷𝑧 – componentele forţei de rezistenta la înaintare după cele trei axe;
𝑃𝑉 - portanta ampenajului vertical
𝑃𝐻 - portanta ampenajului orizontal
G – greutatea
𝑨𝐼 – Matricea de rotație din triedrul local (Pământ) in triedrul legat de corp corespunde unei
rotații in ordinea 3-2-1:
cos θ cos ψ − cos θ sin ψ sin θ
AI = [ − cos ϕ sin ψ + sin ϕ sin θ cos ψ − cos ϕ cos ψ − sin ϕ sin θ sin ψ − sin ϕ cos θ ] ,
sin ϕ sin ψ + cos ϕ sin θ cos ψ sin ϕ cos ψ − cos ϕ sin θ sin ψ − cos ϕ cos θ
In continuare putem proiecta forța rezultantă după axele triedrului local, obținând astfel ecuațiile
dinamice de translație într-un triedru local, care este un triedru inerțial:
𝑇
[𝑉𝑥̇ 𝑉𝑦̇ 𝑉𝑧̇ ] = 𝑩𝐼 [𝑋 𝑌 𝑍]𝑇 𝑚−1 (12.41)
unde 𝑩𝐼 = 𝑨𝑻𝑰.
Având vitezele in triedrul local, rezultă imediat și coordonatele liniare relații care reprezintă
ecuațiile cinematice de translație
[𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 = [𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧 ]𝑇
(12.42)
Daca știm coordonatele principalelor elemente ale elicopterului in raport cu centrul sau de masa
putem determina momentele aplicate in raport cu centrul de masa:
[𝐿 𝑀 𝑁]𝑇 = 𝑺𝑻 𝑨𝑇 [𝐻 𝑆 𝑇]𝑇 + 𝑺𝑪 [0 𝑇𝐶 0]𝑇 + 𝑺𝑽 [0 𝑃𝑉 0]𝑇 +

𝑺𝑯 [0 0 𝑃𝐻 ]𝑇 +𝑺𝑫 [𝐷𝑥 𝐷𝑦 𝐷𝑧 ]𝑇 +[0 𝑄𝐶 𝑄𝑇 ]𝑇 +[𝐿𝐸 𝑀𝐸 0]𝑇 (12.43)
Unde am notat matricele antisimetrice conținând coordonatele elementului in raport cu centrul de
masa al aparatului;
0 −𝑧𝐼 𝑦𝐼
𝑧
𝑺𝐼 = [ 𝐼 0 −𝑥𝐼 ] , 𝑰 = 𝑻, 𝑪, 𝑽, 𝑯, 𝑫
(12.44)
−𝑦𝐼 𝑥𝐼 0
Unde:
[𝑥𝑇 𝑦𝑇 𝑧𝑇 ]𝑇 coordonatele bucului rotorului principal;
[𝑥𝐶 𝑦𝐶 𝑧𝐶 ]𝑇 coordonatele bucului rotorului anti cuplu;
[𝑥𝑉 𝑦𝑉 𝑧𝑉 ]𝑇 coordonatele focarului ampenajului vertical;
[𝑥𝐻 𝑦𝐻 𝑧𝐻 ]𝑇 coordonatele focarului ampenajului orizontal;
[𝑥𝐷 𝑦𝐷 𝑧𝐷 ]𝑇 coordonatele punctului de aplicare a forței aerodinamice a fuzelajului
𝑄𝑇 – momentul rezistent datorat rotorului principal;
𝑄𝐶 – momentul rezistent datorat rotorului anti-cuplu
𝐿𝐸 ; 𝑀𝐸 momente centrifugale ale rotorului principal datorate excentricității articulației in bătaie,
determinate cu relațiile indicate in [2]:
𝐿𝐸 = 2𝑒𝛽 𝐹𝐶 sin(𝑏1 + 𝛿𝑙 ); 𝑀𝐸 = 2𝑒𝛽 𝐹𝐶 sin(𝑎1 − 𝛿𝑚 );

(12.45)
Unde 𝑒𝛽 este excentricitatea articulației in bătaie, iar 𝐹𝐶 este forța centrifuga data de
𝑅 2
𝐹𝐶 = 𝑚𝑏𝑙 Ω
2
unde 𝑚𝑏𝑙 este masa palei.
Pe de alta parte, pentru configurația cu un plan de simetrie, cum este cazul elicopterului,
inversa matricei momentelor de inerție este:
1 𝐶 0 𝐸
−1 2
𝑱 = [ 0 (𝐴𝐶 − 𝐸 )/𝐵 0 ], (12.46)
𝐴𝐶 − 𝐸 2
𝐸 0 𝐴
Având componentele momentului date de relația (12.43) putem scrie ecuațiile dinamice de rotație
in jurul centrului de masa în forma scalară:
𝑝̇ = [(𝐿𝐶 + 𝑁𝐸) − 𝑞𝑟(𝐶 2 + 𝐸 2 − 𝐵𝐶) + 𝑝𝑞𝐸(𝐴 + 𝐶 − 𝐵)](𝐴𝐶 − 𝐸 2 )−1
 
q = M − rp ( A − C ) − ( p 2 − r 2 ) E B −1 ; (12.47)
2 2 2 −1
𝑟̇ = [(𝑁𝐴 + 𝐿𝐸) + 𝑝𝑞(𝐴 + 𝐸 − 𝐴𝐵) − 𝑞𝑟𝐸(𝐴 + 𝐶 − 𝐵)](𝐴𝐶 − 𝐸 )
La care se adaugă ecuațiile cinematice scrise cu unghiuri de atitudine în ordinea (3-2-1):
[𝜑̇ 𝜃̇ 𝜓̇]𝑇 = 𝑊𝐴 [𝑝 𝑞 𝑟]𝑇 , (12.48)
unde matricea de propagare este cea corespunzătoare rotației 3-2-1:
1 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑡𝑔 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑡𝑔 𝜃
𝑊𝐴 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜑 − 𝑠𝑖𝑛 𝜑 ]. (12.49)
0 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑠𝑒𝑐 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑒𝑐 𝜃
12.5. Parametrii de baza pentru zborul elicopterului la punct fix, matricea de

stabilitate si comanda pentru zborul la punct fix
Pentru determinarea parametrilor de baza ai elicopterului la punct fix, procedând ca in cazul

aerodinelor cu aripă fixă se anulează ecuațiile dinamice, obținându-se condițiile de echilibru.
Astfel din ecuațiile de translația centrului de masă (12.40) rezultă [2]:
𝐵𝐼 𝑨𝑇 [𝐻 𝑆 𝑇]𝑇 + 𝐵𝐼 [0 𝑇𝐶 0]𝑇 + 𝐵𝐼 [0 𝑃𝑉 𝑃𝐻 ]𝑇 + 𝐵𝐼 [𝐷𝑥 𝐷𝑦 𝐷𝑧 ]𝑇
+ [0 0 𝐺 ]𝑇 = [0 0 0]𝑇 (12.50)
Similar impunând condiția de echilibru in jurul centrului de masa, din (12.43) se poate scrie:
𝑺𝑻 𝑨𝑇 [𝐻 𝑆 𝑇]𝑇 + 𝑺𝑪 [0 𝑇𝐶 0]𝑇 + 𝑺𝑽 [0 𝑃𝑉 0]𝑇 +
𝑺𝑯 [0 0 𝑃𝐻 ]𝑇 +𝑺𝑫 [𝐷𝑥 𝐷𝑦 𝐷𝑧 ]𝑇 +[0 𝑄𝐶 𝑄𝑇 ]𝑇 +[𝐿𝐸 𝑀𝐸 0]𝑇 = (12.51)
[0 0 0] 𝑇
Se obține astfel un sistem neliniar de 6 ecuații algebrice care poate fi rezolvat numeric, obținându-
se unghiurile de atitudine de echilibru: 𝜃𝑏 ; 𝜙𝑏 si comenzile de echilibru: 𝜃0𝐵 ; 𝜃𝑆𝐵 ; 𝜃𝐶𝐵 ; 𝜃0𝐶𝐵 .
Având mișcarea de bază definită, considerând drept comenzi 𝜃0𝐵 ; 𝜃𝑆𝐵 ; 𝜃𝐶𝐵 ; 𝜃0𝐶𝐵 in
continuare pot fi determinate numeric matricele de stabilitate si comandă. Pentru aceasta poate fi
utilizată o variata a rutina DFDJC inclusa in libraria [5] si anume DFDJC5 inclusa in libraria
[6]
Bibliografie
[1] Adrian Postelnicu, Gheorghe Deliu, Razvan Udroiu, Teoria, performantele si constructia elicopterelor, Cluj-
Napoca: Editura Albastra, 2001.
[2] M. D. Pavel, „On the Necessary Degrees of Freedom for Helicopter and Wind Turbine Low - Frequency Mode
Modeling,” D.M. Pavel , Delft, 2001.
[3] C. Berbente, M. Brebenel, Aerodynamics of Bladed Machinery, Bucharest, Romania: Publ. House of Romanian
Academy, 2010.
[4] Sturgeon,W.R. Phip,G.D, A mathematical Model of the CH-53 Helicopter, Moffett Field: NASA, 1980, p. 58.
[5] XXX, „SLATEC 3.0 -bibliotecă matematică generală de programe în limbaj FORTRAN, realizată de următoarele
laboratoare de cercetări : Air Force Weapons Laboratory; Lawrence Livermore National Laboratory; Los Alamos
National Laboratory; Magnetic Fusion,” 1986.
[6] xxx, „ADZ – (dedicated FORTRAN Library), elaborata de: LFC – Laboratorul de Fizica Computationala – Univ.
Iasi, ADZ –Laboratorul de Aerodinamică şi Dinamica Zborului din cadrul UM 02481- Ploieşti, UPB-CCAS –
Centrul de Cercetări pentru Aeronauti,",” Iasi, 1995.
[7] XXX, „ SLICOT(Subroutine Library in Control Theory)- bibliotecă de programe FORTRAN pentru teoria de
sistem, elaborată de NAG (Numerical AlgorithmsGroup),Anglia,1989.,” 1989.
13 Aparat de zbor tip quadcopter 135
13. Aparat de zbor tip quadcopter
Cuprins
13.1. Ecuațiile de translație ............................................................................... 136
13.2. Ecuațiile de rotație ................................................................................... 137
13.3. Forța si momentele de comanda in cazul quadrocopterului ..................... 139
13.4. Forțele si momentele aerodinamice in cazul quadcopterului ................... 140
13.5.Ecuația sistemului de acționare a elicei .................................................... 140
13.6.Mișcarea de baza ....................................................................................... 141
13.7.Matricele de stabilitate si comandă ........................................................... 144
Bibliografie ....................................................................................................... 146
Fig. 13.1 Quadcopter comercial [1]
În aceasta prelegere va fi prezentat un aparat de zbor „neconvențional” de tip

quadcopter Fig. 13.1. Ipotezelor adoptate la scrierea ecuațiilor de mișcare sunt
aceleași ca și până acum și anume ca Pământul este de forma plată, și nu se
rotește. Aceasta ne permite să screm ecuațiile de translație in triedrul local
care este si inerțial. În plus, vom face ipoteza că accelerație greutății nu
variază cu altitudinea, ipoteză care este adevărată pentru variații reduse a

înălțimii de până la 10 km.
13.1. Ecuațiile de translație
Ecuațiile dinamice de translație in triedrul locat, în forma vectorială, sunt

similare cu cele pentru aparatele convenționale:
𝑽̇0 = 𝑚−1 (𝑭 + 𝑻) + 𝒈0 , (13.1)
Deoarece axa 𝑧𝑜 a triedrului local este în sus, iar axa 𝑥 a triedrului legat de
corp este in lungul axelor de rotație a elicelor aparatului (Fig. 13.2), unghiul
de atitudine longitudinală este uzual 𝜃 = 𝜋/2. In acest caz, pentru forma
matriceală a ecuațiilor vom utiliza o rotație 2-3-1, care asigura o matrice de
legătura nesingulară. Matricea de rotație inversă se obține prin transpunerea
matricei complete de rotație directă astfel 𝑩𝐼 = 𝑨𝑇𝐼 :
𝑩𝐼 =
𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙
[ − 𝑠𝑖𝑛 𝜓 − 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 ],
𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙
(13.2)
𝑇
iar vectorul 𝑽̇0 = [𝑉𝑥̇ 𝑉𝑦̇ 𝑉𝑧̇ ] este definit de componentele derivatei
vectorului viteză în triedrul de local.
Forța aerodinamica si forța de propulsie în sistemul legat de corp au
componentele:
𝑭 = 𝑋 𝐴 𝒊 + 𝑌 𝐴 𝒋 + 𝑍 𝐴 𝒌; 𝑻 = 𝑋 𝑇 𝒊 + 𝑌 𝑇 𝒋 + 𝑍 𝑇 𝒌; (13.3)
Cu aceste precizări, plecând de la (13.1) putem scrie forma matriceală a
ecuațiilor dinamice de translație în triedrul local:
𝑉𝑥̇ 𝑋 𝐴 + 𝑋𝑇 0
̇ −1
[𝑉𝑦 ] = 𝑚 𝑩𝐼 [ 𝑌 𝐴 ] + [ 0 ], (13.4)
𝑉𝑧̇ 𝑍 𝐴 −𝑔
Dacă se utilizează ecuațiile dinamice în triedrul local, ecuațiile cinematice de
translație capătă forma simplă:
[𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 = [𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧 ]𝑇 , (13.5)
13.2. Ecuațiile de rotație
Pentru obținerea ecuațiilor dinamice de rotație se pleacă de la teorema

momentului cinetic. După cum știm de la cursul de mecanică [2], teorema
momentului cinetic arată că un moment aplicat asupra unui corp duce la
schimbarea momentului său cinetic. În acest caz, ținând cont de regula de
derivare în triedrul neinerțial legat de corp, putem scrie relația vectorială:
𝒉̇ = 𝒉̇𝐵 + 𝒉̇𝑊 + 𝜴 × (𝒉𝐵 + 𝒉𝑊 ) = 𝑴, (13.6)
în care am notat:
𝒉𝐵 momentul cinetic al corpului;
𝒉𝑊 momentul cinetic al unor elemente mobile în mișcare de rotație (elicele
cu rotoarele pe care sunt dispuse);
𝑴 - momentul aplicat;
𝜴 - viteza unghiulară a vehiculului în raport cu sistemul inerțial;
Relația poate fi rescrisă vectorial în forma:
𝒉̇𝐵 = 𝑴 − 𝜴 × (𝒉𝐵 + 𝒉𝑊 ) − 𝒉̇𝑊 , (13.7)
ceea ce în formă matriceală devine:
𝑝̇ 𝐿 𝑝 ℎ𝑥𝑤 ℎ̇𝑥𝑤
[𝑞̇ ] = 𝑱−1 [𝑀] − 𝑱−1 𝑺𝛺 (𝑱 [𝑞 ] + [ℎ𝑦𝑤 ]) − 𝑱−1 [ℎ̇𝑦𝑤 ], (13.8)
𝑟̇ 𝑁 𝑟 ℎ𝑧𝑤 ℎ̇𝑧𝑤
relații care sunt cunoscute sub denumirea de ecuațiile dinamice Euler,
unde:
𝑺𝛺 este matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară 𝜴:
0 −𝑟 𝑞
𝑺𝛺 = [ 𝑟 0 −𝑝], (13.9)
−𝑞 𝑝 0
J reprezintă matricea momentelor de inerție în forma generală:
𝑱 = [−𝐹 𝐵 −𝐷], (13.10)
în care:
𝐴 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑 𝑚;𝐵 = ∫(𝑧 2 + 𝑥 2 ) 𝑑 𝑚;𝐶 = ∫(𝑥 2 +
𝑦 2 ) 𝑑 𝑚; (13.11)
𝐸 = ∫ 𝑧𝑥 𝑑 𝑚;𝐹 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑 𝑚;𝐷 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑 𝑚.
𝐿,𝑀𝑁 sunt componentele momentului după axele triedrului legat de corp iar:
𝛺 = [𝑝 𝑞 𝑟] (13.12)
reprezintă viteza de rotație a triedrului legat de corp în raport cu cel inerțial
exprimat prin proiecții după axele triedrului legat de corp.
Termenul 𝒉𝑤 = [ℎ𝑤𝑥 ℎ𝑤𝑦 ℎ𝑤𝑧 ]𝑇 reprezintă momentul cinetic al celor
patru elice împreună cu rotoarele (motoarele) pe care sunt dispuse.
Considerând quadcopterul cu două planuri de simetrie (xy si xz), matricea
momentelor de inerție este de forma diagonala:
𝐴 0 0
𝑱 = [ 0 𝐵 0 ], (13.13)
0 0 𝐶
Deoarece momentul cinetic al elicelor este orientat in lungul axei x, neglijând
variația momentului cinetic al grupului de elice putem rescrie ecuațiile de
rotație în forma scalara astfel:
𝐿𝐴 + 𝐿𝑇
𝑝̇ =
𝐴
𝑀 𝐴 + 𝑀𝑇 𝐴 𝑟𝐽𝑒 𝛺𝑒
𝑞̇ = + 𝑝𝑟 (1 − ) − (13.14)
𝐵 𝐵 𝐵
𝑁𝐴 +𝑁𝑇 𝐴 𝑞𝐽𝑒 𝛺𝑒
𝑟̇ =
𝐶
− 𝑝𝑞 (1 − ) +
𝐶 𝐶
,
unde:
𝛺𝑒 = 𝛺1 − 𝛺2 + 𝛺3 − 𝛺4 , (13.15)
reprezintă viteza de rotație echivalenta in jurul axei x, iar 𝐽𝑒 reprezintă

momentul de inerție ale unui ansamblu rotor. Se observă în ecuațiile dinamice
de rotație (13.14) existența momentelor aerodinamice, termeni care in alte
lucrări [3] se neglijează.
Ecuațiile cinematice de rotație sunt:

[𝝓̇ 𝜽̇ 𝝍̇]𝑻 = 𝑾𝑨 [𝒑 𝒒 𝒓]𝑻 , (13.16)
unde, pentru rotație 2-3-1 avem:
1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜓
𝑊𝐴 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜓 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜓], (13.17)
0 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜙
13.3. Forța si momentul de comanda
Fig. 13.2 Formarea comenzilor quadcopterului

In Fig. 13.2 sunt reprezentate sensurile de rotație a elicelor, momentele
rezistente create de fiecare elice fiind de sens opus rotatiei. După cum se arata
in lucrarea [3], forța axiala si momentele realizate de cele 4 elice ale
quadcopterului sunt:
𝑋 𝑇 = 𝑏(𝛺12 + 𝛺22 + 𝛺32 + 𝛺42 )𝜂2
𝐿𝑇 = 𝑑(𝛺12 − 𝛺22 + 𝛺32 − 𝛺42 )𝜂2
(13.18)
𝑀𝑇 = 𝑙𝑏(𝛺12 − 𝛺32 )𝜂2
𝑁 𝑇 = 𝑙𝑏(𝛺22 − 𝛺42 )𝜂2 ,
Unde 𝑏 reprezintă un factor de tracțiune al elicei, 𝑙 este proiecția in planul
𝑦0𝑧 a distantei de la centrul unei elice la centrul de masa a quadcopterului, 𝑑
reprezintă un factor dat momentul rezistent al fiecărei elice [3] iar 𝜂
reprezintă o corecție de eficacitate a elicei datorat vitezei si înălțimii indicata
in lucrările [4] , [5] , fiind de forma:
𝜂 = 𝜂𝑀 𝜂ℎ , (13.19)
unde
𝜂𝑀 = 1.-1.49 × M-16.61 × 𝑀2 , (13.20)
reprezintă o corecție cu numărul Mach - 𝑀, iar

𝜂ℎ = 1.-h × 8.8 × 10-5 , (13.21)
reprezintă corecția cu altitudinea de zbor - ℎ măsurată in metri.
13.4. Forțele si momentele aerodinamice
Componentele forței aerodinamice în triedrul legat de corp le considerăm de

forma unei rezistențe la înaintare opuse vitezei de deplasare după fiecare axă:
𝜌𝑉 2 𝜌𝑉 2 𝜌𝑉 2
𝑋𝐴 = 𝑆 𝐶𝑋 ; 𝑌 𝐴 = 𝑆 𝐶𝑌 ; 𝑍𝐴 = 𝑆 𝐶𝑍 . (13.22)
2 2 2
𝑢 𝑣 𝑤
unde, datorită simetriei axiale : 𝐶𝑋 = −𝑎1 𝑉 ; 𝐶𝑌 = −𝑎2 𝑉 ; 𝐶𝑍 = −𝑎2 𝑉 ;
Considerând poziția focarului plasată la distanța 𝑥𝐹 pe axa de simetrie a

configurației deasupra centrul de masă, atunci momentele aerodinamice sunt:
𝐿𝐴 = 0, 𝑀 𝐴 = −𝑥𝐹 𝑍 𝐴 𝑁 𝐴 = 𝑥𝐹 𝑌 𝐴 (13.23)
Pentru configurația dată vom considera focarul deasupra centrul de masă,
momentele aerodinamice de tangaj si girație fiind destabilizatoare.
13.5. Ecuația sistemului de acționare a elicei
Prin aplicarea unui semnal 𝑢𝑖 , motorului fiecărei elice se obține turația

acestea, care este dată de ecuația diferențială:
𝛺̇𝑖 = −𝑘2 𝛺𝑖2 − 𝑘1 𝛺𝑖 + 𝑘1 𝑢𝑖 ; 𝑖 = 1, … ,4, (13.24)
unde constantele 𝑘1 , 𝑘2 sunt specifice motorului electric utilizat (la unele

motoare 𝑘2 = 0) , iar semnalul de intrare 𝑢𝑖 , este proporțională cu tensiunea
de intrare in motor fiind limitată tehnic.
13.6. Mișcarea de baza
Pentru definirea mișcării de baza se pleacă de la ecuațiile dinamice de

translație (13.4) si de rotație (13.14). Datorită ipotezelor inițiale adoptate la
scrierea ecuațiilor de mișcare, si anume ca Pământul este de forma plată, si
nu se rotește, accelerația gravitațională nu depinde de orientarea sistemului
de axe local, care poate fi răsucit arbitrar in jurul axei verticale. În acest caz
putem presupune fără a restrânge generalitatea problemei ca mișcarea de baza
are loc în planul vertical 𝑋0 𝑂𝑍0 al triedrului local, mișcarea de bază laterală
fiind nulă. Totodată, datorită simetriei configurației adoptată la scrierea
matricei momentelor de inerție (13.13) pentru ecuațiile dinamice de rotație,
putem alege si unghiul de ruliu nul. În acest caz, matricea de rotație inversă
capătă forma:
𝑐𝑜𝑠 𝜃 0 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝑩𝐼 = [ 0 −1 0 ], (13.25)
𝑠𝑖𝑛 𝜃 0 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃
iar din ecuațiile de translație (13.4) reținem relațiile în planul longitudinal:
𝑚𝑉𝑥̇ = (𝑋 𝐴 + 𝑋 𝑇 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑍 𝐴 𝑠𝑖𝑛 𝜃
(13.26)
𝑚𝑉𝑧̇ = (𝑋 𝐴 + 𝑋 𝑇 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑍 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝐺,
iar din ecuațiile de rotație, dacă neglijam termenii mici introduși de mișcarea
laterală si de ruliu prin vitezele de rotație 𝑝, 𝑟, din (13.14) , considerând
ecuația în tangaj, obținem:
𝑞̇ 𝐵 = 𝑀𝑇 + 𝑀 𝐴 , (13.27)
Pentru mișcarea de bază de translație anulăm derivatele vitezelor, obținând:
(𝑋 𝐴 + 𝑋 𝑇 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑍 𝐴 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0
(13.28)
(𝑋 + 𝑋 𝑇 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑍 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝐺 = 0,
𝐴
din ecuația în tangaj, anulând accelerația unghiulară, rezultă:

𝑀𝑇 + 𝑀 𝐴 = 0. (13.29)
Dacă se impune ca mișcare de bază zborul orizontal la o anumită înălțime și
o viteza de zbor din relațiile (13.28), (13.29) se obține tracțiunea 𝑋 𝑇 ,
momentul tracțiunii in tangaj 𝑀𝑇 si unghiul de atitudine longitudinală 𝜃
corespunzătoare mișcării de baza. Deoarece am presupus că focarul este
deasupra centrului de masa, pentru un unghi de incidenta pozitiv momentul
aerodinamic de tangaj este pozitiv iar momentul tracțiunii de comanda in
tangaj este negativ .
-0.14
72
tete [deg] 12.5
70 tet [deg]
-0.16 XTe [N]
XT [N]
68
MTe [Nm]
MT [Nm] 12
66 -0.18
MT [Nm]
tet [deg]
T [N]
64
62 -0.2
11.5
60
58 -0.22
56 11
50 100 150 200

t[s]
Fig. 13.3 Elementele mișcării de baza pentru zbor orizontal
Pe de altă parte din condițiile de echilibru pentru mișcarea de ruliu si girație

se obține:
LT = 0 ; 𝑁 𝑇 = 0, (13.30)
În acest caz, pentru mișcarea de baza cu zbor orizontal, vitezele de rotație
ale celor patru elice sunt dispuse în acesta ordine:
𝛺1 < 𝛺2 = 𝛺4 < 𝛺3 (13.31)
Mai mult, dispunerea vitezelor de rotație 𝛺1 , 𝛺3 este simetrică in raport cu

𝛺2 = 𝛺4 .
In acest caz putem considera că după stabilizare pătratele vitezelor pot fi
aproximate astfel:
𝛺12 = 𝛺02 − 𝛥; 𝛺22 = 𝛺02 ; 𝛺32 = 𝛺02 + 𝛥; 𝛺42 = 𝛺02 (13.32)
270
265
260
255
OM [rot/s]
OM1
250 OM2
OM3
245 OM4
240
235
230
225
50 100 150 200

t[s]
Fig. 13.4 Turațiile elicelor in cazul mișcării de baza pentru zbor orizontal
In acest caz tracțiunea si momentul comanda in tangaj se pot scrie astfel:

𝑋 𝑇 = 𝑏(𝛺12 + 𝛺22 + 𝛺32 + 𝛺42 )𝜂2 = 4𝑏𝜂2 𝛺02 ;
(13.33)
𝑀𝑇 = 𝑙𝑏(𝛺12 − 𝛺32 )𝜂2 = −2𝑙𝑏𝜂2 𝛥;
Cunoscând valoarea tracțiunii si a momentului de comanda in mișcarea de
baza, rezulta valoarea medie a turației de baza si abaterea acesteia:
𝑋𝑇 𝑀𝑇
𝛺02 = 4𝑏𝜂2 ; 𝛥 = − 2𝑙𝑏𝜂2; (13.34)
Având cele doua mărimi se pot obține turațiile din mișcarea de baza cu
relațiile (13.32) si cu ajutorul acestora, plecând de la ecuațiile de acționare a
elicelor (13.24) în regim stabilizat, se obțin semnalele de comanda a fiecărei
elice în mișcarea de baza:
𝑢𝑏𝑖 = 𝑎𝛺𝑖2 + 𝛺𝑖 𝑖 = 1,2,3,4, (13.35)
𝑘2
unde 𝑎 = 𝑘 , de unde rezultă semnalele de dirijare pentru mișcarea de bază:
1
2 2 2 2 ); 2 2 );
𝑢𝑇𝑏 = 𝑏(𝑢𝑏1 + 𝑢𝑏2 + 𝑢𝑏3 + 𝑢𝑏4 𝑢𝑚𝑏 = 𝑙𝑏(𝑢𝑏1 − 𝑢𝑏3 (13.36)
mărimi care pot fi folosite în forma scalara a relațiilor de dirijare:
ul = −u − u p + u sin  ;
um = umb − uq − u cos  cos − u sin  + u z (sin  sin  sin  − cos  cos  );
(13.37)
un = −ur + u sin  cos − u cos  + u z (cos  sin  sin  + sin  cos  );
uT = uTb − uu
cu care se obțin semnalele neliniare de comanda pentru fiecare elice:
uT ul um u u u
u12 = + + ; u22 = T − l + n ;
4b 4d 2lb 4b 4d 2lb
(13.38)
u u u u u u
u32 = T + l − m ; u42 = T − l − n .
4b 4d 2lb 4b 4d 2lb
10 0.3
0.2
0.1
9.5
0.0
-0.1
-0.2
Vx[m/s]
Vz[m/s]
9
-0.3
Vx[m/s]
Vz[m/s] -0.4
8.5
-0.5
-0.6
8 -0.7
-0.8
-0.9
50 100 150 200
t[s]
Fig. 13.5 Vitezele in cazul zborului orizontal

13.7. Matricele de stabilitate si comandă
Având mișcarea de bază definită, considerând drept comenzi forța de

tracțiune 𝑋 𝑇 și momentele tracțiunii 𝐿𝑇 , 𝑀𝑇 𝑁 𝑇 , in continuare se pot
determina pe cale analitică sau numerică matricele de stabilitate si comandă.
Pentru determinare numerică se poate utiliza rutina DFDJC din carul
pachetului de calcul SLATEC [6].(13.32)
Deoarece pentru mișcarea de baza analizata se decuplează canalul
longitudinal si cel lateral de girație si ruliu, in continuare vom analiza separat
cele doua tipuri de mișcări.
Astfel, pentru mișcarea longitudinala se obține:
Tabel 13.2 Matricea derivatelor

Tabel 13.1 Matricea derivatelor de
de comandă pentru mișcarea
stabilitate pentru mișcarea longitudinală
longitudinala 𝑩
𝑨
𝑉𝑥 𝑉𝑧 𝑞 𝜃 𝑧0 𝐼𝑧 𝑋𝑇 𝑀𝑇
𝑉 𝑉 𝑧
𝑉𝑥̇ 𝑎𝑉𝑥𝑥 𝑎𝑉𝑥𝑧 𝑎𝑉𝜃𝑥 𝑎𝑉𝑥0 𝑉𝑥̇ 𝑏𝑉𝑇𝑥
𝑉𝑧̇
𝑉
𝑎𝑉𝑧𝑥
𝑉
𝑎𝑉𝑧𝑧 𝑎𝑉𝜃𝑧
𝑧
𝑎𝑉𝑧0 𝑉𝑧̇ 𝑏𝑉𝑇𝑧
𝑉 𝑉 𝑧 𝑞̇ 𝑏𝑞𝑀
𝑞̇ 𝑎𝑞𝑥 𝑎𝑞𝑧 𝑎𝑞𝜃 𝑎𝑞0
𝜃̇
𝜃̇ 1
𝑧0̇
𝑧0̇ 1
[ 𝐼𝑧̇ ]
[ 𝐼𝑧̇ 1 ]
Pentru mișcarea laterala avem:

Tabel 13.4 Matricea derivatelor
Tabel 13.3 Matricea derivatelor de
de comandă pentru mișcarea
stabilitate pentru mișcarea laterala 𝑨
laterala 𝑩
𝑝 𝑟 𝜙 𝜓 𝐿𝑇 𝑁 𝑇
𝑝̇ 𝑝̇ 𝑏𝑝𝐿
𝑟̇ 𝑎𝑟𝑝 𝑟̇ 𝑏𝑟𝑁
𝜓
𝜙̇ 1 𝑎𝜙 𝜙̇
𝜑 [ 𝜓̇ ]
[ 𝜓̇ 1 𝑎𝜓 ]
În ceea ce privește comenzile de dirijare, in formă neliniară și liniară, acestea
vor face obiectul cursului [7], din anul următor.
Bibliografie
[1] emag, „EMAG,” 2019. [Interactiv]. Available: https://www.emag.ro/drone/c.

[3] T. Bresciani, MASTER THESIS: Modelling, Identification and Control of a
Quadrotor Elicopter, Sweden: Department of Automatic Control Lund
University, 2008.
[4] CHELARU,T.V., Dinamica zborului – Îndrumar de proiect, Bucureşti: Ed
Politehnica Press, 2013, p. 161.
[5] NIŢĂ, M.M, PATRAULEA, N.,SÎRBU, A., Mecanica aeronavelor,, Bucureşti:
lit. I.P. Bucureşti, 1984.
[6] XXX, „SLATEC 3.0 -bibliotecă matematică generală de programe în limbaj
FORTRAN, realizată de următoarele laboratoare de cercetări : Air Force
Weapons Laboratory; Lawrence Livermore National Laboratory; Los Alamos
13 Vehicul de testare cu motor cu racheta lichid 135
14. Vehicul de testare cu motor cu racheta lichid
Cuprins
14.1 .Sisteme de referință matrice de rotație .................................................... 136

14.3. Ecuațiile de translație in triedrul local...................................................... 138
14.4. Ecuațiile de rotație în triedrul legat de corp ............................................. 139
14.5. Termenii aerodinamici ............................................................................. 141
14.6. Comanda tracțiunii vectoriale .................................................................. 141
14.7. Comanda reactivă în ruliu - RCS ............................................................. 142
14.8. Mișcarea de baza ...................................................................................... 144
14.9. Matricele de stabilitate si comandă .......................................................... 146
Bibliografie ....................................................................................................... 147
Fig. 14.1. Vehicul de testareTVL [1]

În aceasta prelegere va fi prezentat un aparat de zbor de testare echipat cu
motor rachetă cu combustibil lichid (TVL) (Fig. 14.1). Deoarece TVL va avea
o deplasarea redusa la câțiva până la zeci de kilometri in jurul poziției de
lansare/decolare, ipotezele adoptate la scrierea ecuațiilor de mișcare sunt

aceleași ca și până acum și anume ca Pământul este de forma plată, și nu se
rotește. Aceasta ne permite să alegem un triedrul local care să fie inerțial. In
plus, vom face ipoteza că accelerație greutății nu variază cu altitudinea,
ipoteză care este adevărată pentru variații reduse a înălțimii de până la 10 km.
14.1. Sisteme de referință matrice de rotație
Deoarece modelul de calcul este pentru un vehicul de testare ce va putea fi

utilizat la validarea sistemului de ghidare si control pentru vehicule de tip
lansator, sistemele de referința utilizate vor fi similare celor utilizate in
modelul de lansator, descrise pe larg in lucrarea [2].
Triedrul inițial de start / triedrul local – 𝑂𝑋0 𝑌0 𝑍0

Acest sistem de coordonate cartezian, notat 𝑂𝑋0 𝑌0 𝑍0 ( Fig. 14.2) are
originea la suprafața Pământului în punctul start al TVL. Axa 𝑌0 este în in sus.
Triedrul inițial de start are aceeași origine cu triedrul local, axa 𝑿𝟎 este
orientată în direcția de lansare. Axa 𝒁𝟎 completează un triedru drept, fiind în
dreapta planului de lansare. Deoarece am adoptat ipoteza ca Pământul nu se
rotește, acesta este un sistem inerțial.
Triedrul legat de corp 𝑶𝒙, 𝒚, 𝒛

Sistem de coordonate legat de vehicul, cu originea în centrul
instantaneu de masă al acestuia (Fig. 14.3). Axa 𝑥 coincide cu axa de
intersecție a celor două planuri de simetrie a vehiculului, axa 𝑦 în primul plan
de simetrie al acestuia, iar axa 𝑧 completează triedrul drept și poate coincide
cu cel de al doilea plan de simetrie. Pentru unghiul de atitudine longitudinală
(tangaj) și ruliu nule, axa 𝑦 este în lungul axei 𝑌0 a triedrului de start.
Deoarece sistemul legat de corp participă la mișcarea de rotație a vehiculului,
este un sistem neinerțial. În sistemul legat de corp se pot exprima termenii
aerodinamici, termenii tracțiunii și se vor scrie ecuațiile de mișcare ale
vehiculului în jurul centrului de masă.
Fig. 14.2 Legătura dintre triedrul local si triedrul legat de corp

Cu ajutorul unghiurilor de atitudine tip Euler (𝜃, 𝜓, 𝜙) , triedrul local
poate fi suprapus peste triedrul corp. În continuare este prezentată matricea
de rotație 𝑨𝐼 care realizează această transformare. Pentru a obține matricea de
rotație se aplică succesiv trei rotații cu vitezele unghiulare 𝜃̇, 𝜓̇ și 𝜙̇ în jurul
axelor𝑂𝑍0 , 𝑂𝑦′, respectiv 𝑂𝑥 (Fig. 14.2):
𝜃̇ 𝜓̇ 𝜙̇
(𝑂𝑋0 𝑌0 𝑍0 ) (𝑂𝑍 ) ⊳ (𝑂𝑥′𝑦 ′ 𝑍0 ) (𝑂𝑦′) ⊳ (𝑂𝑥𝑦 ′ 𝑧 ′ ) (𝑂𝑥) ⊳ (𝑂𝑥𝑦𝑧).
0
Matricea de rotație completă este: 𝐴𝐼 = 𝐴𝜙,𝜓,𝜃 = 𝐴𝜙 𝐴𝜓 𝐴𝜃 adică:
𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜓
𝑨𝐼 = [𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 ]
𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓
(14.1)
Fig. 14.3 Triedrul legat de corp si elementele de mișcare
14.3. Ecuațiile de translație in triedrul local
In ipotezele precizate la început, deoarece triedrul local este un triedru

inerțial, după cum s-a arătat in prelegerea 5, forma matriceala ecuațiilor
dinamice de translație este:
𝑽̇0 = 𝑩𝐼 (𝑭 + 𝑻)𝑚−1 + 𝒈0 ; (14.2)
unde:
𝑭 = 𝑋 𝐴 𝒊 + 𝑌 𝐴 𝒋 + 𝑍 𝐴 𝒌; 𝑻 = 𝑋 𝑇 𝒊 + 𝑌 𝑇 𝒋 + 𝑍 𝑇 𝒌,
iar matricea 𝑩𝐼 este transpusa matricei de rotație 𝑨𝐼 (14.3)
𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝑩𝐼 = [ 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ]
− 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜓
La acestea se adaugă ecuațiile cinematice de translație

[𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 = [𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧 ]𝑇 ; (14.3)
In ceea ce privește variația masei in timp aceasta este dată de consumul de
combustibil:
𝑇0 𝛿𝑇
𝑚̇ = − (14.4)
𝐼𝑠𝑝 𝑔
unde 𝐼𝑠𝑝 este impulsul specific al motorului racheta, 𝑇0 este tracțiunea
maximă, iar 𝛿𝑇 este comanda axială.
14.4. Ecuațiile de rotație în triedrul legat de corp
Pentru obținerea ecuațiilor dinamice de rotație se pleacă de la teorema

momentului cinetic. După cum știm de la cursul de mecanică [3], teorema
momentului cinetic arată că un moment aplicat asupra unui corp duce la
schimbarea momentului său cinetic. În acest caz, ținând cont de regula de
derivare în triedrul neinerțial legat de corp, putem scrie:
𝒉̇ = 𝑴 − 𝜴 × 𝒉 (14.5)
în care am notat:
𝒉 momentul cinetic al corpului;
𝑴 - momentul aplicat;
𝜴 - viteza unghiulară a vehiculului în raport cu sistemul inerțial;
Relația poate fi rescrisă în forma matriceală:
𝑝̇ 𝐿 𝑝
[𝑞̇ ] = 𝑱−1 [𝑀] − 𝑱−1 𝑺𝛺 𝑱 [𝑞 ], (14.6)
𝑟̇ 𝑁 𝑟
relații cunoscute sub denumirea de ecuațiile dinamice Euler:
unde:
𝑺𝛺 este matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară 𝜴:
0 −𝑟 𝑞
𝑆𝛺 = [ 𝑟 0 −𝑝], (14.7)
−𝑞 𝑝 0
J reprezintă matricea momentelor de inerție în forma generală:

𝑱 = [−𝐹 𝐵 −𝐷], (14.8)
unde:
𝐴 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑 𝑚;𝐵 = ∫(𝑧 2 + 𝑥 2 ) 𝑑 𝑚;𝐶 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑 𝑚;
(14.9)
𝐸 = ∫ 𝑧𝑥 𝑑 𝑚;𝐹 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑 𝑚;𝐷 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑 𝑚.
𝐿,𝑀𝑁 sunt componentele momentului aplicat după axele triedrului legat de

corp dat de termenii aerodinamici si gazodinamici:
𝐿 = 𝐿𝐴 + 𝐿𝑇 ; 𝑀 = 𝑀 𝐴 + 𝑀𝑇 ; 𝑁 = 𝑁 𝐴 + 𝑁 𝑇 . (14.10)
iar:
𝛺 = [𝑝 𝑞 𝑟] (14.11)
reprezintă viteza de rotație a triedrului legat de corp în raport cu cel inerțial
exprimat prin proiecții după axele triedrului legat de corp.
Dacă se face ipoteza suplimentară că vehiculul este un corp cu doua planuri

de simetrie, inversa matricei momentelor de inerție este de forma diagonala:
1/𝐴 0 0
𝑱−1 = [ 0 1/𝐵 0 ], (14.12)
0 0 1/𝐶
In acest caz, ecuațiile dinamice de rotație se pot pune in forma:
𝑝̇ = [𝐿 + 𝑞𝑟(𝐵 − 𝐶)]/𝐴
𝑞̇ = [𝑀 + 𝑟𝑝(𝐶 − 𝐴)]/𝐵 (14.13)
𝑟̇ = [𝑁 + 𝑝𝑞(𝐴 − 𝐵)]/𝐶
Ecuațiile cinematice asociate, care permit determinarea unghiurilor de

atitudine sunt date de:
𝜙̇ = 𝑝 + 𝑞 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜓 + 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜓 ;

𝜃̇ = 𝑞 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜓 + 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑒𝑐 𝜓
(14.14)
𝜓̇ = 𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝜙 − 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜙
14.5.Termenii aerodinamici
Componentele forței aerodinamice în triedrul legat de corp le considerăm de

forma unei rezistențe la înaintare opuse vitezei de deplasare după fiecare axă:
𝜌𝑉 2 𝜌𝑉 2 𝜌𝑉 2
𝑋𝐴 = 𝑆 𝐶𝑋 ; 𝑌 𝐴 = 𝑆 𝐶𝑌 ; 𝑍 𝐴 = 𝑆 𝐶𝑍 . (14.15)
2 2 2
unde :
𝑢 𝑣 𝑤
𝐶𝑋 = −𝑎1 𝑉 ; 𝐶𝑌 = −𝑎2 𝑉 ; 𝐶𝑍 = −𝑎3 𝑉 ; (14.16)
Considerând poziția focarului plastă la distanța pozitivă 𝑥𝐹 pe axa x a
configurației fată de centrul de masă, atunci momentele aerodinamice sunt:
𝐿𝐴 = 0, 𝑀 𝐴 = −𝑥𝐹 𝑍 𝐴 𝑁 𝐴 = 𝑥𝐹 𝑌 𝐴 (14.17)
Pentru configurația dată, similar lansatoarelor, focarul este in fata
centrului de masă, deci 𝑥𝐹 > 0.
14.6. Comanda tracțiunii vectoriale
Semnalele de comanda, cu excepția semnalului în ruliu, se aplică

sistemului de control a vectorului tracțiune (TVC), care poate fi aproximat
cu un element de întârziere de ordinul I:
𝛿𝑚̇ 𝜏1 = −𝛿𝑚 + 𝑢𝑚 ; 𝛿𝑛̇ 𝜏1 = −𝛿𝑛 + 𝑢𝑛 ; 𝛿̇𝑇 𝜏2 = −𝛿𝑇 + 𝑢𝑇 , (14.18)
care reprezintă bracajele de comandă ce se introduc in termenii de propulsie
descriși în continuare.
Similar cu lansatoarele clasice, termenii de propulsie sunt dați prin
proiecțiile vectorului tracțiune după axele triedrului legat de corp, adică de
inclinarea ajutajului [2]. In plus am presupus capacitatea vehiculului de a
realiza in anumite limite controlul modulului tracțiunii, printr-un sistem de
control al debitului, ceea ce implica un motor racheta cu combustibil lichid
sau hibrid (nu solid). Dacă utilizăm doua unghiuri de bracaj 𝛿𝑛 ; 𝛿𝑚 , similar
lansatorului, pentru tangaj si girație, putem scrie:
𝑋 𝑇 = 𝛿𝑇 𝑇0 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑚 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑛 ; 𝑌 𝑇 = −𝛿𝑇 𝑇0 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑚 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑛 ;
(14.19)
𝑍 𝑇 = 𝛿𝑇 𝑇0 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑚
Unde 𝑇0 este tracțiunea maxima a motorului; 𝛿𝑇 este controlul
modulului a tracțiunii, de valoare maximă unitară. Considerând punctul de
aplicare al vectorului tracțiune ieșirea din ajutajul motorului, putem scrie si
momentele de comandă gazodinamică:
𝑀𝑇 = −𝑥𝑇 𝑍 𝑇 ; 𝑁 𝑇 = 𝑥𝑇 𝑌 𝑇 (14.20)
unde:
𝑥𝑇 = 𝑥𝑐𝑚 − 𝑙, (14.21)
in care 𝑥𝑐𝑚 este poziția curentă a centrului de masa măsurată de la vârful TVL,
iar 𝑙 este lungimea de referință (distanta dintre vârf si secțiunea de ieșire a
ajutajului)
In ceea ce privește comanda în ruliu, pentru aceasta se presupun e existența
unui sistem de tip RCS (Reaction Control Systems) care asigură controlul in
ruliu prin ajutaje reactive cu gaz rece, sau alte sisteme echivalente, după cum
este arătat în lucrarea [2].
14.7. Comanda reactivă în ruliu - RCS
Pentru formarea comenzilor, se pleacă de la semnalele de ruliu care pot

fi descrise cu ajutorul semnalul pe canalul de ruliu 𝑢𝑙 . Aceste semnale se
aplică sistemului de acționare, în cazul de față, RCS ca în Fig. 14.1. Vehicul
de testareTVL Fig. 14.4
Fig. 14.4 . Schema de formare a comenzilor pentru RCS

cu patru elemente reactive.
După cum se poate vedea din Fig. 14.4 exista două blocuri de
elemente reactive care sunt dispuse în planul 𝑥𝑜𝑧 legat de corp, ceea ce
permite să se realizeze comenzi în ruliu cu elementele reactive 𝛿1 , 𝛿2 , 𝛿3 𝛿4 .
Pentru a putea formaliza problema, vom considera că mărimile 𝛿𝑖 sunt niște
vectori a căror orientare este dată de axele ajutajelor reactive, iar modulul are
o formă binară, căpătând valoarea „1“ dacă elementul reactiv funcționează,
sau „0“ dacă elementul reactiv respectiv este oprit.
După cum se arată în lucrarea [4], sistemul de comandă care se poate

descrie printr-un element de tip Trigger Schmidt, care are schema funcțională
dată în Fig. 14.5. Se observă că acest element este compus dintr-un un bloc
integrator liniar care permite un reglaj suplimentar al sistemului și un element
neliniar (N), de tip releu cu histerezis și zona de insensibilitate. Pentru
urmărirea mărimii de intrare, ieșirea se aduce la intrarea sistemului sub forma
unei bucle de reacție.
Fig. 14.5 Element de comandă de tip Trigger Schmidt cu element neliniar.
Elementul neliniar care face comutarea între motoare poate fi

echivalat cu releu cu histerezis și zonă de insensibilitate după cum se poate
vedea în Fig. 14.5.
Fig. 14.6 Schema de funcționare a elementului neliniar (N).

După cum se poate vedea din Fig. 14.6 dimensiunea zonei de

insensibilitate este 2𝑎, lățimea zonei de histerezis este 𝑏, iar ieșirea în saturare
este ±1.
Pentru a trece de la semnalul de comandă continuu 𝑢𝑙 la valoarea
binară a elementelor 𝛿𝑖 , se formează întâi semnalul intermediar:
𝑢 = 𝑢𝑙 − 𝑦. (14.22)
Semnalul u se integrează, obținându-se semnalul x.
𝑥̇ 𝜏𝑀 = −𝑥 + 𝑢 (14.23)
Semnalul x , la rândul sau se trece prin elementul neliniar cu histerezis
prezentat în Fig. 14.6, în bucla deschisă de amplitudine unitară, rezultând
semnalul y
𝑦 = 𝑁(𝑥) (14.24)
unde s-a notat cu 𝑁(𝑥) aplicarea elementului neliniar asupra
semnalului x în buclă deschisă. Din semnalul y se obțin cele patru elemente
𝛿𝑖 astfel:
𝑦 = 1 → (𝛿1 = 0 ; 𝛿2 = 1; 𝛿3 = 0 ; 𝛿4 = 1)
𝑦 = −1 → (𝛿1 = 1 ; 𝛿2 = 0; 𝛿3 = 1 ; 𝛿4 = 0) (14.25)
𝑦 = 0 → (𝛿1 = 0 ; 𝛿2 = 0; 𝛿3 = 0 ; 𝛿4 = 0)
Ca efect al celor patru elemente reactive se formează comanda

echivalentă in ruliu:
𝛿2 +𝛿4 −𝛿1 −𝛿3

𝛿𝑙 = (14.26)
2
Se observă că datorită structurii binare a elementelor 𝛿𝑖 , comanda
echivalenta 𝛿𝑙 poate avea valorile „±1“ sau „0“.
Cu această mărimi echivalentă, cunoscând valoarea forței reactive 𝑇
a unui element se poate defini momentului de ruliu dat de RCS:
(14.27)
𝐿𝑇 = 𝑇𝑑𝛿𝑙 ,
unde 𝑑 este diametrul fuzelajului in dreptul RCS.
14.8. Mișcarea de baza

Pentru definirea mișcării de baza se pleacă de la ecuațiile dinamice de
translație (14.2) si de rotație(14.13). Datorită ipotezelor inițiale adoptate la
scrierea ecuațiilor de mișcare, si anume ca Pământul este de forma plată, si
nu se rotește, accelerația gravitațională nu depinde de orientarea sistemului
de axe local, care poate fia ales arbitrar. In acest caz putem presupune fără a
restrânge generalitatea problemei ca mișcarea de baza are loc în planul

vertical 𝑋0 𝑂𝑌0 al triedrului local, mișcarea de bază laterală fiind nulă.
Totodată, datorită simetriei configurație adoptată la scrierea matricei
momentelor de inerție pentru ecuațiile dinamice de rotație, putem alege si
unghiul de ruliu nul. In acest caz, matricea de rotație capătă forma:
𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃 0
𝑩𝐼 = [ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 0] (14.28)
0 0 1
iar din ecuațiile de translație (14.2) reținem relațiile în planul longitudinal:
𝑚𝑉𝑥̇ = (𝑋 𝐴 + 𝑋 𝑇 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − (𝑌 𝐴 + 𝑌 𝑇 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜃
(14.29)
𝑚𝑉𝑦̇ = (𝑋 𝐴 + 𝑋 𝑇 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + (𝑌 𝐴 + 𝑌 𝑇 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝐺
unde am notat 𝐺 = 𝑚𝑔, iar din ecuațiile de rotație, ecuația în tangaj:
𝑟̇ 𝐶 = 𝑁 𝑇 + 𝑁 𝐴 , (14.30)
Dacă neglijam termenii mici introduși de mișcarea laterală prin vitezele de
rotație 𝑝, 𝑞, pentru mișcarea de bază de translație anulăm derivatele vitezelor,
obținând:
(𝑋 𝐴 + 𝑋 𝑇 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + (𝑌 𝐴 + 𝑌 𝑇 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0
(14.31)
(𝑋 + 𝑋 𝑇 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − (𝑌 𝐴 + 𝑌 𝑇 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝐺 = 0,
𝐴
iar din ecuația în tangaj, anulând accelerația unghiulară, rezultă:

𝑁 𝑇 + 𝑁 𝐴 = 0. (14.32)
Rezolvarea sistemului de ecuații neliniare (14.31), (14.32) se poate face cu un
algoritm iterativ Newton folosind rutina DSOS inclusa in librăria [5].
Dacă se impune ca mișcare de bază zborul orizontal la o anumită înălțime și
o viteza de zbor din relațiile (14.31) și (14.32) se obține unghiul de atitudine
longitudinală 𝜃, si componentele tracțiunii 𝑋 𝑇 , 𝑌 𝑇 , momentul tracțiunii in
tangaj 𝑁 𝑇 fiind dependent de componenta laterala a forţei de propulsie 𝑌 𝑇
prin relația de definiție (14.20) .
Din componentele tracțiunii de pot obține comanda modulului tracțiunii 𝛿𝑇 și
bracajul in tangaj 𝛿𝑛
O soluție rapida se obține daca relațiile algebrice (14.31) sunt rotite după
sistemul de axe legat de corp, obținând:
𝑋 𝐴 + 𝑋 𝑇 = 𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝜃; 𝑌 𝐴 + 𝑌 𝑇 = 𝐺 𝑐𝑜𝑠 𝜃, (14.33)
In acest caz, din ecuația de moment (14.32) împreună cu relația de definiție a
momentului tracțiunii (14.20) si ecuațiile (14.33) rezultă:
𝑀𝐴 𝑋 𝐴 +𝑋 𝑇
𝑌 𝑇 = (𝑥 ; 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝑌 𝐴+𝑌 𝑇 ; 𝑋 𝑇 = 𝐺 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑋 𝐴 , (14.34)
𝑐𝑚 −𝑙)
care este un sistem de ecuații implicite ce se poate rezolva iterativ .
În final se obțin si cele două bracaje de echilibru:
𝑌𝑇
𝛿𝑇 = 𝑇0−1 √(𝑋 𝑇 )2 + (𝑌 𝑇 )2; 𝛿𝑛 = − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝑋 𝑇, (14.35)
Având in vedere ca ecuațiile care descriu funcționarea sistemelor de acționare

(14.18) au amplificare unitară, semnalelor corespunzătoare cele două bracaje
de echilibru se obțin cu relațiile (14.35) sau prin rezolvarea sistemului
(14.31), (14.32).
14.9. Matricele de stabilitate si comandă
Având mișcarea de bază definită, considerând drept comenzi bracajul 𝛿𝑇 și

bracajele unghiulare 𝛿𝑙 , 𝛿𝑚 , 𝛿𝑛 , in continuare se pot determina analitic sau
numeric matricele de stabilitate si comandă. Pentru determinarea numerică
se recomandă rutina DFDJC inclusa in libraria [5].
Deoarece pentru miscarea de baza analizata se decupleaza canalul
longitudinal de cel lateral de girație si ruliu, in continuare vom analiza seprat
cele doua tipuri de mișcari.
Astfel, pentru mișcarea longitudinală se obține:
Tabel 14.1 Matricea derivatelor de Tabel 14.2 Matricea derivatelor
stabilitate pentru mișcarea longitudinală de comandă pentru mișcarea
𝑨 longitudinala 𝑩
𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑟 𝜃 𝑦0 𝐼𝑦 𝛿𝑇 𝛿𝑛
𝑉 𝛿 𝛿
𝑉𝑥̇
𝑉
𝑎𝑉𝑥𝑥 𝑎𝑉𝑦 𝑎𝑉𝜃𝑥
𝑦
𝑎𝑉𝑥0 𝑉𝑥̇ 𝑏𝑉𝑥𝑇 𝑏𝑉𝑥𝑛
𝑥
𝛿 𝛿
𝑉𝑦̇ 𝑎𝑉𝑦𝑥
𝑉 𝑉𝑦
𝑎𝑉 𝑎𝑉𝜃𝑦 𝑎𝑉𝑦0
𝑦 𝑉𝑦̇ 𝑏𝑉𝑦𝑇 𝑏𝑉𝑦𝑛
𝑦
𝛿 𝛿
𝑟̇ 𝑎𝑟𝑥
𝑉 𝑉𝑦
𝑎𝑟 𝑎𝑟𝜃 𝑎𝑟 0
𝑦 𝑟̇ 𝑏𝑞 𝑇 𝑏𝑞 𝑛
𝜃̇ 1 𝜃̇
𝑦0̇ 1 𝑦0̇
[ 𝐼𝑦̇ 1 ] [ 𝐼𝑦̇ ]
Pentru miscarea laterala avem:

Tabel 14.3 Matricea derivatelor de Tabel 14.4 Matricea derivatelor
stabilitate pentru mișcarea laterala 𝑨 de comandă pentru mișcarea
𝑝 𝑞 𝜙 𝜓 laterala 𝑩
𝑝̇ 𝛿𝑙 𝛿𝑚
𝜑 𝜓 𝛿𝑙
𝑞̇ 𝑎𝑞𝑝 𝑎𝑞 𝑎𝑞 𝑝̇ 𝑏𝑝
𝜓 𝛿
𝜙̇ 1 𝑎𝜑 𝑞̇ 𝑏𝑞𝑚
[ 𝜓̇ 1
𝜑
𝑎𝜓 ] 𝜙̇
[ 𝜓̇ ]
În ceea ce privește comenzile de dirijare, in formă neliniară și liniară, acestea

vor face obiectul cursului [6], din anul următor.
Bibliografie
[1] xxx, „http://www.istellartech.com/technology/leap,” istellartech. [Interactiv].

[2] CHELARU,T.V.,MIHAILESCU,C., Lansatoare şi sisteme de lansare - note de
curs, Bucureşti: Ed. Politehnica Press, 2017, p. 330.
[4] Sidi J. Marcel, Spacecreft Dynamics&Control – a practical engineering
approach, New York: Cambridge University Press, 2006.
[5] XXX, „SLATEC 3.0 -bibliotecă matematică generală de programe în limbaj
FORTRAN, realizată de următoarele laboratoare de cercetări : Air Force
Weapons Laboratory; Lawrence Livermore National Laboratory; Los Alamos

DZ Cursuri Toate

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

DZ Cursuri Toate

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1 Introducere, clasificare 9

1.1 Elemente introductive ............................................................................... 9

1.1 Elemente introductive

Cuprinsul cursului Cursul începe cu o parte introductivă în care sunt

de stabilitate și comandă. Ecuațiile obținute, deoarece evidențiază comenzile

1.2 Clasificarea vehiculelor spațiale

Clasificare. Vehiculele spațiale, spre deosebire de cele terestre, pot

Fig. 1.1 Clasificarea vehiculelor spațiale

II ECUAŢIILE MIŞCĂRII GENERALE

2. Ecuațiile cinematice ale mișcării cu unghiuri de

În această parte a cursului ne propunem să stabilim ecuațiile mișcării

𝑶𝒙𝒈 𝒚𝒈 𝒛𝒈 - triedrul sol mobil cu originea mobilă, situată în centrul de masă

Fig.2.1 Coordonate unghiulare și sisteme de referință (xxx, 1998)

2.1 Ecuațiile cinematice utilizând unghiurile de atitudine - rotație

Fig.2.2 Orientarea triedrului legat de corp (𝑂𝑥𝑦𝑧) în raport cu triedrul sol

Unghiurile de atitudine tip Euler, utilizate pentru descrierea orientării

se aplică succesiv trei rotații cu vitezele unghiulare 𝝍̇,𝜽̇ şi 𝝓̇ în jurul axelor

Matricea de rotație în raport cu triedrul local (de start), necesară pentru

Având definită matricea de rotație directă 𝑨𝑰 , se poate scrie legătura

Considerând forma transpusă a matricei (2.2) se obține matricea de

necesară pentru exprimarea componentelor vitezei de translație din triedrul

OBSERVAŢIE - Matricea de rotație inversă 𝑩𝑰 se poate utiliza și pentru

Pentru determinarea matricei de legătură dintre derivatele unghiurilor de

unde matricea de propagare/legatura a unghiurilor de atitudine este de forma:

1 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜃

Dezvoltând relațiile: (2.3) şi (2.8) , în care matricele 𝑩𝑰 și 𝑾𝑨 sunt de

2.2 Ecuațiile cinematice utilizând unghiurile de atitudine

Spre deosebire de unghiurile de atitudine de tip Euler analizate

Fig.2.3 Orientarea triedrului legat de corp (Oxyz) in raport cu triedrul sol

Matricele de rotație corespunzătoare sunt:

Având definită matricea de rotație directă 𝐴𝐼 , se poate scrie legătura

[𝑢 𝑣 𝑤]𝑇 = 𝑨𝐼 [𝑥̇ 0 𝑦̇ 0 𝑧̇0 ]𝑇 .

OBSERVAŢIE - Matricele de rotație directă 𝐴𝐼 și inversă 𝐵𝐼 astfel obținute,

Pentru determinarea matricei de legătură dintre derivatele unghiurilor

Având în vedere că matricea de rotație parțială este de forma:

unde s-a notat:

unde matricea de propagare a unghiurilor de atitudine este de forma:

1 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑡𝑎𝑛 𝜓

OBSERVAŢIE - Pentru cazul particular în care unghiul 𝜓 este apropiat de

𝑥0 = 𝑢 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜓 + 𝑣(𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜃)

BANDU,N.P. (2004). Performance, stability, dynamics, and control of airplanes -

KУЗОВКОВ,Н.T. (1976). Системы стабилизащии летателных аппаратов,

3. Ecuațiile cinematice cu utilizarea altor parametri

3.1 Ecuațiile cinematice utilizând cuaternionul Hamilton .............................. 39

Utilizarea ecuațiilor cinematice scrise cu unghiuri tip Euler, pe lângă

Utilizarea acestor parametri se bazează pe faptul că o succesiune de rotații a

3.1 Ecuațiile cinematice utilizând cuaternionul Hamilton

Cuaternionul lui Hamilton este un operator care exprimă o rotație. Dacă

În continuare ne propunem să găsim matricea de rotire dintr-un triedru

𝑂𝑥𝑦𝑧 - triedrul legat de corp cu versorii 𝒊, 𝒋, 𝒌, cu viteza de rotație 𝜴 cu

Fig. 3.1 Rotația unică de suprapunere a triedrelor

Ținând cont de notațiile din Fig. 3.1, se poate scrie vectorial:

Dacă punctul 𝑃0 se găsește inițial pe axa 𝑥𝑔 , punctul 𝑃 se va afla în

𝒊 = 𝑰 𝑐𝑜𝑠 𝜎 + (𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛)𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜎) + (𝑰𝑙 + 𝑱𝑚 + 𝑲𝑛) × 𝑰 𝑠𝑖𝑛 𝜎 ;

relație care poate fi pusa in forma compacta:

Dacă se cunosc elementele matricei de rotație parțială directă 𝑨𝑒 (2.1) se pot

Pentru a obține legătura inversă vom identifica între elementele matricei de

În baza relațiilor (3.12), în finalul subcapitolului se vor scrie relații

Pentru aceasta se pleacă de la compunere a doua rotații 𝑨″ = 𝑨′ 𝑨 descrise

Plecăm de la regula de compoziție, în care presupunem ca fata de

OBSERVAŢIE - Aparent relațiile (3.13), (3.22) introduc o ambiguitate de

3.2 Ecuațiile cinematice utilizând parametrii clasici Rodrigues –

Parametrii clasici Rodrigues (Hanspeter Schaub and John L.

În continuare, schimbând semnul ultimelor doua coloane putem scrie