SFP Curs

Sisteme flexibile de producie,
Roboi industriali
As. ing. Valentin VLAD
Coordonate: vladv@eed.usv.ro , laborator C006 sau laborator C004
Consultaii: laborator C006 sau laborator C004, conform program semestru
Bibliografie curs
1. Zetu D., Carata, E., Sisteme flexibile de fabricaie, Editura Junimea, Iai, 333 p.,
ISBN 973-37-0384-2, Cota: T III 16010, 1998 (5 ex.)
2. Ciobanu, L., Popa C, Manipulatoare i roboi industriali, ndrumar de laborator,
1994. (5 ex.)
3. Ionescu R., Semenciuc, D., Roboi industriali: Cinematica, elemente constructive,
aplicaii, Editura Universitii Suceava, Suceava,. ISBN 973-97787-8-X, Cota: II
42699, 1997 (11 ex.)
4. Vistrian Mtie, Roboi industriali, Vol. 1, Cluj-Napoca, Universitatea Tehnica din
Cluj-Napoca, Cota: T III 15029, 1994 (2 ex.)
Evaluare activitate la disciplin

N = 0.5 x N
semestru
+ 0.5 x N
examen

Pentru examen promovat n sesiunea programat se acord suplimentar
1 punct la nota de examen N
examen

Modul n care va fi evaluat activitatea din timpul semestrului (N
semestru
):

N
semestru
= 0.5 x N
test teoretic
+ 0.5 x N
laborator
+ 1,00 (prezen curs 90%)

Test(e) semestru:
n numr de dou (din maxim 3 prelegeri fiecare), se susin n scris n
timpul semestrului n saptmnile 4 i 8.
Tematici studiate
Roboi industriali
Definiii, parametri tehnici;
Structura mecanic;
Axa robotizat;
Sisteme de acionare;
Modelul geometric;
Sistemul senzorial;
Sistemul de comand.
Sisteme flexibile de producie
Evoluie, concepte;
Celule flexibile de fabricaie;
Sistemul de depozitare i transport.

Evoluia roboilor industriali
Apariia roboilor motivat n principal de dorina omului ca munca sa s
fie uurat sau preluat, parial sau integral, de o main;
Termenul "robot"
Provine din slavonul "rabota" = munc
Apare n literatur n 1921, n cadrul dramei scriitorului K.Capek "Roboii universali ai lui
Rossum"
Termenul "robotic"
Apare n literatur n 1941 (Isaac Asimov, povestirea Liar!);
Reprezint "tiina care se ocup de studiul sistematic al roboilor"

1954 George Devol nainteaz o cerere de brevet pentru un manipulator
programabil;
1961 prototipul robotului, denumit Unimate, este instalat n cadrul unei
linii de asamblare la General Motors;
1963 Unimation realizeaz primul robot cu aciune hidraulic i
comandat de calculatorul electronic;
1968 Kawasaki cumpr licena robotului dezvoltat de Unimation;
1974 Cincinnati Milacron (S.U.A.) introduce robotul T
3
(The Tomorrow
Tool), controlat de un minicalculator;

1978 Unimation introduce robotul PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly);
1979 n Japonia este introdus n fabricaie robotul SCARA (Selective
Compliant Assembly Robot Arm).

1954 George Devol nainteaz o cerere de brevet pentru un manipulator
programabil;
1961 prototipul robotului, denumit Unimate, este instalat n cadrul unei
linii de asamblare la General Motors;
1963 Unimation realizeaz primul robot cu aciune hidraulic i
comandat de calculatorul electronic;
1968 Kawasaki cumpr licena robotului dezvoltat de Unimation;
1974 Cincinnati Milacron (S.U.A.) introduce robotul T
3
(The Tomorrow
Tool), controlat de un minicalculator;

1978 Unimation introduce robotul PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly);
1979 n Japonia este introdus n fabricaie robotul SCARA (Selective
Compliant Assembly Robot Arm).
Exemplu de robot SCARA
Evoluia parcului de roboi industriali n principalele ri dezvoltate
1.1. Definiii, domenii de utilizare
Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este
manipularea pieselor i uneltelor, nlocuind aciunea uman.

Roboii mobili (independeni) utilizai din ce n ce mai mult n diverse
aplicaii pentru a ndeplini sarcini complexe n spaii sau medii n care
accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin la adncimi foarte
mari, inspecia anumitor instalaii din industria chimic sau nuclear.

Nanoroboi, medicin pentru microoperaii.

1.1. Definiii, domenii de utilizare
1.2. Arhitectura de baz a roboilor industriali
1.3. Clasificri ale roboilor
Funcie de modul de comand, gradul de programabilitate i inteligena
deinut:
Manipulator manual;
Manipulator automat;
Robot programabil;
Robot inteligent.

Alte clasificri:
Dup gradul de mobilitate;
Dup sistemul de coordonate n care lucreaz;
Dup sistemul de acionare;
Dup modul de generare a traiectoriei;
Dup sarcina manipulat;
Dup precizia de poziionare.
1.4. Parametri tehnici ai roboilor
Cunoaterea parametrilor tehnici permite alegerea corect (raport pre / performan)
a robotului care urmeaz s deserveasc procesul ce se intenioneaz a fi
modernizat.

Rezoluia unui sistem este dat de mrimea unitii elementare pe care acesta o
poate procesa. n cazul roboilor, rezoluia depinde de:
Rezoluia sistemului de programare;
Rezoluia traductorilor care asigur controlul n bucl nchis.

Precizia static exprim diferena dintre poziia comandat i media poziiilor
realizate de dispozitivul efector.

0
z
x
poziia comandat
X
c
; Y
c
; Z
c

P
c

P
m

P
i , i=1..n

poziia medie real
X
m
; Y
m
; Z
m

poziii realizate
P
rec

y
comanda oritmi a rec mecanic sistem rec ROBOT ez ROBOT rec
P P R P
lg
5 , 0 + + ~
Repetabilitatea static de poziionare reprezint o mrime statistic asociat
noiunii de precizie, pe care o completeaz.

precizie rezoluie repetabilitate
P
c
P
m
P
i

scar msur
traductor poziie
Fig. 1.4. Definirea rezoluiei, preciziei i a repetabilitii statice
Spaiul de lucru al manipulatorului sau robotului este dat de volumul n care este
posibil s se gseasc elementele structurii mecanice.
Spaiul de lucru util este volumul maxim, descris de totalitatea micrilor robotului, n
care se poate gsi efectorul, conform figurii 1.5.

3.300
750
150 1.030
2.460
1.120
R
max
= 2.550
Fig. 1.5. Spaiul de lucru util
Numrul gradelor de libertate este dat de numrul maxim al deplasrilor posibile
ale efectorului, fr a include micarea de prehensiune;
Sarcina util reprezint masa maxim pe care o poate manipula dispozitivul de
prehensiune al robotului (valori uzuale n gama 0.5...20kg);

Parametri globali de analiz:
Parametrul privind supleea i eficiena interveniei n spaiul de lucru:

Parametrul capacitii gravitaionale specifice de manipulare:

Parametrul de apreciere global a calitilor tehnice:
] / [ ;
3
1
N m
G
V
K =
G
G
K
1
2
=
] / [ ;
3
1
3
mm m
P G
G V
K
rec
=
2. Structura mecanic a roboilor
2.1. Arhitectura general a roboilor

2.1.1. Noiuni despre mecanisme

Grade de libertate. Poziia i orientarea unui solid nedeformabil n spaiu, ntr-un
sistem de coordonate, este definit prin maxim 6 numere reale independente:
3 unghiuri de rotaie o, |, , n raport cu axele de coordonate x, y, z;
Coordonatele carteziene x, y, z ale unui punct caracteristic al solidului.

Legturi mecanice. Numrul gradelor de libertate ale unei legturi mecanice este
determinat de numrul de micri independente permise de legtur.

Denumire
legtur
Reprezentare plan Reprezentare spaial Vedere spaial K
translaie 1
rotaie
nelimitat
1
300
rotaie
limitat
1
translaie
elicoidal
1
C1
C2
C1
C2
C2
C1
C2
C1
C2
C1
C2
C1
300
C1
C2
C1
C2
Legturi mecanice. Numrul gradelor de libertate ale unei legturi mecanice este
determinat de numrul de micri independente permise de legtur.

Denumire
legtur
Reprezentare plan Reprezentare spaial Vedere spaial K

pivot
2

rotul
3

plan
4
C2
C1 C1
C2
C1
C2
C1
C2
C2
C1
C1
C2
Mobilitatea mecanismelor
Este un parametru determinat de numrul micrilor independente posibile;
Mobilitatea unui robot este identic cu numrul de axe (fr a lua n considerare
dispozitivul de prehensiune);
Pentru roboii industriali are valorile 3 m 7

Grad de libertate a sarcinii numrul gradelor de libertate necesare executrii unei
anumite operaii (K
s
6).

Redundan, poziie particular
n cazul n care K
s
< m pentru toate configuraiile unui robot, atunci acesta este
redundant.

Fig. 2.1. Roboi industriali cu redondan
Dac Ks < m numai pentru anumite configuraii ale structurii mecanice, acestea se
numesc poziii particulare caracterizate de redundan local:

Fig. 2.2. Poziie particular cu redondan local
Lan cinematic

Structura mecanic a roboilor este realizat din corpuri rigide C
j

legate prin legturi mecanice L
j
, formnd lanuri cinematice de
ghidare.
Cele mai uzuale legturi sunt cele de translaie, rotaie
nelimitat i rotaie limitat;

Lanul cinematic de ghidare realizeaz deplasarea efectorului final dintr-o poziie
n alta sau genereaz o anumit traiectorie, n concordan cu cerinele procesului
tehnologic asistat de robot.
Este constituit din structura mecanic purttoare i structura mecanic de
orientare.

C
1

L
1

C
j+1

C
2

C
n

L
2

L
j

L
j+1

L
n

L
n-1

Coordonate pentru definirea siturii unui punct caracteristic

Situare = poziie + orientare;
Coordonatele articulare (de ax) sunt mrimi variabile n timp, sub form de unghiuri
i lungimi, care definesc configuraia structurii mecanice a robotului la un moment dat.

Coordonatele operaionale x
i
(i = 1m) sunt variabile care
definesc poziia i orientarea obiectului manipulat n raport
cu un sistem de coordonate fix [O
0
, x
0
, y
0
, z
0
], ataat bazei
robotului (batiului).

q
1

q
2

y
0

x
0

z
0

q
j ; j=1m

O
0

q
j-1

x
i ; i=16

Coordonate articulare, operaionale
2.1.2. Structuri mecanice purttoare
Structurile purttoare (sau mecanismele generatoare de traiectorie) ale roboilor
industriali au n general 3 axe, care asigur poziionarea general n spaiul
tridimensional.
Structurile purttoare pot fi identificate prin lista simbolurilor legturilor mecanice,
pornind de la baza robotului (T legtur mecanic de translaie, R - legtur
mecanic de rotaie).

n cazul lanurilor formate din 4 elemente i 3 cuple cinematice, sunt posibile

S = 2
3
= 8

variante constructive, sub forma: TTT, RTT, TRT, TTR, TRR, RTR, RRR.

Structura purttoare TTT cartezian

Este specific roboilor care lucreaz n coordonate carteziene (x,y,z);
Volumul de lucru are form paralelipipedic;
Prezint cel mai redus volum de lucru.
Structur purttoare cartezian
Structura purttoare RTT cilindric

Este specific roboilor care lucreaz n coordonate cilindrice (, , z);
Volumul de lucru are form cilindric;

Structur purttoare cilindric
r
min

r
max

Structura purttoare RTT cilindric

Rezoluia roboilor cu structur purttoare cilindric nu este constant, depinznd
de mrimea razei de rotaie r dintre axa coloanei centrale i poziia efectorului.

Rezoluia roboilor cu structur cilindric este net inferioar celor cu structur
cartezian pentru aceeai echipare a traductorilor de poziie.
o
r
min
= 0,5 m

r
max
= 1,5 m
or
max

mm R
purtatoare structura ez
94 , 0 500 . 1
180 000 . 10
360
= =
t
Structura purttoare RRT sferic

Este specific roboilor n coordonate sferice (R, , );
Prezint importan istoric.

Structura purttoare sferic
Structura purttoare RRT sferic

Este specific roboilor n coordonate sferice;
Prezint importan istoric.

impuls mm R
translatie axa ez
/ 01 , 0
000 . 1
10
= =
impuls mm R
rotatie axa ez
/ 17 , 0
180
000 . 1
000 . 1
360
36
1
= =
t
Structura purttoare RRR bisferic

Denumit i bra poliarticulat sau antropomorf;
Lucreaz n coordonate polare;
Avantaje: acoper un volum mare i complex, performane dinamice ridicate,
flexibilitate tehnologic;
Dezavantaje: comand complex, realizare dificil a rigiditii.

cot
umr
Structura purttoare RRRT bi-cilindric

Se mai numete i bra de tip SCARA (Selective Compliance Assembly Robot);
Cuplele de rotaie i translaie sunt asociate dup aceeai ax sau axe paralele;
Roboii SCARA sunt utilizai cu precdere n operaii de ansamblare de precizie.

2.1.3. Structuri mecanice de orientare
Denumite i mecanisme de orientare sau articulaia pumnului;

Realizeaz orientarea dreptelor caracteristic
i auxiliar a unui punct caracteristic.

Includ 1...3 articulaii;

Sunt de dou tipuri:
cu micri independente;
cu micri dependente.

Structuri cu micri independente:
Cu axe ortogonale concurente;
Cu axe ortogonale neconcurente.
O
z
y
x
Dreapt
caracteristic
Dreapt auxiliar
Punct caracteristic
Structuri cu axe ortogonale concurente
O
P
E
P
O
Rotire (ROLL)
Torsiune sau nclinare (PITCH)
Pivotare (YAW)
Pivotare (YAW)
Torsiune sau nclinare (PITCH)
Rotire (ROLL)
Structuri cu axe ortogonale neconcurente (sau concurente dou cte dou)

Structura cu axe ortogonale neconcurente elimin dezavantajul limitrii curselor
unghiulare ale anumitor axe, obinndu-se la nivelul efectorului o flexibilitate
maxim.
O
1

P
E
O
2

O
2

O
1

O structur cu axe neconcurente, foarte performant ca nivel de flexibilitate, este
articulaia bi-conic, dezvoltat de firma Kuka:

O
1

P
E
O
2

Structura bi-conic cu axe neconcurente
Pentru ndeplinirea anumitor aplicaii ce nu solicit ocolirea unor obstacole (vopsire
cu pistol, sudur pe contur, operaii de debitare) i care utilizeaz dispozitive sau
unelte cu simetrie spaial, este suficient o structur a articulaiei pumnului cu dou
axe:

O
1

P
E
Structura articulaiei pumnului cu 2 axe ortogonale
Structuri cu micri dependente

Utilizeaz un mecanism de orientare tip tromp de elefant, format din elementele de
ghidare G
i
, conectate prin legturile sferice L
i
.
Poziionarea n spaiu a elementului cuplor EC se realizeaz ca rezultat al
prepoziionrii simultane a elementelor de ghidare G
i
sub aciunea cablurilor C
1
, C
2
,
C
3
, C
4
fixate la un capt de elementul cuplor EC, cellalte capete fiind acionate de
motoarele liniare corespunztoare.
P
E
G
i

L
i

C
1

C
2

C
3

C
4

E
P
EC
Structuri cu micri dependente

Calitile articulaiei pumnului se determin n funcie de coeficientul de serviciu u
definit ca raport ntre unghiul de serviciu i valoarea sa teoretic maxim 2t:

Unghiul de serviciu este definit ca deplasarea spaial unghiular maxim a
efectorului n raport cu centrul de micare P (prin intermediul cruia se asigur
fixarea la structura mecanic purttoare).
P
E
G
i

L
i

C
1

C
2

C
3

C
4

E
P
E
C
t
u
2
=
2.2. Dispozitivul efector
Dispozitivele efectoare pot diferi ntre ele foarte mult, funcie de domeniul
aplicaiei i scopul pentru care au fost proiectate:
dispozitive efectoare cu rol de prehensiune;
dispozitive efectoare pentru operaii de sudur;
dispozitive efectoare pentru vopsire;
dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate.
Dispozitive efectoare cu rol de prehensiune

Permit manipularea de obiecte prin solidarizarea acestora de un element al
mecanismului generator de traiectorie.
Funcia de prehensiune, similar funciei de apucare a obiectelor de ctre om,
presupune trei faze: poziionarea, centrarea i fixarea-defixarea.

c
axa dispozitiv prehensiune axa dispozitiv poziionare
axa obiect manipulat
1. poziionare
2. centrare
3. fixare - defixare
Dispozitive efectoare cu rol de prehensiune

Un dispozitiv de prehensiune poate avea o structur de forma:

Din punct de vedere al modului de realizare a prehensiunii, putem avea: dispozitive
cu aciune unilateral, bilateral i multilateral.
Dispozitiv
de
ghidare
Flan
Motor de
acionare
Mecanism
Degete
(Flci)
Bacuri Obiect
Structura dispozitivului de prehensiune
Dispozitive de prehensiune cu aciune unilateral

Acioneaz pe o singur fa a obiectului manipulat, i pot fi:
de tip ventuz;
magnetice.
F
aer F
P
A
F
P
A
p
total
= p
static
+ p
dinamic

p
s

P
t

p
d

a. b. c.
Dispozitive de prehensiune tip ventuz cu vid:
a) ventuz aderent; b) pomp de vid; c) ventuz orientabil i generator de vid cu ajutaj
Dispozitive de prehensiune cu aciune unilateral

Acioneaz pe o singur fa a obiectului manipulat, i pot fi:
de tip ventuz;
magnetice.
Dispozitive de prehensiune magnetic
1. bobin; 2. miez magnetic; 3 suport; 4. obiect feromagnetic
1
2
3
4
Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral

Realizeaz prinderea obiectului manipulat ntr-un sistem de prghii articulate
asemntoare unui clete;
Fora de apsare F este dependent de construcia mecanismului articulat i
geometria obiectului manipulat.
s
s
F
F
m
m
=
F
M
s
s
m

F
s
0
F
ma
x

F
min

domeniu
de lucru
Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral

s
s
F
F
m
m
=
F
CH
s
s
m

F
s
0
F
max

F
min

domeniu de
lucru
F
reglat

Mecanism de prehensiune bilateral cu caracteristic mecanic rapid cresctoare
Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral cu acionare
pneumatic

1
3
1
2 3
5
6 4 7 8
Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral cu acionare
pneumatic

1
4
5
9
Dispozitive de prehensiune multiplu

piesa 2
| 20
piesa 3
| 13
piesa 1
| 15
1 cuplor;
2 - plac port dispozitive;
3 - dispozitiv de prehensiune;
4 - pies (scul).
1
2
3
4
Dispozitive de prehensiune cu aciune multipl, adaptive

1
3
4
2
aer comprimat
3
1
4
Dispozitive de prehensiune cu aciune multipl pentru manipularea obiectelor fragile

Dispozitive de prehensiune:
a) cu degete deformabile formate din segmente articulate; b) cu degete deformabile pneumatice
1
2
M2 M1
3
4
5
aer
comprimat
a) b)

Dispozitive de prehensiune cu bacuri adaptabile:
a) autoadaptabile la forma obiectului; b) cu geometrie programat
a)
b)
1
deblocat
blocat
2
3
1
2

Dispozitiv de prehensiune adaptiv de tip mn mecanic
a)
b)
1
2
3
1
2
Dispozitive efectoare pentru operaii de sudur

4
1
2
3
5
Dispozitiv efector pentru sudarea prin puncte
Dispozitive efectoare pentru operaii de sudur

Dispozitiv efector pentru sudarea pe contur
G
2
1
3
4
7
5
6
8
Dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire

Dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire:
a. cu pistol automat de vopsire; b. cu pistol electrostatic
a)
b)
Dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire

Dispozitivul efector al manipulatoarelor de vopsire reciprocatoare
Dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate

Dispozitive efectoare pentru prelucrri mecanice:
a) gurire; b) debavurare; c, d) finisare, lefuire
M
M
M
a.
b.
c.
d.
1
1
2
3
4
2
3
4
3. Axa robotizat
3.1. Arhitectura axei robotizate

Deplasarea efectorului n vederea realizrii unei sarcini este rezultatul deplasrii
corelate a unui anumit numr de axe. Deplasarea controlat a unei axe implic
urmtoarele componente:

Sistem de
comand
+
corector distribuitor
de energie
surs de
energie
element de
execuie
mecanic
ax
pierderi
eforturi
parazite
traductoare
ax
vitez
poziie
-
x*
x
r

adaptor
micare
Arhitectura axei robotizate
3.2. Adaptoare de micare

Cele mai utilizate adaptoare de micare pentru distane mici ntre axa elementului de
execuie i axa mecanic sunt:
sisteme adaptoare tip cam - tachet;
sisteme adaptoare tip reductor (cele mai utilizate);
sisteme adaptoare tip urub - piuli;

Pentru distane mari ntre axele n micare se utilizeaz:
sisteme adaptoare cu roi dinate concentrice;
sisteme adaptoare cu curele.

Adaptoare de micare pentru distane mici ntre axele
de micare

Sistem de adaptare a micrii tip cam - tachet

1
2
3
1 cam excentric;
2 tachet;
3 resort.

de micare

Reductoare
Sunt utilizate cu precdere n cazul sistemelor de acionare electrice pentru
micorarea vitezei concomitent cu creterea cuplului disponibil.
Reductoarele utilizate n robotic trebuie s fie de calitate deosebit, cu jocuri
foarte mici (de dorit nule) pentru a asigura o precizie de poziionare a prii
mecanice ct mai ridicat.

Se deosebesc urmtoarele tipuri:
Reductoare cu roi dinate (cu dantur dreapt, nclinat, sau cu roi dinate
conice);
Reductoare cu roat melcat;
Reductoare tip pinion cremalier;
Reductoare planetare;
Reductoare armonice (sunt variante perfecionate de reductoare planetare);

de micare

reductor
conic
intrare axa
1
intrare axa 2
reductor
cu roi
dinate
mecanic axa 1
mecanic axa 2
Z
1
Z
2

i = Z
2
:Z
1

flan ieire
Echipare ax: reductoare cu roi dinate, roi conice
de micare

Reductoare cu roat melcat
Reductor cu roat melcat
de micare

Reductoare de tip pinion cremalier
Reductor de tip pinion cremalier
de micare

Reductoare planetare
a. Reductor cu roi dinate : 1- pinion de intrare; 2 pinion intermediar; 3 pinion de
ieire; b. Reductor planetar: 1 pinion de intrare; 4 satelii; 5 coroan cu danturare
interioar (ieire reductor).
a.
b.
1
2
3
1
4
5
de micare

Reductoare planetare
b.
1
4
5
de micare

Reductoare armonice
1
2 5
Z
1

4
Z
0

3
de micare

Sistem de adaptare de tip urub-piuli
Sunt elemente adaptoare ce transform micarea de rotaie n micare de
translaie, fiind utilizate cu precdere pentru axe de translaie.
Reductor urub piuli: a. schema cinematic; b. soluii constructive
1
2
1 2
a. b.
de micare

Sistem de adaptare de tip urub-piuli
Sunt elemente adaptoare ce transform micarea de rotaie n micare de
translaie, fiind utilizate cu precdere pentru axe de translaie.
Reductor urub piuli cu bile
1
2 4 3
5
4. Sisteme de acionare

Sistemul de acionare al axei robotizate este constituit din:
Element de execuie (motor);
Distribuitor de energie;
Surs de energie.

Pentru acionarea axei robotizate pot fi alese trei soluii, n funcie
de puterea (cuplul) solicitat motorului de acionare i timpul de
rspuns:
Acionare hidraulic;
Acionare pneumatic;
Acionare electric.
4.1. Sisteme de acionare hidraulice
Un sistem de acionare hidraulic este n esen un sistem de transmisie, care
folosete lichid hidraulic sub presiune pentru acionarea unor motoare hidraulice.
Principial,sistemul conine o pomp hidraulic, un element de execuie (motorul
hidraulic) i instalaii auxiliare (aparatura de distribuie reglare i control, conductele
de legtur, rezervoarele de lichid etc.).

Sarcin
M
p
M
m
Pomp
hidraulic

Lichid hidraulic
sub presiune

Sistem de acionare hidraulic
4.1. Sisteme de acionare hidraulice

Sistemele de acionare hidraulice sunt utilizate pentru acionarea a 40 % din parcul
mondial de roboi industriali fiind preferate n cazul roboilor de for datorit
urmtoarelor avantaje:
raport foarte bun ntre puterea dezvoltat i greutatea elementelor de execuie;
elementele de execuie hidraulice lucreaz la viteze moderate (pot lipsi
adaptoarele de micare);
incompresibilitatea uleiului confer sistemului suficient rigiditate pentru
meninerea poziiilor programate;
au timp de rspuns mic, iar cu sisteme performante de comand se pot atinge
precizii de poziionare foarte bune;
siguran n funcionare pentru utilizri n medii explozive (vopsitorii), cu praf
(turntorii) sau corozive (acoperiri galvanice).

Dezavantaje:
costul sistemului de acionare este ridicat i necesit operaii de ntreinere
pretenioase;
elementele hidraulice sunt dificil de miniaturizat deoarece necesit seciuni de
trecere a fluidului (volum element) determinate de debitul i presiunea de lucru;
se preteaz n cazul roboilor cu ciclu de lucru lent.

Elemente de execuie hidraulice

Cele mai utilizate sunt:
cilindrul hidraulic - realizeaz o micarea de translaie;
motorul hidraulic - realizeaz o micarea de rotaie.

Analogie cu domeniul electric:
U tensiune presiune p determin fora (cuplul)
I curent debit volumic Q determin viteza de translaie sau rotaie
P putere electric putere hidraulic P = pQ
Sarcin

M
p
M
m

Cilindrul hidraulic

Motorul hidraulic (rotativ)
S
x(t)
Q
i
Q
e

p
i
(t)
V
i
(t)
p
e
(t)
V
e
(t)
V = 2V
0

F(t)
m
s

F
v
(v)
F
f

p
i
(t)
p
e
(t)
Q
sc
(t)
Q
i
(t)
Q
e
(t)
M J
s

O
M
M
m

M
r

M
v

r
d


Motoare hidraulice oscilante


Motor hidraulice cu roti dintate


Motor hidraulice rotativ cu palete cu alimentare exterioar (a) respectiv interioar (b)
a)
b)
Distribuitoare de energie hidraulic

Au rolul de a controla energia hidraulic transmis elementelor de
execuie, putnd fi clasificate n:
distribuitoare de comand;
distribuitoare proporionale;
servodistribuitoare.


Distribuitoare de comand

Se realizeaz pentru diferite debite (l / min) DN6DN100 i presiuni de lucru
3151.000 bar.

P
A
4
1
2
3
5
P
A
Distribuitor hidraulic de comand cu simplu efect, cu 2 ci i 2 poziii, revenire mecanic

Distribuitoare de comand

Se realizeaz pentru diferite debite (l / min) DN6DN100 i presiuni de lucru
3151.000 bar.

T
B
P
A
4
1
2 6
3
T
5
2 - 0 - 1
P
A
T
B
7
Distribuitor hidraulic de comand cu dublu efect, cu 4 ci i 3 poziii, revenire mecanic

Distribuitoare de comand pilotate
Pentru debite mari acionarea electric
a sertarului de comand nu mai este
posibil datorit forelor rezistente
mari.
Acionarea sertarului se va realiza pe
cale hidraulic, cu ajutorul unui alt
distribuitor numit pilot, de dimensiune
mult mai mic.

P
A
T
B
Y X

Distribuitoare proporionale
Regleaz direcia debitului i n mod continuu mrimea acestuia;
Includ:
Electromagnet de comand proporional;
Traductor inductiv a sertarului de comand (opional);
Bloc electronic de comand, care include n principal surse de
alimentare, ieiri n curent, intrri pentru semnale de programare i intrri
de msur (opional).


Electromangetul de comand proporional

Alimentarea bobinelor de comand 3 cu un curent de o anumit polaritate
determin n ntrefierurile armturii un flux suplimentar u
c
care modific echilibrul
fluxurilor rezultante u
s
, u
d
n zonele din stnga dreapta:

N S
N S S N
S N N S
N S S N
S N
s
1 2 3 4 6
7
5
I = 0
+I
u < u u + u = u u u = u
u > u u u = u u + u = u +
d s c p d c p s
d s c p d c p s
I
I
; ;
; ;

Exemplu de distribuitor proporional direct, cu traductor de poziie

P
A
T
B
4.2. Sisteme de acionare pneumatice

Sistemele de acionare pneumatice reprezint 21 % din totalitatea sistemelor de
acionare ale roboilor industriali. Sistemele de acionare pneumatice au urmtoarele
avantaje:
fiabilitate ridicat n medii industriale dificile, rezisten la ocuri i vibraii;
capacitate de suprasarcin;
preul aparatelor, conecticii i al elementelor de comand mai mic dect al
sistemelor hidraulice sau electrice similare;
existena unor surse ieftine i relativ rspndite de energie pneumatic n mediul
de producie industrial.
Dezavantaje:
poziionare grosier, performane dinamice reduse datorit compresibilitii aerului;
capacitate redus a elementelor de execuie de a dezvolta cupluri (fore)
importante datorit presiunii de lucru reduse la 610 bari;
pierderi importante de presiune pe conductele de aduciune la punctele de lucru
situate de obicei la distan fa de staia de preparare a aerului comprimat;
necesit instalaii suplimentare de tratare a aerului comprimat care ndeprteaz
umiditatea i realizeaz emulsionarea cu vapori de ulei pentru a preveni
coroziunea elementelor pneumatice.
Cilindrul pneumatic
S
x(t)
Q
i
Q
e

p
i
(t)
V
i
(t)

F(t)
m
s

F
e
F
f

D
1

a.
x(t)
p
1
(t)
V
1
(t)
p
2
(t)
V
2
(t)

F
1
(t)
m
s

F
2
(t)
F
f

D
1

D
2

S
1
S
2

b.
S
x(t)
p
1
(t)
V
1
(t)
p
2
(t)
V
2
(t)

F
1
(t)
m
s

F
2
(t)
F
f

m
s

F
f

c.
Cilindri pneumatici: a. cu simplu efect; b. cu dublu efect i simpl aciune; c. cu dublu efect i dubl aciune
Cilindru pneumatic cu frnare la capt de curs
x
f

p
1
; V
1

p
f
; V
f

p
1
p
2

4
1
9
3 2
7
8
6 5
0
v
x
x
f

v
1

v
f

0
p
x
x
f

p
1

p
2

p
f

Ap
1

Ap
2

a. b.
Grafice de funcionare: a. evoluia presiunii de frnare; b. evoluia vitezei pistonului

Motorul pneumatic cu membran cu simpl aciune.
p
1

1 2
3
4
5
6
7
8
F
s
(p
1
)
F
a
F
e

Motor pneumatic cu membran

Motorul pneumatic (hidraulic) rotativ cu cremalier.
Motor pneumatic rotativ cu cremalier
P
T
P
T

Motorul pneumatic (hidraulic) rotativ cu cremalier.
Variante constructive de motoare pneumatice rotative cu cremalier
1
4
2
3
1
4

Motoare rotative cu palete.
Motoare pneumatice cu palete: a. unisens; b. reversibil
B
A
1
3
4
2
5
7
1
7
2
6
a. b.

Motoare rotative cu pistoane
Motor rotativ cu pistoane radiale
B
A
2
3
4
1
5
6
C
e
R
2
6
F
N
T
k

7

|
d
r
k


Motoare rotative cu pistoane
Motor rotativ cu pistoane radiale
1 stator;
2 rotor;
3 conexiune;
4 cilindru;
5 fus distribuitor;
6 rulment;
7 ax ieire;
8 - garnitur
1
2 3
4
5
7
6
8

Muchi pneumatici artificiali
Au fost dezvoltai ncepnd cu anii 1950 de J.L. McKibben ca posibil soluie de
realizare a unor orteze pentru pacienii afectai de poliomielit.
Sunt realizai sub forma unui tub din cauciuc natural 1, etanat la capetele active
2 i protejat de un nveli ntreesut din nylon 3. Unul din capetele active este
prevzut cu un conector pneumatic 4, care permite racordarea muchiului, prin
intermediul unei conducte pneumatice, la un distribuitor pneumatic.
2
1
3
4
2
F
Muchi pneumatic artificial McKibben


Modelul geometric al esturii exterioare din nylon

Dezvolt fore importante fiind din punct de vedere al raportului putere greutate
net superiori (raport de 20 ori mai bun) motoarelor de curent continu;
n figura urmtoare sunt prezentate caracteristicile relative ale muchilor
pneumatici artificiali McKibben, comparativ cu cele mai performante structuri
musculare naturale:

Actionarea unei articulatii robotice cu ajutorul muchilor artificiali
4.3. Sisteme de acionare electrice
Dein o pondere important (aprox. 30%) n cadrul acionrilor manipulatoarelor i
roboilor industriali, fiind utilizai cu precdere n cazul roboilor telecomandai sau
a roboilor fici cu sarcini mici i mijlocii;
Avantaje
Compatibilitatea sistemului de acionare cu sistemul senzorial i cel de
comand;
Posibiliti largi de reglare a vitezei;
Precizie de poziionare ridicat;
Alimentare simpl cu energie electric sau posibilitatea de autonomie total
prin echiparea cu baterii de acumulatoare;

Dezavantaje:
Raportul mai redus ntre puterea dezvoltat i greutatea proprie, comparativ
cu sistemele de acionare hidraulice;
Viteze de funcionare ridicate a elementelor de execuie, n majoritatea
cazurilor fiind necesar utilizarea de adaptoare de micare;
Posibilitatea formrii arcului electric (fenomene de comutaie dinamic) ntre
componentele n micare, limitnd utilizarea acestora n medii explozive.
S-au impus 3 soluii pentru sistemele de acionare electric a roboilor:

cu servomotoare de curent continuu utilizat pe scar larg n sistemele
de acionare anterioare, ca urmare a puterii de lucru semnificative i a
controlabilitii ridicate.
Dezavantajele sunt legate de sistemul colector-perii (uzur, scnteiere).

cu servomotoare de curent alternativ soluie rspndit tot mai mult n
sistemele de acionare actuale, fiind caracterizate de putere ridicat,
funcionare silenioas, fiabilitate, activiti reduse de ntreinere;

cu motoare pas cu pas soluie de cost redus, utilizat n general pentru
mecanisme simple de tipul pick and place;


Servomotoarele - sunt motoare electrice speciale, de curent continuu sau curent
alternativ, cu vitez de rotaie reglabil ntr -o gam larg n ambele sensuri,
avnd ca scop deplasarea ntr-un timp prescris i poziionarea precis a unui
sistem mecanic de-a lungul unei traiectorii date.

Exemplu tipic de servomecanism

Servomotoare de curent continuu

Dup tipul rotorului pot fi:
cu rotor cilindric;
cu rotor disc (cu ntrefier axial);
cu rotor pahar.

Funcie de sistemul de excitaie:
cu excitaie electromagnetic;
cu excitaie cu magnei permaneni;
cu excitaie hibrid.

Servomotoare cu rotor cilindric i excitaie electromagnetic

se folosesc in general la puteri mari;
soluiile actuale se bazeaz tot mai mult pe utilizarea de magnei permaneni
de tip Alnico sau ferite.

1
2
3
1 circuit magnetic;
2 pol principal;
3 rotor cu crestturi;
4 pol auxiliar.
4
Servomotor de c.c. cu excitaie electromagnetic

Servomotoare cu rotor cilindric i excitaie cu magnei Alnico

Datorit cmpului coercitiv redus magneii au lungimi mari, iar magnetizarea
se realizeaz n interiorul mainii cu ajutorul unor bobine de magnetizare;
Magneii au aspectul unor poli prevazuti cu talpi polare din tole, in scopul
reducerii efectului demagnetizant al reactiei indusului.

Servomotor de c.c. cu excitaie realizat cu magnei metalici remaneni (Alnico)
1
2
5
1 circuit magnetic;
2 pol principal (magnet);
3 talp pol principal;
4 bobin magnetizare;
5 rotor cu crestturi;
N
S
S
N
N S
3
N S
N
S
N
S
N
S
N
S
4

Servomotoare cu rotor cilindric i excitaie cu ferite

Magnetii au o lungime mai mica, iar numrul de poli este mai mare;
Magneii se plaseaz pe coard, rezultnd o amplificare a induciei n
ntrefier;
Liniile de cmp nu se mai nchid prin carcas, care poate fi din aluminiu.

Servomotor de c.c. cu excitaie realizat cu magnei ferite
1
2
4
1 carcas din aluminiu;
2 pol principal (magnet);
3 rotor cu crestturi
4 canale ventilaie;

3
N
S
N
S
S
N
S
S
N
N
S
N
S
N
S
N
N
S
N
S
S
N
S
N

Servomotor cu rotor disc i ntrefier axial

Servomotor de c.c. cu rotor disc
N S
N S
1
8
4
3
2
7
6
5
11
10
9
1 flane feromagnetice;
2 magnet permanent;
3 disc rotoric;
4 nfurare rotor;
5 colector;
6 ax;
7 perie colectoare;
8 nfurare de compensaie (magnetizare);
9 flan;
10- ventilator;
11- rulment.


Servomotor cu rotor pahar

Are nfurarea rotoric dispus pe un pahar de fibr de sticl sau direct ntr-un
pahar turnat de rin epoxidic;
Prezint o constant electromecanic foarte redus, fiind folosite n sisteme foarte
rapide (accelerarea de la 0 la 2500 [rot/min] poate fi terminat n 2 [ms]);

Servomotor de c.c. cu rotor pahar
N
S
N
S 1
2
3
6
4
7
8
9
10
11
12
13
1 nfurare rotoric;
2 rotor pahar;
3 cilindru exterior;
4 magnet permanent;
5 talp polar;
6 cilindru masiv interior;
7 admisie aer comprimat;
8 perie;
9 scut din aluminiu;
10 - rulment;
11 - ax motor;
12 - colector;
13 born de alimentare.

5

Motorul pas cu pas

Este o main sincron ce realizeaz prin conversie electro mecanic discret o
funcie univoc ntre impulsurile de comand aplicate statorului i unghiul de
rotaie al rotorului (la fiecare impuls de comand rotorul executa un pas).

Cei mai importani parametri ai motoarelor pas cu pas sunt:
unghiul de pas - unghiul dintre dou poziii consecutive ale rotorului la
aplicarea unui impuls de comand;
frecvena maxim de mers n gol este frecvena maxim a impulsurilor de
comand pe care o poate urmri motorul fr pierderea sincronismului;
cuplul maxim de start - stop este cuplul rezistent aplicat pe arbore, la care
motorul poate porni, opri sau reversa fr omisiuni de pai, la o frecvena de
comand i un moment de inerie date;
viteza unghiular definit ca produsul ntre unghiul de pas i frecvena de
comand.

Motorul pas cu pas

Avantaje:
univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare;
este compatibil cu comanda digital;
precizie de poziionare i rezoluie unghiular de pn la 0,5 /pas;
poate fi utilizat n circuit deschis la porniri, opriri i reversri fr pierderi de
pai;
memoreaz poziia;

Dezavantaje motorului pas cu pas:
viteza maxim n sarcin pentru motoarele de putere (maxim 5 kW) este
limitat la valoarea de 500300 rpm;
rotaia este discontinu i produce vibraii n special la frecvene joase;
caracteristica mecanic M(f) este puternic cztoare
cuplul mediu scade odat cu micorarea pasului unghiular.

Motorul pas cu pas

Avantaje:
univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare;
este compatibil cu comanda digital;
precizie de poziionare i rezoluie unghiular de pn la 0,5 /pas;
poate fi utilizat n circuit deschis la porniri, opriri i reversri fr pierderi de
pai;
memoreaz poziia;

Dezavantaje motorului pas cu pas:
viteza maxim n sarcin pentru motoarele de putere (maxim 5 kW) este
limitat la valoarea de 500300 rpm;
rotaia este discontinu i produce vibraii n special la frecvene joase;
caracteristica mecanic M(f) este puternic cztoare
cuplul mediu scade odat cu micorarea pasului unghiular.

Motorul pas cu pas

Din punct de vedere constructiv, motoare pas cu pas pot fi:
cu reluctan variabil;
cu magnei permaneni;
hibride;


Motorul pas cu pas cu reluctan variabil

Este realizat dintr-un rotor 1 cu mai muli dini 2, fabricat din material magnetic
moale, i un stator ce conine polii cu nfurrile de comand 3, dispuse pe polii
diametral opui.
1
2
3
4
5
6
*F
1

F
1

*F
2

*F
3

*F
4

F
4

F
3

F
2

1
2
3
4
5
6
*F
1

F
1

*F
2

*F
3

*F
4

F
4

F
3

F
2

o
p
=15
2
1
3
a) b)
t
dr

t
ds

o
p

I


Motorul este astfel realizat nct ntre numrul de poli statorici

i numrul de dini
rotorici s existe o diferen care s determine, la rotirea rotorului o variaie a
reluctanei din ntrefier ntre o valoare minim i una maxim .
1
2
3
4
5
6
*F
1

F
1

*F
2

*F
3

*F
4

F
4

F
3

F
2

1
2
3
4
5
6
*F
1

F
1

*F
2

*F
3

*F
4

F
4

F
3

F
2

o
p
=15
2
1
3
a) b)
t
dr

t
ds

o
p

I


Motorul nu dezvolt cuplu n lipsa alimentrii a cel puin unei nfurri de
comand, ceea ce l face s nu poat memora ultima poziie atins.
1
2
3
4
5
6
*F
1

F
1

*F
2

*F
3

*F
4

F
4

F
3

F
2

1
2
3
4
5
6
*F
1

F
1

*F
2

*F
3

*F
4

F
4

F
3

F
2

o
p
=15
2
1
3
a) b)
t
dr

t
ds

o
p

I

Creterea numrului de pai pe rotaie se poate realiza prin danturarea polilor
statorici.
t
ds

t
dr

1
2
3
1 pol stator;
2 dinte stator;
3 dinte rotor.
o
p


Motorul pas cu pas cu magnei permaneni
Au un rotor 1 de form cilindric alctuit din magneii permaneni 2 paraleli cu axul
motor 3, dispui astfel nct s formeze alternane de poli N i S.
La alimentarea succesiv a fazelor F1...F4, vectorul rotitor al cmpului magnetic
statoric determin orientarea rotorului dup cmp i rotirea acestuia.
2
3
N
+
-
S
a)
b)
*F
1

*F
3

*F
4

*F
2

u
4
=90

N
N
S
1
4
5
u
1
=0

u
2
=30
u
3
=60
S
N
N

S
S

Motorul pas cu pas hibrid
Este cel mai utilizat n aplicaii deoarece combin cele mai bune caracteristici ale
motorului cu reluctan variabil i motorului cu magnei permaneni:
cuplu volumic i vitez importante;
rezoluie foarte bun;
memorarea poziiei n lipsa alimentrii.

t
d
r

*F
1(1)
*F
1(2)

1
2
7
3
6
4
8
9
1 circuit magnetic
stator
2 pol statoric
3 rotor 1
4 dinte rotoric
5 magnet permanent
6 rotor 2
7 ax motor
8 rulment
9 scut
N S
N S
5
N S

Modaliti de comand a fazelor MPP
Comutaia fazelor motorului pas cu pas dup un anumit program asigur
rotaia cmpului magnetic statoric i determin performanele mainii.
Principalele secvene de comand a MPP sunt:
secvena simpl (one phase on);
secvena dubl (two phases on);
secvena mixt (half steep);
secvena cu pas redus (mini steeping).


Secvena simpl const n comutaia succesiv a cte unei faze a motorului,
acestea putnd fi alimentate prin blocul electronic de comutaie n mod
unidirecional sau bidirecional.
*F
1

*F
3

*F
2

*F
4
S N
*F
1

*F
3

*F
2

*F
4

S
N
S
N
N S
U
F1

t
U
F2

t
U
F3

t
U
F4

t
N
p

t
a.


Secvena simpl const n comutaia succesiv a cte unei faze a motorului,
acestea putnd fi alimentate prin blocul electronic de comutaie n mod
unidirecional sau bidirecional.
U
F1

t
U
F2

t
N
p

t
a.
*F
1

F
1

*F
2

F
2

S
N
S
N
S
N
a.
*F
1

F
1

*F
2

F
2

S
N
S
N
S
N


Secvena dubl de comand a fazelor const n alimentarea simultan a dou
faze succesive pentu a mri cuplul motorului, numrul de pai fiind acelai ca n
cazul secvenei simple de comand.
*F
1

*F
3

*F
4

S
N
U
F1

t
U
F2

t
U
F3

t
U
F4

t
N
p

t
a.
*F
2

N S
S
N
*F
1

*F
3

*F
4

S
N
*F
2

N S
S
N


Datorit faptului c realizeaz un cuplu mrit n cazul tuturor tipurilor de MPP,
aceast modalitate de comand a fazelor motorului este preferat n majoritatea
aplicaiilor
U
F1

t
U
F2

t
N
p

t
a.
*F
1

F
1

*F
2

F
2

S
N
S
N
S
N
a.
*F
1

F
1

*F
2

F
2

S
N
S
N
b.
S N S N
N
S
S N S N


Secvena mixt de comutaie a fazelor const n alimentarea succesiv a unei
faze urmat de alimentarea a dou faze astfel nct s se obin dublarea
numrului de poziii de echilibru i scderea pasului unghiular la jumtate.
Alimentarea motorului este asimetric ca urmare cuplul va prezenta o scdere
fa de cazul cu secven dubl de cumutaie.


a.
b.
U
F1

t
U
F2

t
U
F3

t
U
F4

t
N
p

t
U
F1

t
U
F2

t
N
p

t
*F
1

*F
3

*F
4

S
N
*F
2

N S
*F
1

*F
3

*F
2
*F
4

S
N
*F
1

*F
3

*F
2
*F
4

N S
S
N
N
S
S N


Secvena de comand cu pas redus a MPP prin metoda tensiunilor de faz variabile
|
1

|
r

|
2

|
1

|
r

|
2

|
1

|
r

|
2

|
r
|
2

5. Modelul geometric al roboilor

Modelul mecanic al unui robot permite elaborarea comenzii axelor n
conformitate cu obiectivul de micare impus prin program.
Realizarea modelului mecanic presupune determinarea unui set de ecuaii ce
descriu ntr-o msur ct mai corect comportarea tuturor componentelor
sistemului articulat al robotului din punct de vedere al poziiilor, vitezelor i
acceleraiilor, n interaciunea lor cu mediul de lucru.
n funcie de complexitatea sarcinii, roboii pot fi comandai pe baza urmtoarelor
modele:
modelul geometric, permite calculul n regim static al poziiilor structurii
mecanice considerat ca fiind format din corpuri elementare rigide de form
regulat, cu dimensiuni i mase cunoscute;
modelul cinematic, permite calculul n regim static al vitezelor structurii
mecanice considerat ca fiind format din corpuri elementare rigide;
modelul dinamic, permite calculul n regim dinamic al cuplurilor i forelor
active i rezistente avnd n vedere forele de inerie, gravitaionale,
exterioare i admind o serie de ipoteze simplificatoare, cum ar fi
inflexibilitatea segmentelor i articulaiilor mecanice.


Modelul geometric al unui robot poate fi direct sau invers.

Modelul geometric direct - permite determinarea poziiei i orientrii
dispozitivului efector, date de coordonatele operaionale x
i
, n funcie de
coordonatele articulare q
j
furnizate de traductoarele de poziie montate pe axele
robotului.

Determinarea modelului geometric direct presupune utilizarea unor ipoteze de
calcul simplificatoare:
baza robotului este fix i i se ataeaz sistemul de referin global O
0
X
0
Y
0
Z
0
;
structura mecanic este format din segmente rigide;
cuplele cinematice sunt fr frecri, neelastice i fr jocuri;
nu exist obstacole n volumul de lucru al robotului.

Modelul geometric direct se reduce la un set de ecuaii algebrice (sau o ecuaie
matricial) ce dau n mod explicit valorile coordonatelor operaionale n funcie de
poziia spaial a axelor robotului, definit de coordonatele articulare:

Modelul geometric direct poate fi obinut prin urmtoarele metode:
metoda analizei geometrice directe, este o metod indicat numai n cazul
structurilor mecanice simple, cu numr redus de grade de libertate (maxim
trei);
metode matriciale (metoda cosinusurilor directoare etc.) - sunt metode de
analiz sistematice ce permit rezolvarea structurilor mecanice cu un numr
mare de grade de libertate.
); ,... , (
2 1 m i i
q q q f x = ]. ][ [ ] [ Q F X =

Modelul geometric invers - permite determinarea configuraiei n care trebuie s
ajung structura mecanic a robotului (a coordonatelor articulare q
j
) astfel nct
dispozitivul efector s fie poziionat n poziia dorit x
i
:

Determinarea vectorului de comand q
m
a articulaiilor robotului presupune
determinarea soluiilor ecuaiei:
); ,... , (
2 1
1
i m
x x x f q
m
= ]. [ ] [ ] [
1
X F Q

=

Soluiile matematice multiple ofer pentru o poziie x
i
impus a dispozitivului
efector diverse configuraii teoretic posibile ale structurii mecanice:


Pentru a alege soluia optim, algoritmul de comand a axelor robotului va avea
n vedere urmtoarele aspecte:
se elimin acele soluii care nu se ncadreaz strict ntre limitele constructive
de micare ale fiecrei axe:

se alege soluia care conduce la deplasarea optim a fiecrei axe, astfel nct
timpul de execuie a micrii s fie minim.

max min j j j
q q q s s
Determinarea modelului geometric invers pe baza analizei geometrice

Se consider o structur mecanica purttoare de tip sferic, cu trei grade de
libertate care se poate reprezenta simplificat n funcie de coordonatele articulare
, , .
Se presupune cunoscut poziia impus prin program [X
O3
, Y
O3
, Z
O3
], a punctului
terminal O
3
, i se urmrete determinarea vectorului de comand q a axelor.



Vectorul de comand a axelor:

6. Comanda roboilor

Sistemul de comand al unui robot are rolul de a controla n timp real operaiile
executate de acesta n baza unui program, n strns corelaie cu modificrile din
spaiul su de lucru.
Sistemele de comand ale roboilor actuali s-au dezvoltat foarte mult fa de
nceputul anilor 80, cnd s-au implementat primii algoritmi funcionali de
inteligen artificial (IA), dar sunt nc departe de performanele de analiz i
decizie ale unui operator uman.
6.1. Funciile sistemului de comand
Sistemul de comand trebuie conceput astfel nct s permit rezolvarea
urmtoarelor sarcini:

1. Calibrarea robotului

Calibrarea unei axe echipate cu traductor de poziie incremental:
a. deplasare cu vitez lent din poziia iniial; b. activare senzor final curs ax, resetare
contor poziie; c. deplasare controlat spre poziia de referin; d. poziie de referin (HOME)

2. nvarea punctelor ce jaloneaz traiectoria

Pentru a realiza o anumit sarcin, efectorul robotului trebuie s urmeze anumite
traiectorii i n puncte bine definite s efectueze o serie de operaii programate.
nainte de a se putea executa o anumit traiectorie este necesar s fie definite
punctele de oprire i trecere care vor impune n final profilul traiectoriei dorite.
Punctele unei traiectorii pot fi definite n dou moduri:
prin nvare direct;
prin introducerea de la tastatura de programare a valorilor rezultate n urma
unor calcule geometrice.

3. Generarea traiectoriilor

Traiectoriile dispozitivului efector depind de tipul sarcinii solicitate, care poate s
permit deplasri libere (fr constrngeri) ntre dou puncte sau poate solicita
deplasri impuse dup o linie sau arc de cerc, cu respectarea anumitor parametri
cinematici.
Sistemele de comand sunt proiectate s genereze unul din urmatoarele tipuri de
traiectorii:
traiectorie punct cu punct TPP;
traiectorie continu TC.


n cazul TPP forma traiectoriei la deplasarea ntre dou puncte nu poate fi
cunoscut de utilizator, ceea ce limiteaz domeniul de aplicaie i impune
precauii suplimentare pentru prevenirea coliziunilor.
Traiectorii punct cu punct:
a. traiectorie cu coliziune; b. prevenirea coliziunii prin adugarea unor puncte suplimentare de trecere


Generarea traiectoriilor TC cu geometrie impus (operaii de sudur pe contur,
debitri de materiale, etc.) se poate realiza numai cu sisteme de comand dotate
cu un interpolator de traiectorie, care s permit interpolri liniare i circulare
ntre punctele de plecare i destinaie.

4. Execuia operaiilor de intrare ieire.

Ca parte a unui sistem de producie automatizat robotul poate fi conectat prin
intermediul unui modul de intrri ieiri la sistemele de comand ale mainilor
unelte CNC, dispozitivelor auxiliare i de transfer sau ale altor roboi.

5. Asigurarea securitii

n vederea asigurrii securitii personalului de exploatare dar i al
echipamentului, sistemul de comand trebuie s asigure ntreruperea de urgen
a sarcinii derulate de robot n cazul apariiei unui eveniment excepional:
acionarea butonului de oprire de urgen de ctre un operator sau a unui
senzor de securizare al perimetrului spaiului de lucru;
defectarea sistemului de acionare a unei axe, cu pierderea contolului;
atingerea neprogramat a cursei maxime permise la nivelul unei axe;
depirea cuplului maxim dezvoltat de o ax ca urmare a unei coliziuni.
7. Sisteme de producie

Producia reprezint suma tuturor activitilor care presupun transformri de
bunuri materiale sau servicii, prin consum de for de munc, n (alte) bunuri
materiale sau servicii, n scopul satisfacerilor unor necesiti.

Producia include mai multe activiti:
depistarea necesitilor prin prospectarea pieei (marketing);
stabilirea concepiei constructive si/sau tehnologice a produsului (proiectare);
fabricaia totalitatea activitilor pentru realizarea concret a unui produs,
prin consum de bunuri materiale sau servicii, for de munc i energie;
vnzarea - desfacerea produsului (bun material sau serviciu);
servicii dup vnzare (ntreinere, reparaii etc.);
reciclarea produsului;
activitatea organizatoric pentru corelarea tuturor acestor activiti
(management).
7.1. Evoluia sistemelor de producie
1500 intesificare a produciei meteugreti i apariia manufacturilor;

1800 apariia mainilor unelte;

nceputul secolului XX a fost marcat de creterea gradului de automatizare al
sistemelor de producie, n paralel cu dezvoltarea unor principii pentru
raionalizarea acesteia, care au constituit bazele aa numitei producii de mas.


1900
1910 Henry Ford reunete pentru prima dat ntr-o form
coerent principiile produciei de mas, n
realizarea automobilului Ford Model T
Principii:
Task-uri specializate;
Standardizarea componentelor;
Maini i procese specializate;
Ingineria i planificarea sistematic a
proceselor n vederea obinerii unui
optim global.
1920 1940 1960 1980 2000 2010
[www.newcarbuyingguide.com]

1900
1910 Henry Ford reunete pentru prima dat ntr-o form
coerent principiile produciei de mas, n
realizarea automobilului Ford Model T
Principiile produciei de mas au
reprezentat timp de decenii standardul
pentru asigurarea calitii, eficienii i
competitivitii.
1920 1940 1960 1980 2000 2010
[www.newcarbuyingguide.com]
1900
n jurul anilor 1960 Taiichi Ohno introduce n cadrul
companiei Toyota Sistemul de Producie Toyota
1920 1940 1960 1980 2000 2010
Principii:
Utilizarea de for de munc poli-calificat i organizat n echipe;
Eliminarea stocurilor i a pierderilor de orice natur;
Reducerea la maxim a spaiului de lucru;
Realizarea de produse de o calitate excelent i varietate ct mai ridicat;
Cultivarea unei preocupri de mbuntire continu a sistemului de
producie.
1900
n jurul anilor 1960 Taiichi Ohno introduce n cadrul
companiei Toyota Sistemul de Producie Toyota
1920 1940 1960 1980 2000 2010
Prin aplicarea acestor principii, companiile japoneze au
surclasat n performan pe cele americane, dominnd
piaa automobilelor n perioada anilor 1970 i 1980.
1900
Principiile produciei japoneze sunt studiate ulterior de numeroi
cercettori americani, apoi adaptate i publicate ca Lean
Manufacturing.
1920 1940 1960 1980 2000 2010
1900
O cerin de baz n realizarea obiectivelor Lean Manufacturing,
a fost (i este) reprezentat de flexibilitatea sistemului de
producie.
1920 1940 1960 1980 2000 2010
Liniile de transfer, specifice produciei de mas, erau caracterizate
de o inflexibilitate ridicat i, ca urmare, era imposibil aplicarea lor
n cazul produciei n loturi medii i mici.
Modul de producie predominant n aceste domenii era cel
manufacturier.
1900
O soluie n obinerea flexibilitii construirea de maini-unelte
flexibile
1920 1940 1960 1980 2000 2010
1900
O soluie n obinerea flexibilitii construirea de maini-unelte
flexibile
1920 1940 1960 1980 2000 2010
Un progres semnificativ este obinut n jurul anilor 1960:
construirea mainilor cu comand numeric
dezvoltarea de software pentru proiectarea asistat de calculator.
Williamson introduce, spre sfritul anilor 1960, sistemul flexibil
de fabricaie, destinat automatizrii activitilor din producia n
loturi medii i mici.
1900
1920 1940 1960 1980 2000 2010
Sistemul flexibil de fabricaie era constituit din mai multe maini de
prelucrare CNC, conectate printr-un sistem automat de manipulare
i transport a materialelor.

Planificarea i coordonarea fluxului de activiti ntre mainile din
sistem era realizat cu ajutorul unui calculator central.

1900
Sistemele de fabricaie flexibile cunosc un avnt ridicat n perioada
anilor 1980.
1920 1940 1960 1980 2000 2010
Exploatarea corespunztoare a acestor sisteme a permis
reducerea stocurilor (cu pn la 85%), reducerea timpilor de livrare
i mbuntirea calitii produselor.
Sisteme
Dedicate
Sisteme
Flexibile
Celule de
fabricaie

Unelte i metode
independente
Varietatea produselor realizate de sistem
C
a
n
t
i
t
a
t
e
a

r
e
a
l
i
z
a
t

p
e
r

p
r
o
d
u
s

1 sau 2 8 100 800
25
500
2000
Spectrul flexibilitii sistemelor de fabricaie

Sistemele de fabricaie flexibil reprezint o component a conceptului de
producie integrat cu calculatorul (CIM Computer Integrated
Manufacturing).

Conceptul CIM are n vedere integrarea unitar a proceselor de:
proiectare a produselor (CAD computer aided design),
proiectare a proceselor de producie (CAM computer aided manufacturing)
planificare a execuiei i
fabricaie propriu-zis
cu ajutorul unor sisteme computerizate.


Nivele ale sistemelor de producie industriale

1900
n jurul anilor 1990 s-a ajuns la concluzia c sistemele de fabricaie
flexibile ofereau o flexibilitate redus:
Flexibilitate pe termen scurt;
Dificulti n introducerea unor noi maini sau a unor noi familii de
produse n cadrul sistemului;
Structur monolitic i complex a software-ului din calculatorul
central;
Costuri ridicate.

1920 1940 1960 1980 2000 2010

1900
Principala barier n obinerea flexibilitii o reprezint

dificultile legate de dezvoltarea software-ului de control,
cu rol n integrarea diverselor echipamente i tehnologii de
producie
1920 1940 1960 1980 2000 2010
n ultimii 20 de ani s-a depus un efort considerabil n dezvoltarea de

soluii de control distribuite, constituite din entiti inteligente,
autonome i cooperative.

1900
Au fost propuse mai multe soluii n realizarea sistemelor de control de
generaie urmtoare pentru controlul fabricaiei, dintre care cele mai
cunoscute sunt:
sistemele de fabricaie biologice;
sistemele de fabricaie holonice;
sistemele de fabricaie fractale;
fabricaia bazat pe celule virtuale.
1920 1940 1960 1980 2000 2010
7.2. Structura organizatoric a sistemelor flexibile de
fabricaie

Funcia general a unui sistem de fabricaie const n transformarea unui flux de
materiale, cu ajutorul unui flux de energie i n baza unui flux de informaii, n
produse finite, cu configuraii i proprieti conforme sarcinii de fabricaie.

Sistem
de fabricaie
Materiale
(semifabricate,
scule, dispozitive)
Informaii
Informaii
Produse
Pierderi
(achii, cldur)
Energie
fabricaie

Sistemele de fabricaie trebuie s satisfac urmtoarele cerine:
Realizarea unei nalte productiviti a muncii;
Reducerea continu a costurilor de fabricaie;
Creterea diversitii i calitii produselor;
mbuntirea condiiilor de munc ale operatorului uman.
Automatizarea fabricaiei
fabricaie

Maini unelte
automate
Maini agregat Linii automate
Productivitate ridicat
Grad nalt de automatizare
Speciale, cu utilizare limitat
Imposibil (sau dificil) de utilizat
pentru realizarea unui alt tip de
produs
Aplicabilitate doar n producia de mas sau de serie mare
fabricaie

Sistemele de fabricaie trebuie s satisfac urmtoarele cerine:
Realizarea unei nalte productiviti a muncii;
Reducerea continu a costurilor de fabricaie;
Creterea diversitii i calitii produselor;
mbuntirea condiiilor de munc ale operatorului uman.
Flexibilitatea sistemului
fabricaie

Flexibilitatea unui sistem de fabricaie reprezint capacitatea acestuia de
a se adapta la variaia sarcinii de fabricaie.
Flexibilitate
Flexibilitate n utilizarea sistemului cazul
funcionrii n condiii variate (ordinea
operaiilor, trasee diferite, volum schimbtor
al produciei)
Flexibilitate de adaptare a sistemului -
volumul schimbrilor necesare pentru
modificarea condiiilor la dispozitivele de
lucru pentru realizarea unui nou tip de produs
fabricaie

Sistemele de fabricaie neautomatizate, bazate pe utilizarea de maini-
unelte universale, prezint un grad nalt de flexibilitate.
Sisteme
Dedicate
Unelte i metode
independente
C
a
n
t
i
t
a
t
e
a

r
e
a
l
i
z
a
t

p
e
r

p
r
o
d
u
s

/

a
n

1 sau 2 8 100 800
25
500
2000
Adecvate pentru
producia n loturi
medii, mici i de unicate

Sisteme de fabricaie flexibile
fabricaie

Dezavantaje:
Numr mare al personalului de deservire a sistemului;
Asigurare cu dificultate a calitii prelucrrilor;
Utilizare ineficient a mainilor;
Productivitate sczut.
Sisteme
Dedicate
Unelte i metode
independente
C
a
n
t
i
t
a
t
e
a

r
e
a
l
i
z
a
t

p
e
r

p
r
o
d
u
s

/

a
n

1 sau 2 8 100 800
25
500
2000
Se impune
automatizarea
acestor sisteme
Producie
automatizat
flexibil
fabricaie

Avantajele sistemelor flexibile de fabricaie includ:
Reducerea timpilor de configurare a sistemului;
Reducerea timpilor de finalizare a produselor;
Utilizare mai eficient a resurselor sistemului (maini i operatori
umani);
Realizarea unei varieti de produse n cadrul aceluiai sistem;
Creterea calitii produselor;
Productivitate ridicat.
Exemplu de sistem flexibil de fabricaie

Diferite modele, asamblate n cadrul aceluiai sistem.
Maximizare a eficienei produciei, raspuns rapid la cerinele variate ale
clienilor.

Utilizare de maini-unelte reprogramabile n cadrul atelierului de fabricare a
caroseriilor, utilizarea de echipament standardizat n atelierul de vopsire, utilizarea
unor secvene similare n procesul de asamblare final.
Prelucrare caroserii
Atelier vopsire
Asamblare final
Mai mult de 80% din
uneltele folosite nu sunt
specifice unui anumit
model, putnd fi
reprogramate pentru
sudarea a diferite tipuri
de caroserii.
Roboii de vopsire sunt
programai pentru
acoperirea mai multor tipuri
de caroserii, cu aceeai
precizie, permind
reducerea pierderilor i
maximizarea calitii.
Secvene de asamblare
similare, favoriznd
utilizarea eficient a
echipamentelor i
operatorilor umani

Verificarea virtual
Tehnologia de fabricaie virtual permite adugarea cu uurin de noi modele
de produse, sau reconfigurarea unui sistem existent pentru producerea unui nou
tip de produs.
Inginerii i operatorii evalueaz diferite unelte i produse mai nti n domeniul
virtual, nainte de realizarea unor investiii costisitoare.
fabricaie

Funciile generale ale unui sistem flexibil de fabricaie includ:
Funcia de prelucrare / asamblare automat a pieselor;
Funcia de depozitare, transport i manipulare automat;
Funcia de comand a tuturor componentelor sistemului i de
supraveghere, control i diagnosticare automat.
fabricaie
Transport palete eliberate
Scule pregtite
pentru lucru
Scule uzate
Semifabricate
Piese finite
Planuri producie
Programe de
comand
Evacuare achii
Flux materiale
Flux informaii
Calculator de
proces
Sistem de transport i alimentare
cu piese a m. u.
Mijloace pentru alimentarea cu
scule a m. u.
Sector pentru pregtire i
prereglare scule
Instalare
semifabricate
pe palete
Depaletizare
piese
PL PL PL
Structura general a unui SFF
fabricaie
Semifabricate
Produse
finite
ncrcare Descrcare
Control
computerizat

Terminal
Main
Main
Scule
Conveyor
Pallet
fabricaie

Prima treapt n automatizarea produciei flexibile o constituie utilizarea de maini
unelte cu comand numeric (CNC Computer Numerical Control);

Timpul de fabricaie este compus din urmtoarele componente:
Timpul de prelucrare efectiv
Timpul total de schimbare a sculelor pe fiecare din axele de prelucrare
Timpul de ncrcare-descrcare a pieselor din posturile de lucru.

Automatizarea doar a procesului de prelucrare propriu-zis
fabricaie
Centru de prelucrare CNC
fabricaie
Magazii de scule disc utilizate n dotarea centrelor de prelucrare
fabricaie
Magazie de scule cu lan utilizat n dotarea centrelor de prelucrare
fabricaie
Manipulator dublu pentru schimbarea automat a sculelor pe un centru de prelucrare multiax
fabricaie
fabricaie
Main unealt cu comand numeric
Centru de prelucrare
Celul flexibil de fabricaie
Sistem flexibil de fabricaie
Trepte de automatizare n fabricaia flexibil
fabricaie

Celule flexibile de prelucrare mecanic
Tipuri constructive de celule flexibile de prelucrare mecanic
fabricaie

Celule flexibile de asamblare
Operaiile tehnologice de ansamblare
fabricaie

Celule flexibile de asamblare
Integrarea rentabil a celulelor flexibile de ansamblare n procesele moderne de
producie implic respectarea n fazele de proiectare a urmtoarelor principii
generale prin care se simplific problematica ansamblrii:

1. Reducerea numrului de piese mecanice elementare la maxim 5.

2. Proiectarea unor piese simetrice care s nu necesite operaii suplimentare de
orientare n faza de montaj.
fabricaie

3. Realizarea n fazele de prelucrare mecanic a unor suprafee de contact tehnologice
care s permit prinderea sigur a pieselor fr alunecare n raport cu dispozitivul
de prehensiune.

fabricaie

4. nlocuirea ansamblrilor cu uruburi prin sisteme rapide de ansamblare (cu
clichetare), care elimin printr-o operaie simpl de presare elastic o serie de
operaii complexe cum ar fi centrarea n coresponden a subansamblelor pe gurile
filetate, alegerea tipului de urub, poziionarea i nfiletarea acestora cu ajutorul unor
scule speciale.
fabricaie

5. Ansamblarea prin deplasarea pieselor numai n lungul unei singure axe pentru a
minimiza efectul erorilor de poziionare.
Ansamblarea n plan vertical: a. cu robot SCARA; b. sistem cu complian activ
fabricaie

6. Prelucrarea prin anfrenare a pieselor cilindrice pentru a se facilita operaia de
ansamblare prin inserie.
Facilitarea operaiei de ansamblare prin prelucrarea prii active prin anfrenare
fabricaie

7. Proiectarea pieselor astfel nct s se evite posibilitatea de autoansamblare a
acestora pe durata depozitrii n magazii sau repoziionarea, blocarea pe parcursul
transportului spre postul de ansamblare.
fabricaie

7. Proiectarea pieselor astfel nct s se evite posibilitatea de autoansamblare a
acestora pe durata depozitrii n magazii sau repoziionarea, blocarea pe parcursul
transportului spre postul de ansamblare.
Reproiectarea unor dimensiuni ale pieselor pentru a evita blocarea
fabricaie

8. Acordarea unei atenii sporite marcrii poziiei de ansamblare a pieselor identificate
prin sisteme video, avnd n vedere starea suprafeelor acestora (culoare, factor
reflexie) astfel nct n postul de montaj s se faciliteze operaiile de recunoatere a
formelor cu evitarea situaiilor de incertitudine.
fabricaie

9. Preorientarea pieselor n poziia de ansamblare
fabricaie

9. Preorientarea pieselor n poziia de ansamblare
fabricaie

Celule flexibile de control a calitii
Calitatea este un ansamblul de proprieti i caracteristici ale unui produs sau
serviciu care i confer acestuia aptitudinea de a satisface cerine exprimate sau
implicite.
fabricaie

fabricaie

fabricaie

Celule flexibile de control a calitii
7.3. Sistemul de transport i depozitare automat

Sistemul de transport i depozitare automat din cadrul SFF asigur
flexibilitatea i stabilitatea procesului de producie prin reglarea operativ a
acestuia la schimbarea sarcinii de fabricaie i prin posibilitatea redistribuirii
sarcinilor ctre utilaje n vederea compensrii abaterilor accidentale de la
graficul de producie planificat.

Sistemul permite utilizarea mai eficient a utilajelor din componena SFF i
reducerea, teoretic pn la zero, a produciei neterminate, asigurnd
ritmicitatea impus livrrii produselor finite ctre seciile de montaj sau
depozitul final.
7.3.1. Sistemul de transport
Funciile sistemului de transport
Transportul aleator i independent al componentelor
semifabricat i sculelor ntre staiile de lucru sau ntre staiile de
lucru i depozite;
Asigurarea transportului pentru o gam variat de componente;
Stocare temporar a componentelor transportate;
Asigurarea ncrcrii i descrcrii facile a componentelor;
Transportul materialelor auxiliare, cum ar fi lichidele de rcire-
ungere sau achii colectate din posturile de lucru;
Controlabilitate computerizat.

Sistemul de transport poate fi considerat ca fiind compus din dou
componente:
O component principal (sau sistemul de transport principal)
responsabil pentru transportul componentelor ntre staii, i care
determin configuraia sistemului de fabricaie;
O component secundar (sau sistemul de transport secundar)
constnd n diferite dispozitive i mecanisme pentru transferul
componentelor/paleilor ntre sistemul de transport principal i staiile
de lucru.

Sistemele flexibile de fabricaie pot prezenta diferite
configuraii:
Liniar;
Bucl nchis;
n scar
Configuraie deschis.

Configuraia liniar
Posturile de lucru sunt organizate n linie dreapt;
Componentele avanseaz de la o staie la alta, conform unei
secvene bine-definite;
Fluxul de lucru este uni-direcional.

Configuraia liniar
Flexibilitatea sistemului poate fi mrit prin instalarea unui
sistem de transfer liniar bi-direcional;
Sistemul de transport secundar (disponibil pentru fiecare staie)
permite preluarea componentelor de pe linia principal n
vederea prelucrrii.

Configuraia n bucl nchis

Configuraia n bucl nchis

Configuraia n scar
Permite reducerea distanei medii
de deplasare a pieselor ntre
staii.

Configuraia deschis
Const din mai multe
aranjamente n bucl
nchis i n scar;
Folosit n general pentru
procesarea unei familii largi
de componente;
Componentele sunt trimise
la staii funcie de gradul de
ocupare al acestora.
Transportul este flexibil,
realizat de regul cu
vehicule cu ghidare
automat.
Configuraia deschis (exemplu)
Soluii constructive

Mijloacele de transport din cadrul SFF pot fi clasificate n:
m.t. cu aciune permanent, lucrnd n circuit nchis, cum ar
fi conveioarele cu role, transportoarele cu lan, transportoarele
cu band sau mesele rotative indexate;
m.t. ce nu lucreaz permanent, cu aciune n circuit deschis,
cum ar fi crucioarele pe ine, roboii mobili sau vehiculele cu
ghidare automat (robocare), ghidate inductiv sau fotoelectric.
Soluii constructive

Mijloacele de transport din cadrul SFF pot fi clasificate n:
m.t. cu aciune permanent, lucrnd n circuit nchis, cum ar
fi conveioarele cu role, transportoarele cu lan, transportoarele
cu band sau mesele rotative indexate;
m.t. ce nu lucreaz permanent, cu aciune n circuit deschis,
cum ar fi crucioarele pe ine, roboii mobili sau vehiculele cu
ghidare automat (robocare), ghidate inductiv sau fotoelectric.
Construcia sistemelor de transport n circuit nchis

Conveioare cu role;
Conveioare cu lan;
Conveioare cu remorcare;
Conveioare cu band.

Conveioare cu role
Realizeaz transportul pieselor cu ajutorul unui tren de role;


Conveioare cu role
Realizeaz transportul pieselor cu ajutorul unui tren de role;
Rolele pot fi cilindrice sau conice;


Conveioare cu lan


Conveioare cu lan


Conveioare cu lan


Conveioare cu remorcare (towline conveyor)


Conveioare cu remorcare (towline conveyor)


Conveioare cu band


Construcia sistemelor de transport n circuit deschis

Roboi industriali mobili;
Autovehicule cu ghidare automat (AGV) sau robocare.

Roboi industriali mobili
Cu deplasare la sol (pe ine);
Cu deplasare pe portal.

Robot mobil cu deplasare la sol Robot mobil cu deplasare pe portal


Aplicaii cu roboi industriali mobili


Aplicaii cu roboi industriali mobili

Autovehicule cu ghidare automat (robocare)

Robocarele sunt crucioare teleghidate care se deplaseaz pe
ine sau pe roi cu pneuri, acionate n general prin motoare de
curent continuu.
Alimentarea motoarelor electrice se poate realiza prin cablu
aerian (sistem troleu) sau, cel mai frecvent, prin baterii
mbarcate.

Funcie de tipul task-ului pentru care au fost proiectate, robocarele
cu deplasare pe sol pot fi clasificate n:
Vehicule cu remorci;
Transportoare cu furci;
Platforme mobile, sau robocare propriu-zise.

7.3.1. Sistemul de transport - Robocare

Vehicule cu remorci
Utilizate n general pentru fluxuri de materiale grele, deplasate pe
distane mari. Avantajul este dat de cantitatea mare de material
deplasat la fiecare transport.


Transportoare cu furci
Pentru manipularea de materiale, palete sau containere aflate pe sol
sau n depozite la diferite nlimi. Pot fi clasificate n:
Transportoare de palete;
Transportoare la nlimi mari.


Transportoare de palete destinate n general transferului de materiale.

Transportoare de palete

Transportoare la nlimi mari
Permit depozitarea ncrcturii la nlimi cuprinse ntre 6 13 m.
Depozitarea poate fi realizat frontal sau lateral.

Transportoare la nlimi mari

Platforme mobile
Proiectate pentru a asigura transportul incrcturilor pe
platforma vehiculului.
Destinate fluxurilor de materiale sau subansambluri grele,
deplasate pe distane mici, deservind un numr mare de
posturi de lucru;
Capacitatea de ncrcare este cuprins intre 500 10.000
kg.
Platforme mobile ghidate automat

Robocarele sunt capabile s conlucreze cu depozite automate,
roboi industriali, maini-unelte CNC, instalaii de alimentare
/evacuare i alte echipamente comandate prin calculatoare de
proces.

Robocarele deservesc de regul un numr mare de posturi de
lucru, dezvoltndu-se n special n domeniul montajului.


Utilizarea robocarelor n cadrul liniilor de asamblare permite
aplicarea conceptului de asamblare asincron. Astfel operatorii
pot lucra ntr-un ritm adecvat lor, asigurnd o calitate mai bun
a activitii depuse.


n acest domeniu platforma robocarelor constituie chiar
platforma de lucru pe care se realizeaz operaiile de montaj.

Structura robocarelor

Un sistem de robocare include trei componente principale:
Robocarul, sau vehiculul autonom;
Sistemul de ghidare, avnd la baz o tehnic de ghidare sau de
navigaie a robocarelor;
Sistemul de conducere a robocarelor - asigur conducerea i
coordonarea deplasrii robocarelor n condiii de siguran, pentru
indeplinirea sarcinilor de fabricaie.


Principalele componente ale unui robocar sunt reprezentate de:
asiul robocarului;
Sistemul de acionare;
Sistemul de traciune;
Sistemul de direcionare;
Sistemul de oprire cu precizie (de indexare);
Sistemul de comunicaie i control propriu, reprezentat de senzori i
microcalculatorul de bord;
Sistemul de comunicaie cu controlerul de trafic;
Sistemul de sigura;
Panoul de comand i afiaj;
Platforma de lucru.



Sistemul de direcionare


Cinematica virrii robocarelor

Cinematica virrii robocarelor
a) cazul unei roi directoare; b) cazul a dou roi
directoare; c) cazul virrii cu dou roi directoare cu
axe fixe i viteze unghiulare diferite

Tipuri constructive pentru diferite direcii i sensuri de deplasare

a - o direcie, un sens; b, c, d o direcie, ambele sensuri;

Tipuri constructive pentru diferite direcii i sensuri de deplasare

e, f, h o direcie, ambele sensuri; g - dou direcii ortogonale, in ambele sensuri

Roi de construcie special

Firma Mecanum (Suedia) dezvolt robocare cu roi motoare de construcie
special, care permit deplasarea vehiculului n orice direcie.
Utilizarea vehiculelor echipate cu roi Mecanum permite creterea gradului
de flexibilitate al sistemelor de fabricaie flexibile, in condiiile reducerii
spaiului de manevr al vehiculului i a creterii vitezei de lucru a VGA.

Roi de construcie special


Sistemul de siguran pentru evitarea coliziunii - protejeaz robocarul
impotriva coliziunii cu alte robocare, echipamente periferice sau alte
obiecte ajunse accidental pe traiectoria robocarului.

Sistemul de siguran exemplificat n se compune dintr-un tampon din
spum de poliuretan, ce are ncorporat un contactor normal deschis. In caz
de coliziune acest contact se inchide, ca urmare a comprimrii tamponului
in contact cu piciorul operatorului uman, comandand oprirea robocarului.


Sisteme de ghidare i de navigare ale robocarelor

Se deosebesc dou sisteme de ghidare pe traiectorie:
a) sisteme de ghidare pe traiectorie, avand o cale de ghidare materializat
fizic:
ghidare mecanic, pe ine de cale ferat;
ghidarea pasiv, care se bazeaz pe principii de detecie optic sau magnetic;
ghidarea activ, bazat pe principii inductive.
b) sisteme de navigare, avand o cale de ghidare programat:
navigarea pe baza monitorizrii turaiei roii motoare;
navigarea ghidat de un fascicul laser;
navigarea inerial;
navigarea pe baza recunoaterii mediului.

Sisteme de ghidare pasiv prin detecie optic
Urmresc o traiectorie materializat de o band adeziv sau o dung
vopsit.

Ghidare prin detectarea luminii reflectate Ghidare prin detectarea luminii generate


Metoda clasic se bazeaz pe utilizarea unei surse de lumin i a doi senzori optici,
care sesizeaz lumina reflectat de calea de ghidare. n cazul n care axa de
simetrie a vehiculului este paralel i se suprapune cu axa de simetrie a benzii,
semnalele recepionate de cei doi senzori vor avea aceeai intensitate, motorul
mecanismului de direcionare nefiind pus n funciune. n cazul unei cotituri a benzii
de vopsea, intensitatea semnalului recepionat de senzorul din exteriorul curburii va
fi mai redus, sistemul de control acionnd mecanismul de direcionare n sensul
corespunztor virajului.
O alt metod are n vedere detectarea optic a luminii generate de o band sau
vopsea fluorescent, ca urmare a stimulrii cu o surs ultraviolet. Forma de clopot
obinut prin baleierea transversal a cii de ghidare (slide-ul urmtor) reprezint
distribuia intensitii luminoase recepionat de senzorii optici. Urmrirea liniei
centrale a strlucirii corespunde urmririi cii de ghidare.
n cel de al doilea caz calea de rulare poate fi invizibil n absena stimulrii cu
lumin ultraviolet.

Marginile cii de ghidare pot
conine coduri de identificare ale
staiilor sau alte comenzi
(reducerea vitezei, oprire),
obinute prin impulsuri scurte,
perpendiculare pe calea de
ghidare.
Variaia intensitii luminii reflectate
a) pentru deplasarea pe traiectorie; b) la detectarea unui impuls-cod
Cale de ghidare
a) codificat; b) ramificat
a)
b)

Sistem de ghidare pasiv prin detecie magnetic
Traiectoria este materializat printr-o band de oel ngropat n podea;
Urmrirea traiectoriei se realizeaz cu ajutorul unor senzori de detectare a
metalelor, montai pe robocar.
Schema bloc a circuitului unui senzor magnetic

Sistem de ghidare pasiv prin detecie magnetic
Reea de ci de ghidare
Reeaua de ci de
ghidare este materializat
prin plci de gresie,
prevzute cu un marcaj
magnetic pe una din laturi
(model I), sau pe dou
laturi (model L).

Sisteme de ghidare active

Se bazeaz pe principiul induciei unei tensiuni de ctre un camp
electromagnetic i constituie metoda cea mai frecvent utilizat in industrie.
Traiectoria de urmat este materializat prin fire ngropate n suprafaa de
rulare, strbtute de curent alternativ cu frecvene diferite.

Sisteme de ghidare active

Sistem de ghidare activ

Navigare pe baza monitorizrii turaiei roii motoare
Traiectoria este transmis robocarului sub forma unei liste de noduri
(puncte de intersecie), avnd precizat timpul de sosire n fiecare nod;
Monitoriznd numrul de rotaii a roilor motoare se calculeaz continuu
poziia i orientarea robocarului, se compar cu poziia i orientarea cu
care trebuie s se ajung n urmtorul nod i se corecteaz deviaiile
liniare i unghiulare fa de traiectoria prescris.
Dependent de timpul de sosire n nod se modific viteza robocarului, n
scopul sosirii n urmtorul nod la momentul prestabilit. Sosirea la momentul
prestabilit permite evitarea coliziunilor.

Navigare pe baza monitorizrii turaiei roii motoare

Structura mecanic a robocarului IC-AGV

Navigare utiliznd fascicule laser
Spaiul de lucru conine puncte de referin strategic poziionate,
reprezentate de inte reflectorizante.
Pe vehicul este amplasat un scanner unghiular, constituit dintr-un emitor
i un receptor laser, care permite detectarea punctelor de referin.
Poziia vehiculului este determinat prin triangulaie, fiind necesar
identificarea simultan a cel puin trei inte.



Navigare inertial

Se bazeaz pe msurarea acceleraiei liniare i unghiulare a
robocarului i deducerea siturii sale n raport cu o situare de referin,
prin integrarea respectivelor acceleraii.

Giroscop
Giroscopul, plasat n centrul robocarului,
permite determinarea direciei de
deplasare.
Accelerometrele permit determinarea
vitezei de deplasare a robocarului.

SFP Curs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SFP Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme flexibile de producie,

S-ar putea să vă placă și