Universitatea Politehnica din Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice

Specializarea TCM
FA B R I C A R E A S I S TATA











Cadru didactic: Conf.univ.dr.ing. Ion ION
Student: George BORSARU
Grupa: 642 AA

Tema lucrarii
Scopul lucrarii
Pentru a putea realiza
ntreaga gam de
aplicaii de manipulare,
un robot trebuie s fie
capabil s ating orice
punct din spaiul su de
lucru cu o orientare
arbitrar a end-effector-
ului (DAF) pentru a
putea manipula piesa n
conformitate cu
secvenele procesului
tehnologic.

Robotul, este MUNCITORUL din
oel cu CREIER ELECTRONIC
care rezolv cu succes toate
problemele legate de munc.

Calitile robotului sunt:

For fizic inepuizabil;
Este disciplinat i contiincios;
Dexteritate ridicat i rapiditate la
cerere;
Extrem de flexibil.

ALEGEREA ROBOTULUI CAPABIL SA DESERVEASCA CELULA SAU
SISTEMUL FLEXIBIL IN CADRUL PROCESULUI TEHNOLOGIC
Analiznd caracteristicile piesei,
innd cont de masa acesteia, de
preul robotului i de ali factori,
analiznd ofertele existente pe
pia am ales robotul LR Mate 2000
iC de la FANUC.

Masa reperului este de: 2.2 kg
Dup alegerea robotului acesta
este introdus n celula flexibil.

Analiza reperului Scut tractiune
Caracteristici:
Materialul prescris este FONTA CENUSIE FC 250 STAS
10083-2
Masa prescris a piesei este de 2.2 Kg

Prezentarea pe scurt a procesului tehnologic

Caracteristici principale:NEXUS 4000
Dim. max. material l/i: 200 / 120 mm
Dim. min. material l/i : 18 / 8 mm
Nr. axe de lucru: 5 buc
Turatii de lucru: 6000 rot/min
Diam. ax: 40 mm
Diam. max scula prelucrare: 145 (ax1), 180 (axe 2, 3, 4, 5) mm
Viteza avans: 6 - 24 m/min
Putere motor: 2*4 kW + 3*5,5 kW
Putere motor avans: 3 kW
Putere instalata: 28,6 kW
Lungime masa incarcare: 2100 mm
Dim. de gabarit L/l/i: 3850 / 1635 / 1730 mm
Greutate: 3500 kg


Caracteristici principale Masina de strunjit CNC T-6SMY :
curse X, Y, Z: 1700[mm] x 1200[mm] x 750[mm]
dimensiuni masa: 1600[mm] x1050[mm]
turatie standard ax principal: 4000 [rpm]
putere ax principal: 15[Kw]
viteza de avans in gol X, Y / Z: 12[m/min], 12[m/min] / 10[m/min]
greutate: 19000Kg


Componenta celulei flexibile de
fabricaie
Caracteristicile principale ale celulei flexibile de fabricatie
ciclul de prelucrare al unei piese 6min
productivitatea 3000 buc/an
nr schimburi: un schimb

Prezentarea robotului industrial
FANUC LR200iC
Capacitate
Un spaiu de lucru mare,
717 mm proiecie i 7 kg
sarcin mpreun cu o
gam larg de soluii
oferit de o nalt
productivitate, cu
aplicaii de manipulare i
de asamblare
Compact
Datorit economie de
spaiu, designul compact
al bazei mainii i
cerinele de spaiu
modeste reprezinta o
soluie ideal pentru un
robot compact, linii de
producie i utilaje /
echipamente de maini.
Rapid
Servomotoarele de
nalt performan
permit o accelerare
mare i timpii de ciclu
scurt permit cresterea
productivitatii

Categorie uoar
De numai 25 kg masa,
este plasat ntr-o
alternativ simpl i
flexibil i low-cost de
automatizare fix
Caracteristicile robotului industrial
FANUC LR200iC
Spaiul de lucru al robotului
Amplasarea robotului industrial ntr-o celul de
fabricaie
NEXUS II-4000
MUCN1
MUCN2
CNC T-6SMY
Depozit
intermediar P3
Depozit de
alimentare
P1
Depozit de
alimentare
P2
FANUC LR200iC
Amplasarea elementelor n celula flexibil
P1
P2
P3
P4
P5
Ciclograma
DA
DI
DE
A B C D E F
D.A. (Dispozitiv de alimentare; postul de incarcare a pieselor din magazie)
D.I. (Dispozitiv intermediar)
D.E. (Dispozitiv de evacuare; postul de descarcare a pieselor complet prelucrate)
Sector de lucru
1 Sectorul de lucru

2 Manipulator

3 Calea de oprire

4 Zona de siguran
Stabilirea pozitiilor celor 5 puncte caracteristice (Xi,Yi,Zi)
corespunzatoare punctelor tinta ce trebuie atinse de
robot n timpul procesului tehnologic
Pentru determinarea poziiei noului sistem de
coordonate se va rezolva urmtorul sistem:
0 ) (
0
5
1

x x t m
i i
i
i
0 ) (
0
5
1

y y t m
i i
i
i
Z
med


Valorile punctelor Xo, Yo, Zo se vor
determina cu ajutorul sistemului de
ecuatii de mai sus:

astfel, Xo = - 52
Yo = -221
Zmed =400
Valorile noului sistem de coordonate se
determin cu relaiile:

xi*=xi-x0
yi*=yi-y0
zi*=zi-zmed
Xi
1
* = -700+52=-648
Xi
2
* = -750+52=-698
Xi
3
* = 0+52=52
Xi
4
* =680+52=732
Xi*
5
=500+52=552

Yi
1
* = -350+221=129
Yi
2
* = 340+221=561
Yi
3
* =900+221=1121
Yi
4
* =370+221=591
Yi
5
* =-600+221=379
Zi
1
* = 300-400=-100
Zi
2
* = 400-400=0
Zi
3
* = 500-400=100
Zi
4
* = 400-400=0
Zi
5
* = 300-400=-100
Ghidarea punctului caracteristic
Pi(TCP)
EXPRESIILE LEGII DE MISCARE ALE PUNCTULUI P PENTRU PORTIUNEA
DE ACCELERARE CU VITEZA CONSTANTA PTR PORTIUNEA DE
INTARZIERE DE LA SFARSITUL INTERVALULUI
Dispozitiv de apucare i fixare modelul 3D
4