Raspunsul la frecventa

• Locul de transfer
• Diagramele BODE
Forma locului la frecvente inalte

b  j   bm1  j   ...  b1  j   b0
m m 1
G( j )  m
an  j   an1  j   ...  a1  j   a0
n n 1
Forma locului la frecvente joase - – depinde de numarul de zerouri si de poli
in s=0 ai lui G(s)

b  j   bm1  j   ...  bz  j 
m m 1 z
G( j )  m
an  j   an 1  j   ...  a p  j 
n n 1 p
Stabilitatea si stabilizarea
sistemelor
 Principiul argumentului
a) Integrala pe contur a derivatei logaritmice

Fie G(s)=Q(s)/P(s)

Ipoteza 1. Fie γ un contur inchis, situat in planul complex, in interiorul

caruia G(s) are mγ zerouri si nγ poli, incluzand si multiplicitatile
corespunzatoare.

TEOREMA CAUCHY

Functia G(s) satisface relatia:

G' ( s)
 G(s)  2j(m  n )
 Ipoteza 2. Se presupune ca G(s) are

m~  zerouri


n~  poli

pe conturul γ.

TEOREMA CAUCHY 2

Functia G(s) satisface relatia:

G' ( s)
 G(s)  2j ( m  n )  j ( ~  n~ )
m 

b) Variatia totala a argumentului

arg G( j )s ~ ~
 2 (m  n )   (m  n )
 Daca se alege conturul ca fiind conturul Nyquist, atunci

 
arg G( j )  0
  
  (n  m )  (n0  m0 )  ( m  n)
2 2
CRITERIUL NYQUIST

Q( s )
Gd ( s) 
P( s )
Gd ( s)
G0 ( s) 
F ( s)
Polii lui G0(s) coincid cu zerourile lui F(s),
respectiv cu zerourile polinomului P(s)+Q(s)

P ( s )  Q( S )
F ( s)  1  Gd ( s) 
P( s )
 In general, F(s) poate avea z+ zerouri in semiplanul complex drept si z0 pe
axa imaginara.
Polii lui F(s) coincid cu polii lui Gd(s), dintre care n+sunt in semiplanul
complex drept si n0 pe axa imaginara.
Punctul de la infinit nu este nici zero nici pol pentru F(s), deoarece F(s)
este raportul a doua polinoame de ordin n.

arg F ( j )   2 (n  z )   (n0  z0 )

  
TEOREMA NYQUIST

Sistemul descris de G(s) este stabil IMEM daca si numai daca

arg F ( j )    2n  n0

  

TEOREMA NYQUIST

Sistemul descris de G(s) este stabil IMEM daca si numai daca locul de
transfer al sistemului in circuit deschis inconjoara punctul critic -1+j0, in
sens pozitiv, de un numar de n++n0/2 ori atunci cand ω variaza de la -∞ la
+∞.
TEOREMA NYQUIST (caz particular)

Sistemul in circuit deschis Gd(s) are cel mult doi poli in Re s ≥ 0 si anume
in origine, restul fiind plasati in semiplanul complex stang.

Sistemul descris de G(s), care are fdt in circuit deschis Gd(s) este stabil
IMEM daca si numai daca punctul -1+j0 este situat la stanga in afara
locului de transfer al lui Gd(s), atunci cand acesta este parcurs
pentru ω de la -∞ la +∞.