Vibraţii libere amortizate

Sistemul de ecuaţii în cazul mişcării libere amortizate pentru un sistem cu nGLD

este:
[ M ]{ui (t )}  [C ]{u i (t )}  [ K ](ui (t )}  {0}
(22)
unde [C] este matricea de amortizare (vâscoasă echivalentă).
Facem schimbarea de variabilă:
n
{u i (t)} = [U ik ]{q k (t)} =  U ik(23)
qk
k =1
unde {qk(t)} reprezintă vectorul coordonatelor generalizate (sau coordonate
normale sau modale).
Sistemul de ecuaţii (22), după schimbarea de variabilă (23) şi preînmulţirea lui
cu [Uik]T, devine:

[U ik ]T [ M ][U ik ]{qk (t )}  [U ik ]T [C ][U ik ]{q k (t )} 

(24)
 [U ik ]T [ K ][U ik ]{qk (t )}  {0}
Notăm: [Mg] = [Uik]T[M][Uik] matricea maselor generalizată

[Cg] = [Uik]T[C][Uik] matricea de amortizare generalizată (25)

[Kg] = [Uik]T[K][Uik] matricea de rigiditate generalizată

Matricele [M], [C], [K] sunt matrice simetrice şi deci [Mg], [Cg], [Kg] vor rezulta
diagonale. Sistemul de ecuaţii (24) devenind:

[ M gk ]{qk (t )}  [C gk ]{q k (t )}  [ K gk ]{qk (t )]  {0}

(26)

iar a “k" - a ecuaţie se poate scrie:

mgk qk (t )  cgk q k (t )  k gk qk (t )  0

(27)
sau
qk (t )  2 k k q k (t )  k2 qk (t )  0 (28)
 Sistemul de n ecuaţii dependente corespunzătoare sistemului cu nGLD (22), s-a
decuplat intr-un sistem de n ecuaţii independente, fiecare ecuaţie
reprezentând mişcarea liberă amortizată pentru GLD corespunzător.
Soluţia ecuaţiei (28) este de forma:
 q

 k  k*  0 k
 q  
0k k k
*
* 

qk  e sin k t  q0 k cos k t
*(29)
  * 
 k 
în care
*k = k 1- 2
k (30)

qok şi q 0 k reprezintă al “k"-lea termen din vectorii {qo}, respectiv { q 0}.

Vectorii {qo} şi {q 0 } se determină din condiţiile iniţiale şi din condiţiile de

ortogonalitate, astfel:

{ q o } = [U ik ] T [M]{ u 0 } (31)
 Vibraţii forţate neamortizate

Sistemul de ecuaţii de mişcare este:

[ M ]{ui (t )}  [ K ]{ui (t )}  {Fi (32)

(t )}

Dacă utilizăm aceeaşi schimbare de variabilă ca şi în cazul vibraţiilor libere (33)

sistemul de ecuaţii (32) devine

[ M ][U ik ]{qk (t )}  [ K ][U ik ]{qk ((33)

t )}  {Fi (t )}

După preînmulţirea cu [Uik]T şi utilizând relaţiile (25) se obţine:

[ M gk ]{qk (t )}  [ K gk ]{qk (t )}  [U ik ]T {Fi (34)

(t )}  {Fgk (t )}
O ecuaţie “k" din sistemul (34) se poate scrie astfel:

M gk qk (t )  K gk qk (t )  {U ik }T {Fi (t )}(35)

 Fgk (t ) k  1,..., N m
 Ecuaţia (35) reprezintă ecuaţia mişcării unui sistem cu 1GLD în vibraţia
forţată neamortizată, schematizat în figura de mai jos.
Ecuaţia (35) se mai poate scrie şi sub forma:
Fgk {U ik }T {Fi }
qk (t )  k2 qk (t )   T (36)
M gk {U ik } [ M gk ]{U ik }
Soluţia ecuaţiei (36) este:
t
1
qk (t )  
M gkk 0
Fgk ( ) sin(37)
k (t   )d

După rezolvarea celor n ecuaţii de forma (35) soluţia mişcării se obţine prin
transformarea inversă din coordonate generalizate în coordonate normale şi
poate fi scrisă ca o sumă de mişcări ale fiecărui mod în anumite proporţii şi faze
relative, astfel:
(38)

{ui (t)} q1{U1}cos(1t 1)  q2{U2}cos(2t 2 )  qn{Un}cos(nt n )

 Vibraţii forţate amortizate. Amortizare vâscoasă

Mişcarea unui sistem cu nGLD în vibraţia forţată amortizată este descrisă de

sistemul de ecuaţii:

[ M ]{ui (t )}  [C ]{u i (t )}  [ K ]{ui ((39)

t )}  {Fi (t )}

Se consideră că amortizarea este de tip vâscos şi proporţională, adică matricea

de amortizare este proporţională cu matricea maselor sau cu matricea de
rigiditate sau cu o combinaţie liniară a celor două matrice:

[C]=a[M] ; [C]=b[K] sau [C]=a[M]+b[K] (40)

unde a şi b sunt constante reale.

Aplicând aceeaşi transformare de variabilă în coordonate normale va rezulta
decuplarea sistemului cu nGLD în n sisteme cu 1GLD
(41)
[ M g ]{qk (t )}  [C g ]{q k (t )}  [ K ]{qk (t )}  [U ik ] {Fi (t )}
T

unde [Cg] = a[Mg] + b[Kg]

 Ecuaţia “k” este de forma:

M gk qk (t ) (42)
C gk q k (t )  K gk qk (t )  {U ik }T {Fi }  Fgk (t )
şi reprezintă ecuaţia mişcării pentru sistemul cu 1GLD a cărui model de calcul poate fi
cel din figura

Fig. 2.28. Modelul de calcul pentru sistemul cu amortizare vâscoasă

Ecuaţia (41) mai poate fi scrisă şi sub forma

(43)
{U ik }T Fgk (t ) Fgk
qk (t )  2 k k q k (t )   q (t ) 
2
k k 
unde: M gk M gk
C gk
k 
(44)
2 K gk M gk
 Dacă matricea de amortizare este proporţională numai cu matricea de rigiditate
adică [C]=a[K] atunci: :
K gk
k  a  a k (45)
K gk M gk
Soluţia ecuaţiei (42) este

(46)

 q
  q    1
t

*  gk
kk t kk* (t  )
qk (t)  e  0k 0k k k
sinkt  q0k cosk  
* *
F ( )e sink (t  )d
*

 k  Mgkk 0

Prin rezolvarea celor n ecuaţii corespunzătoare celor n frecvenţe naturale

(moduri proprii) şi prin transformarea de variabilă din coordonate generalizate
(normale) în coordonate iniţiale se obţine soluţia mişcării u(t).