Bazele mecatronici

Laborator
Alegerea si proiectarea unei scheme bloc –
aspecte teoretice de intelegere a fenomenului
În această lucrare se doreste a intelege modul in care se foloseste in industrie

sistemul de reglare automată (SRA).

Modul in care se realizeaza reglarea conține minim două elemente obligatorii:

• conexiunea inversă

• şi modelul intern.

Pentru a înțelege problema reglării trebuie sa ne gandim la o  funcție de

transfer (o reprezentare matematică a relației dintre intrarea și ieșirea a unui 

sistem liniar invariant în timp).

Cele mai importante funcții de transfer
 Modul de funcționare al unui SRA

RA - Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare și de a elabora la ieșire un semnal de comandă pentru
elementul de execuție.
EE - Elementul de execuție este dispozitivul care primește semnale electrice și furnizează marimi de ieșire de natură
mecanică (în general) capabile să modifice starea procesului.
P – Procesul este procesul tehnologic care trebuie reglat.
T – Traductorul realizează conversia unei mărimi fizice (neelectrice) într-o mărime de altă natură fizică (în general electric)
proporțională și dependentă de prima.

ε - eroarea, - u - comandă, - m - mărimea de execuţie, - z - mărime de calitate, v-perturbația - y - mărimea măsurată.

Schema bloc a unui SRA

Sunt puse în evidenţă următoarele subsisteme ale unui SRA:

SC - compensatorul după eroare – regulatorul automat, P – procesul, v- perturbația

Schemele bloc cuprind elemente ale instalației de automatizare cu legăturile funcționale dintre ele, astfel
încât din ele să rezulte principiul de funcționare a circuitelor
Accesati link-ul
https://www.scilab.org/software/xcos
Accesati link-ul pentru descarcare alegeti versiune pe 64 de
bits sau pe 32 de bits https://www.scilab.org/download/6.1.0
Instalam soft-ul gratuit
Instalam soft-ul gratuit

descarcati si instalati versiune

Sistemului de operare in cazul meu
64 bit
Exemplu – demonstratie privind modul de
utilizare

De la Applications se activeaza modulul Xcos

 Xcos are 2 ferestre
• Stanga blocuri predefinite Dereapta Spațiu de lucru-Proiectare
Diagrame
Mod de utilizare
• Pentru a proiecta o diagramă, selectați doar blocuri în browserul de
palete și poziționați-le în editare fereastră (dublu clic sau, trageți și
fixați – drag and drop). Blocurile sunt apoi conectate între ele folosind
porturile lor diferite (intrare, ieșire, eveniment) pentru a simula
modelul creat.
Mod de utilizare
• Daca ramanem cu mouse-
ul pe pictodrama primim
informatii supilimentare
despre blocul selectat
Exemplu
Vom explica cum să proiectăm de la zero un model de continuu; sistem
de timp reprezentat prin funcție de transfer.
1. Lansați Xcos. După cum s-a văzut anterior,
2. Xcos se deschide în mod implicit cu browserul cu paletă și cu o
fereastră de editare. În browserul de palete, vom folosi următoarele
blocuri:
 Exemplu

O funcție de transfer este în ingineria sistemelor o reprezentare matematică a relației dintre intrarea și ieșirea a unui 
sistem liniar invariant în timp. Funcțiile de transfer sunt funcții de sistem dinamic în spații de frecvență. Poate fi sistem
dinamic, de exemplu, un mecanism mecanic, o rețea electrică sau un proces biologic, fizic, economic. Prin funcția de
transfer poate fi definită pentru un indiferent care semnal de intrare, reacția semnalului de ieșire. Pentru comportamentul
sistemelor, este tipică o întârziere a reacției semnalului de ieșire față de schimbări ale semnalului de intrare. [
https://ro.wikipedia.org/wiki/Func%C8%9Bie_de_transfer]
Exemplu-Modul de realizare al conexiunilor

Este posibil să îmbunătățiți aspectul

general al diagramei dvs. folosind
opțiunile de aliniere a blocurilor
(Format Menu / Align blocuri) și stilul
de legături (Format Menu / Link
style). În orice moment, blocurile pot
fi mutate sau repoziționate selectând-
le și menținând apăsat butonul
mouse-ului în timp ce le mutați.
Eliberați blocurile în poziția dorită.
 Rulare program si rezultate

• Simularea este lansată făcând clic pe pictogramă (sau din meniul de simulare / Start) și poate fi oprită
făcând clic pe pictogramă (sau din meniul de simulare / oprire). Se afișează o nouă fereastră (domeniul
de aplicare) cu simularea rulată.
Interpretare rezultate si optimizare proces
• Puteți vedea că timpul de simulare este destul de lung (este posibil să fi trebuit să
opriți simularea în timpul rulării) și că răspunsul este plat. Astfel, alegem să
modificăm parametrii blocului CLR și al simulării. Un „context” care conține script
Scilab permite utilizarea ușoară a funcțiilor și variabilelor în blocurile Xcos Vom
folosi acest context pentru a seta parametrii blocurilor pentru simularea
diagramei. Faceți clic pe Simulare / Setare context în bara de meniu și definiți
următoarele variabile apoi OK pentru validarea noilor setari:
• K=1
• Tau = 1
Setari parametri pentru simulare
• Vom seta acum simularea și blocurile pentru a vizualiza răspunsul în
timp al sistemului la un stepe. Pentru aceasta, limităm timpul de
simulare la 5 secunde (Simulation Menu / Setup) în modificarea
timpului final de integrare.
Setare/Modificare functie de transfer
• Dublu click pe pictograma. Se deschide o noua casuta si facem
urmatoarele setari/modificari apoi OK pentru validare.
• Numerator: K
• Denominator: 1+Tau*s
 Setari vizualizare raspuns
• Faceți dublu click pe blocul CSCOPE pentru a configura afișarea
valorilor între 0 și 1.2, apoi perioada de reîmprospătare a domeniului
la 5 secunde.
• Modificați următoarele setări:
• Ymin: 0
• Ymax:1.2
• Refresh period: 5
Tema Realizati schema bloc din imagine si prezentati rezultatele
obtinute.