I.

INTRODUCERE
1 – Noţiuni introductive, terminologie, clasificări, probleme principale ale Teoriei
Sistemelor.
II. ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR
2 – Structura funcţională a unui SRA. Reglarea Automată.
3 – Sistem abstract (SISO) şi (MIMO).
4 – Conexiunile sistemelor (SISO) şi (MIMO).
III. MODELAREA ŞI SIMULAREA SISTEMELOR AUTOMATE
5 – Calculul sistemelor automate.
6 – Sistemul de ordinul I
7 – Sistemul de ordinul II
8 – Programarea structurală (MIMO).
9 – Caracterizarea funcţional topologică, variabile de stare.
IV. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE
10 – Identificarea sistemelor. Parametrii de calitate.
11 – Analiza în frecvenţă a sistemelor automate.
12 – Stabilitatea sistemelor automate.
13 – Sinteza regulatoarelor tip.
V. APLICAŢII. RECAPITULARE
14 – Introducere Automate programabile
PLC. Probleme recapitulative.
1
 Termenul de PLC este definit prin IEC-1131:

,, Un sistem electronic (digital) de operare,

proiectat pentru utilizarea în mediul industrial,
ce foloseşte o memorie programabilă pentru
stocarea internă a instrucţiunilor necesare
implementării unor funcţii specifice (logice,
secvenţiale, temporizare, contorizare, calcul
matematic), pentru a controla prin intrările şi
ieşirile digitale şi analogice diferite tipuri de
maşini sau procese”.

2
 Programmable Logic Controller (PLC)
PLC-ul este un automat programabil, un instrument care a
fost inventat pentru a inlocui circuitele de relee secventiale
necesare pentru controlul instalatiilor de automatizare.
orice aplicatie care necesita un tip de
control are nevoie de un automat
releele sunt
programabil, (PLC) dispozitive
mecanice, ele
cu cat mai mare este procesul automatizat cu au o viaţă
atat mai multa nevoie avem de PLC. limitată ce
necesită o
PLC History respectare
1960 Bedford Associates (Bedford, Massachusets) strictă a
programelor
de întreţinere.
Controler Modular Digital (MODICON)

MODICON 084 a fost primul automat programabil produs pentru comercializare.

3
 Structura unui PLC

in out 
PLC

PLC (Programmable Logic Controller)

Controler Logic Programabil
Automat Programabil),

4
 asimilarea funcţiilor temporizatoarelor,
numărătoarelor

executarea operaţiilor matematice,

procesarea semnalelor analogice

PLC prelucrarea semnalelor binare,

nivele de la semnalele analogice
prelucrare implementarea controlului în buclă închisă
a informaţiei
vizualizarea proceselor

comunicarea prin reţele standardizate

(CAN, PROFIBUS

accesarea aplicatiilor de la distanţă etc.

5
Programarea aplicaţiilor se realizează în general
pe un sistem de calcul auxiliar (PC) care
comunică cu PLC-ul printr-un port serial.
Ladder diagram

FBD

Sequential function chart

limbaje
de Structured text
programare:
Statement list
dispozitive dedicate de programare
şi diagnosticare
(console de programare).
6
 procesarea ciclică

funcţionarea
PLC-urilor

imaginea de proces.

7
 Structura unui program LDR.
Un program LDR este constituit din ramuri
principale (rungs).
Fiecare ramură principală are minim un contact.
De asemenea fiecare ramură principală conţine
cel puţin o spiră (coil).
Adiţional, ramuri paralele (branches) pot fi
inserate rezultând astfel contacte în paralel.

Parte condiţională şi parte executivă.

O ramură principală (rung) poate fi împărţită într-o parte
condiţională şi o parte executivă,

8
Logica de procesare a unui program LDR.

Programele LDR sunt executate în ordine, ramură

după ramură şi ciclic, după terminarea tuturor
ramurilor se reîncepe execuţia de la prima ramură.
Programul se execută atâta timp cât nu există o
comandă expresă de oprire.

9
Automate programabile cu un singur procesor folosesc,
în general, metoda imaginii de proces pentru
actualizarea intrărilor şi iesirilor.

Avantajele metodei imaginii de proces:

- asigurarea că starea logică a intrărilor nu se modifică

pe parcursul unui ciclu al programului;

- asigurarea că ieşirile îşi menţin starea logică rezultată

după ultimul ciclu;

10
 (Programmable Logic Controller - PLC)

PLC  Logo 11
 (Input - PLC)

PLC  Lovato
Relay, Logic
Programmable,
12 Inputs+8
Outputs Relay (Output - PLC)
24V DC 12
13
Iesirea cablu serial
PC- PLC LOVATO
LRD20RD024
(6 pini)

LRX C00

14
Accessories.
LRX C00 PC-LRD connecting cable, 1 0.060 1.5m long
LRX SW Programming and 1 0.004 supervision software
(CD-ROM)
LRX 1V3 D024 Power supply unit, 1 0.188 100 240VAC
/24VDC, 1.3A
LRX D01 User’s manual English 1 0.397 edition (paper)

(8input +4input+8output)=20
R-releu, D-digital

(024)=24VDC

LOVATO LRD 20RD 024 (nu este cel din imagine)

15
16
Aplicaţie:

17
Aplicaţie: PLC simulare

18
Aplicaţie: Logica Ladder cablată

19
Diagrama Ladder

20
21
Aplicaţie: senzor- input PLC

22
 Senzori optici

O5H501
O5H-FPKG/US

Senzor optic difuz

paralelepipedic material plastic
Conector cu fişă
Reflexie de fundal
Funcţie Teach
Lacăt electronic
Distanţa de receptare 60...700mm
(cu referinţă la hârtie albă 200x200 mm, 90% remisie)
reglabil 23
Model electric DC PNP

Contact normal
Funcţie de ieşire deschis/închis
programabil

Receptor în optică superioară, Emiţător în optică inferioară

Consum de energie
30
[mA]
Frecvenţă de
1000
comutare [Hz]
Tip lumină Lumină roşie 624 nm

24
Senzor optic difuz, paralelepipedic material plastic,
DC PNP, Conector cu fişă
Tensiune de lucru:10...36 V DC
Model electric: DC PNP
Funcţie de ieşire:Contact normal deschis/închis programabil
Sarcină de curent suportată:200 mA
Frecvenţă de comutare:1000 Hz
Tip lumină:Lumină roşie 624 nm
Racord:M12-Conector cu fişă
Material de execuţie al carcasei:Capsula: PA
Cadru frontal: V4A
Câmp de deservire: TPU
Material optic:PMMA
Temperatură de ambianţă:-25...60 °C
Tip de protecţie, clasă de protecţie:IP 67, II
Afişarea stării de funcţionare:LED galben
Accesorii (se comandă separat):
Doză cablu, Accesorii montaj
Produs:ifm electronic gmbh sau echivalentTip:O5H501
25
26
27
28
General Motor's manufacturing automation protocol (MAP)
Anii 80 au adus o încercare de standardizare a comunicaţiilor cu
Protocolul Manufacturii Automatizate (MAP) de la General Motors
29
 Automatul programabil este
compus în mare dintr-un
procesor, memorie, şi
circuitele necesare pentru a
recepţiona datele.

releele interne sunt simulate prin locatiile în regiştri.

INPUT RELAYS-(contacts)
RELEELE DE INTRODUCERE (contactele). Acestea sunt conectate la lumea
de afară. Ele există fizic şi recepţionează semnale de la comutatoare, senzori,
etc.

RELEELE INTERNE. Acestea nu primesc semnale din exterior si

nici nu există fizic. Ele sunt relee simulate si sunt ceea ce face un
automat programabil să elimine releele externe. Sunt de asemenea
câteva relee speciale care sunt dedicate realizării unei singure
operaţiuni. Câteva sunt intotdeauna pornite în timp şi sunt altele care
sunt întotdeauna oprite. Câteva sunt pornite numai odată la pornirea
automatului şi sunt de obicei folosite pentru a iniţializa datele stocate.
30
CONTOARELE (COUNTERS). De asemenea acestea nu există fizic. Ele sunt
simulate şi pot fi programate să numere impulsurile. De obicei aceste
contoare pot număra crescător, descrescător sau în ambele direcţii. Din
moment ce sunt simulate sunt limitate în privinţa vitezei de contorizare.
Câţiva manufacturieri includ de asemenea contoare de mare viteză care
insă sunt hardware. Ne putem gândi la acestea ca existând fizic. De cele
mai multe ori si aceste contoare pot contoriza crescător, descrescător sau
în ambele direcţii.
TEMPORIZATOARELE (TIMERS). Nici acestea nu există fizic. Ele sunt de multe
tipuri şi incrementări. Cel mai comun tip este “pornirea întârziată”. Altele includ
“oprirea întârziată” si ambele tipuri cu reţinere şi fără reţinere. Incrementările pot
varia de la 1ms la 1s.

RELEELE DE IESIRE (OUTPUT RELAYS-(coils) ). Acestea sunt conectate la

lumea exterioară.Ele există fizic şi trimit semnale de pornire/oprire elemente de
execuţie. Ele pot fi tranzistoare, relee sau triace în funcţie de modelul ales.

STOCAREA DATELOR. De obicei de acest lucru se ocupă regiştrii desemnati să

stocheze datele.. Ele sunt folosite de obicei pentru o stocare temporară a datelor
matematice sau de manipulare. De asemenea sunt folosite pentru a reţine datele
când automatul programabil este oprit. La repornire ele vor avea acelaşi conţinut ca
înainte de oprire. 31
 PLC Operation
Un automat programabil functioneaza făcând în continuu apel la un
program. Putem să ne gândim la ciclul de apelare ca fiind format din 3 paşi
importanţi. De obicei sunt mai mult de 3 dar ne putem concentra pe părţile
importante fără să ne facem griji în privinţa celorlalte. In general, celelalte verifică
sistemul şi reînoiesc contorul interior si valorile temporizatoarelor.

Pasul 1- VERIFICAREA STĂRII INTRĂRILOR

Pasul 2 – EXECUTIA PROGRAMULUI

Pasul 3 – REFACEREA STARII IEŞIRILOR

Dupa al treilea pas automatul se reîntoarce la pasul întâi şi repeta paşii în

continuu. Un timp «de scanare» este definit ca fiind timpul care îi ia PLC-ului
sa execute cei trei paşi enumeraţi mai sus. 32
33
 Response Time
Timpul de raspuns
Timpul de răspuns total al unui automat programabil este de fapt
ceea ce luam în considerare când cumparam un automat
programabil. Ca si creierul nostru, automatului programabil îi ia un
timp ca sa reacţioneze la schimbari.

INTRAREA – timp procesare informaţie intrare.

Response Time
Timpul de raspuns EXECUTIA – timp procesare execuţie.

IEŞIRE – timp procesare ieşire

34
 intrarea trebuie sa fie
pornita cel putin 1 timp
de întârziere a intrarii+1
timp de scanare.
1 input delay time + one scan time

Funcţia de lungire a semnalului. Această funcţie extinde lungimea

semnalului până când automatul se uita la intrări în timpul scanarii următoare,
(lungeşte durata unui impuls)

35
 Funcţia întrerupere. Această funcţie întrerupe scanarea pentru a
procesa o comandă specială pe care a-ţi scris-o.

Aplicaţie: cel mai lung timp pentru ca o ieşire să fie pornită

Diagrama de dedesubt arată cea mai lungă întârziere (cel mai rău caz pentru că
intrarea nu este văzută până la scanarea a 2-a) pentru ca o ieşire să fie pornită
dupa ce o intrare a fost pornită.

36
Cel mai lung timp este de 2 cicluri de scanare – 1 timp de intârziere a intrării.

Relays
Relee
cum funcţioneaza un releu ?

scopul principal al unui automat programabil este de a

înlocui releele reale.

De fiecare data când întrerupatorul se închide

se aplica un curent ce cauzeaza sunetul.

2 circuite separate

releu industrial
folosim un automat programabil în locul releului
37
 PLC-ul diagramă-scară a ladder diagram

Etape programare diagramă-scară (ladder diagram)

Primul pas – Trebuie sa traducem toate
componentele pe care le utilizăm în simboluri pe
care automatul programabil le înţelege.
Prima oară înlocuim bateria cu un simbol. Acest simbol e comun
tuturor diagramelor-scară. Desenăm ceea ce se numesc bare “bus”.
Acestea arată ca două bare verticale. Una de fiecare parte a diagramei
simbol de contact

simbol de bobină

Sursa alternativă este externă, nu se pune în diagramă.

38
 Al doilea pas – Trebuie să-i spunem automatului
programabil unde sunt localizate intrările şi ieşirile.
Cu alte cuvinte trebuie să dăm tuturor
dispozitivelor o adresă.

Pasul final – Trebuie să convertim

schema într-o desfăşurare logică a
evenimentelor.

Programul pe care îl vom scrie, spune automatului

programabil ce să facă atunci când anumite
evenimente se întâmplă.

39
 Basic Instructions
Instrucţiuni de bază
Load Instrucţiunea Load (LD) este un contact normal deschis

Simbolul “Load” (contact) Condiţia de

pornire mai este
numită şi stare de
1 logic

LoadBar (Load-Not)
Instrucţiunea Load (LD) este un contact normal închis

Simbolul Load-Not (contact normal închis)

Stare Logică Load LoadNot

0 Fals Adevarat
1 Adevarat Fals

40
 Instrucţiunea de ieşire este ca o bobină de releu
out
instrucţiune de “energizare a ieşirii”

Simbolul OUT (bobină)

Putem să ne gândim la această instrucţiune ca la o ieşire normal deschisă.

Această instrucţiune poate fi folosită pentru bobinele interne si ieşirile externe.

Out-not Simbolul Out-Not (bobină normal închisă)

Stare logică Out OutNot

0 Fals Adevarat
1 Adevarat Fals

41
 Exemplul:

a ladder diagram
Regiştrii PLC
PLC-ul va alimenta o ieşire când toate condiţiile de pe
treaptă sunt Adevărate.
Intrări Ieşiri Biţii Logici ai Registrului
SW1(LD) SW2(LDN) BOBINA(OUT) SW1(LD) SW2(LDB) COIL(OUT)
Fals Adevarat Fals 0 1 0
Fals Fals Fals 0 0 0
Adevarat Adevarat Adevarat 1 1 1
Adevarat Fals Fals 1 0 0

42
Aplicaţie: Controlul nivelului distribuit dintr-un rezervor
PLC- unitate controler 0001 0002 M 00
S2- senzor nivel max.
S2
M 00
Q1- umplere Y 00
M 00

PLC S1 Q1
Q2
S1- senzor nivel min. Q2- golire
Două intrări (senzorii) şi o ieşire (pompa de umplere). Ambele intrări vor fi
normal închise (senzorii de nivel din fibră optică). Când nu sunt
imersaţi în lichid atunci vor fi porniţi. Când ei sunt imersaţi în lichid vor
fi opriţi.
Releu de
Intrări Adresă Ieşiri Adresă utilitate
internă
S1 0001 Motor (Q1) Y 00 M 00
S2 0002
43
 0001 0002 M 00 The Program Scan
Rularea programului instrucţiune cu
M 00 instrucţiune
Iniţial rezervorul este gol.
M 00 Y 00 De aceea intrarea 0001 este Adevărată şi intrarea
0002 este de asemenea Adevărată.
0001 0002 M 00

200 scanări

Treptat rezervorul se umple pentru

că Y00 (pompa de umplere) este pornită.

atunci când senzorul de nivel minim După 200 de scanări

este”Fals” există totuşi o cale de nivelul lichidului se
“Adevăr” logic de la stânga la dreapta. ridică deasupra
De aceea am utilizat un releu auxiliar nivelului senzorului de
Releul M00 păstrează ieşirea (Y00) nivel minim si intrarea
pornită. acestuia devine Falsă.
44
 După 2000 de scanări nivelul uleiului se ridică deasupra senzorului de nivel
maxim iar intrarea acestuia devine falsă.

0001 0002 M 00 ieşirea Y00 nu mai este alimentată (adevarată) şi

deci motorul pompei va fi oprit.
M 00
După 2200 de scanări nivelul lichidului coboară
M 00 Y 00 sub nivelul maxim dat de senzor şi acesta
devine din nou adevărat.

0001 0002 M 00
2000 scanări

M 00
Observaţi că, chiar dacă senzorul de
nivel maxim devine adevărat încă nu M 00 Y 00
există un drum de adevăr logic şi de
aceea bobina auxiliară M00 rămâne
falsă!

2200 scanări
45
0001 0002 M 00
După 3000 de scanări nivelul lichidului
scade sub nivelul minim dat de senzor
M 00 şi acesta va deveni de asemenea
adevărat. In acest punct logica va fi
M 00 Y 00 aceeaşi ca şi la scanarea întâi de mai
sus şi logica se va repeta aşa cum este
ilustrată mai sus.

3000 scanări

Bobinele de ieşire normale sunt adevărate doar atunci

când toate instrucţiunile înaintea lor sunt adevărate


(adică funcţia dipolului este adevărată )

PLC-ul va alimenta o ieşire când toate condiţiile de pe

treaptă sunt Adevărate.
46
 Latch Instructions
Instrucţiunile de închidere (zăvorâre)

Diagrama Ladder este întotdeauna scanată de sus în jos

Aici utilizăm 2 butoane cu revenire. Unul este fizic conectat la intrarea

0000 în timp ce al doilea este fizic conectat la intrarea 0001. Când
operatorul apasă butonul 0000, instrucţiunea “set 0500” va deveni
adevărată şi ieşirea 0500 va fi pornită fizic. Chiar când operatorul nu mai
apasă pe buton, ieşirea (0500) va rămâne pornită. Zăvorârea activată.
Unicul mod ca să oprim ieşirea 0500 este să pornim intrarea 0001.
Aceasta va cauza schimbarea instrucţiunii “res 0500” în adevarat deci
deschizând (resetând) ieşirea 0500.

Instrucţiunea de zăvorâre mai este numită SET sau OTL (output latch).
Instrucţiunea de deschidere este de obicei numită RES (reset), OUT
(output unlatch) sau RST (reset).
47
 Counters
Numărătoare
Numărătoare crescătoare

Numărătoare descrescătoare
Numărătoare

Numărătoare mixte

impulsurile numărate nu vin mai rapid decât 2x timpul de scanare. (de ex. dacă
timpul de scanare este 2ms şi impulsurile vin la 4ms sau mai târziu atunci se
foloseşte numărătoare software.

Sursa impulsurilor numărate

Utilizare Nr. impulsurilor numărate

Numărătoare

resetarea impulsurilor numărate

48
 PLC-ul de obicei afişează valoarea curentă sau “acumulată” pentru ca să
vedem valoarea curentă din numărare

Numărătoarele tipice pot număra de la 0 la 9999, de la -32768 la

+32767 sau de la 0 la 65535. De ce aceste numere? Pentru că
majoritatea auromatelor programabile au numărătoare pe 16 biţi.

resetarea impulsurilor numărate

Sursa impulsurilor numărate

numele numărătorului
Nr. impulsurilor numărate

49
 UDCxxx şi yyyyy)
(UDC) Up-Down Counter

setarea unui numărător (pe care îl vom numi

numărătorul C000) să numere 200 de bile de la
intrarea 0001 înainte de a porni ieşirea Y00.
Input (senzorul) 0002 resetează numărătorul.

50
 UDCxxx şi yyyyy)
contor crescător-descrescător
(UDC) Up-Down Counter

contorizare-crescător


contorizare-descrescător

valoarea acumulată se schimbă doar atunci când se

termină tranziţia impulsului de intrare.

numărătoarele şi temporizatoarele nu pot avea

acelaşi nume
(în majoritatea PLC)
51
 Timers
Temporizatoare
“un timp predefinit înainte de a face ceva”
Temporizator porneşte
On-Delay “un timp de întârziere”
înainte de a acţiona ieşirea
(On-Delay timer) Temporizare la acţionare
Temporizator “amână
Off-Delay acţionarea ieşirii”
(Off-Delay timer) Temporizare la revenire
O intrare
Temporizator porneşte
cronometrarea şi
cu reţinere sau cu acumulare cealaltă o
temporizator necesită 2 intrări resetează
52
 incrementări de 10 şi 100ms (tacturi de ceas)

durata unui tact variază în funcţie PLC

(On-Delay timer)
şi de baza de timp utilizată.

yyyyy (the preset value) times

Intrarea 0001 pornită. Temporizatorul T000 (un temporizator de 100ms) începe

programul (de 100 de ori). Fiecare tact (incrementare) este de 100ms astfel încât
temporizarea va fi de 10000ms (10 secunde). 100 de tacturi x 100ms = 10000ms.
Când 10 secunde au trecut, contactele T000 se închid si Y00 este pornit. Când
intrarea 0001 se opreşte (fals) temporizatorul T000 va fi resetat la 0 cauzând
deschiderea contactelor sale (fals) deci pricinuind dezactivarea ieşirii Y00.
53
 Temporizatoare

1. Ce va porni 2. Care este

temporizatorul: temporizarea.
element de intrare sau
contact auxiliar

PLC-ul de obicei afişează timpul acumulat

numărătoarele şi temporizatoarele nu pot avea

acelaşi nume
(în majoritatea PLC)
54
 Temporizator
cu reţinere sau cu acumulare
temporizator necesită 2 intrări

Dacă, intrarea de activare se opreşte înainte ca

temporizarea să se termine, valoarea curentă va fi
reţiunută.
Când intrarea este din nou pornită, temporizatorul va
continua de unde a rămas.

Resetarea la valoarea sa presetată este activarea

intrării de resetare.
55
 intrarea 0002 activată.

T000 (un temporizator cu incrementare de

10ms) începe ciclarea programului intern.

Va cicla de 100 de ori. Fiecare tact (ciclu) -

increment) este de 10ms astfel încât
temporizarea va fi de 1000ms (o
secundă). 100 tacturi x 10ms = 1000ms.
după o secundă, contactele T000
se închid şi Y00 este pornit.

Dacă intrarea 0002 este oprită timpul scurs va fi reţinut.

Când 0002 este din nou pusă în funcţiune temporizatorul va continua de unde
a rămas.

Când intrarea 0001 va fi pornită (adevărată) temporizatorul T000 va fi

resetată înapoi la 0 cauzând deschiderea contactelor sale (fals) rezultând
oprirea ieşirii Y00.

56
  depinde de momentul din ciclul de scanare în
timp de scanare care intrarea temporizatorului este pornită
complet Eroarea de intrare (software)
Eroarea de intrare (hardware)
Acurateţea
temporizatoarelor 
Eroarea de ieşire (hardware)
Eroarea de ieşire
 depindede locul din Ladder în care
timp de scanare temporizatorul “expiră” şi când automatul
complet termină de executat programul ca să ajungă la
partea din ciclu în care reface intrările.

 max .  2 timpi scanare + 1 timp execuţie program.

câteva scanări înainte de a stabili o intrare validă (pentru a elimina”zgomotul”)
 comenzi artificiale (neexecutabile)
57
One-shots
O trecere Instrucţiune “o trecere”

difu/difd (differentiate up/down)

sotu/sotd (single output up/down),

osr (one-shot rising)

58
 Aplicaţie: circuit flip- flop
Flip- flop întoarce ceva de fiecare dată când ceva se întâmplă.
pushbutton switch (0000)
Tr .1
dorinţa
Tr .2 Y00- acţionat

pushbutton switch (0000)

Tr .3 dorinţa
Y00- acţionat

Treapta 1 – Când intrarea ND 0000 devine adevărată DIFU 1000 devine

adevărată.
 Treapta 2 – ND 1000 este adevărat, NI 001 rămâne adevărat, NI 1000 devine
I fals. Din moment ce avem o cale de adevărat (ND1000 şi NI 001) OUT 001
devine adevărată.
 Treapta 3 – ND 001 este adevărat deci OUT Y00 devine adevărată.
59
 Next Scan
Treapta 1 – ND 0000 rămâne adevărată. DIFU1000 acum devine fals. Aceasta
pentru că instrucţiunea DIFU este adevărată doar timp de o scanare.
Treapta 2 – ND1000 este fals, ND 001 rămâne adevărat, NI 001 este fals, NI
II 1000 devine adevărat. Din moment ce încă avem o cale “de adevăr” (ND 001 şi
NI 1000) OUT001 rămâne adevărată.
Treapta 3 – ND 001 este adevărat deci OUT Y00 rămâne adevărată.

Tr .1

ND 0000 este închis (devine fals)
Tr .2 difu nu reacţionează deci starea logică
rămâne aceeaşi pe treptele 2 şi 3).

Next Scan

ND0000 este repornit (devine adevărată)

Tr .3

60
Treapta 1 – Când intrarea ND 0000 devine adevărată DIFU1000 devine
adevărată.
Treapta 2 – ND1000 este adevărat, NO 001 rămâne adevărat, NI 001 devine
fals, NI1000 devine de asemenea fals. Din moment ce nu mai avem o cale de
adevărat, OUT001 devine falsă.
Treapta 3 – ND001 este fals deci OUT Y00 devine fals.

Tr .1

Tr .2

Tr .3

61
 Master Controls
MC / MCR (master control/ master control reset),
MCS / MCR (master control set/ master control reset)
MCR (master control reset).

PLC X – In acest exemplu, treptele

2 şi 3 sunt executate doar când
intrarea 0000 este pornită
(adevărată). Dacă intrarea 0000 nu
este adevărată atunci automatul
ignoră că logica între instrucţiunile
mc şi mcr, există.
PLC-ul va trece peste acest bloc de
instrucţiuni şi imediat se va duce la
treapta de după instrucţiunea mcr.

62
 PLC-Y treptele 2 şi 3 sunt
întotdeauna executate indiferent
de starea intrării 0000.

Când blocul mc/mcr este

oprit (intrarea 0000 este falsă
în exemplul PLC-Y) o
instrucţiune OutNot nu va fi
fizic pornită. Este forţată să fie
fizic oprită.

Majoritateea PLC vor face ca o instrucţiune dinainte zăvorâtă

(una care este în interiorul blocului mc/mcr) să-şi reţină condiţia anterioară.
A fost adevărat înainde, va rămâne adevărat.
A fost fals înainte, va rămâne fals.

63
 Shift Registers
Registrele de deplasare
este necesar să reţinem starea unui eveniment care s-a întâmplat anterior

registru sau un grup de registre ca să formeze o succesiune de biţi pentru a

stoca starea anterioară. Fiecare nouă schimbare este stocată în primul bit şi
restul biţilor sunt deplasaţi.

Registrele de deplasare: SFT (ShiFT), BSL (Bit Shift Left), SFR (Shift Forward
Register). Aceste registre mută biţii către stânga.
BSR (Bit Shift Right) şi SFRN (Shift Forward Register Not)
sunt câteva example de instrucţiuni care deplasează biţii
către dreapta.

registru de deplasare are 4 biţi

(1000,1001,1002,1003)

sisteme de transport,
etichetare şi
în aplicaţii de îmbuteliere
64
 Data- Intrarea de date adună stările
adevărat-fals care vor fi deplasate. Când
intrarea de date este adevărată primul bit în
registru va fi 1. Această informaţie este
introdusă în registru în partea de creştere a
intrării de ceas.

Clock- Intrarea de ceas spune registrelor

de deplasare “fă acest lucru”. Pe partea
crescătoare a acestei intrări, registrul de
1000 din interiorul
deplasare mută datele cu o locaţie în
registrului de deplasare
este locaţia primului bit
interiorul registrului şi introduce starea
al registrului de intrării de date în primul bit. Pe partea
deplasare crescătoare a acestei intrări procesul se va
repeta.
1003 din interiorul
registrului de deplasare Reset- Intrarea de reset face exact ceea
este locaţia ultimului bit ce zice. Reface toţi biţii în interiorul
al registrului de registrului pe care îl folosim (îi facem 0).
deplasare
65
 funcţiunile avansate a unui PLC

Getting and Moving Data

Achiziţia şi mutarea datelor

Instrucţiunea singulară Instrucţiunea pereche

MOV (move).
LDA (LoaD Acumulator)
şi
STA (Store Accumulator)

datele pe care
Sursa (xxxx)
dorim să le mutăm

Destinaţia (yyyy)- locaţia

unde datele vor fi mutate
66
 instrucţiune “difu”. Motivul este simplu pentru dacă nu am
face-o datele vor fi mutate la fiecare scanare. Câteodată
acesta este un lucru bun (de exemplu dacă achiziţionăm
date de la un modul analog/digital) dar în alte dăţi nu este
(de exemplu un afişaj extern ar fi imposibil de citit din
cauză că date se schimbă foarte des).

Ladder arată că de fiecare dată când intrarea 0000 devine

adevărată.difu devine adevărat doar pentru o singură
scanare. In acest timp LoaD 1000 va fi adevărat şi
automatul va muta datele din memoria de date 200 în
memoria de date 201.

DM = Data memory (memoria de date)

67
 Math Instructions
Instrucţiuni matematice

Adunarea - Capabilitatea de a aduna o parte de date cu alta. Este în

mod curent numită ADD.
Scăderea - Capacitatea de a scădea o parte de date din alta. Este în
mod curent numită SUB.
Inmulţirea -Capacitatea de a înmulţi o parte de date cu alta. Este în
mod curent numită MUL.
Impărţirea -Capabilitatea de a împărţi o parte de date cu alta. Este de
obicei numită DIV.

Sursa A- adresa primei părţi de date pe care o vom folosi în formula

Sursa B- adresa celei de-a doua părţi de date pe care o vom folosi în formula
1+2+3, 1+2=X apoi X+3=rezultatul

Destinaţia- adresa în care este rezultatul formulei

68
Sursa A

Sursa B

Destinaţia

locaţiile de memorie
sunt pe 16 biţi.
65535 (216 =65536)

“overflow”.

69
 Number Systems
Sisteme de numeraţie
Conversiile numerelor binare
211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20
2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1

Conversiile numerelor octale

87 86 85 84 83 82 81 80
2097152 262144 32768 4096 512 64 8 1

Număr binar cu echivalentul său octal

1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1
1 6 2 3 4 5

numărul binar 1110010011100101 este în octal 162345 (58597 în zecimal).

70
Hexazecimal 16 digiţi. Digiţii sunt: 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F.

Zec 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15, 16,17,18,19,...

Hex 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F,10,11,12,13,...
1A,1B,1C,1D,1E,1F,20,21... 2A,2B,2C,2D,2E,2F,30...

N10= D6 * 162 + DA * 161 + D4 * 160

6A4 în hexa
= 6*256 + A(A=zecimal10)*16 + 4*1
= 1536 +160 +4
= 1700

Conversiile numerelor hexa

168 167 166 165 164 163 162 161 160
429496 268435 167772 104857
65536 4096 256 16 1
7296 456 16 6

71
 Număr binar cu echivalentul său Hexa
0 1 1 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1
7 4 A 5

numărul binar 0111010010100101 este 74A5 în hexa (29861 în zecimal)

Boolean Math
Algebra booleană

AND (SI), OR(SAU) şi XOR (Sau exclusiv)

Rezultat = A AND B
A B Rezultat
0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 1 1
72
 Rezultat = A OR B
A B Rezultat
0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 1

Rezultat = A XOR B
A B Rezultat
0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 0

73
 DC Inputs
Intrările de curent continuu

comutator
normal

dispozitive
de tranzistori
Modulele de tip PNP
de intrare (senzori)
de curent
continuu dispozitive
de tranzistori
de tip NPN
(senzori)

74
Un senzor de tip NPN are masa conectată la pământ, în
timp ce un dispozitiv PNP are masa pusă la +.

In interiorul senzorului, tranzistorul

acţionează ca un întrerupător (comutator)

75
 Reţinerea informaţiei
Reţinem:
20% din ceea ce auzim
30% din ceea ce vedem

50% din ceea ce auzim şi vedem

70% din ceea ce facem

76