2.

ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR

2.1. NOIUNI DE BAZ 2.1.1. Elemente cinematice Elementele sunt corpurile materiale care intr n componena mecanismelor i, prin extensie, a mainilor. Din punct de vedere al strii fizice elementele pot fi: solide, lichide sau gazoase. Elementele solide, la rndul lor, se pot grupa n: rigide, elastice i flexibile. n cadrul acestei prime pri a disciplinei Mecanisme i organe de maini, denumit generic Elemente fundamentale din Teoria mecanismelor i a mainilor, se studiaz n exclusivitate mecanismele cu elemente solide rigide, ale cror deformaii n timpul funcionrii, dac apar, nu au o influen decisiv asupra cinematicii i dinamicii mecanismelor. n ceea ce privete elementele solide elastice (arcurile) i solide flexibile (curelele, cablurile, lanurile, benzile) care intervin n construcia anumitor mecanisme, acestea fac obiectul de studiu al altor pri din disciplina Mecanisme i organe de maini, n timp ce elementele lichide (apa, uleiul) i gazoase (aerul) se studiaz la disciplina Maini hidraulice i pneumatice . n continuare prin noiunea de elemente se denumesc corpurile solide rigide ntlnite n practic i sub numele de piese sau organe de maini. n raport cu fundaia sau postamentul pe care se fixeaz mecanismul (maina), elementele sale pot fi fixe sau mobile. Elementul fix este piesa fix (sau ansamblul de piese care formeaz un rigid fix) fr de care un mecanism nu poate exista i fa de care se studiaz micarea celorlalte elemente ale mecanismului. Acesta se mai poate numi: element de baz, suport, batiu, asiu. Elementul mobil (cinematic) este piesa (sau ansamblul de piese care constituie un rigid) care n mecanism se gsete n micare i are rolul de a transmite micarea i fora. Spre exemplificare, n figura 2.1 se prezint mecanismul manivel-piston dintr-un motor cu ardere intern n care se disting elementul fix (format din carterul 1 i cilindrul 2) i elementele cinematice: arborele cotit (manivela) 3; biela compus din corpul bielei 4, capacul fusului maneton 5, uruburile de prindere 6, piuliele de strngere a uruburilor 7 i cuiele spintecate 8; pistonul 9. Se remarc faptul c toate piesele care compun elementul cinematic numit biel formeaz un singur rigid. -1-

Elementele cinematice se pot clasifica dup urmtoarele criterii: rangul lor; modul n care primesc micarea. a) Dup rangul lor, notat cu j, adic dup numrul legturilor pe care le au cu elementele vecine, elementele cinematice se mpart n: elemente simple (j 2), din categoria crora fac parte elementele monare (j = 1) i cele binare (j = 2; fig. 2.2, a); elementele complexe (j > 2), din categoria crora fac parte elementele ternare (j = 3; fig. 2.2, b) i elementele polinare (j > 3). b) Dup modul n care primesc micarea, elementele se grupeaz n: elemente conductoare, care primesc micarea din afara mecanismului; elemente conduse, care primesc micarea de la elementele conductoare.

2 9 B

8 7 4 3 A 5 6 1

a)

b)

Fig. 2.1

Fig. 2.2

n disciplina Mecanisme i organe de maini, elementele nu se reprezint prin imaginea lor real ci prin semne convenionale, n funcie de rangul lor (tabelul 2.1), n scopul simplificrii desenelor i uurrii nelegerii modului de funcionare a mecanismelor. -2-

Tabelul 2.1 Nr. crt 1. Denumirea elementului Element monar (j = 1) Element binar (j = 2)

Reprezentarea convenional a elementelor Reprezentarea convenional

2.

3.

Element ternar (j = 3)

4.

Element polinar (j > 3)

Not: Elementul de baz este haurat.

2.1.2. Cuple cinematice Cupla cinematic este legtura mobil i direct dintre dou elemente realizat continuu sau periodic, pe o suprafa, linie sau punct, cu scopul transmiterii micrii i forei. Cupla cinematic permite anumite micri relative ntre elemente iar pe altele le mpiedic. De exemplu, la un motor cu ardere intern (v. fig. 2.1) se disting patru cuple cinematice concretizate prin legturi (contacte) realizate pe suprafee cilindrice i anume: arbore cotit-carter, arbore cotit-biel, biel-piston, piston-cilindru. Cuplele cinematice se clasific dup criteriile urmtoare: din punct de vedere structural; din punct de vedere al realizrii contactului ntre elemente (geometric); din punct de vedere cinematic; din punct de vedere constructiv. -3-

a)

2.1.2.1. Clasificarea cuplelor cinematice din punct de vedere structural Dup acest criteriu cuplele cinematice se mpart n cinci clase n funcie de numrul condiiilor de legtur impuse micrii relative a elementelor componente. Un element cinematic, considerat liber n spaiu, are ase grade de libertate ce corespund componentelor pe cele trei axe, ale unui sistem triortogonal Oxyz, ale vectorilor vitez de translaie v i vitez unghiular instantanee ai micrii sale (fig. 2.3).
z z vz vy o x x vx y y

Fig. 2.3 Legarea a dou elemente, iniial libere n spaiu, prin intermediul unei cuple cinematice, conduce la suprimarea unora dintre cele ase liberti de micare. Notnd cu l numrul micrilor relative permise de o cupl (grade de libertate) i cu m numrul micrilor relative blocate (numrul condiiilor de legtur sau al micrilor suprimate) i avnd n vedere cele prezentate mai nainte se poate scrie relaia: l = 6m , (2.1) n care: 1 l 5 i 1 m 5 . Clasa cuplei cinematice este dat de numrul micrilor suprimate (m) i se noteaz cu Cm. n tabelul 2.2 se prezint cuplele cinematice reprezentative din clasele C1...C5, cu indicarea denumirii lor i a micrilor relative permise. Se face precizarea c pentru stabilirea clasei cuplei s-au analizat, n fiecare caz n parte, posibilitile de micare ale elementului 1, fa de un sistem de axe triortogonal Oxyz legat de elementul 2, care s-a considerat fix. -4-

Tabelul 2.2 Clasificarea i reprezentarea cuplelor cinematice Nr. crt. 1 1. Denumirea (1 i clasificarea 2 Sfer pe plan - C1 (m = 1; l = 5) - superioar - spaial - deschis Reprezentarea constructiv i convenional 3 Caracterul contactului 4

Permanent

2.

Cilindru pe plan - C2 (m = 2; l = 4) - superioar - spaial - deschis

Permanent

3.

Sfer n canal semicilindric (2 - C2 (m = 2; l = 4) - superioar - spaial - deschis

Permanent

4.

Prism pe plan - C3 (m = 3; l = 3) - inferioar - plan - deschis

Permanent

-5-

Tabelul 2.2 (continuare) 1 5. 2 Articulaie sferic - C3 (m = 3; l = 3) - inferioar - spaial - nchis 3 4

Permanent

6.

Cupl cilindric - C4 (m = 4; l = 2) - inferioar - spaial - nchis

Permanent

7.

Cupl sferic cu deget - C4 (m = 4; l = 2) - inferioar - spaial - nchis

Permanent

8.

Cam plan-tachet - C4 (m = 4; l = 2) - superioar - plan - deschis Angrenaj cilindric - C4 (m = 4; l = 2) - superioar - plan - deschis

Permanent (tachet 1) Periodic ( cama 2)

9.

Periodic

-6-

Tabelul 2.2 (continuare) 1 10. 2 Cupl de rotaie (Articulaie simpl) - C5 (m = 5; l = 1) - inferioar - plan - nchis 3 4

Permanent

11.

Cupl de translaie (Culis) - C5 (m = 5; l = 1) - inferioar - plan - nchis

Permanent

Cupl elicoidal Permanent (urub - piuli) (3 - C5 (m = 5; l = 1) - inferioar - spaial - nchis Note: 1.Clasificarea este fcut dup criteriile prezentate n 2.1.2.1.....2.1.2.4. 2.n cazul rulmenilor cu bile, cu toate c ghidajul sferei este curb, se pstreaz rezultatele clasificrii. 3.Micrile sunt interdependente (naintarea piuliei 2 pe urubul 1 depinde de unghiul de rotaie) i ca urmare doar una dintre ele se consider independent rezultnd cupla de clasa a V-a.

12.

2.1.2.2. Clasificarea cuplelor cinematice din punct de vedere al contactului ntre elemente Din acest punct de vedere cuplele cinematice se mpart n: cuple cinematice inferioare; cuple cinematice superioare. a) Cuplele cinematice inferioare. Se caracterizeaz prin faptul c contactul ntre elemente se realizeaz pe o suprafa sferic, cilindric, plan sau elicoidal (v. tabelul 2.2). -7-

Aceste cuple asigur presiuni de contact mici, o ungere bun i o durabilitate mare. Ele sunt reversibile ntruct suprafeele n contact fiind geometric identice, micarea relativ a elementelor rmne neschimbat indiferent care dintre ele este fix sau mobil. b) Cuplele cinematice superioare. Sunt caracterizate prin aceea c contactul ntre elemente se realizeaz pe o curb, pe o linie sau ntr-un punct (v. tabelul 2.2). Asemenea cuple au reaciunile concentrate n puncte sau distribuite pe curbe (linii) fapt care conduce la presiuni mari de contact i implicit la uzuri rapide. Ele prezint avantajul c nefiind reversibile (ntruct micarea relativ a elementelor se modific dup cum unul sau cellalt este considerat fix), prin alegerea unor forme convenabile pentru curbele de contact, se pot obine micri foarte variate. Acesta este motivul pentru care cuplele superioare sunt utilizate la construcia mecanismelor cu came, cu roi dinate, cruci de Malta etc. 2.1.2.3. Clasificarea cuplelor cinematice din punct de vedere cinematic Dup acest criteriu cuplele cinematice se mpart n: cuple cinematice plane, care permit elementelor componente micri ntr-un singur plan sau n planuri paralele (v. tabelul 2.2); cuple cinematice spaiale, care permit elementelor componente micri relative spaiale (v. tabelul 2.2). 2.1.2.4. Clasificarea cuplelor cinematice din punct de vedere constructiv Din acest punct de vedere cuplele cinematice se mpart n: cuple cinematice nchise; cuple cinematice deschise. a) Cuplele cinematice nchise. Sunt cuplele la care elementele n contact nu se pot desface dect prin demontarea sau distrugerea unuia dintre ele (v. tabelul 2.2). Acestor cuple le este caracteristic faptul c contactul dintre elemente se realizeaz printr-o ghidare permanent, restriciile de micare fiind asigurate n orice mprejurare. Avantajul cuplelor din aceast categorie const n atenuarea ocurilor din elementele componente. b) Cuplele cinematice deschise. Sunt cuplele la care elementele n contact se pot desface fr demontarea unuia dintre ele (v. tabelul 2.2). Asemenea cuple au caracteristic faptul c contactul dintre elemente se asigur prin fora de greutate sau tensiunea unui resort. -8-

Reine atenia faptul c, n general, orice cupl se poate construi att n varianta deschis ct i n variant nchis. Spre exemplificare, cupla sfer pe plan reprezentat n tabelul 2.2 ca i cupl deschis, se poate construi n varianta nchis ca n fig. 2.4, a. De asemenea cupla cilindric (v. tabelul 2.2) se poate realiza n varianta deschis ca n fig. 2.4, b.
2 1 1

a) Fig. 2.4

b)

2.1.3. Lanuri cinematice 2.1.3.1. Generaliti Lanul cinematic reprezint un ansamblu de elemente cinematice legate ntre ele prin cuple cinematice. Caracteristica fundamental a lanului cinematic este aceea c toate elementele sale sunt mobile. Din acest motiv nu poate fi folosit n tehnic dect dup ce i se fixeaz un element. Astfel se creeaz condiiile obinerii unui mecanism. Pentru reprezentarea lanurilor cinematice se pot folosi: scheme constructive; scheme cinematice; scheme structurale. a) Schemele constructive ale lanurilor cinematice. Sunt reprezentrile n care se indic unele forme constructive ale elementelor componente. Aceste scheme uureaz nelegerea funcionrii (micarea relativ dintre elemente) i dau indicaii privind modul de realizare a lanului cinematic. b) Schemele cinematice ale lanurilor cinematice. Sunt reprezentrile plane sau n perspectiv n care se folosesc semne convenionale pentru elementele i cuplele cinematice, cu meninerea poziiilor reciproce ale acestora, n sensul transmiterii micrii. -9-

Asemenea scheme pot fi construite ca schie sau ca desene la scar astfel nct s redea fidel caracterul micrilor. c) Schemele structurale ale lanurilor cinematice. Sunt reprezentrile n care elementele cinematice i cuplele cinematice se redau prin semne convenionale, astfel nct legturile stabilite ntre elemente s apar ct mai clar, fr a se ine seama de forma i dimensiunile elementelor, respectiv de micrile acestora. Se face meniunea c n cele trei tipuri de scheme elementele se noteaz cu cifre arabe iar cuplele cinematice cu litere majuscule ale alfabetului latin. Spre exemplificare, n figura 2.5 se prezint schemele: constructiv (a), cinematic (b) i structural (c) pentru lanul cinematic al mecanismului de antrenare al epingului. Pentru indicarea elementelor s-au folosit notaiile: 0 batiu; 1 manivel; 2 butonul i piatra de culis; 3 culisa oscilant; 4 bielet; 5 sanie portscul. Cuplele cinematice existente n aceste scheme sunt cuple de clasa a V-a (C5) : de rotaie : A (batiu manivel); B (manivel piatra de culis); C (batiu culis oscilant); D (culis oscilant bielet); E (bielet sanie portscul); de translaie : B (piatr de culis culis); F, F (sanie portscul batiu).

a)

b) Fig. 2.5

c)

2.1.3.2. Clasificarea lanurilor cinematice Lanurile cinematice se clasific dup urmtoarele criterii: rangul elementelor (structur); forma lanului; - 10 -

 felul elementelor. a) Dup rangul elementelor care compun lanul cinematic se disting: lanuri cinematice simple, constituite din elemente de rang j 2 (fig.2.6); lanuri cinematice complexe, care au n componen cel puin un element de rang j 3 (fig. 2.7).

a)

a)

b) Fig. 2.6

b) Fig. 2.7

Reine atenia faptul c n tehnic au o larg utilizare mecanismele provenite din dou lanuri cinematice complexe cunoscute sub denumirile de lanul Watt (v. fig. 2.5, c) i respectiv lanul Stephenson (v. fig. 2.7, b). b) Dup form lanurile cinematice se mpart n: lanuri cinematice deschise, care au n componena lor cel puin un element de rang j = 1 (fig. 2.6, a; fig. 2.7, a); lanuri cinematice nchise, formate din elemente cu rangul minim jmin = 2 (fig. 2.5, c; fig. 2.6, b; fig. 2.7, b). Criteriile a i b pot fi combinate rezultnd: lanuri cinematice simple deschise (v. fig. 2.6, a), lanuri cinematice simple nchise (v. fig. 2.6, b), lanuri cinematice complexe deschise (v. fig. 2.7, a), lanuri cinematice complexe nchise (v. fig. 2.5, c i fig. 2.7, b). c) Dup felul micrii elementelor se deosebesc: lanuri cinematice plane, ale cror elemente execut micri ntr-un singur plan sau n planuri paralele; lanuri cinematice spaiale, la care cel puin un element se mic ntrun plan diferit de cele ale celorlalte elemente. - 11 -

2.1.3.3. Lanuri cinematice desmodrome (determinate) Din punct de vedere al transmiterii micrii, lanurile cinematice pot fi desmodrome sau nedesmodrome. Lanul cinematic desmodrom (determinat) este lanul la care pentru orice poziie a elementului conductor, n raport cu un element considerat fix, celelalte elemente, conduse, capt poziii univoc determinate. Spre exemplu, lanul cinematic patrulater articulat (fig. 2.8, a) este desmodrom ntruct dac se imprim o micare de rotaie elementului 1 (element conductor) n raport cu elementul 4 considerat fix, atunci elementele 2 i 3 vor ocupa poziii unic determinate n raport cu elementul 4, pentru orice deplasare a elementului 1 (fig. 2.8, b). Poziiile elementelor conduse 2 i 3 depind de poziia articulaiei C care, n orice moment, trebuie s se gseasc la distane constante de articulaiile B i D. Desmodromia unui astfel de lan cinematic depinde de un singur parametru cinematic (viteza elementului conductor 14 ). Lanul cinematic nedesmodrom (nedeterminat) este lanul cinematic la care pentru orice poziie a elementului conductor, n raport cu un element considerat fix, celelalte elemente au poziii nedeterminate.

a) Fig. 2.8

b)

Spre exemplu, lanul cinematic pentalater articulat (fig. 2.9, a) este nedesmodrom ntruct dac se imprim o micare de rotaie elementului 1 (element conductor) n raport cu elementul 5 considerat fix (fig. 2.9, b), atunci elementele 2, 3 i 4 pot ocupa o infinitate de poziii (elementul 2: B1C1, B1C2 etc.; elementul 3: C1D1, C2D2 etc.; elementul 4: ED1, ED2 etc.). Aceast situaie se datoreaz faptului c articulaia C poate ocupa orice poziie pe arcul de raz BC cu centrul n B1, respectiv articulaia D se poate gsi n orice punct de pe arcul de cerc de raz ED cu centrul n E. - 12 -

n cazul acestui lan cinematic nedesmodromia se poate elimina imprimnd o micare de rotaie independent i simultan elementului 4 (fig. 2.9, c).

a)

b) Fig. 2.9

c)

2.1.4. Mecanisme 2.1.4.1. Generaliti Mecanismul este un lan cinematic desmodrom nchis cu un element fix. Se poate afirma c orice mecanism se obine dintr-un lan cinematic cruia i se fixeaz un element. Spre exemplu, din lanul cinematic patrulater (fig. 2.10, a) prin fixarea elementului 4 se obine mecanismul patrulater articulat (fig. 2.10, b i c n care schemele cinematice sunt echivalente).

a)

b) Fig. 2. 10

c)

Mecanismele, ca i lanurile cinematice din care provin, pot fi simple sau complexe, respectiv plane sau spaiale. De asemenea, avnd n vedere forma constructiv a elementelor care le compun, mecanismele se pot grupa n: mecanisme cu bare; - 13 -

 mecanisme cu came; mecanisme cu roi; mecanisme diverse. n anexa 2.1 sunt prezentate schemele cinematice ale principalelor mecanisme plane, iar n anexa 2.2 schemele cinematice ale mecanismelor spaiale reprezentative. Rein atenia urmtoarele denumiri: manivel, care desemneaz un element antrenat ntr-o micare de rotaie complet; biel, care desemneaz un element ce execut o micare plan-paralel; balansier, care desemneaz un element antrenat ntr-o micare de rotaie incomplet (de oscilaie); piston, culis, patin, glisier, care desemneaz un element ce execut o micare de translaie. 2.1.4.2. Mecanism motor Mecanismul motor este mecanismul cruia i se precizeaz elementul sau elementele conductoare. Spre exemplu, din mecanismul patrulater articulat, prin precizarea elementului conductor se obin dou mecanisme motor: mecanismul motor cu manivela 1 element conductor (fig. 2.11, a); mecanismul motor cu biela 2 element conductor (fig. 2.11, b).

a) Fig. 2.11

b)

n practic cea mai mare utilizare o au mecanismele motor cu elementul conductor legat la baz. n anexa 2.3 sunt prezentate principalele lanuri cinematice plane i mecanismele, respectiv mecanismele motor, provenite din acestea.

- 14 -

2.2. ANALIZA MOBILITII MECANISMELOR 2.2.1. Grad de mobilitate Analiza mobilitii mecanismelor are drept scop determinarea gradului de mobilitate. Gradul de mobilitate al unui mecanism, notat M, reprezint numrul de grade de libertate al elementelor mobile n raport cu elementul fix. Determinarea gradului de mobilitate este o operaie obligatorie n analiza unui mecanism, deoarece valoarea sa arat dac mecanismul funcioneaz (M > 0) sau nu (M 0) i, de asemenea, indic numrul de elemente conductoare necesare ndeplinirii condiiei de desmodromie. Pentru stabilirea formulei gradului de mobilitate a mecanismului spaial se consider e elemente libere n spaiul tridimensional care au n total 6e grade de libertate. Pentru a forma un lan cinematic, elementele respective se leag ntre ele prin cuple cinematice de clas m, fiecare cupl anulnd m grade de libertate. Folosind cuple de clase diferite, numrul total al gradelor de libertate anulate
5

este

mcm , n care cm
m =1 5

reprezint numrul de cuple de clasa m. Cu aceste date

se deduce relaia de calcul al numrului de grade de libertate: L = 6e

mcm = 6e 5c5 4c4 3c3 2c2 c1,

m =1

(2.2)

numit formula structural a lanului cinematic spaial (Somov-Malev). Fixnd acestui lan cinematic un element, n vederea obinerii mecanismului, se suprim 6 grade de libertate, astfel c n final rmn: M=L6 (2.3) grade de libertate. Introducnd (2.2) n (2.3) se obine formula structural sau formula mobilitii mecanismelor spaiale:
5

M = 6n

mcm = 6n 5c5 4c4 3c3 2c2 c1

m =1

(2.4)

n care s-a notat: n = e 1 numrul de elemente mobile. Mecanismele plane prezint numai cuple plane: de rotaie, de translaie i cuple superioare de clasa a 4-a. Micrile de rotaie, n jurul axelor coninute n plan i de translaie, n lungul axei perpendiculare pe plan, constituie legturile comune pentru orice mecanism plan. - 15 -

n cazul mecanismelor plane, formula structural sau formula mobilitii mecanismelor plane (M3 ) are expresia M3 = 3n 2c5 c4 (2.5)

n care s-a notat: n = numrul de elemente mobile, c5= numrul cuplelor de clasa a 5-a, c4 = numrul cuplelor de clasa a 4-a. n figurile 2.20 i 2.21 se prezint dou din cele mai des utilizate mecanisme plane.

a) Fig. 2.20

b)

Aplicnd relaia (2.5) pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismului manivel - piston (fig. 2.20), n care: n = 3, c5 = 4 (A, B, C, D), c4 = 0, se obine M3 = 1. Mecanismul are deci un singur element conductor care poate fi, de exemplu: manivela 1, n cazul compresoarelor; pistonul 3, n cazul motoarelor cu ardere intern (vezi schema constructiv din figura 1.1).

- 16 -

a) Fig. 2.21

b)

Procednd n mod similar n cazul mecanismului patrulater articulat (fig. 2.21) se obine M3 = 1, elementul conductor fiind manivela 1 sau biela 2 (vezi 2.1.4.2).

2.2.3. Criterii de aplicare corect a formulei mobilitii n calculul gradului de mobilitate se ntlnesc uneori neconcordane ntre gradul de mobilitate real i valoarea determinat cu ajutorul formulei (2.5). Pentru eliminarea acestor neconcordane, naintea aplicrii formulei mobilitii, se impune rezolvarea urmtoarelor probleme: eliminarea elementelor cinematice pasive; eliminarea cuplelor cinematice pasive; eliminarea elementelor cinematice cu micare de prisos; precizarea numrului de articulaii distincte. 2.2.3.1. Eliminarea elementelor cinematice pasive Elementele cinematice pasive ndeplinesc un triplu rol i anume: consolideaz mecanismul; uureaz trecerea prin poziii extreme; evit blocarea temporar a mecanismului sau inversarea micrii. Spre exemplificare, n figura 2.25 se prezint dou variante de mecanism patrulater consolidat, n care elementul cinematic pasiv a fost notat cu 4. La aplicarea formulei mobilitii elementele cinematice pasive i cuplele aferente acestora se exclud din calcul. - 17 -

n cazul mecanismului patrulater consolidat, din calculul gradului de mobilitate se exclud elementul 4 i cuplele E i F rezultnd : M3 = 3n 2c5 c4 = 33 24 0 = 1. Dac, din neatenie, nu s-ar face aceste eliminri, ar rezulta M3 = 34 26 0 = 0, ceea ce nu ar corespunde realitii, deoarece se observ c chiar n prezena constructiv a elementului 4, mecanismul este desmodrom i are un grad de mobilitate.

Fig. 2.25 2.2.3.2. Eliminarea cuplelor cinematice pasive Cuplele cinematice pasive au rolul de a consolida construcia mecanismelor. Spre exemplu, la mecanismul de antrenare a epingului (vezi fig. 2.5) cupla de translaie F este pasiv, ea fiind introdus cu scopul asigurrii unei rigiditi sporite saniei port scul 5, n procesul achierii. n calculul mobilitii cuplele cinematice pasive nu se iau n considerare. n cazul mecanismului de eping, din calculul gradului de mobilitate se exclude cupla din F rezultnd : M3 = 3n 2c5 c4 = 35 2 7 0 = 1. Dac, din neatenie, nu s-ar face acest eliminare, ar rezulta M3 = 35 28 0 = 1, ceea ce nu corespunde realitii, ntruct mecanismul este desmodrom i posed un grad de mobilitate. 2.2.3.3. Eliminarea elementelor cinematice cu micare de prisos Elementele cu micare de prisos sunt rolele care se introduc n mecanisme cu scopul de a micora frecarea, prin nlocuirea frecrii de alunecare cu frecarea de rostogolire. Spre exemplificare, n figura 2.26 se prezint dou mecanisme cu cam de rotaie i tachet de translaie. La primul mecanism (fig. 2.26, a) ca urmare a - 18 -

contactului direct i permanent dintre cama 1 i tachetul 2, stabilit prin cupla de clasa a patra din A, se manifest frecarea de alunecare, care duce la uzarea prematur a tachetului. n cel de-al doilea caz, ca urmare a introducerii n mecanism a rolei 3 (fig. 2.26, b), se nlocuie frecarea de alunecare cu frecare de rostogolire, fapt care introduce un grad de mobilitate de prisos i anume micarea de rotaie a rolei n jurul articulaiei din B.

a) Fig. 2.26

b)

La stabilirea gradului de mobilitate al unui mecanism, elementele cinematice cu micare de prisos mpreun cu cuplele de rotaie proprii se exclud din calcul. n cazul mecanismului cu cam de rotaie i tachet cu rol, excluznd din calcul rola 3 i cupla de rotaie din C se obine gradul de mobilitate: M3 = 3n 2c5 c4 = 33 22 1 = 1. Dac nu se fac aceste eliminri rezult M3 = 33 23 1 = 2, ceea ce nu corespunde realitii, ntruct mecanismul are un grad de mobilitate i deci un singur element conductor cama 1. 2.2.3.4. Precizarea numrului de articulaii distincte Din considerente constructive, uneori pe acelai ax sunt montate mai mult de dou elemente, ceea ce conduce la realizarea de articulaii multiple (fig. 2.27). ntr-o asemenea situaie se definete ordinul de multiplicitate al multicuplei p = i 1, unde i reprezint numrul de elemente cinematice concurente n axul articulaiei. La stabilirea gradului de mobilitate al mecanismului o multicupl este echivalent cu un numr de cuple simple egal cu ordinul su de multiplicitate

- 19 -

a)

b) Fig. 2.27

c)

2.2.4. Aplicaii Aplicaia 1. Pentru mecanismul de eping a crui schem cinematic este prezentat n figura 2.32, se cere s se calculeze gradul de mobilitate i s se stabileasc elementul conductor. Rezolvare

Fig. 2.32 - 20 -

Gradul de mobilitate se calculeaz cu formula (2.5): M3 = 3n 2c5 c4 , n care: n = 5 (elementele cinematice 1, 2, 3, 4 i 5), c5 = 7 (cuplele de rotaie din A, B, C, D i E; cuplele de translaie din B i E), c4 = 0 . Rezult M = 1, ceea ce nseamn c mecanismul are un singur element conductor i anume elementul 1. 2.3. CLASIFICAREA STRUCTURAL A MECANISMELOR PLANE DUP CRITERIUL GRUPELOR CINEMATICE 2.3.1. Echivalarea cuplelor cinematice superioare Dup cum s-a artat la 2.2.2.4, n tehnica actual cea mai larg utilizare o au mecanismele plane de familie 3, n structura crora intr cuple inferioare de clasa a V-a (de rotaie i de translaie), respectiv cuple superioare de clasa a IV-a (cu contact punctiform n plan). Pentru uurarea analizei cinematice i dinamice a mecanismelor plane, cuplele superioare se echivaleaz (nlocuiesc) cu lanuri cinematice care conin numai cuple de clasa a V-a. n urma echivalrii se obine mecanismul echivalent sau mecanismul nlocuitor. La echivalarea cuplelor de clasa a IV-a trebuie s se respecte urmtoarele condiii: a) gradul de mobilitate al mecanismului echivalent (M3e) s fie egal cu gradul de mobilitate al mecanismului iniial (M3), fr considerarea elementelor pasive; a) legea de micare a elementelor conduse s rmn neschimbat; b) echivalarea s fie valabil n tot timpul micrii. nlocuind n relaia gradului de mobilitate a mecanismelor plane M3 = 3n 2c5 c4, cupla superioar c4 printr-un lan cinematic format din ne elemente i c5e cuple cinematice, rezult gradul de mobilitate al mecanismului echivalent: M3e = 3(n + ne) 2(c5 + c5e). (2.11) Din condiia de echivalen a), adic M3e = M3, rezult n urma efecturii calculelor: 3n + c c5e = e 4 (2.12) 2 Rezolvnd ecuaia diofantic (2.12), pentru c4 =1, rezult ne = 1 i c5e = 2, adic o cupl de clasa a IV-a este echivalent cu un lan cinematic format dintr-un element i dou cuple de clasa a V- a. - 21 -

2.3.2. Grupe cinematice 2.3.2.1. Generaliti Dup nlocuirea cuplelor cinematice de clasa a IV-a, n structura mecanismelor plane de familie 3 se gsesc numai cuple cinematice de clasa a V-a, de rotaie i de translaie. Mobilitatea acestor mecanisme se determin cu formula: M3 = 3n 2c5 , (2.14) n care n i c5 reprezint numrul de elemente, respectiv numrul de cuple cinematice ale mecanismului nlocuitor. n scopul sistematizrii studiului acestor mecanisme s-a adoptat un sistem unitar de clasificare structural bazat pe noiunea de grup cinematic (grup structural) sau grup Assur (dup numele savantului rus L.P. Assur). Grupa cinematic reprezint combinaia de elemente i cuple cinematice care formeaz un lan cinematic deschis cu grad de mobilitate zero care, adugat sau scoas dintr-un mecanism, nu-i modific acestuia gradul de mobilitate. Pe aceast baz s-a formulat principiul lui Assur: orice mecanism poate fi format prin legarea succesiv la elementul conductor (sau la elementele conductoare) i la elementul fix a unor grupe cinematice. Pentru stabilirea grupelor cinematice se pleac de la egalitatea M3 = 0, care deriv din definiia grupei cinematice. Rezult: 3n 2c5 = 0. (2.15) Rezolvnd ecuaia diofantic (2.15) se obine: n c5 2 3 4 6 6 9 8 12 10 15 ....... .......

Considernd succesiv perechile de numere din tabel, rezult urmtoarele grupe cinematice: diada, pentru n = 2 i c5 = 3; triada i tetrada, pentru n = 4 i c5 = 6; triada dubl, tetrada complex, pentada i hexada, pentru n = 6 i c5 = 9; etc. n aceast lucrare se vor trata numai grupele cinematice cele mai rspndite: diada, triada i tetrada. Pentru fiecare grup cinematic este necesar s se precizeze clasa i ordinul grupei. Acestea sunt necesare pentru stabilirea clasei i ordinului mecanismului.

- 22 -

Clasa grupei cinematice este dat de rangul maxim al elementelor cinematice componente. Aceasta se noteaz cu cifre romane. Ordinul grupei cinematice este dat de numrul cuplelor exterioare libere (cuple poteniale sau semicuple). Acesta se noteaz cu cifre arabe. Convenional se admite c elementul fix (baz) i elementul conductor (elementele conductoare) formeaz o grup cinematic de clasa I numit mecanism fundamental (MF) sau mecanism iniial (MI). Astfel, pentru principiul Assur se poate folosi scrierea formal: Mecanism = MF + grupe cinematice . (2.16) Avnd n vedere definiia grupei cinematice i relaia (2.16) rezult c gradul de mobilitate al mecanismului este acelai cu gradul de mobilitate al MF. 2.3.2.2. Diada Diada este grupa cinematic cu n = 2 i c5 = 3 i se prezint sub cinci aspecte, n funcie de felul i poziia cuplelor de clasa a V- a (de rotaie R i de translaie T) pe care le conine, aa cum se arat n tabelul 2.3 (I forma general a grupei; II forma particular rezultat din suprapunerea cuplei R cu cupla T). Indiferent de aspect, diada posed: dou elemente de rangul doi (jmax = 2); o cupl interioar, n B; dou cuple poteniale, n A i C. Tabelul 2.3 Aspect 1 (RRR) Reprezentarea diadei Aspect 2 (RRT) Aspect 3 (RTR) Aspect 4 (TRT) Aspect 5 (RTT)

II -

Rezult c diada este o grup cinematica de clasa a II-a / ordinul 2. - 23 -

Se face precizarea c lanul cinematic format din dou elemente i trei cuple de translaie nu constituie o grup cinematic deoarece st la baza formrii unui mecanism de familie 4. Spre exemplu, legnd acest lan cinematic la baz rezult mecanismul cu pan de familie 4 (fig. 2.39). 2.3.2.3. Triada Fig. 2.39

Triada este grupa cinematic cu n = 4 i c5 = 6 i se prezint sub unul din aspectele: triada cu toate cuplele de rotaie (fig. 2.40, a); triada cu trei cuple poteniale de translaie (fig. 2.40, b); triada cu o cupl potenial de translaie i dou cuple interioare de translaie (fig. 2.40, c). Indiferent de aspect, triada posed: un element de rangul trei ( jmax = j3 = 3), care d i numele grupei; trei cuple interioare, n B, C i D; trei cuple poteniale, n A, E i F. Rezult c triada este o grup cinematic de clasa a III-a/ordinul 3.

a)

b) Fig. 2.40

c)

2.3.2.4. Tetrada Tetrada este grupa cinematic cu n = 4 i c5 = 6 i prezint dou elemente de rangul trei (j1 = j3 = 3) i un contur nchis deformabil BCDE (fig. 2.41) care d numele i clasa grupei. Deci tetrada este o grup cinematic de clasa a IV-a/ordinul 2 (ordinul este dat de cuplele poteniale din A i F). - 24 -

Fig. 2.41

2.3.3. Formarea i descompunerea mecanismelor plane cu ajutorul grupelor cinematice 2.3.3.1. Formarea mecanismelor plane La baza formrii (sintezei structurale) mecanismelor plane pot sta grupele cinematice. Dup cum s-a precizat n 2.3.2.1, orice mecanism plan se formeaz prin legarea la mecanismul fundamental a unor grupe cinematice . Formarea corect a unui mecanism impune legarea a cel puin o cupl potenial a unei grupe cinematice la fiecare element conductor, iar pentru celelalte cuple poteniale se impune legarea de batiu. n tabelul 2.4 se prezint modul de formare a unor mecanisme plane uzuale cu ajutorul diadelor de aspect 1, 2, , 5.
Tabelul 2.4 Mecanismul fundamental Exemple de formare a unor mecanisme plane uzuale Grupa cinematic Mecanismul obinut schema cinematic denumirea

Mecanism patrulater articulat

Mecanism biel manivel

Mecanism cu patin (culis) oscilant

- 25 -

Mecanism tangent

Mecanism cosinus

n privina formulei structurale se face precizarea c aceasta este indispensabil analizei cinematice i dinamice a mecanismelor. Scrierea ei se poate face n dou moduri : prin notarea cu cifre romane a clasei grupelor cinematice, urmate de paranteze n care s se treac elementele componente ale acestora; spre exemplu formula structural a mecanismelor prezentate n tabelul 2.4 este I(0, 1) II(2, 3); prin notarea cu litere majuscule a iniialei grupelor cinematice, urmate de paranteze n care s se treac elementele componente ale acestora; spre exemplu formula structural a mecanismelor prezentate n tabelul 2.4 este MF(0, 1) D(2, 3).

a) Fig. 2.42 - 26 -

b)

Evident, unui mecanism i se pot aduga una sau mai multe grupe cinematice, fr ca s i se modifice gradul de mobilitate. Grupa care se adaug nu trebuie legat cu toate cuplele sale poteniale de un singur element, pentru a nu se transforma ntr-o ferm. Spre exemplificare, n figura 2.42 se prezint modul de formare a mecanismului presei cu aer. La elementul conductor 1, al mecanismului fundamental I(0, 1), care execut micare de translaie, se leag cupla potenial A a diadei II(2, 3), iar cealalt cupl potenial C se leag de batiu, obinndu-se mecanismul manivel - piston, cu pistonul 1 element conductor. La acest mecanism se adaug triada III(4, 5, 6, 7) astfel: cupla potenial A se leag n A, iar celelalte dou cuple poteniale E i H se leag de batiu. n final, diada II(8, 9) se leag cu cupla potenial I de elementul 7, iar cu cealalt cupl potenial (cupla de translaie din J) de batiu, obinndu-se n acest fel mecanismul presei cu aer (fig. 2.42, b), cu elementul condus 9. 2.3.3.2. Descompunerea mecanismelor plane Descompunerea mecanismelor plane n grupe cinematice este necesar pentru obinerea formulei structurale i rezolvarea problemelor de analiz cinematic i dinamic . n continuare se prezint o tehnic a descompunerii mecanismelor plane care const n parcurgerea urmtoarelor etape: a) Stabilirea rangului elementelor. Se face cu ajutorul unui tabel (de tipul celor prezentate n figurile 2.43, a.....2.46, a) n care se noteaz cu semnul + existena legturilor dintre elemente i cu semnul lipsa acestora. Numrul de semne + care apar pe o linie d rangul (j) elementului respectiv. b) Realizarea schemei structurale. Se face pe baza datelor din tabelul de la punctul a) i a reprezentrilor convenionale ale elementelor (vezi tabelul 2.1) respectiv a precizrilor fcute n 2.1.3.1. Astfel se pornete reprezentarea de la elementele de rang superior (j > 2), se urmrete existena legturilor dintre acestea i apoi se leag la ele elementele de rangul 2, respectiv acestea din urm se leag ntre ele. n acest fel se obin scheme structurale ca cele prezentate n figurile 2.43, b.....2.46, b. Se face precizarea c pentru elegana reprezentrii toate cuplele cinematice plane se reprezint printr-un cerc. c) Descompunerea schemei structurale n grupe cinematice. Presupune parcurgerea urmtoarelor faze: ndeprtarea din schema structural a MF; contabilizarea numrului de elemente n i de cuple cinematice c5 rmase dup ndeprtarea MF; - 27 -

 mprirea valorilor n i c5 n perechi de valori (n, c5) care definesc posibile grupe cinematice i identificarea acestor grupe n schema structural i n schema cinematic. Trebuie s se aib n vedere faptul c un element sau o cupl cinematic nu poate s aparin simultan la dou grupe cinematice. De asemenea se are n vedere faptul c un element de rang j > 2 poate lega la mecanismul fundamental un numr de cuple egal cu numrul de elemente conductoare, n caz contrar mecanismul blocndu-se. d) Stabilirea formulei structurale. Se face pe baza rezultatelor obinute n urma descompunerii. Se face meniunea c descompunerea este unic pentru un element conductor precizat. Spre exemplificare n figurile 2.43...2.46 se prezint descompunerea unor mecanisme plane. n figura 2.43 se prezint descompunerea unei variante a mecanismului de eping.
Element 0 1 2 3 4 5 0

1 +

3 +

5 +

a)

j 3 2 2 3 2 2

b)

c) Fig. 2.43 - 28 -

Dup ndeprtarea mecanismului fundamental I(0, 1), n schema structural (fig. 2.43, b) rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple. Este posibil s existe o triad, o tetrad sau dou diade. ntruct n schema structural nu apare configuraia unei tetrade sau a unei triade (vezi 2.3.2.3 i 2.3.2.4), rezult c pot exista dou diade. Se identific diadele II(2, 3) i II(4, 5). Formula structural obinut este: I(0, 1) II(2, 3) II(4, 5). Din figura 2.43, c se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului. n figura 2.44 este prezentat descompunerea unei alte variante a mecanismului de eping.
Element 0 1 2 3 4 5 0

1 +

4 +

5 +

+ +

a)

+ +

j 3 2 2 3 2 2

b)

c) Fig. 2.44 ndeprtnd mecanismul fundamental I(0,1), n schema structural (fig. 2.44, b) rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple, ceea ce ar putea corespunde unei tetrade, unei triade sau la dou diade. n schema structural se identific triada III(2, 3, 4, 5). Rezult formula structural I(0, 1) III(2, 3, 4, 5). Din figura 2.44, c se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului. - 29 -

n figura 2.45 se prezint descompunerea mecanismului unui mpingtor mecanic. Dup ndeprtarea mecanismului fundamental I(0, 1) n schema structural (fig. 2.45, b) rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple, ceea ce ar putea corespunde unei tetrade, unei triade sau la dou diade. n schema structural se identific triada III(2, 3, 4, 5), rezultnd formula structural I(0, 1) III(2, 3, 4, 5). Din figura 2.45, c se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului.
Element 0 1 2 3 4 5 0

1 +

4 +

5 +

+ +

a)

+ +

j 3 2 2 3 2 2

b)

c) Fig. 2.45 n figura 2.46 este prezentat descompunerea unui mecanism complex cu bare. ndeprtnd mecanismul fundamental I(0, 1), n schema structural (fig. 2.46, b) rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple. Se identific configuraia tetradei IV(2, 3, 4, 5). Rezult formula structural I(0, 1) IV(2, 3, 4, 5). Din figura 2.46, c se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului. - 30 -

Element 0 1 2 3 4 5

1 +

5 +

+ +

+ +

j 2 2 3 2 2 3

a)

b)

c) Fig. 2.46 2.3.3.3. Stabilirea clasei i ordinului mecanismelor plane Prin definiie, clasa i ordinul unui mecanism sunt date de clasa i ordinul cele mai mari ale grupelor cinematice ce compun mecanismul. Clasa i ordinul unui mecanism depind de precizarea elementului conductor. Spre exemplu, pentru mecanismele prezentate n 2.3.3 se pot face urmtoarele afirmaii : mecanismul presei cu aer (fig. 2.42) este un mecanism de clasa a III-a / ordinul 3; mecanismul de eping (fig. 2.43) este un mecanism de clasa a II-a / ordinul 2; mecanismul de eping (fig. 2.44) este un mecanism de clasa a III-a/ ordinul 3; mecanismul mpingtorului mecanic (fig. 2.45) este un mecanism de clasa a III-a / ordinul 3; mecanismul complex cu bare din fig. 2.46 este un mecanism de clasa a IV-a / ordinul 2. - 31 -

2.3.4. Aplicaii Aplicaia 1. Pentru mecanismul plan a crui schem cinematic este dat n figura 2.47, c se cunosc: gradul de mobilitate M 3 = 1; elementul conductor = elementul 4. Se cere: a) s se realizeze i s se descompun schema structural; b) s se scrie formula structural; c) s se precizeze clasa i ordinul mecanismului.
Element 0 1 2 3 4 5 0

1 +

4 +

5 +

+ +

+ +

a)

j 3 2 2 3 2 2

b)

c) Fig. 2.47 Rezolvare a) Pentru realizarea schemei structurale se ntocmete mai nti tabelul necesar determinrii rangului elementelor (fig. 2.47, a). Pe baza acestuia se realizeaz schema structural prezentat n fig. 2.47, b, care corespunde unui lan cinematic de tip Stephenson. Descompunerea acestei scheme structurale se ncepe cu ndeprtarea mecanismul fundamental I(0, 4). Dup aceasta n schem rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple, ceea ce ar putea corespunde unei tetrade, unei triade sau la dou diade. n schema structural se identific diadele II(1, 2) i II(3, 5). - 32 -

b) Formula structural rezultat n urma descompunerii este I(0, 4) II(3, 5) II(1, 2). Din figura 2.47, c se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului. c) Aa cum s-a precizat n 3.3.3 clasa i ordinul unui mecanism sunt date de clasa i ordinul cele mai mari ale grupelor cinematice care compun mecanismul. n cazul mecanismului analizat acesta este de clasa a II-a / ordinul 2. Aplicaia 2. Pentru mecanismul plan cu bare i plci a crui schem cinematic este dat n figurile 2.48, c i 2.49, c se cunoate gradul de mobilitate M 3 = 1. Varianta I. Pentru situaia n care elementul 1 este conductor se cere: a) s se realizeze i s se descompun schema structural; b) s se scrie formula structural; c) s se precizeze clasa i ordinul mecanismului. Varianta II. Aceleai cerine pentru cazul n care elementul 5 este conductor. Rezolvare Varianta I a) Se ntocmete mai nti tabelul necesar determinrii rangului elementelor (fig. 2.48, a) i pe baza acestuia se realizeaz schema structural prezentat n fig. 2.48, b. Pentru descompunerea schemei structurale se ndeprteaz mai nti mecanismul fundamental I(0, 1). Dup aceasta n schema structural rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple, ceea ce ar putea corespunde unei tetrade, unei triade sau la dou diade. n schema structural se identific triada III(2, 3, 4, 5). b) Formula structural rezultat n urma descompunerii este I(0, 1) III(2, 3, 4, 5). Din figura 2.48, c se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului. c) n cazul acestui mecanism, clasa este III iar ordinul 3. Rezolvare Varianta II a) Att tabelul necesar determinrii rangului elementelor (fig. 2.49, a), ct i schema structural (fig. 2.49, b) sunt identice ca form cu cele realizate la varianta I (vezi fig. 2.48, a i b). n privina coninutului se are n vedere faptul c n aceast variant elementul conductor este elementul 5. Pentru descompunerea schemei structurale se ndeprteaz mai nti mecanismul fundamental I(0, 5). Dup aceasta n schema structural rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple, ceea ce ar putea corespunde unei tetrade, unei triade sau la dou diade. n schema structural se identific tetrada IV(1, 2, 3, 4).

- 33 -

Element 0 1 2 3 4 5

1 +

+ +

+ +

5 +

a)

j 2 3 2 2 3 2

b)

c) Fig. 2.48
Element 0 1 2 3 4 5 0

1 +

+ +

+ +

5 +

a)

j 2 3 2 2 3 2

b)

c) Fig. 2.49 - 34 -

b) Formula structural rezultat n urma descompunerii este I(0, 5) IV(1, 2, 3, 4). i n aceast variant se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului (fig. 2.49, c). c) n acest caz mecanismul este de clasa a IV-a / ordinul 2. Aplicaia 3. Pentru mecanismul de pomp a crui schem cinematic este prezentat n figura 2.50, c se cunoate gradul de mobilitate M 3 = 1 (elementul conductor = elementul 1). Se cere: a) s se realizeze i s se descompun schema structural; b) s se scrie formula structural; c) s se precizeze clasa i ordinul mecanismului. Rezolvare a) Pentru realizarea schemei structurale se ntocmete mai nti tabelul necesar determinrii rangului elementelor (fig. 2.50, a), apoi pe baza acestuia se realizeaz schema structural prezentat n fig. 2.50, b, care corespunde unui lan cinematic de tip Stephenson.
Element 0 1 2 3 4 5 0

1 +

3 +

5 +

+ +

a)

j 3 2 3 2 2 2

b)

c) Fig. 2.50 - 35 -

Descompunerea acestei scheme structurale se ncepe cu ndeprtarea mecanismul fundamental I(0, 1). Dup aceasta n schema structural rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple, ceea ce ar putea corespunde unei tetrade, unei triade sau la dou diade. n schema structural se identific diadele II(2, 3) i II(4, 5). b) Formula structural rezultat n urma descompunerii este I(0, 1) II(2, 3) II(4, 5). Din figura 2.50, c se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului. c) n cazul mecanismului analizat acesta este de clasa a II-a / ordinul 2. Aplicaia 4. Pentru mecanismul mainii de mortezat a crui schem cinematic este prezentat n figura 2.51, c se cunosc: gradul de mobilitate M 3 = 1; elementul conductor = elementul 1. Se cere: a) s se realizeze i s se descompun schema structural; b) s se scrie formula structural; c) s se precizeze clasa i ordinul mecanismului. Rezolvare a) Pentru realizarea schemei structurale se ntocmete mai nti tabelul necesar determinrii rangului elementelor (fig. 2.51, a), apoi pe baza acestuia se realizeaz schema structural prezentat n fig. 2.51, b, care corespunde unui lan cinematic de tip Watt.
Element 0 1 2 3 4 5 0

1 +

3 +

5 +

a)

j 3 2 2 3 2 2

b)

c) Fig. 2.51 - 36 -

Descompunerea acestei scheme structurale se ncepe cu ndeprtarea mecanismul fundamental I(0, 1). Dup aceasta n schema structural rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple, ceea ce corespunde diadelor II(2, 3) i II(4, 5). b) Formula structural rezultat n urma descompunerii este I(0, 1) II(2, 3) II(4, 5). Se remarc faptul c descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului (vezi fig. 2.51, c). c) n acest caz mecanismul este de clasa a II-a / ordinul 2. Aplicaia 5. Pentru mecanismul transportorului oscilant a crui schem cinematic este prezentat n figura 2.52, c se cunosc: gradul de mobilitate M 3 = 1; elementul conductor = elementul 1. Se cere: a) s se realizeze i s se descompun schema structural; b) s se scrie formula structural; c) s se precizeze clasa i ordinul mecanismului.
Element 0 1 2 3 4 5 0

1 +

3 +

5 +

a)

j 3 2 2 3 2 2

b)

c) Fig. 2.52 - 37 -

Rezolvare a) Pentru realizarea schemei structurale se ntocmete mai nti tabelul necesar determinrii rangului elementelor (fig. 2.52, a), apoi pe baza acestuia se realizeaz schema structural prezentat n fig. 2.52, b, care corespunde unui lan cinematic de tip Watt. Descompunerea acestei scheme structurale se ncepe cu ndeprtarea mecanismul fundamental I(0, 1). Dup aceasta n schema structural rmn n = 4 elemente i c5 = 6 cuple, ceea ce corespunde diadelor II(2, 3) i II(4, 5). b) Formula structural rezultat n urma descompunerii este I(0, 1) II(2, 3) II(4, 5). i n aceast situaie descompunerea este corect, aceasta corespunznd schemei cinematice i funcionalitii mecanismului (vezi fig. 2.52, c). c) Mecanismul analizat este de clasa a II-a / ordinul 2.

- 38 -