Regulatoare Automate Utilizarea regulatoarelor PID.

Metode de acordare Laborator 12

RA.LAB.12.A

L12 - 1/13

Coninut
1. Introducere ......................................................................................................................2 1.1. Scop .........................................................................................................................2 1.2. Aria de utilizare.........................................................................................................2 1.3. Documentaie asociat .............................................................................................2 2. Regulatoare cu structur fix de tip P, PI, PD, PID ......................................................3 2.1. Prezentare general .................................................................................................3 2.2. Acordarea regulatoarelor PI i PID cu timp continuu................................................4 2.2.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp continuu cu metoda alocrii polilor..........4 2.2.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp continuu cu metoda alocrii polilor .......6 2.3. Acordarea regulatoarelor PI i PID cu timp discret...................................................7 2.3.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp discret cu metoda alocrii polilor.............7 2.3.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp discret cu metoda alocrii polilor ..........9 2.4. Exemple..................................................................................................................12 3. Cerinele lucrrii de laborator ......................................................................................13

Lista de figuri
Figura 12.1 Efectul componentelor P, I i D asupra comenzii..................................................3 Figura 12.2 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp continuu......................5 Figura 12.3 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PID cu timp continuu ...................6 Figura 12.4 Utilizarea unui regulator PID cu timp continuu cu partea D numai pe reacie.......7 Figura 12.5 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp discret.........................7 Figura 12. 6 Reglarea unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp discret ....................9 Figura 12.7 Utilizarea unui regulator PID cu timp discret cu partea D numai pe reacie........12

1. Introducere
1.1.

Scop
Prezentarea regulatoarelor cu structur fix de tip P, PI, PD, PID nvarea modului de acordare a regulatoarelor PI i PID utiliznd metoda alocrii polilor att pentru sistemele de reglare cu timp continuu ct i pentru cele cu timp discret

Acest laborator urmrete:

1.2.

Aria de utilizare

Laboratorul se adreseaz n principal studenilor Facultii de Electrotehnic, din anul III, care urmeaz cursul du Regulatoare Automate.

1.3.

Documentaie asociat

A. Sarca Contribuii la comanda cu procesoare de semnal a acionrilor electrice, Tez de doctorat, UPB, 1997 C. Ila, M. Priboianu Teoria sistemelor de reglare automat. ndrumar de laborator, Ed. Matrix Rom, Bucureti, 2004. C. Ila, D. Boghiu Teoria sistemelor de reglare automat. Culegere de probleme, Litografia UPB, Bucureti, 1994 C. Ila Teoria sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix Rom, Bucureti, 2001

L12 - 2/13

2. Regulatoare cu structur fix de tip P, PI, PD, PID

2.1. Prezentare general
La realizarea unui sistem de reglare automat sunt posibile 2 abordri: 1. Regulatoarele se proiecteaz 2. Se folosesc regulatoare cu o structur fix care se acordeaz A proiecta un regulator nseamn a alege att structura lui, adic numrul blocurilor de reglare i ordinul lor, ct i parametrii, adic coeficienii reprezentrilor n spaiul strilor sau prin funcii de transfer, astfel nct sistemul rezultant s aib comportamenul dorit. A acorda un regulator, nseamn a determina coeficienii unei structuri de reglare impuse, avnd ordinul fixat, astfel nct s se obin un comportament al sistemului rezultant ct mai apropiat de cel dorit. n practic cele mai utilizate regulatoare cu structur fix sunt cele de tip P, PI, PD i PID care calculeaz comanda u (t ) cu urmtoarele relaii:

u (t ) = K P (t ) P: proporional

u (t ) = K P (t ) + K I (t )dt PI: proporional, integral

(12.1)

u (t ) = K P (t ) + K D

d (t ) PD: proporional, derivativ dt

u (t ) = K P (t ) + K I (t )dt + K D
unde: K P constanta prii proporionale

d (t ) PID: proporional, integral, derivativ dt

K I constanta prii integrale K D constanta prii derivative

Figura 12.1 prezint efectul fiecreia din componentele proporional, integral i derivativ.
K P TD d(t ) dt

KP t (t )dt Ti 0

K P (t )

Figura 12.1 Efectul componentelor P, I i D asupra comenzii Cele 4 tipuri de regulatoare pot fi descrise prin urmtoarele funcii de transfer:

H R (s ) = K P P: proporional
H R (s ) = K P + KI PI: proporional, integral s

L12 - 3/13

(12.2)

H R (s ) = K P + K D s PD: proporional, derivativ

H R (s ) = K P + KI + K D s PID: proporional, integral, derivativ s

Not: Funciile de transfer pentru regulatoarele PD i PID sunt fracii improprii, avnd ordinul numrtorului mai mare dect al numitorului. Sub aceast form nu se pot implementa practic. n realitate ns, derivatorul perfect nu exist, funcia de transfer a unui derivator real incluznd un filtru: (12.3)

H D ( s) = K D

s unde D este constanta filtrului prii derivative 1 + s D

Utiliznd (12.3) pentru partea D, funciile de transfer ale regulatoarelor PD i PID devin fracii proprii, confirmnd faptul c sub aceast form sunt implementabile practic. n practic, de multe ori regulatoarele PID se implementeaz sub forma (12.4) care permite reglarea amplificrii globale simultan pentru toate cele 3 componente printr-un singur parametru K : (12.4)

1 d (t ) ( ) ( ) u (t ) = K t t dt T + + D T dt I

unde : TI constanta de timp a prii integrale ;

TD constanta de timp a prii derivative;

Cele 2 reprezentri (12.1) i (12.4) sunt echivalente, conversia ntre ele fiind: (12.5)

K P = K ; K I = K / TI ; K D = K / TD

Acordarea regulatoarelor P, PI, PD. PID implic gsirea coeficienilor lor: K P , K I , K D astfel nct sistemul rezultant s aib un comportament ct mai apropiat de cel dorit. n cazul sistemelor de ordinul I, utilizarea unui regulator PI permite alocarea exact a polilor sistemului rezultant, prin alegerea corespunztoare a componentelor K P i K I . n cazul sistemelor de ordinul II, utilizarea unui regulator PID permite alocarea exact a polilor sistemului rezultant, prin alegerea corespunztoare a componentelor K P , K I , K D i eventual a constantei filtrului de pe partea derivativ. Not: Regulatoarele PI i PID respect principiul modelului intern i al reglrii structural stabile pentru referine i perturbaii de tip treapt, pentru c includ prin partea I un integrator. Deoarece n majoritatea cazurilor, procesele de ordinul I se comand cu regulatoare PI iar cele de ordinul II cu regulatoare PID, n cele ce urmeaz se va insista numai asupra lor.

2.2.

Acordarea regulatoarelor PI i PID cu timp continuu

2.2.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp continuu cu metoda alocrii polilor Figura 12.2 prezint schema de reglare a unui proces de ordinul I, comandat printr-un regulator PI cu timp continuu. Funcia de transfer a procesului este exprimat n forma cea mai general (12.6) care include i cazul proceselor pur integratoare avnd funcia de transfer: H ( s ) = b / s

L12 - 4/13

(12.6)

k b k = T = H P (s ) = 1 + sT 1 s+a +s T
HR
y*

HP
u

K KP + I s

b s+a

Figura 12.2 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp continuu Sistemul echivalent (cu bucla de reacie nchis) are funcia de transfer: (12.7)

H bi (s ) =

(K P s + K I )b HRHP = 2 1 + H R H P s + s (K P b + a ) + K I b

Acordarea regulatoarelor prin metoda alocrii polilor implic: Alegerea valorilor dorite pentru rdcinile numitorului (polii) funciei de transfer n bucl nchis H bi ( s ) pe baza performanelor dorite pentru sistemul de reglare Contruirea polinomului dorit pentru numitorul funciei de transfer H bi ( s ) cunoscnd rdcinile acestuia Determinarea coeficienilor regulatoarelor prin rezolvarea sistemului de ecuaii care se obine identificnd polinomul dorit cu numitorul H bi ( s ) . n cazul acordrii regulatoarelor PI funcia de transfer echivalent H bi ( s ) este de ordin II. Poziiile poliilor se impun astfel nct s corespund n planul s unui sistem de ordinul II definit prin factorul de amortizare i prin pulsaia natural : (12.8)

H ( s) =

2 s2 + s 2 + 2

Tipic, alegerea i se face innd cont de suprareglajul maxim acceptat i banda de trecere dorit pentru sistemul rezultant. Egalnd numitorii (12.7) i (12.8) rezult un sistem de 2 ecuaii ale crui necunoscute sunt K P , K I :

s 2 + s (K P b + a ) + K I b = s 2 + 2s + 2
Avnd soluia:

=>

2 = K P b + a 2 = K I b

(12.9)

2 a b 2 KI = b KP =

L12 - 5/13

Not: Coeficienii K P , K I trebuie s fie 0 . Dac n urma procesului de acordare K P rezult negativ, atunci trebuie impus o band de trecere dorit mai mare, astfel nct s se respecte condiia 2 a > 0 . Acest condiie arat c dac un proces are banda proprie de trecere a , sistemul de reglare nu poare avea o banda de trecere orict de mic, ea trebuind s fie minim proces lent. 2.2.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp continuu cu metoda alocrii polilor Figura 12.3 prezint schema de reglare a unui proces de ordinul II, comandat printr-un regulator PID cu timp continuu.

a . Altfel spus, un proces rapid nu poate controlat ca un 2

HR
y*

HP
b0 s 2 + a1s + a0

u KI KP + + KDs s

Figura 12.3 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PID cu timp continuu n cele ce urmeaz se va considera funcia de transfer ideal a regulatorului PID fr filtrul de pe partea derivativ. Scopul acordrii va fi determinarea coeficienilor K P , K I i K D , alegerea constantei filtrului fcndu-se independent. Avnd n vedere faptul c funcia de transfer rezultant trebuie s fie o raional strict proprie (ordinul numitorului strict mai mare dect cel a numrtorului), procesul trebuie s fie de forma: (12.10)

H P (s ) =

b s 2 + a1s + a0

Sistemul echivalent este de ordin III avnd funcia de transfer: (12.11)

H bi (s ) =

HR HP KD s2 + KP s + KI b = 3 1 + H R H P s + s 2 (K D b + a1 ) + s (K P b + a0 ) + K I b

Tipic alocarea celor 3 poli dorii se face astfel: se aleg 2 poli principali care vor influena n cea mai mare msur rspunsul sistemului rezultant i un al treilea pol secundar a crui contrubiie s fie aproape neglijabil. n acest caz, comportamentul sistemului rezultant de ordin III va fi foarte asemntor cu cel al unui sistem de ordinul II. Prin urmare polii principali se pot alege la fel ca n cazul regulatorului PI, prin impunerea factorului de amortizare i a pulsaiei naturale dorite . n ceea ce privete cel de-al treilea pol, pentru ca influena lui s fie ct mai mic, se va plasa pe axa real negativ la o distant mult mai mare fa de origine comparativ cu polii principali: s3 = ; = 5 10 . n concluzie, numitorul dorit pentru (12.11) este: (12.12)

(s + )(s 2 + 2s + 2 ) = s 3 + s 2 (2 + ) + s2 (1 + 2 ) + 3
2 (1 + 2 ) a 0 3 (2 + ) a1 , KI = , KD = Kp = b b b

i prin egalarea celor 2 polinoame rezult un sistem de 3 ecuaii cu soluia: (12.13)

L12 - 6/13

Not: Coeficienii K P , K I , K D trebuie s fie 0 . Dac n urma procesului de acordare K P sau K D rezult negativi, trebuie impus o band de trecere dorit mai mare. De multe ori n practic aplicarea prii derivative se face numai asupra semnalului de reacie, obinndu-se schema de reglare din Figura 12.5. Aceasta are ca principal efect evitarea obinerii unor variaii mari ale comenzii cauzate de partea derivativ cnd apar modificri brute ale referinei.

H PI
y
*

HP

KP +

KI s

b0 s 2 + a1s + a0
HD

KDs

Figura 12.4 Utilizarea unui regulator PID cu timp continuu cu partea D numai pe reacie n acest caz, funcia de transfer a sistemului echivalent devine:

(12.14)

H P H PI 1+ H PH D (K P s + K I ) b H bi (s ) = = 3 2 H P H PI s + s (K D b + a1 ) + s (K P b + a0 ) + K I b 1+ 1+ H PH D

Comparativ cu (12.11) expresia (12.14) are aceelai numitor, deci formulele de acordare (12.13) se aplic n continuare i numratorul mai simplu de ordin 1.

2.3.

Acordarea regulatoarelor PI i PID cu timp discret

2.3.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp discret cu metoda alocrii polilor Figura 12.5 prezint schema de reglare a unui proces de ordinul I, comandat printr-un regulator PI cu timp discret.

y* + _

Kp +

Ki u b d y z 1 z ad

Figura 12.5 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp discret Echivalentul discret al funciei de transfer pentru procesul controlat se obine cu relaia (12.15) unde T este perioada de eantionare. (12.15)

H P ( z) =

z 1 H P ( s) z z z e T h s

n cazul procesului descris prin funcia de transfer (12.6), echivalentul discret este:

L12 - 7/13

(12.16)

H P ( z) =

bd z ad

unde

(12.17)

b T , dac a = 0 aT b bd = i a d = e bd = 1 e a T dac a = 0 a

Funcia de transfer a regulatorului PI discret se obine alegnd un echivalent discret pentru integratorul 1 / s . Uzual se folosesc: (12.18) a)

1 T 1 zT 1 1 / 2( z + 1)T ; b) ; c) s z 1 s z 1 s z 1

n cele ce urmeaz pentru integrator se va alege varianta a), deci: (12.19)

H R ( z) = K P + K I

T Ki = Kp + z 1 z 1

unde Kp = K P i Ki = K I T sunt coeficienii proporionali i integrali ai regulatorului discret. Not: Prin aplicarea metodei alocrii polilor, ntotdeauna se vor obine coeficienii Kp i Ki ce conduc la plasarea corecta a polilor sistemului rezultant, indiferent de care din variantele (12.18) se alege. Altfel spus, schimbnd metoda de echivalare, se vor obine alte valori pentru Kp i Ki care ns conduc la acelai numitor al funciei de transfer echivalente. Din acest motiv s-a ales varianta a) fiind mai simpl de implementat. Funcia de transfer n bucl nchis a sistemului este: (12.20)

H bi ( z )

(Kp z + Ki Kp ) bd z 2 + z (Kp bd a d 1) + bd (Ki Kp ) + a d

Polii din (12.20) se impun astfel nct s corespund n planul s unui sistem de ordinul II definit prin factorul de amortizare i prin pulsaia natural , avnd polii: (12.21)

s 2 + 2s + 2 = 0 . s1, 2 = j 1 2
s1T

innd cont c unui punct s1 din planul complex Laplace, i corespunde n planul complex Z punctul z1 = e (12.22) unde T pasul de etantionare, echivalentul discret pentru polii s1, 2 este:

2 2 z1, 2 = e T cos T 1 + j sin T 1

Prin urmare polinomul dorit pentru funcia de transfer n bucl nchis este:

(12.23)

p1 = ( z + z ) = 2 e T cos T 1 2 1 2 z + z p1 + p 2 unde 2 T p 2 = z1 z 2 = e
2

Egalnd numitorul (12.20) cu (12.23) rezult un sistem de 2 ecuaii ale crui necunoscute sunt K P , K I cu soluia:

L12 - 8/13

(12.24)

K P bd a d 1 = p1 (K I K P ) bd + a d = p 2

K P = ( p1 + ad + 1) bd

K I = ( p 2 ad ) bd + Kp

Not: Coeficienii K P , K I trebuie s fie 0 . Dac n urma procesului de acordare K I rezult negativ, trebuie impus o band de trecere dorit mai mare. 2.3.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp discret cu metoda alocrii polilor Figura 12.6 prezint schema de reglare a unui proces de ordinul II, comandat printr-un regulator PID cu timp discret.

HR
y
*

HP

Kp +

z 1 u Kp + Kd zr z 1

b1d z + b0 d z 2 + ad 1z + a0 d

Figura 12.6 Reglarea unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp discret Echivalentul discret al funciei de transfer a procesului este: (12.25)

H P ( z) =

b1d z + b0 d z 2 + z a1d + a0 d

n cazul particular, dar frecvent ntlnit n practic, cnd funcia de transfer a procesului controlat este de forma: (12.26)

H P ( s) =

b s(s + a)

ntre (12.25) i (12.26) exit relaiile:

b1d

b T 2 dac a = 0 2 = a T 1 b e + T dac a 0 a a

(12.27)

b0 d

b T 2 dac a = 0 2 = aT b 1 e T e aT dac a 0 a a

a1d = 1 e aT ; a 0d = e aT
Funcia de transfer a regulatorului PID s-a obinut folosind (12.18) a) pentru echivalentul discret al integratorului i (12.18) b) pentru echivalentul discret al derivatorului, fiind:

L12 - 9/13

(12.28)

H R ( z) = K P + K I

T z 1 z 1 1 = Kp + Ki + Kd ' + KD z 1 zT z 1 z
'

unde Kp = K P , Ki = K I T i Kd = K D / T sunt coeficienii P, I i D ai regulatorului discret. n cazul cu timp discret, att regulatorul ct i procesul au numitorul funciei de transfer sunt de ordin 2, deci sistemul rezultant va fi de ordinul IV. n acest caz metoda alocrii polilor conduce la un sistem de 4 ecuaii care pentru a avea o soluie unic necesit 4 necunoscute. Acestea sunt : coeficienii Kp, Ki, Kd i constanta filtrului pe partea derivativ. Din acest motiv n cazul discret acest filtru trebuie ntotdeauna luat n considerare. n acest caz, (12.28) devine: (12.29)

H R ( z ) = Kp + Ki

1 z 1 + Kd z 1 zr
'

unde r [0,1] depinde de constanta D a filtrului i Kd = Kd (1 r ) . Funcia de transfer n bucl nchis este:

(12.30)

(z 1) (z r ) (z 2 + a1d z + a0d ) H ( z) = [ Kp ( z 1) ( z r ) + Ki ( z r ) + Kd ( z 1)2 ] (b1d z + b0 d ) 1+ (z 1) (z r ) (z 2 + a1d z + a0d )

1d

[Kp (z 1) (z r ) + Ki (z r ) + Kd (z 1) ] (b
2

z + b0 d )

Daca se noteaz

(12.31)

1 = Ki Kp (1 r ) 2 Kd 0 = Kp r Ki r + Kd

2 = Kp + Kd

funcia de transfer n bucl nchis devine : (12.32)

(b1d z + b0d ) ( 2 z 2 + 1 z + 0) H ( z) = (z 1) (z r ) (z 2 + a1d z + a0d )+ (b1d z + b0d ) ( 2 z 2 + 1 z + 0)

z 4 + z 3 a1d (1 + r ) + 2 b1d + z 2 a 0d + r a1d (1 r ) + 2 b0d + 1 b1d + z r a1d a 0d (1 + r ) + 0 b1d + 1 b0d + r a 0d + 0d b0d

Prin urmare sistemul rezultant are numitorul: (12.33)

Alocarea poliilor din (12.33) se face asemnator cu cazul cu timp continuu: se aleg 2 poli pricipali care vor influena n cea mai mare msur rspunsul sistemului rezultant i 2 poli secundari a cror contrubiie s fie aproape neglijabil. n acest caz, comportamentul sistemului rezultant de ordin IV va fi foarte asemntor cu cel al unui sistem de ordinul II. Cei 2 poli principali se aleg, la fel ca n cazul regulatorului PI cu timp discret, astfel nct s corespund n planul s polilor unui sistem cu timp continuu de ordinul II definit prin factorul de amortizare i pulsaia natural . Cei doi poli secundari se aleg astfel nct s corespund n planul s unor poli plasai pe axa real negativ la o distant mult mai mare

L12 - 10/13

= , unde fa de origine, comparativ cu polii principali, de exemplu z3, 4 = e = 5 10 . n concluzie, numitorul dorit pentru funcia de transfer rezultant va fi de forma:
(12.34)

(z )2 (z 2 + p1 z + p0) = z 4 + z 3 c3 + z 2 c 2 + z c1 + c0
c3 = p1 2

unde p1 i p2 se obin cu (12.23), iar

(12.35)

c2 = p2 + 2 2 p1 c1 = 2 p1 2 p2 c0 = 2 p 2

Din (12.33) i (12.34) se obine sistemul de ecuaii (12.36) cu necunoscutele: r, 2, 1 i 0

(12.36)

a1d (1 + r ) + 2 b1d = c3 a + r a (1 + r ) + 2 b + 1 b1 = c 2 0d 1d 0d r a1d a0d (1 + r ) + 0 b1d + 1 b0d = c1 r a0d + 0 b0d = c0

Soluia sistemului (12.36) este:

r=

c1 + a0 d b0 d / b12d c0 b1d / b0 d a1d a0 d b0d / b12d a0 d b1d / b0 d

2 = (c3 a1d + 1 + r ) b1d

(12.37)

1 = ( r ) b1d 2
0 = (c0 r a 0d ) b0d

unde:

= b1d (1 a1d ) + b0d

= b1d (c 2 a0d + a1d ) b0d (c3 a0d + 1)

i din (12.31) se obin coeficienii: Kp , Ki i Kd

(12.38)

Ki = ( 2 + 1 + 0 ) (1 r ) Kp = ( 2 0 Ki r ) (1 r ) Kd = 2 Kp

n cazul cnd partea derivativ se aplic numai pe semnalul de reacie, se obine schema de reglare din Figura 12.7. Ca i n cazul regulatoarelor PID cu timp continuu, aceast soluie are ca principal efect evitarea obinerii unor variaii mari ale comenzii cauzate de partea derivativ cnd apar modificri brute ale referinei.

L12 - 11/13

y* + -

Kp+

b1d z + b 0d y Ki + u 2 z1 - z + a 1d z + a 0d

Kd

z1 z r

Figura 12.7 Utilizarea unui regulator PID cu timp discret cu partea D numai pe reacie

2.4.

Exemple

1. Un proces avnd funcia de transfer H ( s ) =

5 este comandat cu un regulator PI cu s + 10 timp continuu. S se acordeze regulatorul pentru: = 0.7 i = 10 rad/s. b cu b = 5 i a = 10 . s+a

Soluie: Procesul este de forma H ( s ) =

KP = KI =

2 a 4 = = 0.8 b 5 2 100 = = 20 b 5

2. Procesul de la punctul 1) este comandat cu un regulator PI cu timp discret cu pasul de eantionare T=0.01s. S se acordeze regulatorul PI pentru aceleai valori i . Soluie: Echivalentul discret al procesului este H ( z ) =

bd unde: z ad

bd = bd =

b 1 e a T = 0.5(1 - e - 0.1 ) = 0.0476 a

a d = e a T = e 0.1 = 0.9048
Coeficienii numitorului dorit pentru funcia de transfer echivalent sunt:
2 0.07 p1 = 2 e T cos cos 0.714 = 1.864 T 1 = 2e

p 2 = e 2 T = e 0.14 = 0.869
Kp = Ki = p1 + a d + 1 1.864 + 0.9048 + 1 = 0.857 = 0.0476 bd p2 ad 0.869 0.9048 + 0.857 = 0.752 + 0.857 = 0.105 + Kp = bd 0.0476

L12 - 12/13

3. Cerinele lucrrii de laborator

1. Un proces avnd funcia de transfer H ( s ) =

5 este comandat cu un regulator s ( s + 10) PID. S se acordeze regulatorul PID pentru: = 0.7 , = 10 rad/s i = 5 n cazul cnd:
a. Sistemul de reglare este cu timp continuu b. Sistemul de reglare este cu timp discret avnd pasul de eantionare T=0.01s

Toate calculele se for efectua n Matlab. Pentru verificare, se vor calcula polii funciei de transfer n bucl nchis i se vor compara cu polii impui. n final se va simula rspunsul celor 2 sisteme de reglare la o intreare treapt de valorare u (t ) = 10 2. Folosind metoda de acordare prin alocarea polilor prezentat la paragraful 2.3.1 s se determine formulele de acordare ale unui regulator PI discret n cazul n care funcia de transfer a regulatorului este luat de forma: (12.39)

H R ( z) = K P + K I

zT z = Kp + Ki z 1 z 1

Se vor calcula Kp i referin):

Ki pentru datele din exemplul 2. Se vor simula comparativ (acceai

a. Sistemul de reglare din exemplul 2 unde funcia de transfer a regulatorului este:

H R ( z ) = Kp +

Ki z 1

b. Sistemul de reglare cu procesul din exemplul 2 i regulator PI cu funcia de transfer (12.39)

L12 - 13/13