CURSUL 2

Modelare & Solutia Analitica:

Transformata Laplace; Functia de Transfer

Cuprins:
Modelare Exemplu de caz Modelare Identificare Solutia analitica a modelului dinamic, Functia de transfer Transformata Laplace definitie Teoremele transformatei Laplace Transformata Laplace inversa
Rezolvarea ecuatiilor dif Functia de transfer: definitie Functia de transfer motiv
Exemplu Exemple

Modelare-Model
Modelarea este un proces mental de aproximare a realitii (maina, robot, circuit RLC etc.) prin pstrarea acelor trsturi specifice ale obiectului (fenomenului) modelat care sunt considerate eseniale n cunoatere, respectiv prin eliminarea acelor trsturi (cunoscute sau necunoscute) considerate a fi neeseniale n cunoatere. n consecin, modelul este o aproximare a realitii n care anumite caracteristici ale obiectului (real) au fost pstrate iar altele au fost eliminate. n aceast accepiune, modelele nu reprezint obiectul perfect, care a fost reflectat n real, ci sunt, doar, reprezentri incomplete ale realitii

Exemplu
V Motor CC T M Reductor Elice

Exemplu
2 n2 n3 n2 q2 n3 J2,b2 J1,b1 T M n1 n2 n3 T qM n1 n4 q J3,b3

n4

T1

q1

n1

n4

q6

T6

T1 b cd

kd

T2

b q2

q1

&&1 + bq &1 + k1 (q1 q2 ) = T1 J 1q J q && & 2 2 + bq2 + T2 = k1 (q1 q2 ) J 3q &&3 + bq &3 + k 2 (q3 q4 ) = T3 &&4 + bq & 4 + T4 = k 2 (q3 q4 ) J 4q &&5 + bq &5 + k3 (q5 q6 ) = T5 J 5q &&6 + bq &6 + T6 = k3 (q5 q6 ) J 6q T3 = i1T2 q2 = i1q3 T5 = i2T4 q4 = i2 q5

Modelare Identificare
Erori de modelare
Ecuaii difereniale cu derivate pariale neliniare

Erori de liniarizare

Erori de concentrare
Ecuaii difereniale ordinare

Legi fizice

Ecuaii difereniale cu derivate pariale liniare

Sistem Real

Cunotine apriori

Model
Cunotine din msurtori

Msurri

Date de msurare

Tratarea datelor: eantionare, cuantificare, filtrarea

Estimarea parametrilor

Erori de msurar e Fig.2.9

Erori de tratare a datelor

Erori de estimare

Solutia analitica a modelului dinamic

Principiul utilizrii transformatei Laplace: Transformata Laplace este o metod operaional care permite soluionarea ecuaiilor difereniale liniare. Utilizarea acestei transformate asupra ecuaiilor difereniale conduce la obinerea unor ecuaii algebrice. Rezolvarea acestora urmat de utilizarea transformatei Laplace inverse, permite determinarea soluiilor ecuaiilor difereniale iniiale. Un alt beneficiu: posibilitatea obinerii unei noi reprezentri, mult mai sintetice, a modelului sistemului care permite analiza acestuia chiar i fr a rezolva ecuaiile difereniale iniiale. Aceast reprezentare poart denumirea de funcie de transfer

Transformata Laplace
F ( s) = L[ f (t )] = f (t ) e st dt
0

1 f (t ) = L [ F ( s )] = F ( s ) e st ds 2j c j
1

c + j

Teoremele Transformatei Laplace

(1) ( n2) ( n 1) dn n n 1 n2 L n f (t ) = s F ( s ) s f (0) s f (0) ... s f (0) f (0) dt

L f (t ) dt =

] 1 (F (s) f (t )dt ) s
t =0

lim f (t ) = lim s F ( s )
t s 0

Transformata Laplace inversa

F (s) =

an a1 a2 B( s) K ( s + z1 )(s + z 2 )...(s + z m ) = = + + ... + A( s) ( s + p1 )( s + p 2 )...(s + p n ) s + p1 s + p 2 s + pn

B( s) a i = ( s + p i ) A( s) s = pi

Exemplu
F (s) = s+3 ( s + 1) ( s + 2)
F (s) = a a s+3 = 1 + 2 ( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2

s+3 a1 = ( s + 1) =2 s s ( + 1 )( + 2 ) s = 1

s+3 a 2 = ( s + 2) = 1 ( s + 1)( s + 2) s = 2

2 1 1 f (t ) = L1 [F ( s )] = L1 L = 2e t e 2 t + s + 2 s + 1

Exemplu
F ( s) = 2 s + 12 s 2 + 2s + 5
F (s) = s +1 2 2 s + 12 2( s + 1) + 10 = =2 +5 2 2 2 2 s + 2 s + 5 ( s + 1) + 2 ( s + 1) + 2 ( s + 1) 2 + 2 2
2

2 s + 12 1 2( s + 1) + 10 = = f (t ) = L1 [ F ( s )] = L1 2 L 2 2 + + + + s 2 s 5 ( s 1 ) 2 s +1 2 + L1 5 L1 2 = 2e t cos 2t + 5e t sin 2t 2 2 2 2 ( s + 1) + 2 ( s + 1) + 2

Exemplu
s 2 + 2s + 3 F ( s) = ( s + 1) 3
F ( s) = a3 a2 a1 + + ( s + 1) 3 ( s + 1) 2 ( s + 1)1

F (s) =

2 0 1 + + ( s + 1) 3 ( s + 1) 2 ( s + 1)1

f (t ) = (1 + t 2 )e t

Rezolvarea ecuatiilor diferentiale

Este un proces care cuprinde urmtoarele etape:
Transformarea Laplace a ecuaiei difereniale; Rezolvarea ecuaiilor algebrice care au rezultat n etapa precedent; Transformarea Laplace invers a funciei obinute.

Exemplu
& & + 3x & + 2x = 0 x
& + 3x & + 2 x] = L[0] L[ & x &] + 3L[ x & ] + 2 L[ x] = 0 L[ & x & (0)] + 3 [ sX ( s ) x(0)] + 2 X ( s ) = 0 [ s 2 X ( s ) sx(0) x [ s 2 X ( s ) sa b] + 3 [ sX ( s ) a ] + 2 X ( s ) = 0 as + b + 3a X ( s) = 2 s + 3s + 2

x(0) = a

& (0) = b x

as + b + 3a 1 2 a + b 1 a + b x(t ) = L1 2 L L = = ( 2a + b) e t ( a + b) e 2 t s + 3s + 2 s +1 s + 2

Functia de Transfer
Funcia de transfer este utilizat pentru a caracteriza relaia dintre ieirea i intrarea unui sistem liniar invariant.
Xi(s) intrarea

xi(t) intrarea

Sistemul

xe(t) ieirea

G(s)

Xe(s) ieirea

Functia de Transfer
a n xe + a n 1 xe + ... + a 0 x e = bm xi + bm 1 xi + ... + b0 xi
(n) ( n 1) (m) ( m 1)

(n m )

X e (s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a 0 = X i (s ) bm s m + bm1 s m1 + ... + b0

X e (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b0 G (s ) = = X i (s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a 0
bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b0 = 0 s1 , s 2 ,...s m zerourile functiei

a n s n + a1 s n 1 + ... + a n = 0

s1 , s 2 ,... s n

polii

functiei

Functia de transfer: de ce?

funcia de transfer a unui sistem reprezint un operator matematic care caracterizeaz legtura intrare/ieire din sistem: Xe(s)=G(s)Xi(s); funcia de transfer este o caracteristic intrinsec a sistemului, independent de intrarea din sistem; funcia de transfer nu ofer informaii asupra naturii sistemului (sisteme diferite pot avea aceeai funcie de transfer); funcia de transfer poate fi stabilit experimental prin excitarea sistemului cu intrri standard (treapt sau sinusoid) i interpretarea rspunsului, a ieirilor; funcia de transfer ofer o descriere complet asupra comportrii dinamice a sistemului;

Concluzii
Modelare Exemplu de caz Modelare Identificare Solutia analitica a modelului dinamic, Functia de transfer Transformata Laplace definitie Teoremele transformatei Laplace Transformata Laplace inversa
Rezolvarea ecuatiilor dif Functia de transfer: definitie Functia de transfer motiv
Exemplu Exemple