11/28/2012

Sisteme automate pentru transporturi

Curs 003 / JE005 / 24 octombrie 2012

Ghidare, navigaie, control - GNC

Domeniu ingineresc care se ocup cu studiul sistemelor destinate controlului micrii vehiculelor/navelor ; D t it evolu Datorit l iei i it tehnologiilor h l iil vitezelor it l ridicate, idi t controlul micrii nu mai poate fi realizat de ctre operatorul uman, n mod manual ;

Ghidare : stabilirea traiectoriei care va fi consumat (urmrirea intei) ; Navigaie : determinarea poziiei, vitezei i orientrii pe traiectorie la un moment dat (vectorul de stare) ; Control : stabilirea i meninerea forelor necesare pentru deplasare, cu conservarea stabilitii.

11/28/2012

Controlul micrii (direcie + vitez)

Meninerea automat a vitezei

Se bazeaz pe compararea vitezei reale a navei cu viteza de referin (viteza de croazier) ; Diferena dintre cele dou valori este folosit a informaie de comand pentru motor.

11/28/2012

Diagrama general funcional

Actuator pentru comanda valorii vitezei reale

Senzor pentru determinarea valorii vitezei reale

Guvernorul centrifugal
Controlul automat al vitezei

11/28/2012

Controlul automat al vitezei

Se realizeaz prin modificarea :

cantitii de combustibil cantit titii de d abur b sub b presiune i

admise n cilindri/motor, indiferent de condiiile de combustibil sau de sarcin aplicat. Comportamentul regulatorului centrifugal se bazeaz pe echilibrul dintre fora gravitaional i fora centrifug (dependent ( p de turaie/vitez) ). Reglajul turaiei/vitezei se face n mod automat.

Controlul automat al temperaturii

Termostatul cu lam bimetalic spiralat

Termostatul cu lam bimetalic

11/28/2012

Feedback negativ

Mrimea care comand admisia aburului sub presiune este dependent de diferena dintre viteza momentan i viteza de referin/echilibru. Comportamentul motorului este comandat prin feedback negativ de aceast diferen (eroare).

Un ciclu clasic cu feedback negativ

11/28/2012

Servomecanismul

Feedback-ul negativ constituie mecanismul de funcionare de baz al unui servomecanism ; Servomecanismul reprezint un dispozitiv automat care folosete monitorizarea diferenei/erorii i feedback feedback-ul ul negativ pentru corectarea funcionrii unui proces.

Controlul PID

11/28/2012

Efectul valorii constantelor Kp i Ki

Controlul PID urmrete optimizarea valorilor urmtorilor parametri : RT - Rise Time OS - Overshoot ST - Settling Time SE - Steady-state St d t t Error E

Kp variabil la Ki i Kd constante

Efectul valorii constantelor Ki i Kd

Ki variabil la Kp i Kd constante

Kd variabil la Kp i Ki constante

11/28/2012

Efectul valorii constantelor

Controlul PID urmrete optimizarea valorilor urmtorilor parametri : RT - Rise Time OS - Overshoot ST - Settling Time SE - Steady-state St d t t Error E
Rise Time Descrete Descrete -

Relaii de dependen : Kp determin variaia

RT - rise time. OS - overshoot i ST - settling time. SE - steady-state error.

Settling Time Crete Descrete S-S Error Descrete Elimin -

Kd determin variaia

Ki determin variaia

Rspunsul KP^ KI^ KD^

Overshoot Crete Crete Descrete