Universitatea Politehnica Timioara

Facultatea de Management n Producie i Transporturi

1







Sisteme de reglare automat cu reacie
dup variabilele de stare





Student:
CRCIUN ROXANA
GRUPA 2
AN II

Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



2
Cuprins :




1.Noiuni generale despre Sisteme de Reglare Automat (SRA)...3


2. Clasificarea sistemelor de reglare automat ....3


3. Structura i mrimile caracteristice ale unui S.R.A.......7


4. Sisteme de reglare automat cu reacie dup variabilele de stare......8








Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



3
1. Noiuni generale despre Sisteme de Reglare Automat (SRA)


Prin Sistem de Reglare Automat (SRA) se nelege un sistem realizat astfel nct
ntre mrimea de ieire i mrimea de intrare se realizeaz automat, fr intervenia
omului, o relaie funcional care reflect legea de conducere a unui proces.

Rolul SRA : Sistemele de reglare automat au rolul de a asigura meninerea
automat fr intervenia omului a unor mrimi tehnologice la o valoare prestabilit, de
regim.

Scopul SRA: Automatizarea are ca scop nlocuirea omului n realizarea diverselor
operaii din procesul de producie.


2 Clasificarea sistemelor de reglare automat

n funcie de modificarea mrimii impuse se disting trei tipuri de sisteme de reglare
automat :
1.Sistem de stabilizare automat la care mrimea impus este constant pentru o
anumit perioad de timp sau eventual se poate modifica din cnd n cnd dup anumite
intervale de timp (exemple : sistem de reglare a temperaturii ntr-o ncpere, sistem de
reglare a turaiei unui motor).
2.Sisteme de reglare dup program , sunt sistemele de reglare automat la care
mrimea impus se modific dup o lege cunoscut dinainte (mrimea impus va avea o
variaie de timp bine determinat) (exemple : sisteme de reglare pentru tratamente
termice i chimice ,sisteme de reglare pentru acionarea mainilor unelte i roboilor
industriali).
3.Sistemele de urmrire reprezint sistemele de reglare automat la care mrimea
impus este msurabil , dar se modific dup o lege necunoscut dinainte (exemple:
sisteme de reglare a temperaturii dintr-o incint care trebuie s realizeze o temperatur
Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



4
egal cu temperatura dintr-o alt incint termic , sistem de reglare a poziiei unui element
n raport cu alt element).

n funcie de cunoaterea dinainte a evoluiei subsistemului condus (procesului sau
instalaiei tehnologice ) sistemele de reglare automat se mpart n :
1. sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt
complet cunoscute dinainte . n acest caz, subsistemul condus (procesul), are caracteristici
invariabile n timp fiind complet definit ;
2. sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt
incomplet cunoscute dinainte . La aceste sisteme de reglare automat , caracteristicile
procesului sunt variabile n timp. Perturbaiile parametrice ce acioneaz asupra
procesului modific parametrii sau caracterisiticile de transfer i in acest caz echipamentul
de automatizare (subsistemul conductor) va trebui s se adapteze continuu acestor
modificri pentru ca procesul s evolueze conform cerinelor impuse .

Dup relaia funcional dintre variabilele de intrare i cele de ieire ale subsistemelor
componente, sistemele de reglare automat se mpart n:
1.sisteme de reglare automat liniar la care funcionarea tuturor subsistemelor este
descris de funcii liniare.
2.sisteme de reglare automat neliniare , care au cel puin un subsistem ce este
descris de un model matematic neliniar.

Dup natura semnalelor preluate n cadrul sistemelor de reglare automat (variaia
lor n timp) se deosebesc :
1.sisteme de reglare automat continue, la care toate variabilele sistemului se
modific continuu n timp;
2. sisteme de reglare automat discrete cnd cel puin una dintre variabilele
sistemului are o evoluie discret , discontinu n timp
Sistemele discrete se mpart la rndul lor n sisteme de reglare automat cu impulsuri
modulate i sisteme automate numerice.
Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



5


n funcie de de numarul variabilelor de intrare i /sau de ieire ale sistemului de
reglare automat , sistemele se mpart n :
1.sisteme de reglare automat monovariabile la care exixt cte o singur variabil
de intrare i ieire ;
2.sisteme de reglare automat multivariabile care au mai multe variabile de intrare
i / sau ieire;


Dup forma ecuaiilor ce descriu funcionarea sistemelor de reglare automat ,
exist :

1.sisteme cu parametrii distribuii descrise prin ecuaii cu derivate pariale ce conin
una sau mai multe variabile independente i derivate pariale ale variabilelor independente
i derivate parial ale derivatelor dependente in raport cu variabilele independente . O
ecuaie cu derivate pariale este reprezentat de ecuaia difuziei termice
:

t
T
k
d
T
c
c
=
c
c
2
2

unde : T = T(d,t) este variabila dependent i reprezint temperatura ntr-o band de
cauciuc n timpul vulcanizrii , la o anumit distan d i la un anumit moment de timp t ;

2.sisteme cu parametrii concentrai care sunt descrise prin ecuaii difereniale
ordinare sau prin ecuaii difereniale finite.


Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



6
Dup modul de exprimare a semnalelor (mrimilor de intrare, ieire i stare ) i a
parametrilor exist :

1.sisteme de reglare deterministe (toate sistemele de mai sus) la care n orice
moment de timp orice variabil (de intrare ieire sau stare) i parametrii sunt bine
determinai;
2.sisteme stochastice la care orice variabil sau parametru sunt descrise ntr-o
form probabilistic i statisc . Studiul acestor sisteme se bazeaz pe teoria
probabilitilor.

Dup modul de exprimare a semnalelor n timp al parametrilor ce descriu modelul
matematic al sistemului de reglare sunt sistemele:

1.sisteme de reglare invariante in timp,care au parametrii constanti in timp;

2.sisteme de reglare variabile in timp, care au parametrii variabili in timp.

Dup modul de evoluie al sistemelor de reglare , n funcie de existena mrimilor
de intrare , sunt :

1.sisteme de reglare omogene la care ntreaga evoluie este determinat de condiiile
sale iniiale (este descris de o ecuaie diferenial omogen neavnd comenzi externe);

2.sisteme de reglare neomogene , la care , n evoluia lor , intervin aciunea mrimilor
de intrare (comenzi externe);


Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



7


3. Structura i mrimile caracteristice ale unui S.R.A.

Sistemele de reglare automat (SRA) sunt organizate (realizate) ca sisteme cu
circuit nchis cu reacie negativ . Reacia negativ confer unui sistem de reglare automat
urmtoarele caliti :
-creterea preciziei reglrii;
-reducerea sensibilatii sistemului la variaiile caracteristicilor elementelor
sale i ale procesului (perturbaiilor);
-reducerea efectelor distorsiunilor de neliniaritate;
-creterea benzii de frecven n care sistemul se comport satisfctor.
Un sistem de reglare automat n cea mai simpl structur (fig. 2.1 ) se compune
din:
-procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii P(IT) ;
-dispozitivul de automatizare DA.


Fig. 1.1
Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



8

n figura de mai sus s-au folosit urmtoarele notaii :
- v mrime de referin ( prescris) sau de intrare;
- yr mrime de reacie;
-
c
- eroare (abaterea ) obinut ca rezultat al comparaiei efectuate (prin
diferen) de elementul de comparaiei EC;

r
y v = c



4. Sisteme de reglare automat cu reacie dup variabilele de stare

Sistemele de reglare automat cu reacie dupa variabilele de stare sunt similare cu
cele n cascad , cu urmtoarele deosebiri :
-pe cale direct nu mai apar regulatoarele reprezenta prin blocurile R1 i R2 (care
realizeaz diferite legi tipizate de reglare P, PI, PID) , n locul lor find suficient un singur
element amplificator , reprezentat printr-un bloc a crui funie de transfer se reduce la un
factor k0 , care poate fi ajustat
-n locul traductoarelor de pe cile de reacie . reprezentate prin blocurile TR1 si TR2
sunt suficiente blocuri de reglare proporionale, cu coeficieni ajustabili.

Procesele supuse automatizrii sunt descrise nu numai cu ajutorul unor modele
matematice de tipul intrare ieire (ecuaii difereniale , funcii de transfer ) ci i prin
relaii de tipul intrare-stare-ieire. Pentru procese monovariabile ,liniare sau liniarizate ,
ecuaiile intrare stare-ieire sunt de forma :

=
+ =
x c y
bu x A x
T

Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



9
Vectorul mrimii de sistem
x
pentru un sistem de ordinul n are n componente i
caracaterizeaz starea procesului la un anumit moment de timp . Modalitile de alegere a
variabilelor de stare pot fi diverse pentru un sistem (proces) , dar numarul lor trebuie sa fie
acelai indiferent de alegere .Dou dintre aceste moduri de alegere conduc la prima i a
doua form canonica a ecuaiilor de stare .
Astfel pentru un sistem descris de ecuaia diferenial :

) ( ) (
) (
.....
) ( ) (
0 0 1
1
1
1
t u b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

dac alegem ca variabile de stare mrimea y i derivatele sale :
1
1
2
2
3 2 1
,..., , ,

= = = =
n
n
n
dt
y d
x
dt
y d
x
dt
dy
x y x
, atunci ecuaia diferenial de mai sus se
poate scrie sub forma :
) ( .....
0 1 0 2 1 1
t u b x a x a x a
dt
dx
a
n n
n
n
= + + + +


) ( ......
1
0 1
2 1
0
t u
a
b
x
a
a
x
a
a
x
a
a
dt
dx
n
n
n
n
n n
n
+ =


ntre variabilele de stare se scriu urmtoarele relaii pentru a se obine modelul
matematic general al sistemului :

+ = =
= =
= =

) ( ......
1
.
.
0 1
2 1
0
*
3
2
*
2
2
1
*
1
t u
a
b
x
a
a
x
a
a
x
a
a
dt
dx
x
x
dt
dx
x
x
dt
dx
x
n
n
n
n
n n
n
n



Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



10


Se aplic transformata Laplace lund condiiile iniiale nule pentru ecuaiile intrare-
stare-ieire de mai sus i se obine :

=
=

=
+ =

) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
s X c s Y
s bU A sI s X
s X c s Y
s bU s AX s sX
T T


S-a obinut starea X(s) n funcie de comanda U(s) daca matricea [sI-A]
-1
este
nesingular , iar funcia de transfer are forma :
b A sI c
s U
s Y
s H
T 1
) (
) (
) (
) (

= =

Dac se cunosc matricile A, b, c
T
atunci funcia de transfer a sistemului este complet
determinat.Matricea (sI-A)
-1
poart denumirea de matrice de tranziie sau matrice
fundamental a sistemului.

Cunoaterea componentelor vectorului de stare a unui proces tehnologic ,
accesebilitatea si posibilitatea de msurare a acestor componente permite realizarea unui
sistem de reglare dup variabilele de stare care pot conduce la obinerea unor performane
tranzitorii superioare (stabilitate i vitez de rspuns dorite) .


Schema bloc de principiu a unui astfel de sistem de rglare este prezentat in figura
2.6.
Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



11


Fig . 1.2
Se observ c pe fiecare legtur de reacie dup variabilele x1,..., xn s-au plasat
elemente amplificatoare cu coeficieni de amplificare reglabili k1,...., kn care pondereaz
influena ecuaiilor de stare x1,..., xn asupra mrimii de comand u(t). Contribuia fiecrei
reacii n mrimea de comand e dat de mrimile u1,u2,...un, astfel nct mrimea de reacie
u
r poate fi scris sub form vectorial :
| |
(
(
(
(

= =
n
n
T
r
x
x
k k k x k u
.
.
......
1
2 1

Rezult c ur=-k1x1-k2x2-........knxn arat ponderea fiecrei reacii n mrimea de
comand u(t).
Dac legea de reglare a elementului de comand conine o component
proporional n integrala mrimii de intrare
) (t c
, ceea ce inseamn c funcia de transfer
a elementului de comand confer un pol n origine i asigur eroare nul n regim
staionar pentru o variaie treapt a mrimii de intrare v(t) atunci mrimea de comand
u(t) va fi egal cu :

E
k0 p
kn
k1
v(t) +
-
) (t c
+
-
) (
0
t k c

u(t)
x1 xn un
-
u1
y(t)
Universitatea Politehnica Timioara
Facultatea de Management n Producie i Transporturi



12

}
=
=
n
i
i i
t
t x k dt t k t u
1
0
0
) ( ) ( ) ( c

Obinerea unor performane dorite ,n special n regim tranzitoriu se face prin
alegerea corespunztoare a coeficienilor k1, k2, .kn .
Dac variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii , atunci ele pot fi estimate
construind un estimator de stare , care pe baza informaiilor de la intrarea i ieirea
procesului , genereaz starea estimat , notat
). (
^
t x

n aceste condiii schema bloc a sistemului de reglare , conine un estimator de stare
ca n figura 1.3


Fig. 1.3

n concluzie , reglarea cu reacie dup variabilele de stare , are rolul important de a
asigura stabilitatea sistemului i gradul de libertate cerut, deci performanele tranzitorii
impuse.

E
k0 Proces
k
T
Estimator de
stare
v(t)
+
-
) (t c
) (
0
t k c
u(t)
y(t)
-
+
ur(t)
) (
^
t x