PROC MAIN (ALIMENTARE A 4 MUCNC PENTRU REALIZARE REPER "CORP MORSE")

MoveJ home, v500, z300, tool1; (retragere in home position) SetDO homeready; 1;<BR; (trimitere a semnalului de prezenta in home position) WaitDI START, 1; (asteaptare confirmare de incepere a programului) SetDO gripper, 0; (deschide gripper) MoveJ P10, v3000, z100, tool1; (apropiere cu gripper pentru preluare piesa de pe DA) MoveL P20, v300, fine, tool1; (apropiere finala, precisa de piesa) SetDO gripper, 1; (inchidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru inchidere) MoveL P10, v500, z100, tool1; (retragere fina cu piesa in gripper) MoveJ P30, v1500, z100, tool1; (apropiere de MUCN1) MoveL P40, v300, fine, tool1; (depunere piesa pe MUCN1) SetDO gripper, 0; (deschide gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru deschidere) MoveL P30, v1500, z100, tool1 (indepartare de MUCN1) WaitDI MUCN1_ready, 1; (asteaptare confirmare de incheiere a prelucrarilor la MUCN1) (Subrutina CNC1 - Strunjire 1, Strunjire 2) MoveL P40, v300, fine, tool1; (apropiere fina de piesa din MUCN1) SetDO gripper, 1; (inchidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru inchidere) MoveL P30, v1500, z100, tool1; (indepartare cu piesa de MUCN1) MoveJ P50, v1500, z100, tool1; (apropiere de DI) MovelL P60, v500, fine, tool1; (apropiere fina de DI) SetDO gripper, 0; (deschide gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru deschidere) MoveL P50, v1500, z100, tool1; (indepartare de DI) MoveJ P50, v1500, z100, tool1; (apropiere de DI) MovelL P60, v500, fine, tool1; (apropiere fina de DI) SetDO gripper, 1; (inchidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru inchidere) MoveL P50, v1500, z100, tool1; (indepartare de DI) MoveJ P70, v1500, z100, tool1; (apropiere de MUCN2) MoveL P80, v300, fine, tool1; (depunere piesa pe MUCN2) SetDO gripper, 0; (deschide gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru deschidere) MoveL P70, v1500, z100, tool1 (indepartare de MUCN2) WaitDI MUCN2_ready, 1; (asteaptare confirmare de incheiere a prelucrarilor la MUCN2) (Subrutina CNC2 - Frezare)

MoveL P80, v300, fine, tool1; (apropiere fina de piesa din MUCN2) SetDO gripper, 1; (inchidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru inchidere) MoveL P70, v1500, z100, tool1 (indepartare cu piesa de MUCN2) MoveJ P90, v1500, z100, tool1; (apropiere de DI) MovelL P100, v500, fine, tool1; (apropiere fina de DI) SetDO gripper, 0; (deschidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru deschidere) MoveL P90, v1500, z100, tool1; (indepartare de DI) MoveJ P90, v1500, z100, tool1; (apropiere de DI) MovelL P100, v500, fine, tool1; (apropiere fina de DI) SetDO gripper, 1; (inchidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru inchidere) MoveL P90, v1500, z100, tool1; (indepartare de DI) MoveJ P110, v1500, z100, tool1; (apropiere de MUCN3) MoveL P120, v300, fine, tool1; (depunere piesa pe MUCN3) SetDO gripper, 0; (deschide gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru deschidere) MoveL P110, v1500, z100, tool1 (indepartare de MUCN3) WaitDI MUCN3_ready, 1; (asteaptare confirmare de incheiere a prelucrarilor la MUCN3) (Subrutina CNC3 - Gaurire, Adancire, Alezare, Filetare) MoveL P120, v300, fine, tool1; (apropiere fina de piesa din MUCN3) SetDO gripper, 1; (inchidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru inchidere) MoveL P110, v1500, z100, tool1 (indepartare cu piesa de MUCN3) MoveJ P130, v1500, z100, tool1; (apropiere de DI) MovelL P140, v500, fine, tool1; (apropiere fina de DI) SetDO gripper, 0; (deschidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru deschidere) MoveL P130, v1500, z100, tool1; (indepartare de DI) MoveJ P130, v1500, z100, tool1; (apropiere de DI) MovelL P140, v500, fine, tool1; (apropiere fina de DI) SetDO gripper, 1; (inchidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru inchidere) MoveL P130, v1500, z100, tool1; (indepartare de DI) MoveJ P140, v1500, z100, tool1; (apropiere de MUCN4) MoveL P150, v300, fine, tool1; (depunere piesa pe MUCN4)

SetDO gripper, 0; (deschide gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru deschidere) MoveL P140, v1500, z100, tool1 (indepartare de MUCN4) WaitDI MUCN4_ready, 1; (asteaptare confirmare de incheiere a prelucrarilor la MUCN4) (Subrutina CNC4 - Rectificare1, Rectificare2) MoveL P150, v300, fine, tool1; (apropiere fina de piesa din MUCN4) SetDO gripper, 1; (inchidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru inchidere) MoveL P140, v1500, z100, tool1 (indepartare cu piesa de MUCN4) MoveJ P160, v1500, z100, tool1; (apropiere de DE) MovelL P170, v500, fine, tool1; (apropiere fina de DE) SetDO gripper, 0; (deschidere gripper) WaitTime 1; (asteptare 1 sec pentru deschidere) MoveL P160, v1500, z100, tool1; (retragere din zona DE) ENDPROC ENDMODULE