Ecuaiile decuplate ale micrii Metoda integrrii numerice directe Masterand: Pescaru Valentina

INTRODUCERE
Metodele numerice constau n determinarea unor valori ale funciilor necunoscute (parametri de rspuns) dintr-un numr finit de puncte ale modelului structural (considerat sistem discret), sau a unor funcii care s aproximeze soluiile exacte, adic s satisfac, cu o eroare controlat i acceptabil, ecuaiile de guvernare. Sistemele dinamice sunt cele pentru care timpul joac un rol deosebit n descrierea variabilelor i/sau a relaiilor dintre acestea i pot fi : - sisteme dinamice continue n timp (variabilele sale trebuie descrise la toate momentele de timp din intervalul de observare) - sisteme dinamice cu timp discret (valorile variabilelor la momente de timp discretizate cu un anumit pas ) n continuare vom prezenta metode numerice de analiz a sistemelor dinamice discrete(adic cu numr finit de grade de libertate).

Ecuaiile micrii(vibraiilor sau oscilaiilor) unui sistem dinamic cu n grade de libertate sunt: M D&&+ C D& + KD = P(t) ( 1a) unde:
M-matricea maselor C- matricea de amortizare K- matricea de rigiditate D,D&,D&& -vectorii deplasrilor gradelor de libertate (nodale),al vitezelor i al acceleraiilor P(t)- vectorul aciunii dinamice n general,matricea de amortizare se poate exprima ca o combinatie liniar de matrice a maselor i de rigiditate sub forma: C=M+K ( 1b) unde , -constante numerice determinate experimental

Dac C=0 vibraiile sunt neamortizate,n caz contrar sunt amortizate.

Aciunea dinamic poate fi i aciune seismic ,de forma: P(t)=-MrQg ( 1c) unde: r- vector cu componentele proiecii ale unui vector unitar (versor),al seismului pe direcia gradului de libertate corespunztor Qg acceleraia seismic Daca P(t)=0 vibratiile sunt libere,iar n caz contrar sunt forate. n sistemul de ecuaii ( 1a) se consider c au fost introduse,deja,condiiile de rezemare ale structurii,dar pentru determinarea constantelor de integrare n raport cu timpul trebuie precizate condiiile iniiale,care pot fi:
D t=0 =D0 , D t=0 =0 ( 1d)

adic se cunosc la timpul iniial valorile deplasrilor i vitezelor(dac sunt nule structura si ncepe vibraiile din repaos). Sistemul de ecuaii ( 1a) are ecuaiile cuplate prin intermediul matricei de rigiditate ,chiar dac matricea maselor i de amortizare sunt matrice diagonale(deci exist i decuplare inerial i de amortizare).

METODA SUPRAPUNERII MODALE

Stabilirea rspunsului dinamic liber sau forat ,al unui sistem dinamic,prin analiza modal, const n exprimarea celor n ecuatii dinamice cuplate de conditie ( 1a) printr -un sistem de n ecuatii independente ,n care intervin n exclusivitate caracteristicile dinamice proprii ale fiecarui mod de vibraie. Se realizeaz deci o decuplare a ecuaiilor ( 1a),cu ajutorul unor coordonate independente ,n care intervin n exclusivitate caracteristicile dinamice proprii ale fiecrui mod de vibraie. Avantajele metodei const n aceea c: -pune in eviden contribuia i efectul fiecrei componente nodale n estimarea raspunsului dinamic total si -d posibilitatea trierii modurilor de vibraie n funcie de importana lor calitativ i cantitativ.

Aa cum s-a prezentat anterior ,caracteristicile dinamice proprii ale unui sistem dinamic se obin din problema general de valori i vectori proprii: (K ^3M) = 0 ( 2a) unde : -vectorul formei de vibraie Rezolvarea acestei probleme conduce la determinarea matricelor ce caracterizeaz sistemul dinamic : -matricea speciala = -matricea modala [1 ....... n ] = n matricea modal fiecare coloana este un vector propriu. Cu ajutorul acestor matrice,problema de valori i vectori proprii ( 2a) se poate scrie si sub forma : K = M (2b)

Pe baza proprietailor de ortogonalitate a vectorilor proprii din ,n raport cu matricele primare M,C,K, se obin matricele generalizate, diagonale,ce caracterizeaz un sistem dinamic i care se evalueaz cu relaiile: -matricea generalizat de inerie sau matricea maselor nodale ( 3a) -matricea generalizat de amortizare sau matricea de amortizare nodala: ( 3b) -matricea generalizat de rigiditate sau matricea de rigiditate nodala: ( 3c) De asemenea ,n vederea exprimrii rpunsului dinamic decuplat matricea modala este folosit ca o transformare liniara de coordonate: D(t)=(t) ( 4a) unde: -vectorul coordonatelor generalizate

Prin derivari succesive a relaiei ( 4a) se obin vectorii vitezei, respectiv acceleraiei: D&(t) = &(t) , D&&(t) = &&(t) ( 4b) Introducand relatiile( 4) n sistemul de ecuaii ( 1a)se obtine: M&&+ C&+ K = P(t) ( 5a) sau prin premultiplicarea cu i innd seama de ( 3)rezult: M*&&+C*&+K*=P(t) ( 5b) unde P*(t)= P(t) -vectorul aciunilor generalizate . Forma ( 5b) a ecuaiilor micrii unui sistem dinamic,exprimat n coordonate modale ,n care matricele generalizate sunt diagonale,pune n eviden decuplarea ecuaiilor de micare iniiale din ( 1a) exprimate n coordonate dinamice totale.

Prin aceast decuplare s-a obinut un sistem de n ecuatii independente ,care depind numai de caracteristicile modurilor proprii de vibraie aa cum rezult din ( 3).

ntruct toate ecuaiile din sistemul decuplat sunt identice ca form,n urma integrrii lor se va determina o soluie cu caracter general,care prin particularizare conduce la expresia coordonatei generalizate pentru fiecare mod propriu de vibraie.

Forma integrabil a ecuaiei modale ( 5b) se obine prin premultiplicarea acesteia cu inversa matricei de inerie,obtinandu-se:
M*&&+ C*&+ K*= P* ( 5d)

n conformitate cu ( 3) produsele din ( 5d) devin:

unde s-a inut seama i de (2b),astfel sistemul de ecuaii (5b) devine: (7a) adic un sistem de n ecuaii independente (decuplate) de forma:

La aceste ecuaii trebuie ataate condiii iniiale n coordonate generalizate ,care se obin din condiiile iniiale( 1d) n coordonate dinamice. Relatia de transformare a coordonatelor ( 4a)este premultiplicata cu obtinandu-se ( 8a) inand seama de prima relaie de ortogonalitate ( 3); din aceasta relatie rezulta ( 8b) care reprezint transformarea invers de coordonate i din care rezult prin derivare: ( 8c)

Din relaiile ( 8b)i ( 8c) considerate la momentul iniial,t=0,rezult: sau care reprezint condiiile iniiale pentru ecuaiile de micare( 7)

Rezolvarea sistemului de ecuatii ( 7b) cu conditiile la limita ( 9b)se poate face prin doua clase de metode: -exprimarea solutiei generale a sistemului de ecuatii decuplate ca o suma: ( 10) unde : -solutia generala a ecuatiilor omogene, -solutia particulara a ecuatiilor neomogene,a crei form depinde de aciunea exterioar P(t), -integrarea numeric a fiecrei ecuaii n parte i exprimarea fiecrei funcii prin valorile sale la intervale discrete de timp. Dupa determinarea parametrilor de rspuns modal ,prin cele dou clase de metode,cu relaiile de transformare ( 4) se determin rspunsul dinamic n coordonate dinamice i apoi starea de eforturi.

METODE DE INTEGRARE DIRECT A ECUAIILOR DINAMICE

Integrarea direct poate fi aplicat fie ecuaiilor cuplate ( 1a) cu condiiile iniiale( 1d),fie ecuaiilor decuplate (n coordonate generalizate)( 7b) cu condiiile ( 9b).n general,se aplica ecuaiilor cuplate pentru c se obine direct raspunsul sistemului dinamic la intervale discrete de timp(valorile coordonatelor dinamice),care const n determinarea deplasrilor D,vitezelor D& i acceleraiilor D&&.Aceasta constituie deci o analiz n timp a rspunsului dinamic numit i istoria n timp(time history).

Algoritmii de integrare se bazeaz pe stabilirea unor expresii aproximative,care leag parametrii de rspuns la un timp dat,de valorile lor din unul sau mai multe momente de timp anterioare;se stabilete deci o evoluie n timp a acestor parametri pornind de la timpul iniial,n care valorile acestora sunt cunoscute prin condiiile initiale(fig.1)

Convergena i stabilitatea unui algoritm depinde de expresiile selectate pentru legarea parametrilor de rspuns de la un timp dat de valorile istorice ale acestora precum i de fineea de discretizare a intervalelor de timp,n care se face analiza istoric. Exist dou clase de metode de integrare direct a ecuaiilor micrii: -metode de integrare numeric a ecuaiilor difereniale sau sitemelor de ecuaii difereniale de ordinul I i care necesit deci transformarea ecuaiilor micrii pentru aducerea lor la ordinul I -metode de integrare a ecuaiilor difereniale sau sistemelor de ecuaii difereniale de ordinul al II-lea (ecuaiile micrii oscilatorii).

Metoda de integrare numeric direct a ecuaiilor micrii

Aceste metode se bazeaz pe alegerea unor legi de variaie a acceleraiei de rspuns pe durata subintervalelor (pailor)de timp t. Variaiile deplasrilor i vitezelor de rspuns,pe acelai interval ,se determin prin integrare pe baza relaiilor din mecanica teoretic i vor depinde de valorile acceleraiilor de la extremitile subintervalelor. Valorile de rspuns de la sfaritul pasului de calcul devin valori pentru pasul de calcul urmtor. Metodele se aplic cu prioritate la structurile complexe cu multe grade de libertate dinamic acionate de ncrcri dinamice de scurt durata,dar care tind s excite multe moduri proprii de vibraie.

Durata aciunii fiind redus discretizarea are puine puncte nodale i efortul de calcul poate fi mai mic dect ntr-o analiz modal,la care determinarea tuturor valorilor i vectorilor proprii necesit un efort de calcul nsemnat. Metodele de integrare direct au avantajul ca utilizeaza direct caracteristicile primare ale sistemului dinamic(M,C,K) cu elemente constante(calcul elastic liniar),dar pot fi extinse foarte usor la analiza dinamic neliniar a structurii n care matricea K are elemente variabile(depind de deplasri). Exist mai multe metode de integrare numeric n funcie de modul cum se consider c variaz acceleraia pe un pas de timp t.

Bibliografie: 1.Jerca St.,Ungureanu N.,Diaconu D.-Metode numerice in proiectarea constructiilor,U.T. Iasi,1997. 2.Curs Metode numerice in calculul construciilor. 3.Curs MEF in mecanica structurilor si mecanica fluidelor