TH - Vbostan Kalman Link 3

Universitatea POLITEHNICA Bucureti
Facultatea de Electrotehnic
Catedra de Maini, Materiale i Acionri Electrice

Rezumatul tezei de doctorat

CONTRIBUII LA PERFECIONAREA COMENZII
MOTOARELOR ASINCRONE UTILIZATE N
APLICAII INDUSTRIALE

Conductor tiinific: Autor:
Prof. dr. ing. Rzvan MGUREANU ing. Valeriu BOSTAN

Bucureti 2002

Cuprins

Introducere -----------------------------------------------------------------------------------------

1
1. Modelul matematic al mainii asincrone ------------------------------------------------------

1
1.5. Modelul mainii asincrone n spaiul strilor ---------------------------------------------- 1
1.6. Modelul matriceal cu numere complexe al mainii asincrone -------------------------- 2
1.7. Echivalentul discret al modelului mainii n spaiul strilor -----------------------------

2
2. Comanda vectorial a motorului asincron ----------------------------------------------------

2
3. Estimarea fluxului rotoric n sistemele cu maini asincrone -------------------------------

3
3.3. Estimatoare n bucl nchis (cu reacie intern) ------------------------------------------ 3
3.3.1. Estimatorul Luenberger ------------------------------------------------------------------ 3
3.3.1.1. Metoda valorilor proprii proporionale -------------------------------------------- 4
3.3.1.2. Metoda rotirii valorilor proprii ----------------------------------------------------- 5
3.3.1.3. Metoda deplasrii valorilor proprii ------------------------------------------------ 6
3.3.1.4. Metoda impunerii independente a prii reale i a celei imaginare ----------- 7
3.3.2. Filtrul Kalman -----------------------------------------------------------------------------

10
4. Acionri cu gam larg de vitez - rezultate experimentale -------------------------------

12
4.1. Reglarea vectorial indirect ---------------------------------------------------------------- 12
4.2. Reglarea direct cu estimator I ------------------------------------------------------------ 12
4.3. Reglare direct cu estimator UI ----------------------------------------------------------- 13
4.4. Reglare direct cu estimator Luenberger --------------------------------------------------- 13

5. Sisteme de reglare sensorless (fr traductor de vitez) ------------------------------------

15
5.1. Metode de estimare a vitezei ---------------------------------------------------------------- 15
5.2. Sistem sensorless MRAS bazat pe estimator Luenberger ------------------------------- 16
5.3. Metoda filtrul Kalman extins (EKF) --------------------------------------------------------

18
6. Acionri fr traductor de vitez - rezultate experimentale -------------------------------

19
6.1. Sistem MRAS cu estimator Luenberger --------------------------------------------------- 20
6.2. Sistem sensorless cu filtru Kalman extins ------------------------------------------------- 24
6.3. Sisteme sensorless cu estimator Luenberger i filtru Kalman extins comparaie --

25
7. Elemente privind implementarea practic a algoritmilor de comand -------------------

27
7.3. Influena discretizrii simplificate ---------------------------------------------------------- 28
7.4. Influena timpului mort al invertorului ----------------------------------------------------- 28
7.5. Utilizarea sistemelor de comand cu procesoare n virgul fix ------------------------ 29

Concluzii i contribuii originale ----------------------------------------------------------------

30
Bibliografie selectiv ------------------------------------------------------------------------------ 35

Introducere
1

Mulumiri

Doresc s mulumesc n primul rnd domnului profesor Rzvan MGUREANU pentru
sprijinul, nelegerea i priceperea cu care m-a ndrumat n realizarea acestei lucrri.

De asemenea aduc mulumirile mele domnului ing. Mihai CUIBU pentru ajutorul nemijlocit
acordat n verificarea prin simulare a algoritmilor de reglare i n realizarea majoritii testelor
experimentale.

n acelai timp vreau s adresez mulumiri tuturor colegilor din cadrul Laboratorului de
Servosisteme, n special domnilor Constantin ILA, Sergiu AMBROSII, Ctlin STAICU, Valentin
RDU, i tuturor cadrelor didactice din cadrul Catedrei de Maini, Materiale i Acionri
Electrice.

Sunt de asemenea recunosctor pentru sprijinul acordat domnilor Francesco PROFUMO,
Giovanni GRIVA i Radu BOJOI de la Universitatea Politehnic din Torino, n laboratoarele creia
au fost realizate o parte din testele experimentale.

Introducere
Lucrarea abordeaz un domeniu de mare interes din domeniul acionrilor electrice i anume
comanda digital a mainilor asincrone cu rotorul n scurtcircuit, din perspectiva mbuntirii
performanelor dinamice i a extinderii gamei de reglare a vitezei, ncepnd de la zero i pn la
valori de peste ase ori viteza nominal. Astfel de sisteme sunt solicitate din ce n ce mai mult n
domeniul traciunii electrice, al trenurilor de mare vitez, i de firmele productoare de automobile
electrice, datorit avantajelor certe ale acestor tipuri de motoare: pre de cost redus i fiabilitate
mrit n exploatare.
Scopul tezei este n primul rnd de a identifica cele mai potrivite metode de comand pentru
astfel de aplicaii de mare vitez, dar i de a gsi metode de simplificare a lor n perspectiva
implementrii industriale. n acest sens o atenie deosebit va fi acordat sistemelor de comand
realizate cu procesoare digitale de semnal (DSP) n virgul fix, din dorina de a obine sisteme de
reglare cel puin la fel de performante cu cele realizate cu procesoare de semnal n virgul mobil,
dar bineneles cu mult mai ieftine. Pe aceeai linie a reducerii preului de cost, o mare parte a
studiului teoretic i a testelor experimentale vor fi dedicate algoritmilor de reglare fr traductor de
vitez sau, aa dup cum sunt cunoscute n literatura de specialitate, a acionrilor sensorless.
1. Modelul matematic al mainii asincrone
Sunt prezentate sintetic ecuaiile motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit. Acestea au fost
scrise mai nti n reper trifazat (1.2), apoi bifazat (1.3) i n final utiliznd teoria fazorilor spaiali
reprezentativi (1.4) pentru diverse sisteme de referin: statoric SS, rotoric SR sau general Sk. De
asemenea sunt evideniate principalele ipoteze simplificatoare utilizate n scrierea acestora (1.1).
Toate acestea sunt binecunoscute [2,3,4,8,9,11,14] i nu vor mai fi prezentate n acest rezumat.
1.5. Modelul mainii asincrone n spaiul strilor
Ecuaiile ce descriu funcionarea mainii asincrone sunt aduse la forma general de scriere a
sistemelor lineare n spaiul strilor. Expresiile matricelor care rezult n cazul n care mrimile de
stare sunt curenii statorici i fluxurile rotorice, situaie ce apare n cazul comenzii vectoriale cu
orientare dup fluxul din rotor, sunt [6,10,14]:
Modelul matematic al mainii asincrone
2

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
r
r
r
m
r
r r
m
r r s
m
r
r s
m
r s
r
r s
m
r r s
m
r s
T T
L
T T
L
T L L
L
L L
L
T T
L L
L
T L L
L
T T
1
0
1
0
1 1
0
0
1 1
A
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0
0 0
1
0
0
1
s
s
L
L
B (1.1)
1.6. Modelul matriceal cu numere complexe al mainii asincrone
Se poate obine un model cu o intrare i o ieire dac vom considera n locul componentelor
ortogonale ale mrimilor, chiar fazorii spaiali reprezentativi [38,39]:

( )
(
+
+
=
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=
r
r
not
r
r r
m
r
r r s
m
r s
j a a
j a a
j
T T
L
j
T L L
L
T T
2 3
2 1

1
1 1 1
A
(
=
(
(
=
0
b

0
1
1
not
s
L
B (1.2)
Trebuie s inem cont c mrimile de stare, de intrare i de ieire sunt acum fazori i c
matricea A conine numere complexe.
1.7. Echivalentul discret al modelului mainii n spaiul strilor
n cazul n care sistemul de comand este numeric trebuie s folosim forma discret de
reprezentare a sistemelor obinut n urma unei operaii de discretizare ce poate fi [13,31,32,36,39]:

cu neglijarea termenilor n care exponentul lui h e mai mare de 2 (discretizarea complet):

! 2
h
h
2 2
d
A
A I A + + i
! 2
h
h
2
AB
B B
d
+ (1.3)
sau discretizarea simplificat, cu un termen n care se neglijeaz chiar i termenii n h
2
:
h A I A
d
+ i h B B
d
(1.8)
Discretizarea cu doi termeni ofer o precizie bun dar necesit un efort de calcul mai mare.
Un element important este stabilitatea modelelor obinute, analiz ce a fost fcut n tez pe baza
locului geometric al valorilor proprii (notate v.p.). Modelul continuu al mainii asincrone este stabil
pentru orice vitez de lucru i se pstreaz n urma operaiei de discretizare ideale sau complete.
Discretizarea cu un termen poate genera un model instabil la viteze mai mari.
2. Comanda vectorial a motorului asincron
Acest capitol este dedicat comenzii vectoriale a mainii asincrone. Sunt trecute n revist
principale metode de reglare a vitezei (2.1): scalar, cu orientare dup cmp (FOC) i cu control
direct al cuplului (DTC). Dintre acestea a fost aleas, i detaliat, metoda reglrii vectoriale cu
orientare dup fluxul din rotor (2.2) datorit performanelor dinamice ridicate ce se pot obine [3,8].
Sunt prezentate apoi pe scurt principiul de funcionare, ecuaiile caracteristice, schemele de
ansamblu i schemele blocului de comand pentru cele dou metode de orientare dup fluxul
rotoric: indirect (2.2.2) i direct (2.2.3), fiind pus n eviden superioritatea metodei directe
datorit existenei unei bucle de reglare a fluxului prin main. Sunt prezentate de asemenea circuite
de decuplare (2.2.1) necesare n cazul alimentrii n tensiune a mainii [14].
Estimarea fluxului rotoric
3
3. Estimarea fluxului rotoric n sistemele cu maini asincrone
Performanele unui sistem de reglare vectorial direct sunt puternic influenate de acurateea
estimrii modulului i poziiei fazorului de flux dup care se face orientarea [14,36]. Sunt prezentate
principalele tipuri de estimatoare folosite (3.1), realizndu-se o clasificare a lor n funcie de
structura intern: cu sau fr reacie negativ, evideniindu-se avantajele i dezavantajele acestora.
n acionrile cu comand analogic uzual sunt adoptate soluii din prima categorie, datorit
simplitii lor. n cele cu comand numeric pot fi folosite i estimatoarele n bucl nchis. Dintre
acestea din urm cel mai des sunt utilizate estimatoarele Luenberger i filtrul Kalman extins.
Sunt prezentate apoi comparativ estimatoarele n bucl deschis (3.2): I (3.2.1), UI (3.2.2),
i UI (3.2.3), ultimul fiind practic o combinaie linear a primelor dou. De asemenea este
analizat stabilitatea estimatorului I n funcie de vitez. Este determinat o formul teoretic de
calcul a vitezei limite maxime pentru care algoritmul mai rmne stabil [39].
Pe baza acestei analize se arat c estimatoarele n bucl deschis sunt n general simplu de
implementat i pot fi folosite cu succes n aplicaii n care viteza impus nu depete cu mult viteza
nominal. Stabilitatea acestora este asigurat de faptul c sistemul fizic de estimat (motorul) este
stabil. Principalele dezavantaje ale estimatoarelor n bucl deschis [6,36]:
- prezint o dinamic fix, similar cu a motorului, de unde rezult o vitez mic de convergen
a algoritmului de estimare;
- au o sensibilitate crescut la variaia parametrilor motorului;
- nu au un mecanism de corectare a mrimilor estimate;
- nu pot fi folosite la viteze mari de lucru;
3.3. Estimatoare n bucl nchis (cu reacie intern)
Dezavantajele estimatoarelor n bucl deschis sunt n mare parte nlturate dac n algoritmul
de estimare este prevzut o reacie negativ dup mrimile estimate msurabile [14,36]. Din
aceast categorie sunt analizate dou variante: a) estimatorul Luenberger i b) filtrul Kalman,
ambele avnd structura unui estimator linear de stare, deosebirea esenial fiind aceea c ultimul i
propune s realizeze i o filtrare optimal a mrimilor de stare.
3.3.1. Estimatorul Luenberger
Ecuaia caracteristic estimatorului linear complet de stare numit i estimator Luenberger este:
( ) y y L Bu x A x + + =
&
sau ( ) [ ]
L L L
u B x A
y
u
L B x LC A x + =
(
(
+ =
&
(3.1)
Matricea L se numete matrice de ctig sau matrice Luenberger. Performanele obinute
depind semnificativ de modul n care se face calculul lui L [13,14,36]. Eroarea de estimare trebuie
s tind la zero indiferent de valoarea sa iniial, lucru asigurat dac estimatorul este intern stabil.
De asemenea rspunsul estimatorului trebuie s fie mai rapid dect al sistemului. Aceast condiie
poate fi ndeplinit dac valorile proprii ale estimatorului sunt mai rapide dect cele ale sistemului
iniial. Cu alte cuvinte este bine dac valorile proprii ale estimatorului sunt plasate n stnga celor
ale sistemului de estimat.
Determinarea matricei L de ctig se face urmrind respectarea cerinelor prezentate mai sus.
n cazul motorului asincron matricea sa caracteristic depinde de vitez, la fel i plasarea valorilor
proprii. Deducem deci c matricea L este variabil i c trebuie calculat on-line la fiecare pas de
eantionare. n tez sunt demonstrate, pe baza modelului matriceal cu numere complexe i a
ecuaiilor caracteristice pentru motor i estimator, patru variante de calcul a matricei de ctig,
ultima fiind o contribuie original a autorului, matrice considerat avnd o forma particular, n
exprimare cu numere complexe, de tipul [14,19,31,32,36,39]:
4

(
(
+
+
=
(
(
=
22 21
12 11
2
1
jl l
jl l
l
l
L (3.2)
Este studiat stabilitatea acestor metode considernd o gam larg de variaie a vitezei, ntre
0 i 12000 rot/min, att n cazul discretizrii complete ct i a celei simplificate.
3.3.1.1. Metoda valorilor proprii proporionale
n acest caz valorile proprii ale estimatorului se aleg proporionale cu valorile proprii ale
mainii, factorul de proporionalitate fiind k :

motor estimator
k = , obinem c:
( ) ( )
( )
( )( )
=
+ =
=
+ =

12 22
11 1 3
2
21
r 12
2 1 11
l l
l a a k 1 l
k 1 l
a a k 1 l
(3.3)
a) b)
Figura 3.1. Metoda valorilor proprii proporionale; k=1.5; (rou - estimator,
albastru motor); a) continuu; b) discretizare complet.
a) b)
Figura 3.2. Metoda valorilor proprii proporionale (rou - estimator, albastru
motor); cazul discretizrii simplificate; a) k=1.15; b) k=1.5.
Observm c estimatorul discret se apropie de limita de stabilitate putnd deveni chiar instabil
pentru k=1.5, ncepnd cu 10000 rot/min. Pentru discretizarea simplificat cu un singur termen
instabilitatea apare mai repede, n funcie i de valoarea factorului de amplificare.
5
3.3.1.2. Metoda rotirii valorilor proprii
Scopul acestei metode este de a prentmpina apariia instabilitii estimatorului indiferent de
valoarea lui k i, mai ales, indiferent de metoda de discretizare folosit. Simultan cu amplificarea
valorilor proprii ale estimatorului se face acum i o rotire a lor cu un unghi :

motor
j
estimator
e k

= sau
( ) ( )
( ) ( )
( )( )
( )
+ =
+ + =
+ =
+ + =

12 1 3 i r 22
11 1 3
2
i
2
r 21
2 1 i r r 12
i r 2 1 r 11
l a a k k 2 l
l a a k k 1 l
a a k k 1 l
k a a k 1 l

unde
=
=
sin
cos
k k
k k
i
r
(3.4)
a) b)
Figura 3.3. Metoda rotirii valorilor proprii; k=1.5;
o
5 = (rou - estimator,
Efectul pozitiv al rotirii valorilor proprii apare n cazul discretizrii. Se constat c sistemul
rmne stabil indiferent de metoda folosit dac alegem corect unghiul de rotire. Dac discretizarea
se face simplificat, pstrarea stabilitii impune creterea unghiului de rotire:

a) b)
Figura 3.4. Metoda rotirii valorilor proprii - discretizare simplificat (rou -
estimator, albastru motor); a) k=1.15
o
15 =
min
; b) k=1.5
o
20 =
min
.
Creterea sa prea mare duce ns la o form a valorilor proprii ale estimatorului mult diferit
de cea a motorului. Un alt dezavantaj al metodei este c la viteze mici algoritmul de estimare nu
funcioneaz, fiind necesar pornirea cu algoritmul cu valori proprii proporionale.
6
Pentru nlturarea acestor neajunsuri n lucrare este propus o metod simpl, original, n
care unghiul de rotire nu mai este constant. El va avea o dependen linear de vitez, astfel:

r
const = n care
max _
min
r
const
= (3.5)
n acest caz
r
k i
i
k trebuie recalculate la fiecare pas de eantionare. Efortul de calcul se
poate reduce innd cont c unghiul de rotire e mic, astfel c ( ) sin iar ( ) 1 cos :

r
r
i
r
k k k
k k
max _
min

(3.6)

a) b)
Figura 3.5. Metoda rotirii valorilor proprii, discretizare simplificat, unghi
proporional cu viteza (rou - estimator, albastru motor);
a) k=1.15
o
15 =
min
; b) k=1.5
o
20 =
min
.
Observm c aplicnd aceast metod, locul geometric al valorilor proprii pentru estimator
este asemntor cu cel obinut pentru motor.
3.3.1.3. Metoda deplasrii valorilor proprii
Se pstreaz constant distana dintre valorile proprii ale estimatorului i cele ale mainii.

a) b)
Figura 3.6. Metoda deplasrii valorilor proprii, =-120 (rou - estimator,
7
a) b)
Figura 3.7. Metoda deplasrii valorilor proprii, cazul discretizrii
simplificate (rou - estimator, albastru motor); a) =-5; b) =-120.
Expresia matematic i relaiile de calcul caracteristice acestei metode sunt:
+ =
motor estimator
sau ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
+ + =
+ + + + + + + =
= =
(3.7)
;
1
2
r
2
2 1 r 22
1
2
r
2
2 2 1 2
2
2 1
1
2
r
2
2 1 21
12 11
a a l
a a a a a a a a 2 a l
0 l 2 l

Estimatorul rmne stabil pentru discretizarea complet dar poate deveni instabil n cazul
discretizrii simplificate cu att mai repede cu ct deplasamentul e mai mic.
3.3.1.4. Metoda impunerii independente a prii reale i a celei imaginare
Pentru un sistem standard de ordinul doi factorul de amortizare poate fi scris n funcie de
raportul dintre partea real i cea imaginar a polilor funciei de transfer [7,15]:

2
1
+
= unde:
{ }
{ } Im
Re

,
,
2 1
2 1
not
s
s
=
(3.8)
- 1 < atunci 7 0. < , rspunsul obinut este oscilant amortizat cu suprareglaj mai mare de 5%;
- 1 = atunci 7 0. , suprareglajul este optim pentru majoritatea aplicaiilor;
- 1 > atunci 7 0. > , oscilaiile din rspuns sunt puternic amortizate (pentru , 1 );

Dac dorim ca rspunsul unui sistem s aib puine oscilaii, sau chiar deloc, atunci e necesar
ca raportul dintre partea real i partea imaginar a polilor funciei de transfer, sau a valorilor
proprii ale matricei caracteristice, s fie supraunitar. Practic aceasta se poate obine prin creterea
prii reale, prin scderea prii imaginare sau o combinaie a acestor metode. Prin metoda
impunerii independente a prii reale i a celei imaginare pentru valorile proprii ale estimatorului se
dorete controlul direct asupra factorului de amortizare. Acest aspect este important n cazul n care
estimatorul funcioneaz ntr-un mediu zgomotos, caz n care poate amplifica foarte uor acest
zgomot, rspunsul su avnd tendina de a deveni oscilant.
Ideea acestei metode poate fi formulat matematic astfel:
{ } { }
motor i motor r estimator
k j k Im Re + = (3.9)
r
k i
i
k sunt constantele de amplificare pentru partea real respectiv imaginar a v.p. ale motorului.
Formulele de calcul pentru elementele matricei de ctig a estimatorului sunt:
8

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]
+ + + =
+ + + + + =
=
+ =
1 3 i r 2 P
1
2
r
2
2 r i r 22
2
r 1 3 i r P 2
1
2
r
2
2 2 1 r 2 3 21
r i 12
2 1 r 11
a a k k a R a 1 k l
a a k k R a a a a k a a l
k 1 l
a a k 1 l

(3.10)
n care:
=
=
= =
;
; .
; .
0 4 c
45 3874 c
24 0 c c
2
3 1
pt. rpm 2435
r
; i
=
=
= =
; .
; ;
5 62325 c
66200 c
0 c c
4
2
3 1
pt. rpm 2435
r
> (3.11)
Pentru a mri factorul de amortizare, deoarece partea real a valorilor proprii trebuie s fie
crescut pentru ca viteza de rspuns a estimatorului s fie mai mare dect a sistemului, singura
variant de a mri este de a reduce partea imaginar, sau altfel spus
r i
k k < . De regul
coeficientul
i
k se alege astfel nct estimatorul s fie stabil pentru toat plaja de variaie a vitezei.

a) b)
Figura 3.8. Metoda impunerii independente, (rou - estimator, albastru
motor); 5 1 k
r
. = ,
r i
k 44 0 k * . = a) continuu; b) discretizare complet.
a) b)
Figura 3.9. Metoda impunerii independente, discretizare simplificat (rou -
estimator, albastru motor); 5 1 k
r
. = ; a)
r i
k 85 0 k * . = ; b)
r i
k 44 0 k * . = .
Aceast metod permite de altfel reducerea pn la zero a prii imaginare:
9
a) b)
Figura 3.10. Metoda impunerii independente, (rou - estimator, albastru
motor); 5 1 k
r
. = ; 0 k
i
= ; a) cazul continuu; b) cazul discret.
Sintetic cele patru metode pot fi comparate conform tabelului:

v.p.
proporionale

rotirii
v.p.

deplasrii
v.p.

impunerii
independente a
v.p.
Stabilitate la viteze mari
discretizare cu reinerea a doi
termeni din serie

Nu

Da

Da

Da
Stabilitate la viteze mari
discretizare cu reinerea unui
singur termen din serie

Nu

Da

Nu

Da
Variante pentru pstrarea
stabilitii la viteze mari n cazul
discretizrii simplificate

Nu

Da

Nu

Da

Efort de calcul

1

2

3

4

S-au considerat cazurile limit, de exemplu metoda valorilor proprii proporionale poate s
devin instabil pentru valori mari ale lui k; n schimb pentru metoda rotirii vom gsi mereu un
unghi astfel nct s se pstreze stabilitatea. De asemenea sunt evideniate existena unor variante
de pstrare a stabilitii la vitez mare n cazul discretizrii simplificate cu un termen.
Efortul de calcul a fost estimat n funcie de necesarul de operaii matematice ce trebuie
realizate pentru calculul matricei de ctig a estimatorului i a fost apreciat cu note ntre 1, cel mai
mic, i 4, cel mai mare. Constatm astfel c metoda v.p. proporionale implic cel mai mic efort de
calcul dar nu asigur stabilitatea n orice condiii. Cu un necesar de calcule ceva mai mare, utiliznd
metoda rotirii valorilor proprii, se pot ndeplini condiiile de stabilitate pentru orice vitez, chiar i
pentru discretizarea simplificat, realizare corelat cu alegerea atent a unghiului de rotire.
Aceleai observaii legate de stabilitate se pot face i n cazul metodei impunerii independente
a prii reale i imaginare a valorilor proprii, doar c cu preul unui efort de calcul considerabil
mrit. Avantajul acestei variante este c ofer un grad ridicat de libertate n alocarea valorilor
proprii i poate fi privit ca o generalizare a celorlalte metode. Metoda deplasrii valorilor proprii
confer stabilitate la vitez mare n orice condiii doar dac discretizarea se face cu reinerea a doi
termeni, iar necesarul de calcule este destul de mare.
Element de comparaie
Metoda
10
3.3.2. Filtrul Kalman
Scopul algoritmului de filtrare optimal (Kalman) este de a determina mrimile de stare ale
unui sistem ntr-un mediu afectat de zgomote: de intrare i de msur. Se pornete de la forma
standard a sistemelor lineare i se face o predicie a ieirii sistemului. Eroarea prezis este utilizat
pentru corecia estimrii prin intermediul unei matrice de ctig
d
K . Aceasta trebuie determinat
astfel nct s fie redus influena zgomotelor asupra mrimilor estimate [12,29,35,36].
Ecuaia estimatorul predictiv, n care starea estimat depinde de ieirea curent a sistemului
1 k+
y , de starea anterior estimat
k k|
x i de comanda anterior furnizat sistemului
k
u este:
( )] [
| | | k d k k d d k d k k d 1 k 1 k
u B x A C y K u B x A x
1 k d
+ + + =
+ + +
(3.12)
Algoritmul de filtrare Kalman este dedus astfel nct s minimizeze valoarea matricei
k
P , de
covarian a erorii de estimare a mrimilor de stare. Matricea de ctig Kalman este variabil i se
determin pe baza unui algoritm recursiv [12]:

( )
( )( )
( )
*
k 1 k 1 k
1 k 1 k k d k k d 1 k 1 k 1 k
1 *
k
*
k 1 k
T
d d
T
d k d
*
k
P C K I P
y K u B x A C K I x
R C P C C P K
G Q G A P A P
d d
d d d
T
d d
T
d d
not
+ +
+ + + + +
+
=
+ + =
+ =
+ =

(3.13)
n care ( )
k
w Q cov = i ( )
k
v R cov = sunt matricele de covarian pentru zgomotele de intrare i
respectiv de msur determinate experimental prin msurarea zgomotelor. Valorile acestora se mai
pot ajusta avnd n vedere i urmtoarele consideraii [12]:

dac elementele lui Q scad sau ale lui R cresc (ponderea zgomotului de msur este mai mare
dect a zgomotului de intrare): elementele matricei
d
K sunt micorate, corecia aplicat strilor
estimate fiind mai mic. Se pune accent mai mare pe predicie i mai puin pe msurtori.

dac elementele lui Q cresc sau ale lui R scad (ponderea zgomotelor de msur este mai mic
dect a celui de intrare): elementele matricei
d
K sunt crescute, corecia strilor estimate fiind
mai mare. Se acord o mai mare ncredere msurtorilor fa de strile determinate predictiv.

Stabilitatea estimatorului Kalman este asigurat de mecanismul de rezolvare a ecuaiei Riccati
de filtrare, ipotez valabil doar dac discretizarea ar fi ideal. Stabilitatea filtrului Kalman n
discret se poate verifica direct trasnd locul geometric al valorilor proprii pentru matricea
caracteristic
d d
A C K A A
d d K
= . Dificultatea const n faptul c matricea
d
K este variabil i nu
i se poate stabili o expresie analitic. Doar pentru testarea stabilitii, putem considera, n algoritmul
de determinare al lui
d
K , c matricea
k
P este constant, cu elemente mici distribuite aleator, cu
ordin de mrime s spunem de 10
-3
. Aceasta este o ipotez acceptabil dac inem cont c, pentru o
vitez dat de lucru, dac parcurgem de mai multe ori algoritmul de estimare, presupus bineneles
convergent, matricea de covarian a erorilor de estimare tinde teoretic la zero. Vom obine
elemente referitoare la limita stabilitii, foarte utile n practic.
Pentru interpretarea dinamicii estimatorului ne este necesar i locul geometric al valorilor
proprii pentru sistemul echivalent continuu. Se poate determina din cel discret cu relaia:
sh
e z =
[7,15]. De asemenea este util i o verificare a stabilitii i a dinamicii filtrului Kalman odat cu
modificarea pasului de eantionare, ntruct acesta poate crete datorit necesarul mai mare de
calcule.
11
Au fost alese valorile: s 200 , s 300 i s 400 considerate ca fiind acoperitoare pentru
majoritatea tipurilor de procesoare numerice utilizate n comanda acionrilor electrice. n acest
rezumat prezentm doar rezultatele la s 300 , valoare utilizat n testele experimentale.

a) b)
Figura 3.11. Filtrul Kalman, (rou - estimator, albastru motor); discretizare
complet; s 300 h = ; a) sistemul continuu; b) sistemul discret.
a) b)
Figura 3.12. Filtrul Kalman, (rou - estimator, albastru motor); discretizare
simplificat; s 300 h = ; a) sistemul continuu; b) sistemul discret.
Putem observa c, n discret, valorile proprii ale estimatorului urmresc ndeaproape pe cele
ale motorului, diferenele ncepnd s apar la viteze mai mari.
Analiznd ns reprezentarea echivalent n continuu observm c apare un fenomen de
rmnere n urm a estimatorului fa de motor, ceea ce practic nseamn o scdere a
performanelor dinamice. Limita de vitez la care apare acest fenomen este dependent de pasul de
eantionare, scznd odat cu creterea acestuia.
De asemenea nu trebuie neglijat nici faptul c estimatorul poate ajunge la limita de stabilitate,
pentru viteze mari, mai ales dac pasul de eantionare crete. Dac discretizarea se face simplificat,
cu reinerea unui singur termen, estimatorul va funciona corect pn n jurul vitezei de 2150
rot/min, devenind clar instabil la viteze mai mari de 6000 rot/min.
Concluzia la care ajungem n finalul acestei analize este c utilizarea filtrul Kalman la viteze
mari trebuie fcut cu atenie, deoarece performanele sale pot fi influenate negativ de pasul de
eantionare. Acesta este mai mare dect n cazul altor metode de reglare deoarece efortul de calcul
este ridicat.

Acionri cu gam larg de vitez
12
4. Acionri cu gam larg de vitez - rezultate experimentale
n acest capitol sunt prezentate rezultatele obinute experimental cu algoritmii de reglare
vectorial indirect i direct cu orientare dup fluxul din rotor. S-a utilizat un stand cu motor de
mare vitez comandat cu ajutorul unui procesor de semnal tip TMS320C31 n virgul mobil. A fost
testat funcionarea metodelor de comand n trei situaii reprezentative: vitez mic, ntre 0 i 500
rot/min, vitez nominal, 1400 rot/min, i vitez mare, ajungndu-se n unele situaii pn la 9000
rot/min.
n lucrare, pentru fiecare din aceste trei regimuri de lucru, sunt prezentate mai nti rezultatele
pentru un profil amplu de vitez i apoi n detaliu pentru pornire, frnare i reversare. Mrimile
reprezentate grafic au fost: viteza mainii (referin i msurat), modulul fluxului rotoric (impus i
estimat), componentele n reper mobil ale curentului statoric (de referin i msurate), curentul de
faz statoric (impus i msurat) i componentele n reper fix ale curentului statoric, msurate i
estimate (doar n cazul reglrii directe cu estimator Luenberger).
Scopul a fost de a testa i valida experimental metodele de reglare a vitezei, prezentate n
Capitolul 3, i de a identifica pe cele ce pot fi utilizate n sistemele de acionare cu gam larg de
vitez. n consecin, n acest rezumat o s prezentm doar rezultatele obinute la vitez mare i
considernd n special viteza i modulul fluxului rotoric, funcionarea n celelalte situaii precum i
evoluia celorlalte mrimi fiind destul de bine cunoscut.
4.1. Reglarea vectorial indirect
Comportamentul sistemului de reglare este bun la viteze mici i nominale, ns funcioneaz
mai puin bine n cazul slbirii de flux.

a) b)
Figura 4.1. Reglarea indirect funcionarea la viteze mari (1800 rot/min).
a) viteza mecanic (referin-rou; msurat-albastru); b) modulul fluxului
rotoric (referin-rou; estimat-albastru).
Cea mai mare vitez care a putut fi obinut a fost de aproximativ 1800 rot/min. n afara
algoritmului de comand, pentru calculul fluxului rotoric a fost folosit, ca martor, un estimator
Luenberger. Se observ c valoarea modulului fluxului rotoric nu urmrete riguros valoarea
impus, element caracteristic dealtfel metodei indirecte.
4.2. Reglare direct cu estimator I
Acest tip de estimator poate deveni oscilant, sau chiar instabil la viteze mari. O valoare a
vitezei maxime la care se poate obine o funcionare corect a fost determinat anterior i teoretic
fiind de aproximativ 1750 rot/min. Astfel c metoda a fost testat experimental n jurul acestei
valori, mai precis la 1800 rot/min.
13
a) b)
Figura 4.2. Reglarea direct cu estimator I funcionarea la viteze mari
(1800 rot/min). a) viteza mecanic (referin-rou; msurat-albastru);
b) modulul fluxului rotoric (referin-rou; estimat-albastru).
Se remarc apariia unor oscilaii de vitez care ne arat c referina nu mai poate fi crescut.
De asemenea observm c modulul fluxului rotoric urmrete bine referina.
4.3. Reglare direct cu estimator UI
n acest caz nu se poate stabili teoretic o limit de vitez. Ea a fost determinat practic n jurul
valorii de 4000 rot/min, o depire a sa ducnd la apariia unui regim instabil.

a) b)
Figura 4.3. Reglarea direct cu estimator UI funcionarea la viteze mari
(4000 rot/min). a) viteza mecanic (referin-rou; msurat-albastru);
b) modulul fluxului rotoric (referin-rou; estimat-albastru).
n urma testelor efectuate s-a stabilit c dintre toate estimatoarele n bucl deschis
estimatorul UI este cel mai indicat pentru aplicaii de mare vitez obinndu-se valori de pn la
2.5 ori viteza nominal. Estimatorul I, dei mult mai simplu nu poate fi utilizat dect pn n jurul
vitezei nominale. Estimatorul UI este dificil de utilizat n zona vitezelor mici datorit operaiilor de
integrare ce apar n algoritm.
4.4. Reglare direct cu estimator Luenberger
Performanele obinute cu reglarea direct cu estimator Luenberger sunt net superioare
metodelor menionate anterior. Dac se respect condiiile de stabilitate prezentate n Capitolul 3
viteza de lucru poate ajunge pn la 12000 rot/min, viteza maxim a motorului. Testele s-au limitat
ns la 9000 rot/min pentru a nu suprasolicita sistemul experimental.

14
a) b)
Figura 4.4. Reglarea direct cu estimator Luenberger funcionarea la
viteze mari (9000 rot/min). a) viteza mecanic (referin-rou; msurat-
albastru); b) modulul fluxului rotoric (referin-rou; estimat-albastru).
n aceast zon de funcionare, dat fiind viteza mare de variaie a mrimilor din sistem
(aproximativ 300 Hz), este semnificativ, n aprecierea corectitudinii funcionrii algoritmului, i
evoluia curenilor statorici, att n ceea ce privete realizarea lor efectiv ct i n cea ce privete
estimarea lor. Prezentm n continuare un detaliu al mrimilor anterior menionate, considernd un
regim stabilizat de 9000 rot/min:

a) b)
Figura 4.5. Reglarea direct cu estimator Luenberger regim stabilizat de
9000 rot/min - detaliu pentru: a) curentul statoric de faz (referin-rou;
msurat-albastru); b) componenta pe axa q, reper fix, a curentului statoric
de faz (msurat-rou; estimat-albastru).
Se observ o funcionare bun a algoritmului de comand chiar dac apare o anumit eroare
de estimare a curenilor statorici care este doar n amplitudine nu i n faz.
Au fost validate experimental toate cele patru metode de plasare a v.p. pentru matricea
estimatorului: metoda v.p. proporionale, metoda rotirii v.p., metoda deplasrii v.p. i metoda
impunerii independente a prii reale i imaginare a v.p., toate acestea fiind testate la vitez mic,
nominal i mare. Rezultatele obinute, n cazul reglrii directe cu traductor de vitez, au fost
similare, fr diferene semnificative ntre ele.
n urma analizei rezultatelor experimentale s-a demonstrat c pentru obinerea unor sisteme
performante i n special de mare vitez soluia cea mai potrivit este utilizarea unui estimator
Luenberger. n acest caz se poate controla foarte bine stabilitatea algoritmului indiferent de viteza
de funcionare prin impunerea corect a valorilor sale proprii.

Sisteme de reglare sensorless
15
5. Sisteme de reglare sensorless (fr traductor de vitez)
Prezena traductorului de vitez crete costul acionrii i reduce fiabilitatea ntregii instalaii.
n plus, n cazul utilizrii tahogeneratoarelor, apar i dezavantajele inerente unei maini de curent
continuu, legate n special de prezena colectorului [13,14,18,38].
Pentru evitarea acestor dezavantaje, i de asemenea pentru a permite construirea de sisteme de
reglare a vitezei pentru motoarele uzuale, care n general nu au un traductor de vitez, s-au dezvoltat
metode de estimare a vitezei mainii, obinndu-se astfel aa numitele acionri sensorless (sau
altfel spus acionri fr traductor de vitez).
5.1. Metode de estimare a vitezei
Sunt prezentate pe scurt principalele metode utilizate n sistemele fr traductor de vitez [13,14]:

Metode bazate pe calculul vitezei de alunecare.
Estimarea vitezei n bucl deschis folosind ecuaiile mainii.
Utilizarea armonicii a treia din forma de und a tensiunii de alimentare.
Determinarea vitezei utiliznd diverse efecte fizice, constructive.
Metode bazate pe inteligena artificial.
Metode adaptive bazate pe utilizarea unui model de referin (MRAS). Acestea sunt frecvent
utilizate n sistemele sensorless performante. Principiul metodei MRAS (Model Reference
Adaptive Systems) const n determinarea vitezei rotorice, pe baza unui mecanism de adaptare,
astfel nct s minimizm eroarea dintre dou modele, cel de referin i cel adaptiv:

y
-
Model de
referin
Model
adaptiv
Mecanism de
adaptare
1
u
2
u
y
+

Figura 5.1. Determinarea vitezei rotorice prin metoda MRAS
Prezena buclei de reacie negative face ca MRAS s fie una din cele mai performante metode
de estimare a vitezei [14,36,39]. Rezultatele obinute cu metodele MRAS depind n mare msur de
caracteristicile estimatoarelor (modelelor) folosite. Mecanismul de adaptare este dedus n general
utiliznd rezultate din teoria sistemelor nelineare, cum ar fi teorema de hiperstabilitate Popov sau
teorema de stabilitate Liapunov.

Extinderea estimatoarelor complete (Kalman sau Luenberger). Reprezint o alt posibilitate, n
afara metodei MRAS, de a utiliza estimatoarele complete pentru a obine sisteme de acionare
sensorless performante. Operaia de extindere se aplic vectorului mrimilor de stare i va
cuprinde i mrimea care trebuie s fie estimat. Filtrul Kalman extins (EKF Extended
Kalman Filter) se utilizeaz n general n situaia n care mediul de lucru este afectat de
zgomote deoarece algoritmul su permite concomitent i o filtrare a acestora [12,14].

Din analiza fcut n lucrare se poate spune c pentru construirea unor sisteme sensorless
performante, cu gam larg de vitez, cele mai utilizate soluii sunt: metoda MRAS cu estimator
Luenberger i metoda filtrului Kalman extins.
16
5.2. Sistem sensorless MRAS bazat pe estimator Luenberger
Algoritmul Luenberger este utilizat aici att ca estimator de flux rotoric, necesar comenzii
vectoriale directe, ct i ca modelul adaptiv pentru metoda MRAS. Modelul de referin este
motorul nsui aa dup cum se poate remarca i din schema bloc [36]:

s
u
s
i
s
i
COMAND VECTORIAL
DIRECT
(Orientare dup fluxul rotoric)
INVERTOR
PWM
MAs
ESTIMATOR
LUENBERGER
MECANISM
DE ADAPTARE
rref
s
i
Model adaptiv
Model de
referin

Figura 5.2. Sistem sensorless MRAS cu estimator Luenberger
Matricea caracteristic a mainii depinde de viteza rotoric i n cazul de fa va fi
determinat n funcie de viteza estimat, astfel c nu vom avea valoarea sa exact. Stabilitatea i
regimul dinamic trebuie meninute i n acest caz, ndeplinirea acestor condiii fiind principalele
cerine impuse mecanismului de adaptare a vitezei [14].
Pentru deducerea acestuia se calculeaz dinamica erorii de estimare a mrimilor de stare,
presupunnd c doar viteza mainii este necunoscut, ceilali parametri ai motorului sunt constani:
( ) ( )( ) ( ) ( ) x A e LC A e x A A x x LC A x x
= = &
dt
d
(5.1)
n care:

(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
= =
rq
rd
sD
e
e
e
e
i i
i i
iQ
i
rq rq
rd rd
sQ sQ
sD sD
x x e i ( )
err
A A A A
r
e
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0
0 0 0
r r
=
(
(
(
(
(
= =
(5.2)
Pentru minimizarea erorii de estimare trebuie ca sistemul descris de relaia de mai sus s fie
stabil. Formularea condiiei de stabilitate se face apelnd la teoria sistemelor nelineare. Se poate
utiliza fie teorema de hiperstabilitate Popov fie teorema de stabilitate Liapunov [14,17,36].
n tez este prezentat o deducere a mecanismului de adaptare utiliznd ultimul criteriu. Se
pornete de la o funcie Liapunov, continu, derivabil i pozitiv definit:

2
r
e
c
1
V

+ = e e
T
cu c>0 (5.3)
O condiie suficient pentru ca sistemul s fie asimptotic stabil este:
0
dt
dV
< (5.4)
17
Condiie echivalent n cazul nostru, dup realizarea calculelor, cu:
( ) ( ) 0
dt
de
e
c
2
e e e 2 e e e 2
r
r rd rq r sQ sD r
rq rd rd i rq i
+

(5.5)
Relaia 5.5 st la baza construirii mecanismului de adaptare a vitezei. O abordare des ntlnit
este aceea n care se fac urmtoarele ipoteze [14, 19]:

Erorile de estimare a fluxului sunt neglijabile adic:
0 e e
q rd
= =

(5.6)
Viteza de variaie a vitezei estimate este mult mai mare dect viteza de variaie a vitezei reale:

dt
d
dt
d
r r

>>
sau
( )
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
de
r r r r r r

=
= (5.7)
Inegalitatea 5.5 este considerat, pentru simplitate, la limit, adic egalitatea cu zero.

Cu aceste ipoteze se deduce c mecanismul de adaptare a vitezei este:
( )
= dt e e K
rd i rq i i r
sQ sD
(5.8)
Performanele acestui mecanism nu sunt ntotdeauna satisfctoare. Din acest motiv pentru
mbuntirea rezultatelor experimentale se mai adaug un termen proporional [14,19]:
( ) ( )
rd i rq i P rd i rq i i r
sQ sD sQ sD
e e K dt e e K + =
(5.9)
Aceast prim variant a mecanismului de estimare a vitezei, numit n continuare
mecanismul clasic sau mecanismul simplificat, poate fi redat i grafic ca n figura 5.3:

s
1
K K
I P
+
~
r

Figura 5.3. Mecanismul clasic de adaptare a vitezei prin metoda MRAS
bazat pe estimator Luenberger (
rd i rq i
sQ sD
e e
~
= ).
n lucrare este propus o abordare original a condiiei 5.5, fr a mai considera toate
ipotezele simplificatore. Se neglijeaz erorile de estimare a fluxurilor, dar pentru a minimiza efectul
acestei ipoteze inegalitatea 5.5 nu va mai fi considerat la limit, adic egalitatea cu zero, ci va fi
ales un termen diferit de zero, bineneles negativ [31]:
( )
2
1 rd i rq i
r
r
r sQ sD r
e c 2
dt
de
e
c
2
e e e 2

= + cu 0 c
1
> (5.10)
Observm c relaia 5.10 este o generalizare a mecanismului anterior, dac 0 c
1
= cele dou
abordri sunt echivalente. Un avantaj al acestei abordri l constituie faptul c sistemul este mai
departe de limita de stabilitate, devenind astfel mai puin sensibil la diverse perturbaii exterioare.
Aplicnd transformata Laplace relaiei 5.10 observm ca aceasta este echivalent cu un
element de ntrziere de ordin unu (practic un filtru trece jos) cu intrare eroarea ponderat
~
i cu
ieire eroarea de estimare a vitezei
r
e
:
( ) ( ) ( ) s
sT 1
k
s
c s
c
s e
e
e
1
2
r

~ ~
+
=
+
= (5.11)
18
Trebuie s remarcm c din condiia de stabilitate obinem eroarea de estimare a vitezei, nu
viteza estimat. Pentru a obine viteza estimat pot fi folosite dou variante:

se determin, cu ajutorul unei alte metode sensorless (eventual mai puin performante) o vitez
estimat
'
r
, care apoi se corecteaz cu eroarea de estimare a vitezei
r
e
;
utilizarea unui calcul numeric iterativ de forma:
( ) ( ) ( ) k e 1 k k
r
r r
+ = (5.12)
presupunnd c la nceput viteza estimat este zero adic ( ) 0 0
r
= .

n lucrare a fost adoptat ultima soluie. Mecanismul complet de adaptare descris de relaia
5.12 este reprezentat grafic n figura 5.4.

+
+
( ) k e
r
2
1
z
( ) k
r
1
z
( ) k
~
( ) 1 k
r

Figura 5.4. Mecanism de adaptare a vitezei prin metoda MRAS bazat pe
estimator Luenberger
Principalele avantajele ale acestui mecanism de adaptare a vitezei fa de varianta clasic pot
fi sintetizate astfel [31]:

poate funciona mult mai bine ntr-un mediu afectat de zgomote datorit faptului c structura sa
include un filtru trece jos;
coeficienii
1
c i
2
c , ce intervin n legea de adaptare 5.11, au o semnificaie mult mai clar,
mecanismul putnd fi astfel mult mai uor de acordat n timpul testelor experimentale, n funcie
de rezultatele concrete ce se obin la un moment dat:
- modificarea coeficientului
1
c , inversul constantei de timp
e
T , duce la modificarea
vitezei de rspuns a legii de estimare a vitezei;
- cu ajutorul constantei
2
c se poate ajusta direct, independent de viteza de rspuns,
amplitudinea vitezei estimate (cel mai bine pe un regim stabilizat);
este mai stabil dect mecanismul clasic fiind proiectat mai departe de limita de stabilitate;
este o generalizare a mecanismului clasic de estimare a vitezei;
prima parte a sa, ce permite calculul erorii de estimare a vitezei
r
e
, poate fi folosit i pentru

mbuntirea performanelor altor metode sensorless.
5.3. Metoda filtrul Kalman extins (EKF)
Metoda general const n extinderea vectorului de stare, caracteristic filtrului, astfel nct
acesta s includ i parametrul pe care dorim s-l estimm. n cazul de fa acesta este viteza
rotoric. Estimatorul astfel obinut poart numele de filtru Kalman extins (EKF). Noul sistem
obinut este de forma [14,35,36]:

(
(
=
1 0
0 A
A
e
,
(
(
=
0
B
B
e
, [ ] 0 C C
e
= (5.13)
Pentru determinarea matricei de ctig
d
K , se aplic algoritmul recursiv al filtrului Kalman
pentru sistemul de mai sus. Astfel:
19

( )
( )( )
( )
*
k 1 k 1 k
1 k 1 k k d k k d 1 k 1 k 1 k
1 *
k
*
k 1 k
T
d d
T
d k d
*
k
P C K I P
y K u B x A C K I x
R C P C C P K
G Q G A P A P
ed d
d e e e ed d e
T
ed ed
T
ed d
e e e 1 e 1 e
not
+ +
+ + + + +
+
=
+ + =
+ =
+ =

(5.14)
Matricea
ed1
A , utilizat n calculul lui
*
k
P din prima ecuaie a algoritmului 5.14, se obine
prin discretizare din [35]:

( )
(
(
=
1
d
d
k k
r
r
0
x
A
A
A
e1
|
unde
( )
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
rd
rq
rd
rq
rq
rd
sQ
sD
k k
r
r
i
i
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0
0 0 0
d
d
|
x
A
(5.15)
Schema de principiu a unui sistem sensorless bazat pe filtru Kalman extins este [14,36]:

s
u
COMAND VECTORIAL
DIRECT
(Orientare dup fluxul rotoric)
INVERTOR
PWM
MAs
FILTRU KALMAN
EXTINS - EKF
rref
s
i

Figura 5.5. Sistem sensorless bazat pe metoda filtrului Kalman extins - EKF
Performanele celor dou sisteme de reglare sensorless sunt, n condiii normale de lucru, n
mare msur similare. Bineneles c se menine avantajul filtrului Kalman de a funciona mult mai
bine n medii zgomotoase, dar nu trebuie s neglijm nici dezavantajul su major legat de efortul
mare de calcul necesar implementrii practice.
6. Acionri fr traductor de vitez - rezultate experimentale
Cele dou metode sensorless identificate ca fiind cele mai performante n capitolul anterior,
sistemul MRAS cu estimator Luenberger i filtrul Kalman extins, au fost testate experimental,
rezultatele obinute fiind prezentate n acest capitol. O atenie deosebit a fost acordat testrii
funcionrii n zona vitezelor mici, una din cele mai mari probleme a sistemelor fr traductor de
vitez i n zona vitezelor mari [13,14,18,36,38,39].
Testele s-au fcut la vitez mic, nominal i mare, similar acionrilor cu traductor de vitez
(Capitolul 4). n tez rezultatele au fost prezentate att global, pentru ntreg profilul de vitez, ct i
n detaliu pentru pornire, frnare i reversare. Mrimile reprezentate au fost viteza msurat,
estimat i de referin, modulul fluxului rotoric de referin i cel estimat, componentele n reper
Acionri fr traductor de vitez
20
mobil ale curentului statoric de referin i msurate, componentele ortogonale n reper fix ale
curentului statoric msurate i estimate, curentul statoric de faz msurat i de referin i
componentele fluxului rotoric. i n acest caz, n rezumat, vom prezenta doar rezultatele
semnificative pentru fiecare regim de funcionare, insistnd asupra vitezei, modulului fluxului
rotoric i puin asupra curenilor statorici estimai.
6.1. Sistem MRAS cu estimator Luenberger
n cazul metodei MRAS cu estimator Luenberger, au fost testate comparativ toate cele patru
metode de plasare a v.p. mpreun cu cele dou mecanisme de adaptare a vitezei, cel clasic i cel
propus de autor. Diferenele ntre aceste opt scheme de reglare au aprut doar la viteze mici i la
viteze mari, peste 6000 rot/min, nefiind ns, ntr-o prim faz, foarte mari. Din acest motiv la
nceput le vom prezenta unitar urmnd ca elementele de comparaie s fie prezentate n final.
Funcionare la vitez mic

a) b)
Figura 6.1. Sistem sensorless MRAS bazat pe estimator Luenberger
funcionarea la vitez mic (500-150 rot/min); a) viteza mecanic (referin-
rou; msurat-albastru; estimat-verde ); b) modulul fluxului rotoric
(referin-rou; estimat-albastru).
Cea mai mic vitez ce a putut fi obinut, n condiiile unei funcionri stabile, s-a situat n
jur de 150 rot/min. Aceast valoare relativ mare se datoreaz n primul rnd faptului c motorul are
un factor de inerie mic, fiind de construcie special realizat pentru viteze mari. De asemenea
trebuie menionat c motorul a fost n gol, fr cuplu de sarcin. Tot pentru acest regim de
funcionare s-au mai realizat teste referitoare la reversri i funcionare cu vitez de referin zero.
Funcionarea la vitez nominal

a) b)
21
c) d)
reversare la vitez nominal (1400 rot/min). a) viteza mecanic (referin-
rou; msurat-albastru; estimat-verde ); b) modulul fluxului rotoric
(referin-rou; estimat-albastru); c) curentul statoric de faz (referin-rou;
msurat-albastru); d) componenta pe axa q, reper fix, a curentului statoric
(msurat-rou, estimat-albastru).
Funcionarea la vitez mare
a) b)
c) d)
funcionare la vitez mare (9000 rot/min). a) viteza mecanic (referin-rou;
msurat-albastru; estimat-verde ); b) modulul fluxului rotoric (referin-
rou; estimat-albastru); c) componenta activ a curentului statoric (referin-
rou; msurat-albastru); d) componenta de flux a curentului statoric
(referin-rou; msurat-albastru);
22
Au fost fcute teste mai nti la 6000 i apoi la 9000 rot/min. Aici au fost prezentate o parte
din rezultatele la 9000, global (figura 6.3) i un detaliu pe regimul stabilizat (figura 6.4).

a) b)
funcionare la vitez mare detaliu (9000 rot/min). a) viteza mecanic
(referin-rou; msurat-albastru; estimat-verde ); b) componenta pe axa
d, reper fix, a curentului statoric (msurat-rou, estimat-albastru).
Se poate remarca o eroare staionar, la 9000 rot/min de aproximativ 140 rot/min. Diferenele
dintre cele opt variante ale algoritmului au fost sintetizate n urmtorul tabel:

v.p. proporionale
cu mecanism:
rotirii v.p.
cu mecanism:
deplasrii v.p.
cu mecanism:
impunerii
independente
cu mecanism:

Simplif. Complet Simplif. Complet Simplif. Complet Simplif. Complet
Viteza minim de
func. stabil
[rot/min]

150

140

130

140

150

150

120

120
Timp funcionare
cu referin zero
[ms]

600

600

900

300

600

100

700

100
Eroare staionar la
9000 rot/min
[rot/min]

120

130

130

130

150

160

140

150

Dei se remarc o funcionare asemntoare se pot face totui unele observaii. Astfel, dac
dorim viteze mici de lucru, cea mai potrivit variant este aceea n care se folosete metoda
impunerii independente a prii reale i imaginare a v.p., sau chiar rotirea v.p. Din acest punct de
vedere cel mai puin bine se comport metoda deplasrii valorilor proprii. Pentru timp mai mare de
funcionare cu referin nul menionm metoda rotirii v.p. sau metoda impunerii independente
variantele cu mecanism simplificat de adaptare a vitezei.
Din punct de vedere al erorii staionare la vitez mare cel mai bine se comport metoda v.p.
proporionale i apoi metoda rotirii valorilor proprii, iar cel mai puin bine, din nou, metoda
deplasrii. n sintez se poate afirma c cele mai bune, din punct de vedere al criteriilor menionate,
sunt metoda vp. proporionale i metoda rotirii v.p.
Viteza minim de funcionare stabil relativ mare, de 120-150 rot/min, i eroarea staionar la
vitez mare sunt dou neajunsuri ce sunt prezente indiferent de metod. Pentru minimizarea lor
mecanismul complet de adaptare a vitezei, propus de autor, a fost mbuntit prin introducerea unui
coeficient suplimentar de ponderare a vitezei anterioare, mecanism descris matematic de ecuaia:
( ) ( ) ( ) k e 1 k k k
r
r r
+ = (6.1)
Parametru
Metoda
23
i reprezentat grafic n figura:

+
+
( ) k e
r
2
1
z
( ) k
r
1
z
( ) k
~
( ) 1 k
r

k

Figura 6.5. Mecanism complet de adaptare a vitezei prin metoda MRAS cu
estimator Luenberger cu coeficient de ponderare a vitezei anterioare
Astfel viteza minim se reduce de aproximativ patru ori, ajungnd la 30 rot/min, iar ofsetul de
vitez la 9000 rot/min se reduce de la 150 la 10 rot/min:

a) b)
mecanism complet de adaptare a vitezei cu coeficient de ponderare a
vitezei anterioare funcionare la vitez mic viteza mecanic (referin-
rou; msurat-albastru; estimat-verde ): a) funcionare de lung durat la
30 rot/min; b) funcionare n zona vitezelor mici 30-50rot/min.
a) b)
mecanism complet de adaptare a vitezei cu coeficient de ponderare a
vitezei anterioare funcionare la vitez mare viteza mecanic (referin-
rou; msurat-albastru; estimat-verde ): a) evoluia global; b) detaliu.
n acest fel este pus n eviden i experimental superioritatea mecanismului complet de
adaptare a vitezei fa de cel clasic.
24
6.2. Sistem sensorless cu filtru Kalman extins
Deoarece standul experimental este lipsit de zgomote rezultatele obinute cu aceast metod
sunt similare, la viteze mici i nominale, metodelor anterioare ce utilizau estimatorul Luenberger.
Deci n acest caz nu se poate evidenia unul din principalele avantaje ale acestui algoritm i anume
filtrarea. Se remarc chiar generarea unui zgomot propriu, ca un fel de compensare a lipsei celui
extern. n paragraful urmtor se va evidenia ns i comportamentul sistemului n cazul unui mediu
afectat de zgomote.

Funcionare la vitez mic

a) b)
Figura 6.8. Sistem sensorless cu filtru Kalman extins funcionarea la
vitez mic (500-150 rot/min). a) viteza mecanic (referin-rou; msurat-
albastru; estimat-verde ); b) modulul fluxului rotoric (referin-rou;
estimat-albastru).
Viteza minim de funcionare stabil se situeaz i aici tot n jurul valorii de 150 rot/min la fel
ca i n cazul sistemelor MRAS cu estimator Luenberger cu mecanism clasic de adaptare a vitezei.

Funcionare la vitez mare

Din analiza teoretic a valorilor proprii, am vzut c viteza maxim, cu pas de eantionare 300
s, era n jur de 8700 rot/min. Practic ns viteza maxim ce a putut fi realizat experimental a fost
doar de 6000 rot/min.
Dificultatea n a mri viteza impus peste aceast valoare de 6000 rot/min se poate deduce din
prezena oscilaiilor mecanice i din imposibilitatea de a mai regla corect componenta de flux a
curentului statoric:

a) b)
25
c) d)
Figura 6.9. Sistem sensorless cu filtru Kalman extins funcionarea la
vitez mare (6000 rot/min). a) viteza mecanic (referin-rou; msurat-
albastru; estimat-verde ); b) idem a)- detaliu; c) modulul fluxului rotoric
(referin-rou; estimat-albastru); d) componenta de flux a curentului statoric
(referin-rou, msurat-albastru).
6.3.Sisteme sensorless cu estimator Luenberger i filtru Kalman extins - comparaie
n finalul acestei prezentri am considerat c este interesant i util de realizat o comparaie
ntre cele dou metode sensorless. S-a observat n primul rnd c sistemul bazat pe filtru Kalman
extins are o gam de reglare a vitezei mai mic dect sistemele MRAS cu estimator Luenberger,
fiind limitat superior la valoarea de 6000 rot/min fa de 9000 sau chiar 12000 rot/min n cazul
estimatorului Luenberger.
Alte criterii dup care s-a fcut comparaia sunt regimul dinamic i funcionarea n medii
afectate de zgomot. Pentru ultima situaie a fost folosit un alt stand experimental, ns din pcate de
vitez mic. Din acest motiv comparaia ce urmeaz se va limita doar la vitezele mici. Este util de
studiat comportamentul n mediu zgomotos att a mecanismului simplificat ct i a celui complet de
adaptare a vitezei pentru estimatorul Luenberger. Menionm c pentru implementarea algoritmilor
s-a utilizat procesorul n virgul mobil TMS320C31, excepie sistemul cu estimator Luenberger cu
mecanism complet de adaptare implementat cu ajutorul procesorului Motorola DSP56F805 n
virgul fix.

Regimul dinamic

a) b)
Figura 6.10. Funcionarea la vitez mic (0-500 rot/min) - viteza mecanic
(referin-rou; msurat-albastru; estimat-verde ); a) estimator
Luenberger cu mecanism complet; b) filtru Kalman extins.
26
a) b)
Figura 6.11. Reversare la vitez nominal (14000 rot/min) - viteza
mecanic (referin-rou; msurat-albastru; estimat-verde ); a) estimator
Luenberger cu mecanism complet; b) filtru Kalman extins.
S-a utilizat standul de mare vitez, fr zgomot, iar implementarea algoritmilor a fost fcut
n virgul mobil. Diferenele ntre mecanismul simplificat i cel complet n ceea ce privete
regimul dinamic sunt reduse astfel c aici nu mai trebuie considerate separat.
Aa dup cum am vzut n Capitolul 3 valorile proprii ale filtrului Kalman sunt foarte aproape
de cele ale mainii i nu pot fi controlate n mod direct.
n ceea ce privete estimatorul Luenberger acesta are posibilitatea de a-i plasa valorile proprii
i mai departe de motor astfel c se poate obine un regim dinamic mai rapid dect al filtrului
Kalman, chiar cu riscul apariiei unui suprareglaj uneori dificil de eliminat.
De asemenea acelai fenomen, de rmnere n urm este vizibil practic i n ntrzierea dintre
viteza estimat cu filtrul Kalman i cea real pe durata regimurilor dinamice a pornirilor sau a
reversrilor.

Funcionarea n medii afectate de zgomot

De data aceasta, pentru sistemul MRAS cu estimator Luenberger, conteaz foarte mult
mecanismul de adaptare a vitezei pe care-l utilizm. Pentru nceput a fost folosit cel simplificat,
clasic. Standul folosit este diferit de cel anterior, este de mic vitez i este afectat de zgomote n
special din cauza construciei invertorului PWM i a proastei ecranri. Implementarea algoritmilor
s-a fcut pe procesor n virgul mobil.

a) b)
Figura 6.12. Funcionarea n medii afectate de zgomot (500 rot/min) -
viteza mecanic (referin-rou; msurat-albastru; estimat-verde );
a) estimator Luenberger cu mecanism simplificat; b) filtru Kalman extins.
27
a) b)
curentul statoric de faz (msurat-rou; estimat-albastru);
a) estimator Luenberger cu mecanism simplificat; b) filtru Kalman extins.
Apoi s-a trecut la testarea mecanismului complet de adaptare a vitezei, implementat de data
aceasta cu un procesor n virgul fix. Comparaia cu filtrul Kalman este prezentat n figura 6.14.
a) b)
viteza mecanic (referin-rou; msurat-albastru; estimat-verde );
a) estimator Luenberger cu mecanism complet; b) filtru Kalman extins.
Analiznd rezultatele prezentate se constat c filtrul Kalman se comport mai bine n mediile
afectate de zgomot dect estimatorul Luenberger cu mecanism clasic de adaptare a vitezei. Att
viteza ct i curentul estimate sunt mult mai curate. De asemenea se poate constata i faptul c
algoritmul devine mai rapid, fenomen ce nu era prezent n cazul mediilor fr zgomot.
Dac ns vom compara filtrul Kalman cu estimatorul Luenberger cu mecanism complet de
adaptare a vitezei vom remarca un rspuns similar din punct de vedere al filtrrii mrimilor. Aceasta
deoarece mecanismul complet are n structura sa i un filtru trece jos. Se pstreaz n continuare
avantajul timpului de rspuns ceva mai mic pentru filtru Kalman.
7. Elemente privind implementarea practic a algoritmilor de
comand
Pentru nceput (7.1), indiferent de algoritmul de comand utilizat n reglarea vitezei mainilor
asincrone, a fost sintetizat o metodologie general de lucru ce cuprinde etapele: de simulare a
algoritmilor de comand, de construire a unor biblioteci de funcii utile att n simulare ct i n
practic, i de testare experimental a metodelor de reglare analizate.
Elemente privind implementarea practic
28
n continuare (7.2) este prezentat modul de testare prin simulare a algoritmilor de reglare
adoptat de autor pe parcursul elaborrii tezei. A fost utilizat mediul Matlab-Simulink n care
modelul mainii a fost simulat cu un pas mic, utiliznd s_function, astfel ca acesta s se apropie
foarte bine de un sistem continuu; partea de comand a fost modelat chiar cu pasul de discretizare
fizic, existent pe standul experimental, utiliznd funcii trigger-ate.
O prim consecin a acestei abordri originale a fost aceea c rezultatele obinute n simulare
au fost confirmate fidel de rezultatele experimentale, din acest motiv ele nu au mai fost prezentate
n lucrare n capitolele anterioare, dar ca o confirmare a celor afirmate, aici, sunt prezentate
rezultatele obinute n simulare pentru un sistem de reglare sensorless MRAS bazat pe estimator
Luenberger, cu valori proprii proporionale cu ale mainii, i cu mecanism simplificat de adaptare a
vitezei, funcionnd la vitez nominal. Menionm c toate metodele de reglare abordate n lucrare,
pentru care s-au prezentat rezultate experimentale, au fost testate n prealabil i prin simulare.
Un alt avantaj al acestei metode de simulare este c programul utilizat n simulri, scris n
limbaj specific Matlab, poate fi cu uurin trecut ntr-un limbaj de nivel nalt, de regul C,
recunoscut de compilatoarele sistemului de comand numeric, diferenele fiind doar de sintax i
de modul de apelare al echipamentelor periferice.
7.3. Influena discretizrii simplificate
Pentru a reduce efortul de calcul, n algoritmii de reglare se poate recurge la o discretizare
simplificat, cu reinerea unui singur termen din dezvoltarea n serie Taylor. Aceast variant este
preferat mai ales n cazul n care sistemul de comand numeric nu este performant din punct de
vedere al puterii de calcul sau atunci cnd procesorul de baz este n virgul fix.
O problem a discretizrii simplificate poate fi apariia instabilitii odat cu creterea vitezei
de operare. Acest aspect a fost analizat pe larg pentru fiecare metod de comand abordat
experimental n lucrare, prezentndu-se de cele mai multe ori i variante de evitare a acestui
fenomen (Capitolul 3). ns din punct de vedere practic elementul principal care este afectat este
viteza maxim de lucru. n lucrare se arat c pentru un sistem sensorless bazat pe estimator
Luenberger viteza limit superioar se reduce la aproximativ 7000 rot/min.
7.4. Influena timpului mort al invertorului
Timpul de gard, sau timpul mort t

, este o ntrziere ce se introduce ntre comenzile
dispozitivelor semiconductoare de putere aflate pe acelai bra al invertorului astfel nct acestea s
nu intre simultan n conducie. Datorit timpului mort apar distorsiuni ale formei tensiunii de
alimentare a motorului, amplitudinea fundamentalei scade i apar armonici de frecven redus.
Acestea pot genera riplu de curent i implicit i de cuplu. Pe ansamblu performanele sistemului se
diminueaz, putem spune chiar c, pe durata timpului mort, maina nu mai este sub control, este n
bucl deschis [14].
Exist mai multe modaliti de a corecta efectelor timpului mort [22,30]; n tez este
prezentat o modalitate simpl de compensare prin creterea comenzii de tensiune aplicate
invertorului. Se demonstreaz astfel c valoarea medie a abaterii tensiunii U
AO
, fa de punctul
median la bateriei de condensatoare, datorat timpului mort, fa de cazul ideal, este [28]:

< +
>
=
0 i U f t
0 i U f t
U
A dc PWM
A dc PWM
pentru ,
pentru ,
(7.1)
relaie n care f
PWM
este frecvena de lucru a invertorului PWM iar U
dc
este tensiunea sursei de
alimentare de curent continuu.
Dup aplicarea metodei de corecie s-a remarcat micorarea distorsiunii din forma locului
geometric al fazorului spaial reprezentativ al tensiunii statorice msurate. Aceasta se apropie mult
mai mult de un cerc:
29

a)

b)
Figura 7.1. Corecia timpului mort al invertorului locul geometric al
fazorului spaial al tensiunii statorice (referin-rou; msurat-albastru):
a) nainte de compensare; b) dup compensare
Un alt avantaj al coreciei de timp mort este reducerea zgomotului pe curent i implicit a celui
de vitez. De asemenea s-a constatat o mbuntire a stabilitii sistemelor sensorless la viteze mici.
7.5. Utilizarea sistemelor de comand cu procesoare n virgul fix
Tendina actual n comanda acionrilor electrice este de a se utiliza pe scar larg, mai ales
n aplicaiile industriale, procesoare de semnal cu calcule n virgul fix pe 8 sau 16 bii. Acestea
sunt din ce n ce mai ieftine i exist de asemenea variante dedicate acionrilor electrice, care au
integrate pe acelai circuit i elementele necesare sistemelor de reglare a mainilor electrice: CAD,
CDA, module PWM, interfa encoder, porturi de intrri-ieiri numerice i altele. Ca exemplu
putem aminti aici procesoarele TMS320F240, Texas Instruments, sau DSP56F80x produs de
Motorola. Utilizarea procesoarelor n virgul fix ridic ns anumite probleme, n special n etapa
de dezvoltare a aplicaiilor, legate de capacitatea limitat de memorare a variabilelor:

- existena erorilor de calcul datorate rotunjirilor sau trunchierilor;
- posibilitatea apariiei depirii capacitii de reprezentare alocate;
- dificultatea realizrii unor simulri adecvate;

Primul dezavantaj nu poate fi nlturat, se urmrete doar minimizarea erorilor de calcul.
Depirile de reprezentare se pot rezolva prin mprire la anumite mrimi de baz, obinndu-se
astfel aa numitele mrimi raportate. Mrimile de baz pot fi valorile nominale sau valorile maxime,
ultima variant fiind adoptat n lucrare deoarece n acest caz toate numerele ce rezult sunt n
domeniul (-1; 1). De asemenea n cazul utilizrii procesoarelor n virgul fix este necesar s
reducem efortul de calcul. O prim posibilitate, analizat deja, este utilizarea discretizrii
simplificate, cu reinerea unui singur termen din dezvoltarea n serie Taylor. n tez a fost propus i
o alt metod original de simplificare a implementrii numerice, n special a estimatoarelor.
Aceasta implic s se fac ct mai multe calcule off-line, inclusiv discretizarea sistemului. Se obine
un set de ecuaii n care rmne ca necunoscut doar viteza mainii i eventual nc unul sau doi
parametrii ce se modific n timpul funcionrii [31,32]. n acest fel, n timp real, se fac doar
nmuliri i adunri, succesiune pentru care exist anumite faciliti n setul de instruciuni al
majoritii procesoarelor. Pentru calcule a fost utilizat toolbox-ul Symbolic din programul Matlab.
n continuare vom prezenta o parte din rezultatele obinute n cazul implementrii unui control
vectorial sensorless cu estimator Luenberger.

30
a) b)
c) d)
Figura 7.2. Sistem sensorless MRAS bazat pe estimator Luenberger -
implementare cu procesor n virgul fix; a) viteza rotoric (referin-rou,
estimat-verde, msurat-albastru); b) modulul fluxului rotoric (referin-
rou, estimat-albastru); c) curentul statoric de faz (referin-rou, msurat-
albastru); d) curentul statoric de faz (msurat-rou, estimat-albastru).
Rspunsul n vitez este lent deoarece tensiunea de alimentare este redus, mai mic dect cea
nominal astfel c a fost necesar s se intre n regiunea de slbire de flux nc de la 650 rot/min.
Viteza minim la care sistemul mai funcioneaz stabil este de aproximativ 50 rot/min (este vorba
de standul de mic vitez cu moment de inerie mai mare). Remarcm c rezultatele obinute sunt
similare implementrii cu procesor n virgul mobil.
Concluzii i contribuii originale
Lucrarea abordeaz domeniul sistemelor performante de reglare a vitezei cu maini asincrone
cu rotorul n scurtcircuit i n special a celor cu gam larg de vitez.
Scopul tezei a fost de a identifica cele mai potrivite metode de comand pentru aplicaiile de
mare vitez i de a gsi metode de simplificare a lor din perspectiva implementrii industriale.
n Capitolul 1 sunt prezentate ecuaiile motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit i
modelele mainii n spaiul strilor. Sunt analizate dou variante de calcul a modelului discret:
discretizarea complet sau discretizarea cu doi termeni i discretizarea simplificat sau
discretizarea cu un termen, din punct de vedere al efortului de calcul i al pstrrii stabilitii. S-a
pus n eviden faptul c motorul asincron este la limita de stabilitate la viteze mici i c, n cazul
discretizrii simplificate, modelul devine instabil la viteze mari.
Capitolul 2 este dedicat comenzii vectoriale a mainii asincrone. Sunt trecute n revist
principale metode de reglare a vitezei: scalar, cu orientare dup cmp (FOC) i cu control direct al
31
cuplului (DTC). A fost aleas, i detaliat, metoda reglrii vectoriale cu orientare dup fluxul din
rotor datorit performanelor dinamice ridicate ce se pot obine. Este pus n eviden superioritatea
metodei directe fa de cea indirect, datorit existenei unei bucle de reglare a fluxului prin main.
Elementul central care determin n cea mai mare msur performanele algoritmului de
reglare direct este estimatorul de flux. Din acest motiv Capitolul 3 abordeaz problematica
complex a estimrii fluxului rotoric n sistemele de reglare cu maini asincrone. Este realizat o
clasificare a estimatoarelor n funcie de structura intern: cu sau fr reacie negativ, evideniindu-
se avantajele i dezavantajele fiecrei abordri.
Sunt prezentate apoi estimatoarele n bucl deschis I, UI i UI. De asemenea este
analizat stabilitatea estimatorului I n funcie de vitez fiind dedus i o formul teoretic de
calcul a vitezei limite maxime pentru care algoritmul mai rmne stabil.
Din categoria estimatoarelor n bucl nchis, cu reacie intern, sunt analizate dou variante:
a) estimatorul Luenberger i b) filtrul Kalman, ambele avnd structura unui estimator linear de
stare, deosebirea esenial fiind aceea c ultimul i propune s realizeze i o filtrare optimal a
mrimilor de stare.

a) Accentul a fost pus pe estimatorul Luenberger deoarece necesarul de calcule este mai mic,
permite un control direct asupra v.p. i deoarece se pot obine performane dinamice ridicate.
Determinarea matricei sale de ctig se face prin impunerea v.p. ale estimatorului n corelaie cu
cele ale mainii. n literatura de specialitate au fost identificate trei astfel de metode: a valorilor
proprii proporionale, a rotirii valorilor proprii i a deplasrii valorilor proprii. De asemenea n
lucrare este prezentat i o metod proprie: a impunerii independente a prii reale i imaginare a
valorilor proprii;
Cele patru metode au fost tratate unitar, prezentndu-se semnificaia i modul complet de
deducere matematic. Stabilitatea estimatorului obinut a fost analizat n fiecare caz n parte
considernd att discretizarea complet ct i cea simplificat pentru o gam larg de vitez, ntre 0
i 12000 rot/min.
A fost realizat o comparaie a acestora pe baza unor criterii legate de pstrarea stabilitii i
de efortul de calcul necesar. Reinem doar c metoda propus, a impunerii independente a prii
reale i a celei imaginare, permite un grad sporit de libertate n plasarea v.p. ale estimatorului,
putnd fi privit chiar ca o generalizare a celorlalte metode. Stabilitatea poate fi pstrat indiferent
de viteza de lucru prin reducerea corespunztoare a prii imaginare.

b) Algoritmul filtrului Kalman necesit un efort de calcul mrit. El este proiectat s funcioneze
corect ntr-un mediu afectat de zgomote. Matricea sa de ctig este calculat pe baza unui criteriu
ptratic de minimizare a valorii matricei de covarian a erorii de estimare a mrimilor de stare i
este variabil n timp. Este dificil de trasat locul geometric al v.p. ale filtrului, i implicit de testat
stabilitatea sa, deoarece legea de variaie a matricei de ctig nu are o expresie analitic.
Pentru rezolvarea acestei probleme, n lucrare, este considerat o ipotez simplificatoare, cu
caracter de originalitate: matricea de covarian a erorilor de estimare este meninut constant
egal cu valori mici, atribuite aleator. Consideraiile ce se pot face pe baza locului geometric al v.p.
trasat n aceast ipotez sunt acoperitoare i se pot aplica n mod direct pentru regimul stabilizat sau
n cazurile n care viteza mainii variaz lent (de exemplu zona vitezelor mari, n regiunea slbirii
de flux, deoarece cuplul dezvoltat de main este redus). Se constat astfel c v.p. ale filtrului sunt
aproape de cele ale mainii i c stabilitatea filtrului poate fi afectat la viteze mari dac se adopt
metoda discretizrii simplificate. ns chiar dac discretizarea se face complet, apare un fenomen n
care algoritmul de filtrare rmne n urm fa de motor. Dinamica de estimare a mrimilor de
stare este afectat, astfel c algoritmul nu mai poate fi folosit la viteze mai mari.
n Capitolul 4 sunt prezentate rezultate obinute experimental cu algoritmii de reglare
vectorial indirect i direct cu orientare dup fluxul din rotor. A fost testat funcionarea
metodelor de comand n trei situaii reprezentative: vitez mic, ntre 0 i 500 rot/min, vitez
nominal, 1400 rot/min, i vitez mare, ajungndu-se pn la 9000 rot/min.
32
S-a determinat astfel c algoritmul de reglare indirect funcioneaz bine la viteze mici i
nominale dar nu poate fi folosit n acionri de mare vitez. Viteza maxim ce s-a putut obine a fost
de 2000 rot/min. Pentru reglarea direct cu estimator I viteza maxim obinut corespunde celei
determinate teoretic i se situeaz n jurul valorii de 1800 rot/min. Rezultatele obinute cu
estimatorul UI sunt similare deosebirea aprnd la viteze mari unde s-a putut obine 4000 rot/min.
Performanele obinute cu estimatorul Luenberger sunt net superioare metodelor anterioare.
Dac se respect condiiile de stabilitate viteza maxim de lucru poate fi de peste 9000 rot/min. Au
fost validate experimental toate cele patru metode de plasare a v.p. pentru matricea estimatorului.
Rezultatele obinute, n cazul reglrii directe cu traductor de vitez, fiind similare, fr diferene
majore ntre ele. S-a demonstrat c utilizarea estimatorului Luenberger este cea mai indicat soluie
pentru acionrile de mare vitez, obinndu-se valori de pn la 8 ori viteza nominal.
Dac se renun la traductorul de turaie sistemul de acionare devine mai ieftin i mai fiabil.
n Capitolul 5, dup o trecere n revist a principalelor metode ntlnite n literatur, sunt prezentate
n detaliu dou din ele, cele mai promitoare din punct de vedere al performanelor ce se pot
obine: sistemul MRAS bazat pe estimator Luenberger i filtru Kalman extins. Principiul metodei
MRAS const n a determina valoarea mrimii necunoscute, considerat ca un parametru variabil,
pe baza unui mecanism de adaptare, astfel nct s se minimizeze eroarea dintre dou modele: cel
de referin i cel adaptiv. Metoda filtrului Kalman extins este diferit, n sensul c mrimea
necunoscut este considerat o stare a unui sistem cu dimensiune mrit.
Pentru metoda MRAS din lucrare modelul adaptiv este estimatorul Luenberger iar modelul de
referin este motorul asincron. Este prezentat deducerea complet a mecanismului de adaptare a
vitezei pe baza teoremei Liapunov de stabilitate. Ca o contribuie original sunt evideniate clar
ipotezele n care se deduce aceast lege i este propus un nou mecanism de adaptare ce permite
eliminarea a dou din ele: aceea c viteza de variaie a mrimii estimate este mult mai mare dect a
celei reale i faptul c sistemul este la limita de stabilitate. Avantajele mecanismului propus sunt:

- poate funciona mult mai bine ntr-un mediu afectat de zgomote datorit faptului c structura sa
intern include i un filtru trece jos;
- constantele ce intervin n legea de adaptare au o semnificaie mult mai clar: constant de timp
respectiv factor de amplificare. Mecanismul pate fi astfel mult mai uor de acordat n timpul
testelor experimentale;
- este o generalizare a mecanismului clasic de estimare a vitezei;
- este mai stabil dect mecanismul clasic putnd fi proiectat mai departe de limita de stabilitate;
- poate fi folosit pentru mbuntirea altor metode sensorless mai puin performante.

n Capitolul 6 sunt prezentate rezultatele experimentale obinute cu aceste dou metode
sensorless. O atenie deosebit a fost acordat funcionrii n zona vitezelor mici.
n cazul metodei MRAS cu estimator Luenberger, au fost testate comparativ toate cele patru
metode de plasare a v.p. mpreun cu cele dou mecanisme de adaptare a vitezei, cel clasic i cel
propus de autor. Diferenele ntre aceste opt scheme de reglare au aprut preponderent la viteze mici
i la viteze mari, peste 6000 rot/min nefiind ns, ntr-o prim faz, semnificative. Dintre criteriile
de comparaie alese menionm viteza minim de funcionare stabil, timpul de funcionare cu
vitez de referin zero i eroarea staionar de funcionare la 9000 rot/min.
S-au putut sintetiza unele observaii. Astfel, dac dorim viteze mici de lucru, cea mai potrivit
variant este aceea n care se folosete metoda impunerii independente a prii reale i imaginare a
v.p., sau chiar rotirea v.p. Din acest punct de vedere cel mai puin bine se comport metoda
deplasrii valorilor proprii. Pentru timp mai mare de funcionare cu referin nul menionm
metoda rotirii v.p. sau metoda impunerii independente, variantele cu mecanism simplificat de
adaptare a vitezei.
Din punct de vedere al erorii staionare la vitez mare cel mai bine se comport metoda v.p.
proporionale i apoi metoda rotirii valorilor proprii, iar cel mai puin bine, din nou, metoda
33
deplasrii. n sintez se poate afirma c cele mai bune, din punct de vedere al criteriilor menionate,
sunt metoda vp. proporionale i metoda rotirii v.p.
Viteza minim de funcionare stabil relativ mare, de 120-150 rot/min, i eroarea staionar la
vitez mare sunt dou neajunsuri ce sunt prezente indiferent de metod. Pentru minimizarea lor
mecanismul complet de adaptare a vitezei, propus de autor, a fost mbuntit prin introducerea unui
coeficient suplimentar de ponderare a vitezei anterioare. Astfel viteza minim se reduce de
aproximativ patru ori, ajungnd la 30 rot/min, iar ofsetul de vitez la 9000 rot/min se reduce de la
150 la 10 rot/min. n acest fel este pus n eviden i practic superioritatea mecanismului complet
de adaptare a vitezei fa de cel clasic.
n cazul filtrului Kalman extins, dei mrimile estimate la viteze mici sunt mai curate, totui
viteza minim de funcionare este comparabil cu cea a sistemelor MRAS bazate pe estimator
Luenberger cu mecanism clasic de adaptare a vitezei. Se remarc ns c la vitez nominal, dac
mediu de lucru nu e zgomotos algoritmul tinde s-i genereze un fel de zgomot propriu. Viteza
limit superioar a filtrului Kalman extins este de aproximativ 6000 rot/min, mai mic dect cea
determinat teoretic n Capitolul 3.
O categorie aparte de teste sunt cele realizate pe un stand de mic vitez afectat de zgomote.
n acest mediu de lucru funcionarea filtrului Kalman extins este mai bun dect a estimatorului
Luenberger cu mecanism clasic de adaptare a vitezei. Mrimile sunt mult mai bine filtrate iar viteza
minim de funcionare este mai mic. Avantajele nu mai sunt ns att de mari dac l comparm cu
varianta cu mecanism complet de adaptare a vitezei, aa cum se prezint n Capitolul 7. Se observ
c cele dou metode se comport similar din punct de vedere al eliminrii zgomotului, filtrul
Kalman extins fiind doar puin mai rapid.
n Capitolul 7 sunt prezentate metodologia general de lucru i alte elementele eseniale
legate de implementarea practic a algoritmilor de comand cu motoare asincrone.
Pentru verificarea prin simulare a metodelor de comand s-a utilizat mediul Matlab-Simulink.
A fost adoptat metoda funciilor trigger-ate care permite modelarea mult mai exact a celor dou
tipuri de sisteme: maina sistem continuu, simulat cu pas mic i partea de comand sistem
discret, simulat exact cu pasul de eantionare folosit pe standul experimental. n acest fel
concordana dintre rezultatele obinute n simulare i cele experimentale este foarte bun.
O metod de reducere a efortului de calcul analizat att teoretic ct i experimental, a fost
utilizarea discretizrii simplificate. Efectul cel mai pregnant este c, dei se poate pstra stabilitatea
algoritmului, viteza maxim de funcionare se reduce (pn la valoarea de 7000 rot/min pentru un
sistem sensorless MRAS cu estimator Luenberger).
Prezena timpului de gard, sau a timpului mort, al invertorului poate influena negativ
performanele sistemului de reglare. n lucrare este prezentat o metod simpl de compensare a
efectelor sale negative prin creterea tensiunii de alimentare n corelaie cu valoarea i semnul
curentul de faz prin main. Se obine o reducere a zgomotului de curent i a sensibilitii
sistemelor sensorless la viteze mici.
O preocupare constant a autorului a fost ndreptat n direcia comenzii numerice i n
special a nlocuirii procesoarelor de semnal n virgul mobil cu cele n virgul fix. n prezent se
remarc o tendin accentuat de reducere a preului de cost a acestora din urm, de mbuntire a
performanelor i de echipare cu periferice dedicate acionrilor electrice: convertoare AD, DA,
module PWM, interfa encoder. O posibilitate de reducere a efortului de calcul propus n acest
capitol, aplicabil n special pentru estimatoarele lineare, indiferent de metoda de discretizare
adoptat, este determinarea off-line a unor relaii ce conin un numr redus de variabile i ct mai
multe constante numerice. Rezultatele experimentale obinute n cazul implementrii cu sistem de
comand cu procesor n virgul fix au fost similare celor n virgul mobil.
Lucrarea conine, ca anexe, exemple de cod din programele scrise pentru procesorul n
virgul mobil TMS320C31, pentru procesorul n virgul fix DSP56F805 i pentru programul de
simulare Matlab-Simulink.

34
Pe baza consideraiilor teoretice i a numeroaselor teste experimentale prezentate n lucrare
putem s afirmm c sisteme de reglare performante cu gam larg de vitez se pot obine utiliznd
estimatoare cu reacie intern de tip Luenberger sau Kalman. Dac nu se utilizeaz traductor de
turaie atunci adoptarea metodei MRAS bazat pe estimator Luenberger cu mecanism complet de
adaptare a vitezei este de preferat metodei filtrului Kalman extins n cele mai multe din aplicaii
deoarece:

- efortul de calcul este considerabil redus;
- n medii care nu sunt afectate de zgomot comportament este mai bun. Viteza minim de
funcionare stabil este mai mic dac se adopt mecanismul complet de adaptare cu coeficient
de ponderare a vitezei anterioare;
- n medii cu zgomot cele dou metode furnizeaz rezultate similare aceasta pentru c ambele au
n structura intern un mecanism de filtrare;
- permite obinerea unei game extinse de funcionare incluznd viteze foarte mari datorit
controlului direct asupra matricei de ctig a estimatorului Luenberger i implicit a poziionrii
valorilor sale proprii.

n ceea ce privete minimizarea efortului de calcul metodele analizate au fost: utilizarea unei
discretizri simplificate, care ns poate duce la o reducere a gamei de reglare a vitezei i metoda
calculelor simbolice, off-line, aplicabil indiferent de viteza de lucru.

n sintez, principalele elemente cu caracter de originalitate ale tezei sunt:

- testarea metodelor de reglare vectorial indirect i direct cu orientare dup fluxul din rotor la
vitez mare. Determinarea vitezei maxime caracteristice fiecrei metode i identificarea soluiei
optime pentru sisteme de reglare cu gam larg de vitez;

- analiza stabilitii sistemelor de reglare direct, pe baza locului geometric al valorilor proprii, i
influena operaiei de discretizare reale asupra acestei proprieti;

- prezentarea unitar a metodelor de proiectare a estimatoarelor lineare de stare de tip
Luenberger;

- mbuntirea metodei rotirii valorilor proprii considernd un unghi variabil cu viteza;

- propunerea unei noi metode de alocare a valorilor proprii prin impunerea independent a prii
reale i imaginare a valorilor proprii;

- analiza stabilitii filtrului Kalman n ipoteza regimurilor cvasistaionare i evidenierea
limitrilor de funcionare la vitez mare;

- prezentarea ipotezelor n care este dedus mecanismul de adaptare a vitezei n cazul sistemelor
sensorless MRAS bazate pe estimator Luenberger;

- propunerea unui nou mecanism de adaptare a vitezei i compararea sa teoretic i practic cu
mecanismul clasic i cu metoda filtrului Kalman extins;

- realizarea unei comparaii ntre sistemele sensorless bazate pe estimator Luenberger i filtru
Kalman extins, analizate att la vitez mic ct i mare, n condiii normale de lucru sau n
medii afectate de zgomot;

- propunerea unor metode de reducere a efortului de calcul: discretizarea simplificat i calculul
simbolic off-line. Acestea permit nlocuirea sistemelor de comand numerice cu procesoare de
semnal cu calcule n virgul mobil cu sisteme, similare ca performane dar cu mult mai ieftine,
realizate cu procesoare de semnal n virgul fix.

Bibliografie selectiv
35
I) Cri i tratate
1. A. Cmpeanu: Maini electrice - probleme fundamentale, speciale i de funcionare
optimal, Scrisul Romnesc, Craiova, 1988.
2. A. Fransua, R. Mgureanu: Electrical machines and drive systems, Oxford Press, 1984.
3. A. Kelemen, M. Imecs: Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale mainilor de curent
alternativ, Editura Academiei, Bucureti, 1989.
4. A. Kelemen: Acionri electrice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979.
5. C. Ghi: Maini i acionri electrice, Editura ICPE, Bucureti, 1997.
6. C.Ila, V. Bostan: Tehnici adaptive de control a motorului asincron. Comanda vectorial fr
msurarea vitezei, Litografia U.P.B., 2001.
7. C.Ila: Teoria sistemelor de reglare automat, MatrixRom, 2001.
8. D. O. Kisch: Reglarea vectorial a mainilor de curent alternativ, Ed. ICPE, Bucureti, 97.
9. D. O. Kisch: Sisteme de reglare automat a mainilor de curent alternativ, Ed. ICPE,
Bucureti, 1998.
10. G. Grellet, G. Clerc: Acionneurs electriques, Eyrolles, Paris, 1992
11. I. Soran: Acionri electrice, Litografia U. P. B., Bucureti, 1989.
12. K. Dutton, S. Thompson: The Art of Control Engineering, Ad.-Wesley, Anglia, 1997.
13. K. Rajashekara, A. Kawamura: Sensorless Control of AC Motor Drives, IEEE Press, 1996.
14. P. Vas: Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford University Press, 1998.
15. V. Ionescu, C. Belea: Teoria sistemelor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
16. V. Ionescu: Sinteza structural a sistemelor liniare, Ed. Academiei, Bucureti, 1979.
17. V. M. Popov: L hyperstabilit des systemes automatiques, Dunod, Paris, 1973.
II) Articole
18. G.Griva, F. Profumo, C. Ilas, R.Magureanu, P.Vranka: "A Unitary Approach to Speed
Sensorless Induction Motor Field Oriented Drives Based on Various Model Reference
Schemes", Conf.-Rec. IEEE-IAS 1996, San Diego, USA, pg. 1594-1599.
19. H. Kubota, K. Matsuse: Speed sensorless Field Oriented Control of Induction Motor with
Rotor Resistance Adaptation, IEEE, vol. 5/94, pg. 1219-1224.
20. J. Choi, S. Sul: Inverter Output Voltage Synthesis Using Novel Dead Time Compensation,
IEEE, vol. 2/1996, pg.221-227.
21. M. Cuibus, V. Bostan, S. Ambrosii, C. Ilas, R. Magureanu: Luenberger, Kalman and Neural
Network Observers for Sensorless Induction Motor Control, IPEMC2000, Beijing, China, pg:
1256-1261;
22. R. Colby, A. Simlot: Simplified Model and Corrective Measures for Induction Motor
Instability Caused by PWM Inverter Blanking Time, IEEE, vol. 8/1990, pg.678-683.
23. R. D. Lorenz, T. A. Lipo, D. W. Nowotny: Motion control with induction motors, IEEE, vol.
8/94, pg. 1215-1240.
24. R. Magureanu, C. Ilas, V. Bostan, M. Cuibus: Sensorless Control of Induction Motor Drives
using DSPs Controllers, ATEE 98, Bucharest, pg. 19-24.
25. R. Magureanu, C.Ilas, V. Bostan, M. Cuibus, V.Radut: Luenberger, Kalman, Neural
Observers and Fuzzy Controllers for Speed Induction Motor Control, CNAE 2000, Iasi,
pg.:31-36.
26. R. Magureanu, C.Ilas, V. Bostan, M. Cuibus: Sensorless Control of Induction Motor Drives
using DSPs Controllers, ASEC, Bucharest, A02.1-A02.6.
27. R. Magureanu, S. Vizir, S. Ambrosii, V. Bostan: Perspectivele utilizrii procesoarelor de
semnal n acionrile electrice, ELECTRO96, Chiinu, 1996, vol. I, pg. 259-268.
36
28. S. H. Kim, T. S. Park: Dead time Compensation in a Vector-Controlled Induction Machines,
IEEE, vol. 8/1998, pg.1011-1016.
29. T. Kweon, D. Hyun: High Performance Speed Control of Electric Machine Usink Kalman
Filter and Self-tuning Regulator, IEEE, vol. 8/1998, pg.280-286.
30. T. Sugegawa, K. Kamiyama: Fully Digital, Vector-Controlled PWM VSI-Fed ac Drives with
an Inverter Dead-Time Compensation Strategy, IEEE, vol. 3/1991, pg.552-558.
31. V. Bostan, M. Cuibus, C. Ilas, G. Griva, F. Profumo, R. Bojoi: General adaptation law for
MRAS high performance sensorless induction motor drives, PESC, Vancouver, Canada, 2001,
pg.1197-1202, vol.2.
32. V. Bostan, M. Cuibus, C. Ilas, R. Magureanu: Comparison between Luenberger and Kalman
observers for Sensorless Induction Motor Control, Electromotion99, Greece, pg: 335-340.
33. V. Bostan, M. Cuibus, C.Ilas, R. Magureanu: High performance observers for induction motor
control, ATEE 2000, Bucharest, pg. 55-60
34. R. Magureanu, V. Bostan, M. Cuibus, C. Ilas: Luenberger and Kalman Observers for
Sensorless Induction Motor Control, Jubile Power Electrical Engineering, University of
Picardie, Frana, n curs de apariie.
35. Y. R. Kim, S. K. Sul, M. H. Park: Speed sensorless vector control of induction motor using
extended Kalman filter, IEEE, vol. 5, pg. 1225-1233, September/ October 1994.
III) Teze de doctorat
36. C.Ila: Contribuii la identificarea n timp real a sistemelor de acionare electric de curent
alternativ problema mainii asincrone, U. P. B., Facultatea de Electrotehnic, 1995.
37. D. O. Kisck: Sisteme de reglare cu orientare dup cmp a motoarelor electrice de inducie,
U. P. B., Facultatea de Electrotehnic, 1994.
38. P. Vranka: Improved and Simplified Flux Observer for Low Speed Operation in Sensorless
Field Oriented Controllers, Politecnico di Torino, 1998.
39. R. Maceratini: Analisi e realizzazione di un azionamento in alternata per veicoli elettrici
ibridi, basato su un nuova osservatore di flusso Tesi di Laurea, Politecnico di Torino, 2000.

TH - Vbostan Kalman Link 3

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TH - Vbostan Kalman Link 3

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea POLITEHNICA Bucureti

, poate fi folosit i pentru

S-ar putea să vă placă și