Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A6

Trasarea caracteristicilor semilogaritmice ale funciilor de transfer

Se consider forma standard a funciei de transfer: H (s) = K 1 + Tri s s q 1 + Tpi s
i =1 i =1 np ' nr '

) (1 + 2 ) (1 + 2
i =1 i =1 n p ''

nr ''

ri nri

T s + Tnri 2 s 2

) )

pi npi

T s + Tnpi 2 s 2

a) Se ordoneaz cresctor inversele constantelor de timp, de exemplu: 1 1 1 1 < < .... < < < .... Tp1 Tnp1 Tr1 Tnr1 care reprezint pulsaiile de frngere. Se ridic apoi verticale n aceste puncte. b) Se traseaz asimptota de joas frecven corespunztoare elementului integrator

K . Aceasta trece prin punctul de coordonate (1, K dB ) i are panta 20q dB / decada . sq

c) La intersecia asimptotei de joas frecven cu prima vertical se modific panta acesteia cu 20dB / dec sau cu 40dB / dec dup cum pulsaia de frngere corespunde unui element de ordinul 1 sau 2 (semnul + corespunde cazului n care elementul se afl la numrtor iar semnul corespunde situaiei cnd elementul se afl la numitor). d) Se continu procedeul de mai sus pn cnd se ajunde la ultimul element. Pulsaia la care are loc intersecia cu abscisa se numete pulsaie de tiere. Ea se poate determina din condiia H ( j ) = 1 .

Caracteristica amplitudine-pulsaie global se obine ca suma caracteristicilor tuturor elementelor de ordinul 1 i 2 avnd variaii ale pantei la pulsaiile de frngere.
Observaie.

Prin

procedura

de

mai

sus

se

obin

caracteristicile

semilogaritmice aproximative ale funciilor de transfer. Exemplu. Se consider funcia de transfer de la bracajul de profundor e la unghiul de atitudine longitudinal :

Adrian Stoica

H1 ( s ) =

s s + 0.65s + 2.15
2

2 ( s + 0.3)

i cea a elementului de execuie pentru bracarea profundorului: H2 ( s) =

10 s + 10

Se cere s se traseze diagramele semilogaritmice corespunztoare sistemelui cu funcia de transfer:

H ( s ) = H1 ( s ) H 2 ( s ) = s ( s + 10 ) s 2 + 0.65s + 2.15

20 ( s + 0.3)

)
de timp sunt:

Pentru

aceast

aplicaie

K = 2.79; q = 1

iar

constantele

T1 = 0.68; T2 = 3.3 .

Diagramele semilogaritmice sunt prezentate n figura de mai jos:

60 40 mag[dB] 20 0 -20 -2 10 0 -50 faza[deg] -100 -150 -200 -2 10

10

-1

10

10

10

-1

10

10

Diagramele Bode ale funciei de transfer H ( s ) =

s ( s + 10 ) s 2 + 0.65s + 2.15

20 ( s + 0.3)

Locul lui Nyquist (locul de transfer)

Se definete conturul lui Nyquist ca n figura de mai jos n care cercurile de raza infinit mic ocolesc polii imaginari:

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Im

Re

Conform principiului argumentului, dac o funcie este olomorf pe G i D G este un domeniu mrginit de curba nchis i neted pe poriuni, atunci:
arg f ( s ) = 2 ( Z P )

n care parcurgerea conturului se face n sens trigonometric, iar Z i P reprezint numrul de zerouri i respectiv numrul de poli ai funciei situai n D . Aplicnd principiul argumentului rezult c un sistem n circuit nchis prin reacie unitar dup ieire, avnd funcia de transfer:
H0 ( s) = 1+ H (s) H (s)

este stabil dac i numai dac 1 + H ( s ) nu zerouri n semiplanul complex stng deschis, adic arg (1 + H ( s ) ) = 2 N P , parcurgerea conturului fcndu-se n sens antitrigonometric (ca n figur). In continuare se calculeaz variaia argumentului funciei 1 + H ( s ) :
arg (1 + H ( s ) ) = arg (1 + H ( s ) ) |( , ) \{i } + arg (1 + H ( s ) ) s + arg (1 + H ( s ) ) |sC
i =1
i

N0

Adrian Stoica

unde cu i s-au notat semicercurile care nconjur polii de pe axa imaginar, N 0 reprezint numrul de poli imaginari (incluznd ordinul lor de multiplicitate) iar C reprezint semicercul de raz infinit. Prin urmare
arg (1 + H ( s ) ) |( , ) \{i } = 2 ,

unde este variaia argumentului funciei (1 + H ( s ) ) cnd ( 0, ) . Pentru semicercurile i care ocolesc polii puri imaginari i cu gradele de multiplicitate ri , se face descompunerea n serie Laurent a funciei de transfer
H (s) =

( s ji )

ari

i ri

( s ji )

ari 1

i ri 1

+ ... + a0 + a1 ( s ji ) + ...
i i

de unde rezult:
arg (1 + H ( s ) ) |s i = arg

( s ji ) i
r
N0

ari

|s i = ri |

, 2 2

= ri .

Notnd:
q0 = ri ,
i =1

rezult:

arg (1 + H ( s ) ) |
i =1

N0

s i

= q0 .

Pentru s C are loc relaia H ( ) = 0 arg (1 + H ( s ) ) = arg (1) = 0, deci arg (1 + H ( s ) ) = 2 q0 = 2 N P , aadar

= ( q0 + 2 N P ) .
2
Criteriul de stabilitate al lui Nyquist. Fie H ( s ) ireductibil; atunci sistemul n

circuit nchis avnd funcia de transfer H0 ( s) = 1+ H (s) H (s)

este asimptotic stabil dac i numai dac pentru ( 0, ) variaia argumentului vectorului cu originea n punctul ( 1, j 0 ) i cu vrful pe hodograful funciei H ( s )

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

este = ( q0 + 2 N P )

, unde q0 reprezint numrul de poli de pe axa imaginar

(incluznd ordinul de multiplicitate) iar N P reprezint numrul de poli din C+ ai lui

H (s) .

Exemple numerice
Exemplul 1. H ( s ) =
1 + 2s s ( s 1)

Locul lui Nyquist pentru aceast funcie de transfer cu ( , ) este prezentat n figura de mai jos.
Nyquist Diagram

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2

0<omega

Imaginary Axis

-2.5

-2

-1.5 Real Axis

-1

-0.5

Din analiza locului lui Nyquist pentru ( 0, ) rezult = q0 = 1; N P = 1 deci ( q0 + 2 N P )

3 . Pe de alt parte, 2

3 de unde rezult c sistemul n circuit nchis 2 H (s) este stabil.

avnd funcia de transfer H 0 ( s ) = Exemplul 2 H ( s ) =

1+ H (s)

1 s . s (1 + s )
2

Locul de transfer este prezentat n figura de mai jos:

Adrian Stoica

Nyquist Diagram 6

0<omega
4

2 Imaginary Axis

-2

-4

-6 -8 -7 -6 -5 -4 Real Axis -3 -2 -1 0

Din analiza locului lui Nyquist pentru ( 0, ) rezult = . Deoarece q0 = 2 i

( q0 + 2 N P )

= rezult c sistemul n circuit nchis este instabil.

Caz particular important. Dac funcia de transfer H ( s ) nu are poli cu

partea real pozitiv sau nul (adic pentru sisteme stabile) atunci criteriul lui

Nyquist revine la: condiia necesar i suficient ca sistemul n circuit nchis s fie
stabil este ca hodograful funciei de transfer parcurs n sensul frecvenelor cresctoare s lase la stnga punctul critic ( 1, j 0 ) .

Distana minim de la hodograf la punctul critic

( 1, j 0 )

caracterizeaz

rezerva de stabilitate, deci robusteea sistemului n circuit nchis fa de variaiile parametrilor sistemului. Pentru caracterizarea acestor proprieti se definesc marginea de amplitudine (amplificare) i marginea de faz. Acestea sunt ilustrate n figura de mai jos:

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Im

M 1

-1

Re

Valorile tipice pentru o bun margine de amplitudine sunt M > 6dB iar pentru marginea de faz 300 < < 600 . Un rezultat important privind robusteea unui sistem n circuit nchis este criteriul cercului (Popov-Zames). Fie sistemul n circuit nchis cu neliniaritate de tip sector:

Element neliniar

+ -

H(s)

n care neliniaritatea sectorial ( ) este o funcie impar satisfcnd condiia

( ) .
Atunci are loc urmtorul rezultat:

Criteriul cercului (Popov-Zames). Sistemul cu reacie negativ din figura de

mai sus este asimptotic stabil pentru orice caracteristic neliniar aparinnd sectorului conic [ , ] cu , > 0 dac hodograful lui H ( s ) parcurs n sensul

Adrian Stoica

creterii frecvenei, las la stnga, fr s intersecteze, cercul centrat pe axa real 1 1 care trece prin punctele , j 0 , , j 0 . Criteriul cercului este ilustrat n figura de mai jos:
Im

-1

Re

H ( j )