Studiul micrilor generale ale navei n condiii de navigaie reale se realizeaz, ntr -o manier modern, din perspectiva teoriei

sistemelor, lundu-se n considerare interdependena fenomenelor analizate i caracterul modificrii acestora sub aciunea factorilor perturbatori. Definiie: din punct de vedere sistemic, corpul navei este definit ca un sistem dinamic liniar sau liniarizat, invariant n timp, care transform procesul de agitaie al mrii ntr-un proces de solicitare dinamic a elementelor de structur. Aciuni suportate de corpul navei n condiii de navigaie reale Cunoaterea ansamblului de cauze, numite aciuni, care se manifest asupra navei (Fig.1) este o preocupare esenial a arhitecilor navali.

Fig.1 n definitiv, acestea sunt cauzele micrilor generale pe care nava le efectueaz pe ap linitit sau pe valuri i care determin comportamentul general al structurilor de rezisten i funcionarea instalaiilor i sistemelor de bord. Asupra navei se manifest un ansamblu de aciuni determinate de impactul cu mediul de navigaie i care influeneaz plutirea i micarea sa prin ap. Definiie: orice cauz, generat de interaciunea dintre coprul navei i mediul de navigaie, care determin, n mod direct sau indirect, micrile nav ei ca solid rigid, liber n spaiul ortogonal, poart numele de aciune. Pentru descrierea echilibrului static i dinamic al navei att pe ap linitit ct i pe valuri, este necesar s se in seama de aciunile (schema 1) care-i determin comportamentul general n mare real. Acestea sunt luate n considerare prin intermediul forelor exercitate asupra navei, respectiv momentelor acestor fore, dup cum micrile studiate sunt de translaie sau de rotaie. Definiie: starea convenional de repaus sau de micare pe ap linitit (cu o anumit vitez, ), cnd aciunile manifestate asupra corpului navei pot fi considerate constante n timp, este denumit aezare static pe ap linitit. Definiie: Starea convenional de micare pe mare agitat, cnd viteza navei i viteza aparent a valului n deplinesc condiia (cei doi vectori avnd direcii identice, acelai sens sau sensuri contare i mrimi diferite), iar aciunile manifestate asupra corpului navei variaz n timp i spaiu dup legi dependente de caracterul regulat sau aleatoriu al valurilor, este denumit aezare dinamic pe val. Definiie: Starea convenional de micare pe mare agitat, cnd viteza navei i viteza aparent a valului n deplinesc condiia (cei doi vectori avnd direcii, sensuri i mrimi identice), iar aciunile manifestate asupra corpului navei pot fi considerate constante n timp, este denumit aezare static pe val.

Schema 1

Micrile generale ale navei ca solid rigid liber Ca orice solid rigid liber, nava are ase grade de libertate, adic poate efectua ase micri simple (trei translaii i trei rotaii) dup i n jurul axelor sistemului de coordonate (Fig.2)

Fig.2 Aa cum reiese din Schema 1, la navigaia n mare real, nava efectueaz micri mult mai complexe, generate de factorii perturbatori i care exprim combinarea, n diferite plane, a micrilor simple. Definiie: Micarea de translaie a solidului rigid se realizez dac orice dreapt a acestuia, definit de dou puncte arbitrare, rmne paralel cu ea nsi n tot timpul micrii Definiie: micarea de rotaie a solidului rigid se realizeaz dac pe ntreaga durat a micrii, dou puncte aparintoare care definesc o dreapt, numit ax de rotaie, rmn fixe n spaiu Definiie: translaia n lungul axei longitudinale este micarea pe care nava, considerat ca solid rigid, o efectueaz datorit aciunii forelor de comand a instalaiilor de propulsie i guvernare, pe timpul marului (nainte sau napoi) i aciunii rezistente a mediului de navigaie Definiie: translaia n lungul axei transversale este micarea pe care nava, considerat ca solid rigid, o efectueaz datorit aciunii forelor de comand a instalaiilor de propulsie i guvernare pe timpul manevrei (laterale de acostare) i aciunii perturbatoare (active/excitatoare) a mediului de navigaie (deriva navei) Definiie: translaia n lungul axei verticale denumit oscilaie vertical, este micarea periodic pe care nava, considerat ca solid rigid, o efectueaz sub aciunea forelor perturbatoare (active/ excitatoare) i de rezisten ale mediului de navigaie. Definiie: rotaia n jurul unei axe longitudinale, denumit oscilaie transversal sau ruliu, este micarea periodic pe care nava, considerat ca solid rigid, o efectueaz n jurul axei longitudinale centrale de inerie a masei sale, sub aciunea momentelor perturbatoare i de rezisten ale mediului de navigaie. Definiie: rotaia n jurul unei axe transversale, denumit oscilaie longitudinal sau tangaj, este micarea periodic pe care nava, considerat ca solid rigid, o efectueaz n jurul axei transversale centrale de inerie a masei sale, sub aciunea momentelor perturbatoare i de rezisten ale mediului de navigaie. Definiie: rotaia n jurul axei verticale centrale de inerie a masei navei este micarea pe care aceasta, considerat ca solid rigid, o efectueaz sub aciunea momentelor generate de comanda instalaiilor de propulsie respectiv sub aciunea momentelor perturbatoare i de rezisten manifestate de mediul de navigaie. Definiie: micrile cuplate din planul longitudinal-vertical denumite oscilaii longitudinal-verticale, sunt micrile periodice, de rotaie n jurul axei transversale centrale de inerie a masei sale i de translaie dup o direcie vertical, pe care nava, considerat ca solid

rigid, le efectueaz sub aciunea unor fore i momente perturbatoare i de rezisten ale mediului de navigaie Definiie: micrile cuplate din planul transversal-vertical denumite oscilaii transversal-verticale, sunt micrile periodice, de rotaie n jurul axei longitudinale centrale de inerie a masei sale i de translaie dup o direcie vertical, pe care nava, considerat ca solid rigid, le efectueaz sub aciunea unor fore i momente perturbatoare i de rezisten ale mediului de navigaie Definiie: micrile cuplate din planul orizontal (se realizeaz n jurul unei axe ce trece prin aa-numitul punct de pivotare) cunoascute sub denumirea de giraie, sunt micrile pe care nava, considerat ca solid rigid, le efectueaz sub aciunea fortelor i momentelor generate de comanda instalaiilor de propulsie i de guvernare pe timpul manevrei respectiv sub aciunea fortelor i momentelor perturbatoare (active/excitatoare) i de rezisten ale mediului de navigaie Definiie: micrile generale ale navei sunt complexe i rezult din cuplarea celor ase micri simple (trei de translaie i trei de rotaie) pe care nava, ca solid rigid liber, le poate efectua. Sisteme de referin pentru studiul micrilor generale ale navei n studiul micrilor generale ale navei, considerat ca solid rigid liber, se propune utilizarea a dou sisteme de referin. Acestea sunt reprezentate n Fig 3. i vor fi descrise n continuare

Fig.3 Sistemul de referin mobil. Notat , este solidar cu nava avnd originea n centrul de greutate, , al acesteia. Axele longitudinal, , (pozitiv spre prova), transversal, ,(pozitiv spre bordul tribord), vertical, ,(pozitiv spre chila navei) sunt i axe centrale de inerie ale masei navei. Sistemul de referin fix. Notat , este considerat drept sistem inerial, av^and originea, , n planul suprafeei libere a apei liniite. Axele au direciile i sensurile sistemului de referin mobil. Ipotez: la momentul iniial al micrii, , cnd nava se gsete n poziie de echilibru, pe suprafaa liber a apei linitite, caracterizat prin plutirea dreapt , ( ) sistemele de referin au originile pe aceeai vertical (cnd i cele dou sisteme de referin coincid)

Abaterea navei de la poziia iniial de echilibru, la un moment, , al micrii conduce la modificarea poziiei relative a celor dou sisteme de axe (caracterizat prin vectorul de poziie , al punctului fa de ) Poziia i orientarea unui punct oarecare din nav, n momentul al micrii n raport cu sistemul de referin fix, poate fi precizat prin ase coordonate independente, dintre care: -trei sunt liniare i descriu micrile de translaie ce pot fi efectuate n jurul axelor de coordonate; -trei sunt unghiulare i descriu micrile de rotaie ce pot fi efectuate n jurul axelor de coordonate. Aceste coordonate, mpreun cu vitezele de micare, cu forele i momentele care acioneaz asupra navei n punctul considerat, au definiiile i simbolurile impuse de regelemntrile SNAME (Society of Naval Architects and Marine Engineers) n anul 1950 (tabelul 1) Prin urmare, ecuaiile generale de micare ale navei, considerat ca solid rigid cu ase grade de libertate, pot fi scrise cu ajutorul mrimilor vectoriale: [ [ [ ] ] ] [ [ [ ] ] ] [ [ [ ] ] ]

unde: reprezint vectorul de poziie general al punctului oarecare din nav, exprimat n raport cu sistemul de referin fix, , avnd drept componente: - vectorul coordonatelor liniare caracteristice micrilor de translaie; - vectorul coordonatelor unghiulare caracteristice micrilor de rotaie; reprezint vectorul vitez general a punctului oarecare din nav, exprimat n raport cu sistemul de referin mobil, , avnd drept componente: - vectorul vitezelor liniare caracteristice micrilor de translaie; - vectorul vitezelor unghiulare caracteristice micrilor de rotaie; reprezint vectorul forelor i momentelor ce acioneaz asupra navei, exprimat n raport cu sistemul de referin mobil, , avnd drept componente: - vectorul forelor care acioneaz asupra navei; - vectorul momentelor care acioneaz asupra navei; Tabelul 1. Nomenclarea i simbolizarea elementelor care intervin n micrile corpului navei ca solid rigid liber
Tipul i denumirea micrii MICAREA DE TRANSLAIE coordonate liniare viteze liniare Forele exercitate asupra navei

[ ]

[ ]

translaie dup axa longitudinal surge translaie dup axa transversal sway translaie dup axa vertical heave MICAREA DE ROTAIE rotaie n jurul unei axe longitudinale roll rotaie n jurul unei axe transversale pitch rotaie n jurul unei axe longitudinale yaw