TSA Lista de probleme nr.

1
Norme
12 martie 2014
Breviar teoretic
Norme pentru semnale
Folosim urmtoarele norme:
f

= sup
t
| f (t)|
f
1
=
_
+

| f (t)| dt
f
2
=
_
_
+

| f (t)|
2
dt
_
1
2
.
Norme pentru sisteme
Considerm un sistem de convoluie descris de o funcie pondere h(t) cu suport pozitiv i
transformat Laplace H(s) strict proprie. Folosim majuscula H pentru a indica sistemul n
referiri la normele asociate acestuia.
Norma Ceea ce numim norm a unui sistem este de fapt norma indus de norma 2 a
semnalelor; avem
H
2
ind
= sup
u
2
0
y
2
u
2
= sup

|H(j)|. (1)
Astfel, prin deniie, H

= sup

|H(j)|. Strict matematic, deniia are sens i pentru funcii

de transfer instabile ct timp acestea nu posed poli pe axa imaginar; pentru astfel de funcii
de transfer a doua egalitate din (1) este ns fals.
Norma 1 Norma 1 a unui sistem este norma indus de norma a semnalelor; avem
H

ind
= sup
u

0
y

= h
1
i putem astfel deni H
1
= h
1
.
1
Norma 2 Prin deniie,
H
2
=
_
1
2
_
+

|H(j)|
2
d
_
1
2
. (2)
Norma 2 nu este o norm indus de o norm de semnale. Totui, dac h L
2
este valid relaia
lui Parseval
1
2
_
+

|H(j)|
2
d =
_
+

|h(t)|
2
dt
i atunci
H
2
= h
2
= sup
u
2
0
y

u
2
. (3)
Calculul normei 2 Calculul integralei (2) poate efectuat cu ajutorul teoremei reziduurilor:
1
2
_
+

|H(j)|
2
d =
1
2j
_
+j
j
H(s)H(s) ds =

_
Reziduurile lui F(s) = H(s)H(s) n polii din C

_
.
Reamintim c pentru un pol de multiplicitate k,
Rez
_
F(s),
_
=
1
(k 1)!
lim
s
_
d
k1
ds
k1
_
(s )
k
F(s)
_
_
.
Norma 2 poate calculat inclusiv pentru sisteme instabile ce nu posed poli pe axa imaginar,
numai c pentru astfel de sisteme egalitatea (3) este fals.
Pentru funcii de transfer stabile exist o modalitate de calcul bazat pe tabelul lui Routh.
Cu
H(s) =
b
n1
s
n1
+ + b
1
s + b
0
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ a
1
s + a
0
scriem mai nti tabelul lui Routh asociat numitorului a(s):
s
n
r
0,0
= a
n
r
0,1
= a
n2
r
0,2
= a
n4
r
0,3
= a
n6

s
n1
r
1,0
= a
n1
r
1,1
= a
n3
r
1,2
= a
n5
r
1,3
= a
n7

s
n2
r
2,0
r
2,1
r
2,2
r
2,3

s
n3
r
3,0
r
3,1
r
3,2
r
3,3

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
2
r
n2,0
r
n2,1
s
1
r
n1,0
s
0
r
n,0
unde
r
i, j
=
1
r
i1,0

r
i2,0
r
i2, j+1
r
i1,0
r
i1, j+1

, pentru 2 i n i 0 j
ni
2
.
Extindem tabelul lui Routh prin adugarea a dou blocuri la dreapta:
s
n
r
0,0
r
0,1
q
0,0
= b
n1
q
0,1
= b
n3

s
n1
r
1,0
r
1,1
r
1,0
r
1,1
q
1,0
= b
n2
q
1,1
= b
n4

s
n2
r
2,0
r
2,1
q
2,0
q
2,1
r
2,0
r
2,1

s
n3
r
3,0
r
3,1
r
3,0
r
3,1
q
3,0
q
3,1

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
2
r
n2,0
r
n2,1
s
1
r
n1,0
s
0
r
n,0
2
Primul bloc adugat este construit punnd pe prima linie coecienii b
n1
, b
n2
, . . . iar pe liniile
pare liniile corespunztoare din tabelul lui Routh. Cel de-al doilea bloc este construit punnd
pe a doua linie coecienii b
n2
, b
n4
, . . . iar pe liniile impare (incepnd cu a treia linie) liniile
corespunztoare din tabelul lui Routh. Restul de elemente din cele dou blocuri sunt calculate
pe baza elementelor din precedentele dou linii folosind aceeai formul folosit n construirea
tabelului lui Routh:
q
i, j
=
1
r
i1,0

q
i2,0
q
i2, j+1
r
i1,0
r
i1, j+1

, i = 2, . . . , n.
Calculm constantele

i
=
r
i1,0
r
i,0
,
i
=
q
i1,0
r
i,0
, i = 1, 2, . . . , n.
i n nal
H
2
2
=
n

i=1

2
i
2
i
.
Sumar relaii intrare-ieire
u
2
u

y
2
H

H
2
h
1
Exerciii propuse
Exerciiul 1. Considerm sistemul:

2
n
s
2
+ 2
n
r(t)
+
e(t) y(t)

S se calculeze e
2
n condiiile n care (0, 1),
n
> 0 i r(t) = 1(t). Exist o valoare
optim a lui n raport cu acest norm?
Exerciiul 2. Considerm sistemul:
K
1
s
r(t)
+
e(t) u(t) y(t)

Calculai valoarea amplicrii K pentru care se obine minimul criteriului

J = e
2
2
+ u
2
2
.
Exerciiul 3. Considerm sistemul standard de ordin 1
H(s) =
K
T s + 1
.
3
a) Calculai H

.
b) Calculai H
1
.
c) Calculai H
2
folosind 1) deniia; 2) teorema reziduurilor; 3) metoda bazat pe tabelul lui
Routh. Calculai de asemenea L
1
[H(s)]
2
. n ce condiii avem egalitatea H
2
= h
2
?
Exerciiul 4. Calculai H

, H
1
i H
2
pentru H(s) =
1
(s+a)(s+b)
. Determinai y

pentru u(t) = sin 2t.

Exerciiul 5. Calculai H

pentru sistemul standard de ordin 2

H(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
, 0 < 1.
Discuie dup . Ce se ntmpl cnd = 0? Care este semnicaia zic a frecvenei unde se
atinge sup

|H(j)|?
Exerciiul 6. Calculai norma a sistemului H(s) =
bs+1
as+1
cu a > 0. Discuie dup a i b.
Confruntai rezultatul cu estimrile ce pot obinute att pe baza locului Nyquist, ct i pe baza
caracteristicii amplitudine-pulsaie a sistemului.
Exerciiul 7. Un sistem stabil cu funcie de transfer H(s) este de tip trece-tot dac |H(j)| = 1
pentru orice R.
a) Trasai locul Nyquist al sistemului H(s) =
as+1
as+1
cu a > 0 i artai c acesta este de tip
trece-tot. Dai exemplu de un alt sistem de tip trece-tot.
b) Artai c dac un sistem de convoluie u y este de tip trece-tot, atunci y
2
= u
2
.
c) Artai c pentru o funcie de transfer de tip trece-tot H(s) i orice alt funcie de transfer
G(s) avem H(s)G(s)
2
= G(s)
2
i H(s)G(s)

= G(s)

.
Exerciiul 8. Trasai caracteristica asimptotic amplitudine-pulsaie pentru ecare dintre sistemele
de mai jos i estimai pe baza acesteia norma a sistemului respectiv:
a) H(s) =
4(s + 1)
(1 10s)(s
2
+ 4s + 4)
;
b) H(s) =
s
2
+ s + 1
(s + 10)(s + 5)
;
c) H(s) =
10
s(1 + s)(1 + 10s)
.
Exerciiul 9. Se consider un sistem stabil a crei caracteristic amplitudine-pulsaie are valoarea
maxim de 26 dB pentru = 5. Se cer:
a) Norma a sistemului;
b) Pulsaia pentru care rspunsul permanent la intrarea u(t) = 2 sin t are amplitudinea cea
mai mare dintre amplitudinile ce pot obinute pentru astfel de intrri.
Exerciiul 10. Calculai norma 2 a sistemului
H(s) =
s
3
+ 2s
2
+ 3s + 4
s
4
+ s
3
+ 10s
2
+ 6s + 8
cu ajutorul metodei bazate pe tabelul lui Routh.
4
Exerciiul 11. Calculai norma 2 a sistemului
H(s) =
b
1
s + b
0
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
folosind metoda bazat pe tabelul lui Routh. Folosii rezultatul obinut pentru calculul normei
2 n cazul particular
H(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
.
Exerciiul 12. Dac H
1
(s) este o funcie de transfer stabil strict proprie iar H
2
(s) este o funcie
de transfer antistabil de asemenea strict proprie, artai c
1
2
_

H
1
(j)H
2
(j) d = 0.
Folosii acest rezultat pentru a propune o metod de calcul a normei 2 bazat pe tabelul lui
Routh pentru funcii de transfer posibil instabile.
Exerciiul 13. Fie h L
1
i H(s) = L[h(t)].
a) Artai c H

h
1
.
b) Artai c dac h(t) 0 pentru orice t 0 sau dac h(t) 0 pentru orice t 0 atunci
H

= h
1
. Dai exemplu de o funcie de transfer ce posed aceast proprietate.
Exerciiul 14. Pentru un sistem liniar u y, artai c
sup
u1
y = sup
u=1
y
unde norma poate , de exemplu, norma 2.
Exerciiul 15. Considerm sistemul liniar invariant n timp descris de funcia pondere h(t) =
1(t) 1(t T
0
) pentru un T
0
> 0.
a) Determinai amplicarea maxim a valorii absolute maxime a semnalului de intrare ce poate
realizat de sistem;
b) Dai exemplu de o intrare mrginit pentru care sistemul atinge maximul de amplicare al
valorii absolute maxime;
c) Determinai amplicare maxim a energiei ce poate realizat de sistem;
d) Dai exemplu de un ir de semnale de intrare cu energie unitar ce tinde ctre un semnal
pentru care amplicarea energiei este maxim.
Aceeai problem pentru sistemul descris de funcia de transfer H(s) =
1
s+a
cu a > 0.
Exerciiul 16. Fie sistemul de reglare cu P(s) =
1
10s+1
i C(s) = K. S se gseasc cel mai mic
K > 0 astfel nct:
a) Sistemul de reglare s e intern stabil;
b) Eroarea staionar s e n valoare absolut mai mic dect 0,1 pentru r(t) = 1(t) cnd d = 0;
c) y

0,1 de ecare dat cnd d

2
2 i r = 0.
Exerciiul 17. Se consider bucla de reglare cu P(s) =
1
s2
i C(s) =
K(s+1)
s
. Se cer:
a) Domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Un exemplu de valoare a lui K din domeniul de stabilitate pentru care energia erorii de
urmrire este cel mult 1 pentru o referin de energie 1.
5
Exerciiul 18. Se consider un sistemde reglare cu funcia de transfer pe calea direct L(s) =
2s+1
s
2
.
Determinai valoarea absolut maxim a erorii ce poate generat de o referin de energie 1.
Exerciiul 19. Se consider un sistem de reglare cu P(s) =
1
s+3
i C(s) =
2
s
. S se determine
valoare absolut maxim a erorii ce poate generat de o perturbaie de energie 1.
Exerciiul 20. Se consider bucla de reglare cu P(s) =
1
s1
i C(s) =
4s+3
s
. S se calculeze valoarea
absolut maxim a ieirii ce poate generat de o perturbaie de energie 1.
Exerciiul 21. Fie sistemul de reglare cu P(s) =
1
2s+5
i C(s) =
K
s+1
. S se gseasc cea mai mic
amplicare pozitiv K astfel nct:
1. Sistemul de reglare s e intern stabil;
2. Eroarea staionar s e n valoare absolut mai mic dect 0,05 pentru r(t) = 1(t) i
d = 0;
3. y
2
0,2 de ecare dat cnd d
2
1 i r = 0.
Exerciiul 22. Poziia (2,2) din tabelul relaiilor intrare-ieire este valabil doar n cazul funciilor
de transfer stabile strict proprii. tim c o funcie de transfer proprie H(s) poate exprimat
sub forma
H(s) = c + H
1
(s)
cu H
1
(s) strict proprie. Artai c pentru funcii de transfer stabile proprii poziia (2,2) din tabel
este
|c| + h
1

1
.
Exerciiul 23. Fiind dat sistemul u y cu H(s) =
s+2
4s+1
, calculai sup
u

=1
y

i gsii o intrare
ce permite atingerea acestui supremum.
Exerciiul 24. Artai c poziia (1,1) din tabelul relaiilor intrare-ieire este valabil i cnd H
este stabil i proprie (nu doar strict proprie).
6