Sisteme

Ierarhizate de Conducere
An IV, dir. B

Laborator 1
Elemente introductive
Obiectiv laborator
n cadrul acestui laborator se prezint tematica laboratorului disciplinei de Sisteme Ierarhizate
de Conducere i se face o introducere n teoria sistemelor discrete.
1.1. Introducere laborator SIeC. Problema studiat i contextul teoretic general.
nainte de a prezenta coninutul pe care l vom parcurge n cadrul laboratorului, ct i al
structurii acestuia, se va prezenta n continuare PROBLEMA pe care dorim s o rezolvm.
Un proces real interfaabil la o structur
de control digital;
Specificaii ale sistemului de control;
Soluie de control digital, implementabil
Se cere
pe un dispozitiv numeric dedicat (
,
,
, etc)
- Sisteme liniare I/O
Constrngeri
- Regulatoare tip RST
- Sintez n Timp Discret (DT)
Se dau

Tabel 1. 1 Problema tratat n cadrul disciplinei SIeC

Mai concret problema de mai sus poate fi prezentat astfel, dup cum ne-am obinuit n
cadrul disciplinei SCPI:
r[k]

u[k]

RN

CNA&PS

u(t)

EE

IT

Legend
CNA
&PS

EE
IT
T
CAN
PN
RN

Convertor
Numeric
Analogic &
Prelucrare
Semnal
Element de
execuie
Instalaie
tehnologic
Traductor
Convertor
analog
numeric
Prelucrare
numeric
Regulator
numeric

ym[k]

PN

CAN&PS

(1. 1)
Spre deosebire de SCPI, instalaia tehnologic mpreun cu
elementele de interfaare cu regulatorul (EE i T) este vzut ca un tot
unitar (parte fixat) i se renun la modelarea n domeniul timp
continuu. Dup cum se observ procesul este modelat din start printrun model discret. Acest lucru ne va permite s realizm o concepie a
regulatorului folosind doar tehnici specifice domeniului discret !

Department of Automatic Control and Systems Engineering

Politehnica University of Bucharest | Faculty of Automatic Control and Computers
Splaiul Independentei 313, Sector 6, Bucharest, 060042, ROMANIA
acse.pub.ro, Ing. Dr. Valentin TANASA, 2015

pg. 1

Sisteme
Ierarhizate de Conducere
An IV, dir. B

Detalii suplimentare
Dezvoltarea spectaculoas a societii umane din ultimele decenii a dus la progrese tehnologice remarcabile care se datoreaz n mare msur sistemelor de calcul. Creterea perfomanelor sistemelor de calcul
(sistemelor digitale) a dus la revoluionarea inclusiv a sistemelor de control automat. Utilizarea de
regulatoare numerice a permis sinteza unei largi diversiti de strategii de control dar a dus la creterea
complexitii i performanelor buclelor de control fa de soluiile analogice destul de restrictive i greu
adaptabile. Nu n ultimul rnd a dus la reducerea costurilor att de implementare ct i de mentenan.
Astfel n ziua de azi majoritatea soluiilor de control conin un regulator numeric dei procesul poate s fie
unul care opereaz n continuu. O asemenea bucl de control se mai numete bucl de control hibrid sau
eantionat (sampled-data). Dei este una din cele mai populare scheme de control ea ridic n continuare
o serie de probleme dificile care i ateapt rezolvrile de la oamenii de tiin.

1.

2.

Sisteme neliniare. O prim problem este datorat modelului ales pentru proces. Dei procesele
reale au mai toate caracteristici neliniare, datorit tehnicilor de sintez a regulatoarelor dezvoltate pn acum, se prefer aproximarea dinamicii acestora prin modele liniare. Bineneles exist i
situaii cnd gsirea unui model neliniar este dificil i atunci se apeleaz la tehnici recursive de
identificare liniar. n cazul sistemelor liniare se face o liniarizare n jurul unui punct de
funcionare nominal, n jurul cruia se construiete regulatorul. Regulatorul astfel construit va
asigura performane cu care a fost proiectat doar n zona limitrof punctului nominal. Deci
regulatorul este valid pe un domeniu de funcionare limitat. n cazul sistemelor neliniare exist
posibilitatea de a proiecta regulatoare care stabilizeaz procesul pe ntreg domeniul de utilizare
(vorbim aici despre stabilizare global). Cercetarea n zona sistemelor neliniare reprezint un
topic actual i cuprinde o arie nelimitat de direcii de dezvoltare[1],[2],[3].
Eantionarea. O a doua problem este dat de caracterul hibrid al buclei. Avem dou sisteme care
fac apel la concepte de analiz i definiie diferite: regulatorul n domeniul timp-discret i procesul
n domeniul timp-continuu. Aceast incompatibilitate face ca bucla de control s fie mai dificil de
tratat n ansamblul ei. Dac n cazul sistemelor liniare problemele , n general au fost rezolvate, n
cazul sistemelor neliniare nc se mai lucreaz. Datorit acestui dualism s-au desprins trei
abordri n rezolvarea problemei de reglare:

a.

Sinteza n timp continuu. Este cea mai folosit poate i din cauz c mai toate strategiile
de control au fost dezvoltate mai nti n timp continuu. Pe lng acest aspect se adaug
i faptul c exist o diversitate foarte mare de strategii dezvoltate n timp continuu n
dauna celor n timp discret. Revenind la problema de fa, aceast abordare pleac de la
modelul care este ales s fie n timp continuu. Avnd modelul continuu atunci se
apeleaz o sintez n timp continuu a buclei de reglare. Astfel sinteza i analiza
stabilitii buclei de reglare se face relativ uor apelnd proceduri foarte bine cunoscute
din teorie. Dup ce regulatorul a fost calculat, pentru a fi implementat pe bucla real de
control se apeleaz la discretizarea regulatorului. Aceast soluie se numete emularea
regulatorului. Demonstraia c regulatorul emulat va stabiliza sistemul n bucl nchis
este ceva mai dificil (mai alex n cazul neliniar). Dar rezultate clasice din literatura de
specialitate afirm c dac perioada de eantionare este aleas suficient de mic
performanele proiectate n timp continuu ale regulatorului se conserv i pentru
echivalentul su discret.

Department of Automatic Control and Systems Engineering

Politehnica University of Bucharest | Faculty of Automatic Control and Computers
Splaiul Independentei 313, Sector 6, Bucharest, 060042, ROMANIA
acse.pub.ro, Ing. Dr. Valentin TANASA, 2015

pg. 2

Sisteme
Ierarhizate de Conducere
An IV, dir. B

b.

c.

Sinteza n timp discret. Nu este pe att de popular precum sinteza n timp continuu dar
are i ea avantajele ei n anumite situaii. Sinteza pleac de la modelul n timp discret al
procesului. Avnd procesul modelat n timp discret i regulatorul tot n acelai domeniu,
sinteza este uor de realizat folosind tehnicile specifice domeniului discret. Regulatorul
se va implementa practic fr alte transformri. Restriciile acestei abordri presupune
utilizarea de modele liniare (cele neliniare sunt slab dezvoltate), i se neglijeaz
comportamentul ntre eantioane (inter-sampling) al sistemului real. Este posbil ca
bucla rezultat s respecte performanele impuse doar n punctele de eantionare, iar
ntre acestea s vedem un comportament oscilant.
Sinteza eantionat. Sinteza eantionat e o abordare ceva mai recent care ncearc s
reuneasc ambele abordri prezentate la un loc. n cadrul concepiei eantionate
(sampled-data design) se are n vedere impunerea condiiilor de performan pentru
fiecare instan de eantionare (ca n cazul sintezei discrete) dar i s acorde atenie
asupra comportamentului ntre perioadele de eantionare. n cazul sistemelor liniare se
face de obicei apel la strategii de tip control H2 sau H pe cnd n cazul sistemelor
neliniare lucrurile devin mult mai complicate.[3],[4]

APLICAIA 1.1.
S considerm cazul procesului de reglare a nivelului din laboratorul de SCPI. Pe baza
ecuaiilor de curgere se deduce dinamica sistemului care este de tipul:
(1. 2)
Unde
este debitul de alimentare,
nivelul din rezervor, o constanta specifica si constanta
gravitationala. Putem rescrie dinamica de mai sus folosind notaiile pentru semnale de tip intrare i
ieire:
(1. 3)
Considernd dinamica (1. 3) s se rezolve urmtoarele probleme:
a. Liniarizai dinamica i propunei un regulator care s stabilizeze sistemul. Sinteza se face
integral n timp continuu. (Notai soluia obinut cu
)
b. Propunei un regulator care stabilizeaz dinamica neliniar (1. 3). (Notai soluia obinut cu
). Atenie nu trebuie s liniarizai n acest caz.
c. Realizai o schem de simulare i comparai performanele celor dou comenzi.
d. Alegei o perioad de eantionare
potrivit i discretizai comenzile anterioare
(aproximarea Euler). Realizai o schem de simulare eantionat n care s se evidenieze
performanele celor dou comenzi digitale asupra sistemului continuu neliniar.
e. S se demonstreze (n ce condiii) fiecare regulator discret obinut anterior stabilizez
sistemul continuu neliniar. Se poate ncepe analiza plecnd de la sistemul liniarizat.
Se va alege o referin constant .
Bibliografie suplimentar:
[1] A. Isidori. Nonlinear control systems. Springer-Verlag, 1995
[2] H.K. Khalil. Nonlinear systems. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ., 1996 [link]
[3] V. Rasvan i R. Stefan. Systmes non linaires: thorie et applications. Collection Automatique
de base. Herms Science Publications, 2007
[4] T. Chen and B. A. Francis. Optimal sampled-data control systems. Springer- Verlag, London,
1995 [link];
[5] V. Tanasa Development of theoretical and computational tools for the design of control
strategies for nonlinear sampled-data systems, Universit Paris Sud 11, 2012, [link];
Department of Automatic Control and Systems Engineering
Politehnica University of Bucharest | Faculty of Automatic Control and Computers
Splaiul Independentei 313, Sector 6, Bucharest, 060042, ROMANIA
acse.pub.ro, Ing. Dr. Valentin TANASA, 2015

pg. 3

Sisteme
Ierarhizate de Conducere
An IV, dir. B
1.2. Structur laborator SIeC.
Aparat teoretic de baz : sisteme discrete, discretizare, transformata Z
direct i invers, ecuaii cu diferene, sisteme polinomiale; teoria
sistemelor automate; identificarea sistemelor si prelucrare de semnal;

Modelare Proces

[ Model (discret) validat ]

Date performane
prespecificate

Sintez regulator numeric

(RST)

[ Performane simulare ]
IF

[ NOK ]

[ OK ]
Analiz i evaluare
performane sistem real

[ NOK ]

[ OK ]
Repository
Figura 1. 1 Structur general laborator SIeC

Department of Automatic Control and Systems Engineering

Politehnica University of Bucharest | Faculty of Automatic Control and Computers
Splaiul Independentei 313, Sector 6, Bucharest, 060042, ROMANIA
acse.pub.ro, Ing. Dr. Valentin TANASA, 2015

pg. 4

Sisteme
Ierarhizate de Conducere
An IV, dir. B
Scop: obinerea unui model discret al procesului real ct mai
simplu i mai adaptat cerinelor privitoare la bucla de reglare.
Pregtire Experiment
Identificare

Generare Semnal
Comand SPAB

u[k]

Te
ZOH
Te

Proces
Real

y[k]

PS

Analiz preliminar
S
e
l
e
c
t
i
e
m
o
d
e
l

(u[k],y[k])

M
1

M
2

...

M
n

Identificare
model
selectat

k++

Model
Identificat

Model
Validat
[NOK]

IF
[OK]
Sintez regulator numeric
Figura 1. 2 Detaliere Modelare proces

Department of Automatic Control and Systems Engineering

Politehnica University of Bucharest | Faculty of Automatic Control and Computers
Splaiul Independentei 313, Sector 6, Bucharest, 060042, ROMANIA
acse.pub.ro, Ing. Dr. Valentin TANASA, 2015

pg. 5

Sisteme
Ierarhizate de Conducere
An IV, dir. B
Scop: calculul unui regulator numeric de tip RST pe baza
caracteristicii modelului identificat anterior.

Analiz
model

Date performa
prespecificate

Selectare
algoritm specific
si ordin

Specificare caracteristic
bucl nchis i a
generatorului de traiectorie

Calcul coeficienti
regulator

Simulare Sistem bucl

nchis

Evaluare i analiz rezultate

bucl nchis

[NOK]

IF
[OK]
Evaluare sistem real
Figura 1. 3 Sinteza regulator numeric

Department of Automatic Control and Systems Engineering

Politehnica University of Bucharest | Faculty of Automatic Control and Computers
Splaiul Independentei 313, Sector 6, Bucharest, 060042, ROMANIA
acse.pub.ro, Ing. Dr. Valentin TANASA, 2015

pg. 6

Sisteme
Ierarhizate de Conducere
An IV, dir. B
n Figura 1. 1 este prezentat schematic structura coninutului tratat n cadrul
Laboratorului de SieC. Va fi pus accent pe trei categorii principale:
-

Modelare proces (ceea ce include identificare model, calcul model, analiz model)

Calcul regulator ( de tip generic RST - 2 grade de libertate)

Simulare i validare model i regulator att n simulare ct i practic.

Laboratorul de data viitoare va fi dedicat unei scurte recapitulri teoretice privind concepte
precum: discretizare (conversie domeniu continuu discret), performane stabilitate pentru
sisteme n timp continuu respectiv n timp discret; transformata Z i Laplace.

Aplicaii
Pn la ntlnirea de data viitoare repetai formulele legate de transformata Laplace i
Z. Aducei la laboratorul viitor un tabel cu transformate Z i Laplace pentru funcii
uzuale.

Department of Automatic Control and Systems Engineering

Politehnica University of Bucharest | Faculty of Automatic Control and Computers
Splaiul Independentei 313, Sector 6, Bucharest, 060042, ROMANIA
acse.pub.ro, Ing. Dr. Valentin TANASA, 2015

pg. 7