TSA Lista de probleme nr.

2
Caracteristici ale buclei de reglare
2 aprilie 2014
Breviar teoretic
Margini
Margini de amplicare Dac exist o frecven

astfel nct arg L(j

) = i |L(j

)| (0, 1),
se denete marginea de amplicare superioar MA
s
= 1/|L(j

)|. Dac o asemenea frecven

nu exist, se consider MA
s
= . Dac exist mai multe astfel de frecvene, se ia cea pentru
care modulul este cel mai mare.
Dac exist o frecven

astfel nct arg L(j

) = i |L(j

)| > 1, se denete marginea

de amplicare inferioar MA
i
= 1/|L(j

)|. Dac o asemenea frecven nu exist, se consider

MA
i
= 0. Dac exist mai multe astfel de frecvene, se ia cea pentru care modulul este cel mai
mic.
Marginea de faz Fie
t
frecvena la care |L(j
t
)| = 1 (dac exist mai multe astfel de frecvene,
se ia cea pentru care arg L(j
t
) este cel mai aproape de ). Marginea de faz este MF =
+ arg L(j
t
).
Marginea vectorial Marginea vectorial este denit ca distana de la punctul critic la locul
Nyquist: MV = inf

|1 + L(j)| = S
1

.
Performan i robustee
Performan Cerina de a face |S (j)| sucient de mic la anumite frecvene pentru asigurarea
unei bune performane de urmrire a semnalelor cu spectru dominat de acele frecvene poate
scris sub forma W
1
S

< 1 cu W
1
(s) funcie de transfer proprie i stabil convenabil aleas
(|W
1
(j)| este mare unde |S (j)| trebuie s e mic).
Stabilitate robust O posibilitate de descriere a mulimii formelor pe care le poate lua un proces
P asupra crui cunoateri planeaz incertitudini este

P = (1 + W
2
)P cu W
2
funcie de transfer
proprie i stabil cunoscut (prolul de incertitudine) i funcie de transfer proprie i stabil
necunoscut pn la condiia

< 1 (incertitudinea propriu-zis). Incertitudinea este numit

multiplicativ. Din condiia

< 1 rezult |

P(j)/P(j) 1| W
2
(j) pentru orice R.
Condiia necesar i sucient pentru ca sistemul n bucl nchis s e stabil pentru orice
incertitudine ce este astfel nct P i

P au aceiai poli n C
+
este W
2
T

< 1.
1
Performan robust Combinarea cerinelor de performan i stabilitate robust n prezena
incertitudinilor multiplicative genereaz condiia |W
1
S | + |W
2
T|

< 1.
Constrngeri de proiectare
Constrngeri algebrice Din deniiile lui T i S rezult T + S = 1. O consecin este c pentru
ndeplinirea condiiei de performan robust este necesar ca
min{ |W
1
(j)|, |W
2
(j)| } < 1, .
Tipic, |W
1
(j)| este monotonic descresctoare (ltru trece-jos) pentru o bun urmrire a semna-
lelor de joas frecven, pe cnd |W
2
(j)| este monotonic cresctoare (ltru trece-sus) n ideea
c incertitudinile sunt mai pronunate la nalt frecven.
Efectul de saltea cu ap Dac { p
i
} reprezint mulimea polilor din C
+
ai lui L(s) iar gradul relativ
al lui L(s) este minim 2, atunci

0
log |S (j)| d = ( log e)

Re p
i
0.
Formula spune c aria mrginit de gracul lui |S (j)| este ntotdeauna pozitiv, de unde rezult
c eventuala arie negativ, necesar pentru urmrire cu sucient precizie pe o anumit plaj
de frecvene, este obligatoriu compensat de o arie pozitiv pe o alt plaj de frecvene.
Efectul de saltea cu ap pentru procese de faz neminim Procesele de faz neminim (cu zero-
uri n C
+
) manifest un efect de tip saltea cu ap indiferent de gradul relativ: dac M
1
=
max

2
|S (j)| trebuie fcut ct mai mic (pentru o bun urmrire a semnalelor din banda
[
1
,
2
]), iar P are un zerou z C
+
, exist constrngerea
c
1
log M
1
+ c
2
log S

log |S
tt
(z)
1
| 0
unde S
tt
(s) rezult n urma factorizrii lui S (s) sub forma S
tt
(s)S
fm
(s) (tt = trece-tot, fm = faz
minim, factorii ind unici pn la semn), iar c
1
i c
2
sunt constante pozitive ce depind exclusiv
de
1
,
2
i z; cu z =
0
+ j
0
i I = [
2
,
1
] [
1
,
2
], avem
c
1
=
1

2
0
+ (
0
)
2
d i c
2
=
1

R\I

2
0
+ (
0
)
2
d.
Constrngerea spune c diminuarea lui |S (j)| la anumite frecvene va crea obligatoriu un vrf
n alt parte, oblignd la un compromis n ceea ce privete robusteea, ct timp MV = S
1

.
Teoremalui Bode Teorema lui Bode arat c pentru o funcie de transfer de faz minim diagrama
de defazaj este determinat n mod unic pn la semn de ctre diagrama de amplicare.
n particular, formula de dependen arat c atunci cnd amplicarea scade cu o rat susinut
de 20m dB pe decad, defazajul corespunztor este de aproximativ (/2)m rad.
2
Exerciii propuse
Margini
Exerciiul 1. Considerm o bucl de reglare n care S

= 2. Furnizai o limit inferioar

pentru marginea de faz. Artai c bucla rmne stabil pentru schimbri de pn la 50% ale
amplicrii de pe calea direct.
Exerciiul 2. Considerm sistemul de reglare cu P(s) =
s+1
s
2
+s+1
i C(s) = K. S se calculeze i
s se reprezinte grac pe diagramele Nyquist i Bode marginile de amplicare i de faz n
cazurile particulare K = 0,5 i K = 2.
Exerciiul 3. Se consider sistemul de reglare cu P(s) =
1
s2
i C(s) =
K(s+1)
s
.
a) Determinai domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Determinai marginile de amplicare n condiii de stabilitate;
c) Determinai marginea vectorial a sistemului pentru K = 4.
Exerciiul 4. Se consider sistemul de reglare cu P(s) =
1
s1
i C(s) =
Ks+2
s
.
a) Determinai domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Determinai marginile de amplicare n condiii de stabilitate;
c) Determinai marginea vectorial a sistemului pentru K = 4.
Exerciiul 5. Considerm sistemul de reglare cu funcie de transfer pe calea direct L(s) =
25
s(s+1)(s+10)
. Furnizai pe baza diagramelor Bode valori aproximative pentru marginea de faz i
marginea de amplicare.
Exerciiul 6. Considerm sistemul de reglare cu funcia de transfer pe calea direct L(s) =
as+1
s
2
.
Determinai valoarea lui a pentru care marginea de faz a sistemului este

4
. Rezolvai problema
prin dou abordri diferite:
1) Calculai mai nti frecvena de tiere
t
ca funcie de a prin rezolvarea ecuaiei |L(j
t
)| = 1,
dup care folosii condiia n ceea ce privete arg L(j
t
) pentru calculul lui a;
2) Determinai ca funcie de a frecvena
t
la care arg L(j) este cel corespunztor marginii de
faz cerute, apoi determinai a din condiia |L(j
t
)| = 1.
Exerciiul 7. Considermsistemul de reglare cu funcie de transfer pe calea direct L(s) =
K
s(s
2
+s+4)
.
Determinai valoarea lui K astfel nct marginea de faz s e 50. Ct este marginea de
amplicare superioar pentru aceast valoare a lui K?
Exerciiul 8. Considermsistemul de reglare cu P(s) =
10
s(s+1)
i C(s) = K
s+0,1
s+0,5
. Trasai diagramele
Bode ale funciei de transfer L(s) = P(s)C(s) cu ct mai mult precizie i folosii-le pentru a
determina valoarea lui K astfel nct marginea de faz s e 50. Comparai cu valoarea obinut
prin calcule analitice. Ct este marginea de amplicare superioar pentru aceast valoare a lui
K?
Performan i robustee
Exerciiul 9. Fie bucla de reglare cu P(s) =
1
s
2
+s+2
i C(s) = 0,5.
a) S se reprezinte grac pe diagrama Nyquist inegalitatea frecvenial
|W(j)| < |1 + P(j)C(j)|, unde W(s) =
10
10s+1
pentru = 1/

2, = 1 i =

2.
3
b) Are loc inegalitatea WS

< 1?
Exerciiul 10. Fie sistemul de reglare cu P(s) =
1
s2
i un compensator de tipul C(s) = K. Cu e
p
eroarea de urmrire n regim permanent, se specic urmtoarele cerine de performan:
1) |e
p
|
1
cnd r(t) = 1(t);
2) |e
p
|
2
cnd r(t) = cos t 1(t) pentru (0, 32).
Se cere:
a) Determinai domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Determinai domeniul lui K pentru ndeplinirea cerinelor de performan cu
1
= 0,05 i

2
= 0,1;
c) Comentai posibilitatea ndeplinirii cerinelor de performan pentru
1
> 0 i
2
> 0 arbitrar
de mici;
d) Calculai S

n funcie de K. Conrmai sau inrmai existena unui compromis ntre

performanele de urmrire ce pot realizate i robusteea sistemului n bucl nchis (cu alte
cuvinte, exist un fenomen de tip saltea cu ap?);
e) Scriei o funcie pondere W
1
(s) de tip trece-jos care s exprime cerinele de performan
pentru
1
= 0,05 i
2
= 0,1 sub forma W
1
S

< 1;
f) Dac

P(s) =
a
s2
cu a [0,5, 1,5], determinai o funcie pondere W
2
care s verice
inegalitatea |

P(j)/P(j)1| W
2
(j) pentru orice R, apoi determinai un compensator
C(s) = K care s stabilizeze robust sistemul P(s) (adic s stabilizeze orice

P(s) pentru
a [0,5, 1,5]). Exist astfel de compensatoare care s asigure n plus i ndeplinirea
cerinelor de performan pentru
1
= 0,05 i
2
= 0,1?
Constrngeri
Exerciiul 11. Adevrat sau Fals: pentru orice > 1 exist un compensator stabilizator C astfel
nct T

< .
Exerciiul 12. Fie
P(s) = 4
s 2
(s + 1)
2
.
Presupunem c C este un compensator stabilizator astfel nct
S

= 1,5.
Furnizai o margine inferioar pozitiv pentru
max
00,1
|S (j)|.
Exerciiul 13. Presupunem c funcia de transfer a procesului este
P(s) =
1
s
2
s + 4
.
Dorim s sintetizm un compensator C care s asigure:
a) stabilitate intern;
b) |S ( j)| pentru 0 < 0,1;
c) |S ( j)| 2 pentru 0,1 < 5;
d) |S ( j)| 1 pentru 5 < .
Gsii o margine inferioar (pozitiv) pentru valoarea lui ce poate obinut.
4
Exerciiul 14. Presupunem c asupra funciei de transfer n bucl deschis L(s) se impun urm-
toarele cerine grosiere:
|L(j)| > l
m
1 pentru 0
jf
;
|L(j)| < l
M
1 pentru
f
.
Determinai o funcie L(s) de faz minim ce satisface inegalitile de mai sus n urmtoarele
situaii:
a) l
m
= 33, l
M
= 1/33,
jf
= 1,
f
= 10;
b) l
m
= 33 10
6
, l
M
= 1/33 10
6
,
jf
= 10
3
,
f
= 10
2
;
Analizai n ecare situaie posibilitatea sintezei unei funcii de transfer L(s) pentru care sistemul
n bucl nchis s e stabil. Folosii-v n acest scop de estimarea marginii de faz a sistemului
cu ajutorul diagramelor Bode; utilizai eventual Matlab pentru conrmare.
5