Roboi industriali

Caracteristici i clasificare.
Aspecte cinematice i configuraii
constructive
Roboi industriali
Roboii industriali sunt instalaii de manipulare destinate deplasrii pe
traiectorii variabil programabile a unor obiecte avnd posibilitatea
efecturii unei diversiti de operaii.
Caracteristici generale
sunt realizai pentru a executa n principal operaii de manipulare,
deplasare i transport, care necesit vitez i exactitate, dar pentru fore
limitate;
posed mai multe grade de libertate (2-6) astfel nct s poat executa
operaii complexe;
sunt autonomi sau relativi autonomi;
sunt dotai cu o memorie reprogramabil capabil s acumuleze date
necesare executrii operaiilor;
sunt dotai cu capacitate logic, n general redus, astfel nct pot lua
decizii ntre diverse alternative.
Roboi industriali
Activitile de fabricaie s-au automatizat - robotizat atunci cnd:
energia necesar sau mediul nconjurtor depete posibilitile de suportare
ale operatorului uman;
priceperea necesar pentru a produce ceva util depete capacitile
operatorului uman;
cererea pentru produs este att de mare nct exist o motivaie pentru
cutarea unor modaliti de fabricaie mai bune.

Clasificare
Dup informaia de intrare i modul de nvare al robotului industrial:
Manipulator manual - este acionat direct de ctre om;
Robot secvenial - are anumii pai ce asculta de o procedur
predeterminat.
robot secvenial fix, la care informaia predeterminat nu poate fi uor
modificat;
robot secvenial variabil, la care informaia predetrminat poate fi uor
schimbat;
Robot repetitor (playback) - la nceput omul nva robotul procedura de
lucru, acesta memoreaz procedura, apoi o poate repeta de cte ori este
nevoie.
Robot cu control numeric. - robotul industrial execut operaiile cerute n
conformitate cu informaiile numerice pe care le primete.
Robotul inteligent i decide comportamentul pe baza informaiilor primite
prin senzorii pe care i are la dispoziie i prin posibilitile sale de
recunoatere.

Clasificare
Dup forma micrii
Robotul cartezian este cel ce opereaz ntr-un spaiu definit de
coordonate carteziene;
Robotul cilindric este similar celui cartezian, dar spaiul de lucru al
braului este definit n coordonate cilindrice;
Robotul sferic (polar) are spaiul de lucru definit n coordonate
sferice (polare);
Robotul protetic are un bra articulat;
Roboi industriali n alte tipuri de coordonate.

Clasificare
Dup generaii sau nivele, n funcie de comanda i gradul de dezvoltare
al inteligenei artificiale:
Roboi din generaia I - acioneaz pe baza unui program flexibil, dar
prestabilit de programator, care nu se mai poate schimba n timpul
executiei;
Roboii din generaia a-II-a - programul flexibil prestabilit poate fi schimbat
n limite foarte restrnse n timpul execuiei;
Roboii din generaia a-III-a - posed nsuirea de a-i adapta singuri
programul n funcie de informaiile culese prin proprii senzori din mediul
ambiant.

Roboi industriali
Sistemul mecanic al roboilor industriali
Sistemul mecanic al roboilor industriali corespunde braului i minii umane.
Sistemul mecanic este constituit dintr-un lan cinematic format din elemente rigide
interconectate prin cuple de rotaie sau translaie care permit micarea lor relativ.
Captul inferior al lanului cinematic este fixat n batiu, iar capul superior susine mna
robotului respectiv dispozitivul de prehensiune sau scul sau gripper.

Se urmrete ca structura mecanic s asigure:
O mobilitate ct mai mare (determinat de antropomorfism) - antropomorfismul se
definete ca fiind asemnarea dintre caracteristicile braului robotic i braul omului.
Greutate ct mai mic.
Suplee.
Randament energetic ridicat.
Elemente constructive
Elementele constructive ale unui robot industrial
ncheietura minii
Antebraul
Axa cotului
Braul
Umrul
Axa umrului
Talia
Elemente de fixare a roboilor industriali
Fixarea rigid la podea
Fixarea rigid n consol
Configuraie mobil
Elemente de cinematic
Roboii de manipulare sunt alctuii din legturi mecanice conectate ntre
ele prin articulaii, formnd astfel un lan cinematic deschis.
Articulaiile pot fi de rotaie sau de translaie. Numrul de articulaii
determin gradele de libertate ale unui manipulator.
n mod tipic, un robot de manipulare trebuie s aib cel puin ase grade
de libertate independente: trei pentru poziionare i trei pentru orientare.
Exemple de cuple cinematice
Configuraii ale braelor i ncheieturii
Punct caracteristic. Dreapt caracteristic
Punctul obiectului manipulat, arbitrar ales, utilizat la stabilirea
legilor de distribuie a vitezelor i acceleraiilor, n scopul micrii
generale spaiale a corpului prins n dispozitivul de prehensiune se
numete punct caracteristic.
O dreapt care aparine obiectului manipulat i trece prin punctul
caracteristic, folosit pentru descrierea micrii, poart
denumirea de dreapt caracteristic.
Punct caracteristic. Dreapt caracteristic
Punctul caracteristic este un punct virtual ales de proiectant pentru studiul
micrii mecanismului generator de traiectorie.
Acest punct se alege pe axa longitudinal a ultimului element al lanului
cinematic la ncheietura minii pe scul.

Punctul caracteristic
Punctul caracteristic poate fi poziionat n interiorul spaiului de lucru al
robotului industrial ntr-unul din urmtoarele sisteme de coordonate:
sistem de coordonate cartezian
sistem de coordonate cilindric
sistem de coordonate sferic
sistem de coordonate unghiular

Robot n sistem de coordonate cartezian
Robot n sistem de coordonate cilindrice
Punctul caracteristic
Robot n sistem de coordonate sferice
Robot n sistem de coordonate unghiulare
Mecanisme generatoare de traiectorie.
Mecanisme de orientare
Partea lanului cinematic de ghidare care realizeaz modificarea
poziiei punctului caracteristic reprezint mecanismul generator de
traiectorie.
n principiu acesta trebuie s aib gradul de mobilitate 3, realiznd
modificarea celor 3 coordonate carteziene ale punctului
caracteristic.
Acea parte a dispozitivului de ghidare care servete la orientarea
dreptei caracteristice d1, dup o succesiune de direcii impuse, se
numete mecanism de orientare.
Mecanismul de orientare n principiu are tot 3 grade de mobilitate.
Roboti industriali. Clasificare n funcie de
mecanismul generator de traiectorie
Roboi industriali tip bra articulat
Robotul industrial tip bra articulat are ca mecanism generator de
traiectorie un lan cinematic deschis compus din cuple cinematice de
rotaie.
Aceti roboi au o mare suplee care permite accesul n orice punct al
spaiului de lucru.
Dezavantajul su principal l constituie rigiditatea sa redus.


Roboi cu bra articulat
ESAB (Suedia) Unimation (SUA)
Cincinnati Millacrom (SUA)
Roboi industriali de tip lan nchis
Mecanismul generator de traiectorie al acestui robot este un lan
cinematic nchis, de tip patrulater articulat.
Cuplele cinematice care intr n componena robotului sunt cuple de
rotaie.
Datorit construciei, ei au un spaiu de lucru considerabil mrit fa de
roboii de tip bra articulat. Avnd n vedere rigiditatea lor ridicat ei
manipuleaz sarcini mari.
Principalul lor dezavantaj const n construcia relativ complicat.

Trallfa (Norvegia)
K15 (Germania)
Roboi industriali de tip pistol
Acest tip de robot industrial este constituit dintr-un corp central ce poart
numele de bra, asemntor unei evi de pistol, care-i poate modifica
direcia i lungimea.
Construcia lor este simpl iar spaiul lor de lucru este relativ mic.
Se utilizeaz n special la manipularea unor mase reduse.
Din punct de vedere structural sunt roboi de tip TRT.

MHU Senior (Suedia)
Schema cinematic
Roboi tip turel
Roboii industriali de tip turel au o arhitectur asemntoare roboilor de
tip pistol.
Caracteristic pentru acest tip de robot este faptul c ntre corpul central i
bra, avnd construcia i micrile similare cu cele ale subansablului
similar de la tipul pistol, se interpune un subansamblu de tip turel, care
permite o rotaie suplimentar n jurul unei axe care se gsete ntr-un
plan orizontal.
Robusteea i supleea acestui tip de roboi este superioar celor de tip
pistol.
Roboii de tip turel sunt utilizai n aproape orice tip de aplicaie avnd
din acest punct de vedere un caracter universal.
Din punct de vedere structural sunt roboi de tip RRT.

Roboi de tip coloan
Acest tip de robot are un bra care poate efectua o translaie, este purtat
de o coloan vertical care se poate roti permind n acelai timp i o
translaie pe vertical.
Roboii de tip coloan au o construcie simpl, sunt robuti i au o bun
dexteritate.
Sunt mai puin suplii dect cei de tip pistol i turel.
Roboi tip cadru
Acest tip de roboi au o rigiditate deosebit, coloana de la tipul
precedent fiind nlocuit cu un cadru. n rest ei au structura
roboilor de tip coloan.

Roboi de tip portal
n cazul n care este necesar manipularea unor piese grele ntr-un
spaiu de dimensiuni mari se utilizeaz robotul tip portal. Acest tip
se ntlnete frecvent n industria de automobile. Din punct de
vedere structural ei aparin tipului TTT.

Roboi de tip crucior
n vederea mririi spaiului de lucru, roboii se monteaz pe
crucioare care se pot deplasa liber pe ine.


Roboi SCARA
Roboii SCARA au fost realizai pentru
prima dat la Universitatea YAMANASHI
din Japonia.
Iniialele SCARA provin de la:
,Sellective Compliant Articulated Robot
Arm.
Avantaj - manipularea obiectelor cu
greutate mai mare de 30 kg.
Robotul tip SCARA (TRR)
Robot RS20 SCARA
Robot RS60 SCARA
Roboi PUMA
PUMA 560 6 DOF
Sistemul mecanic al robotului industrial RV-M1
Robotul industrial RV-M1, n
varianta de baz, are 5 cuple
cinematice de rotaie (J1, J2, J3,
J4, J5) care sunt acionate cu
servomotoare de curent
continuu.
Aceste servomotoare sunt
echipate cu traductoare de
poziie a rotorului.
Cu ajutorul acestor traductoare
se poate realiza controlul poziiei
robotului pe baza unghiurilor
formate de articulaii.
Sistemul mecanic al robotului industrial RV-M1
Pe lng cele 5 grade de mobilitate acesta are ataat o ax suplimentar,
numit Slide (ghidaj), folosit pentru deplasarea robotului de-a lungul axei
Y n sistemul de coordonate cartezian.
Deplasarea robotului pe Slide este realizat cu ajutorul unui servomotor
de curent continuu prevzut cu un traductor de poziie.
Senzorii de proximitate LS1 i LS2 sunt utilizai
pentru sincronizarea iniial a micrii (LS1), respectiv ca limitatoare de
curs.
Proiectarea sistemului mecanic
Configurarea lanului cinematic, calculul forelor i momentelor.
Configurarea sistemului de acionare, a traiectoriei sistemului, etc.
Construcia efectiv a structurii mecanice.
Amplasarea sistemului senzorial pasiv.
Etape impuse la proiectarea sistemului mecanic
Analiza configuraiilor dezvoltate de ctre competitori i identificarea
posibilelor bree pentru facilitarea dezvoltrii de noi configuraii.
Studii de pia i identificarea cerinelor/celor mai importani parametrii ai
procesului tehnologic.
Identificarea i individualizarea parametrilor de performan ai sistemului.
Elaborarea unui grafic de derulare n timp.
Elaborarea desenelor de ansamblu/subansamblu.
Combinarea i armonizarea componentelor proiectate. Estimarea costurilor
pentru variantele alternative.
Emiterea comenzilor componentelor care implic timpi mai mari de fabricare
i paralel cu aceasta testarea noilor componente introduse n configuraia
nou.
Testarea performanelor noului sistem i corecia erorilor.
Elaborarea documentaiei.
Lansarea n fabricaie.
Sistemul mecanic
Puncte slabe Sistemul Msuri corective Metoda de calcul
Deformarea ntregii
structuri sau a unui
element
reducere greutate
mrire rigiditate
FEM
Dilatare termic


ndeprtare/izolare
surs de cldur
FEM
Frecare


nlocuire rulmeni
adugare lubrefiani
experiena
utilizator
Deformare sub
aciunea solicitrilor
dinamice
mrire rigiditate
diminuarea masei
elementelor n
micare
distribuia maselor

metode de corecie
pe baz de
frecven/timp