2.

Stadiul actual al cunoa terii n domeniu

,,Pericolul trecutului era acela ca oamenii s devin sclavi. Pericolul viitorului este acela
ca oamenii s devin robo i. Adevrat este c robo ii nu devin rebeli. Dar, innd cont de natura
omeneasc, robo ii nu pot tri i s rmn rezonabili, ace tia devin ,,Golemi. Ei vor distruge
lumea i pe ei n i i, pentru c nu pot rezista foarte mult plictiselii unei vie i fr sens. Eric
!romm, "e #ane #ociet$
%&'
,, (n anii )*+, s,a prezis c n * ani robo ii vor fi pretutindeni. (n anii )-+, s,a prezis c n
&+ ani robo ii vor fi pretutindeni. (n anii ).+, s,a prezis c n /+ de ani robo ii vor fi pretutindeni.
(n anii )0+ s,a prezis c n 1+ de ani robo ii vor fi pretutindeni.... 2arvin 2ins3$
%&'
4u conteaz dac cineva crede n 5rea ia 6ui Dumnezeu sau n teoria evolu ionist7 toat
lumea este de acord c natura este fascinant ntr,un sens ,,perfect. #untem ncon8ura i de
creaturi foarte dezvoltate care sunt pe deplin adaptate mediului n care triesc i capabile s
reac ioneze la orice influen din mediul ncon8urtor. 5eea ce vedem pe bun dreptate n mediul
ncon8urtor este greu de realizat n sistemele tenice. De e9emplu, comple9itatea sarcinilor de zi
cu zi, cum ar fi s ,,mergem drept n fa , : punnd un picior n fa a celuilalt ...doar s pa im;
este foarte simplu. innd cont de acestea, interac iunea dintre :obiectul de mers, piciorul i
trup este foarte comple97 corpul trebuie inut n ecilibru tot timpul< influen ele din e9terior,
precum vntul sau natura suprafe ei pe care se realizeaz deplasarea trebuie luat n considerare<
scopul este s fii concentrat, posibile obstacole trebuie identificate i rute alternative trebuie
evaluate.
"ermenul ,,robot= n ce > muncitor? n sensul din zilele noastre, a fost introdus n &@/+
de scriitorul ce, Aarel 5ape3. El a scris satire legate de progresul tenologic. (n lucrarea sa
fic ional BC.D.C. > CossumEs Dniversal Cobots, primii robo i au fost crea i ca ni te oameni i
realiza i pentru munca n fabrici.
%/'
6a 0@ de ani dup, robo ii umanoizi sunt totu i rari, ciar
dac numrul de grupuri de cercetare au crescut e9ponen ial n ultimii ani. Anumite companii
8aponeze au continuat cercetarea robo ilor umanoizi pentru o perioad lung. Au nceput s i
produc n /++1 drept tovar i pentru relizarea sarcinilor de zi cu zi.
Dar, conform unui studiu al !edera iei Fnterna ionale de Cobotic
%G'
, doar &++ de robo i
de genul men ionat anterior sunt da i n folosin , ma8oritatea n cercetrile de laborator. #tudiile
recente confirm pe baza cuno tiin elor actuale c robo ii vor avea implica ii n diferite domenii
n viitorul apropiat
%G'%1'
. #tructura antropomorf este un motiv pentru care ace ti robo i sunt ideali
pentru asisten a uman n sarciniile de zi cu zi7 structura umanoid le permite acestora s relizeze
diverse sarcini cu u urin i s rela ioneze n mediile umane. Alte scenarii includ ingineria
medical i de proteze, industria diverstismentului, mediul universitar i cercetare. Pentru toate
sarciniile, de produc ie, birou i divertisment, deplasarea agil i rapid este un factor important.
2ai mult, cercetarea n domeniul robo ilor p itori poate fi vzut ca un impuls tenologic n
aria mecatronicii, ducnd la limit sisteme, componente, senzori i ingineria controlului automat.
(n ciuda cercetrilor e9tinse n domenii precum biomecanic i cinematic, ntrebarea
cum oamenii pot rezolva problemele comple9e ale deplasrii tridimensionale cu o anumit
robuste e nu este bine n eleas n prezent. Pe de alt parte biomecanica mersului uman i
alergatului a fost foarte bine investigat, dar mecanismul ce presupune controlul ecilibrului nu
este bine n eles.
%*'%-'
Pentru o perioad lung de timp controlul posturii n pozi ia de stop i mers
a fost considerat ca o sarcin automat sau controlat din refle9e. 5u toate acestea, cercetrile
recente, privind stabilitatea posturii, arat c acest lucru este pus pe seama unui mecanism
dezvoltat de refle9 neuronal, care ini ial utilizeaz stimulul vizual, vestibular i informa iile
senzoriale proprioceptive.
%.'
Abordarea tradi ional de construc ie a robo ilor p itori combin controlul clasic cu
sisteme ardHare sofisticate ce sunt caracterizate prin performan i precizie. 4u se ncearc s
se copieze sisteme biologice, ci se pune accentul pe avanta8ele cercetrii i tenologiilor bine
puse la punct. Principala diferen ntre sistemele tenice i cele biologice, aduc n discu ie dac
designul ardHare i controlul unui robot umanoid cu multiple scopuri poate avea beneficii de pe
urma unor modele biologice. "otu i se ine cont de faptul c modelele biologice deservesc ca un
model de inspira ie. #copul este s se acumuleze sugestii pentru designul tenic, testarea lor prin
transferul n sistemele mecanice i relizarea, folosind tenologia mecatronic.
5ercetrile asupra robo ilor umanoizi se a9eaz mai mult pe situa ii precum interac iunea
om > robot i manipulare. Privind capacit ile locomotorii ale robo ilor bipezi, tot mai sunt
probleme de rezolvat. De e9emplu, viteze mai mari pentru sistemul locomotor i fel9ibilitatea n
deplasare sunt provocri actuale. 5iar dac nu necesit dezvoltarea unor noi solu ii ardHare,
aten ia trebuie atras asupra dezvoltrii sistemelor de control. Dezvoltarea robo ilor bipezi cu
performan e aproape umane se confrunt cu probleme legate de structura cinematic, distribu ia
masei, actuatori i sisteme de mi care, precum i senzoristic. (n concluzie, ecilibrul dintre
control i ardHare trebuie vzut ca o combina ie de componente ale unui sistem mecatronic
comple9.
Dou abordri fundamentale domin cercetarea robo ilor bipezi. (n afar de robo ii
umanoizi complet func ionali, folosind teorii clasice de control i design mecatronic, un alt
concept bazat pe ideea de deplasare pasiv dinamic ia amploare. 5iar dac robo ii umanoizi sunt
relativ noi ca domeniu de cercetare, literatura specific este imens.
Iorbind despre sisteme de ac ionare complete, avanta8ele importante n tenologiile de
e9ecu ie= senzori, programe i tenologii informatice? au permis realizarea robo ilor umanoizi cu
capacit i deosebite.
Pionieratul n domeniul realizrii robo ilor bipezi complet func ionali a fost atins de Aato,
la Dniversitatea Jaseda din Kaponia. (n anul &@.G a fost creat JALM" > &, primul robot
antropomorf la scar normal.
%0'
!igura /.& JALM" , &
Din &@0- pn n &@@+, s,a realizat un robot biped idraulic, n cadrul familiei J6 ,&/.
=a? J6,&+C =b? J6,&+CD =c? J6,&/CFFF
!igura /./ !amilia de roboti J6 , &/
Acest tip de robot are un trunci i o talie cu dou grade de libertate pentru un aspect
natural al mi crii.
%0'
(n &@@@, NA2AGD5OF
%@'
a prezentat un robot cu &* grade de libertate, robotul J6 >
&/CIF, care implic un mecanism comple9 pentru picioare cu tlpi elastice pentru a absorbi
impactul i fortele de contact cu solul. Dtiliznd aceste picioare, robotul era capabil s p easc
pe orice suprafa . Genera ia curent de robo i de la Jaseda, Jabian > /= 1& de grade de
libertate, nl ime de &*G+mm, masa de -1.*3g?, arat cteva specialit i n msur de
configura ii cinematice< spre deosebire de al i robo i, picioarele acestui robot au . grade de
libertate ncorporate cu a9e de rota ii interne sau e9terne pentru articula iile gleznelor, permi nd
rota ia piciorului relativ fa de talp pe a9a vertical
%&+'
. Fnginerii pretind dezvoltarea modelelor
de deplasare n spa iu a articula iei genunciului independent de a tlpii. (n special deplasarea
peste obstacole, prin spa ii nguste i urcatul pe o scar se a teapt s se simplifice. De
asemenea, Jabian > / este ecipat cu articula ii cu / grade de libertate n zona pelvisului i nc
/ n zona trunciului.
%&&'
!olosind articula ia din zona pelvisului, trunciul poate fi nclinat n
fa , n spate sau lateral. Iarianta finisat a robotului Jabian ,/C, este ecipat cu articula ii
pasive ale degetelor care faciliteaza deplasarea cu genunciul ntins i clciul ridicat.
%&/'
2ai
mult, Jabian > /C este capabil s reproduc diferite mi cri umane i poate fi folosit pentru
studiul diverselor dispozitive de reabilitare.
!igura /.G Jabian,/C
Cobotul poate oferi informa ii ma8ore legate de eficien a unor astfel de dispozitive. Iiteza
ma9im pe care o poate atinge robotul, este de +,.*3mP. #ugaara
%&G'
a dezvoltat sistemul de
deplasare cu scopuri multiple, J6 > &-, la care picioarele sunt realizate ca o platform #teHart.
Cobotul este capabil s transporte ncrcturi mari i este potrivit pentru transportul persoanelor.
!igura /.1 J6 > &-C
Dnul dintre cei mai avansa i robo i umanoizi este cel realizat de Oonda 2otor 5orporation.
#pre uimirea tuturor cercettorilor, Oonda a prezentat robotul P/, abia dup &+ ani de cercetri
ntreprinse n secret i cteva prototipuri, n &@@-. Cobotul P/ are o nl ime de &0/+mm i o
greutate de /&+3g. Are n totalitate, G+ de grade de libertate, a fost primul robot autonom, capabil
s mearg, s urce scri i s relizeze sarcini de maipulare simple. Pe lng encoder,ele pentru
determinarea pozi iei la articula ii, suita de senzori cuprinde giroscoape cu fibr optic, senzori
de nclinare, senzori pentru reac iunea n urma contactului cu solul i 1 camere video. #uccesorul
su, PG,
%&1'
a fost prezentat n &@@.= G+ de grade de libertate, nl ime de &-++mm i o mas de
&G+3g?.
!igura /.* Cobotii Oonda P/ Oonda PG
(n anul /+++, Oonda a prezentat robotul Asimo, care era redus n dimensiuni i
mas= /- de grade de libertate, nl ime de &/++mm i o mas de */3g?. Aritectura sistemului
de control, numit ,,i > Jal3, permite robotului s i scimbe direc ia de deplasare arbitrar,
avnd o stabilitate ridicat n pofida oricrui factor preturbator. Pe lng o vedere stereo pentru
detec ia dinamic a mediului ncon8urtor, Asimo integreaz recunoa terea vocal i este capabil
s detecteze pozi ia celui care i vorbe te, fcndu,l astfel eficient n realizarea diverselor cerin e
n mediul uman. Actualul model Asimo > C= G1 de grade de libertate, nl ime de &G++mm i o
mas de *13g? prezint grade de libertate n plus, n bra ele i palmele sale, e9tinznd astfel sfera
sa de capacit i de manipulare. 6a sfr itul anului /++*, Oonda a anun at c robotul Asimo > C
poate alerga n linie dreapt i pe un traseu cu obstacole la o vitez ma9im de /,.3mP. 5a i
predecesorii lui, Asimo > C se bazeaz pe ardHare precis i e9trem de rapid n procesare i
servoactuatori cu greutate redus dar o structur rigid a picioarelor. 2ai departe, controller,ul
pentru ecilibru este e9tins pentru nclinarea sau rotirea trunciului.
6a sfr itul anului /++@, Oonda a publicat cteva detalii referitoare la cercetrile, privind
mersul i alergatul robo ilor si.
%&*'
Dtiliznd un robot cu o mrime similar celui Asimov, s,a
atins o vitez de &+3mP. "otu i multe detalii despre sistemul mecatronic nu au fost divulgate,
totul fiind vzut ca un sistem comple9 de locomo ie rapid pentru robo ii bipezi.
!igura /.- Cobotul Asimo
Pn la viitoare nout i din partea Oonda, "o$ota vine cu un robot ce poate atinge o vitez
de .3mP, dar poate merge doar pe suprafe e plate.
%&-'
Are &* grade de libertate7 fiecare picior are
. grade de libertate, inclusiv o articula ie mobil pentru degetul mare de la picior i un grad de
libertate pentru articula ia pelvisului. Cobotul are o nl ime de &G++mm i cntre te *+3g.
5ercetrile "o$ota se a9eaz pe dezvoltarea de noi forme de mobilitate pentru ngri8irea
btrnilor i robo i pentru ntre inere casnic. #copul este s se ating o interac iune strns ntre
robo i i oameni, e9plornd similarit ile morfologice dintre oameni i robo ii umanoizi. De
re inut este c robotul de la "o$ota este, conform creatorilor, singurul robot care i realizeaz
controlul pa ilor, absorbind impactul cu solul, fr msurtori de for n articula iile picioarelor.
(n scimb, e9ist cteva articula ii unde se fac msurtori pentru o deplasare ulterioar. Fmpactul
cu solul este atenuat prin a8ustarea rspunsului, presupunnd suprafa a plan.
%&-'
!igura /.. Cobotul "o$ota
Proiectul Cobotic Dmanoid= OCP > Oumanoid Cobotics Pro8ect?, fondat de 2inisterul
Economiei, 2rfurilor i Fndustriei din Kaponia, este unul dintre cele mai mari proiecte de
robotic umanoid din lume. Cobotul OCP are o structur ardHare realizat n cooperare cu
Fnstitutul 4a ional de tiin i "enologie Fndustrial= AF#"? i AaHada Fndustries. Cobotul
autonom, OCP > /, are n total G+ de grade de libertate i anume7 bra e cu - grade de libertate,
mini cu un grad de libertate, talie cu / grade de libertate, picioare cu - grade de libertate i /
grade de libertate pentru cele / camere stereo. Cobotul are o nl ime de &*1+mm i cntre te
*03g
%&.'
. #pa iul de mi care ungiular al articula iilor i permit s se ntind pe podea i s se
ridice. Articula ia oldului cu G grade de libertate este special n compara ie cu structura
cinematic a robotului7 articula ia de adduc ie i abduc ie este a ezat foarte aproape de planul
sagital al robotului, reducnd articula ia oldului, innd seama de distan a mic fa de centrul
de greutate. 5u toate acestea contribu ia articula iei de adduc ieP abduc ie pentru mrirea pasului
este limitat. 2ai mult, rigiditatea oldului este determinat de designul consolei cu un singur
rulment pentru a9a de fle9ie i e9tensie. Iiteza ma9im a robotului OCP > /, este de /,*3mP.
%&.'
!igura /.0 Cobotul OCP , /
Aa8ita
%&0'
a prezentat un studiu e9perimental pentru cinematica alergatului, folosind
modulul OCP > /P cu &/ grade de libertate pe picior. Iiteza ma9im de deplasare fiind
considerabil mai mic dect cea a robotului OCP > /. (n alt studiu asemntor
%&@'
, Aa8ita a
dezvoltat o articula ie pentru degete cu arc pasiv pentru modulul cu &/ grade de libertate, OCP >
/6". #uccesorul su, modelul OCP > GP, are o nl ime de &-++mm i cntre te -* de 3g,
inclusiv bateriile. Diferen a fa de modelul OCP > / este dat de gradele de libertate
suplimentare din articula iile bra elor i palmelor, fcnd n total G- de grade de libertate, carcasa
corpului etan prote8eaz robotul de ptrunderea unor licide, corpuri solide sau praf.
2ai departe, unitatea P5 on > board este a8utat de cteva noduri informatice
descentralizate pentru controlul motoarelor i procesarea informa iilor de la senzori.
5alculatoarele sunt conectate ntre ele printr,o re ea real > time cu un protocol Eternet. Actualul
succesor al lui OCP > / este OCP ,G ce are nl imea de &-&+mm, cntre te -03g i are 1/ de
grade de libertate7 picioarele au cte - grade de libertate fiecare, capul i pelvisul au cte / grade
de libertate fiecare, iar bra ele i minile au cte . respectiv - grade de libertate, mbunt ind
astfel capacit ile de manipulare.
%/+'
De asemenea i OCP ,G are o carcas ce l prote8eaz de
intemperii. Acest robot are o alt aritectur electronic7 un sistem central pentru controlul
bra elor i capului, pe cnd nodurile descentralizate sunt aplicate pentru pelvis, picioare i mini,
folosind o aritectur 5A4.
%/+'

!igura /.@ Cobotul OCP > G
(n decembrie /++@, Aane3o
%/&'
a prezentat ,,omul cibernetic, modelul OCP ,15= nl ime
de &*0+mm, cntrind 1G3g cu tot cu baterii?, cu 1G de grade de libertate. "enologia de
baz= actuatori, electronic, etc.? este identica cu cea a modelelor anterioare de OCP, numai c
aici difer propor iile i aspectul foarte uman.
!igura /.&+ Cobotul OCP > 15
Pana aici am scris din documentul ;;;;imp pentru introducere.pdf
Proiectul Konnie, a propus dezvoltarea i construc ia unui robot biped p itor autonom.
Mbiectivul principal a fost s se realizeze o ma in p itoare antropomorfa, asemntoare
omului, cu capacitatea de a se deplasa stabil din punct de vedere dinamic. Cobotul este capabil s
se deplaseze pe suprafe e neegale i curbate. 2ai mult, este propus o mi care de genul 8ogging,
care este caracterizat de faze balistice scurte n care ambele picioare pierd contactul cu solul.
Cobotul este autonom din punct de vedere al actuatorilor, senzorilor i puterii de procesare, pe
cnd energia este furnizat printr,un cablu.
#tructura robotului Konnie se aseamn cu sistemul locomotor uman, avnd &. articula ii
mobile. Greutatea total este de 1@ de 3g i nl imea de &0++mm. !iecare picior are - articula ii
mobile. "rei sunt localizate n old, una pentru clci i nc dou pentru articula ia
gleznei= pitc i roll?. 2ai mult, trunciul dispune de un grad de libertate, de rota ie n 8urul a9ei
verticale. Lra ele cu cte dou grade de libertate fiecare, sunt capabile s compenseze momentul
produs de rota ia n 8urul a9ei verticale. Articula iile sunt puse n mi care de motoare de curent
continuu cu perii n combina ie cu ro i din ate u oare. Dngiurile nceieturilor i vitezele sunt
msurate cu encodere incrementale. "lpile prezint senzori de for ce msoar reac ia cu solul
pe ase a9e. Determinarea orientrii spa iale se face cu o unitate de masur iner ial, format din
un accelerometru pe trei a9e i trei senzori cu giroscoape. M plac P5F > FPM realizeaz interfa a
dintre calculatorul principal= Pentium FI, /.0GOz? cu senzorii i driverele motoarelor.
Algoritmul de control ruleaz pe un P5 cu modul 3ernel C" > 6inu9.
!igura /.&& Cobotul Konnie
#istemul de control al robotului Konnie este divizat n trei straturi. #tratul de sus se ocup
de crearea traiectoriilor i face scimbul ntre diferite moduri de deplasare i faze de mers. Dn
pas este compus din diferite faze, precum faza de pozi ie i scimbare de pe un picior pe altul.
Pentru fiecare dintre aceste faze, mi carea robotului este astfel realizat nct traiectoria plnuit
s nu provoace balansul sau ridicarea piciorului de spri8in. 6a al doilea nivel vorbim de controlul
dinamic ce ofer stabilitate i ecilibru robotului. 5iar i cnd traiectoriile sunt ideale, trunciul
poate devia de la referin datorit inclina iei solului sau anumitor factori e9terni. (nclina ia
robotului este msurat cu unitatea de msur iner iala iar traiectoriile sunt astfel adaptate astfel
nct trunciul robotului s se stabilizeze n pozi ia vertical. 5ontrolul balansului folose te un
sistem ce poate fi controlat n timp real. #imultan, un control fort > pozi ie se asigur c piciorul
nu se clatin, ceea ce este necesar pentru men inerea ecilibrului. 2i carea rezultat este
implementat articula iilor, care sunt controlate de nivelul inferior. Pozi ia, viteza i accelera ia
fiecrei articula ii este comandat de un controller PFD, innd seama de frecare.
#cema de control a fost intens studiat i testata folosind o simulare multibod$. Pentru
pozi ia de repaus, mers i 8ogging se poate face un control stabil, iar factorii perturbatori pot fi
elimina i efectiv. Astzi, Konnie se poate deplasa cu o vitez de /,/3mP. 5ercetri viitoare se
vor face pentru mrirea vitezei de deplasare. 6a "rgul Oannover din /++G, Konnie a fost
prezentat cu un sistem vizual de gidare, dezvoltat de Fnstitutul pentru Fngineria 5ontrolului
Automat din cadrul Dniversit ii "enice din 2unic. 5u acest sistem, robotul este capabil s
detecteze obstacole i s decid dac s p easc pe ele, s le ocoleasc sau s p easc peste
ele.
%//'
#cris din capFF .pdf
Proiectarea roboQilor mobili presupune integrarea mai multor discipline, fiind un domeniu
multidisciplinar, n care cercettorii trebuie s rezolve probleme de locomoQie datorate
cinematicii, dinamicii Ri teoriei controlului mecanismelor.
2etoda controlului ibrid forQPpoziQie
%/G'%/1'
, utilizeaz informaQia de poziQie Ri forQ
pentru a realiza controlul miRcrii unui robot, Ri a fost propus pentru prima oar, de Caibert Ri
5raig
%/*'
. Acest control, este cunoscut n literatura de specialitate drept control ibrid
poziQiePforQ, ulterior fiind consacrat termenul general de :control ibrid. Sang Ri Paul
%/-'
au
rescris scema controlului ibrid, transformnd bucla de control n spaQiul cartezian, la o
formulare n spaQiul articulaQiilor, utiliznd matricea Kacobi invers pentru calcularea cinematicii
inverse. #,a adeverit c aceast metod prezint probleme ale singularitQilor punctelor n spaQiul
miRcrii robotului, rezolvat ulterior de introducerea matricei Kacobi transpus
%/.'%/0'
.
Dtilizarea controlului ibrid forQ,poziQie, este preferat de cercettori, deoarece se
analizeaz informaQiile de poziQie Ri forQ separat, folosind tenici de control performante, pentru
fiecare tip de control n parte. Dup aplicarea metodelor de control, legile specifice miRcrii
robotului pe terenuri denivelate Ri nestructurate n medii cu obstacole sau alte constrngeri sunt
comutate utiliznd inteligenQa artificial n luarea unei decizii optime pentru menQinerea
stabilitQii Ri performanQelor robotului, iar ieRirile sunt combinate pentru a le corela Ri a fi
convertite n valori ale cuplurilor pentru articulaQiile robotuluiPmanipulatoarelor
%/@'
. Dna din
inovaQiile care a condus la succesul acestei metode ibride de control, este separarea gradelor de
libertate sau a a9elor de miRcare dup o matrice de selecQie de dimensiune n 9 n. Acest matrice a
fost conceput de Caibert Ri 5raig, fondatorii metodei de control ibrid forQ,poziQie Ri dezvoltat
de !iser Ri 2u8taba, prin utilizarea maticei transpuse n locul matrice inverse, pentru eliminarea
problemei punctelor de singularitate.
!igura /.&/ , #cema clasic de control ibrid forQ,poziQie
%G+'
5ontrolul ibrid forQPpoziQie clasic =figura 1.&?, este utilizat Ri calculat de ingineri ntr,un
mod static, mprQind fiecare grad de libertate sau a9 de miRcare n subdomenii care sunt apoi
controlate de anumite legi de control predefinite Ri prestabilite. Acest tip de control se foloseRte
de cele mai multe ori pentru roboQi aflaQi n contact permanent cu o suprafaQ de lucru. Pentru
cazul roboQilor mobili, fiecare picior al unui robot mobil pRitor aplic o forQ pe suprafaQa de
contact pentru a susQine greutatea robotului. 2ai mult, odat ce legile de control au fost calculate,
acestea pot fi transpuse robotului n scopul controlului Ri conducerii miRcrii acestuia.
Dezavanta8ul acestei abordri apare atunci cnd robotului i este atribuit o sarcin de lucru
pentru care legile de control implementate nu mai sunt eficiente. (n acest moment, devine
necesar calcularea noilor parametrii de control sau implementarea unor noi tenici de conducere
dinamic a robotului.
Prima abordare utilizat n cercetrile realizate, a constat n aplicarea metodei DO!P5
%G&,
G/, GG, G1, G*'
a Profesorului 6uige Ildreanu n controlul dinamic ibrid,forQ poziQie, care are ca
scop principal mbuntQirea stabilitQii miRcrii roboQilor mobili pRitori prin dezvoltarea a Rapte
bucle de control, cu acQiune distributiv n funcQie de mediul n care se deplaseaz robotul, lund
n consideraQie compensarea S2P, miRcrile predictibile, amortizarea la aterizare a piciorului
robotului, etc. Aritectura Ri metoda de control au fost brevetate prin Mficiul European de Patente
=EPM?, EP/G010-G,A/ din +@.&&./+&&, cu recunoaRterea prioritQii n toate Qrile 5omunitQii
Europene. Autorul acestei teze de doctorat este coautor al inventiei, obQinnd prin participarea la
E9pozitii Fnternationale, cum ar fi #alonul 2ondial de la Geneva, E9pozitia Fnternationala
EDCEAA de la Lrussels, #alonul de inventic de la LucureRti sponsorizat RtiinQific de AgenQia
4aQional de 5ercetare TtiinQific, mai multe premii internaQionale Ri medalii de aur7 Geneva
/+&+, 2oscova /+&+, LucureRti /+&+, IarRovia /++@.
5ercetrile realizate, analiznd conceptul dezvoltat de metoda Profesorului 6uige
Ildreanu n controlul dinamic ibrid forQ,poziQie
%G-'
n care s,a aplicat logica neutrosopic,
fondat de Profesorul #marandace de la Dniversitatea din 4eH2e9ico #DA Ri teoria Dezert,
#marandace =D#m?, au condus la dezvoltarea unei funcQii de comutare original, bazat pe
metoda DO!P5
%G&, G/, GG, G1, G*'
a Profesorului 6uige Ildreanu Ri logica neutrosopic a
Profesorului #marandace
%G.,G0,G@'
. Deoarece datele de intrare ntr,un sistem de control pot fi de
multe ori ambigue sau contradictorii, s,a utilizat aceast nou tenic de control, care foloseRte
probabilitQile de adevr, falsitate Ri incertitudine, calculate prin procedeul de modelare a datelor
brute recepQionate de la anumiQi senzori cu rolul de observatori ai sistemului.
Pentru a mbuntQii Ri creRte performanQele controlului ibrid forQ,poziQie, s,a dezvoltat
o nou aritectur de control n timp real ibrid forQPpoziQie, mbuntQit cu logica
neutrosopic, care reuReRte s determine pentru fiecare sarcin sau scimbare a datelor robotului
Ri de mediu, legea de control necesar pentru controlul fiecrui grad de libertate Ri a9 de miRcare
a robotului. (n acest sens, logica neutrosopic acQioneaz ca o lege de comutare determinnd
parametrii matricei # de dimensiune n9n, specifice controlului ibrid forQPpoziQie.
(n cadrul proiectrii robo ilor mobili apar diferite probleme specifice legate de structura,
cinematic i dinamic.
Prima categorie este compus din problemele care se datoreaz structurii roboQilor,
deoarece construcQia acestora s,a dovedit de multe ori o piedic n dezvoltarea de noi soluQii
optime, pentru care rezistenQa materialelor s permit susQinerea greutQii Ri s nu introduc inerQii
mari n sistem. De aceea sunt preferate structuri ct mai uRoare dar suficient de rezistente pentru
ca robotul s nu prezinte probleme structurale sau probleme de control datorate fle9ibilitQii
picioarelor. 2ai mult, sunt necesare motoare de nalt precizie cu un cuplu motor ct mai mare
pentru ca structura s nu necesite mecanisme complicate de angrena8e cu rolul creRterii cuplului Ri
a preciziei de poziQionare.
A doua categorie de probleme sunt cele datorate modelrii cinematice Ri dinamice, direct
sau invers, a roboQilor mobili. Accentul s,a pus pe problemele de control n timp real Ri pe
algoritmi optim computaQionali utilizaQi pentru rezolvarea problemelor de simulare,
e9perimentare Ri modelare a roboQilor mobili.
Deoarece controlul unui robot mobil pRitor necesit o referinQ n spaQiul operaQional n
care robotul se deplaseaz, este nevoie ca aceste date s fie transformate din valori 5arteziene n
valori din spaQiul articulaQiilor prin intermediul metodelor de calcul a cinematicii inverse. Pentru
aceasta s,au utilizat metode geometrice de rezolvare a cinematicii inverse precum Ri metoda
bazat pe matricea Kacobi transpus, pentru evitarea problemei punctelor de singularitate datorate
inversrii matricei Kacobi.
!olosirea metodelor geometrice a fost posibil datorit faptului c lanQurile cinematice
utilizate, au pn la trei grade de libertate. Cezult posibilitatea de a calcula trei valori
necunoscute din trei relaQii trigonometrice, dac se impun anumite condiQii de alegere a soluQiilor
multiple Ri de evitare a punctelor de mprQire cu zero. Dna dintre soluQiile recente de rezolvare a
cinematicii inverse o reprezint algoritmul de calcul care utilizeaz matricea Kacobi transpus
prezentat n relaQia =&?.
Avanta8ul ma8or al acestei soluQii este dat de eliminarea problemei puctelor de
singularitate al crei efect poate conduce sistemul ctre stri de instabilitate. Dezavanta8ul acestei
metode l reprezint calcularea cu apro9imaQie a erorilor din articulaQii. (n scimb, eroarea
calculat are un caracter liniar, putnd fi utilizat cu succes de legi de control liniare.
UeVe
tinta
,e
real
< =/.&?
KK"deVKWK
"
W Ue<=/./?
XV < =/.G?
U V= XWK
"
W Ue?
"
. =/.1? =&?
Acest algoritm care utilizeaz matricea Kacobi transpus, este e9trem de util atunci cnd
sistemul de control este unul liniar, deoarece reduce semnificativ puterea de calcul necesar
soluQionrii sistemului invers Ri nu are nevoie de condiQii suplimentare de alegere a soluQiilor
optime sau care s elimine problemele punctelor de singularitate. (n scimb, nu se poate utiliza ca
referinQ pentru legi de control neliniare, deoarece acestea necesit valoarea e9act a referinQei n
spaQiul articulaQiilor. Pe lng avanta8ele Ri dezavanta8ele algoritmului de calcul a cinematicii
inverse utiliznd matricea Kacobi transpus, trebuie ales parametrul X, de care depinde precizia de
calcul a erorii de poziQionare a articulaQiilor robotului controlat. Acest parametru este ales ca n
relaQia =&? Ri a8ustat prin e9perimentare, pentru fiecare aplicaQie n parte.
Dac n cazul cinematicii problemele nu impun utilizarea unor tenici Ri metode algebrice
Ri trigonometrice de nalt nivel, rezolvarea dinamicii roboQilor mobili pRitori utilizeaz o algebr
avansat, lucrnd cu ecuaQii diferenQiale de ordinul nti. De aceea, pentru controlul roboQilor
mobili pRitori sunt necesare rezolvarea relaQiilor dinamicii inverse pentru a putea controla
eficient articulaQiile robotului, compensnd inerQiile, efectele 5oriolis, centrifugale Ri
gravitaQionale. 5alculele acestor relaQii cu ecuaQii diferenQiale cresc odat cu numrul de grade de
libertate ale robotului. De aceea, matricele relaQiilor dinamicii inverse a8ung la dimensiunea de
%n9n', unde n reprezint numrul de grade de libertate, iar calculele devin din ce n ce mai
complicate pentru care sunt necesare programe softHare de rezolvare literal a acestora.
CelaQiile de baz utilizate n calcularea valorilor dinamicii inverse sunt date de metoda
Euler,6agrange7
=/.*?
=/.-?
=/..?
#cris din cap/.pdf;;;
M alta metod de control pentru deplasarea robo ilor bipezi este cea a Punctului Sero
2oment= S2P > Sero,2oment Point?. Aceast metod descrie un criteriu pentru balansarea
dinamic, formulat pentru prima oar de ctre 2iomir Iu3obratovic n &@-0. #e desfine te ca
fiind punctul de pe sol n care momentul de iner ie i for a gravita ional nu au componente de,a
lungul a9ei orizontale.
!igura /.&G Iizualizarea Punctului de 2oment Sero de ctre Iu3obratovic.
# considerm un robot biped ntr,o singur faz a mi crii. Fnfluen a dinamic a
segmentelor de deasupra gleznei este reprezentat de for a !
A
i momentul 2
A
= figura b?.
Ceac ia din sol n punctul P const n for a CV=C
Y,
C
N,
C
S
? i momentul 2V=2
Y,
2
N
,2
S
?. !recarea
fr alunecare a piciorului pe sol compenseaz componentele orizontale ale for ei !
A
i
componenta vertical a momentului 2
A
= figura c? i care mai departe poate fi reprezentat de
=C
Y
,C
N
,2
S
?. C
S
reprezint reac iunea for elor balansului vertical. Cestul de componente
orizontale ale momentului activ pot fi compensate numai prin scimbarea pozi iei P a reac iunii
C n interiorul poligonului de spri8in= figura d?. Dac poligonul suport al tlpii nu este suficient de
mare pentru o pozi ie potrivit a lui C, for ele ac ioneaz asupra marginii tlpii i o component
necompensat a reac iunii rmne. Acest lucru are ca consecin o rota ie n 8urul e9tremit ii
tlpii i robotul se clatin. Deci, condi ia ca robotul s se afle ntr,un ecilibru dinamic este
urmtoarea7
2
Y
V+ si 2
N
V+.
Punctul P este numit Punctul de 2oment Sero. Ecua iile pentru ecilibrul static pentru
piciorul suport sunt7
CZ!
A
Zm
#
gV+ =/.0?
9 C Z 9 m
#
gZ 2
A
Z2
S
Z 9 !
A
V+, unde M este originea sistemului de coordonate, P este
punctul reac iunii din sol, G este centrul de greutate al piciorului, A este articula ia gleznei i m
#
este masa piciorului.
Proiectnd ecua ia de mai sus n plan orizontal, rezult7
= 9 C?
O
Z 9 m
#
gZ 2
A
O
Z 2
S
Z= 9 !
A
?
O
V+ =/.@?
Pentru a asigura ecilibrul dinamic, punctul P trebuie s se afle n interiorul poligonului suport,
dac nu, atunci punctul de zero,moment nu e9ist, iar robotul v cdea.
!igura /.&1 #itua ii de pozi ionare ale punctului P
5riteriul punctului de zero,moment poate fi folosit pentru sinteza mersului offline sau ca
un indicator pentru controlul n timpul deplasrii robotului. Poate fi msurat apro9imativ de
senzorii de for din talp. 2ul i robo i e9isten i n industrie folosesc acest criteriu pentru
stabilitate.
%1+'
Preluat din pentru introducere.pdf;;;

innd cont de cele men ionate anterior, putem vorbi despre un alt factor important n
realizarea robo ilor bipezi i anume biomecanica.
Liomecanica mi crii umane poate fi definit ca o disciplin care descrie, analizeaz i
evalueaz mi carea uman. M mare varietate de deplasri fizice este implicat, totul de la mersul
unei persoane cu andicap, ridicarea unei greut i de ctre un muncitor i pn la performan a
unui atlet. Principiile fizice i biologice care se aplic n cele trei cazuri sunt acelea i. 5eea ce se
scimb de la un caz la altul este sarcina specific i nivelul de detalii ce ine de performan a
fiecrei situa ii. Liomecanica, ca o consecin a tiin elor biologice i fizice, este bazat pe
cuno tiin ele din fizic, cimie, mecanic, fiziologie i anatomie. #tabilitatea locomo iei bipede
poate fi studiat din punctul de vedere al mai multor criterii precum7 Punctul de moment
zero= S2P Sero 2oment,Point?, Fndicatorul de rota ie al piciorului=!CF !oot Cotation Fndicator?,
5onul de contact=5J5 5ontact Jrenc 5one?.
%1&'

!igura /.&* Dimensiunile corpului uman
%11'
Dimensiunile umane sunt luate n considerare atunci cnd vine vorba de proiectare, fiind
modelul de inspira ie pentru construc ia robo ilor bipezi, oferind un e9emplu de ecilibru, care
se face n urma corela iei dintre propor ii corporale i distribu ia for elor n timpul mi crii.
%1/'
Antropomorfologia este o ramur de baz a antropologiei, care studiaz mrimile corpului uman
pentru diferen ierea indivizilor din grupuri. 5u toate acestea, analiza deplasrii umane necesit
msurtori cinematice7 mase, momente de iner ie i loca ia acestora. E9ist totu i un pacet de
informa ii legate de centrele de rota ie ale articula iilor, originea i mu cii implica i, ungiurile
de ac iune a tendoanelor i lungimea mu cilor.
(n concluzie, nici aceast parte nu este de negli8at n vederea realizrii unui robot biped
capabil s se deplaseze i n acela i timp s i pstreze ecilibrul.
%1G'
Deplasarea unui robot biped poate fi studiat prin pozi ionarea acestuia ntr,un spa iu
tridimensional ce poate fi realizat prin folosirea a trei plane prependiculare. Pentru a n elege
mai bine acest lucru se poate observa figura &. Pozi ia anatomic este cea stnd n picioare, cu
fa a nainte i bra ele pe lng corp, cu palmele ntinse n 8os i picioarele ntinse cu tlpile
apropiate. 2i carea poate fi descris, referindu,se la cele trei plane perpendiculare ce trec prin
corpul robotului. Aceste plane sunt artate n figura &, cu cele trei a9e, a9a Y, in direc ie frontal,
a9a N n direc ia minii stngi i a9a S n sus. Defini ia acestor plane este urmtoarea7
, Planul frontal7 planul paralel cu cel NS <
, Planul sagital7 planul paralel cu cel YS, planul paralel cu cel #agital con ine 5entrul de 2as
numit i Planul median<
, Planul transversal7 planul paralel cu cel YN.
!igura /.&-