Analiza mecanismelor

2. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR PLANE

2.1. Introducere
Deoarece majoritatea mecanismelor ntlnite n practic sunt plane n continuare
se va face referire doar la acestea. Se tie din capitolul precedent c un mecanism se
descompune n grupe structurale de diferite clase (cu grad de mobilitate 0 i unul sau
mai multe elemente conductoare elemente conductoare. !entru analiza cinematic
(dar i cinetostatic s"au elaborat metode unitare# universal valabile pentru elementele
conductoare i pentru grupele structurale.
Analiza cinematic se poate realiza prin mai multe metode# clasificate n dou
grupe principale$
" metode grafice i grafoanalitice# care sunt mai accesibile ns precizia
rezultatelor nu este ridicat# din cauza erorilor de reprezentare i msurare
aprute n construc%iile grafice.
" metode analitice# mult mai precise# ns ele implic un volum foarte mare de
calcule# necesitnd utilizarea sistemelor de calcul. Analiza cinematic prin
metode analitice se poate realiza utiliznd diverse limbaje de programare# &''#
(isual )asic# *urbo !ascal# +ortran# ,atlab# etc sau cu ajutorul unor pac-ete de
programe specializate cum ar fi$ ,ecaplan# Algor# SA, .0# /att01oberts# etc.
2.2. Analiza cinematic a mecani!melor "rin metode
#ra$ice %i #ra$oanalitice
2.2.1. Traiectoriile "unctelor elementelor cinematice
a Element cinematic n micare de rotaie. *raiectoriile punctelor de pe un element
cinematic n micare de rota%ie (figura 2.3 sunt cercuri sau arce de cerc concentrice
avnd centrul n centrul de rota%ie al elementului.
!ozi%ia elementului este dat de ung-iul su de pozi%ie # iar pozi%ia punctelor
este dat prin ecua%iile polare definite n func%ie de ung-iul de pozi%ie al elementului
i de distan%a punctului fa% de centrul de rota%ie# r
i
.

cos r 4
i Ai
5
sin r 6
i Ai

(2.3
b Element cinematic n micare de translaie. *raiectoriile punctelor de pe un element
cinematic n micare de transla%ie (figura 2.2 sunt drepte ce trec prin punctele
respective i sunt paralele cu direc%ia de transla%ie. !ozi%ia elementului i a puntelor
acestuia este dat de deplasarea x raportat fa% de un sistem de referin%.
70
Analiza mecanismelor

Figura 2.1. Traiectoria punctelor de pe un Figura 2.2. Traiectoria punctelor de pe
element n micare de rotaie un element n micare de translaie
c Element cinematic n micare plan paralel (biel). *raiectoria punctelor de pe
elemente n micare plan paralel sunt curbe denumite curbe biel (figura 2.7# punctele
8# +. !ozi%ia elementului n micare plan paralel este dat de ung-iul de pozi%ie
raportat la un sistem de referin% ataat mecanismului (figura 2.9

Figura 2.3. urba biel Figura 2.!. "o#iia bielei$E
2.2.2. &eterminarea "ozi'iilor #ru"elor !tructurale "rin metoda
locurilor #eometrice
a diada de aspectul 1 (%%%). Se cunosc pozi%iile cuplelor marginale A i &# respectiv
lungimile elementelor l
1
i l
2
. Se cere determinarea cuplei centrale ) i implicit a
pozi%iilor elementelor#
1
i
2
. &upla ) se gsete la intersec%ia arcelor de cerc cu
centrele n punctele A i &# i de raze l
1
i l
2
. !roblema are dou solu%ii ) i )
3
(figura
2..# din care se va alege una care corespunde succesiunii micrii mecanismului. Dac
cele dou arce de cerc nu se intersecteaz problema nu are solu%ii.
73
*raiectoria
punctului (
*raiectoria
punctului E
Analiza cinematic a mecanismelor

Figura 2.&. "o#iiile diadei %%% Figura 2.'. "o#iiile diadei %%T
b diada de aspectul 2 (%%T). Se cunosc pozi%ia cuplei marginale A# direc%ia g-idajului
)*)# lungimea elementului 3# l
1
i distan%a l
2
de la cupla central ) la g-idaj. !ozi%ia
cuplei centrale ) i implicit a elementului 3# dat prin ung-iul
1
se determin trasnd
un arc de cerc cu centrul n A i de raz l
1
(figura 2.:. 1ezult dou solu%ii# ) i )
3
din
care se alege cea care corespunde succesiunii micrii mecanismului.
c diada de aspectul 3 (%T%). Se cunosc pozi%iile cuplelor marginale A i )# respectiv
distan%ele l
1
i l
2
ale acestora fa% de g-idajul )*). !ozi%ia g-idajului# respectiv pozi%iile

1
i !
2
ale elementelor 3 i 2 se determin trasnd tangentele comune la cercurile cu
centrele n A i ) i raze l
1
i l
2
(figura 2.;. !roblema are patru solu%ii din care se va
alege cea care corespunde succesiunii micrii mecanismului.
Figura 2.(. "o#iiile diadei %T%
d diada de aspectul ! (T%T). Se cunosc pozi%iile celor dou g-idaje )*) i +*+ ale celor
dou cuple marginale de transla%ie i distan%ele l
1
i l
2
de la cupla central la cele dou
g-idaje. !ozi%ia cuplei centrale A se gsete la intersec%ia dreptelor paralele cu direc%ia
g-idajelor i aflate la distan%ele l
1
i l
2
de acestea (figura 2.<. =i n acest caz e4ist
patru solu%ii din care se alege cea convenabil.
72
Analiza mecanismelor

Figura 2.). "o#iiile diadei T%T Figura 2.*. "o#iiile diadei %TT
e diada de aspectul & (%TT). Se cunosc pozi%ia cuplei marginale A# pozi%ia g-idajului
)*) a cuplei marginale de transla%ie &# distan%a l
1
de la cupla marginal de rota%ie A la
g-idajul +*+ al cuplei de transla%ie centrale ) i ung-iul dintre cele dou g-idaje.
Direc%ia g-idajului +*+ al cuplei centrale se determin trasnd o tangent la cercul cu
centrul n A i raz l
1
care s fac ung-iul cu direc%ia g-idajului )*) (figura 2.>. =i n
acest caz e4ist patru solu%ii.
f triada %%+%%+%% (figura 2.1,). Se cunosc pozi%iile cuplelor marginale A#)#&#
lungimile l
3
# l
2
i l
7
# respectiv lungimile laturilor care formeaz elementul 9# l
,
?
# l
,
??
i
l
,
-??
.

Figura 2.1,. Triada %% %% %% Figura 2.11 "o#iiile triadei
!ozi%iile triadei se determin cu ajutorul construc%iei grafice din figura 2.33. &u
centrul n A i de raz l
1
se traseaz cercul (3# iar cu centrul n ) i de raz l
2
cercul
77
Analiza cinematic a mecanismelor
(2. !e cercul (3 se marc-eaz punctele 3#2#7#9#.#:# ca pozi%ii succesive pentru punctul
D. &u centrele n aceste puncte i de raz l
,
?
se traseaz arce de cerc care intersecteaz
cercul (2 n punctele 3?#2?#7?#9?#.?#:?# corespunztoare pozi%iilor succesive pentru
punctul 8. &u centrele n punctele D i 8 astfel ob%inute se traseaz arce de cerc de raze
l
,
??
i l
,
???
care se intersecteaz n punctele 3??#2??#7??#9??#.??#:?? corespunztoare pozi%iilor
succesive ale punctului +. @ocul geometric al punctelor + astfel ob%inute este o curba
biel (7 i reprezint traiectoria acestui punct. An final se traseaz un cerc (9 cu
centrul n & i de raz l
.
care intersecteaz curba biel n dou puncte + i +?
corespunztoare pozi%iei acestuia. Dintre cele dou pozi%ii se va alege cea
corespunztoare succesiunii micrii mecanismului din care face parte triada. Dac se
alege al doilea punct de intersec%ie pentru pozi%ia cuplei + atunci se traseaz cercurile
cu centrul n +?# de raze l
,
??
i l
,
???
care intersecteaz cercurile (3 i (2 n punctele D i
8 corespunztoare acestei pozi%ii.
2.2... Pozi'iile e)treme ale mecani!melor
An timpul func%ionrii unui mecanism# elementele mobile ale sale pot ocupa
diferite pozi%ii particulare# care duc la imposibilitatea transmiterii micrii ntr"un
anumit sens (unele din elementele cinematice i pot sc-imba sensul de micare# fr ca
acest lucru s fie cerut din punct de vedere cinematic# e4. figura 3.3;# cazul
paralelogramului articulat. Aceste pozi%ii se numesc pozi%ii e4treme sau pozi%ii moarte
i trebuiesc bine determinate n vederea evitrii problemelor cinematice ce pot apare.
a po#iiile e-treme ale mecanismului patrulater articulat (figura 2.32. ,ecanismul
patrulater articulat se gsete n pozi%ii e4treme (date de ung-iurile de pozi%ie ale
manivelei
i
i
e
atunci cnd manivela BA i biela A) sunt coliniare (suprapuse.
Aceste pozi%ii se determin trasnd dou cercuri cu centrele n punctul A# de raze l
OA
'
l
A/
# respectiv l
A/
* l
OA
# care vor intersecta cercul cu centrul n & i de raz l
/C
n cele
dou pozi%ii e4treme ale punctului ) ()
i
i )
e
.
Figura 2.12 "o#iiile e-treme ale mecanismului patrulater articulat
79
Analiza mecanismelor
b po#iiile e-treme ale mecanismului mani.el piston (figura 2.37. ,ecanismul se
gsete n pozi%ii e4treme (date de ung-iurile de pozi%ie ale manivelei
i
i
e
# atunci
cnd manivela se gsete pe direc%ia de transla%ie a culisei. &ele dou pozi%ii e4treme
ale punctului )# ()
i
i )
e
se determin prin intersec%ia cercurilor cu centrele n punctul
A# de raze l
OA
' l
A/
# respectiv l
OA
" l
A/
# cu direc%ia de transla%ie a culisei.
Figura 2.13 "o#iiile e-treme ale mecanismului mani.el piston
2.2.,. &i!tri0u'ia 1itezelor %i accelera'iilor
!entru determinarea vitezelor i accelera%iilor unor puncte caracteristice ale
mecanismelor este necesar s se cunoasc vitezele i accelera%iile elementelor
cinematice componente# care efectueaz diferite tipuri de micare.
a distribuia .ite#elor i acceleraiilor pentru un element n micare de translaie
(figura 2.39. Distribu%ia vitezelor i accelera%iilor este determinat dac se cunoate
viteza i accelera%ia unui punct apar%innd elementului. An micarea de transla%ie toate
punctele elementului vor avea vitezele i accelera%iile de aceeai direc%ie# sens i
modul.
a a a 5 v v v
& ) A & ) A

(2.2
7.
Analiza cinematic a mecanismelor
a b c
Figura 2.1! /ite#ele i acceleraiile n micarea de translaie
&azuri particulare$ " micare uniform a C 0 (figura 2.39. a
" micare uniform accelerat (figura 2.39. b
" micare uniform ncetinit (figura 2.39. c
b distribuia .ite#elor i acceleraiilor pentru element n micare de rotaie.
" n micarea de rota%ie a elementului cinematic (figura 2.3.. a# .ite#ele au
direc%ia normal la raza traiectoriei# sensul este cel al vitezei ung-iulare
3
# iar
modulele sunt date de rela%iile 2.7.
a b
Figura 2.1&. /ite#ele (a) i acceleraiile (b) n micarea de rotaie

0 v
v # A, 4 v
v # A) 4 v
A
A, 3 , 3 ,
A) 3 ) 3 )

l
l
(2.7
An cazul metodelor grafice i grafo"analitice trebuie s se %in seama de scara de
reprezentare a mrimilor vectoriale. An cazul de fa% dac scara de reprezentare a
vitezelor este 2
1
# acestea se vor reprezenta grafic prin segmente de dreapt (avnd
unitatea de msur DmmE$

etc #
F
v
,m 5
F
v
)b
v
,
v
)

(2.9
7:
Analiza mecanismelor
Dup cum se observ i n figura 2.3.. a. Dreapta Ab reprezint locul geometric
al vrfurilor tuturor vitezelor punctelor elementului n micare de rota%ie# adic vectorii
vitez Gsunt vzu%iH din centrul de rota%ie sub acelai ung-i $
ct ...
A,
,m
A)
)b
tg
(2..
" !entru determinarea acceleraiilor diferitelor puncte (figura 2.3.. b este
necesar cunoaterea vitezei i accelera%iei ung-iulare
3
i
3
a elementului n
micare de rota%ie.
( ) ( ) ( ) A) A) 4 A) 4 4 A) 4 A) 4
dt
d
v
dt
d
a
2
3
3
3 3
3
3
) ) + (2.:
Se observ c accelera%ia butonului de manivel ) are dou componente# rela%ia
2.: se mai poate scrie$

n
)
t
) ) a a a +
(2.;
unde$
"
A) 4 a 3
t
)
( A) a
3
t
)
este componenta tangen%ial a accelera%iei unui punct n
micare de rota%ie# avnd direc%ia vitezei punctului respectiv# sensul fiind dat de cel al
accelera%iei ung-iulare.
" A) a
2
3
n
) ( A) a
2
3
n
)
sau
A)
v
a
2
)A n
)
este componenta normal a
accelera%iei unui punct n micare de rota%ie# avnd direc%ia razei (A)# iar sensul din
punct ctre centrul de rota%ie.
,rimea accelera%iei unui punct n micare de rota%ie rezult din rela%ia$
( ) ( )
2
3
9
3
2
n
)
2
t
)
) A) a a a + +
(2.<
An mod similar se poate scrie accelera%ia oricrui punct apar%innd elementului n
micare rota%ie.
7;
Analiza cinematic a mecanismelor
A, A, 4 a
2
3
3 , 5 ( ) ( )
2
3
9
3
2
n
,
2
t
,
, A, a a a + +
(2.>
&u nota%iile din figura 2.3.. b se mai poate scrie$
. ct
A,
A,
A)
A)
a
a
a
a
tg
2
3
3
2
3
3
2
3
3
n
,
t
,
n
)
t
)

(2.>
An cazul n care elementul n micare de rota%ie este element conductor#
micarea se consider uniform (
3
C 0# iar accelera%iile punctelor de pe element vor
avea doar componenta normal.
A) a a
2
3
n
) )
(2.30
c distribuia .ite#elor pentru element n micare plan paralel. Sunt cunoscute mai
multe metode grafice i grafo " analitice# prezentate n continuare$
c3 metoda ecuaiilor .ectoriale (figura 2.3:. !entru determinarea distribu%iei
vitezelor unui element cinematic A)# este necesar cunoaterea vitezei punctului A3 1
A
#
i a vitezei ung-iulare a elementului n micare plan paralel# respectiv viteza
ung-iular de rota%ie a elementului n jurul punctului A. (iteza punctului ) rezult din
nsumarea unei micri de transla%ie i a uneia de rota%ie n jurul punctului A. Astfel$
A punctul de fa% ) punctului a rota%ie de relativ viteza reprezint A) 4 v
$ unde # A) 4 v v
A)
A
)

+
(2.33
Figura 2.1'. 0etoda ecuaiilor .ectoriale Figura 2.1(. 0etoda proieciilor
An mod similar se poate scrie viteza oricrui punct al elementului cinematic$
7<
Analiza mecanismelor

A, 4 v
A, 4 v v
A,
A
,

+
(2.32
c2 metoda proieciilor (figura 2.3;. ,etoda are la baz teorema conform creia
proiec%iile vitezelor a dou puncte ale unui element cinematic aflat n micare plan
paralel# pe dreapta ce unete cele dou puncte sunt egale ca mrime i au acelai sens.
!entru aplicarea metodei este necesar cunoaterea vitezei unui punct (e4 1
A
i a
direc%iei vitezei unui alt punct# rezultat configura%ia i cinematica ntregului mecanism
din care face parte elementul (e4. 1
/
.
( ) ( ) )
A)
A
A)
v pr v pr
(2.37
&u construc%ia grafic din figura 2.3;# se determin sensul i mrimea vitezei
punctului ).
c7 metoda centrului instantaneu de rotaie1 2% (figura 2.3<. &I1 este un punct din
planul micrii care are vitez nul la un moment dat i se gsete la intersec%ia razelor
vectoare normale la vitezele tuturor punctelor apar%innd elementului la un moment
dat. !entru aplicarea metodei este necesar cunoaterea vitezei unui punct (e4 1
A
i a
direc%iei vitezei unui alt punct# (e4. 1
/
.
Figura 2.1). 0etoda 2%
&u nota%iile din figura 2.3< se poate scrie$
7>
Analiza cinematic a mecanismelor
tg AI v
AI
v
AI
Aa
tg
A
A
(2.39
din
cos I) cos IA I& I)& i IA&
(2.3.
din metoda proiec%iilor$ ( ) ( ) cos v cos v v pr v pr
) A
)
A)
A
A)
(2.3:
Ampr%ind rela%iile 2.3. i 2.3:# rezult$

tg I)
IA
v
I) v
v
I)
v
IA
A
)
) A
(2.3;
!entru a ob%ine mrimea i sensul vitezei punctului )# din &I1 (I se traseaz o
dreapt la ung-iul fa% de I) care va intersecta direc%ia vitezei punctului ) n punctul
b# care reprezint vrful vectorului vitez 1
/
.
Se observ c din &I1 vitezele tuturor punctelor se vd sub acelai ung-i #
unde$

tg
(viteza ung-iular instantanee
(2.3<
&unoscnd la un moment dat se poate determina viteza oricrui punct al
elementului cinematic n micare plan paralel (de e4. viteza unui punct oarecare ,#
,I se rezult din figura realizat la scar.

I)
v
I,
IA
v
I, I, v
) A
,

(2.3>
c9 metoda rabaterii (figura 2.3>. Se numesc viteze rabtute # vitezele a dou puncte
rotite cu >0 grade n acelai sens. !entru aplicarea metodei este necesar cunoaterea
vitezei unui punct (e4 1
A
i a direc%iei vitezei unui alt punct# (e4. 1
/
.
90
Analiza mecanismelor
0etoda 2.1* 0etoda rabaterii
(iteza punctului A (segmentul Aa se rabate cu >0 grade n sensul artat n figura
2.3># rezultnd segmentul Aa?# care se va intersecta cu perpendiculara pe direc%ia
vitezei punctului ) n punctul I# care este de fapt centrul instantaneu de rota%ie al
elementului n micare plan paralel. Din punctul a? se duce o paralel la direc%ia
elementului A)# care intersecteaz segmentul I) n punctul b?.
Din asemnarea triung-iurilor IA) i Ia?b? rezult$

J )b
J Aa
v
v
&I1 (metoda
v
v
I)
IA
# dar
J )b
J Aa
I)
IA
IA) din
)
A
)
A

(2.20
dac F
v
este scara de reprezentare a vitezelor se va ob%ine$

) v A v
v J )b F v J Aa F
(2.23
(iteza punctului ) se va ob%ine prin rotirea segmentului )b? cu >0 grade n sens
invers rabaterii vitezei punctului A.
c. metoda asemnrii (metoda planului .ite#elor) 8ste o metod grafo " analitic care
are la baz metoda &I1 i metoda ecua%iilor vectoriale. @a baza acestei metode st
constatarea c vitezele tuturor punctelor unui element cinematic aflat n micare plan
paralel sunt perpendiculare pe razele vectoare care unesc punctele cu &I1 i sunt
propor%ionale cu acestea.
93
Analiza cinematic a mecanismelor
a b
Figura 2.2, 0etoda asemnrii
+ie un element n micare plan paralel la care se cunosc vitezele punctelor
A#)#& (figura 2.20. a# i implicit pozi%ia &I1 la un moment dat. An planul elementului
se va alege un punct arbitrar# "
1
# denumit polul vitezelor. &u originea n polul vitezelor
se vor reprezenta vitezele punctelor cunoscute 1
A
3 1
/
3 %i 1
C
# prin segmentele "
1
a3 "
1
0 i
"
1
c (pstrnd direc%iile nemodificate la o scar de reprezentare F
v
aleas convenabil#
(figura 2.20. b. &onstruc%ia grafic ob%inut se numete planul vitezelor. *otodat se
pot scrie i urmtoarele rela%ii$

&) ) &
&A A &
)A A )
v v v
v v v
v v v
+
+
+
(2.22
!e baza celor men%ionate mai sus a0c va fi asemenea cu A/C# respectiv
figura geometric din planul vitezelor corespunztoare vrfurilor vitezelor unui
element n micare plan paralel este asemenea cu figura geometric corespunztoare
punctelor elementului din mecanism i este rotit cu >0 grd. An acest sens se poate
scrie$

bc
)&
ac
A&
ab
A)

(2.27
viteza unui punct D al elementului se determin n felul urmtor$

92
Analiza mecanismelor

A)
AD
ab ad
ab
A)
ad
AD

(2.29
Bb%innd lungimea ad# punctul d se va pozi%iona n planul vitezelor i se va uni
cu polul vitezelor# rezultnd direc%ia i sensul vitezei# v
D
crei mrime va fi$
d p F v
v v D

(2.2.
d distribuia acceleraiilor pentru element n micare plan paralel
d3 metoda ecuaiilor .ectoriale (figura 2.23. !entru determinarea accelera%iilor
punctelor elementului cinematic n micare plan paralel# este necesar cunoaterea
distribu%iei vitezelor# a accelera%iei unuia dintre puncte (a
A
# respectiv a vitezei i
accelera%iei ung-iulare a elementului (3 .
Figura 2.21. 3istribuia acceleraiilor prin metoda ecuaiilor .ectoriale
Accelera%ia punctului ) se determin prin derivarea vitezei n raport cu timpul$

( ) ( ) ( )

dt
A) d
4 A) 4
dt
d
a
dt
A) 4 v d
dt
v d
a A
A )
) +

+
+

(2.2:
sau ( ) A) 4 A) 4 a a A) 4 4 A) 4 a a
2
A ) A ) + + +
(2.2;
1ela%ia 2.2; se mai poate scrie i sub forma$
97
Analiza cinematic a mecanismelor

n
)A
t
)A A )A A ) a a a a a a + + +
(2.2<
unde$
A) 4 a
t
)A
5
A) 4 a
2
n
)A
reprezint componentele (tangen%ial i
normal ale accelera%iei de rota%ie relativ a punctului ) fa% de punctul A (
n
)A
t
)A )A a a a +

An mod similar se poate scrie accelera%ia oricrui punct apar%innd elementului

A) n micare plan paralel$

A, 4 A, 4 a a a a a a a
2
A
n
,A
t
,A A ,A A , + + + +
(2.2>
d2 metoda asemnrii (metoda planului acceleraiilor). ,etoda are la baz acelai
principiu (teorema asemnrii ca i n cazul planului vitezelor. =i n acest caz se
utilizeaz rela%iile de la metoda ecua%iilor vectoriale.
2... Analiza cinematic "rin metode analitice
,etodele grafoanalitice prezentate n paragrafele precedente sunt accesibile la
prima vedere# ns precizia rezultatelor nu este ntotdeauna cea dorit# datorit
construc%iilor grafice de multe ori comple4e i repetate pentru ct mai multe pozi%ii ale
elementului conductor.
An vederea ob%inerii unor rezultate conforme cu realitatea se recomand
utilizarea metodelor analitice# rezolvabile cu ajutorul sistemelor de calcul i a
programelor scrise n diverse limbaje de programare# respectiv prin utilizarea
pac-etelor de programe dedicate. An practic se cunosc mai multe metode analitice
dintre care metoda conturului poligonal este cel mai accesibil i des utilizat.
2...1. Metoda conturului "oli#onal
!entru studiul metodei se consider un mecanism format dintr"un contur
poligonal (figura 2.22.
99
Analiza mecanismelor
Figura 2.22. 0etoda conturului poligonal
!ozi%ia fiecrui element cinematic este definit prin valoarea ung-iului de
pozi%ie
2
(n cazul elementelor n micare de rota%ie sau plan paralel sau prin
valoarea deplasrii ) (n cazul elementelor n micare de transla%ie.
,etoda conturului poligonal const n ataarea fiecrui element cinematic (de
lungime l
F
cte un vector cu originea i vrful n cuplele marginale ale elementului# cu
direc%iile date de pozi%iile elementelor. Sensurile vectorilor rezult din sensul de
parcurgere al conturului poligonal# iar modulele sunt egale cu lungimile elementelor#
respectiv deplasrile n cazul elementelor n micare de transla%ie. Astfel cu nota%iile
din figura 2.22 se poate scrie ecua%ia de contur$

0 ... 4 ... l ... l l n F 2 3 + + + + + +
(2.70
8cua%ia de contur (2.70 se proiecteaz pe a4ele unui sistem de referin% 4B6
ataat mecanismului# rezultnd proiec%iile ecua%iei de contur.

'

+ + + + + +
+ + + + + +
0 ... sin 4 ... sin l ... sin l sin l
0 ... cos 4 ... cos l ... cos l cos l
n n F F 2 2 3 3
n n F F 2 2 3 3
(2.73
Sistemul de ecua%ii (2.73 reprezint ecua%iile de pozi%ii# prin derivarea succesiv
a acestora rezult ecua%iile de viteze (2.72 i accelera%ii (2.77$
9.
Analiza cinematic a mecanismelor

'

+ + + + + + +
+ + +
0 ... cos 4 sin v ... cos l ... cos l cos l
0 ... sin 4 cos v ... sin l ... sin l sin l
n n n n n F F F 2 2 2 3 3 3
n n n n n F F F 2 2 2 3 3 3
(2.72

'

+ + + + +
+ + + + +
+ +
+
0 ... sin 4 cos 4 cos v cos v sin a
... sin l cos l ... sin l cos l sin l cos l
0 ... cos 4 sin 4 sin v sin v cos a
... cos l sin l ... cos l sin l cos l sin l
n
2
n n n n n n n n n n n n n
F
2
F F F F F 2
2
2 2 2 2 2 3
2
3 3 3 3 3
n
2
n n n n n n n n n n n n n
F
2
F F F F F 2
2
2 2 2 2 2 3
2
3 3 3 3 3
(2.72
Se observ c att pentru pozi%ii# ct i pentru viteze i accelera%ii e4ist cte un
sistem de dou ecua%ii# deci pentru fiecare caz trebuie s e4iste ma4im dou
necunoscute# adic la aplicarea acestei metode trebuie s se precizeze condi%iile de
legtur ale conturului cu restul mecanismului.
An continuare se prezint aplica%iile metodei conturului poligonal pentru cteva
din grupele structurale cel mai des utilizate.
2...2. Analiza diadei de a!"ectul 1 4RRR5 (figura 2.27
Figura 2.23. 4nali#a diadei %%%
!entru aplicarea metodei este necesar cunoaterea pozi%iilor cuplelor marginale
(A i & ntr"un sistem de referin% ataat diadei# respectiv a lungimilor elementelor
9:
Analiza mecanismelor
componente (l
2
# l
7
. Se urmrete determinarea pozi%iilor# vitezelor i accelera%iilor
ung-iulare pentru elementele diadei respectiv pozi%iei# vitezei i accelera%iei cuplei
centrale ). 8cua%ia de contur va fi$
0 &B )& A) BA + + +
(2.77
!roiec%iile ecua%iei de contur vor fi$

'

+
+
0 6 6 sin l sin l
0 4 4 cos l cos l
& A 7 7 2 2
& A 7 7 2 2
(2.79
Sistemul (2.79 este neliniar# are dou ecua%ii i dou necunoscute#
2
i
7
.
1ezolvarea acestui sistem este destul de dificil din cauz c necunoscutele sunt
argumente ale unor func%ii trigonometrice. De aceea n acest caz determinarea
pozi%iilor elementelor diadei se realizeaz prin metodele geometriei analitice.
Se noteaz$ K C 4
&
L 4
A
5 respectiv ( C 6
&
L 6
A
@ungimea segmentului A& va fi$
2 2
Ac
( K l +
Kng-iul al segmentului A& cu a4a 4 va fi$
K
(
arctg
Din A)& prin aplicarea teoremei lui !itagora generalizat va rezulta$

,
_

+

Ac 2
2
7
2
A&
2
2
2
l l 2
l l l
arccos 5

,
_

+

Ac 7
2
2
2
A&
2
7
7
l l 2
l l l
arccos
de unde conform figurii 2.27 rezult ung-iurile de pozi%ie$
+
2 2
5 ( )
7 7
(2.7.
8cua%iile de viteze rezult prin derivarea sistemului (2.79
9;
Analiza cinematic a mecanismelor

'

+
+ +
0 6 6 cos l cos l
0 4 4 sin l sin l
& A 7 7 7 2 2 2
& A 7 7 7 2 2 2


(2.7:
Sistemul (2.7: este liniar cu dou ecua%ii i dou necunoscute (
2
#
7
An
vederea rezolvrii sistemului cu ajutorul unor programe de calcul# scrise n diverse
limbaje de programare# este util scrierea acesteia sub form matricial.

'

1
]
1

'

A &
A &
7 7 2 2
7 7 2 2
7
2
6 6
4 4
cos l cos l
sin l sin l


(2.7;
!rin derivarea sistemului (2.7: rezult ecua%iile de accelera%ii# cu necunoscutele
(
2
#
7
.

'

+ +
+ + +
0 6 6 sin l cos l sin l cos l
0 4 4 cos l sin l cos l sin l
& A 7
2
7 7 7 7 7 2
2
2 2 2 2 2
& A 7
2
7 7 7 7 7 2
2
2 2 2 2 2


(2.7<
respectiv sub form matricial$

'

+
+

1
]
1

'

A & 7
2
7 7 2
2
2 2
A & 7
2
7 7 2
2
2 2
7 7 2 2
7 7 2 2
7
2
6 6 sin l sin l
4 4 cos l cos l
cos l cos l
sin l sin l


(2.7>
!ozi%ia# viteza i accelera%ia liniar a cuplei centrale ) se determin dup cum
urmeaz (scris prin ecua%ii matriciale$
9<
Analiza mecanismelor

'

'

'

'

'

'

'

'

'

'

2
2 2
2 2
2
2
2 2
A
A
)
)
2
2
2 2
A
A
)
)
2
2
2
A
A
)
)
sin
cos
l
cos
sin
l
6
4
6
4
cos
sin
l
6
4
6
4
sin
cos
l
6
4
6
4

(2.90
An mod similar se determin pozi%iile# vitezele i accelera%iile oricrui punct
apar%innd elementelor diadei.
2..... Analiza diadei de a!"ectul 2 4RRT5 (figura 2.29
Figura 2.2!. 4nali#a diadei %%T
!entru aplicarea metodei conturului poligonal este necesar cunoaterea pozi%iei
cuplei de rota%ie marginale A (4
A
# 6
a
a direc%iei de transla%ie ( a celeilalte cuple
marginale# a unui punct de pe direc%ia de transla%ie# ! (4
!
# 6
!
# respectiv a lungimii
elementului 2 i a distan%ei cuplei centrale fa% de direc%ia de transla%ie (l
2
# d.
&u nota%iile din figura 2.29 ecua%ia vectorial de contur va fi$
0 !B ! ) )) A) BA
3 3
+ + + +
(2.93
!roiec%iile ecua%iei de contur ntr"un sistem de a4e ataat diadei vor fi$
9>
Analiza cinematic a mecanismelor

'

+
+ +

'

+
+ +
0 6 6 cos d sin s sin l
0 4 4 sin d cos s cos l
sau #
0 6 6 sin s cos d sin l
0 4 4 cos s sin d cos l
! A 7 2 2
! A 7 2 2
! A 7 2 2
! A 7 2 2
(2.92
Mecunoscutele sistemului (2.92 sunt
2
i s
7
. Sistemul de ecua%ii fiind neliniar#
nu se preteaz la rezolvarea matriceal. !rin derivarea sistemului rezult ecua%iile
vitezelor# (sistem liniar de dou ecua%ii cu dou necunoscute
2
i v
7
$

'

+ +
+ + +
0 6 6 sin d cos s sin v cos l
0 4 4 cos d sin s cos v sin l
! A 7 7 2 2 2
! A 7 7 2 2 2




(2.97
sau sub form matricial$

'

+
+

1
]
1

'

! A 7
! A 7
2 2
2 2
7
2
6 6 sin d cos s
4 4 cos d sin s
sin cos l
cos sin l
v



(2.99
!rin derivarea sistemelor (2.97# (2.99 se ob%in ecua%iile accelera%iilor# (sistem
liniar de dou ecua%ii cu dou necunoscute
2
i a
7

.0
Analiza mecanismelor

'

+ + + +
+
+ + +
+ + + +
0 6 6 cos d sin d sin s
cos s cos v cos v sin a sin l cos l
0 4 4 sin d cos d cos s
sin s sin v sin v cos a cos l sin l
! A
2 2
7
7 7 7 7 2
2
2 2 2 2 2
! A
2 2
7
7 7 7 7 2
2
2 2 2 2 2






(2.9.
sau sub form matricial$

'

+ + +
+ +

1
]
1

'

! A
2 2
7 7 7 2
2
2 2
! A
2 2
7 7 7 2
2
2 2
2 2
2 2
7
2
6 6 cos d sin d sin s cos s cos v 2 sin l
4 4 sin d cos d cos s sin s sin v 2 cos l
sin cos l
cos sin l
a




(2.9:
An cazuri particulare# cnd g-idajul cuplei marginale de transla%ie este legat la
elementul fi4 ( C const. sau punctul ! este fi4 n raport cu sistemul de referin% ataat
diadei# rela%iile de mai sus se simplific considerabil. ( 5 0

sau
0 6 6 4 4
! ! ! !

!ozi%ia# viteza i accelera%ia liniar a cuplei centrale ) se determin ca i n cazul

diadei 111# cu rela%ia (2.90.
2...,. Analiza diadei de a!"ectul . 4RTR5 (figura 2.2.
!entru aplicarea metodei conturului poligonal este necesar cunoaterea pozi%iei
cuplelor de rota%ie marginale A (4
A
# 6
a
# & (4
&
# 6
&
i a distan%ei cuplei marginale & la
direc%ia de transla%ie (d.
.3
Analiza cinematic a mecanismelor
Figura 2.2&. 4nali#a diadei %T%
&a i n cazurile precedente se scriu ecua%iile de contur# proiec%iile ecua%iei de
contur# respectiv ecua%iile vitezelor i accelera%iilor ob%inute prin derivri succesive.
0 &B && A& BA
3 3
+ + +
(2.9;

'

+
+ +
0 6 6 cos d sin s
0 4 4 sin d cos s
& A 2 2 7
& A 2 2 7

(2.9<
ecua%iile vitezelor$

'

+ + +
+ +
0 6 6 sin d cos s sin v
0 4 4 cos d sin s cos v
& A 2 2 2 2 7 2 7
& A 2 2 2 2 7 2 7



(2.9>
sau sub form matricial$

'

+
+

1
]
1

+
+

'

& A
& A
2 2 2 7
2 2 2 7
7
2
6 6
4 4
sin sin d cos s
cos cos d sin s
v


(2..0
.2
Analiza mecanismelor
ecua%iile accelera%iilor$

'

+ + +
+ + + +
+ +
+
0 6 6 cos d sin d
sin s cos s cos v cos v sin a
0 4 4 sin d cos d
cos s sin s sin v sin v cos a
& A 2
2
2 2 2
2
2
2 7 2 2 7 2 2 7 2 2 7 2 7
& A 2
2
2 2 2
2
2
2 7 2 2 7 2 2 7 2 2 7 2 7



(2..3
sau sub form matricial$

'

+ +
+ + +

1
]
1

+
+

'

& A 2
2
2 2
2
2 7 2 2 7
& A 2
2
2 2
2
2 7 2 2 7
2 2 2 7
2 2 2 7
7
2
6 6 cos d sin s cos v 2
4 4 sin d cos s sin v 2
sin sin d cos s
cos cos d sin s
a



(2..2
Analiza diadelor de aspectul 9 i . se va face n mod similar.
2...6. Analiza triadei RR 7 RR 7 RR (figura 2.2:
Figura 2.2'. 4nali#a triadei %% %% %%
.7
Analiza cinematic a mecanismelor
!entru aplicarea metodei este necesar cunoaterea pozi%iilor cuplelor marginale#
respectiv a lungimii elementelor cinematice. !entru rezolvarea problemei se scriu dou
ecua%ii pentru contururile deformabile nc-ise BAD8) i BAD+&.

0 &B +& D+ AD BA
0 )B 8) D8 AD BA
+ + + +
+ + + +

(2..7
!roiec%iile ecua%iilor de contur$

( )
( )

'

+ + +
+ + +
+ +
+ +
0 6 6 sin D+ sin l sin l
0 4 4 cos D+ cos l cos l
0 6 6 sin D8 sin l sin l
0 4 4 cos D8 cos l cos l
& A 9 7 7 3 3
& A 9 7 7 3 3
) A 9 2 2 3 3
) A 9 2 2 3 3

(2..9
Se ob%ine un sistem de patru ecua%ii cu patru necunoscute# ung-iurile de pozi%ie
ale celor patru elemente (
3
#
2
#
7
#
9
. !rin derivarea succesiv a sistemului (2..9 se
ob%in ecua%iile de viteze cu necunoscutele (
3
#
2
#
7
#
9
# respectiv cele de accelera%ii
cu necunoscutele (
3
#
2
#
7
#
9
.
8cua%iile de viteze$

( )
( )

'

+ + +
+ + +
+ +
+ +
0 6 6 cos D+ cos l cos l
0 4 4 sin D+ sin l sin l
0 6 6 cos D8 cos l cos l
0 4 4 sin D8 sin l sin l
& A 9 9 7 7 7 3 3 3
& A 9 9 7 7 7 3 3 3
) A 9 9 2 2 2 3 3 3
) A 9 9 2 2 2 3 3 3




(2...
sau sub form matricial$
.9
Analiza mecanismelor
( )
( )

'

1
1
1
1
]
1

+
+

'

A )
Aa &
A )
A )
9 7 7 3 3
9 7 7 3 3
9 2 2 3 3
9 2 2 3 3
9
7
2
3
6 6
4 4
6 6
4 4
cos D+ cos l 0 cos l
sin D+ sin l 0 sin l
cos D8 0 cos l cos l
sin D8 0 sin l sin l




(2..:
8cua%iile de accelera%ii$

( ) ( )
( ) ( )

'

+ + + +
+ +
+ + +
+ +
+ +
+ +
+
+ +
0 6 6 sin D+ cos D+
sin l cos l sin l cos l
0 4 4 cos D+ sin D+
cos l sin l cos l sin l
0 6 6 sin D8 cos D8
sin l cos l sin l cos l
0 4 4 cos D8 sin D8
cos l sin l cos l sin l
& A 9
2
9 9 9
7
2
7 7 7 7 7 3
2
3 3 3 3 3
& A 9
2
9 9 9
7
2
7 7 7 7 7 3
2
3 3 3 3 3
) A 9
2
9 9 9
2
2
2 2 2 2 2 3
2
3 3 3 3 3
) A 9
2
9 9 9
2
2
2 2 2 2 2 3
2
3 3 3 3 3




(2..;
sau sub form matricial$
..
Analiza cinematic a mecanismelor

( )
( )
( )
( )

'

+ + +
+ + +
+ +
+ +

1
1
1
1
]
1

+
+

'

& A 9
2
9 7
2
7 7 3
2
3 3
& A 9
2
9 7
2
7 7 3
2
3 3
) A 9
2
9 2
2
2 2 3
2
3 3
) A 9
2
9 2
2
2 2 3
2
3 3
9 7 7 3 3
9 7 7 3 3
9 2 2 3 3
9 2 2 3 3
9
7
2
3
6 6 sin D+ sin l sin l
4 4 cos D+ cos l cos l
6 6 sin D8 sin l sin l
4 4 cos D8 cos l cos l
cos D+ cos l 0 cos l
sin D+ sin l 0 sin l
cos D8 0 cos l cos l
sin D8 0 sin l sin l




(2..<
2...6. Analiza cinematic a mecani!melor "rin metode analitice
" mecanismul patrulater articulat (figura 2.2;. ,ecanismul patrulater articulat
reprezint o diad de aspectul 3 (111 legat la un element conductor n micare de
rota%ie. Analiza const n determinarea pozi%iilor# vitezelor i accelera%iilor ung-iulare
pentru elementele 2 i 7 (
2
#
7#

2
#
7
#
2
#
7
# respectiv pozi%iile# vitezelor i
accelera%iilor diferitelor puncte apar%innd acestora. 8ste necesar cunoaterea
pozi%iilor celor dou articula%ii fi4e# a lungimilor elementelor i a parametrilor
cinematici de intrare (
3
. An acest sens se vor utiliza rela%iile de la paragraful 2.7.2.
&onform figurii 2.27 i 2.2; se poate scrie$
0 6 5 l 4 5 sin l 6 5 cos l 4
& 0 & 3 3 A 3 3 A

.:
Analiza mecanismelor
Figura 2.2(. 4nali#a mecanismului patrulater articulat
Se noteaz$
3 3 0 A &
cos l l 4 4 K
respectiv
3 3 A &
sin l 6 6 (
@ungimea segmentului A& va fi$
( ) ( )
2
3 3
2
3 3 0
2 2
Ac
sin l cos l l ( K l + +
Kng-iul al segmentului A& cu a4a 4 va fi$

,
_

3 3 0
3 3
cos l l
sin l
arctg
K
(
arctg
Din A)& prin aplicarea teoremei lui !itagora generalizat va rezulta$

,
_

+

Ac 2
2
7
2
A&
2
2
2
l l 2
l l l
arccos 5

,
_

+

Ac 7
2
2
2
A&
2
7
7
l l 2
l l l
arccos
de unde conform figurii 2.2; rezult ung-iurile de pozi%ie$

2 2
5 ( ) +
7 7

.;
Analiza cinematic a mecanismelor

!roiec%iile ecua%iei de contur vor fi$

'

+
+
0 sin l sin l sin l
0 l cos l cos l cos l
3 3 7 7 2 2
0 3 3 7 7 2 2

8cua%iile de viteze rezult prin derivarea proiec%iilor ecua%iei de contur$

'

+
+
0 cos l cos l cos l
0 sin l sin l sin l
3 3 3 7 7 7 2 2 2
3 3 3 7 7 7 2 2 2

Mecunoscutele sunt (
2
#
7
8cua%ia scris sub form matricial va fi$

'

1
]
1

'

3 3 3
3 3 3
7 7 2 2
7 7 2 2
7
2
cos l
sin l
cos l cos l
sin l sin l
!rin derivarea ecua%iilor de viteze rezult ecua%iile de accelera%ii# cu
necunoscutele (
2
#
7
# cu men%iunea c
3
C const i
3
C 0.

'

+
+ +
0 sin l sin l cos l sin l cos l
0 cos l cos l sin l cos l sin l
3
2
3 3 7
2
7 7 7 7 7 2
2
2 2 2 2 2
3
2
3 3 7
2
7 7 7 7 7 2
2
2 2 2 2 2
respectiv sub form matricial$
.<
Analiza mecanismelor

'

+
+

1
]
1

'

3
2
3 3 7
2
7 7 2
2
2 2
3
2
3 3 7
2
7 7 2
2
2 2
7 7 2 2
7 7 2 2
7
2
sin l sin l sin l
cos l cos l cos l
cos l cos l
sin l sin l
!ozi%ia# viteza i accelera%ia liniar a cuplei cinematice ) se determin dup cum
urmeaz (scris prin ecua%ii matriciale$

'

'

'

'

'

'

'

'

'

'

2
2 2
2 2
2
2
2 2
3
2
3 3
3
2
3 3
N) )
O) )
2
2
2 2
3 3 3
3 3 3
N) )
O) )
2
2
2
3 3
3 3
)
)
sin
cos
l
cos
sin
l
sin l
cos l
a 6
a 4
cos
sin
l
cos l
sin l
v 6
v 4
sin
cos
l
sin l
cos l
6
4

Analiznd rela%iile de mai sus se observ c fiecare parametru cinematic este

calculat n func%ie de ung-iul de pozi%ie
3
al elementului conductor. !entru a avea o
vedere general asupra rezultatelor analizei cinematice# ecua%iile de mai sus trebuie
rezolvate pentru ct mai multe valori ale ung-iului de pozi%ie
3
# iar varia%iile
parametrilor cinematici calcula%i se vor reprezenta grafic (figura 2.2<.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
f1[grd]
f
2
[
r
a
d
]
,
o
2
[
r
a
d
/
s
]
,
e
2
[
r
a
d
/
s
^
2
]
f2
o2
e2
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
f1[grd]
f
3
[
r
a
d
]
,
o
3
[
r
a
d
/
s
]
,
e
3
[
r
a
d
/
s
^
2
]
f3
o3
e3
Figura 2.2). /ariaiile parametrilor cinematici pentru elementele 2 i 3
1ezultatele din figura 2.2< au fost ob%inute pentru un mecanism patrulater
articulat cu urmtoarele caracteristici$ l
1
5 1'21& 6mm78 l
2
5 2!), 6mm78
l
3
5 1,,, 6mm78 l
,
5 2*&* 6mm78
1
5 !1!* 6rad9sE# analiza fiind efectuat cu ajutorul
unui program scris n 04T:4$.
.>
Analiza cinematic a mecanismelor
" mecanismul mani.el piston (figura 2.2>. ,ecanismul manivel piston este format
dintr"o diad de aspectul 2 (11* legat la un element conductor n micare de rota%ie.
Analiza const n determinarea pozi%iilor# vitezelor i accelera%iilor ung-iulare#
respectiv liniare pentru elementele 2 i 7 (
2
# s
7#

2
# v
7
#
2
# a
7
# respectiv pozi%iile#
vitezelor i accelera%iilor diferitelor puncte apar%innd acestora. 8ste necesar
cunoaterea pozi%iei articula%iei fi4e# a pozi%iei i direc%iei g-idajului cuplei de
transla%ie# a lungimilor elementelor i a parametrilor cinematici de intrare (
3
. An acest
sens se vor utiliza rela%iile de la paragraful 2.7.7.
&onform figurii 2.29 i 2.2> se poate scrie$
5 0
o
5 0 4
!
e 6
!
5 d C 0
+cnd nlocuirile n proiec%iile ecua%iei de contur (2.92# rezult$

'

0 e sin l sin l
0 cos l s cos l
3 3 2 2
3 3 7 2 2

Figura 2.2*. 4nali#a mecanismului mani.el piston
:0
Analiza mecanismelor

'

,
_

3 3 2 2 7
2
3 3
2
cos l cos l s
l
sin l e
arcsin

!rin derivarea sistemului rezult ecua%iile vitezelor# cu necunoscutele (
2
i v
7
$

'

+
0 cos l cos l
0 sin l v sin l
3 3 3 2 2 2
3 3 3 7 2 2 2

sau sub form matricial$

'

1
]
1

'

3 3 3
3 3 3
2 2
2 2
7
2
cos l
sin l
0 cos l
3 sin l
v


!rintr"o nou derivare se ob%in ecua%iile accelera%iilor# cu necunoscutele (
2
i a
7
.

'

+
+
0 sin l sin l cos l
0 cos l a cos l sin l
3
2
3 3 2
2
2 2 2 2 2
3
2
3 3 7 2
2
2 2 2 2 2


sau sub form matricial$

'

1
]
1

'

3
2
3 3 2
2
2 2
3
2
3 3 2
2
2 2
2 2
2 2
7
2
sin l sin l
cos l cos l
0 cos l
3 sin l
a

" mecanismul cu culis (figura 2.70. ,ecanismul este format dintr"o diad de aspectul
7 (1*1 i un element conductor n micare de rota%ie. Se cunosc pozi%iile
articula%iilor fi4e (B# A lungimea manivelei# i se vor determina pozi%ia (direc%ia#
viteza i accelera%ia ung-iular a elementului 2 (g-idajul cuplei de transla%ie#
2
#
2
#
:3
Analiza cinematic a mecanismelor

2
# respectiv pozi%ia# viteza i accelera%ia relativ (de transla%ie de a lungul g-idajului
pentru culisa 7#
r
7
r
7 7
a # v # s .An acest sens se vor utiliza rela%iile de la paragraful 2.7.9.
Figura 2.3,. 4nali#a mecanismului cu culis
&onform nota%iilor din figura 2.2. i 2.70 se poate scrie$
3 3 ) & 3 3 ) & A A
sin l 6 6 5 cos l 4 4 5 e 6 5 0 4 5 0 d
!roiec%iile ecua%iei de contur va fi# cu necunoscutele
2
i s
7
$

'

+ +
+
0 sin l e sin s
0 cos l cos s
3 3 2 7
3 3 2 7

:2
Analiza mecanismelor

'

,
_

+ +

+ +

sin el 2 l e
cos l
arccos
sin el 2 l e s
3 3
2
3
2
3 3
2
3 3
2
3
2
7

ecua%iile vitezelor# cu necunoscutele
2
i
r
7
v $

'

+
+
0 cos l cos s sin v
0 sin l sin s cos v
3 3 3 2 2 7 2
r
7
3 3 3 2 2 7 2
r
7


sau sub form matricial$

'

1
]
1

'

3 3 3
3 3 3
2 2 7
2 2 7
r
7
2
cos l
sin l
sin cos s
cos sin s
v

ecua%iile accelera%iilor# cu necunoscutele
2
i
r
7
a $

'

+
+ + + +
0 sin l sin s cos s cos v cos v sin a
0 cos l cos s sin s sin v sin v cos a
3
2
3 3 2
2
2 7 2 2 7 2 2
r
7 2 2
r
7 2
7
r
3
2
3 3 2
2
2 7 2 2 7 2 2
r
7 2 2
r
7 2
r
7
sau sub form matricial$

'

+
+

1
]
1

+
+

'

3
2
3 3 7
2
2 7 2 2
r
7
3
2
3 3 2
2
2 7 2 2
r
7
2 2 2 7
2 2 2 7
r
7
2
sin l sin s cos v 2
cos l cos s sin v 2
sin sin d cos s
cos cos d sin s
a
!rin rela%iile de mai sus sau determinat vitezele i accelera%iile relative ale
punctului ). (alorile absolute ale acestor mrimi se determin dup cum urmeaz$
:7
Analiza cinematic a mecanismelor


transport de . vit relativ vit.
cos
sin
s
sin
cos
v
cos
sin
l
v 6
v 4
sin
cos
s
e sin l
cos l
6
4
2
2
2 7
2
2 r
7
3
3
3 3
N) )
O) )
2
2
7
3 3
3 3
)
)

'

'

'

'

'

'

'

transport de acc. &oriollis acc. relativ acc.
sin
cos
s
cos
sin
s
cos
sin
v 2
sin
cos
a
sin
cos
l
a 6
a 4
2
2 2
2 7
2
2
7 7
2
2
2
r
7
2
2 r
7
3
3 2
3 3
N) )
O) )

'

'

'

'

'

'

Analiznd rela%ia de mai sus# se observ c viteza punctului ) are dou

componente# una relativ i una de transport (datorit micrii de rota%ie a elementului
2. Accelera%ia punctului ) va avea trei componente# respectiv accelera%ia relativ#
accelera%ia &oriollis (
t r
4 v 2 i accelera%ia de transport cu cele dou componente
(tangen%ial i normal.

:9