1

Cuprins
ntroducere .............................................................................................................................................. 2
Prezentarea modulelor utilizate .............................................................................................................. 3
Microcontrolerul ..................................................................................................................................... 4
Driver pentru motoare ............................................................................................................................ 6
Senzorul cu ultrasunet ............................................................................................................................. 7
Giroscopul ............................................................................................................................................... 9
Dispozitiv wireless ................................................................................................................................. 10
Encoderul ............................................................................................................................................... 11
Sursa de alimentare ............................................................................................................................... 11
Aplicaia grafic de pe calculator .......................................................................................................... 12
Implementarea ...................................................................................................................................... 13
Concluzie ............................................................................................................................................... 13
Referine ................................................................................................................................................ 14












2

ntroducere
Domeniile de aplicare a tehnicii roboilor se lrgesc mereu, ei putnd fi utilizai n
industrie, transporturi i agricultur, n sfera serviciilor, n unoa sterea oceanului i a
spatiului cosmic, n cercetarea tiinific etc.
Senzori cu ultrasunet au devenit populari n robotica mobil din cauza flexibilitii n
utilizare. Comportamentul acestor senzori nu este ntotdeauna simplu, iar acest lucru a dus
la dificulti n cartografiere sonar, n special n prezena specular a pereilor.
Sistemele anterioare de cartografiere sonar s-au mprit n dou clase.
De prima clasa de sisteme de cartografiere reprezint harta de spaiu format de o
colecie de caracteristici, care corespund la obiecte fizice n mediul nconjurtor. Poziiile de
aceste caracteristici sunt determinate
folosind euristica, mai degrab dect principii matematice. Aceste algoritmi conin, prin
urmare, muli parametri, i nu poate fi optima in nici un sens.
n clasa a doua de sisteme de cartografiere bazate pe reea, un numr este stocat
pentru fiecare segment de reea, reprezentnd probabilitatea de ocupare pentru acest
segment. Probabilitile sunt derivate din teorema lui Bayes. Prin realizarea ipotezei
independenei,distribuiei de probabilitate poate fi reprezentat cu o probabilitate unic
pentru fiecare segment. Fr ipoteza de independen, o probabilitate ar trebui s fie
stocat pentru fiecare configuraie de hart posibil. Acest lucru este n mod clar imposibil
ca numrul de configuraii posibile este exponenial a numrului de segmente.
Cum se tie, n ziua de astzi cu toate c robotehnica este destul de dezvoltat se
caut noi oportuniti n dezvoltatea de mai departe a roboilor. Cu toate acestea pe lng
automatizarea n mas a tehnicii se pun noi perspective n nlocuirea oamenilor, a
muncitorilor de rnd cu aceste maini numite roboi.
Roboii sunt realizai mai ales prin combinaia disciplinelor: mecanic, electrotehnic
i informatic. ntre timp s-a creat din legtura acestora mecatronica. Pentru realizarea de
sisteme autonome (care s gseasc singure soluii) este necesar legtura a ct mai multor
discipline de robotic. Aici se pune accent pe legtura conceptelor de inteligen artificial
sau neuroinformatica (parte a informaticii) precum i idealul lor biologic biocibernetic
(parte a biologiei). Din legtura ntre biologie i tehnic s-a dezvoltat bionica.
Cele mai importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit mobilitatea
acestora n mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie neaprat s poat s
acioneze autonom, fapt pentru care se distinge ntre un robot autonom i unul teleghidat
n prezent deja sunt realizai un numr semnificativ de tipuri de roboi, unde putem include:
Robotul industrial;
Robotul pitor;
Robotul de servicii; etc.
3

Prezentarea modulelor utilizate
Se poate spune c cea mai important component a robotului este
Microprocesorul , ca urmare a faptului c acesta este punctul central de integrare ntre
toate componentele de la bordul robotului. Procesorul folosit pe robot este necesar pentru
a putea efectua tot calcul cu scopuri de navigaie, precum i comunicarea cu calculatorul
care ruleaza o aplicaie grafic, interfa pentru a reprezenta grafic datele de cartografiere.
Conectat la microprocesor este controlerul motorului, o serie de senzori cu
ultrasunete, accelerometru, giroscop, codificatoare optice i modul fr fir. Figura ce
urmeaz ofer o diagram simpl cu sistemul general i conexiunile utilizate pentru
fiecare component,precum i interfaa cu sistemul gazd utilizat pentru a afia harta.
Telemetrul cu laser este senzorul principal al acestui robot utilizat pentru a colecta
date de cartografiere. El a fost conectat la placa de dezvoltare prin USB. Datele preluate de
la laser, gama de cutare de date este combinat cu datele de orientare i poziie, n scopul
de a produce harta. Restul senzorilor folosii pe robot sunt interfaai cu placa de dezvoltare
printr-o plac de circuit imprimat personalizat, care conine circuitele de alimentare pentru
robot, precum i modulul wireless utilizat pentru comunicarea cu maina gazd. Robotul este
accesat printr-o reea ad-hoc care s permit comunicarea ntre gazd i robot.
Robotul poate de asemenea fi echipat cu doua codificatoare optice pe fiecare roat,
care ofer informaii cu privire la direcie .


O serie de senzori cu ultrasunete a fost folosii pentru scopuri de navigaie a
robotului. Robotul poate fi echipat cu cinci senzori cu ultrasunete dispuse n jurul robotului
4

pentru a permite punerea n aplicare eficient a algoritmului de navigaie, precum i
capacitile adecvate de evitare a obstacolelor. Microprocesorul ia decizii pe unde s se
mute pe baza datelor returnate de la senzori cu ultrasunete. Aceti senzori sunt toi
interfaai cu placa de dezvoltare prin intermediul PCB-ului personalizat. Robotul este
echipat cu un controler pentru motor, care a fost dotat cu asiu.
Controlerul motorului este controlat de PWM, n cazul n care semnalul de umplere al
semnalului PWM determina rata de rotaie a fiecrei roi. Controlerul Motorului este
conectat la timer-counter, care genereaz semnalul PWM pentru fiecare dintre roi pentru a
controla micarea robotului.
Unitatea de msurare inerial, realizat dintr-un accelerometru i un giroscop,
mpreun cu encodere optice, este utilizat pentru a colecta date de orientare i poziie.
Accelerometrul i giroscopul sunt conectate la microprocesor prin interfaa serial periferic
(SPI). Accelerometru este menit s ofere datele de accelerare pentru a determina distana
parcurs i giroscopul ofer date unghiulare de accelerare utilizate pentru a calcula poziia
robotului. Din cauza unor probleme de sistem de operare i software-ul, care sunt discutate
mai trziu
Datele culese de fiecare senzor sunt trimise la microprocesor care prelucreaz datele
pentru navigarea robotului. Datele sunt stocate n structuri de date conduse cu un ID pentru
a identifica ceea ce este tipul de date i este apoi trimis la calculatorul gazd n cazul n care
datele sunt afiate printr-o interfa grafic.
Microcontrolerul
Arhitectura unui MC definete atributele sistemului aa cum sunt ele vzute de un
programator n limbaj de asamblare. Deoarece un microcontroller este un caz particular de
calculator, (calculator specializat pentru operaii I/O, realizat pe un singur chip), acesta este
compus din cele cinci elemente de baz: unitate de intrare, unitate de memorie, unitate
aritmetic i logic, unitate de control i unitate de ieire. Unitatea de control mpreun cu
unitatea aritmetic i logic compun mpreun unitatea central de prelucrare pe care o vom
referi n continuare prescurtat cu UCP. Unitile de intrare i ieire vor fi tratate mpreun i
vor fi referite prescurtat ca sistem I/O. Blocurile componente ale MC sunt legate ntre ele
printr-o magistral intern (bus). Magistrala vehiculeaz se mnale de adres, de date i
semnale de control. Mrimea acestor magistrale constituie una dintre caracteristicile cele
mai
importante ale unui MC. Prin magistrala de adrese unitatea central de prelucrare (UCP)
selecteaz o locaie de memorie sau un dispozitiv I/O, iar pe magistrala de date se face
schimbul de informaie ntre UCP i memorie sau dispozitivele I/O. ntre UCP i memorie
sunt transferate att date ct i instruciuni. Acestea se pot transfera pe o singur magistral
de date sau pe magistrale de date diferite.
5

Arhitectura von Neumann prevede existena unui bus unic folosit pentru circulaia
datelor i a instruciunilor. Cnd un controller cu o astfel de arhitectur adreseaz memoria,
bus-ul de date este folosit pentru a transfera nti codul instruciunii, apoi pentru a transfera
date. Accesul fiind realizat n 2 pai, este destul de lent.
Arhitectura Harvard prevede un bus separat pentru date i instruciuni. Cnd codul
instruciunii se afl pe bus-ul de instruciuni, pe bus-ul de date se afl datele instruciunii
anterioare. Structura MC este mai complex, dar performanele de vitez sunt mai bune.
Magistralele interne, dup numele lor, nu sunt accesibile n exterior la nivel de pin.
Aceast stare caracterizeaz regimul normal de funcionare. n regimuri speciale de
funcionare, numite diferit la diferitele tipuri de MC, semnalele magistralelor de adrese i de
date sunt accesibile la nivel de pin sacrificnd funciile iniiale ale pin-ilor respectivi.
Totodat este necesar s fie livrate n exterior i semnale de comand (cel puin comand de
scriere WR i comand de citire RD). Aceast facilitate este util pentru extensii de
memorie sau pentru a ataa sistemului interfee suplimentare. Ea nu este posibil n mod
normal de funcionare deoarece aceasta ar presupune existena unui numr foarte mare de
pini, ceea ce ar fi neeconomic. Magistralele de adrese i de date pot fi aduse la pin
multiplexat sau nemultiplexat. Familia MCS-51 este un exemplu pentru acces multiplexat la
magistrale. Accesul se face n doi pai; n primul pas se conecteaz liniile de adres la pinii
portului sacrificat, iar n al doilea pas se conecteaz datele la aceiai pini. Pentru a putea
utiliza informaia de adresare, adresa se memoreaz ntr-un latch, de asemenea exterior
microcontroller-ului. Complicarea accesului la magistralele interne prin multiplexare este
justificat de asemenea din raiunea meninerii unui numr ct mai mic de pini la capsul.
MC mai puin performante (ex. - MC low cost) nu au magistralele interne accesibile la nivel
de pin.
Ca urmare a celor prezentate se poate aprecia performana unui MC din punct de
vedere al magistralei interne dup urmtoarele criterii:
- dimensiunea magistralei de date;
- dimensiunea magistralei de adrese;
- accesibilitatea n exterior la magistrale;
- magistrale accesibile multiplexat sau nemultiplexat.
Un microcontroller este un circuit realizat pe un singur chip care conine tipic:
- unitatea central;
- generatorul de tact (la care trebuie adugat din exterior un cristal de cuar sau n aplicaii
mai puin pretenioase, un circuit RC);
- memoria volatil (RAM);
6

- memoria nevolatil (ROM/PROM/EPROM/EEPROM);
- dispozitive I/O seriale i paralele;
- controller de ntreruperi, controller DMA, numrtoare/temporizatoare (timers),
covertoare A/D i D/A, etc.;
- periferice.
Caracteristicile principale ale acestuia sunt:
-16KB de memorie Flash reinscriptibil pentru stocarea programelor
-1KB de memorie RAM
-512B de memorie EEPROM
-dou numrtoare/temporizatoare de 8 bii
-un numrtor/temporizator de 16 bii
-conine un convertor analog digital de 10 biti, cu intrri multiple
-conine un comparator analogic
-conine un modul USART pentru comunicaie serial (port serial)
-dispune de un cronometru cu oscilator intern
-ofer 32 de linii I/O organizate n patru porturi (PA, PB, PC, PD).
Driver pentru motoare
Datorita tensiunii si curentului de valori foarte mici furnizate la iesirea microcontrolerelor,
este nevoie de circuite de amplificare pentru actionarea motoarelor de curent continuu. O
schema simpla si eficienta pentru comanda acestor motoare este reprezentata de puntea
H (in engleza H-bridge).
O punte H este construita din patru intrerupatoare. Cand intrerupatorul S1 si S4 sunt inchise
(si intrerupatoarele S2 si S3 sunt deschise), o tensiune pozitiva va fi aplicata motorului. Prin
deschiderea intrerupatoarelor S3 si S4 si inchiderea lui S2 si S3, aceasta tensiune este
inversata, facand posibila rotirea motorului in sensul opus.

Aranjarea de tip punte H este in general folosita pentru a inversa polaritatea motorului,
insa poate fi folosita si pentru franarea motorului (motorul se opreste brusc datorita
scurtcircuitarii terminalelor sale) sau pentru a lasa motorul sa se roteasca liber pana la
oprire.
7

Turatia motorului este proporionala cu tensiunea aplicata infasurarii rotorice si invers
proportionala cu campul magnetic de excitatie. Turatia se poate regla prin variatia tensiunii
aplicate motorului de la o valoare minima pana la valoarea nominala. Cuplul dezvoltat de
motor poate fi reglat prin variatia curentului aplicat infasurarii rotorice. Schimbarea sensului
de rotatie se face prin schimbarea polaritatii tensiunii de alimentare.
Senzorul cu ultrasunet
Senzorul ultrasonic este un mecanism care transform distana la care se afl un
obiect n tensiune electric prin intermediul msurrii timpului dintre emisia i recepia
impulsului semnalului ultrasonic.
Sunetul nseamn unde acustice. Urechea uman poate percepe sunete cu o
frecven ntre 20 Hz i 20 kHz (limitele sunt percepute de cei cu un auz special).
Sunetul ultrasonic are o frecven de peste 20 kHz (cinii sau liliecii l pot percepe).
Sunetul ultrasonic poate fi produs i detectat de ctre un vibrator de cristal. Acesta folosete
efectul piezo. Efectul piezo nseamn conversia presiunii n tensiune i invers. Viteza sem-
nalelor ultasonice n aer este de circa 340 m/s (1220km/or).
Nu este o problem n a msura timpul dintre emisia i receptia unui semnal i calcularea
distanei. Microcontroller-ul face asta cu uurin.
Oscilatoarele cu cristal sunt folosite n difuzoare (probabil i n laptopul
dumneavoastr) i microfoane. Senzorii ultrasonici sunt uneori denumii sonar. Radarul este
i el folosit n msurarea distanei. Acesta emite i detecteaz impulsul electromagnetic cu o
frecven de ordinul MHz-ilor i msoar diferena de frecven a semnalelor emis i
recepionat. Este folosit pentru msurtori la mare distan n special pe echipamente
militare (radiolocatori). Sonarul msoar timpul, radarul msoar frecvena.
Semnalul emis de sonar trebuie s aib o bun focalizare pentru a avea o bun selectivitate
n timpul msurtorii. Sonarul are de obicei dou vibratoare de cristal. Unul pentru emisie, i
unul pentru recepie. Dar putei cumpra deasemenea un sonar cu cristal doi n unul.
Mai jos, sunt enumerai ase pai pe care programatorul ar trebui s i urmeze cnd
dorete s foloseasc sonarul pentru msurarea distanei:
1. microcontroller-ul trimite secvena de semnale de tensiune dreptunghiular prin
emitorul de unde sonore cristal piezorezonator.
2. n acelai timp se ncepe msurarea timpului cu un contor
3. ecoul de la obiect este detectat de cristalul piezorezonator
4. contorul oprete numrarea
5. microcontroller-ul calculeaz timpul real, l nmuleste cu viteza sunetului i obine
distana pn la obiect
6. acest lucru se repet de mai multe ori rezultnd calculul distanei.
Pare simplu. Acest procedeu va fi explicat ntr-un capitol numit Programare.

8

Se folosesc 3 metode de msurare a distanelor mari:
1.Msurarea diferenei de timp dintre emisia i detectarea sunetului
2.Msurarea cantitii de lumin reflectat
3.Msurarea diferenei de frecven dintre semnalele tip microunde, emis i detectat.
Cea de-a treia metod (efectul Doppler) nu ne intereseaz deoarece necesit un echipament
complex.
DEZAVANTAJE
1. Ecouri fantom. Sunetul emis nu este unidirecional. Sunetul este reflectat i de mediul
nconjurtor, nu doar de obiectul msurat.
2. Folosirea mai multor senzori cu ultrasunete. Acetia se pot influena reciproc.
3. Mediul este compus din mai multe materiale. Reflexia de la un metal este diferit fa de
cea de la un burete.
4. Distana minim pentru msurare este de 5 cm. Distana maxim este de 5 m cu eroare de
3-4 cm.
5. Consumul de energie electric din timpul emiterii sunetului este mare.
6. Msurarea depinde de condiiile externe, n principal de temperatura aerului (acesta este
motivul pentru care avioanele nu le folosesc).
Senzorul de ultrasunete HC-SR04 funcioneaz pe principiul sonarului pentru a
aprecia distana pn la un obiect, oferind o mare precizie a distanei msurate: de la 2 cm
pn la 400 cm, cu precizie de pn la 3 mm. Modulul include att Transmitorul (T) care
trimite semnalul ct i Receptorul (R) care l recepioneaz.
Ultrasunetele au o frecven ridicat (n principiu 40kHz). La nceput este trimis un
semnal de 10s, apoi o serie de 8 impulsuri de 40 kHz. Receptorul ateapt ecoul: dac
rspunsul este ntre 150s-25ms se detecteaz un obstacol; dac timpul este peste 38ms nu
se detecteaz nimic).
Distana este calculat folosind formula L= C * T/2, unde L este lungimea, C este
viteza sunetului n aer (344 m/s la temperatura ambiant de 20 grade C), iar T este diferena
de timp de la trasmitere pn la recepionare; timpul este njumtit deoarece distana este
parcurs n ambele sensuri. Trebuie inut cont c viteza sunetului este afectat de densitatea
aerului (iar densitatea este afectat n principal de temperatur i altitudine).
1. Vcc tensiunea de alimentare: +5.0V;
2. Trig care transmite semnalul;
3. Echo cel care asteapt ecoul;
4. Gnd reprezint masa;

9



Giroscopul
n toate dispozitivele de deplasare autonome este necesar s se cunoasc situarea
relativ a obiectului autonom. Acest lucru este critic pentru robotul de cartografiere
autonom, deoarece va trebui s mearg eficient printr-o camer sau cldire asigurndu-v
c examineaz toate domeniile posibile. n scopul de a obine informaiile necesare despre
curente robotului la algoritmul de navigare cu un set de senzori, capabili s asigure att
direcia i informaii referitoare la distan ce sunt necesare.
Un giroscop este alctuit dintr-un rotor (de obicei de forma unui disc), fixat ntr-
un cadru astfel nct s se poat roti n jurul oricreia dintre cele trei axe (n cazul unui
10

giroscop cu trei grade de libertate). Punctul de fixare este de n principiu centrul de mas i
de simetrie, adic centrul discului.
Funcionarea giroscopului se bazeaz pe conservarea impulsului unghiular; un corp
care se rotete n jurul propriei axe tinde s-i pstreze aceast ax de rotaie i se va opune
unui impuls perturbator cu un altul, de-a lungul unei axe perpendiculare pe axa de rotaie si
pe axa impulsului perturbator.

Dispozitiv wireless
Designul Robotului dicteaz un dispozitiv de comunicare fr fir, deoarece
operaiunea autonom nu ar fi posibil, fr a o lega la computerul gazd.Radio fr fir ar
trebui s sprijine standardul Ethernet fr fir (Wi-Fi). Reducerea la placa de dezvoltare
existente conexiune prin fir-ar oferi integrarea eficient de comunicare fr fir n proiectarea
i s profite de sistemul de operare embedded prezente pe placa de dezvoltare.

11

Encoderul
Codificatoarele optice sunt un alt mijloc de colectare de informaii la distan i
direcia unghiular de la robot. Senzorii care au fost utilizate n acest proiect au fost
codificatoare optice reflectorizante, ceea ce nseamn ca emit lumina infrarosie i activeaz
atunci cnd o reflecie este prezent. Acest lucru permite senzorului s diferenieze ntre
suprafee reflectorizante i non-reflectorizante. n acest proiect encoderele optice au fost
folosite ca o masura secundara de poziie actual a robotului i distana parcurs de el.
Aceast informaie este trimis la procesor n cazul n care aceasta poate fi verificat n
raport cu datele generate de IMU. Este de asemenea posibil ca acumularea de eroare fie
giroscopul sau accelerometru ar putea provoca date eronate pentru a fi trimise la gazd. Un
test simplu de ieire de la codificatorul de pe roat poate corecta acest lucru i reseta ieirea
IMU la valorile corespunztoare.

Sursa de alimentare
Sursa de alimentare pentru un robot mobil este o component critic. n cele mai
multe cazuri, roboi mobili sunt alimentai de surse de alimentare limitate, cum ar fi bateriile
sau panouri solare. De
asemenea, circuitele de
alimentare trebuie s fie atent
concepute pentru roboi, care
sunt echipai cu motoare
electrice, deoarece acestea
creeaz zgomot n linia de
alimentare care ar putea duce la
deteriorarea componentelor
delicate. Prin urmare, avem
nevoie de circuitele de
alimentare eficiente cu izolare
de tensiune corespunztoare
sau filtrare.

12

Aplicaia grafic de pe calculator
Softul a fost conceput pentru a primi date de la robot i pentru a le afia ntr-un mod
care este uor de neles pentru utilizator, precum i trimiterea de comenzi robotului atunci
cnd este necesar. Softul poate fi programat folosind o combinaie de C i Tcl / Tk. TCL este
un limbaj de criptare i TK este o interfa grafic pentru utilizator popular (GUI), set de
instrumente folosite cu Tcl. Softul ar trebui s cuprind patru pri, cod server, cod client,
cod de prelucrare a datelor i GUI. Serverul ruleaz constant n fundal ateptnd date de la
robot. Odat ce datele sunt primite, serverul pornete procesul de prelucrare a datelor. GUI
poate afia corect datele ntr-un mod util. Figura de mai jos este o diagram flux .

GUI ofer utilizatorului o modalitate uoar de a vizualiza starea robotului actual,
precum i colectarea datelor.GUI afieaz o hart, un jurnal al aciunii robotului i starea
robotului actual. GUI ruleaz un handler eveniment personalizat i n cazul n care
se traseaz o variabil i ori de cte ori o schimbare este detectat, ea actualizeaz
datele corespunztoare.

13

Implementarea
Proiectul conine:
Punte H L293D aparte
Plcua de control cu ATMega16
interfaa de programare prin USB aparte
interfata cu senzorii infrarosu (TSOP-34836)
4 Senzori alb negru de tip TCRT1000
Senzorul de ultrasunete HC-SR04








Concluzie
Avnd n vedere succesul general al acestui proiect este firesc c va fi mai mult de
lucru pe el n viitor, pentru a aduga un set extins de capaciti la sistemul existent. nainte
de acest lucru poate fi fcut ceva de lucru minore ar trebui s fie completate pentru a
mbunti design-ul actual, inclusiv privind un PCB personalizat pentru procesor i
obinerea, de asemenea, interfaa serial periferic cu piese de IMU pentru a lucra dup cum
este necesar, cu sistemul pentru a preveni descompunerea datelor de poziionare. Unele
recomandri pentru activitatea viitoare privind robotului sunt descrise n aceast seciune.
Acest proiect a fost iniial menit s fie dezvoltat ntr-un robot capabil de a efectua
cutri complexe cu orientare perfect spaial. Una dintre cele mai importante
caracteristici pe care ar trebui s fie adugate alturi de un astfel de sistem ar fi o
capacitatea de detecie a omului i a sistemului de alert. Acest lucru ar permite robotului s
navigheze printr-o zon pentru a localiza o posibila victim i de alerta operatorul, oferind n
acelai timp o hart a zonei care le-a traversat pn la victima. Dup punerea n aplicare,
capacitatea de a localiza o victim sau un fel de situaie de risc o alt mbuntire a
robotului care va mbunti considerabil caracterul practic ar fi s reproiectez capacitile
de acionare pentru a permite robotului s traverseze teren mai dificil.

14

Referine
1. http://www.wpi.edu/Pubs/E-project/Available/E-project-042709-
130345/unrestricted/autonomous_mapping_robot.pdf
2. Robot Building for Beginners David Cook (Technology in Action) - 2010
3. Robot Sonar Mapping by Bayesian Search Kenneth D.Harris , Michael Recce 1999
4. http://en.wikipedia.org/wiki/Graphical_user_interface
5. http://en.wikipedia.org/wiki/Ultrasound